KR101993407B1 - Break system integral type Motor module and operating method thereof - Google Patents

Break system integral type Motor module and operating method thereof Download PDF

Info

Publication number
KR101993407B1
KR101993407B1 KR1020140186690A KR20140186690A KR101993407B1 KR 101993407 B1 KR101993407 B1 KR 101993407B1 KR 1020140186690 A KR1020140186690 A KR 1020140186690A KR 20140186690 A KR20140186690 A KR 20140186690A KR 101993407 B1 KR101993407 B1 KR 101993407B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
disk
fixed
brake
preload
rotor
Prior art date
Application number
KR1020140186690A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20160077411A (en
Inventor
김태근
김봉석
김동엽
박창우
황정훈
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020140186690A priority Critical patent/KR101993407B1/en
Publication of KR20160077411A publication Critical patent/KR20160077411A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101993407B1 publication Critical patent/KR101993407B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D65/00—Parts or details
    • F16D65/14—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position
    • F16D65/16—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake
    • F16D65/18—Actuating mechanisms for brakes; Means for initiating operation at a predetermined position arranged in or on the brake adapted for drawing members together, e.g. for disc brakes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D65/00—Parts or details
    • F16D65/02—Braking members; Mounting thereof
    • F16D65/04—Bands, shoes or pads; Pivots or supporting members therefor
    • F16D65/092—Bands, shoes or pads; Pivots or supporting members therefor for axially-engaging brakes, e.g. disc brakes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)

Abstract

본 발명은 브레이크 일체형 구동 모듈 및 이의 동작 방법에 관한 것으로, 가벼우면서도 큰 중공을 확보할 수 있고, 정지력을 쉽게 조절하기 위한 것이다. 본 발명은 모터 하우징 내측에 고정되는 고정 디스크, 고정 디스크와 대면되며 회전자의 출력축에 고정되는 브레이크 디스크, 브레이크 디스크에 대면되며 회전축에 배치되는 예압 디스크, 회전축에 배치되어 예압 디스크의 전후 운동을 지원하는 적어도 하나의 예압 스프링, 회전자의 회전 운동을 지원하는 고정자를 포함하는 브레이크 일체형 구동 모듈 및 이의 동작 방법을 제공한다.The present invention relates to a brake integrated drive module and a method of operating the brake integrated drive module, and more particularly, to a brake integrated drive module and an operation method thereof. The present invention relates to a fixed disk fixed to the inside of a motor housing, a brake disk confronting the fixed disk and fixed to the output shaft of the rotor, a preload disk disposed on the rotary shaft facing the brake disk, At least one preload spring for driving the rotor, and a stator for supporting rotational motion of the rotor, and a method of operating the same.

Description

브레이크 일체형 구동 모듈 및 이의 동작 방법{Break system integral type Motor module and operating method thereof}[0001] The present invention relates to a brake integrated type drive module and an operation method thereof,

본 발명은 구동 모듈에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 브레이크 시스템이 일체형으로 마련된 브레이크 일체형 구동 모듈 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a drive module, and more particularly, to a brake integrated drive module and an operation method thereof, in which a brake system is integrally provided.

브레이크는 이동하는 물체의 가감속을 제어하거나, 정지 물체 또는 순간 동작하는 물체를 정지시키는 용도로 사용되고 있다.The brake is used to control acceleration / deceleration of a moving object or to stop a stationary object or an instantaneous object.

이러한 대부분의 브레이크는 마찰 방식의 브레이크 패드를 이용하여 물체에 대한 브레이킹 동작을 수행한다. 즉 브레이킹 동작이 필요한 물체에 브레이크 패드를 기계적으로 접촉시키고, 이때 발생하는 마찰력을 이용하여 물체에 대한 브레이킹 동작을 수행한다.Most of these brakes perform a braking operation on an object using a friction brake pad. That is, the brake pad is mechanically brought into contact with an object requiring a braking operation, and a braking operation is performed on the object using the frictional force generated at this time.

즉 브레이크로는 브레이크 패드를 기계적인 구조로 회전체에 접촉시킴으로써 마찰력에 의해 회전 운동을 정지시키는 기계식 브레이크와, 전자석을 이용한 자력으로 브레이크 패드를 회전체에 접촉시킴으로써 마찰력에 의해 회전 운동을 정지시키는 전자석 브레이크가 널리 이용되고 있다.That is, the brake includes a mechanical brake for stopping the rotation motion by friction force by bringing the brake pad into contact with the rotating body by a mechanical structure, and an electromagnet for stopping the rotation movement by the frictional force by bringing the brake pad into contact with the rotating body by the magnetic force using the electromagnet Brake is widely used.

그런데 종래의 마찰 방식의 브레이크는 브레이킹을 수행하는 과정에서 미끄러지는 슬립 현상이 발생되기 때문에, 비교적 정확하게 정지력 조절이 필요한 부분, 예컨대 로봇의 1자유도 관절 등에 사용하는 데는 한계가 있다. 이로 인해 기존의 마찰 방식의 브레이크로는 비교적 정확하게 정지력 조절이 필요한 물체에 사용할 수 없는 문제점을 안고 있다.However, since the conventional friction type brake generates a slip phenomenon in the course of braking, there is a limit to the use of a portion requiring a relatively accurate stopping force adjustment, for example, a one-degree-freedom joint of a robot. As a result, conventional friction type brakes have problems in that they can not be used for objects that require relatively precise stop force adjustment.

또한 이러한 종래의 마찰 방식의 브레이크는 브레이킹이 필요한 물체 부분의 외측에 설치되고, 브레이크에 구동 전원을 공급하거나 브레이크를 구성하는 부품을 전기적으로 연결하기 위한 배선 공간이 별도로 필요하기 때문에, 물체를 소형화하는 데 장애 요인으로 작용하고 있다.In addition, since such a conventional friction type brake is provided outside the object portion requiring braking, and a wiring space for electrically connecting the components constituting the brake or supplying the driving power to the brake is separately required, As well as a number of other factors.

더욱이 이러한 종래의 마찰 방식의 브레이크는 브레이킹이 필요한 물체 부분의 외측에 설치되고, 브레이크 패드가 브레이킹 동작을 수행하기 위한 이동 공간이 필요하기 때문에, 물체에서 브레이크가 설치 및 이동 공간을 많이 차지하게 된다. 이로 인해 물체를 소형화하는 데 장애 요인으로 작용하고 있다.Further, since such a conventional friction type brake is installed outside the object portion requiring braking and a moving space is required for the brake pad to perform the braking operation, the brake takes up a lot of space for installation and movement in the object. This causes obstacles to miniaturization of the object.

또한 전자석 브레이크는 소형일 경우 중공 확보가 어려운 문제점이 있으며, 중형 박형 브레이크를 선정할 경우 무게가 매우 증가하는 문제점이 있다.In addition, when the electromagnetic brake is small, it is difficult to secure the hollow, and when the middle thin type brake is selected, the weight is very increased.

한국등록특허 제10-1425882호(2014.07.28.)Korean Patent No. 10-1425882 (July 28, 2014)

본 발명은 상기와 같은 문제 해결을 위해 제안된 것으로, 가벼우면서도 큰 중공을 확보할 수 있으며, 개발자가 원하는 정지력을 쉽게 조절할 수 있는 브레이크 일체형 구동모듈 및 이의 동작 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a brake integrated drive module and a method of operating the same, which can secure a light but large hollow space and can easily control a stopping force desired by a developer.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 모터 하우징 내측에 고정되는 고정 디스크, 상기 고정 디스크와 대면되며 회전자의 출력축에 고정되는 브레이크 디스크, 상기 브레이크 디스크에 대면되며 회전축에 배치되는 예압 디스크, 상기 회전축에 배치되어 상기 예압 디스크의 전후 운동을 지원하는 적어도 하나의 예압 스프링, 상기 회전자의 회전 운동을 지원하는 고정자를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 일체형 구동 모듈을 개시한다.In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides a brake system for a vehicle, comprising: a fixed disk fixed to the inside of a motor housing; a brake disk facing the fixed disk and fixed to an output shaft of the rotor; a preload disk facing the brake disk, At least one preload spring arranged on the rotary shaft for supporting the forward and backward movement of the preload disk, and a stator for supporting the rotary motion of the rotor.

상기 브레이크 일체형 구동 모듈은 상기 브레이크 디스크와 수직하게 배치되고 상기 브레이크 디스크와 접촉 가능하도록 마련되는 고정부를 포함하며, 상기 고정부의 위치 변화를 수행하여 상기 브레이크 디스크가 동작 가능하도록 지원하는 디스크 고정 힌지, 상기 고정부의 위치 변화를 제어하는 솔레노이드를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.Wherein the brake integrated drive module includes a fixed portion disposed perpendicularly to the brake disc and capable of contacting the brake disc, and a disc fixing hinge And a solenoid for controlling a change in the position of the fixing part.

상기 예압 디스크는 상기 예압 스프링의 동작에 따라 상기 브레이크 디스크를 상기 고정 디스크 방향으로 가압하여 상기 브레이크 디스크가 상기 고정 디스크와 상기 예압 디스크 사이의 마찰에 의해 브레이킹 동작을 수행하도록 지원하는 것을 특징으로 한다.Wherein the preload disk supports the brake disk in the direction of the fixed disk according to the operation of the preload spring so that the brake disk performs a braking operation by friction between the fixed disk and the preload disk.

본 발명은 또한, 구동 모듈의 동작 상태 또는 정지 상태 요청을 확인하는 단계, 상기 확인 결과에 따라 회전자의 출력축에 고정되는 브레이크 디스크의 적어도 하나의 고정 단자들과 디스크 고정 힌지 간의 접촉 상태를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 일체형 구동 모듈의 동작 방법을 개시한다.The present invention also relates to a method for controlling the contact state between at least one fixed terminals of a brake disk fixed to an output shaft of a rotor and a disk fixed hinge according to a result of the check, And an operating method of the brake integrated drive module is disclosed.

상기 제어하는 단계는 상기 구동 모듈의 정지 상태 요청 시, 솔레노이드를 제어하여 상기 디스크 고정 힌지의 고정부와 상기 고정 단자들이 접촉 상태를 가지도록 제어하는 단계, 상기 구동 모듈의 동작 상태 요청 시, 상기 솔레노이드를 제어하여 상기 디스크 고정 힌지의 고정부와 상기 고정 단자들이 비접촉 상태를 가지도록 제어하는 단계 중 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.Controlling the solenoid to control the fixed portion of the disk fixing hinge and the fixed terminals to be in contact with each other when the driving module is requested to stop, And controlling the fixed portion of the disk fixing hinge and the fixed terminals so as to be in a non-contact state.

상기 방법은 구동 모듈 동작 중인 상태에서 중지를 요청하는 입력 신호 발생 시, 상기 브레이크 디스크를 가압하는 예압 디스크의 위치 상태를 제어하여 상기 회전자를 관통하며 배치된 고정 디스크와 상기 예압 디스크 사이의 상기 브레이크 디스크의 마찰 발생을 통해 상기 회전자의 정지를 제어하는 단계, 상기 솔레노이드를 제어하여 상기 디스크 고정 힌지의 고정부와 상기 고정 단자들이 접촉 상태를 가지도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The method includes controlling a position of a preload disk that presses the brake disk when an input signal requesting suspension is generated while the drive module is in operation to control the position of the preload disk to press the brake disk, Controlling the stop of the rotor through friction of the disk, and controlling the solenoid so that the fixed portion of the disk fixing hinge and the fixed terminals are in contact with each other.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에서 제시하는 브레이크 일체형 구동 모듈 및 이의 동작 방법에 따르면, 본 발명은 가벼우면서도 큰 정지력을 얻을 수 있는 브레이크 메커니즘을 제공할 수 있다.As described above, according to the brake integrated drive module and the operation method thereof, the present invention can provide a brake mechanism capable of obtaining a light but large stopping force.

또한, 본 발명은 예압 스프링의 강성과 숫자를 조절하여 사용자가 원하는 정지력을 쉽게 조절할 수 있다.Also, the present invention can easily adjust the stopping force desired by the user by adjusting the rigidity and number of the preload spring.

또한, 본 발명은 큰 중공 확보가 가능하며, 모터의 회전자에 일체형으로 결합이 가능하여 크기가 간소화된 형태를 제공할 수 있다.Further, the present invention can provide a large hollow space, and can be integrally coupled to the rotor of the motor, thereby providing a simplified size.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 일체형 구동 모듈의 분해 사시도이다.
도 2는 본 발명의 브레이크 일체형 구동 모듈의 결합된 형태를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈 정지 상태와 관련한 디스크 고정 힌지 상태를 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 디스크 운동을 위한 디스크 고정 힌지 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 디스크를 포함하는 일부 구성들의 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 디스크를 포함하는 일부 구성들의 결합된 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 일체형 구동 모듈의 동작 방법을 설명하는 도면이다.1 is an exploded perspective view of a brake integrated drive module according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a view showing a combined form of the brake integrated drive module of the present invention.
3 is a view for explaining a state of a disk fixing hinge in relation to a driving module stop state according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a state of a disk fixing hinge for a brake disk motion according to an embodiment of the present invention.
5 is an exploded perspective view of some configurations including a brake disc according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view illustrating a combined state of some configurations including a brake disk according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a method of operating the brake integrated drive module according to the embodiment of the present invention.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and the description of other parts will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the meaning of the terms in order to describe his invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents And variations are possible.

이하, 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 일체형 구동 모듈의 분해 사시도이고, 도 2는 본 발명의 브레이크 일체형 구동 모듈의 결합된 형태를 나타낸 도면이다.FIG. 1 is an exploded perspective view of a brake integrated drive module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view showing a combined form of the brake integrated drive module of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 구동 모듈(100)은 예컨대, 제1 모터 하우징(110a), 제2 모터 하우징(110b), 제1 베어링(120a), 제2 베어링(120b), 고정 디스크(130), 브레이크 디스크(140), 예압 디스크(150), 회전자(170a)와 회전축(160), 고정자(170b)를 포함하며, 디스크 고정 힌지(180) 및 솔레노이드(190)를 포함할 수 있다.1 and 2, the driving module 100 of the present invention includes a first motor housing 110a, a second motor housing 110b, a first bearing 120a, a second bearing 120b, And includes a fixed disk 130, a brake disk 140, a preload disk 150, a rotor 170a, a rotating shaft 160, and a stator 170b, and includes a disk fixing hinge 180 and a solenoid 190 can do.

상술한 구동 모듈(100)은 예컨대, 제1 모터 하우징(110a), 제1 베어링(120a), 고정 디스크(130), 회전자(170a)에 고정되는 브레이크 디스크(140) 및 예압 디스크(150), 회전자(170a)가 회전 가능하도록 삽입되는 고정자(170b), 제2 베어링(120b) 및 제2 모터 하우징(110b)을 포함할 수 있다. 그리고 구동 모듈(100)은 브레이크 디스크(140)의 동작 상태를 제어하는 디스크 고정 힌지(180) 및 솔레노이드(190)가 배치되데, 디스크 고정 힌지(180)가 브레이크 디스크(140)에 수직하게 배치될 수 있다. 상술한 구성의 구동 모듈(100)은 브레이크 시스템을 구성하는 고정 디스크(130), 브레이크 디스크(140) 및 예압 디스크(150)가 중앙에 일정 크기의 홀이 마련되고, 해당 홀을 회전자(170a)가 관통하는 형태로 배치될 수 있다. 브레이크 시스템을 구성하는 고정 디스크(130), 브레이크 디스크(140) 및 예압 디스크(150)들은 일정 크기 이상의 마찰력 제공을 위해 일정 크기의 강성과 연성 등을 가지는 금속 재질로 마련될 수 있다. 또는 브레이크 시스템을 구성하는 디스크들은 금속 재질 이외에 일정 크기의 마찰력을 제공하면서, 마찰 과정에서 부서지거나 깨지지 않는 재질로 마련될 수도 있다.The drive module 100 includes a first motor housing 110a, a first bearing 120a, a fixed disk 130, a brake disk 140 fixed to the rotor 170a, and a preload disk 150, A stator 170b to which the rotor 170a is rotatably inserted, a second bearing 120b, and a second motor housing 110b. The drive module 100 includes a disk fixing hinge 180 and a solenoid 190 for controlling the operation state of the brake disk 140. The disk fixing hinge 180 is disposed perpendicularly to the brake disk 140 . The drive module 100 having the above-described structure includes a fixed disk 130, a brake disk 140, and a preload disk 150 constituting a brake system, May be arranged in a penetrating manner. The fixed disk 130, the brake disk 140 and the preload disk 150 constituting the brake system may be made of a metal material having rigidity and ductility of a predetermined size to provide a frictional force of a predetermined size or more. Or the discs constituting the brake system may be made of a material which is crushed or broken in the course of friction while providing frictional force of a certain size in addition to a metal material.

제1 모터 하우징(110a)은 예컨대, 내측에 제1 베어링(120a)이 놓이고, 제1 베어링(120a), 고정 디스크(130) 및 제1 베어링(120a)을 관통하는 회전자(170a) 일부가 배치될 수 있다. 이러한 제1 모터 하우징(110a)은 제1 베어링(120a) 또는 제1 베어링(120a)을 감싸는 고정 디스크(130)가 놓일 수 있도록 내측에 다단의 단층부가 마련될 수 있다. 제1 모터 하우징(110a)은 예컨대 중심부 내측에 일정 홀이 마련되어 상술한 제1 베어링(120a) 또는 제1 베어링(120a)을 감싸는 고정 디스크(130)가 배치될 수 있도록 마련되며, 전체적으로 중앙에 홀이 형성된 원판형일 수 있다.The first motor housing 110a includes a first bearing 120a on the inner side and a rotor 170a part passing through the first bearing 120a, the fixed disk 130 and the first bearing 120a, Can be disposed. The first motor housing 110a may be provided with a plurality of single-layered portions inside the first bearing 120a or the inside of the first motor housing 110a so that the fixed disk 130 surrounding the first bearing 120a may be placed thereon. The first motor housing 110a may be provided with a predetermined hole in the center of the center and may be provided with a fixed disk 130 surrounding the first bearing 120a or the first bearing 120a, May be formed as a disc-shaped plate.

제2 모터 하우징(110b)은 제1 모터 하우징(110a)과 쌍으로 배치되며, 내측에 브레이크 디스크(140), 예압 디스크(150), 회전자(170a), 회전축(160), 고정자(170b), 제2 베어링(120b) 등이 배치되도록 다단의 단층부가 마련될 수 있다. 또한 제2 모터 하우징(110b)의 내측 일정 영역에는 디스크 고정 힌지(180)와 솔레노이드(190)가 배치될 수 있다. 이러한 제2 모터 하우징(110b)은 상술한 구성들(예: 디스크들, 회전자(170a), 회전축(160), 고정자(170b), 제2 베어링(120b) 등이 배치되는 다단의 단층부를 형성하는 홀이 형성된 원판형일 수 있다. 제2 모터 하우징(110b)의 전체 크기는 제1 모터 하우징(110a)의 크기와 유사하게 마련될 수 있다. 상술한 제1 모터 하우징(110a) 및 제2 모터 하우징(110b)의 크기 또는 형상은 구동 모듈(100)이 적용되는 시스템의 종류 및 크기에 따라 다양한 형태와 크기를 가질 수 있다.The second motor housing 110b is disposed in a pair with the first motor housing 110a and includes a brake disk 140, a preload disk 150, a rotor 170a, a rotary shaft 160, a stator 170b, The second bearing 120b, and the like may be disposed on the second bearing 120b. In addition, a disk fixing hinge 180 and a solenoid 190 may be disposed in a certain inner region of the second motor housing 110b. The second motor housing 110b forms a multi-step single-layer portion in which the above-described components (for example, the disks, the rotor 170a, the rotary shaft 160, the stator 170b, the second bearing 120b, The overall size of the second motor housing 110b may be similar to the size of the first motor housing 110a. The first motor housing 110a and the second motor housing 110a may be formed in the same shape as the first motor housing 110a. The size or shape of the housing 110b may have various shapes and sizes depending on the type and size of the system to which the driving module 100 is applied.

제1 베어링(120a)은 제1 모터 하우징(110a)과 고정 디스크(130) 사이 또는 제1 모터 하우징(110a)과 브레이크 디스크(140) 사이에 배치된다. 한 예시로서, 제1 베어링(120a)의 크기가 고정 디스크(130) 내측에 마련된 홀의 크기에 대응하도록 마련되는 경우, 제1 베어링(120a)은 고정 디스크(130) 내측에 배치될 수 있다. 이러한 제1 베어링(120a)은 내측으로 관통되는 회전자(170a)가 회전 운동을 할 수 있도록 지원할 수 있다. 즉, 제1 베어링(120a)의 외측은 고정 디스크(130)와 함께 제1 모터 하우징(110a)에 장착되어 고정되며, 제1 베어링(120a)의 내측은 회전자(170a)가 삽입되어 회전 가능하도록 베어링이 마련될 수 있다. The first bearing 120a is disposed between the first motor housing 110a and the fixed disk 130 or between the first motor housing 110a and the brake disk 140. For example, when the size of the first bearing 120a corresponds to the size of the hole provided inside the fixed disk 130, the first bearing 120a may be disposed inside the fixed disk 130. [ The first bearing 120a may support the rotatable rotor 170a, which passes through the first bearing 120a. That is, the outer side of the first bearing 120a is fixed to the first motor housing 110a together with the fixed disk 130, and the inside of the first bearing 120a is rotatably inserted into the rotator 170a A bearing can be provided.

제2 베어링(120b)은 제2 모터 하우징(110b) 내측에 삽입 고정되어 회전자(170a)의 타측과 맞물리도록 배치될 수 있다. 그리고 제2 베어링(120b)은 삽입된 회전자(170a)가 고정자(170b)를 기반으로 회전 운동하는 동안 해당 회전 운동이 유지되도록 지원할 수 있다. 제1 베어링(120a) 및 제2 베어링(120b)은 그 크기가 동일 또는 유사하게 마련될 수 있다. 또는 구동 모듈(100)의 설계 상황에 따라 제1 베어링(120a) 및 제2 베어링(120b)은 서로 다른 크기를 가질 수도 있다.The second bearing 120b may be inserted and fixed to the inside of the second motor housing 110b so as to be engaged with the other side of the rotor 170a. The second bearing 120b may support the rotation of the inserted rotor 170a while the rotor 170a is rotating based on the stator 170b. The first bearing 120a and the second bearing 120b may be the same or similar in size. Or the first bearing 120a and the second bearing 120b may have different sizes depending on the design situation of the drive module 100. [

고정 디스크(130)는 중앙에 홀이 형성된 원형의 띠 형상일 수 있다. 중앙의 홀의 크기는 예컨대 회전자(170a)의 크기보다 큰 형상일 수 있다. 이러한 고정 디스크(130)는 구동 모듈(100)에 일측 예컨대 제1 모터 하우징(110a) 일측에 고정된다. 고정 디스크(130)는 제1 모터 하우징(110a)과 브레이크 디스크(140) 사이에 배치될 수 있다. 고정 디스크(130)는 내측에 단턱이 마련되어 제1 베어링(120a)을 감싸도록 마련될 수 있다. 또는 고정 디스크(130)는 제1 베어링(120a)의 외주면 크기와 동일한 크기의 내부 홀을 가지고, 내부에 제1 베어링(120a)이 삽입된 구조를 가질 수 있다. 고정 디스크(130)는 브레이크 디스크(140)와 접촉되어 회전자(170a)의 정지력을 제공하는 구성일 수 있다. 이와 관련하여, 고정 디스크(130)는 일정 재질 예컨대 금속 재질 등으로 마련될 수 있다. The fixed disk 130 may have a circular band shape having a hole at the center thereof. The size of the center hole may be larger than the size of the rotor 170a, for example. The fixed disk 130 is fixed to one side of the driving module 100, for example, to one side of the first motor housing 110a. The fixed disk 130 may be disposed between the first motor housing 110a and the brake disk 140. [ The fixed disk 130 may be provided with a step on the inner side so as to surround the first bearing 120a. Or the fixed disk 130 may have a structure in which the first bearing 120a is inserted in the inner hole having the same size as the outer peripheral surface size of the first bearing 120a. The fixed disk 130 may be configured to contact the brake disk 140 to provide a stopping force of the rotor 170a. In this regard, the fixed disk 130 may be made of a certain material such as a metal material.

브레이크 디스크(140)는 모터의 회전축(160)에 고정된다. 이러한 브레이크 디스크(140)는 중앙에 홀이 마련된 원형의 띠 형상일 수 있다. 브레이크 디스크(140)는 고정 디스크(130)와 예압 디스크(150) 사이에 배치될 수 있다. 브레이크 디스크(140)의 중앙 홀의 크기는 회전자(170a)의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 추가적으로 브레이크 디스크(140)는 외주면에서 바깥쪽 방향으로 돌출된 적어도 하나의 고정 단자들을 포함할 수 있다. 예컨대, 브레이크 디스크(140)는 8개의 고정 단자들을 포함할 수 있다. 여기서 브레이크 디스크(140)의 형상이 고정 단자의 개수에 한정되는 것은 아니다. 고정 단자들은 브레이크 디스크(140)의 두께와 유사한 두께를 가지며 형성될 수 있다. 도시된 도면에서는 고정 단자들이 원형 띠에 가까운 위치의 두께가 일정 거리 이격된 위치의 두께보다 크게 형성된 형태를 예시하였지만, 본 발명이 이에 한정되는 것을 아니다. 예컨대, 고정 단자들은 끝부분과 시작부가 동일한 굵기 또는 넓이를 가지며 마련될 수도 있고, 반대로 끝부분이 시작부보다 넓은 면적을 가지며 형성될 수도 있다.The brake disc 140 is fixed to the rotating shaft 160 of the motor. The brake disk 140 may have a circular band shape having a hole at the center thereof. The brake disk 140 may be disposed between the fixed disk 130 and the preload disk 150. The size of the center hole of the brake disc 140 may be larger than the diameter of the rotor 170a. In addition, the brake disk 140 may include at least one fixed terminal protruding outwardly from the outer circumferential surface. For example, the brake disc 140 may include eight fixed terminals. Here, the shape of the brake disk 140 is not limited to the number of fixed terminals. The fixed terminals may be formed with a thickness similar to the thickness of the brake disk 140. In the drawing, the fixed terminals are formed such that the thickness of a position close to the ring-shaped zone is larger than the thickness of a position spaced apart by a certain distance, but the present invention is not limited thereto. For example, the fixed terminals may be provided with the same thickness or width as the end portion and the start portion, or may be formed with the end portion having a wider area than the start portion.

디스크 고정 힌지(180)가 브레이크 디스크(140)를 고정시키는 상태일 경우, 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들은 디스크 고정 힌지(180)의 일측과 맞물리거나 걸리도록 배치될 수 있다. 브레이크 디스크(140)는 예압 디스크(150)에 의해 고정 디스크(130) 방향으로 가압될 수 있으며, 이 경우 브레이크 디스크(140)의 원형 띠의 전면이 고정 디스크(130)의 전면 또는 예압 디스크(150)의 전면과 마찰되어 정지력을 발생시킬 수 있다. 브레이크 디스크(140)에서 발생한 정지력은 브레이크 디스크(140)가 고정된 회전자(170a)에 전달되고, 이에 따라, 구동 모듈(100)의 회전 동작이 정지될 수 있다.The fixed terminals of the brake disk 140 may be arranged to engage or catch one side of the disk fixing hinge 180 when the disk fixing hinge 180 is in a state of fixing the brake disk 140. [ The brake disk 140 may be pressed toward the fixed disk 130 by the preload disk 150. In this case, the front surface of the ring strip of the brake disk 140 may be pressed against the front surface of the fixed disk 130, To generate a stopping force. The stopping force generated in the brake disc 140 is transmitted to the rotor 170a to which the brake disc 140 is fixed, so that the turning operation of the driving module 100 can be stopped.

예압 디스크(150)는 회전자(170a) 일측에 일시적으로 고정되고, 예압 스프링을 기반으로 전후 방향(z축 방향 또는 -z축 방향, 또는 브레이크 디스크(140)가 위치한 방향 또는 브레이크 디스크(140) 위치한 지점과 반대 방향)으로 이동될 수 있다. 이러한 예압 디스크(150)는 예컨대, 회전자(170a)의 직경보다 큰 형상으로 마련되며, 예압 스프링의 동작에 대응하여 브레이크 디스크(140)를 고정 디스크(130) 방향으로 가압할 수 있다. 한 예시로서, 예압 디스크(150)는 중앙에 홀이 마련된 원형 띠 형상이며, 원형의 띠 전면은 브레이크 디스크(140)와 마주보도록 배치되고, 원형의 띠 후면은 회전축(160)의 예압 스프링과 마주보도록 배치될 수 있다. 예압 디스크(150) 후면에는 적어도 하나의 돌기가 마련되고, 해당 돌기는 회전축(160)에 마련된 적어도 하나의 홈에 삽입될 수 있다.The preload disk 150 is temporarily fixed to one side of the rotor 170a and is movable in the forward and backward direction (z-axis direction or -z axis direction, or the direction in which the brake disk 140 is located or the brake disk 140) The opposite direction to the location where it is located). The preload disk 150 is provided in a shape larger than the diameter of the rotor 170a and can press the brake disk 140 toward the fixed disk 130 in response to the operation of the preload spring. In one example, the preload disk 150 is in the shape of a circular band provided with a hole at the center, the circular band front is disposed to face the brake disk 140, and the back surface of the circular band is opposed to the preload spring of the rotary shaft 160 . At least one protrusion is provided on the rear surface of the preload disk 150, and the protrusion can be inserted into at least one groove provided in the rotary shaft 160.

회전자(170a)는 회전축(160)을 감싸도록 배치되며, 고정자(170b) 안쪽에 배치된다. 회전자(170a)는 고정자(170b)의 자기장 변화에 대응하여 회전할 수 있다. 회전자(170a)는 예컨대 원기둥 형상일 수 있으며, 중앙에 빈 홀에는 축이 삽입될 수 있다. 이러한 회전자(170a)의 중심부 또는 중심부 인접 영역에 회전축(160)이 배치될 수 있다. The rotor 170a is disposed so as to surround the rotating shaft 160 and is disposed inside the stator 170b. The rotor 170a can rotate in response to a change in the magnetic field of the stator 170b. The rotor 170a may be, for example, in the shape of a cylinder, and an axis may be inserted into the hollow hole at the center. The rotary shaft 160 may be disposed at a central portion or a central portion adjacent to the rotor 170a.

회전축(160)은 회전자(170a)가 중앙에 배치되는 구조를 가질 수 있다. 회전축(160)에는 적어도 하나의 예압 스프링이 삽입되는 스프링 삽입 홈과, 예압 디스크(150)에 마련된 돌기들이 삽입되는 돌기 삽입 홈을 포함할 수 있다. 예압 디스크(150)를 브레이크 디스크(140) 방향으로 이동시키기 위하여 회전축(160)은 고정되고, 전후 방향(예: -Z축 방향 또는 Z 방향)으로 이동 가능하도록 마련될 수 있다. 또는 회전축(160)은 스프링 삽입 홈이 예압 스프링을 전후 방향으로 이동시킬 수 있는 구조물을 포함하고, 구동 모듈(100) 제어와 관련한 시스템의 제어 신호에 대응하여 예압 디스크(150)를 브레이크 디스크(140) 방향으로 이동시킬 수 있다. 이 경우, 예압 디스크(150)는 브레이크 디스크(140)를 고정 디스크(130) 방향으로 가압하면서, 회전자(170a)의 회전 운동을 정지시키도록 지원할 수 있다.The rotary shaft 160 may have a structure in which the rotor 170a is disposed at the center. The rotary shaft 160 may include a spring insertion groove into which at least one preload spring is inserted and a projection insertion groove into which protrusions provided in the preload disk 150 are inserted. The rotating shaft 160 may be fixed to move the preload disk 150 in the direction of the brake disk 140 and be movable in the forward and backward directions (e.g., the -Z axis direction or the Z direction). Or the rotation shaft 160 includes a structure in which the spring insertion groove can move the preload spring in the forward and backward directions, and the preload disk 150 is connected to the brake disk 140 (corresponding to the control signal of the system relating to the control of the drive module 100) ) Direction. In this case, the preload disk 150 can assist in stopping the rotational motion of the rotor 170a while pressing the brake disk 140 in the direction of the fixed disk 130.

고정자(170b)는 회전자(170a)의 일부가 삽입 배치되도록 중앙에 홀이 마련되고, 홀의 측벽에는 회전자(170a)의 회전 운동을 위한 전자석이 배치될 수 있다. 예컨대, 고정자(170b)는 회전자(170a)의 외벽과 일정 간격 이격된 형태로 배치되고, 외부에서 공급되는 전기를 자기장으로 변환하여 회전자(170a)의 운동을 지원할 수 있다. 이러한 고정자(170b) 내측에는 전기 공급에 따라 극성이 변화되는 전자석이 배치될 수 있다. 고정자(170b)는 예컨대, 제2 모터 하우징(110b) 일측에 삽입 고정될 수 있다.The stator 170b is provided with a hole at the center so that a part of the rotor 170a is inserted and disposed, and an electromagnet for rotating the rotor 170a may be disposed on the side wall of the hole. For example, the stator 170b may be spaced apart from the outer wall of the rotor 170a by a predetermined distance, and may convert electricity supplied from the outside into a magnetic field to support motion of the rotor 170a. An electromagnet whose polarity changes according to the supply of electricity may be disposed inside the stator 170b. The stator 170b may be inserted and fixed to one side of the second motor housing 110b, for example.

디스크 고정 힌지(180)는 브레이크 디스크(140)를 고정시킬 수 있는 일정 위치 예컨대, 브레이크 디스크(140)에 마련된 고정 단자들과 접촉 가능한 위치에 배치될 수 있다. 이러한 디스크 고정 힌지(180)는 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들의 회전을 방지시킬 수 있도록 브레이크 디스크(140)와 수직한 일정 위치에 배치될 수 있다. 디스크 고정 힌지(180)는 일정 부위가 솔레노이드(190) 동작에 대응하여 위치가 변경됨으로써 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들과 접촉되는 형태로 배치되거나 브레이크 디스크(140)가 이동 가능한 형태로 배치될 수 있다. The disc fixing hinge 180 may be disposed at a position where the brake disc 140 can be fixed, for example, at a position in contact with the fixed terminals provided on the brake disc 140. The disc fixing hinge 180 may be disposed at a predetermined position perpendicular to the brake disc 140 to prevent rotation of the fixed terminals of the brake disc 140. The fixed disk hinge 180 is disposed such that a predetermined portion thereof is brought into contact with the fixed terminals of the brake disk 140 by changing its position corresponding to the operation of the solenoid 190 or the brake disk 140 is arranged in a movable form .

솔레노이드(190)는 일부가 제2 모터 하우징(110b)의 내측부에 고정 배치되고, 나머지 일부가 제2 모터 하우징(110b)의 외곽으로 노출되도록 마련될 수 있다. 이러한 솔레노이드(190)는 디스크 고정 힌지(180)의 동작 상태를 제어하여 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들 중 적어도 하나가 디스크 고정 힌지(180)에 접촉되도록 제어할 수 있다. 또는 솔레노이드(190)는 디스크 고정 힌지(180)의 동작을 상태를 제어하여 브레이크 디스크(140)가 운동 가능한 상태가 되도록 제어할 수 있다. A part of the solenoid 190 may be fixed to the inner side of the second motor housing 110b and a part of the solenoid 190 may be exposed to the outer side of the second motor housing 110b. The solenoid 190 may control the operation of the disc fixing hinge 180 to control at least one of the fixed terminals of the brake disc 140 to contact the disc fixing hinge 180. Or the solenoid 190 may control the operation of the disc fixing hinge 180 to control the brake disc 140 to be movable.

상술한 구동 모듈(100)의 고정 상태 및 운동 가능 상태에 대하여 도 3 및 도 4를 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.The fixed state and the movable state of the driving module 100 will be described in detail with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구동 모듈 정지 상태와 관련한 디스크 고정 힌지 상태를 설명하는 도면이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 디스크 운동을 위한 디스크 고정 힌지 상태를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 3 is a view for explaining a disk fixing hinge state related to a driving module stop state according to an embodiment of the present invention; FIG. 4 is a view for explaining a disk fixing hinge state for a brake disk movement according to an embodiment of the present invention; to be.

도 3을 참조하면, 제1 모터 하우징과 제2 모터 하우징을 제외한 구동 모듈(100)은 회전자(170a), 제1 베어링(120a), 고정 디스크(130), 브레이크 디스크(140), 예압 디스크(150), 회전축(160), 고정자(170b), 제2 베어링(120b)을 포함하고, 브레이크 디스크(140) 고정 및 운동 가능 상태 제어를 위해 디스크 고정 힌지(180) 및 솔레노이드(190)를 포함할 수 있다.3, the driving module 100 except for the first motor housing and the second motor housing includes a rotor 170a, a first bearing 120a, a fixed disk 130, a brake disk 140, And includes a disk fixing hinge 180 and a solenoid 190 for controlling the state of the brake disk 140 in which the brake disk 140 can be fixedly and movably supported by the first bearing 150, the rotation shaft 160, the stator 170b and the second bearing 120b. can do.

디스크 고정 힌지(180)는 솔레노이드(190)의 동작에 따라 전후 방향으로 이동 가능한 고정부(181), 고정부(181)를 지지하는 지지 바디(183), 지지 바디(183) 일측과 고정부(181) 사이에 배치되는 탄성 부재(185)를 포함할 수 있다. 고정부(181)는 예컨대, 전단에 일정 두께의 판형 고정 전단부가 배치되고, 후단에 일정 두께의 판형 고정 후단부가 배치되며, 고정 전단부와 고정 후단부를 연결하는 길이바를 포함할 수 있다. 길이바는 지지 바디(183) 내측에 형성된 관통홀을 통하여 지지 바디(183)의 전후면에 고정부(181)가 배치되도록 지지한다. 지지 바디(183)와 고정 후단부 사이에는 길이바를 감싸는 형태로 탄성 부재(185)가 배치될 수 있다. 지지 바디(183)는 예컨대, 제2 모터 하우징(110b) 등에 고정될 수 있다. 이에 따라, 지지 바디(183)가 고정된 상태에서 탄성 부재(185)가 고정부(181)의 고정 후단부에 탄성을 가함으로써, 고정부(181)는 길이바 영역 중 고정 후단부에 가깝게 배치된 영역이 노출되는 상태를 가질 수 있다. 이때, 고정 후단부는 솔레노이드(190)의 조절봉에 대면되거나 또는 접촉되는 상태가 되도록 배치될 수 있다. 고정 전단부는 탄성 부재(185)에 의해 고정 후단부가 지지 바디(183)를 기준으로 후면 방향(예: Z축 방향)으로 밀려나면서, 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들 중 적어도 하나가 접촉되는 위치에 배치될 수 있다. 이에 따라, 고정 전단부의 측면과 브레이크 디스크(140)의 고정 단자가 접촉되어 브레이크 디스크(140)가 고정된 상태를 가질 수 있다. The disk fixing hinge 180 includes a fixing body 181 that is movable in the forward and backward direction according to the operation of the solenoid 190, a supporting body 183 that supports the fixing portion 181, 181 disposed between the elastic member 185 and the elastic member 185. For example, the fixing portion 181 may include a plate having a plate-shaped fixed front end portion having a predetermined thickness at the front end, a plate-shaped fixed rear end portion having a predetermined thickness at the rear end, and a length bar connecting the fixed front end portion and the fixed rear end portion. The length bar supports the fixing part 181 on the front and rear surfaces of the support body 183 through the through holes formed inside the support body 183. The elastic member 185 may be disposed between the support body 183 and the fixed rear end so as to surround the length bar. The support body 183 may be fixed, for example, to the second motor housing 110b or the like. The elastic member 185 elastically applies the elastic force to the fixing rear end of the fixing portion 181 in a state where the supporting body 183 is fixed so that the fixing portion 181 is disposed close to the fixed rear end of the length bar region Lt; RTI ID = 0.0 > exposed < / RTI > At this time, the fixed rear end portion may be arranged to face the adjustment rods of the solenoid 190 or be in contact with each other. The fixed front end portion is fixed to the rear end portion of the brake disc 140 at a position where at least one of the fixed terminals of the brake disc 140 is in contact with the rear end portion of the brake disc 140, As shown in FIG. Accordingly, the side surface of the fixed front end portion and the fixed terminal of the brake disc 140 are in contact with each other, so that the brake disc 140 can be fixed.

도 4를 참조하면, 구동 모듈(100)의 동작을 제어하는 시스템에서 솔레노이드(190) 동작 제어를 위한 제어 신호를 솔레노이드(190)에 전달함으로써, 솔레노이드(190)의 조절봉은 일정 방향 예컨대 디스크 고정 힌지(180)의 전면 방향(예: -Z축 방향)으로 이동할 수 있다. 이에 따라, 조절봉의 끝단에 접촉된 고정 후단부가 지지 바디(183)쪽으로 이동하면서 고정 전단부가 지지 바디(183)와 멀어지도록 배치될 수 있다. 이때, 지지 바디(183)와 고정 후단부 사이에 배치된 탄성 부재(185)는 압축된 상태로 배치될 수 있다.4, by transmitting a control signal to the solenoid 190 for controlling the operation of the solenoid 190 in the system for controlling the operation of the drive module 100, the control rod of the solenoid 190 is moved in a predetermined direction, (E.g., the -Z-axis direction) of the main body 180. Accordingly, the fixed rear end of the adjusting rod, which is in contact with the end of the adjusting rod, moves toward the supporting body 183, so that the fixed front end is spaced away from the supporting body 183. At this time, the elastic member 185 disposed between the support body 183 and the fixing rear end can be arranged in a compressed state.

한편, 고정 전단부가 전면 방향으로 이동함에 따라, 고정 전단부와 지지 바디(183) 사이에는 길이바가 일정 길이만큼 노출될 수 있다. 결과적으로, 고정 전단부와 접촉되던 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들은 고정 전단부와 엇갈려 배치됨에 따라, 일정 방향으로 회전될 수 있다. As the fixed front end moves in the front direction, the length bar may be exposed between the fixed front end and the supporting body 183 by a predetermined length. As a result, the fixed terminals of the brake disk 140, which is in contact with the fixed front end portion, are staggered from the fixed front end portion, and can be rotated in a predetermined direction.

상술한 바와 같이, 브레이크 디스크(140)는 모터의 회전자(170a)에 고정되어 있으며, 디스크 고정 힌지(180)는 탄성 부재(185)에 의해서 Z축 방향으로 예압이 걸려 있는 상태에서, 구동 모듈(100)의 정지 상태에 대응하여 브레이크 디스크(140)가 디스크 고정 힌지(180)에 맞물리게 되어 모터가 정지 상태로 유지될 수 있다. 또한, 구동 모듈(100)은 솔레노이드(190)가 동작하게 되면 디스크 고정 힌지(180)를 ??Z축 방향으로 동작시키며, 브레이크 디스크(140)가 자유롭게 이동할 수 있도록 지원할 수 있다.As described above, the brake disk 140 is fixed to the rotor 170a of the motor. In the state where the disk fixing hinge 180 is preloaded in the Z-axis direction by the elastic member 185, The brake disc 140 is engaged with the disc fixing hinge 180 in response to the stop state of the motor 100 so that the motor can be kept stationary. Also, when the solenoid 190 is operated, the drive module 100 operates the disk fixing hinge 180 in the Z-axis direction and can support the brake disk 140 to move freely.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 디스크를 포함하는 일부 구성들의 분해 사시도이며, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 디스크를 포함하는 일부 구성들의 결합된 상태를 나타낸 도면이다.FIG. 5 is an exploded perspective view of some configurations including a brake disc according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a view illustrating a combined state of some configurations including a brake disc according to an embodiment of the present invention.

도 5 및 도 6을 참조하면, 회전축(160)의 일측에는 도시된 바와 같이 복수개의 예압 스프링(161)들이 일정 간격 이격된 위치에 배치되며, 예압 디스크(150)의 후면과 대면되도록 배치될 수 있다. 추가적으로, 예압 스프링(161)들이 배치된 위치와 인접된 영역에 적어도 하나의 돌기 삽입 홈들이 마련될 수 있다. 돌기 삽입 홈들은 예압 디스크(150)의 후면부에 일정 간격으로 이격된 위치에 배치된 적어도 하나의 돌기들이 삽입될 수 있다. 회전축(160)의 적어도 하나의 돌기 삽입 홈 및 예압 디스크(150)의 적어도 하나의 돌기가 서로 체결됨에 따라, 예압 디스크(150)가 회전하는 브레이크 디스크(140)를 가압하면서도 위치가 고정 유지될 수 있다. 또한 적어도 하나의 예압 스프링(161)이 예압 디스크(150)를 지지하는 탄성을 제공함으로써, 브레이크 디스크(140)와 접촉하는 과정에서 상대적으로 부드럽게 마찰될 수 있도록 지원할 수 있다. 5 and 6, a plurality of preloading springs 161 are disposed at a predetermined distance apart from the rear surface of the preload disk 150 as shown in FIG. have. In addition, at least one projection insertion grooves may be provided in an area adjacent to the position where the preload springs 161 are disposed. The protrusion insertion grooves may be inserted with at least one protrusion disposed at a position spaced apart from the rear surface of the preload disk 150 at regular intervals. As the at least one projection insertion groove of the rotary shaft 160 and at least one projection of the preload disk 150 are fastened to each other, the preload disk 150 presses the rotating brake disk 140, have. In addition, at least one preload spring 161 provides resilience to support the preload disk 150, thereby assisting in relatively gentle friction during contact with the brake disk 140.

예압 디스크(150)가 예압 스프링(161)의 탄성 지지를 받으면서 브레이크 디스크(140)를 가압하게 되면, 브레이크 디스크(140)는 고정 디스크(130)의 전면과 마찰될 수 있다. 이때, 브레이크 디스크(140)는 고정 디스크(130)와 마찰 과정에서 다시 예압 디스크(150) 방향으로 반작용 힘이 가해지며, 이때, 예압 스프링(161)들의 탄성력이 해당 반작용의 힘을 흡수하면서 급격한 마찰력을 상쇄시킬 수 있다. 이에 따라, 상술한 브레이크 시스템은 예압 디스크(150)를 지지하는 예압 스프링(161)들의 역할에 의해 브레이크 디스크(140)가 고정 디스크(130)와 예압 디스크(150) 사이에서 상대적으로 보다 부드럽게 마찰하게 되며, 이에 따라 구동 모듈(100)에 가하는 데미지를 최소화할 수 있다.The brake disk 140 can be rubbed against the front surface of the fixed disk 130 when the preload disk 150 is pressed against the brake disk 140 under the elastic support of the preload spring 161. At this time, a reaction force is applied to the brake disk 140 in the direction of the preload disk 150 again during the friction with the fixed disk 130. At this time, the elastic force of the preload springs 161 absorbs the reaction force, Lt; / RTI > The brake system described above can prevent the brake disc 140 from gently rubbing between the fixed disc 130 and the preload disc 150 more smoothly due to the role of the preload springs 161 supporting the preload disc 150 So that damage to the driving module 100 can be minimized.

상술한 브레이크 시스템에서 구동 모듈(100)은 예압 스프링(161)의 탄성력, 예압 스프링(161)의 개수 등을 조절하여 회전자(170a)의 정지력 크기 또는 정지력 동작 과정에서의 마찰 상태 등을 조절할 수 있다. 예컨대, 본 발명의 구동 모듈(100)은 보다 경화된 탄성력을 가지는 예압 스프링(161)들(예: 탄성계수가 낮은 탄성 부재 또는 탄력도가 낮은 탄성 부재)을 배치하거나, 보다 많은 개수의 예압 스프링(161)을 배치함으로써, 예압 디스크(150)를 보다 견고하게 지지함으로써, 순간적인 브레이크 디스크(140)의 마찰력을 높일 수 있다. 또는 본 발명의 구동 모듈(100)은 보다 연화된 탄성력을 가지는 예압 스프링(161)들(예: 탄성계수가 높은 탄성 부재 또는 탄력도가 높은 탄성 부재)을 배치하거나, 보다 적은 개수의 예압 스프링(161)을 배치함으로써, 브레이크 디스크(140)의 순간 마찰력을 줄임으로써, 회전자(170a) 정지에 소요되는 시간을 늘리되, 시스템 데미지는 줄일 수 있다.In the brake system described above, the driving module 100 adjusts the elastic force of the preload spring 161, the number of the preloading springs 161, and the like so that the size of the stopper force of the rotor 170a or the friction state during the stoppage operation Can be adjusted. For example, the drive module 100 of the present invention may be arranged such that the preload springs 161 having a harder elastic force (for example, an elastic member having a low elastic modulus or an elastic member having a low elastic modulus) are disposed, or a larger number of preload springs The brake disk 140 can be instantaneously increased in frictional force by supporting the preload disk 150 more firmly. Alternatively, the driving module 100 of the present invention may be arranged such that the preloading springs 161 having a more softened elastic force (for example, an elastic member having a high elastic modulus or an elastic member having a high elasticity) are disposed, or a smaller number of preload springs 161 By reducing the instantaneous frictional force of the brake disc 140, the time required for stopping the rotor 170a is increased, and the system damage can be reduced.

다양한 예시로서, 회전축(160)은 적어도 하나의 예압 스프링(161)의 이동(예: 예압 디스크(150)를 브레이크 디스크(140) 방향으로 이동하거나 또는 반대 방향으로 이동)을 제어하여, 예압 디스크(150)에 가하는 예압 스프링(161)의 탄성력을 조절할 수 있다. 예컨대, 상대적으로 높은 순간 마찰력을 요구하는 경우, 구동 모듈(100)의 시스템은 예압 스프링(161)의 접힘 크기를 늘리도록(많이 접히도록) 예압 스프링(161)을 가압시킬 수 있다. 또는 구동 모듈(100)의 시스템은 예압 스프링(161)의 접힘 크기를 낮추도록(적게 접히도록) 예압 스프링(161)을 가입시킬 수 있다. 이와 관련하여, 회전축(160)의 예압 스프링(161)이 배치되는 스프링 삽입 홈에는 예압 스프링(161)을 전후 방향으로 이동시킬 수 있는 액추에이터가 배치될 수 있다. 다양한 예시로서, 구동 모듈(100)의 시스템은 회전축(160)을 이동시켜 예압 디스크(150)가 브레이크 디스크(140)를 가압하도록 제어할 수 있다. 이때, 구동 모듈(100)의 시스템은 설정에 대응하여 예압 디스크(150)에 가하는 힘의 크기를 조절하여 상대적으로 큰 정지력을 발생시키거나 또는 상대적으로 적은 정지력을 발생시키도록 제어할 수 있다.The rotary shaft 160 controls the movement of the at least one preload spring 161 (e.g., moving the preload disk 150 toward or away from the brake disk 140) 150) of the preload spring (161). For example, when a relatively high instantaneous frictional force is required, the system of the drive module 100 may press the preload spring 161 to increase the folding size of the preload spring 161 (so that it is much folded). Or the system of the drive module 100 may join the preload spring 161 to lower the fold size of the preload spring 161 (to lessen the fold). In this regard, an actuator capable of moving the preload spring 161 in the forward and backward directions may be disposed in the spring insertion groove where the preload spring 161 of the rotary shaft 160 is disposed. As various examples, the system of the drive module 100 may control the preload disk 150 to press the brake disk 140 by moving the rotary shaft 160. At this time, the system of the driving module 100 can control the magnitude of the force applied to the preload disk 150 in accordance with the setting to generate a relatively large stopping force or generate a relatively small stopping force .

상술한 바와 같이, 본 발명의 구동 모듈(100)은 모터 회전축(160)에 구성된 홀에 적용되는 예압 스프링(161)의 숫자를 변경하여 쉽게 정지력 조절이 가능하게 할 수 있다. 또한, 본 발명의 구동 모듈(100)은 큰 중공을 가진 브레이크 개발이 가능하도록 지원하며, 브레이크의 정지력을 조절하는 부분과 브레이크 디스크를 고정하는 힌지를 직각으로 구성하여 정지력의 크기와 상관없이 작은 힘으로 힌지 구동이 가능하도록 지원할 수 있다. 이에 따라, 브레이크 디스크(140) 고정에 작은 힘을 가진 동력원을 사용할 수 있으므로, 구동 모듈(100)의 발열을 줄일 수 있다.As described above, the driving module 100 of the present invention can easily adjust the stopping force by changing the number of the preloading springs 161 applied to the holes formed in the motor rotating shaft 160. In addition, the driving module 100 of the present invention supports the development of a brake having a large hollow, and a hinge for fixing the stopping force of the brake and a hinge for fixing the brake disc are formed at right angles, It is possible to support hinge drive with small force. Accordingly, since a power source having a small force can be used for fixing the brake disc 140, heat generation of the drive module 100 can be reduced.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 일체형 구동 모듈의 동작 방법을 설명하는 도면이다.7 is a view for explaining a method of operating the brake integrated drive module according to the embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 단계 401에서, 구동 모듈(100) 제어와 관련한 시스템(예: 컴퓨팅 장치, 프로세서, 마이콤 등)은 구동 모듈(100)의 회전 동작이 요청되는지 확인할 수 있다. 401 단계에서 구동 모듈(100) 동작을 요청하지 않는 상태 또는 구동 모듈(100)이 정지된 상태를 유지하도록 요청되는 경우, 단계 403에서와 같이, 시스템은 솔레노이드(190)의 동작을 중지시켜 디스크 고정 힌지(180)의 고정 전단부가 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들과 접촉된 상태를 유지하도록 제어할 수 있다. Referring to FIG. 7, in step 401, a system (e.g., a computing device, a processor, a microcomputer, etc.) associated with the control of the driving module 100 can confirm whether the turning operation of the driving module 100 is requested. If the drive module 100 is not requested to be operated or the drive module 100 is requested to remain in a stopped state in step 401, the system stops the operation of the solenoid 190, as in step 403, It is possible to control the fixed front end portion of the hinge 180 to remain in contact with the fixed terminals of the brake disk 140. [

401 단계에서, 구동 모듈(100) 동작을 요청한 상태가 발생하면, 시스템은 단계 405에서 솔레노이드(190)를 동작시켜, 디스크 고정 힌지(180)의 고정 전단부가 일 방향 예컨대 -Z축 방향 또는 전방 방향으로 이동되도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 구동 모듈(100)의 고정 전단부는 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들과 비접촉된 상태를 가질 수 있다.In operation 401, when the drive module 100 is requested to operate, the system operates the solenoid 190 in step 405 so that the fixed front end of the disk fixing hinge 180 moves in one direction, for example, the -Z axis direction or the forward direction As shown in FIG. Accordingly, the fixed front end of the driving module 100 may have a non-contact state with the fixed terminals of the brake disk 140.

디스크 고정 힌지(180)의 동작 제어가 수행된 후, 고정 전단부와 고정 단자들이 비접촉된 상태가되면, 단계 407에서, 시스템은 전원을 고정자(170b) 등에 공급하여 회전자(170a)가 회전 운동하도록 제어할 수 있다. 이후, 시스템은 단계 409에서, 구동 모듈(100) 중지를 요청하는 입력 신호가 발생하는지 확인할 수 있다. 구동 모듈(100) 중지 요청이 없는 경우, 시스템은 단계 407로 분기하여 이하 동작을 재수행할 수 있다.When the fixed front end and the fixed terminals are brought into a non-contact state after the operation of the disk fixed hinge 180 is performed, in step 407, the system supplies power to the stator 170b and the like, . Then, in step 409, the system can confirm whether an input signal requesting to stop the driving module 100 occurs. If there is no request to stop the drive module 100, the system may branch to step 407 and re-execute the following operation.

구동 모듈(100) 중지를 요청하는 입력 신호가 발생하면, 단계 411에서, 시스템은 예압 디스크(150)를 이용하여 브레이크 디스크(140)를 고정 디스크(130) 방향으로 가압시킬 수 있다. 이에 따라, 브레이크 디스크(140)는 예압 디스크(150)와 고정 디스크(130) 간의 마찰을 일으켜 브레이크 디스크(140)에 고정 연결된 회전자(170a)의 운동을 중지시킬 수 있다.When an input signal is generated requesting suspension of the drive module 100, in step 411, the system may press the brake disk 140 toward the fixed disk 130 using the preload disk 150. Accordingly, the brake disk 140 may cause friction between the preload disk 150 and the fixed disk 130 to stop the motion of the rotor 170a fixed to the brake disk 140. [

구동 모듈(100)의 동작이 중지하면, 시스템은 단계 413에서, 솔레노이드(190)를 제어하여 디스크 고정 힌지(180)의 고정 전단부가 브레이크 디스크(140)의 고정 단자들과 접촉되는 상태가 되도록 제어할 수 있다. 예컨대, 시스템은 솔레노이드(190)의 조절봉을 원위치 시키거나 솔레노이드(190)의 동작에 필요한 전원 공급을 중지시켜, 디스크 고정 힌지(180)에 배치된 탄성 부재에 의한 원 위치 복귀를 지원할 수 있다. When the operation of the drive module 100 is stopped, the system controls the solenoid 190 so that the fixed front end of the disk fixing hinge 180 comes into contact with the fixed terminals of the brake disk 140 can do. For example, the system may support the return of the adjustable rods of the solenoid 190 to the original position, or to stop the supply of power required for the operation of the solenoid 190, to return to the original position by the resilient member disposed in the disc fixed hinge 180.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.It should be noted that the embodiments of the present invention disclosed in the present specification and drawings are only illustrative of specific examples for the purpose of understanding and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein.

100 : 구동 모듈 110a, 110b : 모터 하우징
120a, 120b : 베어링 130 : 고정 디스크
140 : 브레이크 디스크 150 : 예압 디스크
160 : 회전축 170a : 회전자
170b : 고정자 180 : 디스크 고정 힌지
190 : 솔레노이드100: drive module 110a, 110b: motor housing
120a, 120b: bearing 130: fixed disk
140: Brake disk 150: Preload disk
160: rotating shaft 170a: rotor
170b: stator 180: disk fixing hinge
190: Solenoid

Claims (6)

모터 하우징 내측에 고정되는 고정 디스크;
상기 고정 디스크와 대면되며 회전자의 출력축에 고정되는 브레이크 디스크;
상기 브레이크 디스크에 대면되며, 회전축에 마련된 적어도 하나의 홈에 삽입되는 적어도 하나의 돌기가 후면에 형성된 예압 디스크;
상기 회전축에 형성된 스프링 삽입 홈에 배치되어 상기 예압 디스크의 후면에 대면되게 배치되며, 상기 예압 디스크의 전후 운동을 지원하는 적어도 하나의 예압 스프링;
상기 회전자가 삽입되며 상기 회전자의 회전 운동을 위한 전자석이 배치된 고정자;
상기 브레이크 디스크에 마련된 고정 단자와 접촉 가능하도록 마련되며, 솔레노이드의 동작에 따라 이동하여 상기 고정단자와 접촉 또는 비접촉하는 고정부, 상기 고정부를 지지하는 지지 바디 및 상기 지지 바디의 일측과 상기 고정부 사이에 배치된 탄성 부재를 포함하는 디스크 고정 힌지; 및
상기 디스크 고정 힌지를 동작시키는 솔레노이드를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 일체형 구동 모듈.A fixed disk fixed inside the motor housing;
A brake disk facing the fixed disk and fixed to the output shaft of the rotor;
A preload disk facing the brake disk, the preload disk having at least one protrusion inserted into at least one groove provided on the rotating shaft,
At least one preload spring disposed in the spring insertion groove formed in the rotary shaft and facing the rear surface of the preload disk to support the forward and backward motion of the preload disk;
A stator in which the rotor is inserted and an electromagnet for rotating the rotor is disposed;
A fixed body which is brought into contact with a fixed terminal provided on the brake disk and moves according to the operation of the solenoid to contact or not contact with the fixed terminal, a supporting body which supports the fixed portion, A disc fixing hinge including an elastic member disposed between the disc fixing hinge and the disc fixing hinge; And
And a solenoid for operating the disk fixing hinge. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 예압 디스크는
상기 예압 스프링의 동작에 따라 상기 브레이크 디스크를 상기 고정 디스크 방향으로 가압하여 상기 브레이크 디스크가 상기 고정 디스크와 상기 예압 디스크 사이의 마찰에 의해 브레이킹 동작을 수행하도록 지원하는 것을 특징으로 하는 브레이크 일체형 구동 모듈.The method according to claim 1,
The pre-
And the brake disk is pressed in the direction of the fixed disk in accordance with the operation of the preload spring to support the brake disk to perform a braking operation by friction between the fixed disk and the preload disk. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020140186690A 2014-12-23 2014-12-23 Break system integral type Motor module and operating method thereof KR101993407B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140186690A KR101993407B1 (en) 2014-12-23 2014-12-23 Break system integral type Motor module and operating method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140186690A KR101993407B1 (en) 2014-12-23 2014-12-23 Break system integral type Motor module and operating method thereof

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160077411A KR20160077411A (en) 2016-07-04
KR101993407B1 true KR101993407B1 (en) 2019-06-27

Family

ID=56500865

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140186690A KR101993407B1 (en) 2014-12-23 2014-12-23 Break system integral type Motor module and operating method thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101993407B1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102630089B1 (en) 2017-02-20 2024-01-29 삼성전자주식회사 Brake apparatus for motor, electronic device using the same and method for controlling thereof
KR102480983B1 (en) * 2017-12-20 2022-12-26 한국전자기술연구원 Solenoid type brake release device, motor having same and break release method
CN112118941A (en) * 2018-05-18 2020-12-22 优傲机器人公司 Robot joint comprising a brake assembly
KR102026207B1 (en) * 2019-03-28 2019-11-04 (주)성우테크 Generator and Control Method for the same

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000152560A (en) 1998-11-10 2000-05-30 Okuma Corp Negative actuation brake motor
JP2011058578A (en) * 2009-09-10 2011-03-24 Yaskawa Electric Corp Holding brake device, actuator using the same, and robotic device
JP5288420B2 (en) * 2011-02-15 2013-09-11 ニチユ三菱フォークリフト株式会社 Non-excited brake cover mounting structure

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101425882B1 (en) * 2012-12-18 2014-08-04 전자부품연구원 Motor assembly integrated with motor

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000152560A (en) 1998-11-10 2000-05-30 Okuma Corp Negative actuation brake motor
JP2011058578A (en) * 2009-09-10 2011-03-24 Yaskawa Electric Corp Holding brake device, actuator using the same, and robotic device
JP5288420B2 (en) * 2011-02-15 2013-09-11 ニチユ三菱フォークリフト株式会社 Non-excited brake cover mounting structure

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160077411A (en) 2016-07-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101993407B1 (en) Break system integral type Motor module and operating method thereof
JP6121571B2 (en) Magnetic brake
JP5918610B2 (en) Friction pad assembly for disc brake
KR20180060264A (en) Stopper device for articulated robot
JP5878755B2 (en) Brake device
KR20080057631A (en) Disk brake for vehicle
JP6864904B2 (en) 1-axis actuator
JP5706591B2 (en) Power transmission device, clutch device, and drive device
KR20070062767A (en) Disk brake for vehicle
KR101785023B1 (en) Braking apparatus without energy supply using centrifugal force
JP2014145465A (en) Ball screw device
JP2013234704A (en) Disk brake device
JP2017166546A (en) Electric actuator
JP4837639B2 (en) Brake device
JP2019163774A (en) Driving force transmission device
KR101511642B1 (en) Magnetic break
JP5827282B2 (en) Braking structure
KR101250834B1 (en) Disk brake for vehicle
TWM564103U (en) Braking device
JP2001021008A (en) Worm reduction gear
KR101997029B1 (en) Brake System of Driving Motor for Increasing Braking Force
JP2014052047A (en) Electric brake device
JPH11303905A (en) Electromagnetic brake device
WO2012023159A1 (en) Rotational movement range restricting device for rotary solenoid
CN111747272A (en) Position adjustment control device and elevator

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant