JPH05169176A - Robot hand for forging roll - Google Patents
Robot hand for forging rollInfo
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- JPH05169176A JPH05169176A JP34114091A JP34114091A JPH05169176A JP H05169176 A JPH05169176 A JP H05169176A JP 34114091 A JP34114091 A JP 34114091A JP 34114091 A JP34114091 A JP 34114091A JP H05169176 A JPH05169176 A JP H05169176A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明はロボットの手首に固定さ
れるフォージングロール用ロボットハンドに関する。こ
のロボットハンドは、例えば、赤熱状態の金属素材をフ
ォージングロールでロール鍛造成形する際に適用でき
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a forging roll robot hand fixed to the wrist of a robot. This robot hand can be applied, for example, when roll forging a red hot metal material with a forging roll.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来より、カリバー溝を備えた一対のフ
ォージングロールを用い、ロール間に金属素材を挿入
し、フォージングロールの回転により金属素材を噛み込
んで所定の形状にロール鍛造成形することにしている。
ところで、従来より、金属素材の保持は手作業で行なわ
れているのが一般的であるが、この作業はかなりの労苦
である。そのため、できるだけ手作業を廃する様に自動
化が進められている。2. Description of the Related Art Conventionally, a pair of forging rolls having a caliber groove is used, a metal material is inserted between the rolls, and the metal material is bitten by the rotation of the forging roll to form a roll forging into a predetermined shape. I have decided.
By the way, conventionally, the metal material is generally held by hand, but this work is quite laborious. Therefore, automation is being promoted so as to eliminate manual work as much as possible.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】本発明者は、フォージ
ングロールを用いたロール鍛造成形にロボットハンドを
利用することを試みた。しかし、ロール鍛造成形の際に
は、フォージングロールによる金属素材の噛み込み速度
が相当速く、しかも衝撃力も相当強い。そのため、ロボ
ットハンドへの負荷が大きくなり、ロボットハンドが破
損するおそれがあり、ロボットハンドの耐久性確保の面
で問題である。The present inventor has tried to utilize a robot hand for roll forging forming using a forging roll. However, at the time of roll forging, the biting speed of the metal material by the forging roll is considerably high, and the impact force is also considerably strong. Therefore, the load on the robot hand becomes large and the robot hand may be damaged, which is a problem in ensuring the durability of the robot hand.
【0004】本発明は上記した実情に鑑み開発されたも
のであり、フォージングロールによるロール鍛造成形に
使用しても、衝撃がロボットハンドに伝達されることを
回避するのに有利なフォージングロール用ロボットハン
ドを提供することを目的とする。The present invention was developed in view of the above-mentioned circumstances, and even if it is used for roll forging by a forging roll, it is advantageous for avoiding transmission of impact to the robot hand. The purpose is to provide a robot hand for use.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明のフォージングロ
ール用ロボットハンドは、ロボットの手首に固定される
固定部と、固定部に保持され、シリンダ室をもつシリン
ダと、シリンダ室内で前進及び後退可能に設けられシリ
ンダ室を第1室と第2室とに仕切るピストンとをもつシ
リンダ装置と、ピストンの前進後退に伴いピストンと同
じ方向に移動するとともに、金属素材を掴む掴み部をも
つ素材保持部と、シリンダ室に流体圧を供給してピスト
ンを前進後退させる作動モードとシリンダ室を非加圧状
態としピストンをフリー状態とする開放モードとに切替
え可能な弁装置と、を具備することを特徴とするもので
ある。A robot hand for a forging roll according to the present invention includes a fixed portion fixed to the wrist of the robot, a cylinder having a cylinder chamber held by the fixed portion, and a forward and backward movement in the cylinder chamber. A cylinder device that has a piston that is capable of dividing the cylinder chamber into a first chamber and a second chamber, and a material holding unit that moves in the same direction as the piston as the piston moves forward and backward and that has a grip portion that grips a metal material. And a valve device capable of switching between an operation mode in which fluid pressure is supplied to the cylinder chamber to move the piston forward and backward and an open mode in which the cylinder chamber is in a non-pressurized state and the piston is in a free state. It is a feature.
【0006】[0006]
【作用】使用に際しては、素材保持部の掴み部で金属素
材を掴む。その状態で、ロボットハンドがフォージング
ロールに近接する様に駆動する。次に、弁装置が作動モ
ードとなり、シリンダ室に流体圧が供給され、これによ
りピストンは流体圧で押されてシリンダ室内で前進す
る。従って、掴み部に保持された金属素材も前進し、フ
ォージングロール間に差し込まれる。[Operation] In use, the metal material is grasped by the grasping portion of the material holding portion. In that state, the robot hand is driven so as to approach the forging roll. Next, the valve device is put into an operating mode and fluid pressure is supplied to the cylinder chamber, whereby the piston is pushed by the fluid pressure and advances in the cylinder chamber. Therefore, the metal material held by the grip portion also advances and is inserted between the forging rolls.
【0007】この様に金属素材を差し込んだ状態で、弁
装置が開放モードに切り替わり、シリンダ室は非加圧状
態とされ、ピストンはフリーの状態とされる。かかる状
態で、フォージングロールが回転駆動する。すると、フ
ォージングロールの回転が進むつれて金属素材はロール
鍛造成形される。このとき、金属素材は鍛造力、摩擦力
等を受けるので、金属素材は衝撃的に後退する。このと
き前述した様に弁装置は既に開放モードに切り替えら
れ、ピストンはフリーの状態となっている。従って、ロ
ール鍛造成形時の衝撃により、ピストンは支障なく後退
できる。同様に、掴み部、金属素材も支障なく同方向に
後退でき、これによりロボットハンドに伝達される衝撃
は緩和される。With the metal material inserted in this way, the valve device is switched to the open mode, the cylinder chamber is not pressurized, and the piston is free. In this state, the forging roll is driven to rotate. Then, as the forging roll rotates, the metal material is roll-forged. At this time, the metal material is subjected to forging force, frictional force, etc., so that the metal material recedes in an impact. At this time, as described above, the valve device has already been switched to the open mode, and the piston is in the free state. Therefore, the piston can be retracted without any trouble due to the impact during roll forging. Similarly, the grip portion and the metal material can be retracted in the same direction without any trouble, and the impact transmitted to the robot hand is relieved.
【0008】[0008]
【実施例】以下、本発明の一実施例を説明する。 (構成)図1に示す様に、本実施例にかかるフォージン
グロール用のロボットハンド1は、固定部2と、ロッド
レスタイプのシリンダ装置3と、素材保持部4と、弁装
置5とを具備する。EXAMPLE An example of the present invention will be described below. (Structure) As shown in FIG. 1, a robot hand 1 for a forging roll according to the present embodiment includes a fixing part 2, a rodless type cylinder device 3, a material holding part 4, and a valve device 5. To have.
【0009】固定部2は、ロボット6の手首64にボル
トで固定された固定盤20と、互いに対向する対向盤2
1、22と、対向盤21、22に止め具23cにより固
定され対向盤21、22を連結する連結ロッド23とで
構成されている。シリンダ装置3は、対向盤21、22
間で連結ロッド23と平行に固定されたシリンダ30
と、シリンダ30のシリンダ室31内に前進及び後退可
能に配置されたピストン33とで構成されている。ピス
トン33は、シリンダ室30を第1室31と第2室32
とに仕切っており、ピストン33が前進後退すると、第
1室31及び第2室32の室容積は可変となる。ここ
で、第1室31に第1配管51から空気圧が供給される
と、ピストン33は矢印X1方向に前進し、また第2室
32に第2配管52から空気圧が供給されると、ピスト
ン33は矢印X2方向に後退する。The fixed portion 2 is fixed to the wrist 64 of the robot 6 with bolts, and the facing plate 2 facing each other.
1 and 22, and a connecting rod 23 that is fixed to the facing plates 21 and 22 by a stopper 23c and connects the facing plates 21 and 22. The cylinder device 3 includes the facing plates 21 and 22.
Cylinder 30 fixed in parallel with the connecting rod 23 between
And a piston 33 that is arranged in a cylinder chamber 31 of the cylinder 30 so as to be able to move forward and backward. The piston 33 includes a cylinder chamber 30, a first chamber 31 and a second chamber 32.
When the piston 33 moves forward and backward, the volume of the first chamber 31 and the second chamber 32 becomes variable. Here, when the air pressure is supplied to the first chamber 31 from the first pipe 51, the piston 33 advances in the direction of the arrow X1, and when the air pressure is supplied to the second chamber 32 from the second pipe 52, the piston 33. Moves backward in the direction of arrow X2.
【0010】本実施例では、可動部8がシリンダ30の
外周側に装備されている。可動部8は、ピストン33の
前進後退に伴い、磁石による吸引力によりピストン33
と同じ方向に連動する。素材保持部4は、可動部8に保
持された掴み部41を有する。ここで、掴み部41は、
枢支軸42により上下方向つまり矢印Y1及びY2方向
に揺動可能に可動部8に枢支された上係合爪43と、可
動部8にボルトで固定された下係合爪44と、上係合爪
43側の延設部43aに軸45で接続されたシリンダロ
ッド46と、シリンダロッド46を作動させるエアシリ
ンダ部47とで構成されている。ここで、エアシリンダ
部47に空気が供給されると、シリンダロド46が上向
きに移動し、これにより延設部43aが上動し、上係合
爪43の先端の爪部43aが下係合爪44の爪部44a
に向けて閉じ、以て下係合爪44と上係合爪43とで金
属素材Wを掴むことができる。In this embodiment, the movable portion 8 is mounted on the outer peripheral side of the cylinder 30. As the piston 33 moves forward and backward, the movable portion 8 is moved by the attraction force of the magnet to cause the piston 33 to move.
Works in the same direction as. The material holding portion 4 has a grip portion 41 held by the movable portion 8. Here, the grip 41 is
An upper engaging claw 43 pivotally supported by the movable part 8 by a pivot shaft 42 so as to be swingable in the vertical direction, that is, the directions Y1 and Y2, a lower engaging claw 44 fixed to the movable part 8 by a bolt, and It is composed of a cylinder rod 46 connected to the extending portion 43a on the engagement claw 43 side by a shaft 45, and an air cylinder portion 47 for operating the cylinder rod 46. Here, when air is supplied to the air cylinder portion 47, the cylinder rod 46 moves upward, whereby the extension portion 43a moves upward, and the claw portion 43a at the tip of the upper engaging claw 43 moves downward. 44 claw portion 44a
The metal material W can be gripped by the lower engaging claw 44 and the upper engaging claw 43.
【0011】図1に示す様に、弁装置5は第1配管51
及び第2配管52に接続されている。弁装置5は、工場
空気圧源58からの空気圧を第1配管51か第2配管5
2のいずれか一方に切り替える切替弁53と、第1配管
51を外気に連通させシリンダ室30の第1室31を開
放する第1開放弁54と、第2配管52を外気に連通さ
せシリンダ室30の第2室32を開放する第2開放弁5
5とで構成されている。As shown in FIG. 1, the valve device 5 includes a first pipe 51.
And the second pipe 52. The valve device 5 applies the air pressure from the factory air pressure source 58 to the first pipe 51 or the second pipe 5.
A switching valve 53 for switching to either one of the two, a first opening valve 54 for communicating the first pipe 51 with the outside air to open the first chamber 31 of the cylinder chamber 30, and a cylinder valve for communicating the second pipe 52 with the outside air. Second opening valve 5 for opening the second chamber 32 of 30
It is composed of 5 and 5.
【0012】かかる弁装置5は、作動モードと開放モー
ドとに切替え可能とされている。作動モードは、シリン
ダ室30の第1室31または第2室32の一方に空気圧
を供給して、ピストン33を前進後退させるモードであ
る。開放モードは、シリンダ室30を外気に連通させ非
加圧状態とし、ピストン33をフリー状態とするモード
である。即ち、作動モードでは、切替弁53は、第1配
管51か第2配管52のいずれか一方に、空気圧源58
からの空気圧を供給する様に切り替えるとともに、第1
開放弁54及び第2開放弁55は閉じる。一方、開放モ
ードでは、切替弁53は、第1配管51及び第2配管5
2の双方に、空気圧源58からの空気圧を供給しない様
に切り替えるとともに、第1開放弁54及び第2開放弁
55は開放するので、シリンダ室30第1室31および
第2室32は非加圧状態とされ、ピストン33はフリー
の状態とされる。フリーの状態では、ピストン33は、
ピストン33に作用した外力のぶん移動するものであ
る。The valve device 5 can be switched between an operation mode and an opening mode. The operation mode is a mode in which air pressure is supplied to one of the first chamber 31 and the second chamber 32 of the cylinder chamber 30 to move the piston 33 forward and backward. The open mode is a mode in which the cylinder chamber 30 is in communication with the outside air and is in a non-pressurized state, and the piston 33 is in a free state. That is, in the operation mode, the switching valve 53 is connected to either the first pipe 51 or the second pipe 52 by the air pressure source 58.
While switching to supply air pressure from
The open valve 54 and the second open valve 55 are closed. On the other hand, in the open mode, the switching valve 53 has the first pipe 51 and the second pipe 5
Since the first opening valve 54 and the second opening valve 55 are opened while switching so that the air pressure from the air pressure source 58 is not supplied to both of the two, the cylinder chamber 30 the first chamber 31 and the second chamber 32 are not heated. It is brought into a pressure state and the piston 33 is brought into a free state. In the free state, the piston 33
The external force acting on the piston 33 moves as much as possible.
【0013】次に、全体構成を図3に示す。図3に示す
様に、ロボット6は、多関節タイプであり、基部60
と、矢印A1方向に回転可能な肩部61と、矢印A2方
向に回動可能な第1アーム62と、矢印A3方向に回動
可能な第2アーム63と、矢印A4方向に回動可能な手
首64とを備えている。かかる手首64に本実施例にか
かる治具1の固定部2が固定されているものである。Next, the overall structure is shown in FIG. As shown in FIG. 3, the robot 6 is of an articulated type and has a base 60.
A shoulder 61 rotatable in the arrow A1 direction, a first arm 62 rotatable in the arrow A2 direction, a second arm 63 rotatable in the arrow A3 direction, and a rotatable arm in the arrow A4 direction. And a wrist 64. The fixing portion 2 of the jig 1 according to this embodiment is fixed to the wrist 64.
【0014】フォージングロール7は上下一対をなして
おり、軸芯P1を中心として矢印E1方向に回転する。
フォージングロール7には第1カリバー溝71、第2カ
リバー溝72、第3カリバー溝73、第4カリバー溝7
4が形成されている。またフォージングロール7には切
欠部75が形成されており、図1に示す様に、一対のフ
ォージングロール7の切欠部75が対面し合うと、空間
部Tとなる。The forging rolls 7 form a pair of upper and lower sides and rotate in the direction of arrow E1 about the axis P1.
The forging roll 7 has a first caliber groove 71, a second caliber groove 72, a third caliber groove 73, and a fourth caliber groove 7.
4 are formed. A notch portion 75 is formed in the forging roll 7, and as shown in FIG. 1, when the notch portions 75 of the pair of forging rolls 7 face each other, a space portion T is formed.
【0015】なお、本実施例では図3から理解できる様
にロボット制御部90はロボット駆動部91を介してロ
ボット6の作動を制御し、弁制御部93は弁装置5の作
動を制御し、フォージングロール制御部95はフォージ
ングロール駆動部96を介してフォージングロール7を
制御する。 (作用)さて使用に際しては、掴み工程において、図1
に示すエアシリンダ部47を作動させて掴み部41の上
係合爪43を閉じ、上係合爪43と下係合爪44とで、
丸棒状をなす赤熱高温状態の金属素材Wを掴む。その状
態で、ロボット6がフォージングロール7に近接する様
に旋回駆動する。In this embodiment, as can be understood from FIG. 3, the robot control unit 90 controls the operation of the robot 6 via the robot drive unit 91, and the valve control unit 93 controls the operation of the valve device 5. The forging roll control unit 95 controls the forging roll 7 via the forging roll driving unit 96. (Operation) In use, in the gripping process, as shown in FIG.
Is operated to close the upper engagement claw 43 of the grip portion 41, and the upper engagement claw 43 and the lower engagement claw 44
The metal material W in the shape of a round bar and in a high temperature of red heat is grasped. In this state, the robot 6 is driven to rotate so as to approach the forging roll 7.
【0016】次に、差し込み工程において、弁制御部に
より切替弁53が作動モードに切り替えられる。よっ
て、第1配管51を介してシリンダ室30の第1室31
に空気圧が供給される。このとき、弁制御部により第2
開放弁55が閉じる。その結果、ピストン33は空気圧
で押圧されてシリンダ室30内で矢印X1方向に次第に
前進する。従って、掴み部41に保持された金属素材W
も矢印X1方向に移動し、停止状態のフォージングロー
ル7間の空間部Tに差し込まれ、位置決めされる。Next, in the inserting step, the switching valve 53 is switched to the operation mode by the valve control section. Therefore, the first chamber 31 of the cylinder chamber 30 is connected via the first pipe 51.
Air pressure is supplied to. At this time, the valve control unit
The open valve 55 closes. As a result, the piston 33 is pressed by the air pressure and gradually advances in the direction of the arrow X1 in the cylinder chamber 30. Therefore, the metal material W held by the grip portion 41
Also moves in the direction of arrow X1, is inserted into the space T between the forging rolls 7 in the stopped state, and is positioned.
【0017】この様に金属素材Wが空間部Tに差し込ま
れ、位置決めされた状態で、弁制御部により弁装置5が
開放モードとされる。よって切替弁53はオフとなり第
1配管51及び第2配管52の双方への空気圧の供給は
停止されるとともに、第1開放弁54および第2開放弁
55が外気に連通され、シリンダ室30の第1室31及
び第1室32が共に開放状態とされ、ピストン33がフ
リーの状態とされる。With the metal material W inserted into the space T and positioned as described above, the valve control unit sets the valve device 5 in the open mode. Therefore, the switching valve 53 is turned off, the supply of air pressure to both the first pipe 51 and the second pipe 52 is stopped, the first opening valve 54 and the second opening valve 55 are communicated with the outside air, and the cylinder chamber 30 Both the first chamber 31 and the first chamber 32 are open, and the piston 33 is free.
【0018】かかる状態で、成形工程が行われる。即
ち、フォージングロール制御部によりフォージングロー
ル7が軸芯P1を中心として矢印E1方向に回転し始め
る。すると、フォージングロール7の回転が進むつれ
て、第1カリバー溝71の型面で金属素材Wはロール鍛
造成形される。このとき、金属素材Wは第1カリバー溝
71の型面で鍛造力、摩擦力等を受けるので、金属素材
Wは矢印F1方向に衝撃的に後退する。In such a state, the molding process is performed. That is, the forging roll controller starts to rotate the forging roll 7 around the axis P1 in the arrow E1 direction. Then, as the forging roll 7 rotates, the metal material W is roll-forged on the die face of the first caliber groove 71. At this time, the metal material W receives a forging force, a frictional force, and the like on the mold surface of the first caliber groove 71, so that the metal material W is retracted shockfully in the direction of arrow F1.
【0019】このとき本実施例では、前述した様に弁装
置5は既に開放モードに切り替えられ、ピストン33は
フリーの状態となっている。従って、ロール鍛造成形時
の衝撃を受けると、フリーの状態のピストン33は支障
なく矢印X2方向に後退できる。同様に、可動部8、掴
み部41、金属素材Wも支障なく同方向に後退でき、こ
れにより金属素材Wは第1カリバー溝71から抜かれ、
第1回目の成形が完了する。At this time, in this embodiment, as described above, the valve device 5 has already been switched to the open mode, and the piston 33 is in the free state. Therefore, when the impact is generated during roll forging, the piston 33 in the free state can retreat in the arrow X2 direction without any trouble. Similarly, the movable portion 8, the grip portion 41, and the metal material W can also be retracted in the same direction without any hindrance, whereby the metal material W is pulled out from the first caliber groove 71,
The first molding is completed.
【0020】この後、フォージングロール7が停止す
る。更に、弁制御部により切替弁53が作動モードに切
り替えられ、第2配管52を介してシリンダ室30の第
2室32に空気圧が供給されるとともに、第2開放弁5
5が閉じる。その結果、ピストン33は空気圧で押圧さ
れてシリンダ室30内で矢印X2方向に後退する。従っ
て、掴み部41に保持された金属素材Wも矢印X2方向
に後退し、待機位置となる。After this, the forging roll 7 is stopped. Further, the switching valve 53 is switched to the operation mode by the valve control unit, air pressure is supplied to the second chamber 32 of the cylinder chamber 30 via the second pipe 52, and the second opening valve 5
5 closes. As a result, the piston 33 is pressed by the air pressure and retracts in the cylinder chamber 30 in the arrow X2 direction. Therefore, the metal material W held by the grip portion 41 also retreats in the direction of the arrow X2 and becomes the standby position.
【0021】次に第2回目の成形を行う。即ち、ロボッ
ト6を適宜旋回させて治具1を90度回転させ、これに
より金属素材Wをその周方向に90度回転させる。そし
て、前述した様にロボット6の駆動及びピスント33の
前進により金属素材Wをフォージングロール7の空間部
Tに差し込む。そして、金属素材Wを差し込んだ状態
で、弁装置5が開放モードとなり、第1開放弁54およ
び第2開放弁55が外気に連通され開放状態とされ、ピ
ストン33がフリーの状態とされる。かかる開放モード
の状態で、フォージングロール7が矢印E1方向に回転
駆動し、第2カリバー溝72の型面で金属素材Wは鍛造
成形される。Next, the second molding is performed. That is, the robot 6 is appropriately turned to rotate the jig 1 by 90 degrees, thereby rotating the metal material W by 90 degrees in the circumferential direction. Then, as described above, the metal material W is inserted into the space portion T of the forging roll 7 by driving the robot 6 and advancing the piston 33. Then, with the metal material W inserted, the valve device 5 enters the open mode, the first open valve 54 and the second open valve 55 communicate with the outside air, and the open state is established, and the piston 33 is set in the free state. In the open mode, the forging roll 7 is rotationally driven in the arrow E1 direction, and the metal material W is forged by the die face of the second caliber groove 72.
【0022】このときにおいても、金属素材Wは第2カ
リバー溝72の型面で鍛造力、摩擦力等を受けるので、
金属素材Wは矢印F1方向に衝撃的に後退するものの、
本実施例では、前述した様に弁装置5は既に開放モード
に切り替えられ、ピストン33はフリーの状態となって
いるので、ピストン33は支障なく同方向に後退でき、
これにより金属素材Wは第2カリバー溝72から抜か
れ、第2回目の成形が完了する。Even at this time, since the metal material W receives the forging force, the frictional force, etc. on the die face of the second caliber groove 72,
Although the metal material W retracts in the direction of arrow F1,
In the present embodiment, as described above, the valve device 5 has already been switched to the open mode and the piston 33 is in the free state, so the piston 33 can be retracted in the same direction without any trouble,
As a result, the metal material W is pulled out from the second caliber groove 72, and the second molding is completed.
【0023】この後、フォージングロール7が停止す
る。更に、弁制御部により切替弁53が作動モードに切
り替えられ、第2配管52を介してシリンダ室30の第
2室32に空気圧が供給されるとともに、第2開放弁5
5が閉じる。その結果、ピストン33は空気圧で押圧さ
れてシリンダ室30内で矢印X2方向に次第に後退す
る。従って、掴み部41に保持された金属素材Wも矢印
X2方向に後退し、待機位置となる。After this, the forging roll 7 is stopped. Further, the switching valve 53 is switched to the operation mode by the valve control unit, air pressure is supplied to the second chamber 32 of the cylinder chamber 30 via the second pipe 52, and the second opening valve 5
5 closes. As a result, the piston 33 is pressed by the air pressure and gradually retracts in the cylinder chamber 30 in the arrow X2 direction. Therefore, the metal material W held by the grip portion 41 also retreats in the direction of the arrow X2 and becomes the standby position.
【0024】次に第3回目の成形を行う。即ち、ロボッ
ト6を適宜旋回させて治具1を90度回転させ、金属素
材Wをその周方向に90度回転させる。そして、ロボッ
ト6の駆動及びピスント33の前進により、金属素材W
をフォージングロール7の空間部Tに差し込む。この状
態で、前述同様に、弁装置5が開放モードとなり、第1
開放弁54および第2開放弁55が外気に連通され開放
状態とされ、ピストン33がフリーの状態とされる。か
かる開放モードの状態で、フォージングロール7が矢印
E1方向に回転駆動し、第2カリバー溝72の型面で金
属素材Wは鍛造成形される。Next, the third molding is performed. That is, the robot 6 is appropriately turned to rotate the jig 1 by 90 degrees, and the metal material W is rotated by 90 degrees in the circumferential direction. Then, the metal material W is driven by driving the robot 6 and advancing the pistunto 33.
Is inserted into the space T of the forging roll 7. In this state, as described above, the valve device 5 is in the open mode and the first
The open valve 54 and the second open valve 55 are communicated with the outside air to be in an open state, and the piston 33 is in a free state. In the open mode, the forging roll 7 is rotationally driven in the arrow E1 direction, and the metal material W is forged by the die face of the second caliber groove 72.
【0025】このときにおいても、金属素材Wは第3カ
リバー溝73の型面で鍛造力、摩擦力等を受けるので、
金属素材Wは矢印F1方向に衝撃的に後退するものの、
本実施例では、前述した様に弁装置5は既に開放モード
に切り替えられ、ピストン33はフリーの状態となって
いるので、ピストン33、金属素材Wは支障なく同方向
に後退でき、これにより金属素材Wは第3カリバー溝7
3から抜かれ、第3回目の成形が完了する。Even at this time, since the metal material W receives the forging force, the frictional force, etc. on the die face of the third caliber groove 73,
Although the metal material W retracts in the direction of arrow F1,
In the present embodiment, as described above, the valve device 5 has already been switched to the open mode and the piston 33 is in the free state, so that the piston 33 and the metal material W can be retracted in the same direction without any hindrance. Material W is third caliber groove 7
3 and the third molding is completed.
【0026】この後、前述同様に、フォージングロール
7が停止し、弁制御部により切替弁53が作動モードに
切り替えられ、ピストン33は空気圧で押圧されてシリ
ンダ室30内で矢印X2方向に金属素材Wと共に次第に
後退する。次に第4回目の成形を行うべく、ロボット6
を適宜旋回させて治具1、金属素材Wをその周方向に9
0度回転させ、そして、金属素材Wをフォージングロー
ル7の空間部Tに差し込み、前述同様にフォージングロ
ール7の第4カリバー溝74よる第4回目のロール鍛造
成形を行う。After that, as described above, the forging roll 7 is stopped, the switching valve 53 is switched to the operation mode by the valve controller, the piston 33 is pressed by the air pressure, and the metal is moved in the cylinder chamber 30 in the arrow X2 direction. It gradually recedes with the material W. Next, in order to perform the fourth molding, the robot 6
By appropriately rotating the jig 1 and the metal material W in the circumferential direction.
The metal material W is inserted into the space T of the forging roll 7 by rotating it by 0 degree, and the fourth roll forging by the fourth caliber groove 74 of the forging roll 7 is performed as described above.
【0027】(効果)以上説明した様に本実施例によれ
ば、フォージングロール7によるロール鍛造成形の際
に、金属素材Wは衝撃的に後退するものの、弁装置5は
既に開放モードに切り替えられ、ピストン33はフリー
の状態となっている。従って、ロール鍛造成形時の衝撃
が作用しても、ピストン33は支障なく矢印X2方向に
後退できる。同様に、掴み部41、金属素材Wも支障な
く同方向に後退できる。(Effects) As described above, according to the present embodiment, the metal material W is retracted by shock during roll forging by the forging roll 7, but the valve device 5 is already switched to the open mode. Therefore, the piston 33 is in a free state. Therefore, the piston 33 can retreat in the direction of the arrow X2 without any trouble even if an impact is applied during roll forging. Similarly, the grip portion 41 and the metal material W can also retract in the same direction without any trouble.
【0028】そのため、衝撃力がロボット6の手首6
4、アーム62、63に直接伝達されることは回避さ
れ、ロボット6の保護に有利である。更に本実施例では
ピストン33と可動部8とは機械的に直接連結されてお
らず、即ち、可動部8に設けた磁石装置の磁力吸引によ
りピストン33と可動部8とは連動するものである。そ
のため、ロール鍛造時の衝撃で可動部8が金属素材Wと
ともに矢印X2方向に後退する際において、可動部8に
作用する衝撃力の度合が大きい場合であっても、ピスト
ン33に作用する衝撃力は低減できる。よって、シリン
ダ室30の内壁面を良好な状態に維持するのに有利であ
る。従って、シリンダ室30内におけるピストン33の
円滑な移動の確保、シリンダ室30における第1室31
と第2室32との間の空気漏れ防止に有利である。Therefore, the impact force is applied to the wrist 6 of the robot 6.
4, direct transmission to the arms 62, 63 is avoided, which is advantageous for protection of the robot 6. Further, in this embodiment, the piston 33 and the movable portion 8 are not mechanically directly connected, that is, the piston 33 and the movable portion 8 are interlocked by the magnetic attraction of the magnet device provided in the movable portion 8. .. Therefore, when the movable portion 8 retracts in the direction of the arrow X2 together with the metal material W due to the impact during roll forging, even if the degree of the impact force acting on the movable portion 8 is large, the impact force acting on the piston 33 is large. Can be reduced. Therefore, it is advantageous to maintain the inner wall surface of the cylinder chamber 30 in a good state. Therefore, the smooth movement of the piston 33 in the cylinder chamber 30 is ensured, and the first chamber 31 in the cylinder chamber 30 is secured.
This is advantageous for preventing air leakage between the second chamber 32 and the second chamber 32.
【0029】[0029]
【発明の効果】本発明のフォージングロール用ロボット
ハンドによれば、フォージングロールによるロール鍛造
成形の際に、金属素材は衝撃的に後退するものの、弁装
置は既に開放モードに切り替えられ、シリンダ室は開放
されて非加圧状態となり、ピストンはフリーの状態とな
っている。従って、ロール鍛造成形時の衝撃により、ピ
ストンは支障なく後退できる。同様に、掴み部、金属素
材も支障なく同方向に後退できる。そのため、衝撃力が
ロボットに直接伝達されることは回避され、ロボットの
保護に有利である。According to the robot hand for forging rolls of the present invention, when the roll forging is performed by the forging rolls, the metal material retreats shockably, but the valve device is already switched to the open mode and the cylinder The chamber is open and unpressurized and the piston is free. Therefore, the piston can be retracted without any trouble due to the impact during roll forging. Similarly, the grip portion and the metal material can be retracted in the same direction without any trouble. Therefore, the impact force is prevented from being directly transmitted to the robot, which is advantageous for protecting the robot.
【図1】一部断面にして使用状態を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing a usage state with a partial cross section.
【図2】右半分は矢印R1方向からみた端面図であり、
左半分は矢印R2方向からみた断面図である。[FIG. 2] The right half is an end view seen from the direction of arrow R1,
The left half is a sectional view as seen from the direction of arrow R2.
【図3】フォージングロールとともに示す全体の構成図
である。FIG. 3 is an overall configuration diagram shown together with a forging roll.
【符号の説明】 図中、2は固定部、3はシリンダ装置、30はシリンタ
室、33はピストン、4は素材保持部、41は掴み部、
5は弁装置、6はロボット、7はフォージングロールを
示す。[Explanation of reference numerals] In the drawing, 2 is a fixing part, 3 is a cylinder device, 30 is a cylinder chamber, 33 is a piston, 4 is a material holding part, 41 is a gripping part,
5 is a valve device, 6 is a robot, and 7 is a forging roll.
Claims (1)
固定部に保持され、シリンダ室をもつシリンダと、該シ
リンダ室内で前進及び後退可能に設けられ該シリンダ室
を第1室と第2室とに仕切るピストンとをもつシリンダ
装置と;該ピストンの前進後退に伴い該ピストンと同じ
方向に移動するとともに、金属素材を掴む掴み部をもつ
素材保持部と;該シリンダ室に流体圧を供給して該ピス
トンを前進後退させる作動モードと該シリンダ室を非加
圧状態とし該ピストンをフリー状態とする開放モードと
に切替え可能な弁装置と;を具備することを特徴とする
フォージングロール用ロボットハンド治具。1. A fixed portion fixed to a wrist of a robot; a cylinder held by the fixed portion and having a cylinder chamber; and a cylinder chamber provided so as to be able to move forward and backward in the cylinder chamber. A cylinder device having a piston that divides the chamber into two chambers; a material holding unit that moves in the same direction as the piston as the piston moves forward and backward, and has a gripping unit that grips a metal material; And a valve device capable of switching between an operation mode in which the piston is moved forward and backward and an opening mode in which the cylinder chamber is in a non-pressurized state and the piston is in a free state. Robot hand jig.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34114091A JPH05169176A (en) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | Robot hand for forging roll |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34114091A JPH05169176A (en) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | Robot hand for forging roll |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05169176A true JPH05169176A (en) | 1993-07-09 |
Family
ID=18343631
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34114091A Pending JPH05169176A (en) | 1991-12-24 | 1991-12-24 | Robot hand for forging roll |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH05169176A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016207016A1 (en) | 2015-06-22 | 2016-12-29 | Manyo Co., Ltd. | Roll forging machine and roll forging method |
WO2018012569A1 (en) * | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 新日鐵住金株式会社 | Forging roll device |
KR20190089757A (en) | 2018-01-22 | 2019-07-31 | 가부시키가이샤 망요 | Roll forging mold preheating device in roll forging machine |
-
1991
- 1991-12-24 JP JP34114091A patent/JPH05169176A/en active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR20180021099A (en) | 2015-06-22 | 2018-02-28 | 가부시키가이샤 망요 | Roll forging machine and its roll forging method |
DE112016002792T5 (en) | 2015-06-22 | 2018-06-28 | Schuler Pressen Gmbh | Stretching machine and stretching roll process |
CZ308188B6 (en) * | 2015-06-22 | 2020-02-12 | Schuler Pressen Gmbh | Machine for rolling on forging rolls and method of rolling on forging rolls |
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US11453042B2 (en) | 2016-07-15 | 2022-09-27 | Nippon Steel & Sumitomo Metal Corporation | Forging roll device |
KR20190089757A (en) | 2018-01-22 | 2019-07-31 | 가부시키가이샤 망요 | Roll forging mold preheating device in roll forging machine |
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