KR102110941B1 - Apparatus for manhole monitoring - Google Patents

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KR102110941B1
KR102110941B1 KR1020180166459A KR20180166459A KR102110941B1 KR 102110941 B1 KR102110941 B1 KR 102110941B1 KR 1020180166459 A KR1020180166459 A KR 1020180166459A KR 20180166459 A KR20180166459 A KR 20180166459A KR 102110941 B1 KR102110941 B1 KR 102110941B1
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main body
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manhole
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monitoring device
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KR1020180166459A
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황환국
오현제
김일호
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한국건설기술연구원
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Abstract

The present invention relates to a manhole monitoring apparatus and, more specifically, to a manhole monitoring apparatus which can distinguish a crack or the like by photographing the inside of a manhole simply by vertical movement. According to the present invention, the manhole monitoring apparatus comprises: a spherical main body (100); a first photographing unit (200) which is installed on the upper surface of the main body (100), and acquires an upper direction image of the main body (100); a second photographing unit (300) which is installed on the lower surface of the main body (100), and acquires a lower direction image of the main body (100); a lighting unit (400) which is positioned on the outer circumferential surfaces of the first photographing unit (200) and the second photographing unit (300), and includes two or more lights (401) capable of individually controlling power and illumination; a sensor unit (500) installed in the main body (100) to sense position information of the main body (100); and a lifting unit (600) connected to the main body (100), and formed in a pentagraph structure to vertically lift the main body (100).

Description

맨홀 모니터링 장치 {Apparatus for manhole monitoring} Manhole monitoring device {Apparatus for manhole monitoring}

본 발명은 맨홀 모니터링 장치에 대한 것으로, 보다 상세하게는 상하의 이동만으로 맨홀 내부를 촬영하여 크랙 발생 등을 판별해 낼 수 있는 맨홀 모니터링 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a manhole monitoring device, and more particularly, to a manhole monitoring device capable of determining the occurrence of cracks by photographing the inside of a manhole by only moving up and down.

맨홀은 지하의 하수관 및 수도관 등을 점검하거나 수리, 청소하기 위하여 사람이 드나들 수 있도록 만든 구멍으로, 그 내부는 하수관로 등 지하내부설비로 연결될 수 있도록 원형 등의 통로로 구성되어 있다. 상기 맨홀은 초기 건설 이후 시간이 지남에 따라, 크랙 등이 발생할 수 있으며, 지하에 위치한다는 특성 때문에, 발생된 크랙 등에 의하여 지하수가 흘러나올 수 있어 구조물의 안전성이 심각하게 위협받을 수 있다.A manhole is a hole made for people to enter and exit to inspect, repair, and clean underground sewage pipes and water pipes, and the interior consists of a circular passageway that can be connected to underground facilities such as sewage pipes. The manhole may have cracks, etc. over time since the initial construction, and because of the nature of being located underground, the groundwater may flow out due to the generated cracks, thereby seriously threatening the safety of the structure.

이러한 안전사고의 발생을 사전에 방지하기 위하여 맨홀에 대해서는 정기적인 안전진단을 하고 있다. 일반적인 맨홀 관리 방법은 작업자가 주기적으로 맨홀을 방문하여 내부를 직접 점검하는 것이므로 유지 비용이 높고, 작업자가 맨홀 내부에서 작업 중 사고를 당할 위험이 있다. 이를 위하여 촬영 장비와 기구를 이용하여 맨홀의 내부를 검사할 수 있는 다양한 기술이 개발되어 왔다.In order to prevent the occurrence of such safety accidents in advance, regular safety checkups are conducted on manholes. The common manhole management method is that the worker visits the manhole periodically and inspects the inside directly, so the maintenance cost is high, and there is a risk that the worker will be in an accident while working inside the manhole. To this end, various techniques have been developed to inspect the interior of a manhole using imaging equipment and instruments.

일례로, 한국등록특허 제1713274호는 상하수도관맨홀에 설치된 시설물을 검사하기 위한 상하수도관맨홀 시설물 검사장치에 관한 것으로 크랙이 발생한 부분에 보수를 수행할 수 있는 상하수도관맨홀 시설물 검사장치를 제공한다. 또한 일본등록특허 제4209276호는 관거 내에 유수가 존재한 상태에서도 하수도 등의 관거 내벽면의 상황이 전장에 걸쳐 정확하게 파악할 수 있고 기록으로서 남겨둘 수 있도록 한 관거 내 검사 시스템을 제공한다. 한국등록특허 제1895839호는 관로 내부조사장치에 관한 것으로서, 관로조사본체가 관로 내부에서 유영되도록 형성된 견인플레어와, 관로조사 본체를 회수하기 위한 견인력을 인가하는 보조케이블을 포함한다. 한국공개특허 제2018-0062651호는 하수관로에서 균열 지점이나 특정 포인트까지의 거리를 정확하게 측정 및 산출하기 위한 관로 내 주행체의 이동거리 측정 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 카메라를 통해 촬영된 관로 내 영상을 외부로 전송하는 자주식 주행체, 카메라 영상을 분석하여 주행체의 주행거리를 계측하는 컨트롤 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하고 있다.As an example, Korean Registered Patent No. 1713274 relates to a water and sewer pipe manhole facility inspection device for inspecting facilities installed in a water and sewer pipe manhole, and provides a water and sewer pipe manhole facility inspection device capable of performing repair on a cracked portion. In addition, Japanese Patent Registration No. 4209276 provides an inspection system in the conduit that allows the situation of the inner wall surface of sewers, such as sewerage, to be accurately grasped over the entire length and left as a record even in the presence of running water in the conduit. Korean Registered Patent No. 1895839 relates to a pipe inner irradiation device, and includes a towing flare formed so that the pipe irradiation body is streamed inside the pipe, and an auxiliary cable for applying traction to recover the pipe irradiation body. Korean Patent Publication No. 2018-0062651 relates to a system and method for measuring a moving distance of a traveling body in a pipeline for accurately measuring and calculating a distance from a sewer pipeline to a crack point or a specific point, and an image in a pipeline taken through a camera It characterized in that it comprises a self-propelled vehicle that transmits to the outside, a control unit that measures the distance traveled by analyzing the camera image.

종래기술은 모두 조명과 렌즈를 구비하여 맨홀의 내부를 촬영함으로써, 맨홀 내부에 발생 가능한 크랙 등을 발견하는 것에 목적을 두고 있으나, 렌즈의 수가 3개 이상으로 많아 설비 구성에 어려움이 있으며, 통상적으로 2 미터 이상인 맨홀 내부를 촬영하는 과정에서 회전, 진동 등의 제어가 어려운 움직임으로 카메라 촬영에 어려움이 있어 광범위한 정보 수집에 한계를 나타내고 있다. The prior art is aimed at discovering cracks or the like that may occur in the manhole by photographing the inside of the manhole with both lighting and a lens, but the number of lenses is more than 3, making it difficult to construct equipment. In the process of photographing the inside of a manhole that is more than 2 meters, it is difficult to control rotation, vibration, etc., and it is difficult to photograph the camera, which limits the collection of a wide range of information.

한국등록특허 제1713274호Korean Registered Patent No. 1713274 일본등록특허 제4209276호Japanese Registered Patent No. 4209276 한국등록특허 제1895839호Korean Registered Patent No. 1895839 한국공개특허 제2018-0062651호Korean Patent Publication No. 2018-0062651

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위하여, 맨홀 모니터링 장치의 전체 구조를 간소화하고, 또한 종래의 와이어에 의해 승강되는 맨홀 모니터링 장치 본체의 강하 사용 시에 상기 맨홀 모니터링 장치 본체의 요동을 유효하게 방지하는 것을 목적으로 하고 있다.In order to solve the above problem, the present invention simplifies the overall structure of the manhole monitoring device and effectively prevents the fluctuation of the manhole monitoring device body when a descending of the manhole monitoring device body is elevated by a conventional wire. It is aimed at.

본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치는 구 형상의 본체(100); 상기 본체(100)의 상면에 설치되고, 상기 본체(100)의 상부 방향 이미지를 획득하는 제1 촬영부(200); 상기 본체(100)의 하면에 설치되고, 상기 본체(100)의 하부 방향 이미지를 획득하는 제2 촬영부(300); 상기 제1 촬영부(200) 및 상기 제2 촬영부(300)의 외주면에 위치하고, 개별적으로 전원 및 조도의 제어가 가능한 조명(401)을 2개 이상 포함하는 조명부(400); 상기 본체(100) 내부에 설치되어, 상기 본체(100)의 위치 정보를 감지할 수 있는 센서부(500); 상기 본체(100)와 연결되고, 상기 본체(100)를 수직 방향으로 승강시키기 위하여 펜타그래프 구조로 형성된 승강부(600);를 포함하는 것을 특징으로 한다.Manhole monitoring apparatus according to the present invention includes a spherical body (100); A first photographing unit 200 installed on an upper surface of the main body 100 and acquiring an upper direction image of the main body 100; A second photographing unit 300 installed on a lower surface of the main body 100 and acquiring a downward direction image of the main body 100; An illumination unit 400 located on the outer circumferential surfaces of the first photographing unit 200 and the second photographing unit 300 and including two or more illuminations 401 capable of individually controlling power and illuminance; A sensor unit 500 installed inside the main body 100 to detect location information of the main body 100; It is characterized in that it comprises; and connected to the main body 100, the lifting portion 600 formed in a pentagraph structure to elevate the main body 100 in the vertical direction.

여기에서 상기 제1 촬영부(200)는 어안렌즈 카메라, 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라 중에서 적어도 하나의 카메라를 이용하여 화상을 촬영하는 것을 특징으로 한다.Here, the first photographing unit 200 is characterized by taking an image using at least one of a fisheye lens camera, an infrared camera, a thermal imaging camera, and a video camera.

여기에서 상기 제2 촬영부(300)는 어안렌즈 카메라, 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라 중에서 적어도 하나의 카메라를 이용하여 화상을 촬영하는 것을 특징으로 한다.Here, the second photographing unit 300 is characterized by taking an image using at least one of a fisheye lens camera, an infrared camera, a thermal imaging camera, and a video camera.

여기에서 상기 조명(401)은 적외선, 가시광선 및 자외선 파장범위에서 변광하는 가변형 LED 조명인 것을 특징으로 한다.Here, the illumination 401 is characterized in that it is a variable LED illumination that changes in the infrared, visible and ultraviolet wavelength range.

여기에서 상기 조명부는 맨홀 내부로 가시광선 영역의 광을 방출하는 제1 조명부; 맨홀 내부로 적외선 영역의 광을 방출하는 제2 조명부; 및 상기 제1 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제1 이미지와, 상기 제2 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제2 이미지를 획득하는 이미지 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the illumination unit includes a first illumination unit that emits light in the visible light region into the manhole; A second illumination unit that emits light in the infrared region into the manhole; And an image sensing unit acquiring a first image reflected by light emitted from the first illumination unit and a second image reflected by light emitted from the second illumination unit.

여기에서 상기 센서부(500)는 상기 본체(100)의 위치에 대한 좌표정보를 확보하여 위치데이터를 생성하는 위치센서(510); 상기 본체(100)와 맨홀 벽면 간의 거리를 감지하여 거리데이터를 생성하는 거리센서(520); 상기 본체(100)의 회전을 감지하여 각도데이터를 생성하는 회전각센서(530); 상기 센서부(500)에서 생성된 정보를 이용하여 상기 조명부(400)의 전원 및 조도를 제어하는 제어 유닛(540);을 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the sensor unit 500 includes a position sensor 510 for generating position data by securing coordinate information about the position of the main body 100; A distance sensor 520 that detects a distance between the main body 100 and a manhole wall to generate distance data; A rotation angle sensor 530 that senses rotation of the main body 100 and generates angle data; It characterized in that it comprises; a control unit 540 for controlling the power and illuminance of the lighting unit 400 by using the information generated by the sensor unit 500.

여기에서 상기 승강부(600)는 차체에 고정되는 고정부(610) 및 상기 본체(100)가 장착되는 장착부(620)를 포함하고, 상기 고정부(610)와 상기 장착부(620)는 펜타그래프 구조의 신축부(630)로 연결되며 상기 신축부(630)는 상기 신축부(630)의 일측에 형성된 구동부(640)에 의해 승강되는 것을 특징으로 한다.Here, the lifting part 600 includes a fixing part 610 fixed to the vehicle body and a mounting part 620 on which the main body 100 is mounted, and the fixing part 610 and the mounting part 620 are pentagraphs. It is connected to the expansion and contraction portion 630 of the structure, and the expansion and contraction portion 630 is characterized by being elevated by the driving portion 640 formed on one side of the expansion and contraction portion 630.

여기에서 상기 구동부(640)는 소정의 길이를 가진 환봉 형상으로 그 외주면에 나사산이 형성된 회전바(641); 상기 회전바(641)와 나사결합되어 수평으로 이동가능하게 부착되고 일측에 회전돌기(642)가 형성된 가이드링(643); 상기 가이드링(643)의 회전돌기(642)에 연결되고 타단이 펜타그래프 구조의 신축부(630)의 일점과 연결된 결합부재(644);를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the driving unit 640 is a rotating bar 641 with a thread formed on its outer circumferential surface in a round bar shape having a predetermined length; A guide ring 643 screwed with the rotating bar 641 to be horizontally movable and having a rotating protrusion 642 on one side; And a coupling member 644 connected to the rotation protrusion 642 of the guide ring 643 and the other end connected to one point of the telescopic portion 630 of the pentagraph structure.

여기에서 상기 장착부(620)는 복수의 연결부재(621)를 포함하고 상기 복수의 연결부재(621)의 일단이 상기 본체(100)의 측면 또는 상기 제 1촬영부(200)의 외주면과 연결되는 것을 특징으로 한다.Here, the mounting part 620 includes a plurality of connecting members 621, and one end of the plurality of connecting members 621 is connected to the side surface of the main body 100 or the outer peripheral surface of the first photographing unit 200 It is characterized by.

본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치는 견고한 팬터그래프 구조의 승강부를 이용함으로써, 와이어를 이용하는 종래 기술에서 발생하는 승하강시의 흔들거림을 미연에 방지할 수 있고, 맨홀 내부에서 본체의 원활한 승하강이 가능해진다.Manhole monitoring apparatus according to the present invention, by using a solid pantograph structure of the lifting portion, it is possible to prevent the shaking at the time of the elevating occurs in the prior art using a wire, it is possible to smoothly elevate the body inside the manhole.

또한 종래 기술에 비해, 구조가 간단하여 중량 절감에도 효과적이고, 이에 더불어, 작업성도 향상되며, 작업자의 안전에도 유리한 효과가 있다.In addition, compared to the prior art, the structure is simple, so it is effective for weight reduction, and in addition, workability is improved, and there is an advantageous effect for worker safety.

도 1은 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치를 나타낸 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치의 조명부 및 센서부를 나타내는 단면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치의 승강부가 줄어든 상태를 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치의 승강부가 늘어난 상태를 나타낸 정면도이다.
도 5a는 본 발명의 일실시예에 따른 맨홀 모니터링 장치의 연결부재를 나타낸 정면도이다.
도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 맨홀 모니터링 장치의 연결부재를 나타낸 정면도이다.1 is a front view showing a manhole monitoring apparatus according to the present invention.
2 is a cross-sectional view showing a lighting unit and a sensor unit of a manhole monitoring apparatus according to the present invention.
3 is a front view showing a state in which the lift of the manhole monitoring apparatus according to the present invention is reduced.
4 is a front view showing a state in which the elevation of the manhole monitoring apparatus according to the present invention is increased.
Figure 5a is a front view showing a connecting member of the manhole monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.
5B is a front view showing a connecting member of a manhole monitoring device according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 상하의 이동만으로 맨홀 내부를 촬영하여 크랙 발생 등을 판별해 낼 수 있는 맨홀 모니터링 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a manhole monitoring device capable of determining crack occurrence or the like by photographing the inside of a manhole only by moving up and down.

본 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용과 관련하여, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음이 이해되어야 한다.In connection with the specific details for carrying out the present invention, terms or words used in the present specification and claims should not be interpreted as being limited to the ordinary or lexical meaning, and the inventor may use his own invention in the best way. In order to explain, it should be interpreted as meanings and concepts consistent with the technical spirit of the present invention based on the principle that the concept of terms can be properly defined. Therefore, the configuration shown in the embodiments and drawings described in this specification is only one of the most preferred embodiments of the present invention, and does not represent all of the technical spirit of the present invention, and at the time of application, they can be replaced. It should be understood that there may be various equivalents and variations.

도 1은 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치를 나타낸 정면도이다.1 is a front view showing a manhole monitoring apparatus according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치는 구 형상의 본체(100); 상기 본체(100)의 상면에 설치되고, 상기 본체(100)의 상부 방향 이미지를 획득하는 제1 촬영부(200); 상기 본체(100)의 하면에 설치되고, 상기 본체(100)의 하부 방향 이미지를 획득하는 제2 촬영부(300); 상기 제1 촬영부(200) 및 상기 제2 촬영부(300)의 외주면에 위치하고, 개별적으로 전원 및 조도의 제어가 가능한 조명(401)을 2개 이상 포함하는 조명부(400); 상기 본체(100) 내부에 설치되어, 상기 본체(100)의 위치 정보를 감지할 수 있는 센서부(500); 상기 본체(100)와 연결되고, 상기 본체(100)를 수직 방향으로 승강시키기 위하여 펜타그래프 구조로 형성된 승강부(600);를 포함한다.As shown in Figure 1, the manhole monitoring apparatus according to the present invention includes a spherical body 100; A first photographing unit 200 installed on an upper surface of the main body 100 and acquiring an upper direction image of the main body 100; A second photographing unit 300 installed on a lower surface of the main body 100 and acquiring a downward direction image of the main body 100; An illumination unit 400 located on outer circumferential surfaces of the first photographing unit 200 and the second photographing unit 300 and including two or more illuminations 401 capable of individually controlling power and illuminance; A sensor unit 500 installed inside the main body 100 to detect location information of the main body 100; It is connected to the main body 100, the lifting portion 600 formed in a pentagraph structure to elevate the main body 100 in the vertical direction.

상술한 구조를 갖는 맨홀 모니터링 장치는 펜타그래프 구조의 승강부(600)에 의해 맨홀의 내부공간에 투입되어 맨홀 내부를 촬영하여, 맨홀 내부의 크랙 또는 지하수와 같은 이미지를 획득한다. 본체(100)는 구의 형상을 가지고 있으며, 본체(100)의 상부에는 제1 촬영부(200)가 구비되고, 하부에는 제2 촬영부(300)가 구비되어, 상하로 일정 부분 외부로 돌출된 구조로 형성된다. The manhole monitoring apparatus having the above-described structure is introduced into the interior space of the manhole by the elevation part 600 of the pentagraph structure, and photographs the inside of the manhole to obtain an image such as a crack or groundwater inside the manhole. The main body 100 has a shape of a sphere, and a first photographing unit 200 is provided at an upper portion of the main body 100, and a second photographing unit 300 is provided at a lower portion, protruding upward and downward to a certain portion. It is formed into a structure.

제1 촬영부(200)는 카메라와 같은 촬영 수단을 이용하여 본체의 상부 방향 이미지를 획득한다. 제2 촬영부(300)는 본체의 하부 방향 이미지를 획득한다. 이 때 제1 촬영부(200) 및 제2 촬영부(300)에 이용되는 카메라는 어안렌즈 카메라, 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라 중에서 적어도 하나의 카메라를 이용할 수 있다. 본 발명의 실시 형태에서는 이와 같이 화상을 촬영하기 위해 사용하는 렌즈로서 평면적인 렌즈(이하, 통상 렌즈라고 한다)가 아닌 어안렌즈를 사용하는 것이 바람직하다. 통상 렌즈의 화각은 180도보다 좁기 때문에 피촬영물을 조사하는 광을 발생시키는 광원이 촬영 범위 내로 수렴되지 않을 가능성이 있다. 하지만, 어안렌즈의 화각은 185도 이므로 피촬영물을 조사하는 광을 발생시키는 광원을 촬영 범위 내로 수렴할 수 있다. 어안렌즈를 본체의 상하 양방향으로 배열함에 따라 맨홀 내부의 360도 전방향을 커버하는 이미지의 획득이 가능하게 된다.The first photographing unit 200 acquires an image in the upper direction of the main body using photographing means such as a camera. The second photographing unit 300 acquires an image in a downward direction of the main body. At this time, the camera used in the first photographing unit 200 and the second photographing unit 300 may use at least one of a fisheye lens camera, an infrared camera, a thermal imaging camera, and a video camera. In the embodiment of the present invention, it is preferable to use a fisheye lens instead of a planar lens (hereinafter referred to as a normal lens) as a lens used to photograph an image in this way. Since the angle of view of a lens is usually narrower than 180 degrees, there is a possibility that a light source generating light irradiating an object to be photographed does not converge within the imaging range. However, since the angle of view of the fisheye lens is 185 degrees, a light source that generates light irradiating an object to be photographed can converge within the shooting range. By arranging the fisheye lens in both the upper and lower directions of the main body, it is possible to acquire an image covering the 360-degree omnidirectional direction inside the manhole.

제1 촬영부(200) 및 제2 촬영부(300)에 배열된 어안렌즈로 인하여 맨홀내부의 360도 촬영이 가능함에 따라 사각지대를 최소화하고, 맨홀 모니터링 장치의 콤팩트한 시스템을 구현할 수 있다.Due to the fisheye lenses arranged in the first photographing unit 200 and the second photographing unit 300, 360-degree photographing in the manhole is possible, thereby minimizing the blind spot and realizing a compact system of the manhole monitoring device.

승강부(600)는 본체(100)의 상면과 연결되고, 본체(100)를 수직 방향으로 승강시키기 위하여 펜타그래프 구조로 형성된다. 승강부는 차체(미도시)에 고정되는 고정부(610)와 상기 본체(100)가 장착되는 장착부(620)를 포함하고, 고정부(610)와 장착부(620)는 펜타그래프 구조의 신축부(630)로 연결되며, 신축부(630)는 신축부(630)의 일측에 형성된 구동부(640)에 의해 승강된다.The lifting part 600 is connected to the upper surface of the main body 100, and is formed in a pentagraph structure to elevate the main body 100 in a vertical direction. The elevating portion includes a fixing portion 610 fixed to a vehicle body (not shown) and a mounting portion 620 on which the main body 100 is mounted, and the fixing portion 610 and the mounting portion 620 are elastic parts of a pentagraph structure ( 630), the expansion and contraction unit 630 is elevated by the driving unit 640 formed on one side of the expansion and contraction unit 630.

도 2는 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치의 조명부 및 센서부를 나타내는 단면도이다.2 is a cross-sectional view showing a lighting unit and a sensor unit of a manhole monitoring apparatus according to the present invention.

조명부(400)는 제1 촬영부(200) 및 제2 촬영부(300)의 외주면에 위치되고, 개별적으로 전원 및 조도의 제어가 가능한 조명(401)을 복수개 포함한다. 조명부(400)는 맨홀의 내부영역이 조명되도록 하기 위하여 각 촬영부의 외주면을 복수개의 조명(401)이 환형으로 둘러싼 형태로 분산 배치되는 것이 바람직하다. 조명(401)의 광원으로는 적외선, 가시광선 및 자외선 파장범위에서 변광하는 가변형 LED 조명을 사용하는 것이 바람직하다. 조명부(400)는 기존에 사용되어 왔던 일체형이 아니라, 개별 조명(401)으로 구성되어 필요에 따라 각 조명(401)을 제어하여, 전원의 온오프뿐만 아니라, 밝기 등 출력도 함께 제어할 수 있도록 구성된다.The lighting unit 400 is located on the outer circumferential surfaces of the first imaging unit 200 and the second imaging unit 300, and includes a plurality of lights 401 capable of individually controlling power and illuminance. In order to illuminate the inner region of the manhole, the lighting unit 400 is preferably distributedly arranged in a form in which a plurality of lights 401 surround the outer circumferential surface of each imaging unit. As the light source of the illumination 401, it is preferable to use variable LED illumination that varies in the infrared, visible and ultraviolet wavelength ranges. The lighting unit 400 is not an integral type that has been used in the past, but is composed of individual lights 401 to control each light 401 as necessary, so that not only power on / off, but also output such as brightness can be controlled together. It is composed.

개별 조명(401)의 광원을 적외선, 가시광선 및 자외선 파장범위에서 변광하는 가변형 LED 조명을 사용하기 때문에, 사용자는 개별 조명(401)을 가시광선 영역의 광을 방출하는 그룹과 적외선 영역의 광을 방출하는 그룹으로 배열할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 모니터링 장치의 조명부(400)는 맨홀 내부로 가시광선 영역의 광을 방출하는 제1 조명부와, 맨홀 내부로 적외선 영역의 광을 방출하는 제2 조명부와, 제1 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제1 이미지와, 상기 제2 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제2 이미지를 획득하는 이미지 감지부를 포함한다.Since the variable light is used to change the light source of the individual lights 401 in the infrared, visible, and ultraviolet wavelength ranges, the user uses the individual lights 401 to emit light in the visible light region and infrared light. They can be arranged in groups that emit. The illumination unit 400 of the manhole monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention includes a first illumination unit that emits light in the visible region into the manhole, a second illumination unit that emits light in the infrared region into the manhole, and a first And an image sensing unit acquiring a first image reflected by light emitted from the lighting unit and a second image reflected by light emitted from the second lighting unit.

이미지 감지부는 흑백 CCD(Charge Coupled Device) 센서로 구성되어, 제1 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제1 이미지뿐만 아니라, 제2 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제2 이미지를 획득할 수 있다. 여기서, 제2 이미지는 적외선 영역의 광에 의해 맨홀의 내부가 투영된 영상인 것인데, 적외선 영역에 대한 민감도가 높은 흑백 CCD(Charge Coupled Device) 센서를 사용하여 맨홀의 내부가 투영된 영상을 획득한다.The image sensing unit is composed of a black-and-white CCD (Charge Coupled Device) sensor, and can acquire not only the first image reflected by the light emitted from the first illumination unit, but also the second image reflected by the light emitted from the second illumination unit. have. Here, the second image is an image in which the inside of the manhole is projected by light in the infrared region, and an image in which the interior of the manhole is projected by using a black and white Charge Coupled Device (CCD) sensor with high sensitivity to the infrared region .

한편, 본 발명은 제1 이미지 및 제2 이미지와, 맨홀의 정상 상태일 때, 그 내부가 투영된 영상인 레퍼런스 이미지를 저장하는 저장부(미도시)와, 제1 이미지 및 제2 이미지를 표시하는 표시부(미도시)와, 제2 이미지와, 레퍼런스 이미지를 비교하여 맨홀에 크랙이 발생했는지 여부를 검출하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기와 같이 본 발명은 맨홀 내부로 가시광선 영역의 광을 방출하는 제1 조명부와, 맨홀 내부로 적외선 영역의 광을 방출하는 제2 조명부와, 제1 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제1 이미지와, 상기 제2 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제2 이미지를 획득하는 이미지 감지부를 이용함으로써 맨홀 내부의 크랙을 정확히 감지할 수 있다.Meanwhile, the present invention displays a first image and a second image, and a storage unit (not shown) for storing a reference image, which is an image projected therein, when the manhole is in a normal state, and a first image and a second image The control unit (not shown) may further include a display unit (not shown), a second image, and a reference image to detect whether a crack has occurred in the manhole. As described above, the present invention includes a first illumination unit that emits light in the visible region into the manhole, a second illumination unit that emits light in the infrared region into the manhole, and a first reflected by light emitted from the first illumination unit. By using an image and an image sensing unit that acquires a second image reflected by light emitted from the second illumination unit, cracks in the manhole can be accurately detected.

센서부(500)는 상기 본체(100)의 위치에 대한 좌표정보를 확보하여 위치데이터를 생성하는 위치센서(510); 상기 본체(100)와 맨홀 벽면 간의 거리를 감지하여 거리데이터를 생성하는 거리센서(520); 상기 본체(100)의 회전을 감지하여 각도데이터를 생성하는 회전각센서(530); 센서부(500)에서 생성된 정보를 이용하여 상기 조명부(400)의 전원 및 조도를 제어하는 제어 유닛(540);을 포함한다.The sensor unit 500 includes a position sensor 510 for generating position data by securing coordinate information about the position of the main body 100; A distance sensor 520 that detects a distance between the main body 100 and a manhole wall to generate distance data; A rotation angle sensor 530 that senses rotation of the main body 100 and generates angle data; It includes; control unit 540 for controlling the power and illuminance of the lighting unit 400 using the information generated by the sensor unit 500.

개별 조명(401)의 조도 설정은 입력 장치(미도시)를 통해 사용자가 맨홀 내부 환경에 따라 적절히 제어할 수 있다. 또한 조명(401)의 조도는 위치센서(510), 거리센서(520) 및 회전각센서(530)에서 감지된 정보를 바탕으로 제어 유닛(540)에 의하여 개별 조명(401) 또는 조명 그룹 각각의 영역에 대하여 자동으로 조정될 수 있다. 제어 유닛(540)은 본체(100) 내에 배치될 수 있지만 이격된 별도의 장치로 구성될 수도 있다.The illumination setting of the individual lights 401 may be appropriately controlled by the user according to the environment inside the manhole through an input device (not shown). In addition, the illuminance of the lighting 401 is determined by the control unit 540 based on the information detected by the position sensor 510, the distance sensor 520, and the rotation angle sensor 530. Can be adjusted automatically for the region. The control unit 540 may be disposed within the main body 100, but may also be configured as a separate device spaced apart.

위치센서(510)는 본체(100)의 위치를 감지하여 본체의 진자운동과 같은 흔들림을 감지할 수 있으며, 제어 유닛(540)에 연결되어 감지된 움직임을 제어 유닛으로 전달한다. 거리센서(520)는 본체(100)와 맨홀 내부의 벽면과 같은 특정 지점의 위치 간의 거리를 감지할 수 있으며, 제어 유닛(540)과 연결되어 감지된 거리를 제어 유닛으로 전달한다. 회전각센서(530)는 본체(100)의 실수 또는 의도된 회전이 발생한 경우 본체의 종 방향 이송축 주위의 회전 각도를 검출할 수 있으며 제어 유닛(540)과 연결되어 검출된 회전 각도를 제어 유닛(540)으로 전달한다.The position sensor 510 may detect the shaking of the pendulum motion of the main body by detecting the position of the main body 100 and is connected to the control unit 540 to transmit the detected motion to the control unit. The distance sensor 520 may detect the distance between the main body 100 and the location of a specific point, such as a wall surface inside the manhole, and is connected to the control unit 540 to transmit the detected distance to the control unit. The rotation angle sensor 530 may detect the rotation angle around the longitudinal transfer axis of the main body when a real or intended rotation of the main body 100 occurs, and is connected to the control unit 540 to control the detected rotation angle (540).

각 센서에서 감지된 위치 정보, 거리 정보 및 회전각 정보를 이용하여 제어 유닛(540)은 조명(401)의 조도를 적절하게 변경할 수 있으며, 이로 인해 본체(100)의 흔들림이 발생하거나, 비대칭 내부 구조의 맨홀을 촬영하는 경우에도 맨홀 내부는 균일하게 조명될 수 있다.The control unit 540 may appropriately change the illuminance of the lighting 401 by using the position information, distance information, and rotation angle information detected by each sensor, and this causes a shake of the main body 100 or an asymmetric interior. Even when photographing a manhole of the structure, the inside of the manhole can be uniformly illuminated.

도 3은 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치의 승강부가 줄어든 상태를 나타낸 정면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치의 승강부가 늘어난 상태를 나타낸 정면도이다.3 is a front view showing a state in which the lifting part of the manhole monitoring device according to the present invention is reduced, and FIG. 4 is a front view showing a state in which the lifting part of the manhole monitoring device according to the present invention is extended.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 펜타그래프 구조의 신축부(630)는, 소정의 길이를 가지고 양단부와 중앙에 결합구멍이 형성된 복수 개의 막대부재(631)와, 상기 복수 개의 막대부재(631)의 길이에 1/2의 길이로 형성된 보조 막대부재(632)와, 막대부재(631)들을 회전 가능하게 연결하는 연결핀(633)을 포함한다. 또한 신축부(630)는 한 쌍의 막대부재(631)를 X자 모양으로 배열하고, 이 X자 모양으로 배열된 한 쌍의 막대부재(631)를 연속하게 연결하며, 복수의 X자 모양의 신축부(630)의 양단은 일점에서 회전 가능하도록 상기 한 쌍의 보조 막대부재(632)로 연결된다.3 and 4, the pentagraph-stretched stretched portion 630 has a predetermined length, a plurality of rod members 631 having coupling holes formed at both ends and the center, and the plurality of rod members 631 ), The auxiliary rod member 632 formed in a length of 1/2, and a connecting pin 633 rotatably connecting the rod members 631. In addition, the expansion and contraction unit 630 arranges a pair of rod members 631 in an X-shape, and continuously connects a pair of rod members 631 arranged in an X-shape, and has a plurality of X-shapes. Both ends of the telescopic portion 630 are connected to the pair of auxiliary rod members 632 to be rotatable at one point.

승강부(600)는 차체(미도시)에 고정되고 신축부(630)가 연결된 고정부(610)를 포함한다. 고정부(610)의 하측에는 X자 모양으로 배열된 한 쌍의 막대부재(631)를 연속하게 조립된 펜타그래프 타입의 신축부(630)가 연결된다. 상기 막대부재(631)는 양단부와 중앙 연결구멍이 형성되어 있고 이 연결구멍들을 서로 일치시켜 연결핀(633)에 의해 연결된다.The lifting part 600 includes a fixing part 610 fixed to a vehicle body (not shown) and connected to the elastic part 630. The lower part of the fixing part 610 is connected to a telescopic part 630 of the pentagraph type, which is continuously assembled with a pair of rod members 631 arranged in an X shape. The rod member 631 is formed with both ends and a central connection hole, and the connection holes are connected to each other by a connection pin 633.

고정부(610)와 신축부(630)의 연결에 있어서, 신축부(630)의 X자 모양의 한 쌍의 막대부재(631) 중 고정부(610) 쪽에 가까운 X자 모양의 한 쌍의 막대부재(631)에 막대부재(631)들보다 길이가 1/2인 보조 막대부재(632)를 각각 연결하고, 이 한 쌍의 보조 막대부재(632)를 고정부(610)에 형성된 결합구멍(611)과 일렬로 배열시켜 일점에서 회전지지되도록 연결한다. 또한 신축부(630)의 하단부에는 본체를 직접 부착하는 장착부(620)가 연결된다. 신축부(630)와 장착부(620)가 연결되는 방식은 신축부(630)와 고정부(610)를 연결하는 방식과 동일하다.In the connection between the fixed portion 610 and the elastic portion 630, a pair of X-shaped pairs of rods 631 close to the fixed portion 610 of the X-shaped pair of rod members 631 of the elastic portion 630 Each of the auxiliary rod members 632 having a length 1/2 of the length of the rod members 631 is connected to the members 631, and the pair of auxiliary rod members 632 are formed with a coupling hole formed in the fixing part 610 ( 611) and connected so as to be rotated at one point. In addition, a mounting portion 620 to which the main body is directly attached is connected to the lower end portion of the telescopic portion 630. The method of connecting the elastic part 630 and the mounting part 620 is the same as the method of connecting the elastic part 630 and the fixed part 610.

구동부(640)는 소정의 길이를 가진 환봉 형상으로 그 외주면에 나사산이 형성된 회전바(641); 상기 회전바(641)와 나사결합되어 수평으로 이동가능하게 부착되고 일측에 회전돌기(642)가 형성된 가이드링(643) 상기 가이드링(643)의 회전돌기(642)에 연결되고 타단이 펜타그래프 구조의 신축부(630)의 일점과 연결된 결합부재(644);를 포함한다.The driving unit 640 is a round bar having a predetermined length, a rotating bar 641 with threads formed on its outer circumferential surface; Guide ring 643 screwed with the rotating bar 641 and movably attached horizontally and having a rotating protrusion 642 on one side connected to the rotating protrusion 642 of the guide ring 643 and the other end of the pentagraph Includes; coupling member 644 connected to one point of the expansion and contraction portion 630 of the structure.

승강부(600)의 구조의 작동에 대하여 설명한다. 본체(100)를 하강시키기 위해서 도 4와 같이 신축부(630)를 늘어나게 한다. 이는 구동부(640)인 회전바(641)를 C 방향으로 회전시키면 회전바(641)와 나사결합된 가이드링(643)이 A 방향으로 수평이동함으로써, 가이드링(643)의 일측에 결합되고 신축부(630)의 일점과 결합된 결합부재(644)의 각도(α)가 커지면서 신축부(630)가 B방향으로 늘어나 본체(100)가 하강하게 된다.The operation of the structure of the lift 600 will be described. In order to lower the main body 100, as shown in FIG. 4, the stretchable part 630 is stretched. This is when the rotation bar 641, which is the driving unit 640, is rotated in the C direction, the guide ring 643 screwed with the rotation bar 641 moves horizontally in the A direction, so that it is coupled to one side of the guide ring 643 and expands and contracts. As the angle α of the coupling member 644 combined with one point of the portion 630 increases, the expansion / contraction portion 630 increases in the B direction, and the body 100 descends.

이와 반대로 본체(100)를 원 상태로 돌려놓기 위해서 도 3과 같이 신축부(630)를 줄어들게 한다. 이는 구동부(640)의 회전바(641)를 C’방향으로 회전시키면 회전바(641)와 나사결합된 가이드링(643)이 A’ 방향으로 수평이동함으로써 가이드링(643)의 일측에 결합되고 신축부(630)의 일점과 결합된 결합부재(644)의 각도(α’)가 작아지면서 신축부(630)가 B방향으로 줄어들어 본체(100)가 상승하게 된다. On the contrary, in order to return the main body 100 to its original state, the elastic part 630 is reduced as shown in FIG. 3. When the rotating bar 641 of the driving unit 640 is rotated in the C 'direction, the guide ring 643 screwed with the rotating bar 641 horizontally moves in the A' direction, thereby being coupled to one side of the guide ring 643. As the angle α 'of the coupling member 644 combined with one point of the stretching portion 630 decreases, the stretching portion 630 decreases in the B direction, so that the main body 100 rises.

도 5a는 본 발명의 일실시예에 따른 맨홀 모니터링 장치의 연결부재를 나타낸 정면도이고, 도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 맨홀 모니터링 장치의 연결부재를 나타낸 정면도이다.5A is a front view showing a connecting member of a manhole monitoring device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5B is a front view showing a connecting member of a manhole monitoring device according to another embodiment of the present invention.

장착부(620)는 복수의 연결부재(621)를 통하여 본체(100)와 연결된다. 연결부재(621)가 2개로 구성되는 경우 바람 등 외부 요인에 의하여 진동이 발생할 수 있고, 연결부재(621)가 4개 이상으로 구성되는 경우에는 연결부재(621)에 의해 제1 촬영부(200)의 상부가 많이 가려질 수 있어 맨홀 내부의 이미지 획득에 방해가 될 수 있기 때문에 연결부재(621)는 3개로 구성하여 사용하는 것이 바람직하다.The mounting portion 620 is connected to the main body 100 through a plurality of connecting members 621. When the connecting member 621 is composed of two, vibration may occur due to external factors such as wind, and when the connecting member 621 is composed of four or more, the first imaging unit 200 by the connecting member 621 Since the upper part of) may be obscured, and it may interfere with image acquisition inside the manhole, it is preferable to use three connecting members 621.

복수의 연결부재(621)는 연결부재(621)의 형상에 따라 일단이 상기 본체(100)의 측면 또는 상기 제 1촬영부(200)의 외주면과 연결된다. 연결부재(621)의 형상은 일자형이 될 수 있으며 이러한 경우 도 5a에 도시된 바와 같이 연결부재(621)의 단부가 제1 촬영부(200)의 외주면과 연결될 수 있다. 단면이 ‘ㄷ’자 형상이 연결부재(621)를 이용하는 것도 가능하며 이러한 경우 도 5b에 도시된 바와 같이 연결부재(621)의 단부가 본체(100)의 측면과 연결되는 것이 바람직하다. According to the shape of the connecting member 621, one end of the plurality of connecting members 621 is connected to a side surface of the main body 100 or an outer circumferential surface of the first photographing unit 200. The shape of the connecting member 621 may be a straight line, and in this case, an end of the connecting member 621 may be connected to the outer circumferential surface of the first photographing unit 200 as illustrated in FIG. 5A. It is also possible to use a connecting member 621 having a cross-sectional shape of 'U', and in this case, it is preferable that the end of the connecting member 621 is connected to the side surface of the main body 100 as shown in FIG. 5B.

상기한 바와 같이, 본 발명에 따른 맨홀 모니터링 장치는 견고한 팬터그래프 구조의 승강부(600)를 이용함으로써, 와이어를 이용하는 종래 기술에서 발생하는 승하강시의 흔들거림을 미연에 방지할 수 있고, 맨홀 내부에서 본체(100)의 원활한 승하강이 가능해진다.As described above, the manhole monitoring apparatus according to the present invention can prevent the shaking at the time of elevating and descending, which occurs in the prior art using the wire, by using the elevating part 600 of a sturdy pantograph structure. Smooth movement of the main body 100 becomes possible.

또한 종래 기술에 비해, 구조가 간단하여 중량 절감에도 효과적이고, 이에 더불어, 작업성도 향상되며, 작업자의 안전에도 유리한 효과가 있다.In addition, compared to the prior art, the structure is simple, so it is effective for weight reduction, and in addition, workability is improved, and there is an advantageous effect for worker safety.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능한 것으로, 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains may be modified and modified in various ways without departing from the essential characteristics of the present invention. The protection scope of should be interpreted by the claims below, and all technical spirits within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

100: 본체
200: 제1 촬영부 300: 제2 촬영부
400: 조명부 401: 조명
500: 센서부 510: 위치센서
520: 거리센서 530: 회전각센서
540: 제어유닛
600: 승강부 610: 고정부
620: 장착부 621: 연결부재
630: 신축부 631: 막대부재
632: 보조 막대부재 633: 연결핀
640: 구동부 641: 회전바
642: 회전돌기 643: 가이드링
644: 결합부재100: main body
200: first photographing unit 300: second photographing unit
400: lighting unit 401: lighting
500: sensor unit 510: position sensor
520: distance sensor 530: rotation angle sensor
540: control unit
600: elevating portion 610: fixing portion
620: mounting portion 621: connecting member
630: telescopic portion 631: rod member
632: auxiliary rod member 633: connecting pin
640: drive unit 641: rotating bar
642: turning projection 643: guide ring
644: coupling member

Claims (9)

구 형상의 본체(100);
상기 본체(100)의 상면에 설치되고, 상기 본체(100)의 상부 방향 이미지를 획득하는 제1 촬영부(200);
상기 본체(100)의 하면에 설치되고, 상기 본체(100)의 하부 방향 이미지를 획득하는 제2 촬영부(300);
상기 제1 촬영부(200) 및 상기 제2 촬영부(300)의 외주면에 위치하고, 개별적으로 전원 및 조도의 제어가 가능한 조명(401)을 2개 이상 포함하는 조명부(400);
상기 본체(100) 내부에 설치되어, 상기 본체(100)의 위치 정보를 감지할 수 있는 센서부(500);
상기 본체(100)와 연결되고, 상기 본체(100)를 수직 방향으로 승강시키기 위하여 펜타그래프 구조로 형성된 승강부(600);를 포함하고,
상기 센서부(500)는
상기 본체(100)의 위치에 대한 좌표정보를 확보하여 위치데이터를 생성하는 위치센서(510);
상기 본체(100)와 맨홀 벽면 간의 거리를 감지하여 거리데이터를 생성하는 거리센서(520);
상기 본체(100)의 회전을 감지하여 각도데이터를 생성하는 회전각센서(530);
상기 센서부(500)에서 생성된 정보를 이용하여 상기 조명부(400)의 전원 및 조도를 제어하는 제어 유닛(540);을 포함하는 것을 특징으로 하는 맨홀 모니터링 장치A spherical body 100;
A first photographing unit 200 installed on an upper surface of the main body 100 and acquiring an upper direction image of the main body 100;
A second photographing unit 300 installed on a lower surface of the main body 100 and acquiring a downward direction image of the main body 100;
An illumination unit 400 located on the outer circumferential surfaces of the first photographing unit 200 and the second photographing unit 300 and including two or more illuminations 401 capable of individually controlling power and illuminance;
A sensor unit 500 installed inside the main body 100 to detect location information of the main body 100;
Includes; and connected to the main body 100, the lifting portion 600 formed in a pentagraph structure to elevate the main body 100 in the vertical direction;
The sensor unit 500 is
A position sensor 510 for generating position data by securing coordinate information about the position of the main body 100;
A distance sensor 520 that detects a distance between the main body 100 and a manhole wall to generate distance data;
A rotation angle sensor 530 that senses rotation of the main body 100 and generates angle data;
Manhole monitoring device comprising a; control unit 540 for controlling the power and illuminance of the lighting unit 400 using the information generated by the sensor unit 500 청구항 1에 있어서,
상기 제1 촬영부(200)는
어안렌즈 카메라, 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라 중에서 적어도 하나의 카메라를 이용하여 화상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 맨홀 모니터링 장치The method according to claim 1,
The first photographing unit 200
A manhole monitoring device characterized by taking an image using at least one of a fisheye lens camera, an infrared camera, a thermal imaging camera, and a video camera. 청구항 1에 있어서,
상기 제2 촬영부(300)는
어안렌즈 카메라, 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라 중에서 적어도 하나의 카메라를 이용하여 화상을 촬영하는 것을 특징으로 하는 맨홀 모니터링 장치The method according to claim 1,
The second photographing unit 300
A manhole monitoring device characterized by taking an image using at least one of a fisheye lens camera, an infrared camera, a thermal imaging camera, and a video camera. 청구항 1에 있어서,
상기 조명(401)은
적외선, 가시광선 및 자외선 파장범위에서 변광하는 가변형 LED 조명인 것을 특징으로 하는 맨홀 모니터링 장치The method according to claim 1,
The lighting 401
Manhole monitoring device characterized in that it is a variable LED light that changes in the infrared, visible and ultraviolet wavelength range 청구항 1에 있어서,
상기 조명부는
맨홀 내부로 가시광선 영역의 광을 방출하는 제1 조명부;
맨홀 내부로 적외선 영역의 광을 방출하는 제2 조명부; 및
상기 제1 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제1 이미지와, 상기 제2 조명부에서 방출된 광에 의해 반사된 제2 이미지를 획득하는 이미지 감지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 맨홀 모니터링 장치The method according to claim 1,
The lighting unit
A first illumination unit that emits light in the visible light region into the manhole;
A second illumination unit that emits light in the infrared region into the manhole; And
And an image sensing unit configured to acquire a first image reflected by the light emitted from the first illumination unit and a second image reflected by the light emitted from the second illumination unit. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 승강부(600)는
차체에 고정되는 고정부(610) 및 상기 본체(100)가 장착되는 장착부(620)를 포함하고
상기 고정부(610)와 상기 장착부(620)는 펜타그래프 구조의 신축부(630)로 연결되며
상기 신축부(630)는 상기 신축부(630)의 일측에 형성된 구동부(640)에 의해 승강되는 것을 특징으로 하는 맨홀 모니터링 장치The method according to claim 1,
The lifting part 600 is
It includes a fixing portion 610 fixed to the vehicle body and the mounting portion 620 on which the main body 100 is mounted,
The fixing portion 610 and the mounting portion 620 is connected to the expansion and contraction portion 630 of the pentagraph structure,
The expansion and contraction unit 630 is a manhole monitoring device, characterized in that lifted by the driving unit 640 formed on one side of the expansion and contraction unit 630 청구항 7에 있어서,
상기 구동부(640)는
소정의 길이를 가진 환봉 형상으로 그 외주면에 나사산이 형성된 회전바(641);
상기 회전바(641)와 나사결합되어 수평으로 이동가능하게 부착되고 일측에 회전돌기(642)가 형성된 가이드링(643);
상기 가이드링(643)의 회전돌기(642)에 연결되고 타단이 펜타그래프 구조의 신축부(630)의 일점과 연결된 결합부재(644);를 포함하는 것을 특징으로 하는 맨홀 모니터링 장치The method according to claim 7,
The driving unit 640
A rotating bar 641 having a thread formed on its outer circumferential surface in a round bar shape having a predetermined length;
A guide ring 643 screwed with the rotating bar 641 to be horizontally movable and having a rotating protrusion 642 on one side;
Manhole monitoring device characterized in that it comprises a; connecting member 644 connected to one point of the telescopic portion 630 of the pentagraph structure connected to the rotation projection 642 of the guide ring 643; 청구항 7에 있어서,
상기 장착부(620)는
복수의 연결부재(621)를 포함하고
상기 복수의 연결부재(621)의 일단이 상기 본체(100)의 측면 또는 상기 제 1촬영부(200)의 외주면과 연결되는 것을 특징으로 하는 맨홀 모니터링 장치
The method according to claim 7,
The mounting portion 620
It includes a plurality of connecting members (621)
Manhole monitoring device, characterized in that one end of the plurality of connecting members 621 is connected to the side surface of the main body 100 or the outer peripheral surface of the first photographing unit 200
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