KR102109475B1 - 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치 - Google Patents

차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102109475B1
KR102109475B1 KR1020130144469A KR20130144469A KR102109475B1 KR 102109475 B1 KR102109475 B1 KR 102109475B1 KR 1020130144469 A KR1020130144469 A KR 1020130144469A KR 20130144469 A KR20130144469 A KR 20130144469A KR 102109475 B1 KR102109475 B1 KR 102109475B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
stabilizer bar
housing
actuator
motor
Prior art date
Application number
KR1020130144469A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150060257A (ko
Inventor
박경열
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020130144469A priority Critical patent/KR102109475B1/ko
Priority to CN201410346695.9A priority patent/CN104669980B/zh
Publication of KR20150060257A publication Critical patent/KR20150060257A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102109475B1 publication Critical patent/KR102109475B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0152—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit
    • B60G17/0157—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the action on a particular type of suspension unit non-fluid unit, e.g. electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B60G21/055—Stabiliser bars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G21/00—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces
    • B60G21/02—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected
    • B60G21/04—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically
    • B60G21/05—Interconnection systems for two or more resiliently-suspended wheels, e.g. for stabilising a vehicle body with respect to acceleration, deceleration or centrifugal forces permanently interconnected mechanically between wheels on the same axle but on different sides of the vehicle, i.e. the left and right wheel suspensions being interconnected
    • B60G21/055—Stabiliser bars
    • B60G21/0551—Mounting means therefor
    • B60G21/0553—Mounting means therefor adjustable
    • B60G21/0555—Mounting means therefor adjustable including an actuator inducing vehicle roll
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/419—Gears
    • B60G2204/4191—Planetary or epicyclic gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
    • B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
    • B60G2206/40—Constructional features of dampers and/or springs
    • B60G2206/42—Springs
    • B60G2206/427—Stabiliser bars or tubes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/05—Attitude
    • B60G2400/051—Angle
    • B60G2400/0511—Roll angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H3/00—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion
    • F16H3/44—Toothed gearings for conveying rotary motion with variable gear ratio or for reversing rotary motion using gears having orbital motion
    • F16H3/62—Gearings having three or more central gears
    • F16H3/66—Gearings having three or more central gears composed of a number of gear trains without drive passing from one train to another

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

본 발명은 내부에 위치한 기어들을 축방향으로 예압하는 백래시 저감 기구부와 내부에 위치한 모터 근처에 장착되는 위치 센서를 구비하는 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치를 제안한다. 본 발명에 따른 차량용 액추에이터는 하우징의 일측에 고정되는 고정형 스태빌라이저 바; 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착되는 회전형 스태빌라이저 바; 선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 하우징의 내부에 구비되는 다단 유성기어 세트; 전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터와 자력으로 회전하는 로터를 포함하며 하우징의 내부에 구비되는 모터; 및 다단 유성기어 세트 일측에서 선기어를 축방향으로 예압하는 백래시 저감 기구부를 포함한다.

Description

차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치 {Actuator of vehicle and apparatus for controlling stability of vehicle with the said actuator}
본 발명은 각측 바퀴를 지지하는 스태빌라이저 바들 사이에 장착되는 액추에이터와 이 액추에이터를 이용하여 차량의 자세를 제어하는 차량 자세 제어 장치에 관한 것이다.
ARS(Active Roll Stabilizer)는 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)의 강성을 변화시켜 차량의 안전성 및 승차감을 증대시키는 장치이다. 이러한 ARS는 차량의 선회시 차량 롤을 억제하여 안정성을 증대시키거나 전/후륜의 롤 강성을 배분함으로써 차량의 횡방향 자세를 제어한다. 또한 ARS는 차량의 직진 주행시 스태빌라이저 바의 강성을 저감시켜 노면으로부터의 충격을 저감시킴으로써 승차감을 개선시킬 수 있다.
한국공개특허 제2008-0040058호는 좌/우측에 위치한 스태빌라이저 바들로 구성된 ARS에 대하여 기술하고 있다. 그런데 이러한 ARS는 좌우 스태빌라이저 바들 간 동축이나 각종 기어 장치들이 정렬될 때 동축 정밀도가 떨어지는 문제점이 있다.
또한 헬리컬 기어를 사용할 경우 추력이 발생하는데, 이때 축간 유격이 있으면 추력에 의해 축방향으로 기어들이 이동하기 때문에 효율 및 소음에 불리한 문제점이 있다.
또한 종래 ARS를 구성하는 액추에이터의 내부에는 모터 회전에 필요한 센서 이외에 스태빌라이저 바의 상대 각도를 파악하기 위한 센서가 없어 차량에 차고 센서나 기타 액추에이터 외부의 신호에 의존해야 하는 문제점도 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 내부에 위치한 기어들을 축방향으로 예압하는 백래시 저감 기구부와 내부에 위치한 모터 근처에 장착되는 위치 센서를 구비하는 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치를 제안함을 목적으로 한다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 하우징의 일측에 고정되는 고정형 스태빌라이저 바; 상기 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착되는 회전형 스태빌라이저 바; 선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 다단 유성기어 세트; 전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터와 상기 자력으로 회전하는 로터를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 모터; 및 상기 다단 유성기어 세트 일측에서 상기 선기어를 축방향으로 예압(pre-load)하는 백래시 저감 기구부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 액추에이터를 제안한다.
바람직하게는, 상기 백래시 저감 기구부는 상기 캐리어로부터 상기 모터를 관통하여 상기 고정형 스태빌라이저 바의 축상 내부에 스프링과 강구를 이용하여 조립된다.
바람직하게는, 상기 차량용 액추에이터는 상기 고정형 스태빌라이저 바와 상기 회전형 스태빌라이저 바 간 상대 각도를 검출하는 위치 센서를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 위치 센서는 상기 하우징 내에서 상기 모터와 상기 고정형 스태빌라이저 바 사이에 장착된다.
바람직하게는, 상기 차량용 액추에이터는 상기 모터와 상기 위치 센서에 함께 전원을 공급하는 모터/센서 전원을 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 위치 센서는 감속기에 연결된 상기 백래시 저감 기구부를 통해 얻은 회전력을 기초로 상기 상대 각도를 검출한다.
또한 본 발명은 차량의 자세를 제어하는 것으로서, 하우징의 일측에 고정되는 고정형 스태빌라이저 바; 상기 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착되는 회전형 스태빌라이저 바; 선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 다단 유성기어 세트; 전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터와 상기 자력으로 회전하는 로터를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 모터; 상기 다단 유성기어 세트 일측에서 상기 선기어를 축방향으로 예압(pre-load)하는 백래시 저감 기구부; 및 상기 고정형 스태빌라이저 바와 상기 회전형 스태빌라이저 바 간 상대 각도를 검출하는 위치 센서를 포함하는 액추에이터; 상기 상대 각도를 기초로 상기 차량의 롤 각을 검출하는 제1 전자 제어 장치; 및 상기 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하며, 상기 토크를 기초로 상기 액추에이터를 제어하는 제2 전자 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치를 제안한다.
바람직하게는, 상기 제1 전자 제어 장치는 상기 롤 각으로 상기 차량이 선회할 때 발생되는 비틀림 각을 검출한다.
본 발명은 내부에 위치한 기어들을 축방향으로 예압하는 백래시 저감 기구부와 내부에 위치한 모터 근처에 장착되는 위치 센서를 포함하는 액추에이터 및 이 액추에이터를 포함하는 차량 자세 제어 장치를 구비함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 스태빌라이저 바의 비틀림 각도를 조절하여 차체에서 발생하는 좌우로 쏠리는 롤링을 최소화하여 능동 롤링 억제 효과를 구현 가능하다.
둘째, 롤링 억제로 인해 승객이 느끼는 안정감을 향상시킬 수 있다.
셋째, 코너링시 차량의 쏠림으로 인하여 승객들의 불편함을 제거하여 승차감을 향상시킬 수 있다.
도 1은 ARS(Active Roll Stabilizer) 시스템이 장착된 차량의 하부 개략도이다.
도 2는 ARS 시스템이 장착된 차량과 ARS 시스템이 장착되지 않은 차량을 비교한 비교도이다.
도 3은 차량에 장착되는 ARS 시스템에 대한 제1 예시도이다.
도 4와 도 5는 차량에 장착되는 ARS 시스템에 대한 제2 예시도이다.
도 6은 차량에 장착된 ARS 시스템의 기능도이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 액추에이터의 내부 구성을 도시한 단면도이다.
도 8은 도 7의 액추에이터를 이용하여 차량의 자세를 제어하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 9는 도 7의 액추에이터의 구동 순서를 보여주는 개념도이다.
도 10은 도 9에 도시된 백래시 저감 기구부의 부분 확대도이다.
도 11은 도 9에 도시된 백래시 저감 기구부의 부분 확대 단면도이다.
도 12는 백래시 저감 기구부와 연동되는 동심 정렬 가공부를 도시한 개념도이다.
도 13은 본 발명이 적용되지 않은 차량의 구동을 설명하기 위한 참고도이다.
도 14는 본 발명이 적용된 차량의 구동을 설명하기 위한 참고도이다.
도 15는 차량 선회에 따른 롤 각의 변화를 도시한 그래프이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 ARS(Active Roll Stabilizer) 시스템이 장착된 차량의 하부 개략도이다. 그리고 도 2는 ARS 시스템이 장착된 차량과 ARS 시스템이 장착되지 않은 차량을 비교한 비교도이다.
ARS 시스템은 스태빌라이저 바(Stabilizer Bar)의 강성을 가변시켜 차량의 안전성 및 승차감을 증대시키는 장치이다. ARS 시스템은 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 차량의 선회시 차량 롤을 억제하여 안정성을 증대시키거나 전/후륜의 롤 강성을 배분함으로써 차량의 횡방향 자세를 제어한다. 도 2의 (b)는 ARS 시스템이 장착되지 않은 차량의 예시이다.
또한 ARS 시스템은 차량의 직진 주행시 스태빌라이저 바의 강성을 저감시켜 노면으로부터의 충격을 저감시킴으로써 승차감도 개선시킨다.
도 2의 (a)와 같이 ARS 시스템이 장착된 차량은 액추에이터(110)와 두 스태빌라이저 바들(120, 130)을 포함한다. 액추에이터(110)는 전동 로터리 액추에이터로 구현될 수 있다. 두 스태빌라이저 바들(120, 130) 중에서 어느 하나는 고정형 스태빌라이저 바로 구현되고, 다른 하나는 회전형 스태빌라이저 바로 구현될 수 있다. 두 스태빌라이저 바들(120, 130) 모두 회전형 스태빌라이저 바로 구현되는 것도 가능하다.
본 발명이 적용되는 차량은 ARS 시스템이 장착된 차량으로서, ARS 시스템을 이용하여 차량의 자세를 제어한다. 도 3은 차량에 장착되는 ARS 시스템에 대한 제1 예시도이다.
전륜 ARS(Front ARS; 211)는 두 전륜들(FR, FL)을 연결시키는 스태빌라이저 바의 비틀림력을 조절하기 위한 로터리 액추에이터이다. 그리고 후륜 ARS(Rear ARS; 212)는 두 후륜들(RR, RL)을 연결시키는 스태빌라이저 바의 비틀림력을 조절하기 위한 로터리 액추에이터이다.
액추에이터 ECU(220)는 전륜 ARS(211)의 액추에이터와 후륜 ARS(212)의 액추에이터를 구동시키기 위한 ECU이다.
브레이크 ECU(240)는 ABS(Anti-lock Brake System), ESC(Electronic Stability Control) 등 브레이크와 관련된 동작을 위한 ECU이다. 휠 스피드 센서(Wheel Speed Sensor)는 속도, 전진, 후진, 선회, 정지 등 차량의 상태를 판단하는 센서이다. 휠 스피드 센서에 의해 측정된 값은 브레이크 ECU(240)로 입력된다.
스티어링 휠 ECU(250)는 차량의 조향 상태를 판단하기 위한 ECU이다. 조향각 센서(Steering Angle Sensor)는 전륜의 좌우로 스티어링 휠이 감긴 위치 등 조향각에 따른 차량의 상태를 판단하기 위해 필요한 센서이다. 조향각 센서에 의해 측정된 값은 스티어링 휠 ECU(250)로 입력된다.
YR(Yaw Rate sensor; 231)은 차량 수직 축의 동작 판단을 위한 센서이다. YR(231)은 z축 상의 회전을 감지한다.
XG(X axis G sensor; 232)는 차량의 전진 및 후진 가속을 판단하기 위한 가속도 센서이다.
YG(Y axis G sensor; 233)는 차량의 폭 방향 가속을 판단하기 위한 가속도 센서이다.
도 4와 도 5는 차량에 장착되는 ARS 시스템에 대한 제2 예시도이다.
도 3에 도시된 ARS 시스템 즉, 제1 실시예에 따른 ARS 시스템에서는 한개의 ECU가 전륜 ARS와 후륜 ARS를 모두 제어한다. 반면 도 4와 도 5에 도시된 ARS 시스템 즉, 제2 실시예에 따른 ARS 시스템에서는 두개의 ECU들(330, 340)이 전륜 ARS(310)와 후륜 ARS(320)를 각각 제어한다.
이때 전륜 ECU(330)는 마스터 ECU(Master ECU)로서 DC-DC 컨버터(350), BMS(Battery Management System; 360) 등 시스템을 총괄 제어하며, 주행 상황에 따라 최적의 토크값을 각각 전륜 ARS(310)와 후륜 ARS(320)로 분배한다.
제어 로직의 개요는 다음과 같다. 마스터 ECU는 조향각, 차속, 횡가속도 등을 통해 최적의 롤 각을 찾아내고 그러한 롤 각을 얻기 위한 토크값을 계산하여 모터 제어기로 전달한다. 모터 제어기는 전류 제어를 통해 토크를 발생시키고 이를 통해 스태빌라이저 바의 각을 가변시켜 차량의 자세 제어를 수행한다.
도 15는 차량 선회에 따른 롤 각의 변화를 도시한 그래프이다. 도 15는 ARS와 일반적인 스태빌라이저 바의 시험 결과를 나타낸 것으로서, 스태빌라이저 바에 비해 ARS가 더 작은 롤 각을 확보함으로써 차량의 선회 안정성을 향상시킬 수 있음을 확인할 수 있다.
도 6은 차량에 장착된 ARS 시스템의 기능도이다.
ARS 시스템은 제1 스태빌라이저 바, 제2 스태빌라이저 바, 액추에이터, 제1 전자 제어 장치 및 제2 전자 제어 장치를 포함한다.
제1 스태빌라이저 바는 차량의 일측 바퀴에 연결되는 스태빌라이저 바이다. 제2 스태빌라이저 바는 차량의 타측 바퀴에 연결되는 스태빌라이저 바이다. 제1 스태빌라이저 바와 제2 스태빌라이저 바 중에서 어느 하나는 고정형 스태빌라이저 바로 구현되고 다른 하나는 회전형 스태빌라이저 바로 구현될 수 있다. 제1 스태빌라이저 바와 제2 스태빌라이저 바 모두 회전형 스태빌라이저 바로 구현되는 것도 가능하다.
액추에이터(450)는 제1 스태빌라이저 바와 제2 스태빌라이저 바를 연결시키며 차량의 자세를 제어한다.
제1 전자 제어 장치(430)는 주행(410)시 차량에 장착된 센서들(420)로부터 얻은 센싱 정보들(421 ~ 424)을 기초로 차량의 롤 각을 검출한다. 제1 전자 제어 장치(430)는 롤 각을 검출하기 위해 센싱 정보들로 휠 속도 센서에 의한 차량의 휠 속도(422), X축 가속도와 Y축 가속도를 포함하는 차량의 가속도(424), 차량의 요레이트(Yaw rate; 423), 및 조향각 센서(421) 등에 의한 차량의 스티어링 휠 각(421)을 이용한다. 그리고 제1 전자 제어 장치(430)는 롤 각으로 차량이 선회할 때 발생되는 비틀림 각을 검출한다. 제1 전자 제어 장치(430)는 예컨대 도 3에 도시된 브레이크 ECU(240), 스티어링 휠 ECU(250) 등으로도 구현될 수 있다.
제2 전자 제어 장치(440)는 제1 전자 제어 장치(430)에 의해 생성된 토크를 기초로 차량의 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하며, 이 토크를 기초로 액추에이터(450)를 제어한다. 제2 전자 제어 장치(440)는 도 3에 도시된 액추에이터 ECU(220)로도 구현될 수 있다.
일반적으로 차량의 좌우 선회시 원심력에 의한 쏠림을 줄여 주기 위해 일반적인 스태빌라이저 바가 장착된다.
본 발명에서는 이 일반적인 스태빌라이저 바를 중앙에서 절단하고 분리하여 그 위치에 전륜 ARS(211)와 후륜 ARS(212) 등 로터리 액추에이터를 구성하여, 선회시 원심력에 의한 차량의 좌우 쏠림 현상에 대해 로터리 액추에이터를 회전시켜 그에 따른 비틀림력을 발생시킴으로써 양쪽의 스태빌라이저 바를 통해 차량의 자세를 능동적으로 정상 직진 주행 상태와 유사하게 만들어준다.
주행이 시작되면(410) 차량의 주행에 대한 정보(휠 속도(422)), 좌우 쏠림(요레이트(423), 가속도(424)), 스티어링 휠의 각도(421) 등)가 획득되며, 이 정보들은 각 ECU로 집합되어(430), 로터리 액추에이터를 동작하기 위한 ECU(440)를 통해 로터리 액추에이터로 동작 명령을 전달하게 된다(450).
액추에이터 양끝에서 연결된 스태빌라이저 바는 좌우 서스펜션에 스태빌라이저 바 링크로 연결되어 있다. 이러한 구조에서 센서들(421 ~ 424)에 수집된 데이터를 분석하여 상황에 맞는 토크가 도출되면 로터리 액추에이터를 통해 이 토크를 출력시켜 능동형 스태빌라이저를 동작시키며, 이로부터 차량의 롤 모멘트를 감소시켜 승차감을 향상시킨다.
도 13은 본 발명이 적용되지 않은 차량의 구동을 설명하기 위한 참고도이다. 도 13에서 (a)는 정지된 차량을 도시한 것이고, (b)는 오른쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 도시한 것이며, (c)는 왼쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 도시한 것이다.
도 13의 (b)에 도시된 바와 같이 오른쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 정면에서 볼 때, 차량의 선회시 원심력 발생에 의해 오른쪽 휠에 연결된 차체 부품들이 전부 기존의 위치에서 높아지게 되고, 반대로 왼쪽 휠에 연결된 차체 부품들은 기존의 위치에서 낮아지게 되어 차량 실내에서 오른쪽이 높아지고, 왼쪽이 가라앉기 때문에 승객들은 왼쪽으로 쏠리게 된다.
도 13의 (c)의 경우 도 13의 (b)의 경우와 모두 반대쪽으로 작용하고 있다.
도 14는 본 발명이 적용된 차량의 구동을 설명하기 위한 참고도이다. 도 14에서 (a)는 정지된 차량을 도시한 것이고, (b)는 오른쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 도시한 것이며, (c)는 왼쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 도시한 것이다.
일반 차량의 스태빌라이저 바를 대신하여 본 발명을 적용한 예시는 도 14에 도시된 바와 같다. 본 발명에서는 상황에 따라 스태빌라이저 바 중간의 액추에이터로 회전 스태빌라이저 바를 비틀어 고정 스태빌라이저 바와 원하는 각도 차이를 발생하도록 회전이 가능하게 고안한다.
오른쪽으로 선회시 일반 차량이라면 도 13의 (b)에 도시된 바와 같이 한쪽으로 쏠리는 차량의 자세가 되겠지만, 본 발명을 적용하면 도 14의 (b)에 도시된 바와 같이 높이가 높아진 차량 오른쪽 부분의 스태빌라이저 바를 차 지붕 쪽으로 회전시켜서 차량의 오른쪽의 로워암을 잡아당겨 차량의 오른쪽 부분이 떠오르는 것을 방지하고, 차량의 왼쪽 부분의 스태빌라이저 바는 액추에이터의 상대 회전으로 인해 반대쪽으로 낮아진 높이를 높게 하여 차량 왼쪽 부분이 가라앉음을 방지하여 차량이 왼쪽으로 쏠리는 것을 방지할 수 있다.
한편 상기와 반대의 경우 도 14의 (c)에 도시된 바와 같이 차량이 왼쪽으로 선회시 높이가 높아진 차량의 왼쪽 부분의 스태빌라이저 바를 비틀어 왼쪽의 로워암을 잡아당겨서 차량의 높이를 낮춰서 차량 왼쪽이 떠오르는 것을 방지하고, 차량의 오른쪽 부분의 스태빌라이저 바를 상대 운동을 통해서 차 바닥 쪽으로 비틀어 로워암을 밀어서 가라앉은 부분의 높이를 높여서 차량 오른쪽이 가라앉음을 방지하여 차량이 오른쪽으로 쏠리는 것을 방지한다.
본 발명은 이러한 동작들로 인해 차량의 선회 안정성을 향상시키고, 승객이 느끼는 승차감 항샹을 꾀할 수 있다.
다음으로 내부에 위치한 기어들을 축방향으로 예압하는 백래시 저감 기구부와 내부에 위치한 모터 근처에 장착되는 위치 센서를 구비하는 차량용 액추에이터에 대하여 설명한다.
본 발명의 목적을 요약하면 다음과 같다.
첫째, 스태빌라이저 바 중간의 로터리 액추에이터를 이용하여 토크를 발생시키고 스태빌라이저 바를 비틀어 차량의 좌우 쏠림을 보상함으로써 차체 안정 보조 기능을 구현한다.
둘째, 액추에이터의 기어 장치들의 유격을 줄여 백래시를 제거하고 동심도를 증가시킨다.
셋째, 위치 센서와 출력부를 연결하여 차량 상태를 알 수 있고, 모터와 센서의 전원을 같이 공급하도록 전선을 구성한다.
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 액추에이터의 내부 구성을 도시한 단면도이다.
본 발명에서 제안하는 액추에이터(500)는 회전형 스태빌라이저 바(510), 고정형 스태빌라이저 바(520), 다단 유성기어 세트(530), 모터(540), 백래시 저감 기구부(550), 위치 센서(560) 및 모터/센서 전원(570)을 포함한다.
모터(540)는 전원이 인가되면 스테이터에 의해 발생된 자력으로 로터를 회전시켜 구동력을 생성하는 부품이다.
다단 유성기어 세트(530)는 선기어, 유성 기어, 캐리어 등으로 구성되며, 단수를 더할수록 기어비가 커지는 감속기 역할을 한다.
고정형 스태빌라이저 바(520)는 하우징(580)에 고정된다.
회전형 스태빌라이저 바(510)는 다단 유성기어 세트(530)의 최종 출력부에 연결되어 모터(540), 감속기 등을 거쳐 회전력이 전달되는 부품이다.
백래시 저감 기구부(550)는 다단 유성기어 세트(530)를 구성하는 선기어의 축간 유격을 줄여 효율 상승 및 소음을 감소시키는 기능을 한다.
위치 센서(560)는 고정형 스태빌라이저 바(520)와 회전형 스태빌라이저 바(510) 간의 상대 각도를 확인하기 위한 센서이다. 본 실시예에서 위치 센서(560)는 ARS 액추에이터(500) 내부에 장착되어 차량에 센서가 없어도 ARS 액추에이터(500)의 자체적인 센서를 이용하여 고정형 스태빌라이저 바(520)와 회전형 스태빌라이저 바(510) 간의 상대 각도를 검출할 수 있도록 구성되며, 차량의 상태를 파악할 수 있도록 상대 각도를 ECU에 전달한다.
모터/센서 전원(570)는 위치 센서(560)를 모터(540)에 가깝게 배치하여 전원 공급에 대한 와이어링이 수월하도록 구성한다.
도 8은 도 7의 액추에이터를 이용하여 차량의 자세를 제어하는 방법을 도시한 흐름도이다.
먼저 ECU는 액추에이터를 구동시킬 것인지 여부를 판단한다(S610). 차량이 주행을 시작하면 휠 속도, 요레이트, 가속도, 조향각 등 센서에 의해 각종 주행 정보들이 획득된다. ECU는 이 주행 정보들이 수집되면 액추에이터에 동작 명령을 전달한다. 이후 ECU는 액추에이터에 전원을 공급하며(S620), 모터는 공급된 전원을 이용하여 회전력을 발생시킨다(S630).
이후 다단 유성기어 세트가 구동된다(S640). 먼저 1차(1st) 선기어가 회전하고(S641), 이어서 자전 및 공전을 고려하여 1차(1st) 유성 기어가 회전하며, 다음으로 1차 캐리어가 회전한다(S642). 이후 2차 선기어, 2차 유성 기어, 2차 캐리어 등 2차(2nd) 부품들이 회전하고(S643), 이어서 3차(3rd) 부품들이 차례대로 회전한다(S644).
3차 캐리어가 회전하면 그 출력이 스태빌라이저 바로 전달되며(S650), 스태빌라이저 바는 스탭바 링크를 통해(S660) 서스펜션 암으로 전달된다(S670). 이와 같이 본 실시예에서는 차량의 좌우 쏠림이 발생할 경우 스태빌라이저 바를 비틀어 그 비틀림력을 링크를 통해 서스펜션에 전달한다.
한편 3차 캐리어에 연결된 백래시 저감 기구부는 3차 캐리어의 회전을 이용하여 백래시 저감 기능을 수행한다(S680). 자세하게는, 백래시 저감 기구부는 스프링 압축(S681)을 통해 3차 캐리어, 2차 선기어, 1차 선기어 등에 축방향으로 하중을 가하고(S682), 3차 캐리어, 2차 선기어, 1차 선기어 등의 회전을 통해 백래시를 제거한다(S683).
이후 위치 센서는 백래시 저감 기구부를 통해 스태빌라이저 바들 간 상대 각도를 검출하여 ECU에 제공한다(S690).
본 발명에 따른 액추에이터는 능동형 스태빌라이저 바를 작동시키는 액추에이터로서, 도 7에 도시된 바와 같이 회전형 스태빌라이저 바(510), 다단 유성기어 세트(530), 모터(540), 고정형 스태빌라이저 바(520)의 순서로 조립된다.
액추에이터(500) 내부 기어 장치들의 유격을 줄이고 백래시를 감소시켜 소음을 줄이고 효율을 높이기 위해, 백래시 저감 기구부(550)는 3단 캐리어(1차 캐리어, 2차 캐리어 및 3차 캐리어를 포함하는 구성)로부터 모터(540)를 관통하여 반대편 고정형 스태빌라이저 바(520) 축상 내부에 스프링과 강구로 조립된다.
백래시 저감 기구부(550)는 다단 유성기어 세트(530)의 선기어를 축방향으로 예압을 주어 헬리컬 기어에서 발생되는 추력을 줄여 기어 장치의 유격을 줄인다.
모터(540)와 고정형 스태빌라이저 바(520) 사이에는 위치 센서(560)가 있고, 감속기와 연결된 백래시 저감 기구부(550)를 통해 회전력이 위치 센서(560)에 전달되어 고정형 스태빌라이저 바(520)와 회전형 스태빌라이저 바(510) 사이의 위치(각도) 상태를 알 수 있고, ARS 액추에이터만으로도 차량의 좌/우측 쏠림 상태를 파악할 수 있도록 한다.
도 9는 도 7의 액추에이터의 구동 순서를 보여주는 개념도이다.
앞서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 액추에이터는 백래시 저감 기구부와 위치 센서를 포함하는 것을 특징으로 한다. 전원을 인가하면(S710) 모터에서 회전력이 발생되며(S720) 기어를 통해 토크를 증대시킨 회전력을 발생시켜(S730) 스탭바에 회전력을 전달한다(S740). 최종적으로 차량 서스펜션까지 회전력을 전달하여 차량의 자세를 제어한다.
도 10은 도 9에 도시된 백래시 저감 기구부의 부분 확대 사시도이다. 그리고 도 11은 도 9에 도시된 백래시 저감 기구부의 부분 확대 단면도이다.
위치 센서는 위치 센서 고정부(764)와 자석 형태의 위치 센서 회전부(761)로 구성된다.
백래시 저감 기구부는 백래시 감소 및 위치 센서 연결 로드(763), 백래시 감소용 스프링(765), 회전 및 스프링 고정용 강구(766) 등으로 구성되어 있으며, 로드(763)의 한쪽은 3단 캐리어와 연결되어 있어 회전력을 반대편으로 전달할 수 있도록 되어 있다.
본 발명에서는 백래시 저감 기구부의 로드(763)를 통해 반대편으로 전달되는 회전부를 위치 센서의 회전부(761)와 연결하여 좌우 스탭바의 각도 차이를 검출할 수 있도록 하였다. 기존의 ARS 액추에이터에는 위치 센서가 포함되지 않아서, 차량에 장착된 센서들로 차량의 좌우 쏠림 상태 등을 유추하였으나, 본 발명에 따르면 차량 센서가 없더라도 액추에이터 자체의 센서만으로 차량의 상태를 확인하는 것이 가능해진다.
한편 도 9에서 도면부호 762는 모터 구동력이 전달되는 경로를 표시한다.
도 12는 백래시 저감 기구부와 연동되는 동심 정렬 가공부를 도시한 개념도이다.
반대편으로 연결된 로드는 스프링 및 강구와 연결되어 스프링에 의해 축하중을 발생시킨다. 그리고 헬리컬 기어로 구성된 3단 유성기어 감속기의 축간 유격을 감소시켜, 백래시를 제거한다. 이때 각 선기어와 45도 면접촉으로 이루어진 동심 정렬 가공부(771, 772)를 통해 각 선기어들의 동심도를 높인다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 하우징의 일측에 고정되는 고정형 스태빌라이저 바;
    상기 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착되는 회전형 스태빌라이저 바;
    선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 다단 유성기어 세트;
    전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터와 상기 자력으로 회전하는 로터를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 모터; 및
    상기 다단 유성기어 세트 일측에서 상기 선기어를 축방향으로 예압(pre-load)하는 백래시 저감 기구부를 포함하고,
    상기 백래시 저감 기구부는 상기 캐리어로부터 상기 모터를 관통하여 상기 고정형 스태빌라이저 바의 축상 내부에 스프링과 강구를 이용하여 조립되며,
    상기 강구는 상기 스프링을 고정하는 것을 특징으로 하는 차량용 액추에이터.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 고정형 스태빌라이저 바와 상기 회전형 스태빌라이저 바 간 상대 각도를 검출하는 위치 센서
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 액추에이터.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 위치 센서는 상기 하우징 내에서 상기 모터와 상기 고정형 스태빌라이저 바 사이에 장착되는 것을 특징으로 하는 차량용 액추에이터.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 모터와 상기 위치 센서에 함께 전원을 공급하는 모터/센서 전원
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 액추에이터.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 위치 센서는 감속기에 연결된 상기 백래시 저감 기구부를 통해 얻은 회전력을 기초로 상기 상대 각도를 검출하는 것을 특징으로 하는 차량용 액추에이터.
  7. 차량의 자세를 제어하는 것으로서, 하우징의 일측에 고정되는 고정형 스태빌라이저 바; 상기 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착되는 회전형 스태빌라이저 바; 선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 다단 유성기어 세트; 전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터와 상기 자력으로 회전하는 로터를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 모터; 상기 다단 유성기어 세트 일측에서 상기 선기어를 축방향으로 예압(pre-load)하는 백래시 저감 기구부; 및 상기 고정형 스태빌라이저 바와 상기 회전형 스태빌라이저 바 간 상대 각도를 검출하는 위치 센서를 포함하는 액추에이터;
    상기 상대 각도를 기초로 상기 차량의 롤 각을 검출하는 제1 전자 제어 장치; 및
    상기 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하며, 상기 토크를 기초로 상기 액추에이터를 제어하는 제2 전자 제어 장치를 포함하고,
    상기 백래시 저감 기구부는 상기 캐리어로부터 상기 모터를 관통하여 상기 고정형 스태빌라이저 바의 축상 내부에 스프링과 강구를 이용하여 조립되며,
    상기 강구는 상기 스프링을 고정하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제1 전자 제어 장치는 상기 롤 각으로 상기 차량이 선회할 때 발생되는 비틀림 각을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
KR1020130144469A 2013-11-26 2013-11-26 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치 KR102109475B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130144469A KR102109475B1 (ko) 2013-11-26 2013-11-26 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치
CN201410346695.9A CN104669980B (zh) 2013-11-26 2014-07-21 车用致动器及具备此致动器的车辆姿势控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130144469A KR102109475B1 (ko) 2013-11-26 2013-11-26 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150060257A KR20150060257A (ko) 2015-06-03
KR102109475B1 true KR102109475B1 (ko) 2020-05-12

Family

ID=53305783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130144469A KR102109475B1 (ko) 2013-11-26 2013-11-26 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102109475B1 (ko)
CN (1) CN104669980B (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101504253B1 (ko) * 2013-11-29 2015-03-19 현대모비스 주식회사 차량용 액추에이터
CN105667244B (zh) * 2016-04-26 2018-05-18 北京长安汽车工程技术研究有限责任公司 一种汽车、汽车悬架及其主动稳定杆
KR102537910B1 (ko) * 2016-09-02 2023-05-30 에이치엘만도 주식회사 액티브 롤 스태빌라이저
CN109996689B (zh) * 2016-11-29 2022-04-29 沃尔沃卡车集团 用于控制车辆的轮轴悬架的方法
US10369857B2 (en) * 2016-12-01 2019-08-06 Ford Global Technologies Methods and apparatus to control vehicle tilt
DE102017207118A1 (de) * 2017-04-27 2018-10-31 Zf Friedrichshafen Ag Wankstabilisator sowie Verwendung eines Wankstabilisators in einem Kraftfahrzeug

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006076377A (ja) * 2004-09-08 2006-03-23 Toyota Motor Corp スタビライザ装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19855343B4 (de) * 1998-12-01 2011-01-05 Zf Friedrichshafen Ag Aktuator
DE19950624A1 (de) * 1999-10-20 2001-04-26 Zf Lenksysteme Gmbh Aktuator
US7290772B2 (en) * 2003-03-28 2007-11-06 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Stabilizer control device for vehicle
DE102006008368A1 (de) * 2005-11-15 2007-05-16 Zahnradfabrik Friedrichshafen Verstellbare Stabilisatoranordnung
JP4333792B2 (ja) * 2007-10-17 2009-09-16 トヨタ自動車株式会社 車体ロール抑制システム
JP2010234947A (ja) * 2009-03-31 2010-10-21 Aisin Seiki Co Ltd スタビライザ制御装置
DE112010005300B4 (de) * 2010-02-23 2016-07-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Stabilisatorsystem
KR20110125513A (ko) * 2010-05-13 2011-11-21 주식회사 만도 감속기 및 이를 구비한 전동식 동력 보조 조향장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006076377A (ja) * 2004-09-08 2006-03-23 Toyota Motor Corp スタビライザ装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN104669980B (zh) 2017-06-13
KR20150060257A (ko) 2015-06-03
CN104669980A (zh) 2015-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102109475B1 (ko) 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치
KR102062573B1 (ko) 차량 자세 제어 장치 및 방법
KR101504253B1 (ko) 차량용 액추에이터
US8833775B2 (en) Electronic control suspension system for vehicles
KR102067386B1 (ko) 차량용 액추에이터 및 상기 액추에이터에 구비되는 토션 댐퍼
JP4240010B2 (ja) 車両用スタビライザシステム
US20040251651A1 (en) Vehicle suspension, vehicle control method and vehicle control apparatus
US20100114420A1 (en) Vehicle
JP5936979B2 (ja) 電気自動車の制御装置
WO2014162860A1 (ja) 車両の停車制御装置
EP2719590A1 (en) Parking lock control device for vehicle and control method
KR20150060258A (ko) 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치
KR102051817B1 (ko) 백래시 저감 기구 및 이를 구비하는 차량용 액추에이터
KR20150023984A (ko) 차량용 액추에이터 및 이를 구비하는 차량의 능동형 롤 제어 장치
JP2012076513A (ja) スタビライザ装置
KR20150036949A (ko) Ars 제어 장치 및 방법
JP2016135642A (ja) 後輪転舵装置
CN110466599A (zh) 一种用于电动轮驱动汽车的转向机构与悬架集成的线控转向机构及其控制方法
CN117163159A (zh) 用于车辆的角模块装置
JP5229680B2 (ja) 電動式ステアリングコラム装置
CN116141951A (zh) 用于车辆的转角模块装置
KR20230167948A (ko) 차량용 코너 모듈 장치
KR20230076043A (ko) 차량용 코너 모듈 장치
KR20150062376A (ko) 스태빌라이저 조립체 및 이를 구비하는 차량 자세 제어 장치
JP5158310B2 (ja) キャンバ角変更装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant