KR102025829B1 - An apparatus for removing obstruction in pipeline - Google Patents

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KR102025829B1
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(주)일진기술
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Abstract

Disclosed is a tube way obstruction remover, comprising: a main body of an apparatus in which a drive wheel is installed; a wheel drive unit installed in the main body of the apparatus to drive drive wheels; an obstruction removal tool which is connected to the main body of the apparatus and removes obstacles from the bottom of a tube way during operation; a water spray unit which is installed in the main body of the apparatus to spray high pressure water into the tube way; and a control unit for controlling the wheel drive unit, the obstruction removal tool, and the water spray unit.

Description

관로 지장물 제거장치{AN APPARATUS FOR REMOVING OBSTRUCTION IN PIPELINE}Pipeline obstacle removal device {AN APPARATUS FOR REMOVING OBSTRUCTION IN PIPELINE}

본 발명은 관로 지장물 제거장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 관 내부바닥에 부착된 이물질이나 고착물을 제거하기 위한 관로 지장물 제거장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for removing pipeline obstacles, and more particularly, to an apparatus for removing pipeline obstacles for removing foreign substances or sticking matters attached to the inner bottom of a tube.

일반적으로 상하수도에 사용되는 관은 주철관 및 강관으로서 지하에 매립되어 정수장으로부터 각 가정으로 연결되어 압력으로 물을 공급하는데 주로 사용되거나, 가정이나 식당, 공장, 세차장 등에서 사용된 물을 오수 처리장 등으로 배출되도록 하는데 사용된다.In general, the pipes used for water supply and sewage are cast iron pipes and steel pipes, which are buried underground and are connected to each home from the water purification plant to supply water with pressure, or discharge the water used in homes, restaurants, factories, car washes, etc. to sewage treatment plants. It is used to make it possible.

이러한 주철관 및 강관은 장기간 사용하게 되면 관 내부가 부식되어 녹이 발생하거나, 스케일이 관 내부에 퇴적되어 수질이 오염되고 물의 흐름을 방해하여 점점 통수량이 적어지게 된다.Such cast iron pipes and steel pipes are corroded inside the pipes for a long time, and rust occurs, or scales are deposited inside the pipes, contaminating water quality and obstructing the flow of water, thereby decreasing the amount of water flowing.

특히, 하수도관의 경우에는 가정이나 식당은 물론, 세차장 등에서 배출되는 기름띠 등이 누적되어 고착되거나, 건축시 사용된물 시멘트를 세척 및 배출하는 과정에서 몰탈이 누적되어 고착화되는 현상이 발생하게 된다. 이러한 고착물은 주로 상하수도관의 바닥에 누적되어 고착되는 문제가 있다.Particularly, in the case of sewer pipes, oil bands discharged from homes and restaurants, car washes, etc. are accumulated and fixed, or mortar accumulates and is fixed while washing and discharging water cement used in construction. . These fixtures have a problem that mainly accumulates in the bottom of the water and sewage pipe.

이러한 문제를 해결하기 위해서 노후된 상하수도관을 교체하거나 내부의 녹 및 스케일과 같은 불순물을 고압수로 세척한 다음 스크레퍼 등을 이용하여 긁어내어 불순물을 제거하였으나, 불순물을 고압수가 말끔하게 제거하지 못하는 문제점이 있었다.To solve this problem, the old water and sewage pipes were replaced or the impurities such as rust and scale inside were washed with high pressure water and scraped off using a scraper to remove the impurities, but the high pressure water could not be removed neatly. there was.

이러한 점을 감안하여 종래에는 굴착기 등의 툴을 회전장치 또는 로봇장치에 설치하여 관로 내부를 이동하면서, 관로 내벽의 스케일을 강제로 제거하는 방법이 이용되었으나, 이 경우 굴착기의 툴이 관로의 전체 둘레를 대상으로 동작되므로 특정 부분에 쌓인 스케일 등을 효과적으로 제거하기에는 적합하지 않다.In view of this, conventionally, a method of forcibly removing the scale of the inner wall of the pipe while moving the inside of the pipe by installing a tool such as an excavator in a rotating device or a robot device has been used. It is not suitable for effectively removing scales accumulated in specific parts because it is operated for.

따라서 관로의 특성상 내부 바닥에 스케일 등이 누적되어 두껍게 고착되는 경우가 많은데, 이와 같이 관로의 바닥에 고착된 스케일 등의 이물질을 제거하기 위한 장치의 개발이 필요한 실정이다.Therefore, due to the characteristics of the pipeline, scales are often accumulated on the inner bottom and fixed to a thicker layer. Thus, it is necessary to develop a device for removing foreign substances such as scales fixed to the bottom of the pipeline.

대한민국 등록특허 제10-0951435호Republic of Korea Patent No. 10-0951435

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 관로 내부의 바닥의 스케일, 몰탈, 기름띠 등의 지장물을 효과적으로 제거할 수 있는 관로 지장물 제거장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a pipeline obstacle removing device which can effectively remove obstacles such as scale, mortar, oil strip, etc. in the bottom of the pipeline.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 관로 지장물 제거장치는, 구동바퀴가 설치되는 장치 본체; 상기 구동바퀴를 구동하도록 상기 장치 본체에 설치되는 바퀴 구동부; 상기 장치 본체에 연결되며, 구동시 상기 관로 내부의 바닥의 지장물을 제거하는 지장물 제거툴; 상기 장치 본체에 설치되어 상기 관로 내부로 고압수를 분사하는 물 분사부; 및 상기 바퀴 구동부, 상기 지장물 제거툴 및 상기 물 분사부의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Pipe obstacle preventing device of the present invention for achieving the above object, the device body is a drive wheel is installed; A wheel driver installed in the apparatus main body to drive the driving wheel; A obstacle removing tool connected to the apparatus main body and configured to remove obstacles at the bottom of the pipe passage during driving; A water injection unit installed in the apparatus main body to inject high pressure water into the pipe; And a controller configured to control driving of the wheel driving unit, the obstacle removing tool, and the water jetting unit.

이로써, 관로 내부의 바닥에 고착된 스케일, 몰탈, 기름띠 등의 지장물을 효과적으로 제거할 수 있다.As a result, it is possible to effectively remove obstacles such as scales, mortars, oil bands and the like that are fixed to the bottom of the pipeline.

여기서, 상기 지장물 제거툴은, 툴 본체; 상기 툴 본체의 외측에 무한궤도상으로 주행 가능하게 설치되는 주행체인; 상기 주행체인의 외측에 일정 간격으로 배치되는 툴부재; 사기 주행체인을 주행 구동시키는 체인 구동부; 및 상기 툴 본체의 일단에 설치되어 상기 장치 본체와 연결되는 연결부;를 포함하고, 상기 장치 본체의 선단에는 상기 연결부에 결합되는 도킹부가 설치되는 것이 바람직하다.Here, the obstacle removal tool, the tool body; A traveling chain installed on the outer side of the tool main body so as to travel in an endless track; A tool member disposed on the outside of the traveling chain at a predetermined interval; A chain drive unit which drives a fraudulent driving chain; And a connection part installed at one end of the tool main body and connected to the device main body, and a docking part coupled to the connection part is preferably installed at the front end of the device main body.

이로써, 지장물 제거툴의 구동시 관로 바닥의 지장물을 타격하여 효과적으로 제거할 수 있으며, 장치 본체에 선택적으로 연결하여 사용할 수 있다.As a result, when the obstacle removing tool is driven, the obstacle on the bottom of the pipeline can be hit and removed effectively, and can be selectively connected to the apparatus main body.

또한, 상기 물 분사부는, 상기 장치 본체의 상기 지장물 제거툴 후방에 설치되는 분사노즐; 상기 분사노즐로 물을 공급하기 위한 물 공급호스; 및 상기 분사노즐로 물을 강제 펌핑하는 물 분사펌프;를 포함하며, 상기 분사노즐은 상기 관로의 내벽에 대해 수직으로 고압수를 분사하는 제1분사구와, 상기 장치 본체의 전진방향의 반대방향으로 고압수를 분사하는 제2분사구를 가지는 것이 좋다.The water spraying unit may further include: a spray nozzle installed at the rear of the obstacle removing tool of the apparatus main body; A water supply hose for supplying water to the injection nozzle; And a water injection pump for forcibly pumping water with the injection nozzle, wherein the injection nozzle comprises a first jet port for injecting high pressure water perpendicular to the inner wall of the conduit and in a direction opposite to the forward direction of the apparatus main body; It is preferable to have a second injection port for spraying high pressure water.

이로써, 지장물 제거툴에 의해 제거된 이물질을 물 분사압력에 의해 효과적으로 이동시킬 수 있고, 관로 내벽의 이물질도 함께 제거할 수 있다.As a result, foreign matters removed by the obstacle removing tool can be effectively moved by the water injection pressure, and foreign matters on the inner wall of the pipe can be removed together.

또한, 상기 제어부는 상기 바퀴 구동부를 정지시킨 상태에서 상기 체인 구동부를 구동시켜 상기 툴부재가 상기 관로의 바닥의 스케일을 반복 타격하여 제거하도록 구동 제어하는 것이 좋다.The controller may drive the chain drive in a state where the wheel driving unit is stopped to drive the tool member to repeatedly blow and remove the scale of the bottom of the conduit.

이로써, 무한궤도를 주행하는 체인에 설치된 툴부재가 지장물을 제자리에서 타격하여 효과적으로 제거할 수 있게 된다.As a result, the tool member installed in the chain traveling in the caterpillar can effectively remove the obstacle by hitting the obstacle in place.

본 발명의 관로 지장물 제거장치에 따르면, 관로의 바닥 부분에 고착된 스케일, 몰탈, 기름띠 등의 지장물을 효과적으로 제거할 수 있으며, 고압수를 이용하여 제거된 이물질을 외부로 배출할 수 있다.According to the pipeline obstacle removing device of the present invention, it is possible to effectively remove the obstacles such as scale, mortar, oil strip and the like fixed on the bottom portion of the pipeline, it is possible to discharge the foreign substances removed by using high pressure water. .

또한, 장치 본체를 전진 및 후진을 반복하도록 제어하면서 관로를 뚫는 작업을 하도록 제어함으로써, 관로 내부의 바닥에 고착된 지장물을 효과적으로 제거할 수 있다.In addition, by controlling the apparatus main body to perform the operation of drilling the pipeline while repeating forward and backward, it is possible to effectively remove the obstacles stuck to the bottom of the pipeline.

또한, 지장물 제거툴의 툴부재의 단부를 관로의 내경에 대응되는 곡률을 가지도록 라운드지게 형성함으로써, 관로 바닥의 지장물을 완전히 제거한 후에 툴부재가 관로에 부딪히는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 지장물 제거작업 중 관로의 손상을 방지하면서 바닥의 지장물을 효과적으로 제거할 수 있다.In addition, by forming the end of the tool member of the obstacle removal tool rounded to have a curvature corresponding to the inner diameter of the pipeline, it is possible to prevent the tool member from hitting the pipeline after completely removing the obstacle on the bottom of the pipeline. Therefore, it is possible to effectively remove the obstacles at the bottom while preventing damage to the pipeline during the obstacle removal operation.

도 1은 본 발명은 실시예에 따른 관로 지장물 제거장치가 관로 내에 진입한 상태를 보인 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 지장물 제거툴을 발췌하여 보인 측면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 지장물 제거툴을 나타내 보인 개략적인 평면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 지장물 제거툴의 체인 및 체인구동부를 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 지장물 제거툴의 정면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 관로 지장물 제거장치를 설명하기 위한 블록 구성도이다.1 is a side view showing a state in which a pipeline obstacle removing device according to an embodiment enters the pipeline.
FIG. 2 is a side view illustrating the obstacle removing tool shown in FIG. 1. FIG.
3 is a schematic plan view showing the obstacle removing tool shown in FIG.
4 is a schematic side view for explaining the chain and the chain drive of the obstacle removing tool shown in FIG.
5 is a front view of the obstacle removing tool shown in FIG.
6 is a block diagram illustrating a pipeline obstacle removing device according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 관로 지장물 제거장치를 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, an apparatus for removing a pipeline obstacle according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 관로 지장물 제거장치(100)는, 구동 바퀴(111)가 설치되는 장치 본체(110)와, 장치 본체(110)의 전방에 설치되는 지장물 제거툴(120)과, 장치 본체(110)에 설치되는 카메라모듈(130), 장치 본체(110)에 설치되어 관로(10) 내벽으로 물을 고압 분사하는 물 분사부(140) 및 제어부(150)를 구비한다.1 to 6, the pipeline obstacle removing device 100 according to the embodiment of the present invention is installed in front of the apparatus main body 110 and the apparatus main body 110 in which the driving wheel 111 is installed. Obstacle removal tool 120 is to be installed, the camera module 130 is installed on the device main body 110, the water injection unit 140 is installed on the device main body 110 to inject high pressure water to the inner wall of the pipeline 10 and The control unit 150 is provided.

상기 장치 본체(110)는 관로(10) 내부를 안정된 자세로 주행할 수 있도록 복수의 구동 바퀴(111)가 설치된다. 그리고 장치 본체(110)에는 관로(10) 내부의 상황을 촬영하여 외부에서 확인할 수 있도록 카메라모듈(130)이 설치될 수 있다. 장치 본체(110)의 전방에는 툴 도킹부(113)가 설치되어, 지장물 제거툴(120)이 결합되거나 분리될 수 있다.The device main body 110 is provided with a plurality of driving wheels 111 to travel in a stable posture inside the pipeline 10. In addition, the camera module 130 may be installed in the apparatus main body 110 so that the situation inside the pipeline 10 may be photographed and checked from the outside. The tool docking unit 113 is installed in front of the apparatus main body 110, the obstacle removal tool 120 may be coupled or separated.

상기 구동 바퀴(111)는 바퀴 구동부(170)에 의해 구동되어 전진 또는 후진방향으로 회전되면서 장치 본체(110)를 관로(10) 내부에서 전, 후진 이동시킬 수 있다.The driving wheel 111 may be driven by the wheel driving unit 170 to rotate in the forward or backward direction and move the device body 110 forward and backward in the conduit 10.

장치 본체(110)에는 외부로부터 전원케이블(113)이 연결되어 외부에서 전원을 공급하여 줌으로써, 관로(10) 내부에서 이동 가능하고, 관로(10) 내부의 지장물 제거작업을 할 수 있다.The device main body 110 is connected to the power cable 113 from the outside to supply power from the outside, which can be moved inside the conduit 10, and can remove the obstacles in the conduit 10.

상기 지장물 제거툴(120)은 툴 본체(121)와, 툴 본체(121) 외측에 무한궤도를 주행하는 주행체인(123)과, 주행체인(123)에 일정간격으로 배치되는 툴부재(125)와, 주행체인(123)을 주행 구동시키는 체인 구동부(127)를 구비한다.The obstacle removing tool 120 includes a tool body 121, a traveling chain 123 for traveling in an endless track outside the tool body 121, and a tool member 125 disposed at regular intervals on the traveling chain 123. ) And a chain drive unit 127 for driving the traveling chain 123.

툴 본체(121)는 소정 길이와 높이를 가지며, 외측에 주행체인(123)이 무한궤도를 주행하도록 설치된다. 툴 본체(121)의 일단에는 상기 도킹부(113)에 결합되는 연결부(129)가 설치된다. 연결부(129)는 툴 본체(121)의 일단부의 양측 각각에서 연결되어 후방으로 연장되는 한 쌍의 연결부재(129a)를 가진다. 연결부재(129a)의 자유단의 서로 마주하는 단부에는 결합공(129b)이 형성된다. 상기 결합공(129b)에 연결핀(129c)이 결합될 수 있다. 연결핀(129c)은 상기 도킹부(113)와 결합되도록 결합공(129b)에 끼워져 고정됨으로써, 지장물 제거툴(120)과 장치 본체(110)를 연결할 수 있다. 상기 도킹부(113)와 연결부(129)의 구성은 다양한 예가 가능하다. 도킹부(113)는 장치 본체(110)의 전방으로 돌출되게 설치되며, 상기 연결핀(129c)이 끼워져 결합되는 핀 결합홀이 형성될 수 있다.The tool main body 121 has a predetermined length and height, and the traveling chain 123 is installed to travel in an infinite track on the outside. One end of the tool body 121 is provided with a connecting portion 129 coupled to the docking portion 113. The connection part 129 has a pair of connection member 129a which are connected in both sides of the one end part of the tool main body 121, and extends back. Coupling holes 129b are formed at opposite ends of the free ends of the connection member 129a. The connecting pin 129c may be coupled to the coupling hole 129b. The connection pin 129c is fitted into and fixed to the coupling hole 129b to be coupled to the docking part 113, thereby connecting the obstacle removing tool 120 and the apparatus main body 110. The docking unit 113 and the connection unit 129 may be configured in various ways. The docking part 113 may be installed to protrude toward the front of the apparatus main body 110, and a pin coupling hole may be formed to which the connection pin 129c is fitted.

상기 주행체인(123)은 체인 구동부(127)에 의해 주행하면서 툴부재(125)에 의해 관로(10) 바닥의 스케일(11)이 제거되도록 하는 역할을 한다.The traveling chain 123 serves to remove the scale 11 at the bottom of the conduit 10 by the tool member 125 while traveling by the chain driving unit 127.

툴부재(125)는 주행체인(123)에 결합되는 체인 결합부(125a)와, 체인 결합부(125a)에서 외측으로 돌출되어 관로(10) 바닥의 지장물(11)을 제거하는 타격부(125b)를 가진다. 이러한 툴부재(125)는 주행체인(123)을 따라서 일정 간격으로 설치된다. 이와 같이, 일정 간격으로 주행체인(123)의 외측으로 돌출되게 설치된 툴부재(125)는 주행체인(123)이 주행함에 따라서 관로(10) 바닥의 지장물(11)을 타격하여 지장물(11)이 제거되도록 하는 역할을 한다. 상기 타격부(125b)의 외측단은 관로(10)의 내경에 대응되는 곡률을 가지도록 라운드지게 형성되는 것이 좋다. 따라서 지장물(11)이 모두 제거된 후에는 타격부(125b)가 관로(10)를 타격하지 않고, 도 5에 도시된 바와 같이, 관로(10)의 바닥면을 스치고 지나갈 수 있게 되어 관로(10)가 손상되는 것을 방지하면서 지장물(11)을 효과적으로 제거할 수 있게 된다.The tool member 125 has a chain coupling part 125a coupled to the traveling chain 123 and a striking part protruding outward from the chain coupling part 125a to remove obstacles 11 at the bottom of the conduit 10. 125b). The tool member 125 is installed at regular intervals along the travel chain 123. As such, the tool member 125 installed to protrude to the outside of the travel chain 123 at regular intervals may hit the obstacle 11 at the bottom of the pipeline 10 as the traveling chain 123 travels, thereby preventing the obstacle 11. ) Is removed. The outer end of the striking portion 125b may be rounded to have a curvature corresponding to the inner diameter of the conduit 10. Therefore, after all obstacles 11 are removed, the striking part 125b may pass through the bottom surface of the conduit 10 as shown in FIG. 5 without hitting the conduit 10. It is possible to effectively remove the obstacle (11) while preventing the damage to 10).

상기 체인 구동부(127)는 툴 본체(121)의 전단부 및 후단부 각각에 설치되는 체인 구동기어(127a)와, 상기 체인 구동기어(127a)를 구동시키는 유압모터(127b)를 구비할 수 있다. 유압모터(127b)는 별도의 유압공급라인(127c,127d)을 통해 공급되는 유압에 의해 작동하면서 체인 구동기어(127a)를 정방향 또는 역방향으로 회전되도록 하여 주행체인(123)을 주행시킬 수 있게 된다. 유압은 유압공급라인(127c,127d)을 통해서 공급 및 회수될 수 있다.The chain drive unit 127 may include a chain drive gear 127a installed at each of the front end and the rear end of the tool main body 121 and a hydraulic motor 127b for driving the chain drive gear 127a. . The hydraulic motor 127b may be driven by the hydraulic pressure supplied through separate hydraulic supply lines 127c and 127d to rotate the chain drive gear 127a in the forward or reverse direction, thereby driving the traveling chain 123. . The hydraulic pressure may be supplied and recovered through the hydraulic supply lines 127c and 127d.

또한, 상기 물 분사부(140)는 장치 본체(110)에 설치되는 분사노즐(141)과, 상기 분사노즐(141)로 물을 공급하는 물 공급라인(142) 및 물 분사펌프(143)를 구비한다.In addition, the water injection unit 140 has a spray nozzle 141 installed in the apparatus main body 110, a water supply line 142 and a water spray pump 143 for supplying water to the spray nozzle 141. Equipped.

상기 분사노즐(141)은 관로(10)의 내벽을 향하여 물을 고압 분사하는 제1분사구(141a)와, 후방으로 물을 고압 분사하는 제2분사구(141b)를 가진다. 상기 제1분사구(141a)는 분사노즐(141)의 양측에 각각 배치되며, 관로(10) 내벽에 대해 대략 수직방향으로 물을 고압 분사하도록 형성된다. 따라서 제1분사구(141a)에서 분사된 고압수는 관로(10) 벽면에 남아 있는 스케일, 몰탈, 기름띠 등의 지장물을 제거할 수 있게 된다. 즉, 고압수는 관로(10) 내벽면과 이물질 사이의 틈으로 진입되어 이물질을 관로(10) 내벽면에서 효과적으로 분리할 수 있게 된다.The injection nozzle 141 has a first injection port 141a for high pressure injection of water toward the inner wall of the conduit 10 and a second injection port 141b for high pressure injection of water backward. The first injection holes 141a are disposed at both sides of the injection nozzle 141, respectively, and are formed to spray high pressure water in a direction substantially perpendicular to the inner wall of the pipe line 10. Therefore, the high pressure water sprayed from the first injection hole 141a can remove obstacles such as scale, mortar, and oil strip remaining on the wall of the pipe 10. That is, the high pressure water enters the gap between the inner wall surface of the pipe 10 and the foreign matter so that the foreign matter can be effectively separated from the inner wall surface of the pipe 10.

상기 제2분사구(141b)는 분사노즐(141)의 후방으로 물을 고압으로 분사하도록 후단측에 형성된다. 제2분사구(141b)에서 분사된 고압수는 관로(10) 내에서 지장물 제거툴(120)에 의해 제거된 이물질과 제1분사구(141a)에서 분사된 고압수에 의해 제거된 이물질들을 후방으로 강제 이송시키는 역할을 한다. 따라서 장치 본체(110)가 전진할 때, 제거된 이물질에 의해 전진이동이 방해되는 것을 방지하고, 제거된 이물질을 후방의 출구로 용이하게 빼낼 수 있게 된다.The second injection port 141b is formed at the rear end side to spray water at a high pressure behind the injection nozzle 141. The high pressure water sprayed from the second injection hole 141b is a rear portion of the foreign matter removed by the obstacle removing tool 120 in the pipeline 10 and the foreign matters removed by the high pressure water sprayed from the first injection hole 141a. It serves to force transportation. Therefore, when the apparatus main body 110 is moved forward, it is possible to prevent the movement of the forward movement by the removed foreign matter, and to easily remove the removed foreign matter to the rear exit.

상기 분사노즐(141)로 물을 강제 펌핑하기 위한 물 분사펌프(143)는 장치 본체(110)에 구비될 수도 있고, 관로(10) 외부에 별도로 구비될 수도 있다.The water injection pump 143 for forcibly pumping water to the injection nozzle 141 may be provided in the apparatus main body 110 or may be separately provided outside the conduit 10.

상기 제어부(150)는 상기 바퀴구동부(170)를 정방향 및 역방향 구동 제어하여, 장치 본체(110)가 전진 및 후진 이동되도록 한다. 물론, 제어부(150)는 복수의 바퀴(111)가 각각 독립적으로 구동되도록 제어할 수도 있다. 따라서 장치 본체(110)가 전진 및 후진이동은 물론, 방향전환이 용이하게 이루어지게 제어할 수 있게 된다.The controller 150 controls the wheel driving unit 170 in the forward and reverse directions so that the apparatus main body 110 moves forward and backward. Of course, the controller 150 may control the plurality of wheels 111 to be driven independently of each other. Therefore, the apparatus main body 110 can be controlled to facilitate the forward and backward movement, as well as to change the direction.

또한, 제어부(150)는 관로(10)의 바닥의 지장물 제거 작업시, 체인 구동부(127)를 정방향 또는 역방향으로 구동제어하다. 따라서 지장물 제거툴(120)을 정방향 및 역방향으로 반복 구동하면서 관로(10)의 바닥의 지장물을 완전히 제거할 수 있다.In addition, the control unit 150 controls the chain drive unit 127 in the forward or reverse direction when the obstacle is removed at the bottom of the pipeline 10. Therefore, it is possible to completely remove the obstacle at the bottom of the conduit 10 while repeatedly driving the obstacle removal tool 120 in the forward and reverse directions.

또한, 상기 제어부(150)는 관로(10) 바닥의 지장물 제거 작업시, 물 분사펌프(143)를 구동 제어하여 분사노즐(141)을 통해 관로(10) 내부로 고압수를 분사하도록 제어한다.In addition, the controller 150 controls the water injection pump 143 to drive the high-pressure water into the pipeline 10 through the injection nozzle 141 during the operation of removing obstacles on the bottom of the pipeline 10. .

이하 상기 구성을 가지는 본 발명의 실시예에 따른 관로 지장물 제거장치(100)를 이용하여 관로(10) 내부의 막힌 부분을 뚫고 스케일, 몰탈, 기름띠 등의 지장물을 제거하는 공정에 대해 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, using the pipeline obstacle removing device 100 according to the embodiment of the present invention having the above configuration, the process of removing obstacles such as scales, mortars, oil bands, and the like through a blocked portion inside the pipeline 10 will be described in detail. Let's explain.

먼저, 장치 본체(110)에 지장물 제거툴(120)을 장착한 상태로, 보수할 관로(10)의 내부로 진입시킨다.First, the obstacle body removal tool 120 is mounted on the apparatus main body 110, and then enters the conduit 10 to be repaired.

장치 본체(110)가 관로(10) 내부로 진입된 상태에서 바퀴 구동부(170)를 구동 제어하여 작업할 위치까지 전진시킨다. 작업위치에 도착하면, 제어부(150)는 체인 구동부(127)를 회전 구동시켜서 관로(10)의 바닥의 지장물이 툴부재(125)에 의해 반복 타격되어 제거되도록 한다. 즉, 장치 본체(110)가 정지된 상태에서 지장물 제거툴(120)만 구동시키면, 제자리에서 주행체인(123)이 무한궤도로 주행함으로써 툴부재(125)가 바닥(10)의 지장물을 반복하여 타격하여 제거할 수 있게 된다. 한 번의 작업에 의해 제거되지 않은 지장물은 장치 본체(110)를 전진 및 후진시키면서 반복적인 제거작업을 통해서 완전하게 제거할 수 있다.In the state in which the apparatus main body 110 enters the conduit 10, the wheel driving unit 170 is driven to move forward to a position to work. Upon reaching the working position, the controller 150 drives the chain drive unit 127 to rotate so that obstacles at the bottom of the conduit 10 are repeatedly hit by the tool member 125 to be removed. That is, when only the obstacle removing tool 120 is driven while the apparatus main body 110 is stopped, the tool chain 125 moves the obstacle in the bottom 10 by traveling in the orbit in place. Can be removed repeatedly by hitting. Obstructions not removed by one operation can be completely removed through repeated removal operations while moving the apparatus body 110 forward and backward.

또한, 제어부(150)는 체인 구동부(127)를 일정 시간간격을 두고 정방향 및 역방향 구동을 반복함으로써, 지장물 제거툴(120)이 관로(10)의 일정 구간을 양방향으로 반복하여 전진 및 후진하면서 지장물 제거툴(120)에 의해 관로(10)의 바닥의 스케일이 완전하게 제거되도록 할 수 있다.In addition, the controller 150 repeats the forward and backward driving of the chain drive unit 127 at a predetermined time interval, so that the obstacle removing tool 120 repeats a predetermined section of the pipeline 10 in both directions to move forward and backward. The obstacle removal tool 120 may allow the scale of the bottom of the conduit 10 to be completely removed.

또한, 제어부(150)는 바퀴 구동부(170)를 전진 및 후진동작을 반복하면서 전진하도록 구동 제어한다. 그러면, 지장물 제거툴(120)이 관로(10)의 바닥에 두껍게 고착된 지장물을 제거할 때 부하가 증가하는 것을 방지하고, 제거된 이물질이 후방으로 흘러나오도록 한 뒤 공간을 확보하여 용이하게 작업을 할 수 있게 된다.In addition, the controller 150 drives the wheel drive unit 170 to move forward while repeating the forward and backward operations. Then, the obstacle removing tool 120 prevents the load from increasing when removing the obstacle fixedly attached to the bottom of the conduit 10, and allows the removed foreign matter to flow out to the rear and then secure a space. You can work.

그리고 제어부(150)는 물 분사펌프(143)를 구동 제어하여 분사노즐(141)을 통해 고압수를 관로(10)의 내벽과 후방 각각으로 분사하도록 한다. 관로(10)의 내벽으로 분사되는 고압수는 관로(10) 내벽에 얇게 남아 있는 지장물과 관로(10) 내벽의 사이의 틈으로 들어가서 남은 지장물을 효과적으로 분리시켜 제거한다.The controller 150 controls the water injection pump 143 to drive high pressure water through the injection nozzle 141 to the inner wall and the rear of the pipe line 10, respectively. The high pressure water sprayed into the inner wall of the conduit 10 enters a gap between the obstacle remaining thin in the inner wall of the conduit 10 and the inner wall of the conduit 10 to effectively separate and remove the remaining obstacle.

그리고 제2분사구(141b)를 통해 후방으로 분사되는 고압수는 제거된 지장물을 후방으로 강제로 밀어내어서 장치 본체(110)가 용이하게 전진할 수 있도록 한다.In addition, the high pressure water sprayed backward through the second injection hole 141b forcibly pushes the removed obstacle to the rear so that the apparatus main body 110 can easily move forward.

또한, 관로(10)의 바닥의 지장물을 제거하여 보수하는 동안에, 관로(10) 내부로 물 배수호스(115)를 집어넣어서 분사노즐(141)에서 분사되어 고인 물을 외부로 빼낼 수 있다.In addition, during the maintenance by removing obstacles at the bottom of the conduit 10, the water drainage hose 115 may be inserted into the conduit 10 to be ejected from the injection nozzle 141 to drain the accumulated water to the outside.

이러한 물 배수호스(115)는 장치 본체(110)에 연결된 상태로 장치 본체(110)와 함께 관로(10) 내부로 이동되면서 물을 외부로 배수하도록 배치되는 것이 바람직하다. 또한, 물 배수호스(115)로 물 펌핑력을 제공하는 배수펌프(미도시)는 장치 본체(110)에 설치될 수도 있고, 관로(10) 외부로 별도로 마련할 수도 있다.The water drain hose 115 is preferably disposed to drain the water to the outside while moving into the conduit 10 with the device body 110 in a state connected to the device body 110. In addition, a drain pump (not shown) that provides a water pumping force to the water drain hose 115 may be installed in the apparatus main body 110, or may be separately provided to the outside of the conduit 10.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 관로 지장물 제거장치(100)는, 관로(10) 내부에서 이동 가능한 장치 본체(110)에 지장물 제거툴(120)을 장착하여 관로(10) 바닥의 지장물(11)을 제거할 수 있다.As described above, the pipeline obstacle removing device 100 according to the embodiment of the present invention, the obstacle removal tool 120 is mounted on the apparatus main body 110 which is movable within the pipeline 10, the pipeline 10 ) The obstacles 11 at the bottom can be removed.

그리고 지장물 제거툴(120)에 의해 관로(10) 바닥에서 제거된 이물질은 물 분사부(140)에서 분사되는 고압수를 이용하여 후방으로 이동시켜서 용이하게 제거할 수 있다.And the foreign matter removed from the bottom of the pipeline 10 by the obstacle removal tool 120 can be easily removed by moving to the rear using the high pressure water injected from the water injection unit 140.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described in connection with preferred embodiments for illustrating the principles of the invention, the invention is not limited to the construction and operation as shown and described. Rather, those skilled in the art will appreciate that many modifications and variations of the present invention are possible without departing from the spirit and scope of the appended claims.

100..관로 지장물 제거장치 110..장치 본체
120..지장물 제거툴 121..툴 본체
123..주행체인 125..툴부재
127..체인 구동부 129..연결부
130..카메라모듈 140..물 분사부
150..제어부 170..바퀴 구동부100 .. Pipeline obstacle removal device 110. Device body
120. Obstruction removal tool 121. Tool body
123 .. 125 driving chain
127 Chain drive 129 Connection
130. Camera module 140 Water jet
150. Control unit 170. Wheel drive unit

Claims (4)

구동바퀴가 설치되는 장치 본체;
상기 구동바퀴를 구동하도록 상기 장치 본체에 설치되는 바퀴 구동부;
상기 장치 본체에 연결되며, 구동시 관로 내부의 바닥의 지장물을 제거하는 지장물 제거툴;
상기 장치 본체에 설치되어 상기 관로 내부로 고압수를 분사하는 물 분사부; 및
상기 바퀴 구동부, 상기 지장물 제거툴 및 상기 물 분사부의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하고,
상기 지장물 제거툴은,
툴 본체;
상기 툴 본체의 외측에 무한궤도상으로 주행 가능하게 설치되는 주행체인;
상기 주행체인의 외측에 일정 간격으로 배치되는 툴부재;
상기 주행체인을 주행 구동시키는 체인 구동부; 및
상기 툴 본체의 일단에 설치되어 상기 장치 본체와 연결되는 연결부;를 포함하고,
상기 장치 본체의 선단에는 상기 연결부에 결합되는 도킹부가 설치되며,
상기 툴부재는,
상기 주행체인에 결합되는 체인 결합부와, 상기 체인 결합부에서 외측으로 돌출되어 상기 관로 바닥의 지장물을 제거하는 타격부를 포함하며,
상기 타격부의 외측면은 상기 관로의 내경에 대응되는 곡률을 가지도록 라운드지게 형성되는 것을 특징으로 하는 관로 지장물 제거장치.An apparatus main body in which driving wheels are installed;
A wheel driver installed in the apparatus main body to drive the driving wheel;
A obstacle removing tool connected to the apparatus main body and configured to remove obstacles at the bottom of the pipeline during operation;
A water injection unit installed in the apparatus main body to inject high pressure water into the pipe; And
And a controller configured to control driving of the wheel driving unit, the obstacle removing tool, and the water injection unit.
The obstacle removal tool,
Tool body;
A traveling chain installed on the outer side of the tool main body so as to travel in an endless track;
A tool member disposed at a predetermined interval on the outside of the travel chain;
A chain driving unit which drives the traveling chain to drive; And
A connection part installed at one end of the tool main body and connected to the apparatus main body;
A docking portion coupled to the connecting portion is installed at the front end of the apparatus main body,
The tool member,
A chain coupling part coupled to the traveling chain and a striking part protruding outward from the chain coupling part to remove obstacles at the bottom of the pipe line,
The outer surface of the hitting portion is a pipe obstacle removing device, characterized in that it is formed rounded to have a curvature corresponding to the inner diameter of the pipe. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 물 분사부는,
상기 장치 본체의 상기 지장물 제거툴 후방에 설치되는 분사노즐;
상기 분사노즐로 물을 공급하기 위한 물 공급호스; 및
상기 분사노즐로 물을 강제 펌핑하는 물 분사펌프;를 포함하며,
상기 분사노즐은 상기 관로의 내벽에 대해 수직으로 고압수를 분사하는 제1분사구와, 상기 장치 본체의 전진방향의 반대방향으로 고압수를 분사하는 제2분사구를 가지는 것을 특징으로 하는 관로 지장물 제거장치.According to claim 1, wherein the water injection unit,
An injection nozzle installed behind the obstacle removing tool of the apparatus main body;
A water supply hose for supplying water to the injection nozzle; And
And a water injection pump for forcibly pumping water with the injection nozzle.
The injection nozzle has a first injection port for injecting high pressure water vertically with respect to the inner wall of the conduit, and a second injection port for injecting high pressure water in a direction opposite to the forward direction of the main body of the apparatus, the pipeline obstacle removal Device. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 바퀴 구동부를 정지시킨 상태에서 상기 체인 구동부를 구동시켜 상기 툴부재가 상기 관로의 바닥의 지장물을 반복 타격하여 제거하도록 구동 제어하는 것을 특징으로 하는 관로 지장물 제거장치.The method of claim 1,
The control unit drives the chain drive unit in the state in which the wheel driving unit is stopped, the pipeline obstacle removal device, characterized in that the drive control to remove the obstacle by repeatedly hitting the obstacle on the bottom of the pipe line.
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