KR102037889B1 - Roll Forging Machine And Its Roll Forging Method - Google Patents
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Abstract
2대의 반송 장치로부터 교대로 피성형재료를 한 쌍의 롤 금형에 공급하여, 형 성형 가공을 연속해서 행하여 생산 효율의 향상을 도모하는 롤 단조기와 그 롤 단조 방법의 제공.
본 발명의 롤 단조기는, 구동체에 의해 회전하는 한 쌍의 롤 구동축(3, 5)에 마련되고, 롤 단조에 의한 형 성형을 행하기 위한 복수의 성형 틀을 가지는 한 쌍의 롤 금형(4, 6)과, 피성형재료에 형 성형을 행하는 위치, 수취 위치, 반출 위치로 이동시키기 위한 반송 장치로 이루어진다. 반송 장치는, 형 성형 위치에 대응하는 직선 형상의 성형용 이동 경로(51)와, 성형용 이동 경로에 대해 일방의 측으로 이격되어 있는 제1 퇴피 경로(52)를 포함하는 ㅁ자 형상의 제1 이동 경로(50A) 상을 로봇 핸드가 이동하는 제1 로봇(10)과, 성형용 이동 경로(51)와, 성형용 이동 경로에 대해 타방의 측으로 이격되어 있는 제2 퇴피 경로(53)를 포함하는 ㅁ자 형상의 제2 이동 경로(50B) 상을 로봇 핸드가 이동하는 제2 로봇(30)으로 이루어진다.Providing a roll forging machine and its roll forging method which supply molding material to two pairs of roll metal molders from two conveying apparatuses alternately, and carry out a shaping | molding process continuously, and aims at the improvement of a production efficiency.
The roll forging machine of this invention is provided in the pair of roll drive shafts 3 and 5 which rotate by a drive body, and has a pair of roll dies 4 which have several shaping | molding dies for performing mold shaping by roll forging. And 6) and a conveying apparatus for moving to the position where the mold is to be molded, the receiving position, and the carrying out position. The conveying apparatus is a U-shaped first movement including a linear movement path 51 for molding corresponding to a mold molding position and a first evacuation path 52 spaced apart from one side with respect to the movement path for molding. A first robot 10 on which the robot hand moves on the path 50A, a molding movement path 51, and a second evacuation path 53 spaced apart from the other side with respect to the molding movement path. It consists of the 2nd robot 30 which a robot hand moves on ㅁ shape 2nd movement path 50B.
Description
본 발명은, 피성형재료에 한 쌍의 롤 금형에 의한 형(die) 성형(型成形)을 행하는 롤 단조기와 그 롤 단조 방법에 관한 것이다. 더 상세히는, 2대의 반송 장치로부터 교대로 피성형재료를 한 쌍의 롤 금형에 공급하여, 한 쌍의 롤 금형에 의한 피성형재료의 형 성형 가공을 연속해서 행하여, 생산 효율의 향상을 도모한 롤 단조기와 그 롤 단조 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
금속 부품인 단공품(鍛工品)(단조품)을 제조하는 경우, 먼저 그 소재를 소망의 형상으로 예비 성형한 후, 소망의 제품을 단조 프레스 등으로 성형 가공하는 가공 방법이 알려져 있다. 이 예비 성형은, 거친 단조 가공 등이라 하고, 이러한 가공을 행하는 단조기의 일종으로서 롤 단조기(포징(forging) 롤이라고도 함)가 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 1 참조).In the case of manufacturing a forged product (forged product) which is a metal part, a processing method is known in which the material is first preformed into a desired shape, and then the desired product is molded by a forging press or the like. This preforming is called rough forging and the like, and a roll forging machine (also referred to as a forging roll) is known as a type of forging machine that performs such processing (see
또한, 포징 롤에 있어서, 롤 단조 성형시에 충격이 금속 소재에 작용해도, 그 충격이 로봇 핸드에 전달되는 것을 회피할 수 있는 포징 롤용 로봇 핸드에 관한 기술도 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 2 참조). 이 기술에서는, 로봇의 제2 암의 손목에 로봇 핸드가 마련되어 있다. 이 로봇은, 다관절 타입으로서, 제1 암과, 제2 암 등을 구비하고, 로봇 제어부로, 로봇 핸드를 이동 제어시키는 구성이 개시되어 있다. 또한, 비용이 낮고 설치 스페이스도 증대되지 않고, 사이클 타임을 2배로 향상시키고, 고가의 단조 프레스를 유효하게 활용할 수 있는 포징 롤에 관한 기술도 알려져 있다(예컨대, 특허문헌 3 참조).Moreover, in the forging roll, even if an impact acts on a metal material at the time of roll forging molding, the technique regarding the robot hand for a forging roll which can avoid that the impact is transmitted to a robot hand is also known (for example, refer patent document 2). ). In this technique, a robot hand is provided on the wrist of the second arm of the robot. As a multi-joint type, this robot is provided with a 1st arm, a 2nd arm, etc., and the structure which moves-controls a robot hand with a robot control part is disclosed. Moreover, the technique regarding the forging roll which is low in cost, does not increase installation space, can improve cycle time twice, and can utilize an expensive forging press effectively (for example, refer patent document 3).
한편, 롤 단조기에서는, 생산성 향상에 관한 요망이 많이 있다.On the other hand, there are many demands regarding productivity improvement in a roll forging machine.
그렇지만, 특허문헌 1, 2에는, 롤 단조기의 구성에 관한 기술이 기재되어 있지만, 롤 단조기의 생산성 향상에 관한 기재는 없었다. 또한, 특허문헌 3에도, 로봇 핸드의 구성에 관한 기술이 기재되어 있지만, 롤 단조기의 생산성을 더 향상시키는 것에 관한 기재는 없었다. 또한, 특허문헌 4에는, 사이클 타임을 향상시키는 것을 목적으로 하는 포징 롤에 관한 기술이 기재되어 있지만, 제1 롤과 제1 매니통(manitong, 파지 기구), 및, 제2 롤과 제2 매니통과 같이 롤 성형을 행하는 부위(롤 세트)가 2세트 필요하고, 종래의 1세트의 롤 단조기에 비해 사이클 타임을 2배로 향상시키는 기술에 지나지 않고, 아직도, 개량 개선의 여지가 많이 남아 있는 것이었다.However, although the technique regarding the structure of a roll forging machine was described in
즉, 제1 푸셔를 전향(轉向)시켜서 빌릿을 밀어내고 제1 매니통에 잡히게 하는 공정, 제2 푸셔를 전향시켜서 빌릿을 밀어내고 제1 매니통에 잡히게 하는 공정, 제1 출측(出側) 컨베이어, 제2 출측 컨베이어로 배출하는 공정 등에서는, 롤 단조를 행하지 않아서 생산성을 저하시키고 있다고 하는 문제점이 생기고 있었다. 또한, 이 특허문헌 4의 기술에서는, 고가의 제1 롤 세트, 제2 롤 세트를 필요로 하여, 경제적인 문제, 성형을 행하지 않을 때의 보관 관리에 관한 문제 등을 발생시키는 것이었다.That is, a step of turning the first pusher to push out the billet and being caught by the first manifold, a step of turning the second pusher to push out the billet and being caught by the first manifold, and a first exit In the process of discharging to a conveyor, a 2nd exit conveyor, etc., there existed a problem that productivity was reduced without performing roll forging. Moreover, in the technique of this
본 발명은, 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 다음과 같은 목적을 달성한다.The present invention has been made to solve the problems described above, and achieves the following object.
본 발명의 목적은, 한 쌍의 롤 금형에 대해 2대의 반송 장치를 배치하고, 2대의 반송 장치로부터 교대로 피성형재료를 한 쌍의 롤 금형에 공급하여, 한 쌍의 롤 금형에 의한 피성형품의 형 성형 가공을 연속하여 행할 수 있도록 하여 생산성의 향상을 도모할 수 있는 롤 단조기와 그 롤 단조 방법을 제공하는 것에 있다.An object of the present invention is to arrange two conveying apparatuses with respect to a pair of roll molds, and to alternately supply the material to be formed from the two conveying apparatuses to the pair of roll molds, and to be molded by the pair of roll molds. It is an object of the present invention to provide a roll forging machine and a roll forging method capable of improving the productivity by enabling continuous mold forming processing.
본 발명의 다른 목적은, 한 쌍의 롤 금형에 대해 2대의 반송 장치를 배치해도, 로봇 핸드가 간섭을 일으키게 하는 일이 없는 롤 단조기와 그 롤 단조 방법을 제공하는 것에 있다.Another object of the present invention is to provide a roll forging machine and a roll forging method thereof in which the robot hand does not cause interference even if two conveying apparatuses are arranged for a pair of roll dies.
본 발명은, 상술한 목적을 달성하기 위해 다음의 수단을 채택한다.The present invention adopts the following means to achieve the above object.
본 발명 1의 롤 단조기는, The roll forging machine of the
롤 단조기 본체에 회전 가능하게 마련되고, 구동체의 구동에 의해 회전하는 한 쌍의 롤 구동축과, 상기 롤 구동축에 마련되고, 형 성형을 행하기 위한 복수의 성형 틀이, 소정의 간격을 가지고 형성되어 있는 한 쌍의 롤 금형과, 피성형재료를, 피성형재료 수취 위치, 상기 한 쌍의 롤 금형의 상기 복수의 성형 틀에 의한 형 성형 위치, 및, 피성형품 반출 위치로 이동시키기 위한 반송 장치를 가지는 롤 단조기에 있어서, 상기 반송 장치는, 상기 복수의 형 성형 위치에 대응하는 위치를 연결하는 직선 형상의 성형용 이동 경로와, 상기 성형용 이동 경로에 대해 일방의 측에 소정량 이격되어 있는 위치를 이동하는 제1 퇴피 경로를 포함하는 ㅁ자 형상 또는 대략 ㅁ자 형상의 제1 이동 경로 상을, 로봇 핸드가 이동하는 제1 로봇과, 상기 성형용 이동 경로와, 상기 성형용 이동 경로에 대해 타방의 측에 소정량 이격된 위치를 이동하는 제2 퇴피 경로를 포함하는 ㅁ자 형상 또는 대략 ㅁ자 형상의 제2 이동 경로 상을, 로봇 핸드가 이동하는 제2 로봇으로 이루어지고, 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇은, 상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드가 상기 성형용 이동 경로를 이동하고 있을 때, 상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드는 상기 성형용 이동 경로 이외의 상기 제2 이동 경로를 이동하고, 상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드가 상기 성형용 이동 경로를 이동하고 있을 때, 상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드가 상기 성형용 이동 경로 이외의 상기 제1 이동 경로를 이동하도록 제어되는 것인 것을 특징으로 한다.A pair of roll drive shafts rotatably provided in the roll forging machine main body and rotated by driving of the drive body, and a plurality of forming molds provided on the roll drive shafts, for forming molds, have a predetermined interval. A pair of roll molds formed and conveyed materials to be moved to a molding material receiving position, a mold forming position by the plurality of forming molds of the pair of roll molds, and a molded article carrying position. In the roll forging machine having the device, the conveying device is spaced apart by a predetermined amount from one side with respect to the linear movement path for forming and connecting the position corresponding to the plurality of mold formation positions and the molding movement path. A first robot on which the robot hand moves on a K-shaped or approximately K-shaped first moving path including a first evacuation path that moves the position, the forming movement path and the image A second robot on which the robot hand moves on a K-shaped or approximately K-shaped second moving path including a second evacuation path that moves a position spaced a predetermined amount away from the other side with respect to the molding moving path; The first robot and the second robot may be configured such that when the robot hand of the first robot is moving on the molding movement path, the robot hand of the second robot is configured to be formed of the first robot other than the molding movement path. 2 When the moving path is moved, and the robot hand of the second robot is moving the molding moving path, the robot hand of the first robot moves the first moving path other than the molding moving path. It is characterized in that it is controlled to.
본 발명 2의 롤 단조기는, 본 발명 1에 있어서, In the
상기 성형용 이동 경로의 연장선 상에, 피성형재료 수취 위치, 상기 피성형품 반출 위치가 배치되어 있는 것을 특징으로 한다.On the extension line of the said moving path for shaping | molding, the to-be-molded material position and the to-be-molded product carrying out position are arrange | positioned, It is characterized by the above-mentioned.
본 발명 3의 롤 단조기는, 본 발명 1 또는 2에 있어서, The roll forging machine of the
상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇은, 다관절 로봇인 것을 특징으로 한다.The first robot and the second robot are characterized in that the articulated robot.
본 발명 4의 롤 단조기는, 본 발명 3에 있어서, In the
상기 제1 로봇 및 제2 로봇은 각각 본체에 장착되고 선회 가능한 선회대와, 서로 요동 가능 또는 선회 가능하게 연결된 일련의 복수의 암을 가지고, 상기 일련의 암의 일방의 단이 상기 선회대에 선회 가능하게 연결됨과 함께 타방의 단부에 피성형재료의 파지부를 가지는 로봇 핸드가 연결되어 있는 것을 특징으로 한다.Each of the first robot and the second robot has a pivot table mounted on the main body, and has a plurality of arms pivotably connected to each other so as to be able to swing or pivot, and one end of the series of arms pivots on the pivot table. The robot hand having the grip part of the to-be-molded material is connected to the other end at the possible end, and is connected.
본 발명 5의 롤 단조기는, 본 발명 1에서 4의 어느 하나에 있어서, The roll forging machine of the
상기 제1 로봇, 및, 상기 제2 로봇은, 일방이 바닥에 두는 형(床置型)의 로봇이고, 타방이 천장에 매다는 형(天弔型)의 로봇인 것을 특징으로 한다.The said 1st robot and the said 2nd robot are robots of the type | mold which one puts on the floor, and a robot of the type which the other hangs on the ceiling, It is characterized by the above-mentioned.
본 발명 6의 롤 단조기는, 본 발명 1에서 4의 어느 하나에 있어서, The roll forging machine of the
상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇은, 연직 방향의 상이한 높이 위치에 설치된 바닥에 두는 형의 로봇인 것을 특징으로 한다.The first robot and the second robot are robots of a type placed on the floor provided at different height positions in the vertical direction.
본 발명 7의 롤 단조기는, 본 발명 1에서 6의 어느 하나에 있어서, The roll forging machine of the
상기 제1 로봇은, 상기 로봇 핸드가, 상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치로부터 반출 공정 위치로 이동할 때, 수취 공정 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치로 이동하도록 제어되고 있는 것이고, 상기 제2 로봇은, 상기 로봇 핸드가, 상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치로부터 반출 공정 위치로 이동할 때, 수취 공정 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치로 이동하도록 제어되고 있는 것인 것을 특징으로 한다.The first robot is controlled to move the robot hand from the receiving process position to the first mold forming process position when the robot hand of the second robot moves from the final mold forming process position to the carrying out process position. And the second robot controls the robot hand to move from the receiving process position to the first mold forming process position when the robot hand of the first robot moves from the final mold forming process position to the carrying out process position. It is characterized by being.
본 발명 8의 롤 단조기의 롤 단조 방법은, The roll forging method of the roll forging machine of the
롤 단조기 본체에 회전 가능하게 마련되고, 구동체의 구동에 의해 회전하는 한 쌍의 롤 구동축과, 상기 롤 구동축에 마련되고, 형 성형을 행하기 위한 복수의 성형 틀이, 소정의 간격을 가지고 형성되어 있는 한 쌍의 롤 금형과, 피성형재료를, 피성형재료 수취 위치, 상기 한 쌍의 롤 금형의 상기 복수의 성형 틀에 의한 형 성형 위치, 및, 피성형품 반출 위치로 이동시키기 위한 반송 장치를 가지고, 상기 반송 장치는, 상기 복수의 형 성형 위치에 대응하는 위치를 연결하는 직선 형상의 성형용 이동 경로와, 상기 성형용 이동 경로에 대해 일방의 측에 소정량 이격되어 있는 위치를 이동하는 제1 퇴피 경로를 포함하는 ㅁ자 형상 또는 대략 ㅁ자 형상의 제1 이동 경로 상을, 로봇 핸드가 이동하는 제1 로봇과, 상기 성형용 이동 경로와, 상기 성형용 이동 경로에 대해 타방의 측에 소정량 이격된 위치를 이동하는 제2 퇴피 경로를 포함하는 ㅁ자 형상 또는 대략 ㅁ자 형상의 제2 이동 경로 상을, 로봇 핸드가 이동하는 제2 로봇으로 이루어지는 롤 단조기에 있어서의 롤 단조 방법으로서, 상기 제1 로봇의 로봇 핸드가, 상기 성형용 이동 경로 상을 이동하고 있을 때는, 상기 제2 로봇의 로봇 핸드가, 상기 성형용 이동 경로 이외의 상기 제2 이동 경로를 이동하고, 상기 제2 로봇의 로봇 핸드가, 상기 성형용 이동 경로를 이동하고 있을 때는, 상기 제1 로봇의 로봇 핸드가, 상기 성형용 이동 경로 이외의 상기 제1 이동 경로를 이동하여, 상기 제1 로봇과, 상기 제2 로봇의 어느 일방이, 상기 한 쌍의 롤 금형으로 형 성형 가공을 행하는 것이 가능하게 되어 있는 것을 특징으로 한다.A pair of roll drive shafts rotatably provided in the roll forging machine main body and rotated by driving of the drive body, and a plurality of forming molds provided on the roll drive shafts, for forming molds, have a predetermined interval. A pair of roll molds formed and conveyed materials to be moved to a molding material receiving position, a mold forming position by the plurality of forming molds of the pair of roll molds, and a molded article carrying position. Having a device, the conveying device moves a linearly moving molding path that connects positions corresponding to the plurality of mold molding positions, and a position spaced by a predetermined amount from one side with respect to the molding path. The first robot, the molding movement path, and the molding movement path, on which the robot hand moves on the first or the first k-shaped or substantially k-shaped moving path including the first evacuation path. The roll in the roll forging machine which consists of the 2nd robot which a robot hand moves on the K-shaped or substantially K-shaped 2nd movement path which includes the 2nd evacuation path which moves the position spaced predetermined distance to the other side with respect to the other side As the forging method, when the robot hand of the first robot is moving on the molding movement path, the robot hand of the second robot moves the second movement path other than the molding movement path, When the robot hand of the second robot is moving the molding movement path, the robot hand of the first robot moves the first movement path other than the molding movement path, One of the second robots can be subjected to a mold forming process using the pair of roll molds.
본 발명 9의 롤 단조기의 롤 단조 방법은, 본 발명 8에 있어서, In the roll forging method of the roll forging machine of this invention 9, in this
상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드는, 상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치로부터 반출 공정 위치로 이동할 때, 수취 공정 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치로 이동하고, 상기 제2 로봇의 로봇 핸드는, 상기 제1 로봇의 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치로부터 반출 공정 위치로 이동할 때, 수취 공정 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치로 이동하는 것을 특징으로 한다.The robot hand of the first robot moves from the receiving process position to the first mold forming process position when the robot hand of the second robot moves from a final mold forming process position to the first mold forming process position. The robot hand of the robot is characterized in that when the robot hand of the first robot moves from the final mold forming process position to the carrying out process position, it moves from the receiving process position to the first mold forming process position.
본 발명의 롤 단조기는, 한 쌍의 롤 금형을 상시 회전시키고, 제1 반송 수단(제1 로봇), 또는, 제2 반송 수단(제2 로봇)에 파지된 피성형재료에, 교대로, 한 쌍의 롤 금형으로 성형 가공이 행해질 수 있어, 생산성의 향상을 도모할 수 있다. 예컨대, 제1 로봇(또는, 제2 로봇)은, 로봇 핸드가 피성형재료 수취 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치(예컨대, 제1 공정 위치)로 이동할 때, 제2 로봇(또는, 제1 로봇)의 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치(예컨대, 제4 공정 위치)로부터 피성형품 반출 위치로 이동하게 되어 있다. 이와 같이, 제1 로봇과 제2 로봇은, 로봇 핸드가 서로 간섭하는 일 없이, 또한, 한 쌍의 롤 금형으로 상시 성형 가공을 행하도록 할 수 있다.The roll forging machine of the present invention rotates a pair of roll dies at all times, and alternately to a molding material held by the first conveying means (first robot) or the second conveying means (second robot). A molding process can be performed with a pair of roll metal mold | die, and productivity can be improved. For example, a first robot (or a second robot) may be configured to include a second robot (or a first robot) when the robot hand moves from a receiving material receiving position to an initial mold forming process position (eg, a first process position). ), The robot hand is moved from the final mold forming process position (e.g., the fourth process position) to the molded article discharging position. In this manner, the first robot and the second robot can always perform the molding process with a pair of roll metal molds without interfering with each other.
이 롤 단조기는, 2대의 로봇을 로테이션 동작시킴으로써, 종래는 롤 단조기의 로스(loss)타임이 되는 피성형재료의 공급 동작 시간, 피성형품의 반출 동작 시간을, 로스타임으로 하지 않는다. 2개의 로봇 핸드를 상하에 배치하고, 간섭을 피할 수 있는 구성으로 하여, 2개의 반송 장치의 로테이션 동작을 가능하게 하고 있다. 이로써, 롤 단조기의 생산성 향상을 도모할 수 있다.This roll forging machine rotates two robots so that the supply operation time of the to-be-molded material used as the loss time of a roll forging machine, and the carrying out operation time of the to-be-molded product are not made into loss time. Two robot hands are arranged above and below, and the rotation operation of the two conveying apparatus is made possible by the structure which can avoid interference. Thereby, productivity improvement of a roll forging machine can be aimed at.
또한, 종래의 롤 단조기는, 생산성을 향상시키기 위해, 2세트의 롤 금형을 필요로 하는 것이었지만, 이 롤 단조기는, 2세트의 롤 금형을 필요로 하지 않기 때문에, 금형 작성 경비의 삭감, 금형 보관 장소의 저감, 금형 교환 작업 시간의 삭감 등이 발생하여, 경제적 효과도 크다.In addition, although the conventional roll forging machine required two sets of roll dies in order to improve productivity, since this roll forging machine does not require two sets of roll dies, reduction of a mold making cost and a metal mold | die Reduction of storage location, reduction of mold replacement work time, etc. occur, and the economic effect is also great.
롤 단조기의 롤 단조 방법은, 일방의 로봇의 로봇 핸드가 성형용 이동 경로를 이동하고 있을 때, 타방의 로봇의 로봇 핸드가 제1 퇴피 경로 또는 제2 퇴피 경로를 이동하도록 제어하여 롤 단조(한 쌍의 롤 금형에 의한 형 성형)를 행하는 방법으로서, 양방의 로봇의 로봇 핸드가 간섭하는 일 없이, 교대로 한 쌍의 롤 금형에 피성형재료를 공급하여 성형을 행하기 때문에, 생산성의 향상이 도모된다.The roll forging method of the roll forging machine controls roll forging by controlling the robot hand of the other robot to move the first evacuation path or the second evacuation path when the robot hand of one robot is moving the molding movement path. As a method of forming a mold using a pair of roll molds, productivity is improved by supplying molding materials to a pair of roll molds alternately without interfering with the robot hands of both robots. This is planned.
도 1은, 본 발명의 롤 단조기의 실시형태를 나타내는 정면도이다.
도 2는, 이 롤 단조기의 평면도이다.
도 3은, 롤 단조기의 로봇 핸드를 일부 단면으로 하여 나타낸 정면도이다.
도 4는, 이 로봇 핸드의 측면도이다.
도 5는, 롤 단조기의 롤 금형을 모식적으로 나타내는 설명도이다.
도 6은, 제1 로봇의 로봇 핸드와 제2 로봇의 로봇 핸드의 이동 경로를 설명하기 위한 설명도이다.
도 7은, 제1 로봇의 로봇 핸드, 제2 로봇의 로봇 핸드, 및, 롤 단조기의 관계를 나타내는 동작 설명도이다.
도 8은, 제1 로봇과 제2 로봇과의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 설명도 1이다.
도 9는, 제1 로봇과 제2 로봇과의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 설명도 2이다.
도 10은, 제1 로봇과 제2 로봇과의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 설명도 3이다.
도 11은, 제1 로봇과 제2 로봇과의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 설명도 4이다.1: is a front view which shows embodiment of the roll forging machine of this invention.
2 is a plan view of this roll forging machine.
3 is a front view showing the robot hand of the roll forging machine as a partial cross section.
4 is a side view of the robot hand.
5: is explanatory drawing which shows typically the roll metal mold | die of a roll forging machine.
6 is an explanatory diagram for explaining the movement paths of the robot hand of the first robot and the robot hand of the second robot.
7 is an operation explanatory diagram showing the relationship between the robot hand of the first robot, the robot hand of the second robot, and the roll forging machine.
8 is an explanatory diagram schematically showing a positional relationship between a first robot and a second robot.
9 is an explanatory diagram schematically showing a positional relationship between a first robot and a second robot.
FIG. 10: is explanatory drawing which showed the positional relationship of a 1st robot and a 2nd robot typically.
FIG. 11: is explanatory drawing which showed typically the positional relationship of a 1st robot and a 2nd robot.
이하, 본 발명의 롤 단조기의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of the roll forging machine of this invention is described based on drawing.
도 1은, 본 발명의 롤 단조기의 실시형태를 나타내는 정면도, 도 2는, 롤 단조기의 평면도이다. 도 3은, 롤 단조기의 로봇 핸드를 일부 단면으로 하여 나타낸 정면도, 도 4는, 로봇 핸드의 측면도이다. 도 5는, 롤 단조기의 롤 금형을 모식적으로 나타내는 설명도이다. 도 6은, 제1 로봇의 로봇 핸드와 제2 로봇의 로봇 핸드의 이동 경로를 설명하기 위한 설명도, 도 7은, 제1 로봇의 로봇 핸드, 제2 로봇의 로봇 핸드, 및, 롤 단조기의 관계를 나타내는 동작 설명도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The front view which shows embodiment of the roll forging machine of this invention, and FIG. 2 is a top view of a roll forging machine. 3 is a front view showing the robot hand of the roll forging machine as a partial cross section, and FIG. 4 is a side view of the robot hand. 5: is explanatory drawing which shows typically the roll metal mold | die of a roll forging machine. 6 is an explanatory diagram for explaining the movement paths of the robot hand of the first robot and the robot hand of the second robot. FIG. 7 is a robot hand of the first robot, a robot hand of the second robot, and a roll forging machine. It is an operation explanatory drawing which shows the relationship of.
도 8은, 제1 로봇과 제2 로봇과의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 설명도 1, 도 9는 제1 로봇과 제2 로봇과의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 설명도 2, 도 10은, 제1 로봇과 제2 로봇과의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 설명도 3, 도 11은, 제1 로봇과 제2 로봇과의 위치 관계를 모식적으로 나타낸 설명도 4이다.FIG. 8 is an explanatory view schematically showing the positional relationship between the first robot and the second robot, and FIG. 9 is an explanatory view schematically showing the positional relationship between the first robot and the second robot. 3 and 11 are explanatory diagrams schematically showing the positional relationship between the first robot and the second robot.
[롤 단조기 본체][Roll forging machine body]
도 1 내지 도 5를 따라, 롤 단조기(1)의 구성을 설명한다. 롤 단조기(1)는, 롤 단조기 본체(2), 제1 반송 장치인 제1 로봇(10), 제2 반송 장치인 제2 로봇(30) 등으로 구성되어 있다.1-5, the structure of the
롤 단조기 본체(2)에는, 제1 롤 구동축(3), 제2 롤 구동축(5)이 회전 가능하게 지지되어 있다. 제1 롤 구동축(3), 제2 롤 구동축(5)은, 중심축이 서로 평행이 되도록, 한 쌍의 구성으로 배치되어 있다. 제1 롤 구동축(3)은, 양 단이, 롤 단조기 본체(2)에 베어링(도시하지 않음)을 통해 지지되어 있다. 마찬가지로, 제2 롤 구동축(5)도, 양 단이, 롤 단조기 본체(2)에 베어링(도시하지 않음)을 통해 지지되어 있다. 제1 롤 구동축(3)은, 써보모터(SM)의 출력이, 기어 전달 기구(도시하지 않음)를 통해 전달되어 회전 구동된다. 제2 롤 구동축(5)은, 써보모터(도시 하지 않으나, 제1 롤 구동축(3)용과 동일 써보모터)의 출력이, 기어 전달 기구(도시하지 않음)를 통해 전달되어 회전 구동된다. 다시 말하자면, 상하 한 쌍의 구성의 제1 롤 구동축(3), 제2 롤 구동축(5)은, 상하 한 쌍의 써보모터(SM)에 의해, 각각, 회전 구동되도록 구성되어 있다.The first
다만, 제1 롤 구동축(3), 제2 롤 구동축(5)은, 통상, 동시에 회전, 정지하도록 제어되고 있다. 또한, 제1 롤 구동축(3), 제2 롤 구동축(5)은, 서로 반대의 회전 방향(도 5에 있어서의 R 방향, R＇방향)으로, 동일한 회전 속도로 회전하도록 제어되고 있다.However, the 1st
제1 롤 구동축(3)은, 외주면에, 제1 롤 금형(4)이 탈착 가능하게 장착되어 있다. 제2 롤 구동축(5)은, 외주면에, 제2 롤 금형(6)이 탈착 가능하게 장착되어 있다.The 1st roll metal mold | die 4 is attached to the outer peripheral surface so that the 1st
제1 롤 금형(4)은, 롤 단조(한 쌍의 롤 금형에 의한 형 성형)에 의한 형 성형을 행하기 위한 복수의 성형 틀(4a)이, 소정의 간격을 가지고 형성되어 있다. 제2 롤 금형(6)은, 롤 단조를 행하기 위한 복수의 성형 틀(6a)이, 소정의 간격을 가지고 형성되어 있다. 제1 롤 구동축(3), 제2 롤 구동축(5)이 회전했을 때에, 제1 롤 금형(4), 제2 롤 금형(6)은, 성형 틀(4a), 성형 틀(6a) 사이에 피성형재료(m)를 물고 들어가, 피성형재료(m)에 한 쌍의 롤 금형(4, 6)에 의한 형 성형(롤 단조) 가공을 행하도록 구성되어 있다.As for the 1st roll metal mold | die 4, the some metal mold | die 4a for performing the metal mold | die by roll forging (die-molding by a pair of roll metal mold | die) is formed at predetermined intervals. As for the 2nd roll metal mold | die 6, the some shaping | molding die 6a for performing roll forging is formed at predetermined intervals. When the 1st
[반송 장치][Transfer device]
도 1, 2에 나타내는 바와 같이, 롤 단조기 본체(2)의 앞부분(前部)에는, 피성형재료(m)를 성형 틀(4a), 성형 틀(6a)에 공급하여, 형 성형 가공을 행하고, 소망의 형상으로 성형된 피성형품을 반출하기 위한 제1 반송 장치, 제2 반송 장치가 마련되어 있다. 이 제1 반송 장치는, 다관절 로봇이라 불리우는 제1 로봇(10)이다. 또한, 제2 반송 장치는, 다관절 로봇이라 불리우는 제2 로봇(30)이다. 제1 로봇(10), 제2 로봇(30)은, 로봇 핸드를, 3차원으로 이동시킬 수 있는 다관절 로봇으로서 주지(周知)의 것인데, 이 형태의 설명의 이해를 용이하게 하기 위해 설명을 간단히 행한다.As shown in FIG. 1, 2, the to-be-molded material m is supplied to the shaping | molding die 4a and the shaping | molding die 6a in the front part of the roll forging machine
[제1 로봇][First robot]
제1 로봇(10)은, 천장에 매다는(天弔) 장치 기체(基體)(7)에, 매달리도록 설치된 천장에 매다는 타입의 로봇이다. 천장에 매다는 장치 기체(7)는, 바닥판(71) 상에 마련된 3개의 지주(72)의 상부에 천판(73)이 고정되고, 천장에 매다는 장치의 기체를 구성하고 있는 것이다.The
천판(73)의 하면에, 제1 로봇(10)의 로봇 기대(基臺)(11)가 고정되어 있다. 로봇 기대(11)와 제1 선회대(13)의 사이에는, 제1 선회 기구부(12)가 마련되어 있다. 제1 선회대(13)는, 기대(11)에 대해, 중심축선(C1)의 주위 방향(화살표(θ1) 방향)으로 선회 동작을 행하고, 소망의 선회 위치에 위치결정된다. 제1 선회대(13)와 제1 암(15)의 사이에는, 제1 요동 기구부(14)가 마련되어 있다. 제1 암(15)은, 제1 선회대(13)에 대해, 중심축선(C2)을 중심으로 하여 화살표(θ2) 방향으로 요동(搖動, swing) 동작을 행하고, 소망의 요동 위치에 위치결정된다. 제1 암(15)과 제2 암(17)의 사이에는, 제2 요동 기구부(16)가 마련되어 있다. 제2 암(17)은, 제1 암(15)에 대해, 중심축선(C3)를 중심으로 하여 화살표(θ3) 방향으로 요동 동작을 행하고, 제2 암(17)은 소망의 요동 위치에 위치결정된다.The
제2 암(17)과 제3 암(19)의 사이에는, 제2 선회 기구부(18)가 마련되어 있다. 제3 암(19)은, 제2 암(17)에 대해, 중심축선(C4)의 주위 방향(화살표(θ4) 방향)으로 선회 동작을 행하고, 소망의 위치에 위치결정된다. 제3 암(19)과 제4 암(21)의 사이에는 제3 요동 기구부(20)가 마련되어 있다. 제4 암(21)은, 제3 암(19)에 대해, 중심점(C5)을 중심으로 하여 화살표(θ5) 방향으로 요동 동작을 행하고, 소망의 위치에 위치결정된다. 제4 암(21)에는, 로봇 핸드(25)가 장착되어 있다. 제1 로봇(10)은, 제1 선회 기구부(12), 제2 선회 기구부(18), 제1 요동 기구부(14), 제2 요동 기구부(16), 제3 요동 기구부(20) 등이, 도시하지 않는 써보모터를 구동, 위치결정 제어하는 제1 로봇 제어 장치(도시하지 않음)에 의해 제어되는 것이다.A
[제2 로봇][Second robot]
제2 로봇(30)은, 바닥에 두는 형(床置型)의 로봇이다.The
바닥의 면에 설치된 베이스판의 상면에, 제2 로봇(30)의 로봇 기대(基臺) (31)가 고정되어 있다. 로봇 기대(31)와 제1 선회대(33)의 사이에는, 제1 선회 기구부(32)가 마련되어 있다. 제1 선회대(33)는, 로봇 기대(31)에 대해, 중심축선(C11)의 주위 방향(화살표(θ11) 방향)으로 선회 동작을 행하고, 소망의 선회 위치에 위치결정된다. 제1 선회대(33)와 제1 암(35)의 사이에는, 제1 요동 기구부(34)가 마련되어 있다. 제1 암(35)은, 제1 선회대(33)에 대해, 중심점(C12)을 중심으로 하여 화살표(θ12) 방향으로 요동 동작을 행하고, 소망의 요동 위치에 위치결정된다. 제1 암(35)과 제2 암(37)의 사이에는, 제2 요동 기구부(36)가 마련되어 있다. 제2 암(37)은, 제1 암(35)에 대해, 중심점(C13)을 중심으로 하여 화살표(θ13) 방향으로 요동 동작을 행하고, 소망의 요동 위치에 위치결정된다.The
제2 암(37)과 제3 암(39)의 사이에는, 제2 선회 기구부(38)가 마련되어 있다. 제3 암(39)은, 제2 암(37)에 대해, 중심축선(C14)의 주위 방향(화살표(θ14) 방향)으로 선회 동작을 행하고, 소망의 위치에 위치결정된다. 제3 암(39)과 제4 암(41)의 사이에는 제3 요동 기구부(40)가 마련되어 있다. 제4 암(41)은, 제3 암(39)에 대해, 중심점(C15)을 중심으로 하여 화살표(θ15) 방향으로 요동 동작을 행하고, 소망의 위치에 위치결정된다. 제4 암(41)에는, 로봇 핸드(45)가 장착되어 있다. 제2 로봇(30)은, 제1 선회 기구부(32), 제2 선회 기구부(38), 제1 요동 기구부(34), 제2 요동 기구부(36), 제3 요동 기구부(40) 등이, 도시하지 않는 써보모터를 구동, 위치결정 제어하는 제2 로봇 제어 장치(도시하지 않음)에 의해 제어되는 것이다.A
[로봇 핸드][Robot hand]
제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25), 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)에 대해, 도 3, 4에 기초하여 설명을 행한다. 다만, 로봇 핸드(25)와 로봇 핸드(45)는, 구성이 동일 구성의 것이고, 이 형태의 설명에서는, 로봇 핸드(25)를 예로 설명을 행한다.The
로봇 핸드(25)는, 로봇 핸드 기체(이하, 핸드 기체로 기재)(253)가 제4 암(21) 또는 제4 암(41)에 장착되어 있다. 핸드 기체(253)에는, 베어링(255, 255)으로 회전 가능하게 지지된 로봇 핸드 회전축(이하, 핸드 회전축로 기재)(254)이 마련되어 있다. 핸드 회전축(254)의 앞부분에는, 피성형재료(m)를 파지하기 위한 한 쌍의 파지 클로(claw)(251, 251)가 마련되어 있다. 핸드 회전축(254)의 뒷부분에는, 한 쌍의 파지 클로(251, 251)를 개폐 동작시키기 위한 로봇 핸드 개폐 구동부(이하, 핸드 구동부로 기재)(252)가 마련되어 있다. 핸드 구동부(252)와 한 쌍의 파지 클로(251, 251)의 사이에는, 연결 로드(rod)(도시하지 않음)와 핸드 개폐용 링크 기구(도시하지 않음)가 마련되어 있다. 핸드 구동부(252)는, 연결 로드를 로봇 핸드 기체(253)의 길이 방향(도 3에 나타내는 중심축선(C6)과 평행한 방향)으로 진퇴 이동시킨다. 핸드 개폐용 링크 기구는, 연결 로드의 진퇴 이동 동작을, 한 쌍의 파지 클로(251, 251)의 개폐 동작으로 변환하는 것이다.In the
다시 말하자면, 한 쌍의 파지 클로(251, 251)는, 연결 로드, 핸드 개폐용 링크 기구를 통해, 핸드 구동부(252)의 작동에 의해 개폐 동작을 행한다. 핸드 구동부(252)에는, 연결 로드를 뒷부분(後部)측으로 후퇴 이동시켜서 한 쌍의 파지 클로(251, 251)를 닫힘 동작시키기 위한 클램프용 스프링(도시하지 않음)이 마련되어 있다. 또한, 핸드 구동부(252)에는, 압력 유체(예컨대, 압유(壓油))가 공급되었을 때, 클램프용 스프링에 저항하여, 연결 로드를 앞부분(前部)측으로 전진 이동시키기 위한 실린더(252a)가 마련되어 있다. 실린더(252a)에 의한 연결 로드의 전진 이동 동작은, 핸드 개폐용 링크 기구를 통해 한 쌍의 파지 클로(251, 251)를 열림 동작시킨다. 그리고, 클램프용 스프링은, 실린더(252a)에의 압력 유체의 공급이 정지되었을 때, 그 바이어스력에 의해 연결 로드를 후퇴 이동시킨다. 클램프용 스프링에 의한 연결 로드의 후퇴 이동 동작은, 핸드 개폐용 링크 기구를 통해 한 쌍의 파지 클로(251, 251)를 닫힘 동작시킨다. 핸드 구동부(252)에 의한 연결 로드의 진퇴 이동 동작은, 개폐 동작 검출부(252b)에 의해 검출할 수 있다. 이러한 핸드 구동부(252), 핸드 개폐용 링크 기구, 연결 로드 등으로 이루어지는 로봇 핸드 개폐 장치는 주지의 장치이며, 이 실시형태에서는 상세한 설명을 생략한다.In other words, the pair of
핸드 기체(253)에는, 핸드 회전축(254)을 중심축선(C6)의 주위 방향(도 3에 나타내는 화살표(θ6) 방향)으로 회전시키기 위한 로봇 핸드 회전 위치결정용 써보모터(261)(이하, 회전축용 써보모터로 기재)가 장착되어 있다. 회전축용 써보모터(261)의 출력축과 핸드 회전축(254)의 사이에는, 이붙이 풀리·이붙이 벨트 기구가 마련되어 있다. 즉, 회전축용 써보모터(261)의 출력축에는 일방의 이붙이 풀리가 장착되어 있다. 또한, 핸드 회전축(254)에는, 타방의 이붙이 풀리(262)가 장착되어 있다. 이붙이 벨트가, 일방의 이붙이 풀리와 타방의 이붙이 풀리(262)의 사이에 걸쳐져 있다. 핸드 회전축용 써보모터(261)와 이붙이 풀리·이붙이 벨트 기구로, 로봇 핸드 회전 위치결정 장치(이하, 핸드 회전 장치로 기재)(26)가 구성된다. 이 핸드 회전 장치(26)를 구비하고 있음으로써, 예컨대, 핸드 회전축(254)은, 중심축선(C6)의 주위 방향으로, 90도 방향을 변경하여 롤 단조(한 쌍의 롤 금형에 의한 형 성형)를 행할 수 있다. 다만, 이붙이 풀리·이붙이 벨트 기구는, 기어 기구 등 다른 회전력 전달 기구라도 좋다.In the
[한 쌍의 롤 금형][Pair of roll mold]
도 5, 6을 따라, 한 쌍의 롤 금형(4, 6)에 의한 형 성형(롤 단조) 가공에 관해 설명을 행한다. 이 롤 단조기(1)에서는, 도 6에 나타내는 이동 경로를 로봇 핸드(25), 로봇 핸드(45)가 이동한다. 한편, 롤 단조기(1)는, 제1 롤 금형(4)과, 제2 롤 금형(6)에 4개의 성형 틀(4a(4a1, 4a2, 4a3, 4a4)), 성형 틀(6a(6a1, 6a2, 6a3, 6a4))이 형성되어 있다. 그리고, 성형 틀(4a)과 성형 틀(6a)이, 쌍을 이루는 성형 틀을 구성한다. 구체적으로는, 성형 틀(4a1)과 성형 틀(6a1)로 제1 성형 틀(F1)이 구성된다. 마찬가지로 성형 틀(4a2)과 성형 틀(6a2)로 제2 성형 틀(F2), 성형 틀(4a3)과 성형 틀(6a3)로 제3 성형 틀(F3), 성형 틀(4a4)과 성형 틀(6a4)로 제4 성형 틀(F4)이 구성된다(도 5 참조).5 and 6, a description will be given of mold forming (roll forging) processing by a pair of roll dies 4 and 6. In this
이에 대응하도록, 제1 로봇(10), 제2 로봇(30)은, 제1 성형 틀(F1)에 대응하는 제1 공정 위치(P2), 제2 성형 틀(F2)에 대응하는 제2 공정 위치(P3), 제3 성형 틀(F3)에 대응하는 제3 공정 위치(P4), 제4 성형 틀(F4)에 대응하는 제4 공정 위치(P5)로 로봇 핸드(25), 로봇 핸드(45)를 이동시킨다. 예컨대, 롤 단조기(1)는, 제1 공정 위치(P2)에 있어서 성형 틀(F1)(성형 틀(4a1), 성형 틀(6a1))에 의해, 피성형재료를 소망의 형상으로 형 성형한다. 다시 말하자면, 제1 롤 금형(4)을 도 5에 나타내는 R 방향으로, 제2 롤 금형(6)을 R＇방향으로 회전시키고, 로봇 핸드(25, 45)에 마련된 한 쌍의 파지 클로(251, 251)에 파지된 피성형재료(m)에 롤 단조(한 쌍의 롤 금형에 의한 형 성형) 가공을 행한다.In response to this, the
이 제1 성형 틀(F1), 제2 성형 틀(F2), 제3 성형 틀(F3), 제4 성형 틀(F4)은, 일반적으로, 다음과 같이 사용된다. 제1 공정 위치(P2)의 제1 성형 틀(F1)에서는, 피성형재료(m)를 누른다. 제2 공정 위치(P3)의 제2 성형 틀(F2)에서는, 핸드 회전 장치(26)에 의해, 제1 성형 틀(F1)로 누른 피성형재료(m)를 중심축선(C6)의 주위 방향으로 90도 회전시켜서, 제1 성형 틀(F1)로 눌려서 폭이 넓어진 부분을 교정 성형한다. 제3 공정 위치(P4)의 제3 성형 틀(F3)에서는, 핸드 회전 장치(26)에 의해, 피성형재료(m)를 중심축선(C6)의 주위 방향으로 90도 되돌려서 누른다. 제4 공정 위치(P5)의 제4 성형 틀(F4)에서는, 제3 성형 틀(F3)로 눌려서 폭이 넓어진 부분을 교정 성형하고, 최종의 형상인 단면 대략 원형이며 가는 요철 형상의 피성형품을 성형한다.This 1st shaping | molding die F1, 2nd shaping | molding die F2, 3rd shaping | molding die F3, and 4th shaping | molding die F4 is generally used as follows. In the 1st shaping | molding die F1 of the 1st process position P2, the to-be-molded material m is pressed. In the 2nd shaping | molding die F2 of the 2nd process position P3, the to-be-molded material m pressed by the 1st shaping | molding die F1 by the
[롤 단조 방법][Roll forging method]
도 6 내지 도 11에 기초하여, 이 롤 단조기(1)의 롤 단조 방법에 대해 설명을 행한다.Based on FIGS. 6-11, the roll forging method of this
이 롤 단조기(1)의 제1 롤 금형(4), 제2 롤 금형(6)은, 소정의 회전 속도로 회전하고 있다. 또한, 제1 롤 구동축(3), 제2 롤 구동축(5)은, 써보모터(SM)에 의해 회전 제어되고 있고, 회전 위치가 동기되고 있다.The 1st roll metal mold | die 4 and the 2nd roll metal mold | die 6 of this
도 6에 나타내는 바와 같이, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)는, 피성형재료 공급 장치(도시하지 않음)로부터, 소정의 온도로 가열된 피성형재료(m)를 수취하기 위한 피성형재료 수취 위치(이하, 수취 위치로 기재)(P1), 제1 공정 위치(P2), 제2 공정 위치(P3), 제3 공정 위치(P4), 제4 공정 위치(P5), 피성형품 반출 장치(8)에 피성형품을 반출하기 위한 피성형품 반출 위치(이하, 반출 위치로 기재)(P6), 퇴피 위치(P7), 피성형재료 수취전 위치(이하, 수취전 위치로 기재)(P8)의 순서로 이동하는 제1 이동 경로(50A)가 형성되어 있다. 제2 이동 경로(50A) 중, 피성형재료(m)를 형 성형 가공하기 위한 성형용 이동 경로(51)에는, 제1 공정 위치(P2), 제2 공정 위치(P3), 제3 공정 위치(P4), 제4 공정 위치(P5)가 직선 형상으로 배치되어 있다. 또한, 이 성형 이동 경로(51)의 연장선 상에, 수취 위치(P1), 반출 위치(P6)가 배치되어 있다. 즉, 로봇 핸드(25)는, 제1 공정 위치(P2), 제2 공정 위치(P3), 제3 공정 위치(P4), 제4 공정 위치(P5)로 이루어지는 성형용 이동 경로(51)를 포함하고, 수취 위치(P1)로부터 반출 위치(P6)까지가 직선 형상으로 배치된 이동 경로와, 성형용 이동 경로(51)로부터 일방의 방향(예컨대, 이 형태에서는 아래 방향)으로 소정량 이격된 제1 퇴피 경로(52)를 포함하는 박스 형상(ㅁ자 형상 또는 대략 ㅁ자 형상)의 제1 이동 경로(50A)를 이동한다.As shown in FIG. 6, the
제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)는, 수취 위치(P1), 제1 공정 위치(P2), 제2 공정 위치(P3), 제3 공정 위치(P4), 제4 공정 위치(P5), 반출 위치(P6), 퇴피 위치(P17), 피성형재료 수취전 위치(이하, 수취전 위치로 기재)(P18)의 순서로 이동하도록 제2 이동 경로(50B)가 형성되어 있다. 즉, 로봇 핸드(45)는, 제1 공정 위치(P2), 제2 공정 위치(P3), 제3 공정 위치(P4), 제4 공정 위치(P5)로 이루어지는 성형용 이동 경로(51)를 포함하고, 수취 위치(P1)로부터 반출 위치(P6)까지가 직선 형상으로 배치된 이동 경로와, 성형용 이동 경로(51)로부터 타방의 방향(예컨대, 이 형태에서는 위 방향)으로 소정량 이격된 제2 퇴피 경로(53)를 포함하는 박스 형상(ㅁ자 형상 또는 대략 ㅁ자 형상)의 제2 이동 경로(50B)를 이동한다.The
제1 로봇(10), 제2 로봇(30)의 동작을, 롤 단조기 본체(2)측의 동작과 관련시켜서 설명을 행한다.The operation of the
롤 단조기 본체(2)측에서는, 제1 롤 구동축(3), 제2 롤 구동축(5)이 소정의 회전 속도로 회전하고 있다. 도 7의 「동작의 흐름」을 따라서 더 설명을 행한다.On the roll forging machine
제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)는, 제3 공정 위치(P4)로부터 제4 공정 위치(P5)로 이동한다. 이때, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)는, 수취전 위치(P18)로부터 수취 위치(P1)로 이동한다(도 9 참조). 제1 로봇(10)은, 로봇 핸드(25)가 제4 공정 위치(P5)로 이동 후, 제4 성형 틀(F4)로 형 성형 가공을 행한다. 제2 로봇(30)은, 수취 위치(P1)에서 피성형재료 공급 장치로부터 피성형재료(m)를 로봇 핸드(45)가 파지하여 수취한다(스텝 S1).The
피성형재료(m)를 수취한 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)가 수취 위치(P1)로부터 제1 공정 위치(P2)로 이동한다. 이때, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)는, 제4 공정 위치(P5)로부터 반출 위치(P6)로 이동하여, 피성형품을 파지 해제하고, 피성형품 반출 장치(8)에 전달한다. 제2 로봇(30)은, 로봇 핸드(45)가 제1 공정 위치(P2)로 이동 후, 로봇 핸드(45)가 파지하고 있는 피성형재료(m)에, 제1 성형 틀(F1)로 형 성형 가공을 행한다(스텝 S2).The
제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)가 제1 공정 위치(P2)로부터 제2 공정 위치(P3)로 이동한다. 이때, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)는, 반출 위치(P6)로부터 퇴피 위치(P7)로 이동한다. 제2 로봇(30)은, 로봇 핸드(45)가 제2 공정 위치(P3)로 이동 후, 로봇 핸드(45)가 파지하고 있는 피성형재료(m)에, 제2 성형 틀(F2)로 형 성형 가공을 행한다(스텝 S3).The
제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)가 제2 공정 위치(P3)로부터 제3 공정 위치(P4)로 이동한다. 이때, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)는, 퇴피 위치(P7)로부터 수취전 위치(P8)로 이동한다(도 10 참조). 제2 로봇(30)은, 로봇 핸드(45)가 제3 공정 위치(P4)로 이동 후, 로봇 핸드(45)가 파지하고 있는 피성형재료(m)에, 제3 성형 틀(F3)로 형 성형 가공을 행한다(스텝 S4).The
제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)가 제3 공정 위치(P4)로부터 제4 공정 위치(P5)로 이동한다. 이때, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)는, 수취전 위치(P8)로부터 수취 위치(P1)로 이동한다(도 11 참조). 제2 로봇(30)은, 로봇 핸드(45)가 제4 공정 위치(P5)로 이동 후, 로봇 핸드(45)가 파지하고 있는 피성형재료(m)에, 제4 성형 틀(F4)로 형 성형 가공을 행한다. 제1 로봇(10)에서는, 로봇 핸드(25)가 피성형재료 공급 장치로부터 피성형재료(m)를 파지하여 수취한다(스텝 S5).The
제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)가 제4 공정 위치(P5)로부터 반출 위치(P6)로 이동한다. 이때, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)는, 수취 위치(P1)로부터 제1 공정 위치(P2)로 이동한다. 제1 로봇(10)은, 로봇 핸드(25)가 제1 공정 위치(P2)로 이동 후, 로봇 핸드(25)가 파지하고 있는 피성형재료(m)에, 제1 성형 틀(F1)로 형 성형 가공을 행한다. 제2 로봇(30)은, 반출 위치(P6)에 있어서, 로봇 핸드(45)를 파지 해제하고, 피성형품 반출 장치(8)에 피성형품을 전달한다(스텝 S6).The
제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)가 제1 공정 위치(P2)로부터 제2 공정 위치(P3)로 이동한다. 이때, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)는, 반출 위치(P6)로부터 퇴피 위치(P17)로 이동한다. 제1 로봇(10)은, 로봇 핸드(25)가 제2 공정 위치(P3)로 이동 후, 로봇 핸드(25)가 파지하고 있는 피성형재료(m)에, 제2 성형 틀(F2)로 형 성형 가공을 행한다(스텝 S7).The
제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)가 제2 공정 위치(P3)로부터 제3 공정 위치(P4)로 이동한다. 이때, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)는, 퇴피 위치(P17)로부터 수취전 위치(P18)로 이동한다(도 8 참조). 제1 로봇(10)은, 로봇 핸드(25)가 제3 공정 위치(P4)로 이동 후, 로봇 핸드(25)가 파지하고 있는 피성형재료(m)에, 제3 성형 틀(F3)로 형 성형 가공을 행한다(스텝 S8).The
스텝 S1로 돌아와서, 피성형재료(m)에 형 성형을 행하여 피성형품으로 하는 동작을 반복한다.Returning to step S1, the molding material m is subjected to mold molding, and the operation of forming the molded article is repeated.
다만, 도 6, 상술한 형태의 설명에서는, 수취 위치(P1), 제1 공정 위치(P2), 제2 공정 위치(P3), 제3 공정 위치(P4), 제4 공정 위치(P5), 반출 위치(P6)를 직선 형상으로 배치한 예로 설명을 행하고 있지만, 수취 위치(P1), 반출 위치(P6)는, 성형용 이동 경로(51)의 연장선 상에 배치되지 않아도 좋다. 예컨대, 수취 위치(P1), 반출 위치(P6)는, 제1 퇴피 경로 또는 제2 퇴피 경로 상에 배치되어 있어도 좋다. 또한, 수취 위치(P1), 반출 위치(P6)는, 성형용 이동 경로와 제1 퇴피 경로 또는 제2 퇴피 경로와의 중간에 배치되어 있어도 좋다.However, in FIG. 6 and description of the form mentioned above, receiving position P1, 1st process position P2, 2nd process position P3, 3rd process position P4, 4th process position P5, Although the example which demonstrated carrying out position P6 in linear form is demonstrated, receiving position P1 and carrying out position P6 do not need to be arrange | positioned on the extension line of the
다시 말하자면, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)와 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)가, 제1 공정 위치(P2), 제2 공정 위치(P3), 제3 공정 위치(P4), 제4 공정 위치(P5)의 성형용 이동 경로(51)와 중첩하여 위치하고, 동시에 형 성형 가공을 행하지 않는 구성이면 좋다.In other words, the
이 롤 단조기(1)는, 한 쌍의 롤 구동축(3, 5)에 장착된 한 쌍의 롤 금형(4, 6)을 상시 회전시키고, 제1 로봇(10)과 제2 로봇(30)이 교대로 로테이션하여 한 쌍의 롤 금형(4, 6)에 의한 형 성형(롤 단조) 가공을 행할 수 있도록 하고 있다. 따라서, 이 롤 단조기(1)는, 피성형재료(m)의 수취, 피성형품의 전달 시에, 한 쌍의 롤 금형(4, 6)에 의한 형 성형 가공이 정지되는 일이 없어 생산성의 향상을 도모할 수 있다. 예컨대, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)(또는, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45))가 수취 위치(P1)에 위치하고 있을 때는, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)(또는, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25))는 제4 공정 위치(P5)에 위치하고 있다. 또한, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)(또는, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45))가 반출 위치(P6)에 위치하고 있을 때는, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)(또는, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25))는 제1 공정 위치(P2)에 위치하고 있다. 이와 같이, 제1 로봇(10)과 제2 로봇(30)은, 로봇 핸드(25)와 로봇 핸드(45)가 서로 간섭하는 일 없이, 또한, 한 쌍의 롤 금형(4, 6)에서는, 상시, 형 성형 가공을 행하고 있음으로써, 롤 단조기(1)의 생산성 향상을 도모할 수 있다.This
또한, 제1 로봇(10)과 제2 로봇(30)은, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)가 제1 이동 경로(50A)의 성형용 이동 경로(51)를 이동하여 제1 공정 위치(P2) 내지 제4 공정 위치(P5)에 있어서 성형 가공을 행하고 있을 때, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)는, 제2 이동 경로(50B)의 성형용 이동 경로(51) 이외의 제2 퇴피 경로(53)를 포함하는 이동 경로를 이동하도록 제어되고 있다. 반대로, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)가 제2 이동 경로(50B)의 성형용 이동 경로(51)를 이동하여 제1 공정 위치(P2) 내지 제4 공정 위치(P5)에 있어서 형 성형 가공을 행하고 있을 때, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)는, 제1 이동 경로(50A)의 성형용 이동 경로(51) 이외의 제1 퇴피 경로(52)를 포함하는 이동 경로를 이동하도록 제어되고 있다. 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)의 제1 퇴피 경로(52)와 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)의 제2 퇴피 경로(53)는, 각각 성형용 이동 경로(51)로부터 도면에서 상하 방향으로 소정량 이격된 이동 경로가 되도록 마련되어 있다.In addition, in the
제1 퇴피 경로(52) 및 제2 퇴피 경로(53)의 성형용 이동 경로(51)로부터의 거리는 이하와 같이 설정된다. 도 6에 나타내는 바와 같이, 제1 퇴피 경로(52)로부터 성형용 이동 경로(51)까지의 거리는 L1이며, 제2 퇴피 경로(53)로부터 성형용 이동 경로(51)까지의 거리는 L2이다. 로봇 핸드(25 및 45)의 최대 반경을 각각 R1, R2라 한다. 제1 퇴피 경로(52)를 이동하는 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)와 성형용 이동 경로(51)를 이동하는 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)와의 간섭을 피하기 위해, 거리(L1)는 R1+R2보다 어떤 거리(D1)만큼 크게 하게 된다. 이 어떤 거리(D1)는 2개의 로봇 핸드의 사이의 간섭을 확실히 피하기 위해 결정된다.The distance from the shaping |
제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)가 성형용 이동 경로(51)를 이동하고 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)가 제2 퇴피 경로(53)를 이동하는 경우도 마찬가지로 생각되고, 거리(L2)는 R1+R2보다 어떤 거리(D2)만큼 크게 해야 한다. 거리(D1, D2)는 거의 동일한 것이 된다. 2개의 로봇 핸드의 사이의 간섭을 피하도록 퇴피 경로로부터 성형용 이동 경로까지의 거리(L1, L2)를 설정함으로써, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)와 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)는, 간섭하는 일 없이 이동할 수 있다.The same applies to the case where the
제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)와 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)와의 간섭을 피할 필요성에 대해 설명했지만, 또한, 2개의 다관절 로봇에 대해서는, 2개의 로봇의 암의 사이의 간섭을 피할 필요가 있다. 그 때문에, 다관절 로봇(10, 30)에 관해, 양 다관절 로봇을 구성하는 암의 동작은 서로 간섭하지 않게 제어할 필요가 있다. 즉, 암의 요동, 선회의 각도, 타이밍 등의 로봇 암의 동작 조건은, 롤 단조 및 이에 관련하는 동작을 행하는 로봇의 동작시에 로봇 암 간의 간섭을 피하기 위한 요건을 만족해야 한다.Although the necessity of avoiding the interference between the
이 롤 단조기(1)는, 한 쌍의 롤 금형(4, 6)을 상시 회전시키고, 제1 로봇(10)과 제2 로봇(30)이 교대로 한 쌍의 롤 금형(4, 6)에서 형 성형 가공이 행해질 수 있어, 생산성의 향상을 도모할 수 있다. 예컨대, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25)(또는, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45))가 수취 위치(P1)로부터 제1 공정 위치(P2)로 이동할 때, 제2 로봇(30)의 로봇 핸드(45)(또는, 제1 로봇(10)의 로봇 핸드(25))가 제4 공정 위치(P5)로부터 반출 위치(P6)로 이동하게 되어 있다. 이와 같이, 제1 로봇(10)과 제2 로봇(30)은, 로봇 핸드(25)와 로봇 핸드(45)가 서로 간섭하는 일 없이, 또한, 한 쌍의 롤 금형(4, 6)으로, 상시, 형 성형 가공을 행하도록 할 수 있다.The
또한, 이 롤 단조기(1)는, 2대의 로봇(10, 30)을 로테이션 동작시킴으로써, 종래는 롤 단조기(1)의 로스타임이 되는 피성형재료의 공급 동작 시간, 피성형품의 반출 동작 시간을, 로스타임으로 하지 않는다. 2개의 로봇 핸드(25, 45)를 상하에 배치하고, 간섭을 피할 수 있는 구성으로 하여, 2개의 로봇(10, 30)의 로테이션 동작을 가능하게 하고 있다. 이로써, 롤 단조기(1)의 생산성 향상을 도모할 수 있다.In addition, this
또한, 종래의 롤 단조기는, 생산성을 향상시키기 위해, 2세트의 롤 금형을 필요로 하는 것이었지만, 이 롤 단조기는, 2세트의 롤 금형을 필요로 하지 않기 때문에, 금형 작성 경비의 삭감, 금형 보관 장소의 면적 저감, 금형 교환 작업 시간의 삭감 등이 발생하여, 큰 경제적 효과도 생긴다.In addition, although the conventional roll forging machine required two sets of roll dies in order to improve productivity, since this roll forging machine does not require two sets of roll dies, reduction of a mold making cost and a metal mold | die A reduction in the area of the storage site, a reduction in the mold replacement work time, etc. occur, resulting in a great economic effect.
이와 같이 이동 제어되는 롤 단조기(1)는, 사이클 타임을 짧게 할 수 있어, 피성형재료의 온도 변화가 적어지고, 제품 품질의 향상이 도모된다. 또한, 롤 단조기(1)는, 동일 회전 방향으로 회전할 수 있고, 부하가 걸리는 방향이 동일하므로, 정회전, 역회전 방향으로 회전시키는 롤 단조기에 비해 롤 단조기(1)의 제품 수명의 향상이 도모된다. 또한, 동일한 롤 금형으로 연속적으로 성형할 수 있음으로써, 형상의 편차가 억제되고 제품 품질의 향상이 도모된다.Thus, the
롤 단조기의 롤 단조 방법은, 일방의 로봇의 로봇 핸드가 성형용 이동 경로를 이동하고 있을 때, 타방의 로봇의 로봇 핸드가 성형용 이동 경로 이외의 제1 퇴피 경로 또는 제2 퇴피 경로를 포함하는 이동 경로를 이동하도록 제어하여 롤 단조를 행하는 방법으로서, 양방의 로봇의 로봇 핸드(25, 45)가 간섭하는 일 없이, 교대로, 한 쌍의 롤 금형(4, 6)에 피성형재료를 공급하여 롤 단조(한 쌍의 롤 금형에 의한 형 성형)를 행하기 때문에, 생산성의 향상이 도모된다.The roll forging method of the roll forging machine includes a first evacuation path or a second evacuation path other than the forming motion path when the robot hand of the other robot is moving the forming motion path. A method of performing roll forging by controlling the movement path to be carried out, in which a molding material is applied to a pair of
이상, 본 발명의 실시형태에 대해 설명했지만, 본 발명은 이 실시형태로 한정되지 않는 것은 말할 필요도 없다. 예컨대, 반송 장치는, 3축 방향으로 이동 가능한 직교좌표형의 로봇 등이라도 좋다. 즉, 로봇 핸드를 3차원 방향으로 이동 제어할 수 있는 반송 장치이면 좋다. 수평면 내의 이동에 더하여 수평면에 대해 직교하는 방향으로 이동 가능한 구성으로 하여, 일방의 로봇 핸드가 성형용 이동 경로를 이동하여 제1 공정 위치 내지 제4 공정 위치에 있을 때, 타방의 로봇 핸드가 성형용 이동 경로 이외의 이동 경로(예컨대, 성형용 이동 경로로부터 소정량 이격된 제1 퇴피 경로 또는 제2 퇴피 경로)를 이동할 수 있도록 제어할 수 있어, 2개의 로봇 핸드의 간섭을 피할 수 있는 반송 장치이면 좋다. 또한, 다관절 로봇은, 다른 구성, 다른 축 수의 다관절 로봇이라도 좋다. 로봇 핸드를 3차원 방향으로 이동 제어할 수 있는 구성의 것이면 좋다.As mentioned above, although embodiment of this invention was described, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to this embodiment. For example, the conveying apparatus may be a rectangular coordinate robot or the like that can move in three axes. That is, what is necessary is just a conveying apparatus which can move-control the robot hand in a three-dimensional direction. In addition to the movement in the horizontal plane, the configuration is movable in the direction orthogonal to the horizontal plane. When one robot hand moves the molding movement path and is in the first to fourth process positions, the other robot hand is used for molding. If it is possible to control the movement paths other than the movement paths (for example, the first evacuation path or the second evacuation path spaced from the molding movement path by a predetermined amount), the conveying device can avoid the interference of two robot hands. good. The articulated robot may be a articulated robot having a different configuration or different axes. What is necessary is just a thing of the structure which can control the movement of a robot hand to a three-dimensional direction.
또한, 이 실시형태에서는, 성형 틀이 4개 형성된 한 쌍의 롤 금형의 예로 설명을 행하고 있지만, 한 쌍의 롤 금형은 복수의 성형 틀(예컨대, 2개, 6개)이 형성되어 있는 한 쌍의 롤 금형이라도 좋다. 또한, 이 실시형태에서는, 형 성형 가공 공정을 4공정으로 행하는 예로 설명을 실시하고 있지만, 형 성형 가공 공정은, 6공정이라도, 2공정이라도 좋고, 피성형품을 성형할 수 있으면 몇 공정이라도 좋다.In addition, although this embodiment demonstrates as an example of a pair of roll metal mold | die in which four shaping | molding dies were formed, a pair of roll metal mold | die is a pair in which several shaping | molding dies (for example, two and six pieces) are formed. Roll mold may be used. In addition, although this embodiment demonstrates as an example which performs a shaping | molding process in 4 steps, 6 or 2 steps may be sufficient as a mold shaping | molding process, and what kind of process may be sufficient as long as a to-be-molded object can be shape | molded.
또한, 반송 장치를 천장에 매다는 형의 로봇(반송 장치)과 바닥에 두는 형의 로봇(반송 장치)으로 하여 설명을 행하고 있지만, 반송 장치를 설치하기 위한 설치면(바닥면)에 높이 방향의 차를 마련하고, 바닥에 두는 형의 반송 장치를 2대 마련한 구성의 것이라도 좋다. 예컨대, 일방의 반송 장치를 바닥에 두는 설치 바닥면으로부터 소정량 파서 낮춘 피트의 바닥면을 타방의 반송 장치의 설치면으로 하고, 이 피트 내의 설치면에 타방의 반송 장치를 설치한 구성의 것이라도 좋다.In addition, although description is given as a robot (conveying apparatus) of the type which hangs a conveying apparatus on the ceiling, and a robot (conveying apparatus) of the type which is placed on the floor, the difference of a height direction on the installation surface (bottom surface) for installing a conveying apparatus is mentioned. It may be of the structure which provided and provided two conveying apparatus of the type | mold on the floor. For example, even if the bottom surface of the pit which cut | disconnected predetermined amount from the installation floor surface which puts one conveying apparatus on the floor is made into the installation surface of the other conveying apparatus, and the other conveying apparatus is provided in the installation surface in this pit, good.
1…롤 단조기
2…롤 단조기 본체
3…제1 롤 구동축
4…제1 롤 금형
5…제2 롤 구동축
6…제2 롤 금형
7…천장에 매다는 장치 기체
10…제1 로봇
11…제1 로봇 기대
12…제1 선회 기구부
13…제1 선회대
14…제1 요동 기구부
15…제1 암
16…제2 요동 기구부
17…제2 암
18…제2 선회 기구부
19…제3 암
20…제3 요동 기구부
21…제4 암
25, 45…로봇 핸드
251…한 쌍의 파지 클로
252…로봇 핸드 개폐 구동부
253…로봇 핸드 기체
254…로봇 핸드 회전축
26…로봇 핸드 회전 위치결정 장치
261…로봇 핸드 회전 위치결정용 써보모터
30…제2 로봇
31…제2 로봇 기대
32…제1 선회 기구부
33…제2 로봇 선회대
34…제1 요동 기구부
35…제1 암
36…제2 요동 기구부
37…제2 암
38…제2 선회 기구부
39…제3 암
40…제3 요동 기구부
41…제4 암
50A…제1 이동 경로
50B…제2 이동 경로
51…성형용 이동 경로
52…제1 퇴피 경로
53…제2 퇴피 경로
P1…피성형재료 수취 위치
P2…제1 공정 위치
P3…제2 공정 위치
P4…제3 공정 위치
P5…제4 공정 위치
P6…피성형품 반출 위치
P7, P17…퇴피 위치
P8, P18…피성형재료 수취전 위치One… Roll forging machine
2… Roll forging machine body
3... First roll drive shaft
4… First roll mold
5... Second roll drive shaft
6... 2nd roll mold
7... Suspended Aircraft
10... First robot
11... Expect the first robot
12... 1st turning mechanism part
13... First turntable
14... First swing mechanism
15... First arm
16... 2nd swing mechanism part
17... 2nd cancer
18... 2nd turning mechanism part
19... Third arm
20... Third swing mechanism part
21... Fourth arm
25, 45... Robot hand
251... A pair of phage claws
252... Robot hand opening and closing drive
253... Robot hand aircraft
254... Robot hand
26... Robot Hand Rotation Positioning Device
261... Servo motor for robot hand rotation positioning
30... 2nd robot
31... 2nd robot expect
32... 1st turning mechanism part
33.. 2nd robot wheel
34... First swing mechanism
35... First arm
36.. 2nd swing mechanism part
37... 2nd cancer
38... 2nd turning mechanism part
39... Third arm
40... Third swing mechanism part
41... Fourth arm
50A... First travel path
50B... Second travel path
51... Molding Path
52... First evacuation route
53... Second evacuation path
P1... Receivable Location
P2... First process location
P3... Second process location
P4... 3rd process location
P5... 4th process location
P6... Location of ejected part
P7, P17... Retracted position
P8, P18... Position before receiving the molding material
Claims (9)
상기 롤 구동축에 마련되어, 형 성형을 행하기 위한 복수의 성형 틀이, 소정의 간격을 가지고 형성되어 있는 한 쌍의 롤 금형과,
피성형재료를, 피성형재료 수취 위치, 상기 한 쌍의 롤 금형의 상기 복수의 성형 틀에 의한 형 성형 위치, 및, 피성형품 반출 위치로 이동시키기 위한 반송 장치
를 가지는 롤 단조기에 있어서,
상기 반송 장치는,
상기 복수의 형 성형 위치에 대응하는 위치를 연결하는 직선 형상의 성형용 이동 경로와, 상기 성형용 이동 경로에 대해 일방의 측으로 소정량 이격되어 있는 제1 퇴피 경로를 포함하는 ㅁ자 형상의 제1 이동 경로 상을, 로봇 핸드가 이동하는 제1 로봇과,
상기 성형용 이동 경로와, 상기 성형용 이동 경로에 대해 타방의 측으로 소정량 이격되어 있는 제2 퇴피 경로를 포함하는 ㅁ자 형상의 제2 이동 경로 상을, 로봇 핸드가 이동하는 제2 로봇
으로 이루어지고,
상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇은,
상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드가 상기 성형용 이동 경로를 이동하고 있을 때, 상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드는 상기 성형용 이동 경로 이외의 상기 제2 이동 경로를 이동하고,
상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드가 상기 성형용 이동 경로를 이동하고 있을 때, 상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드가 상기 성형용 이동 경로 이외의 상기 제1 이동 경로를 이동하도록 제어되는 것
을 특징으로 하는 롤 단조기.A pair of roll drive shafts rotatably provided in the roll forging machine body and rotated by driving of the drive body;
A pair of roll metal molds provided on the roll drive shaft, and having a plurality of molding dies formed at predetermined intervals for forming a mold;
A conveying apparatus for moving a to-be-molded material to a to-be-molded material position, the shaping | molding position by the said some mold of the said pair of roll metal molds, and the to-be-molded product carrying position
In the roll forging machine having a,
The conveying device,
ㅁ -shaped first movement including a straight-shaped molding movement path connecting positions corresponding to the plurality of mold-forming positions and a first evacuation path spaced a predetermined amount from one side with respect to the molding movement path A first robot on which the robot hand moves,
A second robot on which the robot hand moves on an ㅁ -shaped second movement path including the forming movement path and a second evacuation path spaced apart by a predetermined amount from the other side with respect to the forming movement path;
Made of
The first robot and the second robot,
When the robot hand of the first robot is moving the molding movement path, the robot hand of the second robot moves the second movement path other than the molding movement path,
When the robot hand of the second robot is moving the molding movement path, the robot hand of the first robot is controlled to move the first movement path other than the molding movement path
Roll forging machine characterized in that.
상기 성형용 이동 경로의 연장선 상에, 피성형재료 수취 위치, 상기 피성형품 반출 위치가 배치되어 있는 것
을 특징으로 하는 롤 단조기.The method according to claim 1,
On which the molded material receiving position and the molded article discharging position are arranged on an extension line of the movement path for forming
Roll forging machine characterized in that.
상기 제1 로봇, 및, 상기 제2 로봇은, 다관절 로봇인 것
을 특징으로 하는 롤 단조기.The method according to claim 1 or 2,
The first robot and the second robot are articulated robots
Roll forging machine characterized in that.
상기 제1 로봇 및 제2 로봇은 각각 본체에 장착되어 선회 가능한 선회대와, 서로 요동 가능 또는 선회 가능하게 연결된 일련의 복수의 암을 가지고,
상기 일련의 암의 일방의 단이 상기 선회대에 선회 가능하게 연결됨과 함께 타방의 단부에 피성형재료의 파지부를 가지는 로봇 핸드가 연결되어 있는 것
을 특징으로 하는 롤 단조기.The method according to claim 3,
Each of the first robot and the second robot has a pivot table mounted on a main body and a plurality of arms connected to each other so as to be able to swing or pivot.
One end of the series of arms is pivotally connected to the pivot table, and a robot hand having a gripping portion of the molding material is connected to the other end thereof.
Roll forging machine characterized in that.
상기 제1 로봇, 및, 상기 제2 로봇은, 일방이 바닥에 두는 형(床置型)의 로봇이며, 타방이 천장에 매다는 형(天弔型)의 로봇인 것
을 특징으로 하는 롤 단조기.The method according to claim 1 or 2,
The first robot and the second robot are robots of one type placed on the floor, and robots of other type suspended from the ceiling.
Roll forging machine characterized in that.
상기 제1 로봇, 및, 상기 제2 로봇은, 연직 방향의 상이한 높이 위치에 설치된 바닥에 두는 형의 로봇인 것
을 특징으로 하는 롤 단조기.The method according to claim 1 or 2,
The first robot and the second robot are robots of a type placed on a floor provided at different height positions in the vertical direction.
Roll forging machine characterized in that.
상기 제1 로봇은, 상기 로봇 핸드가, 상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치로부터 반출 공정 위치로 이동할 때, 수취 공정 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치로 이동하도록 제어되고 있는 것이며,
상기 제2 로봇은, 상기 로봇 핸드가, 상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치로부터 반출 공정 위치로 이동할 때, 수취 공정 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치로 이동하도록 제어되고 있는 것인 것
을 특징으로 하는 롤 단조기.The method according to claim 1 or 2,
The first robot is controlled to move the robot hand from the receiving process position to the first mold forming process position when the robot hand of the second robot moves from the final mold forming process position to the carrying out process position. Will be
The second robot is controlled such that the robot hand moves from a receiving process position to an initial mold forming process position when the robot hand of the first robot moves from a final mold forming process position to a carrying out process position. Will
Roll forging machine characterized in that.
상기 롤 구동축에 마련되고, 형 성형을 행하기 위한 복수의 성형 틀이, 소정의 간격을 가지고 형성되어 있는 한 쌍의 롤 금형과,
피성형재료를, 피성형재료 수취 위치, 상기 한 쌍의 롤 금형의 상기 복수의 성형 틀에 의한 형 성형 위치, 및, 피성형품 반출 위치로 이동시키기 위한 반송 장치
를 가지고,
상기 반송 장치는,
상기 복수의 형 성형 위치에 대응하는 위치를 연결하는 직선 형상의 성형용 이동 경로와, 상기 성형용 이동 경로에 대해 일방의 측으로 소정량 이격되어 있는 제1 퇴피 경로를 포함하는 ㅁ자 형상의 제1 이동 경로 상을, 로봇 핸드가 이동하는 제1 로봇과,
상기 성형용 이동 경로와, 상기 성형용 이동 경로에 대해 타방의 측으로 소정량 이격되어 있는 제2 퇴피 경로를 포함하는 ㅁ자 형상의 제2 이동 경로 상을, 로봇 핸드가 이동하는 제2 로봇
으로 이루어지는 롤 단조기에 있어서의 롤 단조 방법으로서,
상기 제1 로봇의 로봇 핸드가, 상기 성형용 이동 경로 상을 이동하고 있을 때는, 상기 제2 로봇의 로봇 핸드가, 상기 성형용 이동 경로 이외의 상기 제2 이동 경로를 이동하고,
상기 제2 로봇의 로봇 핸드가, 상기 성형용 이동 경로 상을 이동하고 있을 때는, 상기 제1 로봇의 로봇 핸드가, 상기 성형용 이동 경로 이외의 상기 제1 이동 경로를 이동하여,
상기 제1 로봇과, 상기 제2 로봇의 어느 일방이, 상기 한 쌍의 롤 금형으로 형 성형 가공을 행하는 것이 가능하게 되어 있는 것
을 특징으로 하는 롤 단조기에 있어서의 롤 단조 방법.A pair of roll drive shafts rotatably provided in the roll forging machine body and rotated by driving of the drive body;
A pair of roll metal molds provided on the roll drive shaft and formed with a predetermined interval for forming a plurality of molding dies;
A conveying apparatus for moving a to-be-molded material to a to-be-molded material position, the shaping | molding position by the said some mold of the said pair of roll metal molds, and the to-be-molded product carrying position
Take it,
The conveying device,
ㅁ -shaped first movement including a straight-shaped molding movement path connecting positions corresponding to the plurality of mold-forming positions and a first evacuation path spaced a predetermined amount from one side with respect to the molding movement path A first robot on which the robot hand moves,
A second robot on which the robot hand moves on an ㅁ -shaped second movement path including the forming movement path and a second evacuation path spaced apart by a predetermined amount from the other side with respect to the forming movement path;
As a roll forging method in the roll forging machine which consists of:
When the robot hand of the first robot is moving on the molding movement path, the robot hand of the second robot moves the second movement path other than the molding movement path,
When the robot hand of the second robot is moving on the molding movement path, the robot hand of the first robot moves the first movement path other than the molding movement path,
Either one of the said 1st robot and said 2nd robot is able to perform mold shaping | molding process with the said pair of roll metal mold | die.
The roll forging method in the roll forging machine characterized by the above-mentioned.
상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드는, 상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치로부터 반출 공정 위치로 이동할 때, 수취 공정 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치로 이동하고,
상기 제2 로봇의 상기 로봇 핸드는, 상기 제1 로봇의 상기 로봇 핸드가 최종의 형 성형 공정 위치로부터 반출 공정 위치로 이동할 때, 수취 공정 위치로부터 최초의 형 성형 공정 위치로 이동하는 것
을 특징으로 하는 롤 단조기에 있어서의 롤 단조 방법.The method according to claim 8,
The robot hand of the first robot moves from the receiving process position to the first mold forming process position when the robot hand of the second robot moves from the final mold forming process position to the carrying out process position,
The robot hand of the second robot moves from the receiving process position to the first mold forming process position when the robot hand of the first robot moves from the final mold forming process position to the carrying out process position;
The roll forging method in the roll forging machine characterized by the above-mentioned.
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