KR102003998B1 - Apparatus and method for sensing obstacles of construction equipment - Google Patents

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Abstract

본 발명은 건설장비의 일정 기준 이상의 높이의 작업시 상단부 영역의 보이지 않는 사각 지대의 장애물을 감지하여 표시해 줌으로써 작업자의 인지력을 증가시켜 사고를 미연에 방지할 수 있는 건설장비의 장애물 감지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 건설장비는 각 관절에 부착된 각도센서를 이용하여 상단부 작업을 인지하고, 상기 상단부 작업시에만 건설장비의 프론트 좌측과 우측에 각각 설치된 감지센서와 카메라를 이용하여 상단부 작업영역의 장애물을 감지를 수행하는 것을 특징으로 한다. The present invention relates to an apparatus and method for detecting obstacles in a construction equipment, which can detect an obstacle in an invisible blind spot in an upper end area of a construction equipment, The construction equipment recognizes the upper end work using an angle sensor attached to each joint and uses the sensor and the camera installed on the front left and right sides of the construction equipment only when the upper end work is performed, And a detection unit for detecting the presence of the object.

Description

건설장비의 장애물 감지 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SENSING OBSTACLES OF CONSTRUCTION EQUIPMENT} [0001] APPARATUS AND METHOD FOR SENSING OBSTACLES OF CONSTRUCTION EQUIPMENT [0002]

본 발명은 건설장비의 장애물 감지장치 및 방법에 관한 것으로, 건설장비의 일정 기준 이상의 높이의 작업시 상단부 영역의 보이지 않는 사각 지대의 장애물을 감지하여 표시해 줌으로써 작업자의 인지력을 증가시켜 사고를 미연에 방지할 수 있는 건설장비의 장애물 감지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an apparatus and method for detecting obstacles in construction equipment, and more particularly, to an apparatus and method for detecting obstacles in a construction equipment, which detects and displays an obstacle in an invisible dead zone in a top- And more particularly, to an apparatus and method for detecting obstacles in a construction equipment.

일반적으로, 굴삭기, 휠로더, 지게차 등 건설에 쓰이는 건설장비를 운전할 때, 전방의 상황은 물론, 후방, 측방 등에 대한 시야확보가 매우 중요한 요소로 작용하고 있다.In general, when operating construction equipment used in construction such as excavators, wheel loaders, and forklifts, it is very important to ensure visibility to the front, the rear, and the side.

따라서, 작업자는 주행 또는 작업 중 전방의 시야를 확인하고, 또는 건설장비의 차체에 구비된 사이드 미러를 통해 후방이나 양측방의 상황을 확실하게 인지한 다음에 원하는 방향으로 건설장비를 주행하거나 작업을 수행하여야 한다. Therefore, the operator confirms the front view of the running or the work, recognizes the situation of the rear or both sides through the side mirror provided in the body of the construction equipment, and then runs the construction equipment in the desired direction or performs the work shall.

그런데, 건설장비의 캐빈보다 높은 부분에 대한 작업이 발생하면 도 1과 같이 작업자는 시야가 확보가 되지 않는 사각 지대가 생긴다. 시야 확보가 안된 상태에서의 상단부 작업영역의 작업시에 전봇대의 전선, 건물의 부착물, 가로수 등에 의한 대물 사고 또는 장비 파손 등의 문제가 발생할 수 있다.
However, when work is performed on a portion higher than the cabin of the construction equipment, as shown in Fig. 1, the worker has a blind spot in which the visibility can not be secured. Problems may arise such as an object accident due to the electric wire of the electric pole, attachment of buildings, roadside trees, or equipment breakage during the operation of the upper end working area in a state where the visibility is not ensured.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 건설기계의 상단부 작업시에 상단부 작업 영역의 장애물 감지를 자동으로 수행하는 장애물 감지 장치 및 그 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an obstacle detection apparatus and method for automatically detecting an obstacle in an upper end working area when a top end of a construction machine is working.

이를 위하여, 본 발명의 제1 측면에 따르면, 본 발명에 따른 부착물을 상하좌우로 이동시키는 건설장비에 있어서, 상기 건설장비의 각 관절에 각각 부착되어 상기 관절의 동작에 따른 각도의 변화를 감지하는 하나 이상의 각도센서와, 상기 건설장비의 프론트 좌측과 우측에 각각 설치되어, 캐빈 윗 부분에 있는 물체를 감지하는 복수의 감지센서와, 상기 건설장비의 프론트 좌측과 우측에 각각 설치되어, 캐빈 윗 부분을 촬영하는 복수의 카메라 및 상기 각도센서의 출력값을 입력받아 상기 출력값이 미리 설정된 임계값 이상이 되면 상단부 작업이라고 판단하여 감지센서를 동작시키고, 상기 감지센서로부터 입력받은 신호를 분석하여 장애물이 감지되었다고 판단하면 상기 카메라를 구동시키고, 장애물 감지를 통지하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to a first aspect of the present invention, there is provided a construction equipment for moving an adhering material according to the present invention in up, down, left, and right directions. The construction equipment is attached to each joint of the construction equipment, A plurality of sensor sensors installed on the front left and right sides of the construction equipment for detecting objects on the upper portion of the cabin, respectively, and a plurality of sensors installed on the front left and right sides of the construction equipment, And an output value of the angle sensor, and when the output value is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that the operation is the uppermost operation and the detection sensor is operated, and an obstacle is detected by analyzing the signal received from the detection sensor And a controller for driving the camera and notifying of the detection of an obstacle, .

상기 건설장비는 사용자 조작에 의해 상기 장애물 감지에 대하여 무시 영역을 설정하는 사용자 인터페이스부를 더 포함하고, 상기 제어부는 설정된 무시 영역에 대해서는 장애물이 감지되어도 통지하지 않고, 상기 무시 영역이 설정된 후 하단부가 움직였다고 판단하면 무시 영역의 설정을 초기화시키는 것을 특징으로 한다. The construction equipment may further include a user interface unit configured to set an ignore area for the obstacle detection by a user operation, wherein the control unit does not notify the set ignore area even if an obstacle is detected, The setting of the ignore area is initialized.

상기 제어부는 주행레버와 선회 각도센서로부터 신호를 수신받아, 수신받은 신호에 기초하여 하단부의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 한다. The control unit receives a signal from the travel lever and the turning angle sensor, and determines the movement of the lower end based on the received signal.

본 발명의 제2 측면에 따르면, 본 발명에 따른 건설장비에서 상단부 작업영역의 장애물 감지 방법은, 관절에 각각 부착되어 상기 관절의 동작에 따른 각도의 변화를 감지하는 하나 이상의 감지센서로부터 출력값을 입력받아 상기 출력값이 미리 설정된 임계값 이상이 되면 상단부 작업이라고 판단하는 제1 과정, 상단부 작업이라고 판단되면 프론트 좌측과 우측에 각각 설치된 감지센서 및 카메라를 동작시키는 제2 과정, 상기 동작되는 감지센서로부터 입력받은 신호를 분석하여 장애물을 감지하는 제3 과정, 상기 장애물이 감지된다고 판단되면 장애물 위치 정보를 획득하여 촬영된 카메라 영상과 함께 표시하여 장애물 감지를 통지하는 제4 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다. According to a second aspect of the present invention, there is provided a method for detecting an obstacle in a top working area of a construction equipment according to the present invention, comprising the steps of: inputting an output value from at least one detection sensor attached to each joint, A first step of determining that the output value is a top end operation if the output value is equal to or greater than a predetermined threshold value, a second step of operating a detection sensor and a camera installed respectively on the front left and right sides, A third step of analyzing the received signal to detect an obstacle; and if it is determined that the obstacle is detected, acquiring the obstacle position information and displaying it together with the photographed camera image to notify the obstacle detection.

상기 제4 과정에서, 상기 장애물 위치 정보가 기 설정된 무시 영역 내에 존재하면 장애물 감지를 통지하지 않으며, 상기 무시 영역이 설정된 후, 하단부의 움직임이 감지되면 무시 영역을 초기화하는 것을 특징으로 한다.
In the fourth step, the obstacle detection is not notified if the obstacle position information is present in the predetermined ignore region, and the ignore region is initialized when the motion of the lower end is detected after the ignore region is set.

본 발명에 따르면, 건설장비가 상단부 작업이라고 판정한 경우에만, 상단부 작업영역의 장애물 감지를 수행함으로써 작업자에게 편의성을 제공하고, 상단부 작업영역의 장애물을 감지하여 표시해 줌으로써 작업자의 인지력을 증가시켜 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, only when the construction equipment judges that the construction equipment is the upper part work, it is possible to provide an operator with convenience by performing the obstacle detection in the upper work area, and by detecting and displaying the obstacle in the upper work area, There is an effect that can be prevented in advance.

또한, 본 발명에 따르면, 작업자가 설정한 무시 영역에 대해서는 장애물 경고를 하지 않음으로써 작업자에게 편의성을 제공하는 효과가 있다.
Further, according to the present invention, an obstacle warning is not issued to the ignore region set by the operator, thereby providing convenience to the operator.

도 1은 건설장비의 상단부 작업영역의 사각지대를 예시하는 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 상단부 작업영역의 장애물 감지 장치를 나타낸 블록 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 각도센서의 부착위치의 예시를 보여주는 도면.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 부착위치 및 카메라의 촬영영역의 예시를 보여주는 도면.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 상단부 작업영역의 장애물 감지 장치에서 장애물 감지를 위한 과정을 나타내는 흐름도.Brief Description of the Drawings Figure 1 illustrates a blind spot in the top working area of a construction equipment.
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001]
3 is a view showing an example of an attachment position of an angle sensor according to an embodiment of the present invention;
4 is a view showing an example of the attachment position of the camera and the shooting area of the camera according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a process for detecting an obstacle in an obstacle sensing device in a top working area according to an embodiment of the present invention. FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대해서는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명은 생략하기로 함에 유의한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The configuration of the present invention and the operation and effect thereof will be clearly understood through the following detailed description. Before describing the present invention in detail, the same components are denoted by the same reference symbols as possible even if they are displayed on different drawings. In the case where it is judged that the gist of the present invention may be blurred to a known configuration, do.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 건설장비의 장애물 감지 장치를 나타낸 블록 구성도이다.2 is a block diagram illustrating an apparatus for detecting an obstacle in a construction equipment according to an embodiment of the present invention.

건설장비의 장애물 감지 장치는 하나 이상의 각도센서(110), 감지센서(120), 카메라(130), 제어부(140), 사용자 인터페이스부(150), 표시부(160), 알람부(170), 메모리부(180)를 포함한다. The obstacle detection device of the construction equipment includes at least one angle sensor 110, a sensing sensor 120, a camera 130, a control unit 140, a user interface unit 150, a display unit 160, an alarm unit 170, (180).

하나 이상의 각도센서(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 각 관절, 선회, 붐, 암, 버켓 등의 각 관절에 각각 부착되어 상기 관절의 동작에 따른 각도의 변화(301 내지 304)를 감지하고, 그 결과를 제어부(140)에 전달한다. As shown in FIG. 3, the at least one angle sensor 110 is attached to each joint of each joint, turn, boom, arm, bucket, etc. to detect changes in angles (301 to 304) , And transmits the result to the control unit 140.

감지센서(120)는 예컨대 초음파 센서, 초소형 레이더일 수 있으며, 상기 건설장비의 프론트 좌측과 우측에 각각 설치되어, 캐빈 윗 부분에 있는 물체를 감지하고, 그 결과를 제어부(140)에 전달한다. The sensing sensor 120 may be, for example, an ultrasonic sensor or an ultra-small radar, and is installed on the front left and right sides of the construction equipment, respectively, to sense an object on the upper part of the cabin and transmit the result to the control unit 140.

카메라(130)는 도 4와 같이, 상기 건설장비의 프론트 좌측과 우측에 각각 설치되어, 캐빈 윗 부분을 촬영하고, 촬영영상을 표시부(160)에 전달한다. 프론트 좌측의 카메라(130a)의 촬영영역과 프론트 우측의 카메라(130b)의 촬영영역을 통해 상단부 작업영역의 사각지대의 영상을 모두 획득할 수 있다. As shown in FIG. 4, the camera 130 is installed on the front left and right sides of the construction equipment, captures the upper portion of the cabin, and transmits the photographed image to the display unit 160. The image of the blind spot of the upper end working area can be obtained through the photographing area of the camera 130a on the front left side and the photographing area of the camera 130b on the front right side.

제어부(140)는 상기 각도센서(110)의 출력값을 읽어들여 임계값 이상이 되면 상단부 작업이라고 판단하여 상기 감지센서(120) 및 카메라(130)를 동작시키고, 감지센서(120)로부터 입력받은 신호를 분석하여 장애물이 감지 여부를 판단한다. 제어부(140)는 장애물이 감지되었다고 판단되면 장애물 감지를 통지한다. The control unit 140 reads the output value of the angle sensor 110 and determines that the operation is the uppermost operation when the detected value exceeds the threshold value to operate the sensing sensor 120 and the camera 130. When the signal received from the sensing sensor 120 And determines whether or not an obstacle is detected. If the controller 140 determines that an obstacle has been detected, it notifies the obstacle detection.

또한, 제어부(140)는 후술하는 사용자 인터페이스(150)를 통해 설정된 무시 영역에 대하여는 장애물이 감지되어도 경고를 행하지 않는다. 제어부(140)는 무시 영역이 설정된 후 하단부의 움직임이 감지되면 무시 영역의 설정을 초기화시킨다. 이때 하단부의 움직임은 선회 각도센서 또는 주행레버(도시생략)로부터의 신호를 입력받아 판단하거나, 상기 감지센서로부터 획득한 장애물 위치 및 장애물과 건설장비의 특정부분(예컨대 붐, 암, 버켓)까지의 거리의 변위값을 이용하여 판단할 수 있다. Also, the control unit 140 does not issue a warning even if an obstacle is detected in the ignored region set through the user interface 150, which will be described later. The control unit 140 initializes the setting of the ignore region when the motion of the lower end is detected after the ignore region is set. At this time, the movement of the lower end portion may be determined by receiving a signal from a turning angle sensor or a traveling lever (not shown), or by detecting a position of an obstacle obtained from the sensing sensor and a specific portion of the construction equipment (e.g., boom, arm, bucket) It can be judged by using the displacement value of the distance.

사용자 인터페이스부(150)는 작업자의 조작에 따라 장애물 감지에 대하여 무시 영역을 설정한다. 이러한 사용자 인터페이스부(150)는 현재 상용화되어 있거나 향후 상용화가 가능한 다양한 입력 수단으로 구현될 수 있으며, 예를 들면, 키보드, 마우스, 조이스틱, 터치 스크린, 터치 패드 등과 같은 일반적인 입력 장치뿐만 아니라, 사용자의 모션을 감지하여 특정 입력 신호를 발생하는 제스처 입력 수단을 포함할 수 있다.The user interface unit 150 sets the ignore area for the obstacle detection according to the operation of the operator. The user interface unit 150 may be implemented by various input means that are currently commercialized or can be commercialized in the future. For example, the user interface unit 150 may include a general input device such as a keyboard, a mouse, a joystick, a touch screen, And gesture input means for sensing a motion and generating a specific input signal.

표시부(160)는 건설장비의 장애물 감지 상황을 시각적으로 작업자가 인식할 수 있도록 제공하는 수단으로서, 예를 들면, 카메라(130)로부터 촬영된 영상을 제공하고, 예컨대 장애물과의 거리 또는 장애물 위치를 포함하는 장애물 정보를 화면을 통해 시각적으로 표시한다. 보다 구체적으로 표시부(160)는 좌측카메라(130a)와 우측카메라(130b)로부터 촬영되는 각각의 영상을 수신받아 하나의 영상으로 합성하고 합성 영상을 3차원 이미지로 랜더링하고 제어부(140)로부터 전달받은 장애물 정보를 하나의 영상으로 인코딩하여 표시한다. 또한 표시부(160)는 필요에 따라 작업자의 시야각이 아래서 올려다보는 것과 같은 영상으로 처리할 수 있다. The display unit 160 provides visual images of the obstacle detection state of the construction equipment so that the operator can visually recognize the obstacle detection state. For example, the display unit 160 provides an image photographed by the camera 130, And displays the included obstacle information visually through the screen. More specifically, the display unit 160 receives the respective images photographed from the left camera 130a and the right camera 130b, combines them into one image, renders the synthesized image into a three-dimensional image, The obstacle information is encoded and displayed as one image. In addition, the display unit 160 can process the image as if the operator's viewing angle is looking upwards, if necessary.

표시부(160)는 장애물의 위치를 상기 촬영영상 내에서 빨간 점으로 표시할 수 있으며, 상기 장애물의 위치가 설정된 무시 영역 내에 있는 경우, 파란 점으로 표시하여 일반적인 장애물 표시와는 상이한 형태로 표시한다. The display unit 160 may display the position of the obstacle as a red dot in the captured image. If the position of the obstacle is within the set ignore region, the display unit 160 displays the obstacle as a blue dot and displays it in a form different from a general obstacle display.

알람부(170)는 건설장비의 장애물 감지 상황을 청각적으로 통지하여 작업자가 인식할 수 있도록 하는 수단으로서, 제어부(140)로부터 장애물 정보를 수신받아 장애물과 건설장비의 특정부분(예컨대 붐, 암, 버켓)까지의 근접 거리에 따라 경고음을 상이하게 하여 거리에 대한 정보를 제공할 수 있다. The alarm unit 170 receives the obstacle information from the control unit 140 and informs the obstacle and the specific part of the construction equipment (for example, boom, arm, , The bucket) to provide information about the distance.

메모리부(180)는 건설장비의 동작에 필요한 정보를 저장하는데, 특히 본 발명에서 메모리부(190)는 상단부 작업영역의 장애물 감지 동장에 필요한 정보를 저장한다. 이러한 메모리부(190)는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(Magnetic Media), CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory), DVD(Digital Video Disk)와 같은 광 기록 매체(Optical Media), 플롭티컬 디스크(Floptical Disk)와 같은 자기-광 매체(Magneto-Optical Media) 및 롬(ROM), 램(RAM, Random Access Memory), 플래시 메모리를 포함한다The memory unit 180 stores information necessary for operation of the construction equipment. In particular, the memory unit 190 stores information necessary for detecting obstacles in the upper work area. The memory unit 190 may be an optical recording medium such as a magnetic medium such as a hard disk, a floppy disk and a magnetic tape, a compact disk read only memory (CD-ROM), and a digital video disk (DVD) A magneto-optical medium such as a floppy disk and a ROM, a random access memory (RAM), and a flash memory

그러면, 상기와 같이 구성된 상단부 작업영역의 장애물감지 장치에서 장애물 감지 과정에 대해 첨부된 도 5를 참조하여 구체적으로 설명하기로 한다. 도 5의 실시 예에서는 장애물을 감지하여 통지하는 과정이 수행된 후, 작업자에 의해 상기 장애물 감지 위치가 무시 영역으로 설정되어 통지가 중단되는 과정, 무시 영역을 설정한 후, 하단부 작업이 수행되어 무시 영역이 초기화되는 과정을 설명하도록 한다. The process of detecting an obstacle in the obstacle detecting device of the upper work area configured as described above will be described in detail with reference to FIG. 5 attached hereto. In the embodiment of FIG. 5, after the obstacle detection and notification process is performed, the obstacle detection position is set as the ignore area by the operator and the notification is stopped. After the ignore area is set, Describe the process of initializing the area.

도 5를 참조하면, 제어부(140)는 작업 또는 주행 모드 수행 중 관절에 각각 부착된 하나 이상의 감지센서로부터 출력값을 모니터링하여, 상기 출력값이 미리 설정된 임계값 이상이 되면 상단부 작업이라고 판단한다(S500, S502).Referring to FIG. 5, the controller 140 monitors the output values from one or more sensors attached to the joints during the operation or traveling mode, and determines that the output value is a top operation if the output value is equal to or greater than a preset threshold value (S500, S502).

이후, 제어부(140)는 감지센서와 카메라를 동작시켜 장애물 감지를 시작한다(S504). 감지센서는 프론트 좌측과 우측에 각각 설치되어 있고, 카메라 역시 프론트 좌측과 우측에 각각 설치되어 있어서, 상단부 작업영역의 장애물을 감지하고 촬영한다. Thereafter, the control unit 140 starts sensing the obstacle by operating the sensing sensor and the camera (S504). Detection sensors are installed on the front left and right sides, respectively, and cameras are installed on the front left and right sides, respectively, so that an obstacle in the upper work area is detected and photographed.

제어부(140)는 동작되는 감지센서로부터 입력받은 신호를 분석하여 장애물이 감지된다고 판단되면 장애물 위치 정보를 획득한다(S506).The control unit 140 analyzes the signal received from the sensing sensor and acquires obstacle position information when it is determined that the obstacle is sensed (S506).

제어부(140)는 무시 영역이 설정되어 있는지 확인하여, 무시 영역이 설정되어 있는 경우, 감지된 장애물 위치 정보가 설정된 무시 영역 내에 존재하는 확인한다(S508). If the ignore region is set, the control unit 140 confirms that the detected obstacle position information exists in the set ignore region (S508).

무시 영역이 설정되어 있지 않거나, 상기 장애물 위치 정보가 설정된 무시 영역 외에 있는 경우, 제어부(140)는 작업자에게 장애물 감지를 통지한다(S520). 장애물 감지의 통지는 표시부를 통해 상기 장애물을 사용자가 인지하기 쉽도록 깜박거리도록 표시하거나, 최초 감지시 팝업창을 띄워 주의를 주도록 구현할 수도 있으며, 이와 동시에 부저를 이용하여 청각적으로 알람을 제공한다. 또한, 건설장비의 특정부분(예컨대 붐, 암, 버켓)과 장애물까지의 거리가 가까워질 수록 알람 소리를 크게하여 사용자에게 거리 정보를 제공한다. If the ignore region is not set or the obstacle position information is outside the set ignore region, the control unit 140 notifies the operator of the detection of the obstacle (S520). The notification of the obstacle detection may be implemented to display the obstacle so that the user can easily recognize the obstacle through the display unit or to display a pop-up window at the time of the first sensing. At the same time, the alarm is audibly provided using the buzzer. Also, as the distance to a specific part of the construction equipment (for example, boom, arm, bucket) and the obstacle approaches, the alarm sound is increased to provide distance information to the user.

단계 S508에서 장애물 위치 정보가 설정된 무시 영역 내에 있는 경우, 장애물을 사용자가 이미 인지하고 있는 있다고 판단하여, 촬영영상만 제공하고 소리 알람 등을 제공하지 않도록 구현한다(S510). If it is determined in step S508 that the obstacle location information is within the set ignore area, the obstacle is determined to be already recognized by the user, so that only the captured image is provided and a sound alarm is not provided.

다만, 제어부(140)가 건설장비가 주행 또는 작업에 의한 하단부의 움직임을 감지한 경우, 무시 영역의 설정을 초기화하여 장애물 감지를 다시 시작한다(S514). 이로써, 사용자가 이미 인지하고 있는 장애물일 지라도 건설장비의 위치가 변화됨에 따라 장애물과의 위치와 거리 변화에 대한 정보를 새로이 제공받을 수 있다. However, when the controller 140 detects the movement of the lower end of the construction equipment by the driving or the operation, the setting of the ignore area is initialized to start the obstacle detection again (S514). Thus, even if the obstacle is already recognized by the user, information on the position and distance change with the obstacle can be newly provided as the position of the construction equipment is changed.

한편, 상술한 긴급구동 방법은 소프트웨어적인 프로그램으로 구현하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 소정 기록 매체에 기록해 둘 수 있다. Meanwhile, the above-described emergency driving method can be implemented by a software program and recorded on a predetermined recording medium readable by a computer.

예컨대, 기록 매체는 각 재생 장치의 내장형으로 하드 디스크, 플래시 메모리, RAM, ROM 등이거나, 외장형으로 CD-R, CD-RW와 같은 광디스크, 콤팩트 플래시 카드, 스마트 미디어, 메모리 스틱, 멀티미디어 카드일 수 있다. For example, the recording medium may be a hard disk, a flash memory, a RAM, a ROM, or the like embedded in each reproduction apparatus, or an external optical disk such as a CD-R or a CD-RW, a compact flash card, a smart media, have.

이 경우, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록한 프로그램은, 관절에 각각 부착되어 상기 관절의 동작에 따른 각도의 변화를 감지하는 하나 이상의 감지센서로부터 출력값을 입력받아 상기 출력값이 미리 설정된 임계값 이상이 되면 상단부 작업이라고 판단하는 과정, 상단부 작업이라고 판단되면 프론트 좌측과 우측에 각각 설치된 감지센서 및 카메라를 동작시키는 과정, 상기 동작되는 감지센서로부터 입력받은 신호를 분석하여 장애물을 감지하는 과정, 상기 장애물이 감지된다고 판단되면 장애물 위치 정보를 획득하여 촬영된 카메라 영상과 함께 표시하여 장애물 감지를 통지하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 건설장비에서 상단부 작업영역의 장애물 감지 방법을 실행할 수 있다.In this case, a program recorded on a computer-readable recording medium may include a plurality of sensors attached to joints, each of which receives an output value from at least one sensor for detecting a change in angle of the joint, A process of determining whether the obstacle is an upper end operation, a process of operating a sensing sensor and a camera installed respectively on the front left and right sides when it is determined that the upper end operation is performed, a process of detecting an obstacle by analyzing a signal received from the operated sensing sensor, And a step of acquiring the obstacle position information and displaying the obstacle position information together with the photographed camera image so as to notify the obstacle detection, in the construction equipment.

본 발명의 명세서에서 설명하는 기능적 동작과 구현물은 디지털 전자회로로 구현되거나 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 혹은 하드웨어로 구현되거나 이들 중 하나 이상의 조합으로 구현될 수 있다. 본 발명의 명세서에서 설명하는 구현물은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 데이터 처리 장치의 동작을 제어하기 위하여 또는 이것에 의한 실행을 위하여 유형의 프로그램 저장매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령에 관한 하나 이상의 모듈로서 구현될 수 있다.The functional operations and implementations described in the present specification may be embodied in digital electronic circuitry, computer software, firmware, or hardware, or a combination of any of the foregoing. The implementations described in the present disclosure may be implemented as one or more computer program products, that is, one or more modules associated with computer program instructions encoded on a program storage medium of the type for control of, or for execution by, Lt; / RTI >

본 발명의 도면은 동작과정을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 특정한 순서로 그러한 동작들을 수행해야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해해서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. While the drawings of the present invention depict operational processes, it should be understood that such operations should be performed in the order shown, in order to obtain the desired results, or that all illustrated operations should be performed. In certain cases, multitasking and parallel processing may be advantageous.

또한 본 발명의 명세서에서 특정한 실시형태를 설명하였다. 실시형태들은 이하의 특허청구범위에 속한다. 예컨대, 청구항에 기재된 동작들은 상이한 순서로 수행되면서 여전히 바람직한 결과를 성취할 수 있다. Further, specific embodiments have been described in the specification of the present invention. Embodiments are within the scope of the following claims. For example, the operations described in the claims may be performed in a different order, still achieving desirable results.

이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 명세서에 개시된 실시 예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니다. 본 발명의 범위는 아래의 특허청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the present invention, and various modifications may be made by those skilled in the art without departing from the spirit of the present invention. Accordingly, the embodiments disclosed in the specification of the present invention are not intended to limit the present invention. The scope of the present invention should be construed according to the following claims, and all the techniques within the scope of equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention.

110 : 각도센서 120 : 감지센서
130 : 카메라 140 : 제어부
150 : 사용자 인터페이스부
160 : 표시부 170 : 알람부
180 : 메모리부110: Angle sensor 120: Sensing sensor
130: camera 140:
150:
160: Display section 170: Alarm section
180:

Claims (5)

건설장비의 프론트 관절에 각각 부착되어 상기 관절의 동작에 따른 각도의 변화를 감지하는 하나 이상의 각도센서;
상기 건설장비의 프론트 좌측과 우측에 각각 설치되어, 캐빈 윗 부분에 있는 물체를 감지하는 복수의 감지센서;
상기 건설장비의 프론트 좌측과 우측에 각각 설치되어, 캐빈 윗 부분을 촬영하는 복수의 카메라;
상기 각도센서의 출력값을 입력받아 상기 출력값이 미리 설정된 임계값 이상이 되면 상단부 작업이라고 판단하여 감지센서를 동작시키고, 상기 감지센서로부터 입력받은 신호를 분석하여 장애물이 감지되었다고 판단하면 상기 카메라를 구동시키고, 장애물 감지를 통지하는 제어부; 및
사용자 조작에 의해 상기 장애물 감지에 대하여 무시 영역을 설정하는 사용자 인터페이스부
를 포함하고,
상기 제어부는 설정된 무시 영역에 대해서는 장애물의 감지를 통지하지 않는 건설장비의 장애물 감지 장치.
At least one angle sensor attached to the front joints of the construction equipment to detect changes in the angle of the joints, respectively;
A plurality of sensing sensors installed on the front left and right sides of the construction equipment, respectively, for sensing objects on the upper portion of the cabin;
A plurality of cameras installed on the front left and right sides of the construction equipment, respectively, for photographing the upper portion of the cabin;
When the output value of the angle sensor is equal to or greater than a preset threshold value, it is determined that the operation is the uppermost operation, and the detection sensor is operated. When it is determined that an obstacle is detected by analyzing the signal received from the detection sensor, A control unit for notifying an obstacle detection; And
A user interface unit for setting an ignore area for the obstacle detection by a user operation;
Lt; / RTI >
Wherein the control unit does not notify detection of an obstacle to the set ignore region.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 무시 영역의 설정 이후, 상기 건설장비의 이동으로 인한 위치가 변경되면 상기 무시 영역의 설정을 초기화시키는 것을 특징으로 하는 건설장비의 장애물 감지 장치.The method according to claim 1,
Wherein the control unit initializes the setting of the ignore region when the position due to the movement of the construction equipment is changed after setting the ignore region. 제2항에 있어서, 상기 제어부는 주행레버와 선회 각도센서로부터 신호를 수신받아, 수신받은 신호에 기초하여 하단부의 움직임을 판단하는 것을 특징으로 하는 건설장비의 장애물 감지 장치.The apparatus of claim 2, wherein the control unit receives signals from the travel lever and the turning angle sensor, and determines the movement of the lower end based on the received signal. 관절에 각각 부착되어 상기 관절의 동작에 따른 각도의 변화를 감지하는 하나 이상의 감지센서로부터 출력값을 입력받아 상기 출력값이 미리 설정된 임계값 이상이 되면 상단부 작업이라고 판단하는 제1 과정;
상단부 작업이라고 판단되면 프론트 좌측과 우측에 각각 설치된 감지센서 및 카메라를 동작시키는 제2 과정;
동작되는 감지센서로부터 입력받은 신호를 분석하여 장애물을 감지하는 제3 과정;
상기 장애물이 감지된다고 판단되면 장애물 위치 정보를 획득하여 촬영된 카메라 영상과 함께 표시하여 장애물 감지를 통지하는 제4 과정
을 포함하고,
상기 제4 과정에서,
상기 장애물 위치 정보가 기 설정된 무시 영역 내에 존재하면 장애물 감지를 통지하지 않는 것을 특징으로 하는 건설장비에서 장애물 감지 방법.
A first step of receiving an output value from one or more detection sensors respectively attached to joints and detecting a change in an angle according to an operation of the joint and determining that the output value is a top operation if the output value is equal to or greater than a preset threshold value;
A second process of operating a detection sensor and a camera installed on the front left and right sides, respectively,
A third step of detecting an obstacle by analyzing a signal received from an operating sensor;
If it is determined that the obstacle is detected, acquiring the obstacle position information and displaying it together with the photographed camera image to notify the obstacle detection
/ RTI >
In the fourth step,
Wherein the obstacle detection is not notified when the obstacle position information is present in the predetermined ignore region.
제4항에 있어서, 상기 제4 과정에서,
상기 무시 영역이 설정된 후, 상기 건설장비의 이동으로 인한 위치가 변경되면 무시 영역의 설정을 초기화하는 것을 특징으로 하는 건설장비에서 장애물 감지 방법.5. The method of claim 4, wherein, in the fourth step,
Wherein the setting of the ignore region is initialized when the position due to the movement of the construction equipment is changed after the ignore region is set.
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