KR102096988B1 - System for generating emergency stop signal of vehicle using transmission output speed and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템은 휠속도 센서로부터 측정된 휠 속도를 이용하여 제1 후보 차속을 추정하는 제1 차속 추정부; 상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 동역학적 방법을 이용하여 제2 후보 차속을 추정하는 제2 차속 추정부; 상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 TCU(Transmission Control Unit)의 변속기 출력 속도를 이용하여 제3 후보 차속을 추정하는 제3 차속 추정부; 추정된 상기 제1 후보 차속, 상기 제2 후보 차속, 상기 제3 후보 차속 중 어느 하나를 해당 차량의 차속으로 결정하는 차속 결정부; 결정된 상기 차량의 차속을 기반으로 급제동 경보의 작동 여부를 결정하는 제어부; 및 상기 결정된 결과에 따라 상기 급제동 경보를 작동시키거나 중지시키는 급제동 경보 동작부를 포함한다.Disclosed is a quick braking alarm system and method using a transmission output speed according to the present invention. A sudden braking alarm system using a transmission output speed according to the present invention includes: a first vehicle speed estimation unit for estimating a first candidate vehicle speed by using a wheel speed measured from a wheel speed sensor; A second vehicle speed estimator for estimating a second candidate vehicle speed using a dynamic method according to the error detection of the wheel speed sensor; A third vehicle speed estimator estimating a third candidate vehicle speed using a transmission output speed of a transmission control unit (TCU) according to the error detection of the wheel speed sensor; A vehicle speed determining unit that determines one of the estimated first candidate vehicle speed, the second candidate vehicle speed, and the third candidate vehicle speed as the vehicle speed of the corresponding vehicle; A control unit determining whether to activate the quick braking alarm based on the determined vehicle speed; And a quick braking alarm operation unit for activating or stopping the quick braking alarm according to the determined result.

Figure R1020130137547
Figure R1020130137547

Description

변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR GENERATING EMERGENCY STOP SIGNAL OF VEHICLE USING TRANSMISSION OUTPUT SPEED AND METHOD THEREOF}TECHNICAL FIELD AND METHOD OF DYNAMIC STOP SIGNAL OF VEHICLE USING TRANSMISSION OUTPUT SPEED AND METHOD THEREOF

본 발명은 급제동 경보 시스템에 관한 것으로서, 특히, TCU(Transmission Control Unit)의 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a quick braking alarm system, and more particularly, to a quick braking alarm system and method using the transmission output speed of a Transmission Control Unit (TCU).

자동차 운전자의 편의 또는 사고를 방지를 통한 운전자의 안전을 보장하기 위하여 여러 가지 장치들이 차량에 장착되고 있다. 그 중 차량의 급제동 경보시스템은 운전자의 브레이크 조작으로 인한 급제동 상황 발생시, 비상등 또는 제동등을 점멸하여 후방 차량의 운전자에게 위험을 보다 확실하게 전달하여 추돌가능성을 저감시키는 시스템이다.Various devices are installed in a vehicle in order to ensure the driver's safety through preventing the convenience of an automobile driver or an accident. Among them, the vehicle's sudden braking alarm system is a system that reduces the possibility of collision by flashing emergency lights or braking lights to the driver of a rear vehicle more reliably when a sudden braking situation occurs due to driver's brake operation.

최근 차량에 탑재되고 있는 ESS(Emergency Stop signal)센서를 이용한 급제동 경보시스템의 경우, 소정 속도 이상으로 차량이 주행 중 급 제동하는 경우 비상등 또는 제동등을 점멸시키는 기본적인 기능을 수행한다.In the case of a sudden braking alarm system using an ESS (Emergency Stop signal) sensor mounted on a vehicle recently, it performs a basic function of flashing an emergency light or a braking light when the vehicle is rapidly braking at a predetermined speed or higher.

이러한 급제동 비상 경보시스템에서 휠 속도 센서로부터 계산한 차속은 급제동 비상경보기 작동에 중요한 인자이다. 그러나 통상적으로 휠 속도 센서는 동일 회사 및 동일 종류의 센서를 사용하므로 동종의 오류 발생 가능성을 잠재적으로 가지고 있어 휠 속도 센서 오류 발생시 정상적인 제어를 수행할 수 없다는 문제점이 있다.In this sudden braking emergency alarm system, the vehicle speed calculated from the wheel speed sensor is an important factor for the quick braking emergency alarm operation. However, in general, since the wheel speed sensor uses the same company and the same type of sensor, it has the potential to generate the same type of error, and thus there is a problem that normal control cannot be performed when a wheel speed sensor error occurs.

따라서 이러한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 휠 속도 센서의 고장 발생 및 선로 단선 시에 TCU의 변속기 출력 속도를 입력 받아 입력 받은 변속기 출력 속도를 이용하여 차속을 추정하고 추정된 차속을 기반으로 급제동 경보를 발생하도록 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템 및 그 방법을 제공하는데 있다.Therefore, in order to solve the problems of the prior art, the object of the present invention is to estimate the vehicle speed by using the transmission output speed of the TCU, when the failure of the wheel speed sensor occurs and the line is disconnected, and the transmission output speed of the TCU is received. It is to provide a quick braking warning system and method using a transmission output speed to generate a quick braking alarm based on a vehicle speed.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the object of the present invention is not limited to the above-mentioned matters, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 한 관점에 따른 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템은 휠속도 센서로부터 측정된 휠 속도를 이용하여 제1 후보 차속을 추정하는 제1 차속 추정부; 상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 동역학적 방법을 이용하여 제2 후보 차속을 추정하는 제2 차속 추정부; 상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 TCU(Transmission Control Unit)의 변속기 출력 속도를 이용하여 제3 후보 차속을 추정하는 제3 차속 추정부; 추정된 상기 제1 후보 차속, 상기 제2 후보 차속, 상기 제3 후보 차속 중 어느 하나를 해당 차량의 차속으로 결정하는 차속 결정부; 결정된 상기 차량의 차속을 기반으로 급제동 경보의 작동 여부를 결정하는 제어부; 및 상기 결정된 결과에 따라 상기 급제동 경보를 작동시키거나 중지시키는 급제동 경보 동작부를 포함할 수 있다.In order to achieve the above objects, a sudden braking alarm system using a transmission output speed according to an aspect of the present invention includes: a first vehicle speed estimating unit for estimating a first candidate vehicle speed using a wheel speed measured from a wheel speed sensor; A second vehicle speed estimator for estimating a second candidate vehicle speed using a dynamic method according to the error detection of the wheel speed sensor; A third vehicle speed estimator estimating a third candidate vehicle speed using a transmission output speed of a transmission control unit (TCU) according to the error detection of the wheel speed sensor; A vehicle speed determining unit that determines one of the estimated first candidate vehicle speed, the second candidate vehicle speed, and the third candidate vehicle speed as the vehicle speed of the corresponding vehicle; A control unit determining whether to activate the quick braking alarm based on the determined vehicle speed; And a quick braking alarm operation unit for activating or stopping the quick braking alarm according to the determined result.

바람직하게, 상기 제2 차속 추정부는 상기 휠속도 센서의 오류를 감지하고 ABS(Anti-lock Brake System) 제어금지 요청이 있는 경우 상기 동역학적인 방법을 이용하여 상기 제2 후보 차속을 추정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the second vehicle speed estimator detects an error of the wheel speed sensor and estimates the second candidate vehicle speed using the dynamic method when an ABS (Anti-lock Brake System) control prohibition request is requested. do.

바람직하게, 상기 제3 차속 추정부는 상기 휠속도 센서의 오류를 감지하고 상기 ABS 제어금지 요청이 없는 경우 상기 TCU로부터 입력 받은 변속기 출력 속도를 이용하여 상기 제3 후보 차속을 추정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the third vehicle speed estimator detects an error of the wheel speed sensor and estimates the third candidate vehicle speed using the transmission output speed received from the TCU when there is no ABS control prohibition request.

바람직하게, 상기 차속 결정부는 상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하지 못한 경우 제1 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하고, 상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 상기 제1 후보 차속이 유효하지 않은 경우 상기 제3 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하며, 상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 상기 ABS 제어금지 요청이 있는 경우 상기 제2 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the vehicle speed determining unit determines a first candidate vehicle speed as the vehicle speed when the error of the wheel speed sensor is not detected, detects an error of the wheel speed sensor, and the first candidate vehicle speed is invalid It is characterized in that the third candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle, the error of the wheel speed sensor is detected, and the second candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle when the ABS control prohibition request is made.

또한, 본 발명에 따른 급제동 경보 시스템은 상기 제1 후보 차속과 상기 제3 후보 차속를 비교하여 그 비교한 결과에 따라 상기 제1 후보 차속의 유효성을 판단하는 차속 유효성 검사부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the sudden braking warning system according to the present invention is further characterized by further comprising a vehicle speed validity checking unit comparing the first candidate vehicle speed with the third candidate vehicle speed and determining the validity of the first candidate vehicle speed according to the comparison result. .

바람직하게, 상기 급제동 경보 동작부는 ESS(Emergency Stop Signal) 동작 상태 플래그가 설정되어 있고, 비상 스위치의 입력 플래그가 설정되어 있으며, BLS(Break Light Switch) 작동 플래그가 설정되어 있으면서, 기 설정된 ESS 동작 조건을 만족하는 경우, 상기 급제동 경보를 작동시키는 것을 특징으로 한다.Preferably, the emergency braking alarm operation unit has an emergency stop signal (ESS) operation status flag set, an emergency switch input flag is set, a break light switch (BLS) operation flag is set, and a preset ESS operation condition is set. If it satisfies, it is characterized in that to operate the sudden braking alarm.

본 발명의 다른 한 관점에 따른 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 방법은 휠속도 센서로부터 측정된 휠 속도를 이용하여 제1 후보 차속을 추정하는 제1 차속 추정단계; 상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 동역학적 방법을 이용하여 제2 후보 차속을 추정하는 제2 차속 추정단계; 상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 TCU(Transmission Control Unit)의 변속기 출력 속도를 이용하여 제3 후보 차속을 추정하는 제3 차속 추정단계; 추정된 상기 제1 후보 차속, 상기 제2 후보 차속, 상기 제3 후보 차속 중 어느 하나를 해당 차량의 차속으로 결정하는 차속 결정단계; 결정된 상기 차량의 차속을 기반으로 급제동 경보의 작동 여부를 결정하는 제어단계; 및 상기 결정된 결과에 따라 상기 급제동 경보를 작동시키거나 중지시키는 급제동 경보 동작단계를 포함할 수 있다.A sudden braking alarm method using a transmission output speed according to another aspect of the present invention includes a first vehicle speed estimation step of estimating a first candidate vehicle speed using a wheel speed measured from a wheel speed sensor; A second vehicle speed estimation step of estimating a second candidate vehicle speed using a dynamic method according to the error detection of the wheel speed sensor; A third vehicle speed estimation step of estimating a third candidate vehicle speed by using a transmission output speed of a transmission control unit (TCU) according to the error detection of the wheel speed sensor; A vehicle speed determining step of determining one of the estimated first candidate vehicle speed, the second candidate vehicle speed, and the third candidate vehicle speed as the vehicle speed of the corresponding vehicle; A control step of determining whether an emergency braking alarm is activated based on the determined vehicle speed; And a quick braking alarm operation step of activating or stopping the quick braking alarm according to the determined result.

바람직하게, 상기 제2 차속 추정단계는 상기 휠속도 센서의 오류를 감지하고 ABS (Anti-lock Brake System) 제어금지 요청이 있는 경우 상기 동역학적인 방법을 이용하여 상기 제2 후보 차속을 추정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the second vehicle speed estimation step, when the error of the wheel speed sensor is detected and an ABS (Anti-lock Brake System) control prohibition request is requested, the second candidate vehicle speed is estimated using the dynamic method. Is done.

바람직하게, 상기 제3 차속 추정단계는 상기 휠속도 센서의 오류를 감지하고 상기 ABS 제어금지 요청이 없는 경우 상기 TCU로부터 입력 받은 변속기 출력 속도를 이용하여 상기 제3 후보 차속을 추정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the third vehicle speed estimation step is characterized in that it detects an error of the wheel speed sensor and estimates the third candidate vehicle speed using the transmission output speed received from the TCU when there is no ABS control prohibition request. .

바람직하게, 상기 차속 결정단계는 상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하지 못한 경우 제1 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하고, 상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 상기 제1 후보 차속이 유효하지 않은 경우 상기 제3 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하며, 상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 상기 ABS 제어금지 요청이 있는 경우 상기 제2 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하는 것을 특징으로 한다.Preferably, in the step of determining the vehicle speed, if the error of the wheel speed sensor is not detected, the first candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle, the error of the wheel speed sensor is detected, and the first candidate vehicle speed is invalid In this case, it is characterized in that the third candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle, the error of the wheel speed sensor is detected, and the second candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle when the ABS control prohibition request is made.

이를 통해, 본 발명은 휠 속도 센서의 고장 발생 및 선로 단선 시에 TCU의 변속기 출력 속도를 입력 받아 입력 받은 변속기 출력 속도를 이용하여 차속을 추정하고 추정된 차속을 기반으로 급제동 경보를 발생하도록 함으로써, 차량의 안전성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Through this, the present invention estimates the vehicle speed by receiving the transmission output speed of the TCU when the wheel speed sensor fails and the line is disconnected, and generates a sudden braking alarm based on the estimated vehicle speed. There is an effect that can improve the safety of the vehicle.

또한, 본 발명은 소프트웨어 로직으로 휠 속도 센서의 고장 발생 및 선로 단선을 판단하기 때문에 별도의 하드웨어를 추가하지 않아 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, since the software logic determines the failure of the wheel speed sensor and disconnection of the line, it is possible to reduce costs by not adding additional hardware.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 급제동 경보 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 급제동 경보 방법을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 급제동 경보의 제어 과정을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a sudden braking alarm system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a sudden braking warning method according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a control process of a sudden braking alarm according to an embodiment of the present invention.

이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템 및 그 방법을 첨부한 도면을 참조하여 설명한다. 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는 데 필요한 부분을 중심으로 상세히 설명한다.Hereinafter, a sudden braking alarm system using a transmission output speed according to an embodiment of the present invention and a method thereof will be described with reference to the accompanying drawings. It will be described in detail focusing on the parts necessary to understand the operation and operation according to the present invention.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 동일한 명칭의 구성 요소에 대하여 도면에 따라 다른 참조부호를 부여할 수도 있으며, 서로 다른 도면임에도 불구하고 동일한 참조부호를 부여할 수도 있다. 그러나, 이와 같은 경우라 하더라도 해당 구성 요소가 실시예에 따라 서로 다른 기능을 갖는다는 것을 의미하거나, 서로 다른 실시예에서 동일한 기능을 갖는다는 것을 의미하는 것은 아니며, 각각의 구성 요소의 기능은 해당 실시예에서의 각각의 구성 요소에 대한 설명에 기초하여 판단하여야 할 것이다.In addition, in describing the components of the present invention, different reference numerals may be assigned to components having the same name according to the drawings, and the same reference numerals may be assigned even though they are different drawings. However, even in such a case, it does not mean that the corresponding component has different functions according to embodiments, or does not mean that it has the same functions in different embodiments, and the function of each component is corresponding You will have to judge based on the description of each component in the example.

특히, 본 발명에서는 휠 속도 센서의 고장 발생 및 선로 단선 시에 TCU의 변속기 출력 속도를 입력 받아 입력 받은 변속기 출력 속도를 이용하여 차속을 추정하고 추정된 차속을 기반으로 급제동 경보를 발생하도록 하는 새로운 방안을 제안한다.Particularly, in the present invention, a new method for estimating the vehicle speed using the transmission output speed received by receiving the transmission output speed of the TCU in the event of a failure of the wheel speed sensor and disconnection of the line, and generating a sudden braking alarm based on the estimated vehicle speed To suggest.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 급제동 경보 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a sudden braking alarm system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 급제동 경보 시스템은 휠속도 센서 입력처리부(110), 휠속도센서 감지부(120), 제1 차속 추정부(130), 제2 차속 추정부(140), 제3 차속 추정부(150), 차속 유효성 검사부(160), 차속 결정부(170), 스위치 입력처리부(180), 가속도 추정부(190), 가속도 결정부(200), 제어부(210), 급제동 경보 동작부(220) 등을 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, the sudden braking alarm system according to the present invention includes a wheel speed sensor input processing unit 110, a wheel speed sensor detection unit 120, a first vehicle speed estimation unit 130, and a second vehicle speed estimation unit 140 ), The third vehicle speed estimation unit 150, the vehicle speed validation unit 160, the vehicle speed determination unit 170, the switch input processing unit 180, the acceleration estimation unit 190, the acceleration determination unit 200, the control unit 210 , It may be configured to include a sudden braking alarm operation unit 220 and the like.

휠속도센서 입력처리부(110)는 휠 속도 센서(Wheel Speed Sensor; WSS)로부터 측정된 휠 속도를 입력 받을 수 있다.The wheel speed sensor input processing unit 110 may receive the measured wheel speed from a wheel speed sensor (WSS).

휠속도센서 감지부(120)는 입력 받은 휠 속도를 기반으로 휠 속도 센서의 고장 또는 오류 여부를 감지할 수 있다. 휠속도센서 검사부(120)는 휠 속도 센서로부터 펄스가 나오지 않거나 FL, FR, RL, RR의 휠속차가 -3km/h이상이고, 이전 사이클에 계산된 휠속이 40km/h이상이면 휠 속도 센서에 오류가 발생하였다고 감지하게 된다.The wheel speed sensor detecting unit 120 may detect whether a wheel speed sensor has failed or has an error based on the received wheel speed. The wheel speed sensor inspection unit 120 generates an error in the wheel speed sensor when no pulse is generated from the wheel speed sensor or when the wheel speed difference of FL, FR, RL, RR is -3 km / h or more, and the wheel speed calculated in the previous cycle is 40 km / h or more. Is detected.

제1 차속 추정부(130)는 휠 속도 센서의 오류를 감지하지 못한 경우 휠속도센서 입력처리부(110)로부터 입력 받은 휠 속도를 이용하여 제1 후보 차속을 추정할 수 있다. 이때, 제1 차속 추정부(130)는 FL, FR, RL, RR의 네 휠로부터 입력되는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하여 변환된 디지털 신호를 이용하여 제1 후보 차속을 추정하게 된다.The first vehicle speed estimator 130 may estimate the first candidate vehicle speed using the wheel speed received from the wheel speed sensor input processing unit 110 when the error of the wheel speed sensor is not detected. At this time, the first vehicle speed estimator 130 converts an analog signal input from four wheels of FL, FR, RL, and RR into a digital signal and estimates the first candidate vehicle speed using the converted digital signal.

제2 차속 추정부(140)는 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 ABS(Anti-lock Brake System) 제어금지 요청이 있는 경우 동역학적인 방법을 이용하여 제2 후보 차속을 추정할 수 있다.The second vehicle speed estimator 140 may detect an error of the wheel speed sensor and estimate a second candidate vehicle speed by using a dynamic method when an anti-lock brake system (ABS) control prohibition request is made.

이러한 동역학적인 방법을 이용하여 추정하는 차속 Vx은 다음의 [수학식 1], [수학식 2]를 이용하여 구할 수 있다.The vehicle speed Vx estimated using this dynamic method can be obtained using the following [Equation 1] and [Equation 2].

[수학식 1][Equation 1]

Figure 112013103336622-pat00001
Figure 112013103336622-pat00001

[수학식 2][Equation 2]

Figure 112013103336622-pat00002
Figure 112013103336622-pat00002

여기서, Cund는 차량의 특성 계수(undershteer coefficient)로서 상수로 정의되고, dWB는 차량의 전륜에서 후륜까지의 거리(wheelbase distance)를 나타내며,

Figure 112013103336622-pat00003
는 차량의 요레이트(yaw rate of vehicle, 요 각속도라고도 하며 차량의 중심을 통하는 수직선 주위에 회전각 또는 요각이 변하는 속도를 말한다)를 나타내며, δRW는 후륜 조향각(real wheel steering angle)을 나타낸다.Here, C und is defined as a constant as an undershteer coefficient of the vehicle, and d WB represents a wheelbase distance from the front wheel to the rear wheel of the vehicle,
Figure 112013103336622-pat00003
Denotes the yaw rate of the vehicle (also called yaw angular velocity and refers to the speed at which the rotation angle or yaw angle changes around a vertical line through the center of the vehicle), and δ RW represents the real wheel steering angle.

제3 차속 추정부(150)는 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 ABS 제어금지 요청이 없는 경우 TCU로부터 변속기 출력 속도를 입력 받아 입력 받은 변속기 출력 속도를 기반으로 제3 후보 차속을 추정할 수 있다.The third vehicle speed estimator 150 may detect the error of the wheel speed sensor and estimate the third candidate vehicle speed based on the transmission output speed received by receiving the transmission output speed from the TCU when there is no ABS control prohibition request.

차속 유효성 검사부(160)는 제1 차속 추정부(130)로부터 추정된 제1 후보 차속 Vx과 제3 차속 추정부(150)로부터 추정된 제3 후보 차속 Vx-tcu을 이용하여 제2 차속 추정부(140)로부터 추정된 제1 후보 차속의 유효성을 판단할 수 있다. 즉, 차속 유효성 검사부(160)는 제1 차속 추정부(130)로부터 추정된 제1 후보 차속의 FL, FR, RL, RR을 기반으로 유효성을 판단하게 된다.The vehicle speed validity checking unit 160 uses the first candidate vehicle speed Vx estimated from the first vehicle speed estimation unit 130 and the third candidate vehicle speed Vx-tcu estimated from the third vehicle speed estimation unit 150 to determine the second vehicle speed estimation unit. The validity of the first candidate vehicle speed estimated from 140 may be determined. That is, the vehicle speed validity checking unit 160 determines validity based on the FL, FR, RL, and RR of the first candidate vehicle speed estimated from the first vehicle speed estimation unit 130.

그 일예로, 차속 유효성 검사부(160)는 WSS가 2개 이상 고장시 다음과 같이 비교하여 그 비교한 결과로 20s 이상 발생시 차속은 유효하지 않다고 판단하게 된다.As an example, when two or more WSSs fail, the vehicle speed validity checking unit 160 compares as follows and determines that the vehicle speed is invalid when 20s or more occurs.

조건: |Vx FL - Vx RL| == 6~12KPH, |Vx FR - Vx RR| == 6~12KPH, |Vx FL - Vx FR| == 10~16KPHConditions: | Vx FL-Vx RL | == 6 ~ 12KPH, | Vx FR-Vx RR | == 6 ~ 12KPH, | Vx FL-Vx FR | == 10 ~ 16KPH

다른 예로, 차속 유효성 검사부(160)는 WSS가 3개 이상 고장시 다음과 같이 비교하여 그 비교한 결과로 10s 이상 발생시 차속은 유효하지 않다고 판단하게 된다.As another example, when three or more WSS failures occur, the vehicle speed validity checking unit 160 compares as follows and determines that the vehicle speed is invalid when 10s or more occurs.

조건: |Vx FL - Vx RL| > 12KPH, |Vx FR - Vx RR| > 12KPH, |Vx FL - Vx FR| > 16KPH,Conditions: | Vx FL-Vx RL | > 12KPH, | Vx FR-Vx RR | > 12KPH, | Vx FL-Vx FR | > 16KPH,

|Vx FL - Vx-tcu| > 12KPH, |Vx FR - Vx-tcu| > 12KPH, |Vx RL - Vx-tcu| > 16KPH, |Vx RR - Vx-tcu| > 16KPH| Vx FL-Vx-tcu | > 12KPH, | Vx FR-Vx-tcu | > 12KPH, | Vx RL-Vx-tcu | > 16KPH, | Vx RR-Vx-tcu | > 16KPH

차속 결정부(170)는 추정된 제1 후보 차속, 제2 후보 차속, 제3 후보 차속 중 어느 하나를 해당 차량의 차속으로 결정할 수 있다. 즉, 차속 결정부(170)는 휠 속도 센서의 오류를 감지하지 못한 경우 제1 차속 추정부(130)로부터 추정된 제1 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하고, 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 제1 후보 차속이 유효하지 않은 경우 제3 차속 추정부(160)로부터 추정된 제3 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하며, 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 ABS 제어금지 요청이 있는 경우 제2 차속 추정부(140)로부터 추정된 제2 후보 차속 즉, ESS 제어 진입 조건인 Vx == 55KPH을 해당 차량의 차속으로 결정하게 된다.The vehicle speed determining unit 170 may determine one of the estimated first candidate vehicle speed, second candidate vehicle speed, and third candidate vehicle speed as the vehicle speed of the corresponding vehicle. That is, the vehicle speed determination unit 170 determines the first candidate vehicle speed estimated from the first vehicle speed estimation unit 130 as the vehicle speed of the corresponding vehicle when the error of the wheel speed sensor is not detected, and detects the error of the wheel speed sensor And if the first candidate vehicle speed is not valid, the third candidate vehicle speed estimated from the third vehicle speed estimator 160 is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle, detects an error of the wheel speed sensor, and removes an ABS control prohibition request. The second candidate vehicle speed estimated from the second vehicle speed estimation unit 140, that is, Vx == 55KPH, which is an ESS control entry condition, is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle.

스위치 입력처리부(180)는 비상 스위치(hazard switch)의 온/오프 상태를 입력 받을 수 있다.The switch input processing unit 180 may receive an on / off state of an emergency switch.

가속도 추정부(190)는 ABS의 제어 금지 요청이 있는 경우 가속도를 추정할 수 있다.The acceleration estimator 190 may estimate the acceleration when there is a request to inhibit the control of the ABS.

가속도 결정부(200)는 가속도 추정부(190)로부터 추정된 가속도와 가속도 센서로부터 측정된 가속도를 기반으로 해당 차량의 가속도를 결정할 수 있다.The acceleration determination unit 200 may determine the acceleration of the corresponding vehicle based on the acceleration estimated by the acceleration estimation unit 190 and the acceleration measured by the acceleration sensor.

제어부(210)는 결정된 해당 차량의 차속과 가속도를 근거로 급제동 경보의 작동 여부를 결정하고, 그 결정한 결과에 따라 급제동 경보를 동작시키거나 정지시키기 위한 제어 신호를 생성하여 생성된 제어 신호를 급제동 경보 동작부(220)로 전달할 수 있다.The control unit 210 determines whether the quick braking alarm is activated based on the determined vehicle speed and acceleration of the corresponding vehicle, and generates a control signal to operate or stop the quick braking alarm according to the determined result, thereby rapidly controlling the generated control signal. It can be delivered to the operation unit 220.

급제동 경보 동작부(220)는 제어 신호에 따라 ESS(Emergency Stop Signal) 제어를 수행하거나 해제할 수 있다.The sudden braking alarm operation unit 220 may perform or release ESS (Emergency Stop Signal) control according to the control signal.

이때, 제어부(210)는 기 설정된 동작 조건과 해제 조건에 따라 ESS 제어를 수행한다.At this time, the control unit 210 performs ESS control according to a preset operation condition and a release condition.

제어부(210)는 급제동 경보 장치의 동작을 위한 동작 조건이 만족하는지를 판단하게 된다. 동작 조건이 만족되지 않으면 ESS 동작에 관련된 변수를 초기화하게 된다.The control unit 210 determines whether an operating condition for the operation of the sudden braking alarm device is satisfied. If the operation condition is not satisfied, the variables related to the ESS operation are initialized.

그 일예로, 제어부(210)는 ESS 동작 조건을 만족하는 경우 ESS 제어를 수행하는데, 브레이크등 스위치(Break Light Switch; BLS)가 켜진 상태이고 비상 스위치가 오프 상태이며, ABS 제어가 가능한 상태이며, 가속도 Ax가 07[g] 미만인 상태로 차속 Vx가 55KPH 이상인 경우 ESS 동작 조건을 만족하게 되어 ESS 제어를 수행하게 된다.As an example, the controller 210 performs ESS control when the ESS operation condition is satisfied, a break light switch (BLS) is turned on, an emergency switch is off, and ABS control is possible, If the vehicle speed Vx is greater than or equal to 55KPH while the acceleration Ax is less than 07 [g], the ESS operating conditions are satisfied and ESS control is performed.

즉, 제어부(210)는 기 설정된 ESS 동작 조건을 만족하는 경우 비상등 점멸을 위한 급제동 경보 신호를 급제동 경보 동작부(220)로 전달하여 비상등을 점멸시킨다.That is, the controller 210 transmits a quick braking alarm signal for flashing the emergency light to the quick braking alarm operating unit 220 when the predetermined ESS operation condition is satisfied, thereby flashing the emergency light.

다른 예로, 제어부(210)는 ESS 해제 조건을 만족하는 경우 ESS 제어를 해제하는데, 1)ABS 제어가 불가능한 상태이고 가속도 Ax가 -0.4 초과인 경우 ESS 제어를 해제하고, 2)ABS 제어가 가능한 상태이고 가속도 Ax가 -0.4 초과일 때 ABS 제어가 가능한 상태가 100[ms]이상 지속 시 다음 사이클에서 ESS 제어를 해제하며, 3)BLS가 꺼진 상태로 500[ms] 이상 지속 시 다음 사이클에서 ESS 제어를 해제하며, 4) 비상 스위치가 오프 상태로 100[ms] 이상 지속 시 다음 사이클에서 ESS 제어를 해제하게 된다.As another example, the controller 210 releases the ESS control when the ESS release condition is satisfied, 1) when the ABS control is impossible and when the acceleration Ax exceeds -0.4, the ESS control is released, and 2) the ABS control is possible. And when the acceleration Ax exceeds -0.4, when the ABS control enabled state continues for more than 100 [ms], release the ESS control in the next cycle, and 3) when the BLS is off and continue for 500 [ms] or more, control the ESS in the next cycle. And release the ESS control in the next cycle when the emergency switch is off for more than 100 [ms].

즉, 제어부(210)는 기 설정된 ESS 해제 조건을 만족하는 경우 동작 해제 신호를 급제동 경보 동작부(220)로 전달하여 점멸되어 있는 비상등의 작동을 중단시킨다.That is, when the preset ESS release condition is satisfied, the controller 210 transmits an operation release signal to the sudden braking alarm operation unit 220 to stop the operation of the flashing emergency light.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 급제동 경보 방법을 나타내는 도면이다.2 is a view showing a sudden braking warning method according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 급제동 경보 시스템은 ESS 제어금지 조건을 만족하는지의 여부를 확인하는데(S210), 이러한 ESS 제어금지 조건은 다음과 같다.As shown in FIG. 2, the sudden braking alarm system according to the present invention checks whether the ESS control prohibition condition is satisfied (S210), and the ESS control prohibition condition is as follows.

조건: ((초기화 완료 상태 Flag == False) || (BLS 상태 Flag == False) || (FL/FR/RL/RR Wheel 센서 상태 Flag == False) || (Lamp 초기화 Flag == False) || (System Passive 상태 Flag == Fault) || (Lamp 고장여부 Flag == False) || (Power Latch 기능 == False)Condition: ((Initialization completed status Flag == False) || (BLS Status Flag == False) (FL / FR / RL / RR Wheel sensor status Flag == False) (Lamp Initialization Flag == False) (System Passive status Flag == Fault) (Lamp failure flag == False) (Power Latch function == False)

다음으로, 급제동 경보 시스템은 ESS 제어금지 조건을 만족하는 않으면, 휠 속도 센서의 오류를 감지할 수 있다(S230). 반면 급제동 경보 시스템은 ESS 제어금지 조건을 만족하면 ESS 동작 상태 플래그, ABS 제어 플래그, ESS 오류 카운터 등을 초기화한다(S220).Next, the sudden braking alarm system may detect an error of the wheel speed sensor if the ESS control prohibition condition is not satisfied (S230). On the other hand, the sudden braking alarm system initializes the ESS operation status flag, ABS control flag, ESS error counter, etc. when the ESS control prohibition condition is satisfied (S220).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 휠 속도 센서의 오류를 감지하면, ABS 제어금지 요청이 있는지 판단할 수 있다(S240). 반면, 급제동 경보 시스템은 휠 속도 센서의 오류를 감지하지 못하면 입력 받은 휠 속도를 이용하여 제1 후보 차속을 추정할 수 있다(S270).Next, when the braking alarm system detects an error of the wheel speed sensor, it may determine whether there is a request to prohibit ABS control (S240). On the other hand, if the sudden braking alarm system does not detect an error of the wheel speed sensor, the first candidate vehicle speed may be estimated using the received wheel speed (S270).

이때, ABS 제어금지 요청은 ABS 제어금지 플래그의 설정값으로 확인할 수 있다.At this time, the ABS control prohibition request can be confirmed by the setting value of the ABS control prohibition flag.

다음으로, 급제동 경보 시스템은 그 판단한 결과로 ABS 제어금지 요청이 있으면, 동역학적인 방법을 이용하여 제2 후보 차속을 추정할 수 있다(S250). 반면, 급제동 경보 시스템은 ABS 제어금지 요청이 없으면, TCU로부터 변속기 출력 속도를 입력 받아 입력 받은 변속기 출력 속도를 기반으로 제3 차속을 추정할 수 있다(S260).Next, when the ABS control prohibition request is requested as a result of the determination, the sudden braking warning system may estimate the second candidate vehicle speed using a dynamic method (S250). On the other hand, if there is no ABS control prohibition request, the sudden braking alarm system may receive the transmission output speed from the TCU and estimate the third vehicle speed based on the received transmission output speed (S260).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 휠 속도를 이용하여 추정된 제1 후보 차속과 변속기 출력 속도를 이용하여 추정된 제3 후보 차속을 이용하여 제1 후보 차속의 유효성을 판단할 수 있다(S280).Next, the sudden braking warning system may determine the validity of the first candidate vehicle speed using the first candidate vehicle speed estimated using the wheel speed and the third candidate vehicle speed estimated using the transmission output speed (S280).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 판단한 유효성 판단 결과를 기반으로 추정된 제1 후보 차속, 제2 후보 차속, 제3 후보 차속 중 어느 하나를 해당 차량의 차속으로 결정할 수 있다(S290). 즉, 급제동 경보 시스템은 휠 속도 센서의 오류를 감지하지 못한 경우 제1 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하고, 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 제1 후보 차속이 유효하지 않은 경우 제3 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하며, 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 ABS 제어금지 요청이 있는 경우 제2 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하게 된다.Next, the sudden braking warning system may determine any one of the estimated first candidate vehicle speed, the second candidate vehicle speed, and the third candidate vehicle speed based on the determined validity determination result (S290). That is, the sudden braking alarm system determines the first candidate vehicle speed as the vehicle speed when the error of the wheel speed sensor is not detected, detects the error of the wheel speed sensor, and the third candidate vehicle speed when the first candidate vehicle speed is invalid Is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle, and when the error of the wheel speed sensor is detected and the ABS control prohibition request is made, the second candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the vehicle.

다음으로, 급제동 경보 시스템은 결정된 해당 차량의 차속과 기 측정된 가속도를 기반으로 급제동 경보 작동 여부를 결정하고 그 결정한 결과에 따라 급제동 경보의 제어를 수행 즉, 급제동 경보를 동작시키거나 정지시킬 수 있다(S300).Next, the sudden braking alarm system may determine whether to operate the sudden braking alarm based on the determined vehicle speed and the measured acceleration of the vehicle, and perform control of the sudden braking alarm according to the determined result, that is, to operate or stop the sudden braking alarm. (S300).

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 급제동 경보의 제어 과정을 나타내는 도면이다.3 is a view showing a control process of a sudden braking alarm according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 급제동 경보 시스템은 해당 차량의 차속이 결정되면, ESS 동작 상태 플래그가 설정되어 있는지를 확인하고(S301), 그 확인한 결과로 설정되어 있으면 비상 스위치의 입력 플래그가 설정되어 있는지를 확인할 수 있다(S302).As shown in FIG. 3, when the vehicle speed of the corresponding vehicle is determined, the sudden braking alarm system according to the present invention checks whether an ESS operation status flag is set (S301), and if it is set as a result of the verification, input of an emergency switch It can be confirmed whether the flag is set (S302).

반면, 급제동 경보 시스템은 확인한 결과로 설정되어 있지 않으면, 비상 스위치의 오프 오류 횟수 및 비상 스위치의 입력 플래그를 초기화할 수 있다(S306).On the other hand, if the emergency braking alarm system is not set as a result of checking, the number of times the emergency switch is turned off and the input flag of the emergency switch may be initialized (S306).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 확인한 결과로 비상 스위치의 입력 플래그가 설정되어 있으면 비상 스위치의 오프 오류 횟수가 기 설정된 오류 제한 횟수를 초과했는지를 확인할 수 있다(S303).Next, when the emergency switch input flag is set as a result of checking, the sudden braking alarm system may check whether the number of times the off switch of the emergency switch exceeds the preset number of times of error (S303).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 확인한 결과로 오류 제한 횟수를 초과했으면, 비상 스위치의 오프 오류로 판단할 수 있다(S304). 반면 급제동 경보 시스템은 초과하지 않았으면 비상 스위치의 오프 오류 횟수를 1만큼 증가시킬 수 있다(S305).Next, if the number of times the error limit is exceeded as a result of checking, the sudden braking alarm system may determine that the emergency switch is off (S304). On the other hand, if the sudden braking alarm system is not exceeded, the number of times the off switch of the emergency switch can be increased by 1 (S305).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 BLS 작동 플래그가 설정되어 있는지를 확인할 수 있다(S307).Next, the sudden braking alarm system may check whether the BLS operation flag is set (S307).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 BLS 작동 플래그가 설정되어 있으면, 기 설정된 ESS 동작 조건을 만족하는지를 확인할 수 있다(S308).Next, when the BLS operation flag is set, the sudden braking alarm system may check whether the preset ESS operation condition is satisfied (S308).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 ESS 동작 조건을 만족하면, ESS 제어를 수행할 수 있고(S309), ESS 동작 조건을 만족하지 못하면 ESS 동작에 관련된 변수를 초기화한다(S312).Next, the emergency braking alarm system may perform ESS control when the ESS operation condition is satisfied (S309), and initialize the variable related to the ESS operation when the ESS operation condition is not satisfied (S312).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 ESS 해제 조건을 만족하는지를 확인할 수 있다(S310).Next, the sudden braking alarm system may check whether the ESS release condition is satisfied (S310).

다음으로, 급제동 경보 시스템은 ESS 해제 조건을 만족하면, ESS 제어를 해제할 수 있고(S311), ESS 해제 조건을 만족하지 못하면 ESS 동작에 관련된 변수를 초기화한다(S312).Next, when the ESS release condition is satisfied, the sudden braking alarm system can release the ESS control (S311), and if the ESS release condition is not satisfied, the variable related to the ESS operation is initialized (S312).

한편, 이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.On the other hand, even if all components constituting the embodiments of the present invention described above are described as being combined or operated as one, the present invention is not necessarily limited to these embodiments. That is, if it is within the scope of the present invention, all of the components may be selectively combined and operated. In addition, although all of the components may be implemented by one independent hardware, a part or all of the components are selectively combined to perform a part or all of functions combined in one or a plurality of hardware. It may be implemented as a computer program having a. In addition, such a computer program is stored in a computer readable storage medium (Computer Readable Media) such as a USB memory, CD disk, flash memory, etc., and read and executed by a computer, thereby implementing an embodiment of the present invention. The storage medium of the computer program may include a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, and the like.

이상에서 설명한 실시예들은 그 일 예로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments described above are examples, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical spirits within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

110: 휠속도 센서 입력처리부
120: 휠속도센서 감지부
130: 제1 차속 추정부
140: 제2 차속 추정부
150: 차속 유효성 검사부
160: 제3 차속 추정부
170: 차속 결정부
180: 스위치 입력처리부
190: 가속도 추정부
200: 가속도 결정부
210: 제어부
220: 급제동 경보 동작부110: wheel speed sensor input processing unit
120: wheel speed sensor detection unit
130: first vehicle speed estimation unit
140: second vehicle speed estimation unit
150: vehicle speed validation unit
160: third vehicle speed estimation unit
170: vehicle speed determining unit
180: switch input processing unit
190: acceleration estimation unit
200: acceleration determining unit
210: control unit
220: sudden braking alarm operation unit

Claims (10)

휠속도 센서로부터 측정된 휠 속도를 이용하여 제1 후보 차속을 추정하는 제1 차속 추정부;
상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 동역학적 방법을 이용하여 제2 후보 차속을 추정하는 제2 차속 추정부;
상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 TCU(Transmission Control Unit)의 변속기 출력 속도를 이용하여 제3 후보 차속을 추정하는 제3 차속 추정부;
추정된 상기 제1 후보 차속, 상기 제2 후보 차속, 상기 제3 후보 차속 중 어느 하나를 해당 차량의 차속으로 결정하는 차속 결정부;
결정된 상기 차량의 차속을 기반으로 급제동 경보의 작동 여부를 결정하는 제어부; 및
상기 결정된 결과에 따라 상기 급제동 경보를 작동시키거나 중지시키는 급제동 경보 동작부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템.A first vehicle speed estimation unit for estimating a first candidate vehicle speed using the wheel speed measured from the wheel speed sensor;
A second vehicle speed estimator for estimating a second candidate vehicle speed using a dynamic method according to the error detection of the wheel speed sensor;
A third vehicle speed estimator estimating a third candidate vehicle speed using a transmission output speed of a transmission control unit (TCU) according to the error detection of the wheel speed sensor;
A vehicle speed determining unit that determines one of the estimated first candidate vehicle speed, the second candidate vehicle speed, and the third candidate vehicle speed as the vehicle speed of the corresponding vehicle;
A control unit determining whether to activate the quick braking alarm based on the determined vehicle speed; And
A quick braking alarm operation unit for activating or stopping the quick braking alarm according to the determined result;
Rapid braking alarm system using a transmission output speed, characterized in that it comprises a. 제1 항에 있어서,
상기 제2 차속 추정부는,
상기 휠속도 센서의 오류를 감지하고 ABS(Anti-lock Brake System) 제어금지 요청이 있는 경우 상기 동역학적인 방법을 이용하여 상기 제2 후보 차속을 추정하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템.According to claim 1,
The second vehicle speed estimation unit,
When the error of the wheel speed sensor is detected and an ABS (Anti-lock Brake System) control prohibition request is requested, a sudden braking alarm system using a transmission output speed characterized by estimating the second candidate vehicle speed using the dynamic method. . 제2 항에 있어서,
상기 제3 차속 추정부는,
상기 휠속도 센서의 오류를 감지하고 상기 ABS 제어금지 요청이 없는 경우 상기 TCU로부터 입력 받은 변속기 출력 속도를 이용하여 상기 제3 후보 차속을 추정하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템.According to claim 2,
The third vehicle speed estimation unit,
And detecting the error of the wheel speed sensor and estimating the third candidate vehicle speed using the transmission output speed received from the TCU when there is no ABS control prohibition request. 제3 항에 있어서,
상기 차속 결정부는,
상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하지 못한 경우 제1 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하고,
상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 상기 제1 후보 차속이 유효하지 않은 경우 상기 제3 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하며,
상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 상기 ABS 제어금지 요청이 있는 경우 상기 제2 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템.According to claim 3,
The vehicle speed determining unit,
If the error of the wheel speed sensor is not detected, the first candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle,
When the error of the wheel speed sensor is detected and the first candidate vehicle speed is invalid, the third candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle,
A sudden braking alarm system using a transmission output speed, which detects an error of the wheel speed sensor and determines the second candidate vehicle speed as the vehicle speed when the ABS control prohibition request is made. 제4 항에 있어서,
상기 제1 후보 차속과 상기 제3 후보 차속를 비교하여 그 비교한 결과에 따라 상기 제1 후보 차속의 유효성을 판단하는 차속 유효성 검사부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템.According to claim 4,
A vehicle speed validity checking unit comparing the first candidate vehicle speed with the third candidate vehicle speed and determining validity of the first candidate vehicle speed according to the comparison result;
A sudden braking alarm system using a transmission output speed, characterized in that it further comprises. 제1 항에 있어서,
상기 급제동 경보 동작부는,
ESS(Emergency Stop Signal) 동작 상태 플래그가 설정되어 있고, 비상 스위치의 입력 플래그가 설정되어 있으며, BLS(Break Light Switch) 작동 플래그가 설정되어 있으면서, 기 설정된 ESS 동작 조건을 만족하는 경우, 상기 급제동 경보를 작동시키는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 시스템.According to claim 1,
The sudden braking alarm operation unit,
If the emergency stop signal (ESS) operation status flag is set, the input flag of the emergency switch is set, and the break light switch (BLS) operation flag is set, and the preset ESS operation condition is satisfied, the sudden braking alarm A quick braking alarm system using a transmission output speed, characterized in that it operates. 휠속도 센서로부터 측정된 휠 속도를 이용하여 제1 후보 차속을 추정하는 제1 차속 추정단계;
상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 동역학적 방법을 이용하여 제2 후보 차속을 추정하는 제2 차속 추정단계;
상기 휠속도 센서의 오류 감지에 따라 TCU(Transmission Control Unit)의 변속기 출력 속도를 이용하여 제3 후보 차속을 추정하는 제3 차속 추정단계;
추정된 상기 제1 후보 차속, 상기 제2 후보 차속, 상기 제3 후보 차속 중 어느 하나를 해당 차량의 차속으로 결정하는 차속 결정단계;
결정된 상기 차량의 차속을 기반으로 급제동 경보의 작동 여부를 결정하는 제어단계; 및
상기 결정된 결과에 따라 상기 급제동 경보를 작동시키거나 중지시키는 급제동 경보 동작단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 방법.A first vehicle speed estimation step of estimating a first candidate vehicle speed by using the wheel speed measured from the wheel speed sensor;
A second vehicle speed estimation step of estimating a second candidate vehicle speed using a dynamic method according to the error detection of the wheel speed sensor;
A third vehicle speed estimation step of estimating a third candidate vehicle speed by using a transmission output speed of a transmission control unit (TCU) according to the error detection of the wheel speed sensor;
A vehicle speed determining step of determining one of the estimated first candidate vehicle speed, the second candidate vehicle speed, and the third candidate vehicle speed as the vehicle speed of the corresponding vehicle;
A control step of determining whether an emergency braking alarm is activated based on the determined vehicle speed; And
A quick braking alarm operation step of activating or stopping the quick braking alarm according to the determined result;
A quick braking alarm method using a transmission output speed, characterized in that it comprises a. 제7 항에 있어서,
상기 제2 차속 추정단계는,
상기 휠속도 센서의 오류를 감지하고 ABS (Anti-lock Brake System) 제어금지 요청이 있는 경우 상기 동역학적인 방법을 이용하여 상기 제2 후보 차속을 추정하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 방법.The method of claim 7,
The second vehicle speed estimation step,
When the error of the wheel speed sensor is detected and an ABS (Anti-lock Brake System) control prohibition request is requested, the second braking alarm method using the transmission output speed is characterized by estimating the second candidate vehicle speed using the dynamic method. . 제8 항에 있어서,
상기 제3 차속 추정단계는,
상기 휠속도 센서의 오류를 감지하고 상기 ABS 제어금지 요청이 없는 경우 상기 TCU로부터 입력 받은 변속기 출력 속도를 이용하여 상기 제3 후보 차속을 추정하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 방법.The method of claim 8,
The third vehicle speed estimation step,
A method of detecting a failure of the wheel speed sensor and estimating the third candidate vehicle speed using the transmission output speed received from the TCU when there is no ABS control prohibition request. 제9 항에 있어서,
상기 차속 결정단계는,
상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하지 못한 경우 제1 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하고,
상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 상기 제1 후보 차속이 유효하지 않은 경우 상기 제3 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하며,
상기 휠 속도 센서의 오류를 감지하고 상기 ABS 제어금지 요청이 있는 경우 상기 제2 후보 차속을 해당 차량의 차속으로 결정하는 것을 특징으로 하는 변속기 출력 속도를 이용하는 급제동 경보 방법.The method of claim 9,
The vehicle speed determining step,
If the error of the wheel speed sensor is not detected, the first candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle,
When the error of the wheel speed sensor is detected and the first candidate vehicle speed is invalid, the third candidate vehicle speed is determined as the vehicle speed of the corresponding vehicle,
A method of detecting a failure of the wheel speed sensor and determining the second candidate vehicle speed as the vehicle speed of the vehicle when the ABS control prohibition request is made.
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