KR102009215B1 - Electric brake system and control method of thereof - Google Patents

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Abstract

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은 휠 속도를 검출하는 휠 속도센서와, 조향각을 검출하는 조향각센서와, 브레이크 페달의 페달스트로크를 검출하는 페달스트로크센서와, 각 바퀴의 제동압력을 조절하는 제동압조절부 및 정차 중 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면, 각 바퀴의 제동압력을 증가시키는 전자제어유닛을 포함한다.An electronic brake system and a control method thereof are disclosed. Electronic brake system according to an embodiment of the present invention, the wheel speed sensor for detecting the wheel speed, the steering angle sensor for detecting the steering angle, the pedal stroke sensor for detecting the pedal stroke of the brake pedal, and adjusts the braking pressure of each wheel And a braking pressure control unit and an electronic control unit for increasing the braking pressure of each wheel when the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is higher than the reference steering angle value.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법{ELECTRIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD OF THEREOF}ELECTRIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD OF THEREOF

본 발명은 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에서 마찰 노이즈를 저감하는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic brake system and a control method thereof, and more particularly, to an electronic brake system and a control method for reducing friction noise between the brake disc and the brake pad.

일반적으로, 차량 제동시 브레이크 패드가 브레이크 디스크에 닿으면, 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에서 마찰 노이즈인 크립-그론 노이즈(Creep Groan Noise)가 발생한다.In general, when the brake pad contacts the brake disc during braking of the vehicle, creep-groan noise, which is friction noise, is generated between the brake disc and the brake pad.

크립 그론 노이즈는 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 미세 움직임에 의하여 발생하는 저주파 소음으로서, 제동 초기, 말기 또는 정차 중 조향에 의하여 미세한 움직임이 있을 때 발생한다.Creep gron noise is low-frequency noise caused by fine movement between the brake pad and brake disc, and occurs when there is fine movement by steering during the initial, late, or stop of braking.

크립 그론 노이즈는 정차 제동 중 조향시 더욱 커진다. 정차 제동 중 조향시에는 브레이크 패드가 브레이크 디스크에 밀착된 상태이지만, 조향장치 움직임에 의하여 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에서 미세하게 움직이려는 힘이 발생하게 된다. 이 힘이 제동력보다 크면, 미세 움직임이 발생하여 노이즈가 발생하게 된다.Creep gron noise is greater during steering during stop braking. During steering braking, the brake pads are in close contact with the brake discs, but a force for minute movement between the brake discs and the brake pads is generated by the steering device movement. If this force is greater than the braking force, fine movement occurs and noise is generated.

이러한 크립 그론 노이즈는 운전자에게 불안감을 유발시킬 수 있어 운전자의 제동만족감을 떨어뜨릴 수 있다.Such creep gross noise may cause anxiety to the driver, which may reduce the driver's braking satisfaction.

공개특허공보 제10-2015-0143696호(2015.12.23.공개)Publication No. 10-2015-0143696 (Dec. 23, 2015) 공개특허공보 제10-2015-0135646호(2015.12.03.공개)Korean Patent Publication No. 10-2015-0135646 (December 3, 2015 publication)

본 발명의 실시예는 정차 제동 중 조향시 발생하는 크립 그론 노이즈를 보다 효과적으로 저감할 수 있는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide an electronic brake system and a control method thereof that can effectively reduce the creep gross noise generated during steering during stop braking.

본 발명의 일 측면에 따르면, 휠 속도를 검출하는 휠 속도센서; 조향각을 검출하는 조향각센서; 브레이크 페달의 페달스트로크를 검출하는 페달스트로크센서; 각 바퀴의 제동압력을 조절하는 제동압조절부; 및 정차 중 상기 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 상기 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면, 각 바퀴의 제동압력을 증가시키는 전자제어유닛을 포함하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the invention, the wheel speed sensor for detecting the wheel speed; A steering angle sensor for detecting a steering angle; A pedal stroke sensor for detecting a pedal stroke of the brake pedal; Braking pressure adjusting unit for adjusting the braking pressure of each wheel; And an electronic control unit for increasing the braking pressure of each wheel when the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is higher than the reference steering angle value during the stop.

또한, 상기 전자제어유닛은 정차 중 상기 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 상기 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에 발생하는 크립그론노이즈(Creep Groan Noise)가 발생한 것으로 판단할 수 있다.The electronic control unit may be configured to generate creep groan noise generated between the brake disc and the brake pad when the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is higher than the reference steering angle value. It can be judged that it occurred.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 크립그론노이즈가 발생하면, 상기 검출된 페달스트로크에 대응하는 목표압력을 증가시키고, 상기 증가된 목표압력에 따라 각 바퀴의 제동압력을 조절할 수 있다.The electronic control unit may increase the target pressure corresponding to the detected pedal stroke and adjust the braking pressure of each wheel according to the increased target pressure when the creep grin noise occurs.

또한, 상기 전자제어유닛은 제동압력을 증가시켜 크립그론노이즈를 저감시키는 동안 페달스트로크가 변경되면, 상기 변경된 페달스트로크에 대응하는 압력값을 적용하여 목표압력을 변경시킬 수 있다.The electronic control unit may change the target pressure by applying a pressure value corresponding to the changed pedal stroke when the pedal stroke is changed while increasing the brake pressure to reduce the creep noise.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 휠 속도를 검출하고, 조향각을 검출하고, 브레이크 페달의 페달스트로크를 검출하고, 정차 중 상기 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 상기 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면, 각 바퀴의 제동압력을 증가시키는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, the wheel speed is detected, the steering angle is detected, the pedal stroke of the brake pedal is detected, the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is the reference steering angle during stopping. If higher than the value, a control method of the electronic brake system can be provided which increases the braking pressure of each wheel.

또한, 정차 중 상기 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 상기 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에 발생하는 크립그론노이즈(Creep Groan Noise)가 발생한 것으로 판단할 수 있다.In addition, when the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is higher than the reference steering angle value during the stop, creep groan noise generated between the brake disc and the brake pad may be determined. have.

본 발명의 실시예는 정차 제동 중 조향시 발생하는 크립 그론 노이즈를 보다 효과적으로 저감할 수 있어 실내소음을 개선할 수 있고 운전자의 제동만족감을 높일 수 있다.The embodiment of the present invention can more effectively reduce the creep gross noise generated during steering during stopping braking to improve indoor noise and increase the braking satisfaction of the driver.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 전자제어유닛이 크립그론노이즈의 발생을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 정차제동 중 조향에 의한 크립그론노이즈 발생판단과 유압보상을 통한 크립그론노이즈 저감을 설명하기 위한 타이밍도이다.1 is a control block diagram of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining that the electronic control unit determines the occurrence of creepron noise in the electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
3 is a control flowchart of a control method of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a timing diagram illustrating creepron noise generation determination by hydraulic steering and stopping of hydraulic pressure by creep during stop braking in an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments introduced below are provided as examples to sufficiently convey the spirit of the present invention to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. Parts not related to the description are omitted in the drawings in order to clearly describe the present invention, in the drawings, the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like numbers refer to like elements throughout.

본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은 정차 제동 중 조향시 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에서 크립 그론 노이즈가 발생하는지를 판단하고, 크립 그론 노이즈가 발생하면, 제동압력을 증가시켜 브레이크 디스크와 브레이크 패드를 더욱 밀착시킴으로써 크립 그론 노이즈를 저감시킨다. 크립 그론 노이즈는 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이의 기구적인 미세 움직임에 의해 발생한다. 정차 제동 중 조향시 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이의 물리적 변위가 발생하는 이유는 조향에 의하여 움직이려는 힘이 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 마찰력보다 커서 발생하게 된다. 이때 제동력을 높이면, 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에서 움직이려는 힘보다 제동력이 크기 때문에 움직임이 없어 소음을 저감시킬 수 있다.The electronic brake system according to an embodiment of the present invention determines whether creep gross noise occurs between the brake disc and the brake pad during steering during braking, and when the creep gross noise occurs, the brake pressure is increased by increasing the braking pressure. The creep grain noise is reduced by bringing into close contact. Creep gron noise is caused by mechanical fine movement between the brake disc and the brake pad. The reason for the physical displacement between the brake disc and the brake pad during steering during braking is that the force to move by steering is greater than the friction between the brake pad and the brake disc. In this case, when the braking force is increased, the braking force is greater than the force to move between the brake pad and the brake disc, so that there is no movement and noise can be reduced.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 전자식 브레이크 시스템은 전반적인 제어를 수행하는 전자제어유닛(10)을 포함한다.Referring to FIG. 1, the electronic brake system includes an electronic control unit 10 for performing overall control.

전자제어유닛(10)의 입력측에는 페달스트로크센서(20), 압력센서(30), 휠 속도센서(40) 및 조향각센서(50)가 각각 전기적으로 연결되어 있다.The pedal stroke sensor 20, the pressure sensor 30, the wheel speed sensor 40 and the steering angle sensor 50 are electrically connected to the input side of the electronic control unit 10, respectively.

전자제어유닛(10)의 출력측에는 각 바퀴의 제동압력을 조절하는 제동압력조절부로서의 제동압조절부(60)가 전기적으로 연결되어 있다.On the output side of the electronic control unit 10, a braking pressure adjusting unit 60 as a braking pressure adjusting unit for adjusting the braking pressure of each wheel is electrically connected.

페달스트로크센서(20)는 차량에 마련된 브레이크 페달(10)의 페달스트로크를 감지한다.The pedal stroke sensor 20 detects a pedal stroke of the brake pedal 10 provided in the vehicle.

압력센서(30)는 각 바퀴의 휠 브레이크에 마련된 휠 실린더의 압력을 각각 감지한다.The pressure sensor 30 senses the pressure of the wheel cylinders provided at the wheel brakes of the respective wheels.

휠 속도센서(40)는 전륜 좌우측 바퀴FL, FR)와 후륜 좌우측 바퀴(RL, RR)에 각각 마련되고, 각 휠 속도를 검출한다. 휠 속도센서(40)는 검출된 각 휠 속도를 전자제어유닛(10)에 제공한다.The wheel speed sensor 40 is provided in the front wheel left and right wheels FL and FR and the rear wheel left and right wheels RL and RR, respectively, and detects each wheel speed. The wheel speed sensor 40 provides each detected wheel speed to the electronic control unit 10.

조향각센서(50)는 차량의 조향정보를 검출하여 전자제어유닛(10)에 전송한다. 조향각센서(50)는 스티어링 휠 하단 부위에 장착되며, 핸들을 조향하고 차량이 회전하였을 때 핸들이 운전자가 동작시킨 만큼 조향되었는지 핸들의 조향각, 조향속도 및 조향방향을 검출한다.The steering angle sensor 50 detects steering information of the vehicle and transmits the steering information to the electronic control unit 10. The steering angle sensor 50 is mounted at a lower portion of the steering wheel, and detects the steering angle, steering speed, and steering direction of the steering wheel, whether the steering wheel is steered as much as the driver operates when the steering wheel is rotated.

제동압조절부(60)는 전자제어유닛(10)의 제어신호에 따라 각 바퀴의 휠 브레이크의 휠 실린더에 공급되는 브레이크 액압을 조절하여 각 바퀴의 제동력을 조절한다. 일반적으로, 휠 브레이크는 차량의 각 휠 허브에 연결되어 일체로 회전하는 디스크와, 그 외측으로는 유압에 의해 작동하는 휠 실린더가 브레이크 캘리퍼와 일체로 형성되어 배치된다. 디스크와 휠 실린더 사이에는 휠 실린더의 유압작동에 의해 가압되어 캘리퍼가 디스크를 압박함에 의해 캘리퍼에 부착된 브레이크 패드가 디스크에 마찰 접촉함으로써 제동작동을 이루게 된다.The braking pressure adjusting unit 60 controls the braking force of each wheel by adjusting the brake hydraulic pressure supplied to the wheel cylinder of the wheel brake of each wheel according to the control signal of the electronic control unit 10. Generally, a wheel brake is integrally formed with a disc that rotates integrally with each wheel hub of a vehicle, and a wheel cylinder operated by hydraulic pressure is formed integrally with a brake caliper. Between the disc and the wheel cylinder is pressurized by the hydraulic operation of the wheel cylinder, the caliper presses the disk, the brake pad attached to the caliper is frictional contact with the disk to achieve a braking operation.

전자제어유닛(10)은 페달스트로크센서(20)를 통해 브레이크 페달(10)의 페달스트로크 정보를 제공받는다. 전자제어유닛(10)은 압력센서(30)를 통해 각 휠 실린더의 압력정보를 제공받는다. 전자제어유닛(10)은 휠 속도센서(40)를 통해 각 휠 속도정보를 제공받는다. 전자제어유닛(10)은 조향각센서(50)를 통해 조향각정보를 제공받는다.The electronic control unit 10 receives the pedal stroke information of the brake pedal 10 through the pedal stroke sensor 20. The electronic control unit 10 receives pressure information of each wheel cylinder through the pressure sensor 30. The electronic control unit 10 receives each wheel speed information through the wheel speed sensor 40. The electronic control unit 10 receives the steering angle information through the steering angle sensor 50.

전자제어유닛(10)은 운전자가 브레이크 페달(10)을 밟으면, 페달스트로크센서(20)를 통해 브레이크 페달(10)의 페달스트로크를 검출하고, 검출된 페달스트로크에 따라 목표압력을 설정하고, 설정된 목표압력에 도달하도록 제동압조절부(60)를 통해 각 바퀴의 휠 실린더에 브레이크 액압을 공급하여 각 바퀴를 제동시킨다. 전자제어유닛(10)은 압력센서(30)를 통해 각 휠 실린더의 압력을 검출하고, 각 검출된 압력이 설정된 목표압력에 도달하도록 제동압조절부(60)를 통해 브레이크 액압을 발생시키고 발생된 브레이크 액압을 각 휠 실린더에 공급한다.When the driver presses the brake pedal 10, the electronic control unit 10 detects the pedal stroke of the brake pedal 10 through the pedal stroke sensor 20, sets a target pressure according to the detected pedal stroke, and sets the target pressure. The brake pressure is supplied to the wheel cylinders of the respective wheels through the brake pressure adjusting unit 60 to reach the target pressure to brake each wheel. The electronic control unit 10 detects the pressure of each wheel cylinder through the pressure sensor 30, generates the brake hydraulic pressure through the brake pressure adjusting unit 60 so that each detected pressure reaches the set target pressure Supply brake hydraulic pressure to each wheel cylinder.

전자제어유닛(10)은 휠 속도센서(40)를 통해 검출된 휠 속도를 이용하여 차량이 정차상태인지를 판단할 수 있다. 전자제어유닛(10)은 페달스트로크센서(20)를 통해 검출된 페달스트로크를 이용하여 차량이 제동상태인지를 판단할 수 있다. 전자제어유닛(10)은 조향각센서(50)를 통해 검출된 조향각을 이용하여 차량이 조향상태인지를 판단할 수 있다.The electronic control unit 10 may determine whether the vehicle is stopped by using the wheel speed detected by the wheel speed sensor 40. The electronic control unit 10 may determine whether the vehicle is in a braking state by using the pedal stroke detected by the pedal stroke sensor 20. The electronic control unit 10 may determine whether the vehicle is in a steering state by using the steering angle detected by the steering angle sensor 50.

전자제어유닛(10)은 정차 제동 중 조향시 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에서 크립 그론 노이즈가 발생하는지를 판단하고, 크립 그론 노이즈가 발생하면, 제동압조절부(60)를 통해 각 휠 실린더에 브레이크 유압을 공급하여 제동압력을 증가시킴으로써 브레이크 디스크와 브레이크 패드를 더욱 밀착시켜 크립 그론 노이즈를 저감시킨다.The electronic control unit 10 determines whether creep gross noise occurs between the brake disc and the brake pad during steering during stop braking, and when creep gross noise occurs, the brake hydraulic pressure is applied to each wheel cylinder through the brake pressure adjusting unit 60. By increasing the braking pressure by increasing the pressure, the brake disc and the brake pad are brought into close contact with each other to reduce creep noise.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 전자제어유닛이 크립그론노이즈의 발생을 판단하는 것을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining that the electronic control unit determines the occurrence of creepron noise in the electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 전자제어유닛(10)은 휠 속도정보, 조향각 정보 및 페달스트로크 정보를 이용하여 정차 제동 중 조향시 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에서 크립 그론 노이즈가 발생하는지를 판단한다.Referring to FIG. 2, the electronic control unit 10 determines whether creep gross noise occurs between the brake disc and the brake pad during steering during stop braking using the wheel speed information, the steering angle information, and the pedal stroke information.

전자제어유닛(10)은 휠 속도값이 미리 설정된 속도값보다 낮고, 페달스트로크값이 미리 설정된 스트로크값보다 낮으며, 조향각값이 미리 설정된 조향각값보다 높으면, 정차 제동 중 조향시 크립 그론 노이즈가 발생한 것으로 판단한다.If the wheel speed value is lower than the preset speed value, the pedal stroke value is lower than the preset stroke value, and the steering angle value is higher than the preset steering angle value, the electronic control unit 10 generates creep grain noise during steering during stop braking. I think that.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.3 is a control flowchart of a control method of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 전자제어유닛(10)은 휠 속도센서(40)를 통해 휠 속도를 검출한다(100).Referring to FIG. 3, the electronic control unit 10 detects the wheel speed through the wheel speed sensor 40 (100).

전자제어유닛(10)은 검출된 휠 속도를 이용하여 차량이 정차 중인지를 판단한다(102).The electronic control unit 10 determines whether the vehicle is stopped by using the detected wheel speed (102).

만약, 작동모드 102의 판단결과 차량이 정차중이면, 전자제어유닛(10)은 페달스트로크센서(20)를 통해 브레이크 페달(10)의 페달스트로크를 검출한다(104).If, as a result of the determination of the operation mode 102, the vehicle is stopped, the electronic control unit 10 detects the pedal stroke of the brake pedal 10 through the pedal stroke sensor 20 (104).

전자제어유닛(10)은 검출된 페달스트로크값(S)이 0보다 크고 기준스트로크값(Sref) 이하인지를 판단한다(106). 즉, 차량 정차 중 운전자가 저답력으로 브레이크 페달(10)을 밟고 있는 상태인지를 판단한다.The electronic control unit 10 determines whether the detected pedal stroke value S is greater than zero and less than the reference stroke value Sref (106). That is, it is determined whether the driver is stepping on the brake pedal 10 with low power while the vehicle is stopped.

만약, 작동모드 106의 판단결과 검출된 페달스트로크값(S)이 0보다 크고 기준스트로크값(Sref) 이하이면, 전자제어유닛(10)은 조향각센서(50)를 통해 조향각을 검출한다(108).If the detected pedal stroke value S is greater than zero and less than the reference stroke value Sref, the electronic control unit 10 detects the steering angle through the steering angle sensor 50 (108). .

전자제어유닛(10)은 검출된 조향각값(α)이 기준조향각값(αref) 이상인지를 판단한다(110). 즉, 정차 제동 중 소정수준 이상의 조향이 있는지를 판단한다.The electronic control unit 10 determines whether the detected steering angle value α is greater than or equal to the reference steering angle value αref (110). That is, it is determined whether there is a predetermined level of steering or higher during stop braking.

만약, 작동모드 110의 판단결과 검출된 조향각값(α)이 기준조향각값(αref) 이상이면, 전자제어유닛(10)은 정차 제동 중 조향시 크립그론노이즈가 발생할 것으로 판단한다(112). 즉, 정차 제동 중 강한 조향에 의해 밀착된 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에 물리적 변위가 생겨 노이즈가 발생할 것으로 판단할 수 있다.If the steering angle value α detected as a result of the determination of the operation mode 110 is greater than or equal to the reference steering angle value αref, the electronic control unit 10 determines that the creepron noise will occur during steering during stop braking (112). That is, it may be determined that noise is generated due to a physical displacement between the brake disc and the brake pad that is in close contact due to the strong steering during stop braking.

전자제어유닛(10)은 크립그론노이즈를 저감시키도록 휠 브레이크(50)에 제동압력을 증가시킨다(114). 정차 제동 중 강한 조향이 있으면 조향에 의하여 움직이려는 힘이 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이의 마찰력보다 커서 크립그론노이즈가 발생한다. 이때 각 휠 실린더의 제동압력을 증가시키면, 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에서 움직이려는 힘보다 제동력이 크기 때문에 움직임이 없어 소음을 저감시킬 수 있다.The electronic control unit 10 increases the braking pressure on the wheel brake 50 to reduce the creep grain noise (114). If there is a strong steering during stop braking, the creep-grain noise is generated because the force to move by the steering is greater than the friction force between the brake pad and the brake disc. In this case, when the braking pressure of each wheel cylinder is increased, the braking force is greater than the force to move between the brake pad and the brake disc, thereby reducing noise.

한편, 작동모드 102의 판단결과 차량이 정차중이 아니거나, 브레이크 페달 작동이 없거나 페달스트로크값(S)이 기준스트로크값(Sref)를 초과하거나, 검출된 조향각값(α)이 기준조향각값(αref) 미만이면, 크립그론노이즈 발생판단과 크립그론노이즈저감작동을 수행하지 않고 미리 설정된 루틴으로 이동한다.On the other hand, as a result of the determination of the operation mode 102, the vehicle is not stopped, the brake pedal is not activated, the pedal stroke value S exceeds the reference stroke value Sref, or the detected steering angle value α is the reference steering angle value ( less than? ref), it moves to a preset routine without performing creepron noise generation determination and creepron noise reduction operation.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 정차제동 중 조향에 의한 크립그론노이즈 발생판단과 유압보상을 통한 크립그론노이즈 저감을 설명하기 위한 타이밍도이다.FIG. 4 is a timing diagram illustrating creepron noise generation determination by hydraulic steering and stopping of hydraulic pressure by creep during stop braking in an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, T0 시점에서 운전자가 브레이크 페달(10)을 밟으면, 브레이크 페달(10)의 페달스트로크에 따라 목표압력(P0)를 설정하고, 설정된 목표압력(P0)에 도달하도록 각 휠 실린더에 제동압력을 증가시킨다.Referring to FIG. 4, when the driver presses the brake pedal 10 at the time point T0, the target pressure P0 is set according to the pedal stroke of the brake pedal 10, and each wheel cylinder is set to reach the set target pressure P0. To increase the braking pressure.

T1 시점에서 정차 제동 조향으로 인해 크립그론노이즈가 발생한 것으로 판단되면, 보상 전 목표압력(P0)을 압력값이 증가된 보상 후 목표압력(P1, P1>P0)으로 설정하고, 설정된 보상 후 목표압력(P1)에 도달하도록 각 휠 실린더에 제동압력을 증가시킨다. T2 시점에서 각 휠 실린더의 제동압력값이 보상 후 목표압력(P1)값에 도달하면 압력을 유지시킨다.When it is determined that creep-grain noise has occurred due to the stop braking steering at the time T1, the target pressure P0 before compensation is set to the target pressures P1 and P1> P0 after compensation with increased pressure value, and the target pressure after compensation Increase the braking pressure on each wheel cylinder to reach P1. When the braking pressure value of each wheel cylinder reaches the target pressure P1 value after compensation at the time T2, the pressure is maintained.

따라서, 각 휠 실린더의 제동압력을 증가시킴으로 인해 브레이크 패드와 브레이크 디스크 사이에서 움직이려는 힘보다 제동력이 더욱 커져서 움직임이 없어 소음을 저감시킬 수 있다.Accordingly, by increasing the braking pressure of each wheel cylinder, the braking force is greater than the force to move between the brake pad and the brake disc, thereby reducing the noise due to no movement.

또한, 제동압력을 증가시켜 크립그론노이즈를 저감시키는 동안 운전자가 브레이크 페달(10)을 더욱 강하게 밟거나 약하게 밟아 페달스트로크가 변경되면, 변경된 페달스트로크값에 대응하는 압력값만큼 빼거나 더한 압력값을 가지도록 보상후 목표압력을 변경시킨다.In addition, if the driver presses the brake pedal 10 more strongly or weakly while the brake stroke 10 is increased by increasing the braking pressure to reduce the creep noise, the pressure value corresponding to the changed pedal stroke value is subtracted or added to the pressure value. After compensation, change the target pressure.

10 : 전자제어유닛 20 : 페달스트로크센서
30 : 압력센서 40 : 휠 속도센서
50 : 조향각센서 60 : 제동압조절부10: electronic control unit 20: pedal stroke sensor
30: pressure sensor 40: wheel speed sensor
50: steering angle sensor 60: braking pressure control unit

Claims (6)

휠 속도를 검출하는 휠 속도센서;
조향각을 검출하는 조향각센서;
브레이크 페달의 페달스트로크를 검출하는 페달스트로크센서;
각 바퀴의 제동압력을 조절하는 제동압조절부; 및
정차 중 상기 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 상기 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면, 각 바퀴의 제동압력을 증가시키는 전자제어유닛을 포함하는 전자식 브레이크 시스템.A wheel speed sensor for detecting wheel speed;
A steering angle sensor for detecting a steering angle;
A pedal stroke sensor for detecting a pedal stroke of the brake pedal;
Braking pressure adjusting unit for adjusting the braking pressure of each wheel; And
And an electronic control unit for increasing the braking pressure of each wheel when the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is higher than the reference steering angle value during the stop. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 정차 중 상기 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 상기 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에 발생하는 크립그론노이즈(Creep Groan Noise)가 발생한 것으로 판단하는 전자식 브레이크 시스템.The method of claim 1,
The electronic control unit generates creep groan noise generated between the brake disc and the brake pad when the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is higher than the reference steering angle value. Electronic brake system to judge. 제2항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 크립그론노이즈가 발생하면, 상기 검출된 페달스트로크에 대응하는 목표압력을 증가시키고, 상기 증가된 목표압력에 따라 각 바퀴의 제동압력을 조절하는 전자식 브레이크 시스템.The method of claim 2,
And the electronic control unit increases the target pressure corresponding to the detected pedal stroke and adjusts the braking pressure of each wheel according to the increased target pressure when the creep-grain noise occurs. 제3항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 제동압력을 증가시켜 크립그론노이즈를 저감시키는 동안 페달스트로크가 변경되면, 상기 변경된 페달스트로크에 대응하는 압력값을 적용하여 목표압력을 변경시키는 전자식 브레이크 시스템.The method of claim 3,
And the electronic control unit changes the target pressure by applying a pressure value corresponding to the changed pedal stroke when the pedal stroke is changed while increasing the braking pressure to reduce the creep noise. 휠 속도를 검출하고,
조향각을 검출하고,
브레이크 페달의 페달스트로크를 검출하고,
정차 중 상기 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 상기 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면, 각 바퀴의 제동압력을 증가시키는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.Detect wheel speed,
Detect steering angle,
Detect the pedal stroke of the brake pedal,
And controlling the braking pressure of each wheel when the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is higher than the reference steering angle value. 제5항에 있어서,
정차 중 상기 검출된 페달스트로크값이 기준스트로크값보다 낮고 상기 검출된 조향각값이 기준조향각값보다 높으면 브레이크 디스크와 브레이크 패드 사이에 발생하는 크립그론노이즈(Creep Groan Noise)가 발생한 것으로 판단하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.The method of claim 5,
An electronic brake system that determines that creep groan noise occurs between the brake disc and the brake pad when the detected pedal stroke value is lower than the reference stroke value and the detected steering angle value is higher than the reference steering angle value during the stop. Control method.
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