KR102062573B1 - 차량 자세 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명에서는 스태빌라이저 바 중간의 로터리 액추에이터를 이용하여 비틀림력을 발생시켜 스태빌라이저 바를 통해 좌우 쏠림을 보상하는 차량 자세 제어 장치 및 방법을 제안한다. 제안된 장치는 차량의 일측 바퀴에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 차량의 타측 바퀴에 연결되는 제2 스태빌라이저 바를 연결시키며 차량의 자세를 제어하는 액추에이터; 운행시 차량에 장착된 센서들로부터 얻은 센싱 정보들을 기초로 차량의 롤 각을 검출하는 제1 전자 제어 장치; 및 차량의 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하며, 이 토크를 기초로 액추에이터를 제어하는 제2 전자 제어 장치를 포함한다.

Description

차량 자세 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling stability of vehicle}
본 발명은 차량의 자세를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는 차량이 선회할 때 비틀림 각으로 차량의 자세를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
스태빌라이저 바는 차체의 롤 모션을 억제하여 차체의 평형을 유지시키는 일종의 비틀림 스프링이다. 그래서 스태빌라이저 바는 좌우 선회시나 거친 노면을 주행할 때 원심력에 의해 발생되는 쏠림 현상을 감소시키기 위해 차량의 독립식 현가 장치로써 적용되고 있다. 스태빌라이저 바가 차량에 장착되면 비틀림 각을 통해 주행 안정성을 높여 승차감을 향상시킬 수가 있다.
종래 능동형 스태빌라이저 바는 좌우 스태빌라이저로 구성된다. 한국공개특허 제2008-0040058호는 이러한 스태빌라이저 바를 기술하고 있다.
그런데 이러한 능동형 스태빌라이저 바는 좌우 스태빌라이저 간 동축이나 각종 기어 장치들이 정렬될 때 동축 정밀도가 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 스태빌라이저 바 중간의 로터리 액추에이터를 이용하여 비틀림력을 발생시켜 스태빌라이저 바를 통해 좌우 쏠림을 보상하는 차량 자세 제어 장치 및 방법을 제안함을 목적으로 한다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 차량의 일측 바퀴에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 상기 차량의 타측 바퀴에 연결되는 제2 스태빌라이저 바를 연결시키며 상기 차량의 자세를 제어하는 액추에이터; 운행시 상기 차량에 장착된 센서들로부터 얻은 센싱 정보들을 기초로 상기 차량의 롤 각을 검출하는 제1 전자 제어 장치; 및 상기 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하며, 상기 토크를 기초로 상기 액추에이터를 제어하는 제2 전자 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치를 제안한다.
바람직하게는, 상기 제1 스태빌라이저 바는 고정형 스태빌라이저 바이고, 상기 제2 스태빌라이저 바는 회전형 스태빌라이저 바이다.
바람직하게는, 상기 액추에이터는, 하우징의 일측에 고정되는 제1 스태빌라이저 바; 상기 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착되는 제2 스태빌라이저 바; 선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 다단 유성기어 세트; 및 전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터와 상기 자력으로 회전하는 로터를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 모터를 포함한다.
바람직하게는, 상기 제2 스태빌라이저 바는 상기 제1 스태빌라이저 바의 축 상 내부에 베어링으로 조립된다.
바람직하게는, 상기 다단 유성기어 세트는 상기 하우징의 내부에서 상기 제2 스태빌라이저에 연결되며, 상기 모터는 상기 하우징의 내부에서 상기 제1 스태빌라이저 바와 상기 다단 유성기어 세트 사이에 구비된다.
바람직하게는, 상기 차량 자세 제어 장치는 상기 모터를 구동 제어하며 상기 하우징의 내부에서 상기 모터와 상기 제1 스태빌라이저 바 사이에 위치되는 엔코더; 및 위치 측정용 센서로서 상기 제2 스태빌라이저 바 상에 부착되는 위치 센서를 더 포함한다.
바람직하게는, 상기 제1 전자 제어 장치는 상기 센싱 정보들로 상기 차량의 속도, 상기 차량의 가속도, 상기 차량의 요레이트, 및 상기 차량의 스티어링 휠 각을 이용한다.
바람직하게는, 상기 제1 전자 제어 장치는 상기 롤 각으로 상기 차량이 선회할 때 발생되는 비틀림 각을 검출한다.
또한 본 발명은 차량이 운행되면 상기 차량에 장착된 센서들로부터 센싱 정보들을 획득하는 센싱 정보 획득 단계; 상기 센싱 정보들을 기초로 상기 차량의 롤 각을 검출하는 롤 각 검출 단계; 검출된 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하는 토크 산출 단계; 및 상기 토크를 이용하여 상기 차량의 일측 바퀴에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 상기 차량의 타측 바퀴에 연결되는 제2 스태빌라이저 바의 사이에 위치되는 액추에이터를 제어하는 액추에이터 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 방법을 제안한다.
바람직하게는, 상기 센싱 정보 획득 단계는 상기 센싱 정보들로 상기 차량의 속도, 상기 차량의 가속도, 상기 차량의 요레이트, 및 상기 차량의 스티어링 휠 각을 획득한다.
바람직하게는, 상기 롤 각 검출 단계는 상기 롤 각으로 상기 차량이 선회할 때 발생되는 비틀림 각을 검출한다.
본 발명은 스태빌라이저 바 중간의 로터리 액추에이터를 이용하여 비틀림력을 발생시켜 스태빌라이저 바를 통해 좌우 쏠림을 보상함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 스태빌라이저 바의 비틀림 각도를 조절하여 차체에서 발생하는 좌우로 쏠리는 롤링을 최소화하여 능동 롤링 억제 효과를 구현 가능하다.
둘째, 롤링 억제로 인해 승객이 느끼는 안정감을 향상시킬 수 있다.
셋째, 코너링시 차량의 쏠림으로 인하여 승객들의 불편함을 제거하여 승차감을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 상세도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 기능도이다.
도 4는 본 발명에 따른 액추에이터의 내부 구성을 도시한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어 방법을 설명한 흐름도이다.
도 6은 본 발명이 적용되지 않은 차량의 구동을 설명하기 위한 참고도이다.
도 7은 본 발명이 적용된 차량의 구동을 설명하기 위한 참고도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 개략도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 상세도이다.
도면부호 110은 액추에이터를 의미한다. 본 실시에에서는 액추에이터(110)는 전동 로터리 액추에이터로 구현될 수 있다.
도면부호 120은 스태빌라이저 바를 의미한다.
ECU(act.)(220)는 ARS 액추에이터를 구동하기 위한 ECU이다.
ARS(Front)(211)와 ARS(Rear)(212)는 전륜 후륜의 스태빌라이저 비틀림력을 조절하기 위한 로터리 액추에이터이다.
ECU(Brake)(240)는 ABS, ESC 등 브레이크와 관련된 동작을 위한 ECU이다.
Wheel speed는 차량 속도, 전진, 후진, 선회, 정지 등의 차량의 상태를 판단하기 위해 필요한 센서류이다.
ECU(Steer)(250)는 조향에 대한 상태를 판단하기 위한 ECU이다.
Steering Angle은 조향각에 따른 차량의 상태(ex. 전륜의 좌우로 스티어링 휠이 감긴 위치 등)를 판단하기 위해 필요한 센서이다.
YR(Yaw Rate sensor; 231)은 차량 수직 축의 동작 판단을 위한 센서이다. YR(231)은 z축 상의 회전을 감지한다.
XG(X axis G sensor; 232)는 차량의 전진 및 후진 가속을 판단하기 위한 가속도 센서이다.
YG(Y axis G sensor; 233)는 차량의 폭 방향 가속을 판단하기 위한 가속도 센서이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어 장치의 기능도이다.
본 발명에 따른 차량 자세 제어 장치는 제1 스태빌라이저 바, 제2 스태빌라이저 바, 액추에이터, 제1 전자 제어 장치 및 제2 전자 제어 장치를 포함한다.
제1 스태빌라이저 바는 차량의 일측 바퀴에 연결되는 스태빌라이저 바이다. 제1 스태빌라이저 바는 고정형 스태빌라이저 바로 구현될 수 있다.
제2 스태빌라이저 바는 차량의 타측 바퀴에 연결되는 스태빌라이저 바이다. 제2 스태빌라이저 바는 회전형 스태빌라이저 바로 구현될 수 있다.
액추에이터(350)는 제1 스태빌라이저 바와 제2 스태빌라이저 바를 연결시키며 차량의 자세를 제어한다.
제1 전자 제어 장치(330)는 주행(310)시 차량에 장착된 센서들(320)로부터 얻은 센싱 정보들(321 ~ 324)을 기초로 차량의 롤 각을 검출한다. 제1 전자 제어 장치(330)는 롤 각을 검출하기 위해 센싱 정보들로 휠 속도 센서에 의한 차량의 휠 속도(322), X축 가속도와 Y축 가속도를 포함하는 차량의 가속도(324), 차량의 요레이트(Yaw rate; 323), 및 조향각 센서(321) 등에 의한 차량의 스티어링 휠 각(321)을 이용한다. 그리고 제1 전자 제어 장치(330)는 롤 각으로 차량이 선회할 때 발생되는 비틀림 각을 검출한다. 제1 전자 제어 장치(330)는 예컨대 도 2에 도시된 ECU(Brake)(240), ECU(Steer)(250) 등으로도 구현될 수 있다.
제2 전자 제어 장치(340)는 제1 전자 제어 장치(330)에 의해 생성된 토크를 기초로 차량의 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하며, 이 토크를 기초로 액추에이터(350)를 제어한다. 제2 전자 제어 장치(340)는 도 2에 도시된 ECU(act.)(220)로도 구현될 수 있다.
일반적으로 차량의 좌우 선회시 원심력에 의한 쏠림을 줄여 주기 위해 일반적인 스태빌라이저 바가 장착된다.
본 발명에서는 이 일반적인 스태빌라이저 바를 중앙에서 절단하고 분리하여 그 위치에 로터리 액추에이터(Frt.ARS(211), Rr.ARS(212))를 구성하여, 선회시 원심력에 의한 차량의 좌우 쏠림 현상에 대해 로터리 액추에이터를 회전시켜 그에 따른 비틀림력을 발생시킴으로써 양쪽의 스태빌라이저 바를 통해 차량의 자세를 능동적으로 정상 직진 주행 상태와 유사하게 만들어준다.
주행이 시작되면(310) 차량의 주행에 대한 정보(휠 속도(322)), 좌우 쏠림(요레이트(323), 가속도(324)), 스티어링 휠의 각도(321) 등)가 획득되며, 이 정보들은 각 ECU로 집합되어(330), 로터리 액추에이터를 동작하기 위한 ECU(340)를 통해 로터리 액추에이터로 동작 명령을 전달하게 된다(350).
액추에이터 양끝에서 연결된 스태빌라이저 바는 좌우 서스펜션에 스태빌라이저 바 링크로 연결되어 있다. 이러한 구조에서 센서들(321 ~ 324)에 수집된 데이터를 분석하여 상황에 맞는 토크가 도출되면 로터리 액추에이터를 통해 이 토크를 출력시켜 능동형 스태빌라이저를 동작시키며, 이로부터 차량의 롤 모멘트를 감소시켜 승차감을 향상시킨다.
도 4는 본 발명에 따른 액추에이터의 내부 구성을 도시한 단면도이다.
액추에이터는 제1 스태빌라이저 바(422), 제2 스태빌라이저 바(421), 다단 유성기어 세트(430) 및 모터(441, 442)를 포함한다.
엄밀히 말하면 제1 스태빌라이저 바(422)와 제2 스태빌라이저 바(421)는 액추에이터에 포함되는 구성이 아니나, 본 실시예에서는 설명의 편의상 제1 스태빌라이저 바(422)와 제2 스태빌라이저 바(421)를 액추에이터에 포함시킨다.
제1 스태빌라이저 바(422)는 고정형 스태빌라이저 바로서, 하우징의 일측에 고정된다.
제2 스태빌라이저 바(421)는 회전형 스태빌라이저 바로서, 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착된다.
제2 스태빌라이저 바(421)는 다단 유성기어 세트(430)의 최종 출력부에 연결되어 모터(441, 442)와 감속기를 거쳐 회전력이 전달되는 부품이다. 제2 스태빌라이저 바(421)는 제1 스태빌라이저 바(422)의 축 상 내부에 베어링(410)으로 조립된다.
베어링(410)은 회전 부품 간의 저항을 감소시켜 수명을 증대시키고 소음과 진동을 감소시킨다.
다단 유성기어 세트(430)는 선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 하우징의 내부에 구비된다. 이러한 다단 유성기어 세트(430)는 하우징의 내부에서 제2 스태빌라이저 바(421)에 연결된다. 다단 유성기어 세트(430)는 단수를 더할수록 기어비가 커지는 감속기를 포함한다.
모터(441, 442)는 전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터(441)와 스테이터(441)에 의해 발생된 자력으로 회전하는 로터(442)를 포함하며 하우징의 내부에 구비된다. 모터(441, 442)는 하우징의 내부에서 제1 스태빌라이저 바(422)와 다단 유성기어 세트(430) 사이에 구비된다.
한편 액추에이터는 엔코더와 위치 센서를 더 포함할 수 있다.
엔코더는 모터(441, 442)의 구동을 제어하며 하우징의 내부에서 모터(441, 442)와 제1 스태빌라이저 바(422) 사이에 위치된다.
위치 센서는 위치 측정용 센서로서 제2 스태빌라이저 바(421) 상에 부착된다.
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 자세 제어 방법을 설명한 흐름도이다.
도 4에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 액추에이터는 능동형 스태빌라이저 작동 액추에이터로서, 제2 스태빌라이저 바(421), 다단 유성기어 세트(430), 모터(441, 442), 제1 스태빌라이저 바(422) 등의 순서로 조립된다.
제2 스태빌라이저 바(421)와 제1 스태빌라이저 바(422) 사이의 동축도를 높이기 위해, 제2 스태빌라이저 바(421)는 액추에이터를 관통하여 반대편에 위치하는 제1 스태빌라이저 바(422) 축 상 내부에 베어링으로 조립되어 있다.
이 관통하는 제2 스태빌라이저 바(421)는 다단 유성기어 세트(430)의 선기어와 모터(441, 442)의 동축도를 높이는 효과를 하고 있다.
모터(441, 442)와 하우징에 고정되는 제1 스태빌라이저 바(422) 사이에는 모터(441, 442)를 구동하기 위한 엔코더가 있고, 감속기와 연결된 출력측 제2 스태빌라이저 바(421)는 하우징과의 사이에 위치 센서를 배치시켜, 제2 스태빌라이저 바(421)와 제1 스태빌라이저 바(422)의 위치 상태를 알 수 있고, ARS 액추에이터만으로도 차량의 좌우측 쏠림 상태를 파악할 수 있도록 하였다.
센서들을 통해 얻은 센싱 정보들이 ECU로 수집되면(510), 전원이 공급되고(520), 모터가 회전한다(530). 이후 다단 유성기어 세트(430)가 구동된다. 먼저 선기어가 1차 회전하고(540) 이어서 자전 및 공전을 고려하여 유성 기어가 1차 회전하고 캐리어가 다음으로 1차 회전한다(541). 그후 2차 및 3차에 걸쳐 부품 회전이 진행된다(542, 543). 3차 캐리어 회전이 출력되면 스탭바로 전달되고(550) 스탭바 링크를 통해(560) 서스펜션 암으로 전달된다(570). 이와 같이 본 실시예에서는 차량의 좌우 쏠림이 발생할 경우 스태빌라이저 바를 비틀어 그 비틀림력을 링크를 통해 서스펜션에 전달한다.
도 6은 본 발명이 적용되지 않은 차량의 구동을 설명하기 위한 참고도이다. 도 6에서 (a)는 정지된 차량을 도시한 것이고, (b)는 오른쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 도시한 것이며, (c)는 왼쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 도시한 것이다.
도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 오른쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 정면에서 볼 때, 차량의 선회시 원심력 발생에 의해 오른쪽 휠에 연결된 차체 부품들이 전부 기존의 위치에서 높아지게 되고, 반대로 왼쪽 휠에 연결된 차체 부품들은 기존의 위치에서 낮아지게 되어 차량 실내에서 오른쪽이 높아지고, 왼쪽이 가라앉기 때문에 승객들은 왼쪽으로 쏠리게 된다.
도 6의 (c)의 경우 도 6의 (b)의 경우와 모두 반대쪽으로 작용하고 있다.
도 7은 본 발명이 적용된 차량의 구동을 설명하기 위한 참고도이다. 도 7에서 (a)는 정지된 차량을 도시한 것이고, (b)는 오른쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 도시한 것이며, (c)는 왼쪽으로 코너링을 하고 있는 차량을 도시한 것이다.
일반 차량의 스태빌라이저 바를 대신하여 본 발명을 적용한 예시는 도 7과 도 8에 도시된 바와 같다. 본 발명에서는 상황에 따라 스태빌라이저 바 중간의 액추에이터로 회전 스태빌라이저 바를 비틀어 고정 스태빌라이저 바와 원하는 각도 차이를 발생하도록 회전이 가능하게 고안한다.
오른쪽으로 선회시 일반 차량이라면 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 한쪽으로 쏠리는 차량의 자세가 되겠지만, 본 발명을 적용하면 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이 높이가 높아진 차량 오른쪽 부분의 스태빌라이저 바를 차 지붕 쪽으로 회전시켜서 차량의 오른쪽의 로워암을 잡아당겨 차량의 오른쪽 부분이 떠오르는 것을 방지하고, 차량의 왼쪽 부분의 스태빌라이저 바는 액추에이터의 상대 회전으로 인해 반대쪽으로 낮아진 높이를 높게 하여 차량 왼쪽 부분이 가라앉음을 방지하여 차량이 왼쪽으로 쏠리는 것을 방지할 수 있다.
한편 상기와 반대의 경우 도 7의 (c)에 도시된 바와 같이 차량이 왼쪽으로 선회시 높이가 높아진 차량의 왼쪽 부분의 스태빌라이저 바를 비틀어 왼쪽의 로워암을 잡아당겨서 차량의 높이를 낮춰서 차량 왼쪽이 떠오르는 것을 방지하고, 차량의 오른쪽 부분의 스태빌라이저 바를 상대 운동을 통해서 차 바닥 쪽으로 비틀어 로워암을 밀어서 가라앉은 부분의 높이를 높여서 차량 오른쪽이 가라앉음을 방지하여 차량이 오른쪽으로 쏠리는 것을 방지한다.
본 발명은 이러한 동작들로 인해 차량의 선회 안정성을 향상시키고, 승객이 느끼는 승차감 항샹을 꾀할 수 있다.
다음으로 본 발명에 따른 차량 자세 제어 장치의 차량 자세 제어 방법에 대하여 설명한다.
먼저 제1 전자 제어 장치가 차량이 운행되면 차량에 장착된 센서들로부터 센싱 정보들을 획득한다(센싱 정보 획득 단계).
이후 제1 전자 제어 장치가 센싱 정보들을 기초로 차량의 롤 각을 검출한다(롤 각 검출 단계).
이후 제2 전자 제어 장치가 제1 전자 제어 장치에 의해 검출된 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출한다(토크 산출 단계).
이어서 제2 전자 제어 장치는 산출된 토크를 이용하여 차량의 일측 바퀴에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 차량의 타측 바퀴에 연결되는 제2 스태빌라이저 바의 사이에 위치되는 액추에이터를 제어함으로써 차량의 자세를 안정화시킨다(액추에이터 제어 단계).
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 차량의 일측 바퀴에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 상기 차량의 타측 바퀴에 연결되는 제2 스태빌라이저 바를 연결시키며 상기 차량의 자세를 제어하는 액추에이터;
    운행시 상기 차량에 장착된 센서들로부터 얻은 센싱 정보들을 기초로 상기 차량의 롤 각을 검출하는 제1 전자 제어 장치; 및
    상기 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하며, 상기 토크를 기초로 상기 액추에이터를 제어하는 제2 전자 제어 장치를 포함하고,
    상기 액추에이터는,
    하우징의 일측에 고정되는 제1 스태빌라이저 바;
    상기 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착되는 제2 스태빌라이저 바;
    선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 다단 유성기어 세트; 및
    전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터와 상기 자력으로 회전하는 로터를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 모터를 포함하고,
    상기 제2 스태빌라이저 바와 상기 제1 스태빌라이저 바 사이의 동축도를 높이기 위해, 상기 제2 스태빌라이저 바는 상기 액추에이터를 관통하여 반대편에 위치하는 상기 제1 스태빌라이저 바 축 상 내부에 베어링으로 조립되고,
    상기 다단 유성기어 세트는 상기 하우징의 내부에서 상기 제2 스태빌라이저 바에 연결되며,
    상기 모터는 상기 하우징의 내부에서 상기 제1 스태빌라이저 바와 상기 다단 유성기어 세트 사이에 구비되는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 스태빌라이저 바는 고정형 스태빌라이저 바이고, 상기 제2 스태빌라이저 바는 회전형 스태빌라이저 바인 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터를 구동 제어하며 상기 하우징의 내부에서 상기 모터와 상기 제1 스태빌라이저 바 사이에 위치되는 엔코더; 및
    위치 측정용 센서로서 상기 제2 스태빌라이저 바 상에 부착되는 위치 센서
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 전자 제어 장치는 상기 센싱 정보들로 상기 차량의 속도, 상기 차량의 가속도, 상기 차량의 요레이트, 및 상기 차량의 스티어링 휠 각을 이용하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 전자 제어 장치는 상기 롤 각으로 상기 차량이 선회할 때 발생되는 비틀림 각을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 장치.
  9. 차량이 운행되면 상기 차량에 장착된 센서들로부터 센싱 정보들을 획득하는 센싱 정보 획득 단계;
    상기 센싱 정보들을 기초로 상기 차량의 롤 각을 검출하는 롤 각 검출 단계;
    상기 롤 각을 보상하기 위한 토크를 산출하는 토크 산출 단계; 및
    상기 토크를 이용하여 상기 차량의 일측 바퀴에 연결되는 제1 스태빌라이저 바와 상기 차량의 타측 바퀴에 연결되는 제2 스태빌라이저 바의 사이에 위치되는 액추에이터를 제어하는 액추에이터 제어 단계를 포함하고,
    상기 액추에이터는,
    하우징의 일측에 고정되는 제1 스태빌라이저 바;
    상기 하우징의 타측에 회전 가능하게 장착되는 제2 스태빌라이저 바;
    선기어, 유성기어 및 캐리어를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 다단 유성기어 세트; 및
    전원이 인가되면 자력을 발생시키는 스테이터와 상기 자력으로 회전하는 로터를 포함하며 상기 하우징의 내부에 구비되는 모터를 포함하고,
    상기 제2 스태빌라이저 바와 상기 제1 스태빌라이저 바 사이의 동축도를 높이기 위해, 상기 제2 스태빌라이저 바는 상기 액추에이터를 관통하여 반대편에 위치하는 상기 제1 스태빌라이저 바 축 상 내부에 베어링으로 조립되고,
    상기 다단 유성기어 세트는 상기 하우징의 내부에서 상기 제2 스태빌라이저 바에 연결되며,
    상기 모터는 상기 하우징의 내부에서 상기 제1 스태빌라이저 바와 상기 다단 유성기어 세트 사이에 구비되는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 롤 각 검출 단계는 상기 롤 각으로 상기 차량이 선회할 때 발생되는 비틀림 각을 검출하는 것을 특징으로 하는 차량 자세 제어 방법.
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