JP7477654B2 - Method and apparatus for detecting motorcycle accidents - Patents.com - Google Patents
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Description
本アプローチは、独立請求項に記載の種類による装置または方法から出発する。コンピュータプログラムも本アプローチの対象である。 The approach starts from an apparatus or method according to the type described in the independent claims. Computer programs are also subject of the approach.
特許文献１は、モーターサイクルを監視するための方法および装置を記述している。この場合、モーターサイクルの不安定な走行状態を加速度信号に基づいて検出する。前記特許文献１に記述されている加速度の閾値およびそれを越えるインターバルは、一般的な設定が困難な時があり、特にたとえばガレージ内での操車の際に壁にぶつかることによる誤作動、または、停車状態での損傷のない転倒による誤作動を回避すべき場合がそれである。 The patent document WO 2005/023636 describes a method and a device for monitoring a motorcycle, where an unstable riding state of the motorcycle is detected on the basis of an acceleration signal. The acceleration thresholds and the intervals above which they are exceeded described in the patent document can sometimes be difficult to set in general, in particular when false triggering due to hitting a wall when maneuvering in a garage, for example, or due to a damage-free fall while stationary, must be avoided.
このような背景に対し、ここで提示されるアプローチにより、独立請求項によるモーターサイクルの事故を検出するための方法、さらにはこの方法を使用する装置、最後に対応するコンピュータプログラムが提示される。従属請求項に記載されている処置により、独立請求項に記載されている装置の有利な更なる構成および改善が可能である。 Against this background, the approach presented here provides a method for detecting a motorcycle accident according to the independent claims, as well as a device for using this method and finally a corresponding computer program. Advantageous further configurations and improvements of the device according to the independent claims are possible by the measures described in the dependent claims.
提示したアプローチにより達成可能な利点は、モーターサイクルの事故を特に妥当性をもって検出できる点にある。したがって、たとえば早まった誤警報を回避することができる。 The advantage achievable with the presented approach is that it allows for a particularly valid detection of motorcycle accidents, thus avoiding, for example, premature false alarms.
モーターサイクルの事故を検出するための方法を提示する。この方法は、読み取るステップと、選択するステップと、認定するステップとを有している。読み取るステップでは、モーターサイクルの検知したモーターサイクル速度を読み取る。選択するステップでは、モーターサイクルのセンサの少なくとも１つの感知したセンサ値に対する閾値を、モーターサイクル速度を使用して選択する。認定するステップでは、感知したセンサ値が選択するステップで選択した閾値に達した場合に、またはこの閾値を越えた場合に、モーターサイクルの事故を認定する。 A method for detecting a motorcycle accident is presented. The method includes a reading step, a selecting step, and a qualifying step. In the reading step, a sensed motorcycle speed of the motorcycle is read. In the selecting step, a threshold value for a sensed sensor value of at least one sensor of the motorcycle is selected using the motorcycle speed. In the qualifying step, a motorcycle accident is qualified when the sensed sensor value reaches or exceeds the threshold value selected in the selecting step.
この方法は、たとえばソフトウェア内もしくはハードウェア内に、または、ソフトウェアとハードウェアから成る混合形態で、たとえば制御器内に実装されていてよい。 The method may be implemented, for example, in software or hardware, or in a mixed form consisting of software and hardware, for example in a controller.
欧州共同体内では、２０１８年３月３１日以降、新規のすべての乗用車および軽商用車に自動緊急通報システムを取り付けることが義務付けられる。この緊急通報システムは、交通事故の場合に自動的に緊急の電話をして、救助処置をより迅速に開始できるようにするためのものである。乗用車分野用のシステムと比べて、自動二輪車用に同等に技術的に変換する難しさは、二輪車の分野では走行ダイナミックスおよび事故ダイナミックスが著しく複雑なことにある。すなわち、オートバイは安定な走行の際にも大きな傾斜姿勢およびピッチ角をも有することがあり、たとえばいわゆる「ウィリー」および「ストッピー」の場合のように後輪のみで、または、前輪のみで走行する場合がそれである。それ故、緊急通報システムの誤作動の恐れはモーターサイクルの場合非常に高い。ここに提示した方法は事故の検出を有利に可能にし、この場合検出のために必要なセンサ値に対する閾値は、モーターサイクル速度に依存して予め現実に即して調整したものである。したがって、たとえばモーターサイクルが停車状態から損傷せずに転倒した場合、これを事故と認定することはない。したがって、認定された事故に反応して応答するモーターサイクルの緊急通報システムは、たとえば誤警報を回避させることができる。 In the European Community, it is mandatory from 31 March 2018 for all new passenger cars and light commercial vehicles to be fitted with an automatic emergency call system. This system is intended to automatically make an emergency call in the event of a traffic accident, so that rescue procedures can be initiated more quickly. The difficulty of converting systems for motorcycles in a comparable technical sense, as compared to systems for the passenger car sector, lies in the significantly more complex driving and accident dynamics in the motorcycle sector. That is, motorcycles can also have large lean positions and pitch angles during stable driving, for example when driving on only the rear wheel, as in so-called "wheelies" and "stoppies", or when driving on only the front wheel. The risk of malfunction of the emergency call system is therefore very high in the case of motorcycles. The method presented advantageously enables the detection of an accident, where the threshold values for the sensor values required for the detection are realistically adjusted in advance as a function of the motorcycle speed. Thus, for example, if a motorcycle falls over from a standstill without damage, this is not recognized as an accident. Thus, a motorcycle emergency call system that responds reactively to a certified accident can, for example, avoid false alarms.
選択するステップでは、センサの少なくとも感知したセンサ値に対しファイルされている複数の閾値から、モーターサイクル速度を使用して１つの閾値を選択することができる。したがって、たとえば車両メモリ内に種々のモーターサイクル速度に対しこれに割り当てられている閾値は、たとえばテーブルでファイルされていてよい。このとき、読み取ったモーターサイクル速度に応じて迅速且つ簡単に付属の閾値を選択することができる。 In the selection step, the motorcycle speed can be used to select a threshold value from a number of threshold values stored for at least the sensed sensor values of the sensor. Thus, for example, in the vehicle memory, the assigned threshold values for various motorcycle speeds can be stored, for example, in a table. The associated threshold value can then be quickly and simply selected depending on the read motorcycle speed.
１実施形態によれば、たとえば、選択するステップでモーターサイクルの加速度センサの感知したモーターサイクル加速度に対する閾値を選択することができる。モーターサイクル加速度とは、たとえば慣性センサとして形成された加速度センサによって検知される多次元の、たとえば３次元のモーターサイクル加速度であってよい。このようなモーターサイクル加速度は、モーターサイクル事故を認定するための慣用のセンサ値である。 According to one embodiment, for example, in the selecting step, a threshold value for a motorcycle acceleration sensed by an acceleration sensor of the motorcycle can be selected. The motorcycle acceleration can be a multidimensional, for example a three-dimensional motorcycle acceleration sensed by an acceleration sensor configured as an inertial sensor, for example. Such a motorcycle acceleration is a conventional sensor value for determining a motorcycle accident.
選択するステップでは、さらに、センサ値が閾値に達するために、または閾値を越えるために定義した時間を選択し、この場合認定するステップで、少なくとも前記時間の間に、感知したセンサ値が選択した閾値に達した場合に、またはこの閾値を越えた場合に、事故を認定する。したがって、事故をさらに妥当性をもって認定することができる。 The selecting step further includes selecting a defined time for the sensor value to reach or exceed the threshold, in which case the recognizing step recognizes an accident if the sensed sensor value reaches or exceeds the selected threshold during at least said time. Thus, the accident can be recognized with more validity.
さらに、本方法が出力するステップを有し、出力するステップで、事故を認定した場合に緊急信号を出力すれば有利である。緊急信号は、たとえば救助処置を要請するために形成されている緊急通報システムのような安全システムに対する通信インターフェースへ出力させることができる。したがって、たとえば事故を認定した直後に救援を要請することができる。 Furthermore, it is advantageous if the method includes an outputting step, in which an emergency signal is outputted in case of recognition of an accident. The emergency signal can be outputted to a communication interface to a safety system, such as an emergency call system, which is configured for requesting rescue measures. Thus, for example, rescue can be requested immediately after recognition of the accident.
本方法は、さらに、決定するステップを有していてよく、決定するステップでは、事故の事故重度を、および、付加的にまたは択一的に事故タイプを、モーターサイクル速度を使用して、および、付加的にまたは択一的にセンサ値を表すセンサ信号のクリッピング時間を使用して、および、付加的にまたは択一的にモーターサイクル速度を表す速度信号のクリッピング時間を使用して決定する。したがって、１つの有利な実施形態によれば、出力するステップで、さらに特定の事故重度を示す、および、付加的にまたは択一的に事故タイプを示す緊急信号を出力させてよい。これは、事故重度に対応する、および、付加的にまたは択一的に事故タイプに対応する救援処置を可能にさせる。クリッピング時間とは、センサ信号／速度信号がダイナミックレンジ外に配置されているような時間と理解すべきであり、すなわちセンサ信号を飽和レンジ内で解像できない場合の時間と理解すべきである。このクリッピング時間を利用することは有利であり、というのは事故重度とクリッピング時間との間には強い相関関係があり、特に一般にクリッピング時間は衝突する車両の相対速度とともに増大するからである。 The method may further comprise a step of determining the accident severity and additionally or alternatively the accident type of the accident using the motorcycle speed and additionally or alternatively using the clipping time of the sensor signal representative of the sensor value and additionally or alternatively using the clipping time of the speed signal representative of the motorcycle speed. Thus, according to one advantageous embodiment, the outputting step may further cause an emergency signal to be output which indicates a certain accident severity and additionally or alternatively the accident type. This allows rescue measures which correspond to the accident severity and additionally or alternatively the accident type. By clipping time is meant the time at which the sensor signal/speed signal is located outside the dynamic range, i.e. the sensor signal cannot be resolved within the saturation range. Using this clipping time is advantageous, since there is a strong correlation between the accident severity and the clipping time, in particular since the clipping time generally increases with the relative speed of the colliding vehicles.
さらに、本方法が調整するステップを有し、調整するステップで、センサ値を表すセンサ信号のクリッピング時間を、および、付加的にまたは択一的にモーターサイクル速度を表す速度信号のクリッピング時間を、モーターサイクル速度を使用して、および、付加的にまたは択一的に誤用信号を使用して、調整する。これが有利なのは、クリッピング時間は特定の誤用事例の場合も続発事故がなければ速度とともに増大するからである。それ故、クリッピング時間は様々な速度範囲に対しそこでの事故に典型的な値および誤用事例による起動に典型的な値に対して入念に調整できるので有利である。誤用信号は、たとえばオフロード走行、物体の乗り越え、および、付加的にまたは択一的にジャンプのような誤用事例を表すことができる。誤用とは、本実施形態では、モーターサイクルの接地が少なくとも一時的に中断されているシナリオと理解してよい。このようなシナリオでは、たとえばモーターサイクルが舗装された車道上を走行していない事例も表している。 Furthermore, the method comprises a step of adjusting, in which the clipping times of the sensor signals representing the sensor values and, additionally or alternatively, the clipping times of the speed signals representing the motorcycle speed are adjusted using the motorcycle speed and, additionally or alternatively, using the misuse signal. This is advantageous because the clipping times increase with the speed in the absence of subsequent accidents even in the case of a particular misuse case. Therefore, advantageously, the clipping times can be carefully adjusted for different speed ranges to values typical for accidents therein and for triggering due to misuse cases. The misuse signal can represent misuse cases such as, for example, off-road driving, running over objects and, additionally or alternatively, jumping. Misuse can be understood in this embodiment as a scenario in which the ground contact of the motorcycle is at least temporarily interrupted. Such a scenario also represents, for example, cases in which the motorcycle is not traveling on a paved roadway.
読み取るステップで、検知したモーターサイクル速度を読み取るが、この検知したモーターサイクル速度は、現時点で検知したモーターサイクルの少なくとも１つの車輪の車輪回転数を表し、または、モーターサイクルのリングメモリからの、以前に検知した少なくともこの車輪の車輪回転数を表している。以前に検知した、リングメモリからの車輪回転数は、事故時に車輪がたとえば急にブロックし、それ故この瞬間に車輪回転数を測定できない場合に役に立つことがある。ここでは、以前に検知した車輪回転数として、リングメモリからの最も新しい値を使用することができる。 In the reading step, a detected motorcycle speed is read, which represents the currently detected wheel speed of at least one wheel of the motorcycle or a previously detected wheel speed of at least this wheel from the ring memory of the motorcycle. The previously detected wheel speed from the ring memory can be useful if, in the event of an accident, a wheel suddenly blocks, for example, and therefore the wheel speed cannot be measured at this moment. Here, the most recent value from the ring memory can be used as the previously detected wheel speed.
ここに提示したアプローチは、さらに、ここに提示した方法の１つの実施形態のステップを対応する機構で実施、開始、または実現するために形成されている装置を提供する。装置の形態の本アプローチのこの実施形態によっても、本アプローチの基礎を成している課題を迅速に且つ効率的に解決することができる。 The approach presented herein further provides an apparatus configured to perform, initiate or realize the steps of one embodiment of the method presented herein in a corresponding manner. This embodiment of the approach in the form of an apparatus also allows for a rapid and efficient solution of the problem underlying the approach.
このため、装置は、信号もしくはデータを処理するための少なくとも１つの演算ユニット、信号もしくはデータを記憶するための少なくとも１つのメモリユニット、センサのセンサ信号を読み取るためのもしくはデータ信号もしくはセンサ信号をアクチュエータに出力するための、センサもしくはアクチュエータへの少なくとも１つのインターフェース、および／または、通信プロトコルに埋め込まれているデータの読み取りまたは出力のための少なくとも１つの通信インターフェースを有していてよい。演算ユニットはたとえば信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであってよく、この場合メモリユニットはフラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、または磁気メモリユニットであってよい。通信インターフェースは、データを無線および／または有線で読み取るために、または出力するために形成されていてよく、この場合有線データの読み取りまたは出力を行うことができる通信インターフェースは、これらのデータをたとえば電気的にまたは光学的に対応するデータ伝送線から読み取り、または、対応するデータ伝送線へ出力させることができる。 For this purpose, the device may have at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to sensors or actuators for reading sensor signals of the sensors or for outputting data signals or sensor signals to the actuators, and/or at least one communication interface for reading or outputting data embedded in the communication protocol. The computing unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller, etc., in which case the memory unit may be a flash memory, an EEPROM, or a magnetic memory unit. The communication interface may be formed for reading or outputting data wirelessly and/or wired, in which case a communication interface capable of reading or outputting wired data may read or output these data, for example electrically or optically, from a corresponding data transmission line or output them to a corresponding data transmission line.
装置とは、本実施形態では、センサ信号を処理し、これに依存して制御信号および／またはデータ信号を出力する電気機器と理解してよい。装置は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアに従って形成されていてよいインターフェースを有していてよい。ハードウェアに従って形成する場合、インターフェースは、たとえば装置の種々の機能を内包しているいわゆるシステムＡＳＩＣの一部であってよい。しかしながら、インターフェースが固有の集積回路であることも可能であり、或いは、少なくとも部分的に個別部品から成っていることも可能である。ソフトウェアに従って形成する場合は、インターフェースは、たとえばマイクロコントローラで他のソフトウェアモジュールと並んで設けられているソフトウェアモジュールであってよい。 In the present embodiment, a device is to be understood as an electrical device which processes a sensor signal and outputs a control signal and/or a data signal depending on this. The device may have an interface which may be implemented according to hardware and/or software. If implemented according to hardware, the interface may be part of a so-called system ASIC, which includes various functions of the device. However, the interface can also be a dedicated integrated circuit or may at least partially consist of individual components. If implemented according to software, the interface may be a software module which is arranged alongside other software modules, for example in a microcontroller.
１つの有利な構成では、装置によってモーターサイクルの事故の検出を行う。このため装置は、たとえば、モーターサイクルの検知したモーターサイクル速度を表す速度信号のようなセンサ信号と、モーターサイクルのセンサの感知したセンサ値を表すセンサ信号とにアクセスすることができる。起動は、モーターサイクルの検知したモーターサイクル速度および／または感知したセンサ値を読み取るために形成されている読み取り機構のようなアクチュエータと、少なくともセンサの感知したセンサ値に対する閾値をモーターサイクル速度を使用して選択するために形成されている選択機構のようなアクチュエータと、感知したセンサ値が選択機構によって選択された閾値に達した場合または越えた場合にモーターサイクルの事故を認定するために形成されている認定機構のようなアクチュエータとを介して行う。 In one advantageous configuration, the device detects a motorcycle accident. For this purpose, the device has access to a sensor signal, such as a speed signal representing a detected motorcycle speed of the motorcycle, and a sensor signal representing a detected sensor value of a sensor of the motorcycle. Activation is performed via an actuator, such as a reading mechanism, configured to read the detected motorcycle speed and/or the detected sensor value of the motorcycle, an actuator, such as a selection mechanism, configured to select at least a threshold value for the detected sensor value of the sensor using the motorcycle speed, and an actuator, such as a recognition mechanism, configured to recognize a motorcycle accident if the detected sensor value reaches or exceeds the threshold value selected by the selection mechanism.
プログラムコードを備えたコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムも有利であり、プログラムコードは、半導体メモリ、ハードディスクメモリ、または光学メモリのような機械読み取り可能な媒体または記憶媒体に記憶されていてよく、前述した実施形態のうちの１つに従って本方法のステップを実施、実現および／または開始するために使用され、特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置で実施される場合に使用される。 Also advantageous is a computer program product or computer program with a program code, which may be stored on a machine-readable medium or storage medium, such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory, and which is used to perform, realize and/or initiate the steps of the method according to one of the previously described embodiments, in particular when the program product or program is implemented on a computer or device.
ここに提示したアプローチのいくつかの実施形態が図面に図示されており、以下の説明でより詳細に述べる。 Several embodiments of the approach presented herein are illustrated in the drawings and described in more detail below.
本アプローチの好ましい実施形態の以下の説明では、異なる図に図示され、同じように作用する要素に対しては、同じ参照符号または類似の参照符号を使用し、その際これら要素を反復して説明することは省略する。 In the following description of a preferred embodiment of the present approach, the same or similar reference numbers are used for elements that are illustrated in different figures and operate in the same way, without repeating the description of these elements.
図１は、１実施形態によるモーターサイクル１００の事故を検出するための装置１０５を備えたモーターサイクル１００の概略図である。
FIG. 1 is a schematic diagram of a
例示したにすぎないこの実施形態による装置１０５は、モーターサイクル１００の内部または側部に配置され、モーターサイクルはこの実施形態では自動二輪車として、たとえばオートバイとして形成されている。装置１０５は、１実施形態によれば、モーターサイクル１００の制御器内に実装されている。
The
装置１０５は、モーターサイクル１００の事故を検出するために形成されている。このため、装置１０５は読み取り機構１１０と、選択機構１１５と、認定機構１２０とを有している。読み取り機構１１０は、モーターサイクル１００の検知したモーターサイクル速度１２５を読み取るために形成されている。選択機構１１５は、モーターサイクル１００のセンサ１３５の少なくとも１つの感知したセンサ値１３０に対する閾値を、モーターサイクル速度１２５を使用して選択するために形成されている。認定機構１２０は、感知したセンサ値１３０が選択機構１１５によって選択された閾値に到達している場合に、または、越えている場合に、モーターサイクル１００の事故を認定するために形成されている。
The
この実施形態によれば、モーターサイクル１００は、少なくとも１つの車輪回転数センサ１４０、安全システム１４５、および／または、センサ１３５を有し、センサはこの実施形態によれば加速度センサとして（ここではたとえば慣性センサの形態で）形成されている。
According to this embodiment, the
読み取り機構１１０は、この実施形態によれば、検知したモーターサイクル速度１２５を読み取るために形成され、検知したモーターサイクル速度とは、モーターサイクル１００の少なくとも１つの車輪の現時点で検知した車輪回転数を表すものであり、或いは、モーターサイクル１００のリングメモリから得られる、少なくともこの車輪の過去に検知した車輪回転数を表すものである。読み取り機構１１０は、モーターサイクル速度１２５を車輪回転数センサ１４０から読み取るために形成されている。この実施形態によれば、モーターサイクル１００は２つの車輪のそれぞれに１つの車輪回転数センサ１４０を有し、この場合読み取り機構１１０は、モーターサイクル速度１２５を車輪回転数センサ１４０のそれぞれから読み取るために形成されている。
The
この実施形態によれば、選択機構１１５は、感知したセンサ値１３０に対する閾値を、モーターサイクル１００の加速度センサの感知したモーターサイクル加速度の形態で選択するために形成されている。モーターサイクル加速度とは、この実施形態によれば、慣性センサとして形成された加速度センサによって検知される多次元の、たとえば三次元のモーターサイクル加速度である。この実施形態によれば、選択機構１１５は、さらに、少なくともセンサ１３５の感知したセンサ値１３０に対しファイルされている複数の閾値から、モーターサイクル速度１２５を使用して閾値を選択するために形成されている。ファイルされている閾値は、この実施形態では、異なるモーターサイクル速度のためのモーターサイクル１００の車両メモリ内またはクラウド内に、たとえば割り当てテーブルでファイルされている。選択機構１１５は、この実施形態によれば、さらに、センサ値１３０が閾値に到達するために、または、閾値を越えるために定義した時間を選択するために形成され、この場合認定機構１２０は、少なくとも前記時間の間に、感知したセンサ値１３０が選択した閾値に達した場合、またはこの閾値を越えた場合に、事故と認定するために形成されている。装置１０５は、この実施形態によれば、認定機構１２０によって事故が認定された場合に緊急信号１５０を発するために形成されている。この実施形態によれば、装置１０５は、緊急信号１５０に応答して救助処置を要請するために形成された安全システム１４５へ緊急信号１５０を発するために形成されている。
According to this embodiment, the
センサ１３５の感知したセンサ値１３０は、この実施形態によれば、読み取り機構１１０および／または認定機構１２０によって読み取られる。
The sensed
図２は、１実施形態による装置１００の概略図である。この実施形態は、図１を用いて説明した装置１００の１実施形態に関わる。
Figure 2 is a schematic diagram of an
装置１００は、この実施形態によれば、さらに、出力機構２００、調整機構２０５、および／または、決定機構２１０を有している。
In this embodiment, the
出力機構２００は、事故が認定されたときに緊急信号１５０を出力するために形成されている。調整機構２０５は、センサ値１３０を表すセンサ信号２１５および／またはモーターサイクル速度１２５を表す速度信号２１７のクリッピング時間を、モーターサイクル速度１２５および／または誤用信号２２０を使用して調整するために形成されている。クリッピング時間とは、センサ信号２１５／速度信号２１７がダイナミックレンジ外に配置されているような時間、すなわちセンサ信号２１５／速度信号２１７を飽和レンジ内で解像できない場合の時間と理解すべきである。誤用信号２２０は、この実施形態によれば、たとえばオフロード走行、少なくとも１つの物体の乗り越え、および／または、モーターサイクルの少なくとも１回のジャンプのようなモーターサイクルの認定した誤用事例を表している。決定機構２１０は、事故の事故重度および／または事故タイプ２２２を、モーターサイクル速度１２５、および／または、センサ値１３０を表すセンサ信号２１５のクリッピング時間、および／または、モーターサイクル速度１２５を表す速度信号２１７のクリッピング時間を使用して決定するために形成されている。決定機構２１０は、この実施形態によれば、事故の事故重度および／または事故タイプ２２２を、調整機構２０５によって調整したセンサ信号２１５および／または速度信号２１７のクリッピング時間２２５を使用して決定するために形成されている。出力機構２００は、この実施形態によれば、決定した事故重度および／または事故タイプ２２２をさらに示す緊急信号１５０を出力するために形成されている。
The
ここに提示した装置１０５は、速度に依存する事故分類でもって自動二輪車に対し事故認定を行うことを可能にするので有利である。たとえばモーターサイクルがガレージ内での操車の際に壁にぶつかったり、停車状態から損傷せずに転倒した場合、装置１０５と連結されているモーターサイクルの安全システムの誤作動は、二輪車の分野において走行ダイナミックスおよび事故ダイナミックスが非常に複雑であるにもかかわらず、ここに提示した装置１０５のおかげで回避でき、または、少なくとも低減できるので有利である。さらに、モーターサイクルの大きな傾斜姿勢および／またはピッチ角の場合でも、装置１０５のおかげで、たとえばウィリーおよびストッピーを行っている間の安定な走行を認定することができる。
Advantageously, the presented
ここに提示した装置１０５は、センサ値１３０として、値範囲が走行ダイナミックス感知のために設計されているようなセンサの値を読み取るために形成されている。これらのセンサは、カーブ－ＡＢＳ／－トラクションコントロールを備えたオートバイにおいて既に使用されている。装置１０５では、車両速度はモーターサイクル速度１２５の形態で取り込まれる。というのは、特に誤作動を回避すべき場合、加速度の閾値およびそれを越えるタイムインターバルは一般的な設定が困難な時があるからである。
The
それ故、オートバイ事故認定のために慣性センサによって検知される加速度の閾値とそれを越える時間とは、装置１０５によって現時点での車速にダイナミックに調整される。このようにして事故認定はより正確になり、さらに、１実施形態によれば、事故タイプおよび／または事故重度２２２が査定される。モーターサイクル速度１２５を考慮することで、より確実な認定が可能になるとともに、異なる速度範囲で典型的には異なる加速度閾値を異なる時間にわたって越えるような様々な事故シナリオの差別化が可能になる。速度に依存する考察は、少なくとも、事故重度または事故タイプの大まかな査定をも可能にする。
Therefore, the acceleration thresholds detected by the inertial sensors for motorcycle accident certification and the time of exceeding them are dynamically adjusted by the
オートバイの形態のモーターサイクル１００は、この実施形態によれば、とりわけオートバイのすべての空間方向の車輪速度および加速度の提供を可能にするセンサ装置を備えている。使用するセンサは、１実施形態によれば、走行ダイナミックスに適用するための値範囲を感知し、この値範囲は特殊なクラッシュセンサの場合よりも著しく小さな値範囲である。これに対応してこれらのセンサは事故が起きている間に早期にクリッピング状態になり、そこでかなりの時間留まる。そこで、まさにこれらの走行ダイナミックスセンサのクリッピング時間の観察が装置１０５によって事故認定のために利用される。クラッシュテストおよび実際の事故の場合のセンサデータの研究は、以下の挙動を示した。
The
・事故重度とクリッピング時間との間には強い相関関係があり、特に通常は衝突しあう車両の相対速度とともにクリッピング時間は増大する。しかしながら、クリッピング時間は特定の誤用事例の場合も続発事故がなければ速度とともに増大する。それ故、この実施形態によれば、クリッピング時間は、様々な速度範囲に対しそこでの事故に典型的な値および誤用事例（たとえばオフロード走行、物体の乗り越え、ジャンプ）による起動に典型的な値に対して調整機構２０５によって入念に調整される。
- There is a strong correlation between accident severity and clipping time, in particular the clipping time usually increases with the relative speed of the colliding vehicles. However, the clipping time also increases with speed in the absence of subsequent accidents for certain misuse cases. Therefore, according to this embodiment, the clipping time is carefully adjusted by the
・しかしながら、たとえば歩行速度で操車してガレージの壁に無傷でぶつかれば、場合によっては緩速な通常走行時の事故の場合よりも長いクリッピング時間を有するような測定データが存在する。 - However, there is measurement data that suggests that, for example, if a vehicle is driven at walking speed and hits a garage wall without injury, the clipping time may be longer than in the case of an accident occurring during normal driving at slower speeds.
・車両が停止している場合、たとえば信号機のそばやガソリンスタンドに停車しているときに、損傷のない転倒によってセンサが起動しても、自動的に緊急通報を発動させないのがほとんどの場合望ましい。しかしながら、車両が停止している場合に事故認定を完全にシャットダウンするのは不十分である。というのは、たとえば信号機のそばに停車しているときにオートバイが他の車両によってぶつけられて転倒することがあり、このことも潜在的に非常に深刻な事故シナリオを表しているからである。 When the vehicle is stationary, e.g. at a traffic light or at a petrol station, it is almost always desirable not to automatically trigger an emergency call if the sensor is activated by a non-damaging rollover. However, it is insufficient to completely shut down accident recognition when the vehicle is stationary, since a motorbike can be hit by another vehicle and roll over when stationary, e.g. at a traffic light, which also represents a potentially very serious accident scenario.
上記のシナリオにおいてその都度速度に依存して適当な閾値およびクリッピング時間を使用するために、慣性センサ信号の形態のセンサ値１３０以外に、車輪回転数の形態のモーターサイクル速度１２５も活用する。適当な車輪回転数センサは、ＡＢＳを備えたすべてのオートバイで使用されている（２０１６年以来の義務）。衝突の際に個々の車輪が急にブロックすることがあるので、１実施形態によれば、有益な速度分類のために、２つの車輪の車輪回転数を観察し、および／または、１実施形態によれば、たとえばリングメモリを用いて、慣性センサ信号が顕著な値に到達する直前に、強力な加速または制動による個々の車輪の大きな車輪スリップを伴う特殊な走行状態を考慮して、車輪回転数を判定のために考慮に入れる。対応する判定は、アルゴリズムで既に実施されている。車輪回転数センサの信号と慣性センサの信号とを、制御器であってよい装置１０５内で評価する。適当なアルゴリズムによって上記の状況を認定する場合、前記制御器によって、自動的に緊急電話をする適当な通信ユニットを起動させる。すなわち、１実施形態によれば、上述したように、説明した判定基準に従って推定した事故シナリオを通報して、この事故重度に対して次のレスキューチェーンを準備することも行う。
In order to use the appropriate thresholds and clipping times in the above scenarios depending on the speed, in addition to the sensor values 130 in the form of the inertial sensor signals, the
図３は、１実施形態によるモーターサイクルの事故を検出するための方法３００のフローチャートである。この方法は、これまでの図を用いて説明した装置によって実施可能または開始可能な方法３００である。
FIG. 3 is a flow chart of a
方法３００は、読み取るステップ３０５と、選択するステップ３１０と、認定するステップ３１０とを有している。読み取るステップ３０５で、モーターサイクルの検知したモーターサイクル速度を読み取る。選択するステップ３１０で、モーターサイクル速度を使用して、モーターサイクルのセンサの少なくとも１つの感知したセンサ値に対する閾値を選択する。認定するステップ３１０で、感知したセンサ値が選択するステップで選択した閾値に達した場合、またはこの閾値を越えた場合に、モーターサイクルの事故を認定する。
The
方法３００は、この実施形態によれば、さらに、調整するステップ３２０、決定するステップ３２５、および／または、出力するステップ３３０を有している。
In this embodiment, the
調整するステップ３２０で、センサ値を表すセンサ信号のクリッピング時間および／またはモーターサイクル速度を表す速度信号のクリッピング時間を、モーターサイクル速度を使用して、および／または、誤用信号を使用して調整する。決定するステップ３２５で、事故の事故重度および／または事故タイプを、モーターサイクル速度を使用して、および／または、センサ値を表すセンサ信号のクリッピング時間を使用して、および／または、モーターサイクル速度を表す速度信号のクリッピング時間を使用して決定する。出力するステップ３３０で、事故が認定されたら緊急信号を出力する。
In an adjusting
ここに提示した方法ステップは反復してよいし、説明した順番とは異なる順番で実施してよい。 The method steps presented herein may be repeated or performed in a different order than that presented.
１つの実施形態が第１の構成要件と第２の構成要件との間を「および／または」で結び付ける表現を含んでいる場合、これは、この実施形態が１つの実施態様によれば第１の構成要件と第２の構成要件との双方を有し、他の実施態様によれば第１の構成要件のみ、または、第２の構成要件のみを有していると読むべきである。 When an embodiment includes an expression connecting a first component and a second component with "and/or," this should be read as meaning that the embodiment has both the first component and the second component according to one embodiment, and has only the first component or only the second component according to another embodiment.
１００ モーターサイクル
１０５ 装置
１２５ モーターサイクル速度
１３０ センサ値
１３５ センサ
１５０ 緊急信号
２１５ センサ信号
２１７ 速度信号
２２０ 誤用信号
２２２ 事故重度および／または事故タイプ
３００ 方法
３０５ 読み取るステップ
３１０ 選択するステップ
３１５ 認定するステップ
３２０ 調整するステップ
３２５ 決定するステップ
３３０ 出力するステップ
Claims (10)
前記モーターサイクル（１００）の検知したモーターサイクル速度（１２５）を読み取るステップ（３０５）と、
前記モーターサイクル（１００）のセンサ（１３５）の少なくとも１つの感知したセンサ値（１３０）に対する閾値を、前記モーターサイクル速度（１２５）を使用して選択するステップ（３１０）と、
前記感知したセンサ値（１３０）が前記選択するステップ（３１０）で選択した前記閾値に達した場合に、または前記閾値を越えた場合に、前記モーターサイクル（１００）の事故を認定するステップ（３１５）と、
を有し、
事故の事故重度および／または事故タイプ（２２２）を、前記モーターサイクル速度（１２５）を使用して、および／または、前記センサ値（１３０）を表すセンサ信号（２１５）のクリッピング時間を使用して、および／または、前記モーターサイクル速度（１２５）を表す速度信号（２１７）のクリッピング時間を使用して決定するステップ（３２５）を備える方法（３００）。 A method (300) for detecting an accident on a motorcycle (100), said method (300) comprising the following steps:
reading (305) a sensed motorcycle speed (125) of said motorcycle (100);
selecting (310) a threshold value for at least one sensed sensor value (130) of a sensor (135) of the motorcycle (100) using the motorcycle speed (125);
determining (315) that an accident has occurred on the motorcycle (100) when the sensed sensor value (130) reaches or exceeds the threshold value selected in the selecting step (310);
having
The method (300) comprises a step (325) of determining an accident severity and/or an accident type (222) of an accident using the motorcycle speed (125) and/or using a clipping time of a sensor signal (215) representative of the sensor value (130) and/or using a clipping time of a speed signal (217) representative of the motorcycle speed (125) .
前記モーターサイクル（１００）の検知したモーターサイクル速度（１２５）を読み取るステップ（３０５）と、reading (305) a sensed motorcycle speed (125) of said motorcycle (100);
前記モーターサイクル（１００）のセンサ（１３５）の少なくとも１つの感知したセンサ値（１３０）に対する閾値を、前記モーターサイクル速度（１２５）を使用して選択するステップ（３１０）と、selecting (310) a threshold value for at least one sensed sensor value (130) of a sensor (135) of the motorcycle (100) using the motorcycle speed (125);
前記感知したセンサ値（１３０）が前記選択するステップ（３１０）で選択した前記閾値に達した場合に、または前記閾値を越えた場合に、前記モーターサイクル（１００）の事故を認定するステップ（３１５）と、determining (315) that an accident has occurred on the motorcycle (100) when the sensed sensor value (130) reaches or exceeds the threshold value selected in the selecting step (310);
を有し、having
調整するステップ（３２０）を備え、この調整するステップでは、前記センサ値（１３０）を表すセンサ信号（２１５）のクリッピング時間を、および／または、前記モーターサイクル速度（１２５）を表す速度信号（２１７）のクリッピング時間を、前記モーターサイクル速度（１２５）および／または誤用信号（２２０）を使用して調整する、方法（３００）。The method (300) comprises an adjusting step (320) in which a clipping time of a sensor signal (215) representative of said sensor value (130) and/or a clipping time of a speed signal (217) representative of said motorcycle speed (125) is adjusted using said motorcycle speed (125) and/or an abuse signal (220).
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