JP6375816B2 - Vehicle peripheral information display system and display device - Google Patents

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Description

本発明は、実景とともに表示画像を視認させる車両用周辺情報表示システム及び表示装置に関する。   The present invention relates to a vehicle peripheral information display system and a display device that allow a display image to be visually recognized together with a real scene.

ヘッドアップディスプレイ装置（表示装置）は、自車両前方の風景に重畳画像を重ねて表示することで、実景に情報などを付加・強調した拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）を生成し、車両を運転するユーザの視線移動を極力抑えつつ、所望の情報を的確に提供することで、安全で快適な車両運行に寄与することができるものである。   The head-up display device (display device) generates augmented reality (AR: Augmented Reality) by adding and emphasizing information to the actual scene by displaying the superimposed image on the scenery in front of the host vehicle and driving the vehicle The user can contribute to safe and comfortable vehicle operation by accurately providing desired information while suppressing the user's line-of-sight movement as much as possible.

ヘッドアップディスプレイ装置が表示する画像の一つとして、車両前方に存在する特定の対象物を囲んで強調する強調画像があり、ユーザに対象物の存在を認識させるものが、特許文献１に記載されている。   As one of the images displayed by the head-up display device, there is an enhanced image that surrounds and emphasizes a specific object existing in front of the vehicle, and an image that allows the user to recognize the presence of the object is described in Patent Document 1. ing.

特表２００４−５３５９７１号公報JP-T-2004-535971

しかしながら、ヘッドアップディスプレイ装置は、表示エリアが限られているため、表示エリア外の対象物については、強調表示することができない。   However, since the head-up display device has a limited display area, an object outside the display area cannot be highlighted.

本発明は上記問題を鑑みてなされたものであり、表示エリア外の障害物に対して注意喚起でき、障害物の接近状態を的確に把握させることができ、ドライバの運転を支援することができる車両用周辺情報表示システム及びヘッドアップディスプレイ装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, can alert an obstacle outside the display area, can accurately grasp the approaching state of the obstacle, and can support the driving of the driver. It is an object of the present invention to provide a vehicle peripheral information display system and a head-up display device.

上記目的を達成するため、本発明の車両用周辺情報表示システムは、車両周辺の障害物を検出し、前記障害物の挙動を予測する挙動予測手段と、表示エリアに表示される画像をユーザに視認させる表示装置と、を備え、前記挙動予測手段は、前記障害物が前記表示エリアに侵入する侵入位置を予測し、自車両と前記障害物との相対速度を検出可能であり、前記表示装置は、前記挙動予測手段が予測する前記侵入位置に従い前記障害物を強調する注意喚起画像を表示し、前記挙動予測手段が検出する自車両と前記障害物との相対速度に基づいて、前記注意喚起画像の位置と指示する方向を調整可能とするものである。
In order to achieve the above object, a vehicle surrounding information display system according to the present invention detects a obstacle around a vehicle and predicts a behavior of the obstacle, and displays an image displayed in a display area to a user. A display device for visual recognition, wherein the behavior predicting means is capable of predicting an entry position where the obstacle enters the display area, and detecting a relative speed between the host vehicle and the obstacle. Displays a warning image that emphasizes the obstacle according to the intrusion position predicted by the behavior prediction means, and based on the relative speed between the host vehicle and the obstacle detected by the behavior prediction means The position of the image and the instruction direction can be adjusted .

また、本発明の表示装置は、上記車両用周辺情報表示システムに用いられ、前記挙動予測手段が予測する前記侵入位置に従い前記障害物を強調する注意喚起画像を表示するものである。   The display device of the present invention is used in the vehicle surrounding information display system, and displays a warning image that emphasizes the obstacle according to the intrusion position predicted by the behavior predicting means.

本発明によれば、表示エリア外の障害物に対して注意喚起でき、障害物の接近状態を的確に把握させることができ、ドライバの運転を支援することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can alert to the obstruction outside a display area, can grasp | ascertain the approach state of an obstruction accurately, and can support a driver | operator's driving | operation.

本発明の実施形態における車両用周辺情報表示システムの構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of the surrounding information display system for vehicles in embodiment of this invention. 上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図である。It is a figure explaining the scenery which the passenger | crew of the vehicle in the said embodiment visually recognizes. 上記実施形態における車両の乗員が視認する景色を説明する図である。It is a figure explaining the scenery which the passenger | crew of the vehicle in the said embodiment visually recognizes. 上記実施形態におけるエリア外注意喚起虚像の変形例を示した図である。It is the figure which showed the modification of the outside area alerting virtual image in the said embodiment.

図１に本実施の形態に係る車両用周辺情報表示システム１のシステム構成を示す。
本実施形態に係る車両用周辺情報表示システム１は、虚像Ｖを表す表示光Ｌを自車両２のフロントガラス２ａに投影し、虚像Ｖを自車両２の乗員（ユーザ）３に視認させるヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置）１００と、自車両２の周辺の車外状況などを取得する車外情報取得部２００と、車外情報取得部２００から入力される情報に基づき、ＨＵＤ装置１００の表示を制御する表示コントローラ３００と、から構成される。 FIG. 1 shows a system configuration of a vehicle surrounding information display system 1 according to the present embodiment.
The vehicle surrounding information display system 1 according to the present embodiment projects the display light L representing the virtual image V onto the windshield 2a of the host vehicle 2 so that the occupant (user) 3 of the host vehicle 2 can visually recognize the virtual image V. Control of display of the HUD device 100 based on information input from the display device (hereinafter referred to as the HUD device) 100, the vehicle exterior information acquisition unit 200 that acquires the vehicle exterior conditions around the host vehicle 2, and the vehicle exterior information acquisition unit 200 Display controller 300.

ＨＵＤ装置（表示装置）１００は、後述する表示コントローラ３００による制御の下、フロントガラス２ａの表示エリアＥに表示光Ｌを向けることで、表示エリアＥ内に虚像Ｖを乗員３に視認させる。なお、後述する表示コントローラ３００は、図示しない視点位置検出手段により、乗員３の視点位置を検出することができ、表示コントローラ３００は、乗員３の視点位置に基づいて、虚像Ｖが視認される位置を調整する。これにより、乗員３は、自車両２の外景における特定対象（他車両）Ｗに位置合わせされた虚像Ｖを視認することができる。   The HUD device (display device) 100 causes the occupant 3 to visually recognize the virtual image V in the display area E by directing the display light L to the display area E of the windshield 2a under the control of the display controller 300 described later. The display controller 300 to be described later can detect the viewpoint position of the occupant 3 by viewpoint position detection means (not shown), and the display controller 300 is a position where the virtual image V is visually recognized based on the viewpoint position of the occupant 3. Adjust. Accordingly, the occupant 3 can visually recognize the virtual image V aligned with the specific target (other vehicle) W in the outside scene of the host vehicle 2.

車外情報取得部２００は、自車両２の前方を撮像し、自車両２の前方の状況を推定する前方情報取得部（挙動予測手段）２０１と、自車両２の後側方の状況を推定する後方情報取得部（挙動予測手段）２０２と、を備え、それぞれが取得した情報を後述する表示コントローラ３００に出力するものである。   The vehicle exterior information acquisition unit 200 images the front of the host vehicle 2 and estimates a front information acquisition unit (behavior prediction unit) 201 that estimates a situation ahead of the host vehicle 2 and a situation behind the host vehicle 2. A rear information acquisition unit (behavior prediction means) 202, and outputs the acquired information to the display controller 300 described later.

前方情報取得部（挙動予測手段）２０１は、自車両２の前方の情報を取得するものであり、本実施形態では、自車両２前方側を撮像するステレオカメラ２０１ａと、このステレオカメラ２０１ａで取得された撮像データを解析する撮像画像解析部（図示しない）と、を有する。   The forward information acquisition unit (behavior prediction means) 201 acquires information ahead of the host vehicle 2, and in this embodiment, the stereo camera 201a that captures the front side of the host vehicle 2 and the stereo camera 201a acquire the information. A captured image analysis unit (not shown) for analyzing the captured image data.

ステレオカメラ２０１ａは、自車両２が走行する道路を含む前方領域を撮像するものであり、前記撮像画像解析部がステレオカメラ２０１ａで取得された撮像データをパターンマッチング法により画像解析することで、道路上の特定対象Ｗ（他車両）の有無を解析することができ、さらに三角測量の原理に基づく画像解析により特定対象Ｗと自車両２との間の距離（相対的な位置関係）を算出することができる。また、前記撮像画像解析部は、自車両２と他車両Ｗとの距離を連続的または断続的に検出し、その時間差分などの比較により自車両２の速度を基準とした他車両Ｗの相対速度を算出することができる。すなわち、前方情報取得部２０１は、後述する表示コントローラ３００に自車両２に接近する他車両Ｗの相対距離及び相対速度を出力する。また、前方情報取得部２０１は、車車間通信や路上の通信インフラを介した路車間通信等の通信手段を有し、互いの車両位置とその時間的差分によって相対的な位置関係や相対速度を求めてもよい。   The stereo camera 201a captures a front area including a road on which the host vehicle 2 travels, and the captured image analysis unit performs image analysis on the captured data acquired by the stereo camera 201a using a pattern matching method. The presence / absence of the specific target W (another vehicle) can be analyzed, and the distance (relative positional relationship) between the specific target W and the host vehicle 2 is calculated by image analysis based on the principle of triangulation. be able to. The captured image analysis unit continuously or intermittently detects the distance between the host vehicle 2 and the other vehicle W, and compares the time difference of the host vehicle 2 with the speed of the host vehicle 2 as a reference. The speed can be calculated. That is, the front information acquisition unit 201 outputs the relative distance and the relative speed of the other vehicle W approaching the host vehicle 2 to the display controller 300 described later. Further, the forward information acquisition unit 201 has communication means such as vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication via road communication infrastructure, and the relative positional relationship and relative speed are determined by the mutual vehicle position and its time difference. You may ask for it.

後方情報取得部（挙動予測手段）２０２は、自車両２の後方から側方に存在する他車両Ｗとの距離を測定する測距センサであり、例えば、測距カメラやレーダセンサ等によって構成される。後方情報取得部２０２は、自車両２に接近する他車両Ｗを認識可能であり、自車両２と他車両Ｗとの距離を連続的または断続的に検出し、その時間差分などの比較により自車両２の速度を基準とした個々の他車両Ｗの相対速度を算出することができる。すなわち、後方情報取得部２０２は、後述する表示コントローラ３００に自車両２に接近する他車両Ｗとの相対的な位置関係及び相対速度を出力する。また、後方情報取得部２０２は、車車間通信や路上の通信インフラを介した路車間通信等の通信手段を有し、互いの車両位置とその時間的差分によって相対距離や相対速度を求めてもよい。   The rear information acquisition unit (behavior prediction means) 202 is a distance measuring sensor that measures the distance from the rear side of the host vehicle 2 to the other vehicle W that is present laterally, and is configured by, for example, a distance measuring camera or a radar sensor. The The rear information acquisition unit 202 can recognize the other vehicle W approaching the host vehicle 2, detect the distance between the host vehicle 2 and the other vehicle W continuously or intermittently, and compare the time difference and the like. It is possible to calculate the relative speed of each other vehicle W based on the speed of the vehicle 2. That is, the rear information acquisition unit 202 outputs the relative positional relationship and relative speed with the other vehicle W approaching the host vehicle 2 to the display controller 300 described later. Further, the rear information acquisition unit 202 has communication means such as vehicle-to-vehicle communication or road-to-vehicle communication via road infrastructure, and even if the relative distance or relative speed is obtained from the mutual vehicle position and its time difference. Good.

表示コントローラ３００は、ＣＰＵ，グラフィックコントローラなどを含むＥＣＵ（Electrical Control Unit）である。表示コントローラ３００は、ＨＵＤ装置１００に供給する画像データや処理を実行するためのプログラムなどを記憶するＲＯＭ３０１と、車外情報取得部２００から入力される情報に基づき、ＲＯＭ３０１から画像データを読み出して描画データを生成する情報画像生成手段３０２と、ＨＵＤ装置１００の表示制御を行う表示制御手段３０３と、を有する。   The display controller 300 is an ECU (Electrical Control Unit) including a CPU, a graphic controller, and the like. The display controller 300 reads out image data from the ROM 301 based on information input from the ROM 301 storing image data to be supplied to the HUD device 100, a program for executing processing, and the like, and drawing information. Information image generating means 302 for generating the image data and display control means 303 for controlling the display of the HUD device 100.

情報画像生成手段３０２は、車外情報取得部２００から入力される情報に基づき、ＲＯＭ３０１から画像データを読み出し、他車両Ｗに関する情報からエリア外注意喚起虚像Ｖ１，マーク虚像Ｖ２の表示形態や表示する位置を決定し、描画データを生成する。   The information image generation unit 302 reads out image data from the ROM 301 based on information input from the vehicle outside information acquisition unit 200, and displays the display form and display position of the out-of-area warning virtual image V1 and the mark virtual image V2 from the information related to the other vehicle W. To generate drawing data.

情報画像生成手段３０２は、他車両Ｗが表示エリアＥ外に存在する場合、前方情報取得部２０１及び後方情報取得部２０２から入力する自車両２と他車両Ｗとの相対的な位置関係および相対速度に基づいて他車両Ｗの進路を予測する。情報画像生成手段３０２は、他車両Ｗが自車両２の前方に割り込んで来た場合に表示エリアＥのどの位置から侵入してくるかを予測する。情報画像生成手段３０２は、他車両Ｗが侵入してくる可能性がある表示エリアＥの位置にエリア外注意喚起虚像Ｖ１を表示させる描画データを生成する。   When the other vehicle W exists outside the display area E, the information image generation unit 302 determines the relative positional relationship and relative between the host vehicle 2 and the other vehicle W input from the front information acquisition unit 201 and the rear information acquisition unit 202. The course of the other vehicle W is predicted based on the speed. The information image generation unit 302 predicts from which position of the display area E the other vehicle W enters when the other vehicle W enters the front of the host vehicle 2. The information image generating unit 302 generates drawing data for displaying the out-of-area caution virtual image V1 at the position of the display area E where the other vehicle W may enter.

また、情報画像生成手段３０２は、他車両Ｗが表示エリアＥ内に存在する場合、前方情報取得部２０１から入力する他車両Ｗの位置に基づいて、他車両Ｗの少なくとも一部を囲んで強調するマーク虚像Ｖ２を表示させる描画データを生成する。   Further, when the other vehicle W exists in the display area E, the information image generating unit 302 emphasizes surrounding at least a part of the other vehicle W based on the position of the other vehicle W input from the front information acquisition unit 201. Drawing data for displaying the mark virtual image V2 to be generated is generated.

以下に、エリア外注意喚起虚像Ｖ１及びマーク虚像Ｖ２の表示例を、図２，３を用いて説明する。図２，３は、乗員３が視認する前方の風景を示した図であり、時間経過した際の様子を（ａ）から（ｃ）にかけて図示してある。乗員３は、図２，３に示すように、フロントガラス２ａ越しに他車両Ｗとエリア外注意喚起虚像Ｖ１及びマーク虚像Ｖ２とを視認する。なお、ＨＵＤ装置１００の表示エリアＥは、図２，３において、矩形状に図示しているが、矩形状でなくてもよく、例えば台形形状などであってもよい。   Hereinafter, display examples of the out-of-area alerting virtual image V1 and the mark virtual image V2 will be described with reference to FIGS. FIGS. 2 and 3 are views showing the scenery in front of the occupant 3 and the situation when time elapses from (a) to (c). As shown in FIGS. 2 and 3, the occupant 3 visually recognizes the other vehicle W, the out-of-area caution virtual image V1 and the mark virtual image V2 through the windshield 2a. The display area E of the HUD device 100 is illustrated in a rectangular shape in FIGS. 2 and 3, but may not be a rectangular shape, and may be, for example, a trapezoidal shape.

図２は、他車両Ｗが自車両２よりも速い速度で表示エリアＥに侵入してきた場合の様子を示した図である。
他車両Ｗが後方から自車両２を追い越してきた場合、情報画像生成手段３０２は、他車両Ｗの挙動を推測し、他車両Ｗが表示エリアＥ内に侵入する位置（侵入位置）と表示エリアＥ内に侵入してくる方向（進入方向）を予測し、表示エリアＥ内の予測した侵入位置にエリア外注意喚起虚像Ｖ１を表示する。エリア外注意喚起虚像Ｖ１は、例えば、複数のアローヘッド形状の画像からなる画像である。情報画像生成手段３０２は、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の指示方向を、例えば、他車両Ｗの中心位置を指示するように調整する。図２（ａ）は、右車線を走行する他車両Ｗが自車両２より相対速度が速い場合を示しており、情報画像生成手段３０２は、表示エリアＥにおいて、他車両Ｗよりも上方に視認される位置にエリア外注意喚起虚像Ｖ１を配置し、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の指示方向を、他車両Ｗの中心を指示するように右下方向に向ける。 FIG. 2 is a diagram illustrating a state where the other vehicle W has entered the display area E at a speed higher than that of the host vehicle 2.
When the other vehicle W has passed the host vehicle 2 from behind, the information image generating means 302 estimates the behavior of the other vehicle W, and the position (intrusion position) and the display area where the other vehicle W enters the display area E. The direction (entry direction) intruding into E is predicted, and an out-of-area alerting virtual image V1 is displayed at the predicted intrusion position in display area E. The out-of-area caution virtual image V1 is, for example, an image composed of a plurality of arrowhead-shaped images. The information image generation unit 302 adjusts the indication direction of the out-of-area warning virtual image V1 so as to indicate the center position of the other vehicle W, for example. FIG. 2A shows a case where the relative speed of the other vehicle W traveling in the right lane is higher than that of the own vehicle 2, and the information image generating means 302 is visually recognized above the other vehicle W in the display area E. The out-of-area attention-calling virtual image V1 is arranged at the position to be directed, and the indication direction of the out-of-area attention-calling virtual image V1 is directed to the lower right so as to indicate the center of the other vehicle W.

表示エリアＥ内に他車両Ｗが侵入してきた場合、情報画像生成手段３０２は、図２（ｂ）に示すように、表示エリアＥ内に侵入した他車両Ｗの一部を覆う部分マーク虚像Ｖ２ａを表示する描画データを生成する。この際、情報画像生成手段３０２は、エリア外注意喚起虚像Ｖ１のアローヘッド画像の数を少なくする。そして、マーク虚像Ｖ２の全体が表示エリアＥ内で表示可能となった場合、図２（ｃ）に示すように、他車両Ｗを囲むようにマーク虚像Ｖ２を表示し、エリア外注意喚起虚像Ｖ１を非表示にする。
このように、本実施形態における車両用周辺情報表示システム１は、表示エリアＥ外に存在する他車両Ｗが、表示エリアＥ内に侵入してくる侵入位置を予測し、エリア外注意喚起虚像Ｖ１を予測した侵入位置に表示することで、表示エリアＥの限られた範囲内で、より広範囲の特定対象（他車両）Ｗに対して注意喚起することができ、他車両Ｗが侵入してくる進路を予測することができるため、乗員３は、自車両２の前方に侵入してきた他車両Ｗに対して迅速に対応することができる。また、他車両Ｗを囲むように他車両Ｗの存在を強調するマーク虚像Ｖ２を表示開始した（部分マーク虚像Ｖ２ａを表示した）際、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の視認性を低下させることで、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の表示対象となる他車両Ｗを指示しつつ、乗員３の注意をエリア外注意喚起虚像Ｖ１からマーク虚像Ｖ２に円滑に向けさせることができ、他車両Ｗの接近を的確に乗員３に知らせることができる。 When another vehicle W has entered the display area E, the information image generating means 302 has a partial mark virtual image V2a covering a part of the other vehicle W that has entered the display area E, as shown in FIG. The drawing data for displaying is generated. At this time, the information image generation unit 302 reduces the number of arrow head images of the out-of-area attention-calling virtual image V1. When the entire mark virtual image V2 can be displayed in the display area E, the mark virtual image V2 is displayed so as to surround the other vehicle W as shown in FIG. Hide.
As described above, the vehicle surrounding information display system 1 according to the present embodiment predicts the intrusion position where the other vehicle W existing outside the display area E enters the display area E, and outputs an out-of-area warning virtual image V1. Is displayed at the predicted intrusion position, it is possible to alert a wider range of specific target (other vehicle) W within the limited range of the display area E, and the other vehicle W enters. Since the course can be predicted, the occupant 3 can quickly respond to the other vehicle W that has entered the front of the host vehicle 2. Moreover, when the display of the mark virtual image V2 that emphasizes the presence of the other vehicle W so as to surround the other vehicle W is started (the partial mark virtual image V2a is displayed), by reducing the visibility of the out-of-area caution virtual image V1, While instructing the other vehicle W that is the display target of the out-of-area caution virtual image V1, the occupant 3 can smoothly focus the caution of the occupant 3 from the out-of-area caution virtual image V1 to the mark virtual image V2. The passenger 3 can be informed.

さらに、別の表示例を、図３を用いて説明する。図３は、他車両Ｗが自車両２と同等の速度で表示エリアＥに侵入してきた場合の様子を示した図である。
他車両Ｗが略同等の速度で隣の車線から自車両２が走行する車線に侵入してきた場合、情報画像生成手段３０２は、他車両Ｗの挙動を推測し、他車両Ｗが表示エリアＥ内に侵入する位置（侵入位置）を予測し、予測した侵入位置にエリア外注意喚起虚像Ｖ１を表示する。そして、情報画像生成手段３０２は、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の指示方向を、例えば、他車両Ｗの中心位置を指示するように調整する。図３（ａ）は、右車線を走行する他車両Ｗが自車両２より同等の速度で走行している場合を示しており、情報画像生成手段３０２は、表示エリアＥにおいて、他車両Ｗと同じ高さにエリア外注意喚起虚像Ｖ１を配置し、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の指示方向を、他車両Ｗの中心を指示するように右方向に向ける。 Furthermore, another display example will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a situation where the other vehicle W has entered the display area E at a speed equivalent to that of the host vehicle 2.
When the other vehicle W enters the lane in which the host vehicle 2 travels from the adjacent lane at a substantially equal speed, the information image generation unit 302 estimates the behavior of the other vehicle W, and the other vehicle W is within the display area E. A position (intrusion position) intruding into the area is predicted, and an out-of-area caution virtual image V1 is displayed at the predicted intrusion position. Then, the information image generating unit 302 adjusts the indication direction of the out-of-area caution virtual image V1 so as to indicate the center position of the other vehicle W, for example. FIG. 3A shows a case where the other vehicle W traveling in the right lane is traveling at a speed equivalent to that of the own vehicle 2, and the information image generating means 302 is connected to the other vehicle W in the display area E. The out-of-area caution virtual image V1 is arranged at the same height, and the indication direction of the out-of-area caution virtual image V1 is directed to the right so as to indicate the center of the other vehicle W.

表示エリアＥ内に他車両Ｗが侵入してきた場合、情報画像生成手段３０２は、図３（ｂ）に示すように、表示エリアＥ内に侵入した他車両Ｗの一部を覆う部分マーク虚像Ｖ２ａを表示する描画データを生成する。この際、情報画像生成手段３０２は、エリア外注意喚起虚像Ｖ１のアローヘッド画像の数を少なくし、部分マーク虚像Ｖ２ａと重ならないように移動する。そして、マーク虚像Ｖ２の全体が表示エリアＥ内で表示可能となった場合、図３（ｃ）に示すように、エリア外注意喚起虚像Ｖ１を非表示にする。   When another vehicle W has entered the display area E, the information image generating means 302 has a partial mark virtual image V2a covering a part of the other vehicle W that has entered the display area E, as shown in FIG. The drawing data for displaying is generated. At this time, the information image generating means 302 moves so as to reduce the number of arrowhead images of the out-of-area alerting virtual image V1 so as not to overlap the partial mark virtual image V2a. When the entire mark virtual image V2 can be displayed in the display area E, the out-of-area caution virtual image V1 is hidden as shown in FIG.

以上に説明したように、本実施形態における車両用周辺情報表示システム１は、自車両２と他車両Ｗとの相対的な位置関係と相対速度に応じて、表示エリアＥ内に他車両Ｗが侵入してくる侵入位置と侵入方向とを予測し、予測した他車両Ｗが表示エリアＥ内に侵入してくる侵入位置と侵入方向に基づき、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の位置を配置するため、乗員３は、エリア外注意喚起虚像Ｖ１を視認するだけで、他車両Ｗが侵入してくる進路を予測することができ、自車両２の前方に侵入してきた他車両Ｗに対して迅速に対応することができる。   As described above, in the vehicle surrounding information display system 1 according to the present embodiment, the other vehicle W is displayed in the display area E according to the relative positional relationship and the relative speed between the host vehicle 2 and the other vehicle W. In order to predict the intrusion position and the intrusion direction intruding, and to arrange the position of the out-of-area alerting virtual image V1 based on the intrusion position and intrusion direction in which the predicted other vehicle W enters the display area E, The occupant 3 can predict the path of entry of the other vehicle W just by visually recognizing the out-of-area caution virtual image V1, and promptly respond to the other vehicle W that has entered the front of the host vehicle 2. can do.

エリア外注意喚起虚像Ｖ１は、他車両Ｗの相対速度が自車両２よりも大きくなる程、表示エリアＥの上方側に配置され、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の指示方向が大きく下方側に傾く。すなわち、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の配置により、他車両Ｗが侵入してくる位置を知ることができ、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の指示方向により、他車両Ｗが侵入してくる方向と、自車両２と他車両Ｗとの相対速度の大きさを認識させることができる。   The out-of-area caution virtual image V1 is arranged on the upper side of the display area E as the relative speed of the other vehicle W becomes larger than the own vehicle 2, and the indication direction of the out-of-area caution virtual image V1 is greatly inclined downward. That is, it is possible to know the position where the other vehicle W enters through the arrangement of the out-of-area warning virtual image V1, and the direction in which the other vehicle W enters according to the direction of the out-of-area warning virtual image V1. The magnitude of the relative speed between the vehicle 2 and the other vehicle W can be recognized.

なお、本発明は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更（構成要素の削除も含む）を加えることが可能である。   In addition, this invention is not limited by the above embodiment and drawing. Changes (including deletion of components) can be made as appropriate without departing from the scope of the present invention.

上記実施形態では、エリア外注意喚起虚像Ｖ１をアローヘッド形状としたが、図４（ａ）に示すような三角形状や、図４（ｂ）に示すような矢印形状であってもよい。   In the above embodiment, the out-of-area caution virtual image V1 has an arrow head shape, but may have a triangular shape as shown in FIG. 4A or an arrow shape as shown in FIG.

また、上記実施形態では、部分マーク虚像Ｖ２ａを表示する際、複数の画像からなるエリア外注意喚起虚像Ｖ１の一部を非表示にしたが、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の視認性を低下させるために、エリア外注意喚起虚像Ｖ１の輝度や色を変化させることで視認性を低下させてもよい。   In the above embodiment, when the partial mark virtual image V2a is displayed, a part of the out-of-area attention-calling virtual image V1 made up of a plurality of images is hidden, but the visibility of the out-of-area attention-calling virtual image V1 is reduced. In addition, the visibility may be lowered by changing the brightness or color of the out-of-area attention-calling virtual image V1.

なお、ＨＵＤ装置１００は、本発明の特許請求の範囲に記載の表示装置の一例である。本発明における表示装置は、虚像Ｖを表示するＨＵＤ装置１００以外に、ＴＦＴなど表示エリアＥに実像を表示する表示器で構成されてもよい。この場合、撮像カメラ（図示しない）により自車両２の周辺を撮像し、撮像画像を前記表示器の表示エリアＥに表示する。そして、表示エリアＥの外側に他車両Ｗが存在する場合、他車両Ｗを指示するエリア外注意喚起画像（図示しない）を表示エリアＥ内に表示し、表示エリアＥ内に他車両Ｗが存在する場合、他車両Ｗを囲むマーク画像（図示しない）を表示エリアＥ内に表示する。   The HUD device 100 is an example of a display device described in the claims of the present invention. In addition to the HUD device 100 that displays the virtual image V, the display device according to the present invention may include a display that displays a real image in the display area E such as a TFT. In this case, the periphery of the host vehicle 2 is imaged by an imaging camera (not shown), and the captured image is displayed in the display area E of the display. When the other vehicle W exists outside the display area E, an out-of-area warning image (not shown) indicating the other vehicle W is displayed in the display area E, and the other vehicle W exists in the display area E. When doing, the mark image (not shown) surrounding the other vehicle W is displayed in the display area E.

１ 車両用周辺情報表示システム
２ 自車両
３ 乗員（ユーザ）
１００ ヘッドアップディスプレイ装置（ＨＵＤ装置、表示装置）
２００ 車外情報取得部（挙動予測手段）
２０１ 前方情報取得部（挙動予測手段）
２０１ａ ステレオカメラ
２０２ 後方情報取得部（挙動予測手段）
３００ 表示コントローラ
Ｌ 表示光
Ｖ 虚像
Ｖ１ エリア外注意喚起虚像（注意喚起画像）
Ｖ２ マーク虚像（マーク画像）
Ｖ２ａ 部分マーク虚像（部分マーク画像）
Ｗ 特定対象（他車両、障害物）
1 Vehicle Peripheral Information Display System 2 Own Vehicle 3 Crew (User)
100 Head-up display device (HUD device, display device)
200 Outside-vehicle information acquisition unit (behavior prediction means)
201 Forward information acquisition unit (behavior prediction means)
201a Stereo camera 202 Rear information acquisition unit (behavior prediction means)
300 Display controller L Display light V Virtual image V1 Out-of-area caution virtual image (attention image)
V2 Mark virtual image (mark image)
V2a Partial mark virtual image (partial mark image)
W Specific target (other vehicles, obstacles)

Claims (5)

車両周辺の障害物を検出し、前記障害物の挙動を予測する挙動予測手段と、
表示エリアに表示される画像をユーザに視認させる表示装置と、を備え、
前記挙動予測手段は、前記障害物が前記表示エリアに侵入する侵入位置を予測し、自車両と前記障害物との相対速度を検出可能であり、
前記表示装置は、前記挙動予測手段が予測する前記侵入位置に従い前記障害物を強調する注意喚起画像を表示し、前記挙動予測手段が検出する自車両と前記障害物との相対速度に基づいて、前記注意喚起画像の位置と指示する方向を調整可能とする、
ことを特徴とする車両用周辺情報表示システム。 Behavior predicting means for detecting obstacles around the vehicle and predicting the behavior of the obstacles;
A display device that allows a user to visually recognize an image displayed in the display area,
The behavior predicting means predicts an intrusion position where the obstacle enters the display area , and can detect a relative speed between the host vehicle and the obstacle.
The display device displays a warning image that emphasizes the obstacle according to the intrusion position predicted by the behavior prediction unit, and based on the relative speed between the host vehicle and the obstacle detected by the behavior prediction unit, The position of the alert image and the direction to be indicated can be adjusted.
A vehicle peripheral information display system characterized by that. 前記表示装置は、前記障害物が前記表示エリア内にある場合、前記障害物の少なくとも一部を囲むマーク画像を表示し、前記障害物が前記表示エリアの外側から内側に侵入した際、前記マーク画像の一部を示す部分マーク画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺情報表示システム。 The display device displays a mark image surrounding at least a part of the obstacle when the obstacle is in the display area, and the mark is displayed when the obstacle enters the inside from the outside of the display area. Display a partial mark image showing a part of the image,
The vehicle peripheral information display system according to claim 1 . 前記表示装置は、前記部分マーク画像を表示する際、前記注意喚起画像の視認性を低下させる、
ことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の車両用周辺情報表示システム。 The display device reduces the visibility of the alert image when displaying the partial mark image;
The vehicle peripheral information display system according to any one of claims 1 and 2 . 前記表示装置は、前記虚像予測手段が検出する前記自車両と前記障害物との相対速度が大きい程、前記注意喚起画像を前記表示エリアの上方側に表示させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺情報表示システム。 The display device displays the alert image on the upper side of the display area as the relative speed between the host vehicle and the obstacle detected by the virtual image predicting unit increases.
The vehicle peripheral information display system according to claim 1 . 請求項１乃至４のいずれかに記載の車両用周辺情報表示システムに用いられる表示装置。
The display apparatus used for the vehicle periphery information display system in any one of Claims 1 thru | or 4 .
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