KR101983726B1 - 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템 - Google Patents

구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템 Download PDF

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이관희
손창섭
김재홍
전세원
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노태호
류지훈
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경남도립거창대학산학협력단
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Abstract

본 발명은 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템에 관한 것으로, 그 목적은 드론에 장착된 카메라가 항상 일정한 거리 이격된 위치에서 크랙을 촬영하도록 함으로써 크랙 두께 계측작업의 편의성과 정확성을 향상시킬 수 있는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템을 제공함에 있다. 이를 위한 본 발명은 통신모듈과 비행제어모듈 및 배터리를 포함하는 비행본체부; 상기 비행본체부에 설치된 복수의 로터부; 상기 비행본체부에 설치된 카메라; 상기 비행본체부로부터 카메라의 영상촬영방향으로 돌출되게 형성된 스토퍼부; 및 상기 스토퍼부의 단부에 설치되고, 카메라와 유선 또는 무선통신을 통해 연결되며, 스토퍼부가 구조물에 접촉할 때 신호를 발생시켜 카메라에 의한 영상 촬영이 이루어지게 하는 촬영스위치;를 포함하는 것으로 이루어지되, 상기 스토퍼부는, 상기 비행본체부로부터 카메라의 촬영방향으로 돌출되게 설치된 지지대; 및 상기 지지대의 끝단에 설치되며, 구조물과의 접촉 시 발생하는 충격을 흡수하는 접촉유닛;으로 구성되고, 상기 접촉유닛은, 상기 지지대의 끝단에 끼움결합된 원통형의 유닛몸체; 상기 유닛몸체의 외주면으로부터 곡선궤적을 따라 연장되면서 유닛몸체의 앞쪽으로 연장되게 형성된 복수의 지지각; 및 상기 복수의 지지각의 끝단부를 서로 연결하도록 설치된 연결체;로 구성된 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템을 제공한다.

Description

구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템{Drone System for Measurement of Thickness of Crack}
본 발명은 구조물에 형성된 크랙의 두께를 계측하기 위한 드론시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론에 카메라를 장착하여 구조물의 고소부위에 발생된 크랙에 대한 영상을 촬영하고, 이를 분석하여 크랙의 두께를 계측하도록 이루어지되, 구조물과 항상 일정 거리 이격된 상태에서 영상 촬영이 자동으로 이루어질 수 있도록 구성된 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템에 관한 것이다.
일반적으로 드론(Drone)은 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하도록 이루어진 비행체를 의미하며, 이러한 드론은 군사, 산업, 레저 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.
한편, 대형선박이나 건축물 등의 구조물에 대한 안전점검을 실시함에 있어서, 고소부위에 발생된 크랙의 두께 계측작업에 드론을 활용함으로써, 고소부위의 안전점검 과정에서 발생할 수 있는 추락사고를 방지할 수 있다.
즉, 대형선박이나 건축물의 사용기간이 경과됨에 따라 노후화 및 외부 충격으로 인해 크랙이 발생되며, 발생된 크랙을 그대로 방치할 경우, 크랙의 확대로 인해 구조물의 심각한 손상을 초래할 수 있다.
따라서, 주기적인 안전점검을 통해 크랙 발생여부를 확인하고 있으며, 고소부위의 경우, 작업자가 고소 작업차를 타고 검사위치로 이동하여 크랙 발생 여부 및 두께를 계측하거나, 점검이 요구되는 구조물의 주위에 임시 가설물을 설치하여 고소부위로 작업자가 접근할 수 있도록 하는 방식이 사용되고 있다.
그러나, 상기와 같은 종래의 방식은 고소 작업차의 운영이나 임시 가설물의 설치를 위한 큰 공간을 필요로 하므로, 적용에 제한이 따를 뿐만 아니라, 작업자의 추락사고 위험이 높은 문제점이 있다.
이러한 문제점으로 인하여 드론에 영상의 촬영을 위한 카메라를 장착하여 작업자가 고소부위로 직접 이동하지 않고 고소부위에 대한 안전점검을 실시할 수 있도록 하는 기술이 개발되고 있다.
예컨대, 특허문헌1에는 드론에 열화상 카메라를 장착하여 건축물 외관의 균열을 평가하도록 한 구성이 개시되어 있다.
이처럼 드론에 카메라를 장착하여 고소부위에 대한 영상을 촬영하고, 이를 분석하여 해당 구조물에 대한 안전점검을 실시함에 있어서, 영상 내에 존재하는 크랙의 크기는 크랙과 카메라의 사이거리에 따라 달라지게 되므로, 영상이 촬영된 시점에서 크랙과 카메라의 사이거리를 알고 있어야만 정확하게 크랙의 크기를 계측할 수 있다.
그러나, 크랙과 카메라의 사이거리를 실시간으로 정확하게 검출하기 위해서는 비행체인 드론의 위치를 실기간으로 정확하게 검출해야 하지만, 이는 실질적으로 불가능함에 따라 크랙의 크기를 계측하는데 매우 복잡한 알고리즘의 적용이 필요할 뿐만 아니라 계측의 정확성이 떨어지는 문제점이 있다.
공개특허공보 10-2003-0024091(2003.03.26. 공개)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 고려하여 이루어진 것으로, 본 발명의 목적은 드론에 장착된 카메라가 항상 일정한 거리 이격된 위치에서 크랙을 촬영하도록 함으로써 크랙 두께 계측작업의 편의성과 정확성을 향상시킬 수 있는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템을 제공함에 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 원격제어를 위한 리모컨과의 무선통신을 실시하는 통신모듈과 비행제어모듈 및 배터리를 포함하는 비행본체부; 상기 비행본체부에 설치되어 비행본체부의 비행이 이루어지게 하는 복수의 로터부; 상기 비행본체부에 설치되어 크랙이 포함된 영상을 촬영하는 카메라; 상기 비행본체부로부터 카메라의 영상촬영방향으로 돌출되게 형성되어 비행본체부가 구조물에 일정범위 이내로 근접할 수 없도록 제한하는 스토퍼부; 및 상기 스토퍼부의 단부에 설치되고, 카메라와 유선 또는 무선통신을 통해 연결되며, 스토퍼부가 구조물에 접촉할 때 신호를 발생시켜 카메라에 의한 영상 촬영이 이루어지게 하는 촬영스위치;를 포함하는 것으로 이루어지되, 상기 스토퍼부는, 상기 비행본체부로부터 카메라의 촬영방향으로 돌출되는 구조를 갖도록 비행본체부에 설치되는 지지대; 및 상기 지지대의 끝단에 설치되며, 구조물과의 접촉 시 발생하는 충격을 흡수하는 접촉유닛;으로 구성되고, 상기 접촉유닛은, 상기 지지대의 끝단에 끼움결합된 원통형의 유닛몸체; 상기 유닛몸체의 외주면으로부터 곡선궤적을 따라 연장되면서 유닛몸체의 앞쪽으로 연장되게 형성된 복수의 지지각; 및 상기 복수의 지지각의 끝단부를 서로 연결하도록 설치된 연결체;로 구성된 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템을 제공한다.
한편 상기 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템에 있어서, 상기 카메라는, 상기 비행본체부의 앞쪽 영상을 촬영하도록 비행본체부에 설치된 제1카메라; 및 상기 비행본체부의 위쪽 영상을 촬영하도록 비행본체부에 설치된 제2카메라;로 구성되고, 상기 스토퍼부는, 상기 비행본체부로부터 앞쪽 방향으로 돌출되게 설치된 제1스토퍼부; 및 상기 비행본체부로부터 위쪽 방향으로 돌출되게 설치된 제2스토퍼부;로 구성될 수 있다.
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한편 상기 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템에 있어서, 상기 촬영스위치는 연결체와 함께 거동하도록 연결체에 설치되되, 연결체와 구조물의 접촉시 구조물에 의해 눌리면서 신호를 발생하도록 설치될 수 있다.
한편 상기 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템에 있어서, 상기 제2스토퍼부는 2개의 지지대를 포함하되, 2개의 지지대가 비행본체부의 상단부에 탑재된 카메라를 사이에 두고 비행본체부로부터 위쪽 방향으로 돌출되게 설치될 수 있다.
한편 상기 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템에 있어서, 상기 제1카메라와 제2카메라가 탑재되며, 상기 비행본체부에 결합되어 제1,2카메라를 지지하는 카메라 마운트;를 더 포함하되, 상기 카메라 마운트는, 제1카메라의 렌즈가 비행본체부의 앞쪽을 향하는 자세를 갖도록 제1카메라를 고정하는 제1장착부; 제2카메라의 렌즈가 비행본체의 위쪽을 향하는 자세를 갖도록 제2카메라를 고정하는 제2장착부; 및 상기 제1장착부 및 제2장착부와 일체형의 구조를 갖도록 형성되며 비행본체부의 상부에 고정되게 조립되는 본체고정부;으로 구성될 수 있다.
한편 상기 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템에 있어서, 상기 카메라에서 촬영된 영상과 일정 두께의 크랙이 촬영된 기준영상의 비교분석을 통해 크랙의 두께를 계측하는 분석유닛;이 더 포함될 수 있다.
상기와 같은 특징을 갖는 본 발명에 의하면, 항상 일정한 거리에서 크랙이 포함된 영상을 촬영하게 되므로, 크랙의 두께를 보다 쉽고 정확하게 계측할 수 있는 효과가 있다.
또한, 항상 일정한 거리에서 촬영이 이루어질 수 있도록 유도하는 스토퍼부에는 구조물과의 접촉 시 발생되는 충격을 흡수하는 구조가 포함되므로, 구조물과의 접촉 시 발생되는 충격으로 인한 사고의 발생을 예방하고, 조정자의 부담을 경감시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론의 사시도,
도 2 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론의 정면도,
도 3 은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 카메라의 장착구조를 보인 사시도,
도 4 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 접촉유닛의 사시도,
도 5 는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 접촉유닛의 단면도,
도 6 은 본 발명에 따른 촬영스위치와 카메라의 연결구조를 보인 사시도,
도 7 은 본 발명에 따른 분석유닛과 드론의 관계를 나타낸 예시도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론의 사시도를, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론의 정면도를, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 카메라의 장착구조를 보인 사시도를, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 접촉유닛의 사시도를, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 접촉유닛의 단면도를, 도 6은 본 발명에 따른 촬영스위치와 카메라의 연결구조를 보인 사시도를, 도 7은 본 발명에 따른 분석유닛과 드론의 관계를 나타낸 예시도를 도시하고 있다.
본 발명에 따른 드론시스템은 비행본체부(110), 로터부(120), 카메라(130), 스토퍼부(140), 촬영스위치(150)로 구성된다.
상기 비행본체부(110)는 드론의 기본적인 골격구조를 형성하면서 드론시스템을 구성하는 나머지 구성 즉, 로터부(120)와 카메라(130) 및 스토퍼부(140)를 지지하도록 이루어진다.
한편, 상기 비행본체부(110)는, 카메라(130)가 탑재되고 각종 회로모듈 및 배터리가 내장된 본체프레임(111)과, 상기 본체프레임(111)을 중심으로 하여 서로 다른 방향으로 돌출되게 형성되어 로터부(120)를 지지하는 복수의 로터 지지대(112)와, 상기 비행본체부(110)의 하단부에 형성되어 비행본체부(110)를 지면으로부터 이격시키는 지지다리(113)로 구성된다.
이러한 비행본체부(110)는 로터부(120)와 카메라(130)와 스토퍼부(140) 및 배터리를 안정적으로 지지하고, 리모컨과의 무선통신을 위한 통신모듈과, 로터부(120)의 제어를 위한 비행제모듈을 포함할 수 있다면, 그 형상이나 구조는 특별한 제약없이 다양하게 구성될 수 있다.
상기 로터부(120)는 비행본체부(110)를 중심으로 방사형의 구조로 돌출되게 형성된 로터 지지대(112)의 단부에 설치되며, 비행본체부(110)에 설치되는 배터리로부터 전원을 공급받아 작동하는 모터(121)와, 상기 모터(121)에 의해 회전하는 로터(122)로 구성된다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 드론시스템은 4개의 로터부(120)를 포함하며, 비행본체부(110)의 전방 대각 방향에 2개의 로터부(120)가 구성되고, 비행본체부(110)의 후방 대각 방향에 2개의 로터부(120)가 구성된다.
상기 카메라(130)는 계측하고 하는 크랙이 포함된 영상을 촬영하는 것으로, 전방을 향하도록 비행본체부(110)에 장착되어 비행본체부(110)의 앞쪽 영상을 촬영하는 제1카메라(130a)와, 상부를 향하도록 비행본체부(110)에 장착되어 비행본체부(110)의 위쪽 영상을 촬영하는 제2카메라(130b)로 구성된다.
한편, 상기 제1카메라(130a)와 제2카메라(130b)를 비행본체부(110)의 상단부에 안정적으로 고정하기 위한 카메라 마운트(131)가 더 포함될 수 있다.
상기 카메라 마운트(131)는 제1카메라(130a)가 설치되는 제1장착부(132)와, 제2카메라(130b)가 설치되는 제2장착부(133)와, 상기 제1장착부(132) 및 제2장착부(133)와 일체형의 구조로 형성되며 비행본체부(110)에 고정되게 설치되는 본체고정부(134)로 구성된다.
상기 제1장착부(132)는 제1카메라(130a)를 고정하되 제1카메라(130a)의 렌즈가 비행본체부(110)의 앞쪽을 향하는 자세를 갖도록 제1카메라(130a)를 고정하는 것으로, 렌즈가 비행본체부(110)의 전방향을 향하도록 기립된 제1카메라(130a)를 삽입받아 지지하도록 본체고정부(134)에 형성된 제1지지부(1321)와, 상기 제1지지부(1321)에 삽입된 제1카메라(130a)를 제1지지부(1321)에 고정하도록 제1카메라(130a)를 사이에 두고 제1지지부(1321)와 마주한 채로 볼트체결에 의해 제1지지부(1321)에 결합되는 제1커버(1322)로 구성된다.
상기 제2장착부(133)는 제2카메라(130b)를 고정하되 제2카메라(130b)의 렌즈가 비행본체부(110)의 위쪽을 향하는 자세를 갖도록 제2카메라(130b)를 고정하는 것으로, 렌즈가 비행본체부(110)의 위쪽을 향하도록 누운 제2카메라(130b)를 삽입받아 지지하도록 본체고정부(134)에 형성된 제2지지부(1331)와, 상기 제2지지부(1331)에 삽입된 제2카메라(130b)를 제2지지부(1331)에 고정하도록 제2카메라(130b)를 사이에 두고 제2지지부(1331)와 마주한 채로 볼트체결에 의해 제2지지부(1331)에 결합되는 제2커버(1332)로 구성된다.
상기 본체고정부(134)는 비행본체부(110)의 상단부에 볼트체결에 으해 고정되는 4개의 고정발(1341)을 포함하며, 상기 제1장착부(132)와 제2장착부(133)가 상단부에 일체형의 구조로 형성된 것으로 이루어지되, 제2장착부(133)의 앞쪽에 제1장착부(132)가 형성된 것으로 구성된다.
상기 스토퍼부(140)는 비행본체부(110)가 검사 대상 구조물에 일정범위 이내로 근접할 수 없도록 제한하는 것으로, 제1카메라(130a)가 구조물로부터 일정거리 이격된 위치에서 크랙이 포함된 영상을 촬영할 수 있도록 하는 제1스토퍼부(140a)와, 제2카메라(130b)가 구조물로부터 일정거리 이격된 위치에서 크랙이 포함된 영상을 촬영할 수 있도록 하는 제2스토퍼부(140b)로 구성된다.
한편, 상기 제1스토퍼부(140a)와 제2스토퍼부(140b)는 설치되는 위치와 자세에 있어서 차이가 있을 뿐, 지지대(141)와 접촉유닛(142)으로 구성된 점은 동일하므로, 지지대(141)와 접촉유닛(142)의 경우 제1,2스토퍼부(140a,140b)의 구분없이 동일한 부호를 사용하도록 한다.
상기 지지대(141)는 비행본체부(110) 또는 로터 지지대(112)로부터 돌출되는 구조를 갖도록 설치되며, 제1스토퍼부(140a)의 지지대(141)는 비행본체부(110)의 전방으로 돌출되는 구조를 갖도록 설치되고, 제2스토퍼부(140b)의 지지대(141)는 비행본체부(110)의 상방으로 돌출되는 구조를 갖도록 설치된다.
특히, 상기 제2스토퍼부(140b)의 지지대(141)는 비행본체부(110)의 상단부에 설치되는 제1,2카메라(131,132)의 촬영에 지장을 주지 않으면서 구조물과 안정적으로 접촉할 수 있도록 하기 위하여 2개의 지지대(141)가 비행본체부(110)의 상단부에 탑재된 제1,2카메라(131,132)를 사이에 두고 비행본체부(110)로부터 위쪽 방향으로 돌출된 구조를 갖도록 설치된다.
이처럼 제2스토퍼부(140b)를 구성하는 2개의 지지대(141)는 조인트(J)에 의해 서로 연결되며, 각 지지대(141)의 끝단에 접촉유닛(142)이 설치된다.
상기 접촉유닛(142)은 지지대(141)의 끝단에 설치되어 구조물과의 접촉 시 발생되는 충격을 흡수하는 것으로, 지지대(141)의 끝단에 끼움결합되도록 원통형의 구조로 이루어진 유닛몸체(1421)와. 상기 유닛몸체(1421)의 외주면으로부터 곡선궤적을 따라 연장되면서 유닛몸체(1421)의 앞쪽으로 돌출되게 형성된 복수의 지지각(1422)과, 링구조로 형성되어 상기 복수의 지지각(1422)의 끝단부를 서로 연결하는 연결체(1423)로 구성된다.
한편, 상기 복수의 지지각(1422)은 유닛몸체(1421)의 원주방향을 따라 분산되며, 각각의 지지각(1422)은 구조물과의 접촉 시 발생되는 충격에 의해 자연스럽게 변형되면서 충격을 흡수할 수 있도록 부드러운 곡선의 형태로 굽어지는 구조를 갖는다.
또한, 상기 연결체(1423)는 유닛몸체(1421)의 끝단으로부터 조금 더 앞쪽으로 돌출되는 구조를 갖도록 형성되어 유닛몸체(1421) 보다 먼저 구조물과 접촉하도록 이루어진다.
이와 같은 접촉유닛(142)은 유닛몸체(1421)와 지지각(1422) 및 연결체(1423)가 하나의 단위체를 형성하도록 일체화된 것으로 구성되며, abs재질로 구성될 수 있다.
상기 촬영스위치(150)는 카메라(130)를 작동시키는 것으로, 제1카메라(130a)의 작동신호를 발생하는 제1촬영스위치(150a)와, 제2카메라(130b)의 작동신호를 발생하는 제2촬영스위치(150b)로 구성된다.
한편, 상기 제1촬영스위치(150a)는 제1스토퍼부(140a)를 구성하는 접촉유닛(142)에 설치되고, 제2촬영스위치(150b)는 제2스토퍼부(140b)를 구성하는 접촉유닛(142)에 설치된다.
이러한 제1,2촬영스위치(150a,150b)는 유선 또는 무선통신을 통해 제1,2카메라(130a,130b)와 연결되며, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제1,2촬영스위치(150a,150b)는 지지대(141)를 관통하여 연장되는 전선(C)을 통해 제1,2카메라(130a,130b)와 유선으로 연결된다.
이러한 제1,2촬영스위치(150a,150b)는 연결체(1423)와 함께 거동하도록 연결체(1423)에 설치되며, 연결체(1423)가 구조물에 접촉할 때 구조물에 의해 눌리면서 카메라(130)의 작동신호를 발생하게 된다.
상기와 같이 구성된 드론시스템에 있어서, 카메라(130)에서 촬영된 영상을 제공받아 분석하여 크랙의 두께를 검출하는 분석유닛(160)이 더 포함될 수 있다.
한편, 상기 분석유닛(160)은 분석을 실시하는 프로그램이 설치된 공지의 컴퓨터로 구성되며, 상기 카메라(130)에서 촬영된 영상을 무선통신을 통해 수신하거나, 카메라(130)의 메모리 카드에 저장된 영상을 읽어 들이는 방식으로 영상을 제공받게 된다.
이러한 분석유닛(160)은 촬영된 영상과 기준영상의 비교분석을 통해 크랙의 두께를 검출하도록 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 드론시스템은 항상 구조물과 일정거리 이격된 위치에서 크랙이 포함된 영상을 촬영하게 되므로, 정확한 두께를 알고 있는 크랙 또는 그에 상응하는 형태를 갖는 모양을 같은 거리에서 미리 촬영하여 기준영상을 제작하고, 제작된 기준영상을 분석유닛(160)에 입력해두게 되면, 카메라(130)에 의해 촬영된 영상과 기준영상의 비교를 통해 촬영된 영상에 포함된 크랙의 두께를 용이하고 정확하게 계측할 수 있게 된다.
도면 중 미설명 부호 170은 원격조정용 카메라로써, 조정자는 원격조정용 카메라(170)에서 촬영되는 영상을 실시간으로 확인하면서 드론의 위치를 조절하게 되므로, 구조물의 고소부위에 발생된 크랙을 정확하게 촬영할 수 있게 된다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 드론시스템을 이용하여 구조물에 발생된 크랙을 촬영하고, 크랙의 두께를 계측하는 과정을 설명하도록 한다.
조정자는 비행본체부(110)에 설치된 원격조정용 카메라(130)에서 송출되는 영상을 보면서 구조물의 고소부위에 대한 검사를 실시하게 되며, 크랙이 확인될 경우, 해당 크랙이 포함된 영상을 촬영하게 된다.
즉, 수직한 자세를 갖는 구조물의 고소부위에 발생된 크랙을 제1카메라(130a)로 촬영하고자 할 경우, 조정자는 드론을 구조물에 근접시키되, 제1스토퍼부(140a)를 구성하는 접촉유닛(142)이 구조물에 근접하도록 드론을 구조물에 근접시키게 된다.
한편, 제1스토퍼부(140a)를 구성하는 접촉유닛(142)이 구조물에 접촉할 경우, 접촉유닛(142)의 연결체(1423)에 설치된 제1촬영스위치(150a)가 눌리면서 신호를 발생하게 되며, 이러한 신호에 의해 제1카메라(130a)가 작동하여 드론 전방의 영상을 촬영하게 된다.
이처럼 제1카메라(130a)에 의해 촬영된 영상은 카메라(130)에 설치된 메모리카드에 저장되거나, 실시간으로 분석유닛(160)으로 전송될 수 있으며, 분석유닛(160)은 촬영된 영상과 미리 입력된 기준영상의 비교분석을 통해 촬영된 영상 내에 위치하는 크랙의 두께를 계측하게 된다.
또한, 상기 접촉유닛(142)이 구조물과 접촉하는 과정에서 발생되는 충격은 연결체(1423)를 통해 지지각(1422)으로 분산되며, 지지간의 변형을 통해 흡수된다.
즉, 구조물과 접촉하는 연결체(1423)가 충격으로 인해 후방으로 밀려날 경우, 연결체(1423)와 연결되는 복수의 지지각(1422)이 변형되면서 후방으로 밀려나는 연결체(1423)를 지지하는 것과 함께 충격을 흡수하게 되므로, 비행본체부(110)로 전달되는 충격을 감소시킬 수 있으며, 이에 따라 비행본체부(110)가 충격에 의해 손상되는 것으로 방지하고, 조정자의 조정 부담을 경감시킬 수 있게 된다.
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110: 비행본체부 120: 로터부
130: 카메라 130a: 제1카메라
130b: 제2카메라 131: 카메라 마운트
132: 제1장착부 133: 제2장착부
134: 본체고정부 140: 스토퍼부
140a: 제1스토퍼부 140b: 제2스토퍼부
141: 지지대 142: 접촉유닛
1421: 유닛몸체 1422: 지지각
1423: 연결체 150: 촬영스위치
160: 분석유닛

Claims (8)

  1. 원격제어를 위한 리모컨과의 무선통신을 실시하는 통신모듈과 비행제어모듈 및 배터리를 포함하는 비행본체부(110);
    상기 비행본체부(110)에 설치되어 비행본체부(110)의 비행이 이루어지게 하는 복수의 로터부(120);
    상기 비행본체부(110)에 설치되어 크랙이 포함된 영상을 촬영하는 카메라(130);
    상기 비행본체부(110)로부터 카메라(130)의 영상촬영방향으로 돌출되게 형성되어 비행본체부(110)가 구조물에 일정범위 이내로 근접할 수 없도록 제한하는 스토퍼부(140); 및
    상기 스토퍼부(140)의 단부에 설치되고, 카메라(130)와 유선 또는 무선통신을 통해 연결되며, 스토퍼부(140)가 구조물에 접촉할 때 신호를 발생시켜 카메라(130)에 의한 영상 촬영이 이루어지게 하는 촬영스위치(150);를 포함하는 것으로 이루어지되,
    상기 스토퍼부(140)는, 상기 비행본체부(110)로부터 카메라(130)의 촬영방향으로 돌출되는 구조를 갖도록 비행본체부(110)에 설치되는 지지대(141); 및 상기 지지대(141)의 끝단에 설치되며, 구조물과의 접촉 시 발생하는 충격을 흡수하는 접촉유닛(142);으로 구성되고,
    상기 접촉유닛(142)은, 상기 지지대(141)의 끝단에 끼움결합된 원통형의 유닛몸체(1421); 상기 유닛몸체(1421)의 외주면으로부터 곡선궤적을 따라 연장되면서 유닛몸체(1421)의 앞쪽으로 연장되게 형성된 복수의 지지각(1422); 및 상기 복수의 지지각(1422)의 끝단부를 서로 연결하도록 설치된 연결체(1423);로 구성된 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 카메라(130)는, 상기 비행본체부(110)의 앞쪽 영상을 촬영하도록 비행본체부(110)에 설치된 제1카메라(130a); 및 상기 비행본체부(110)의 위쪽 영상을 촬영하도록 비행본체부(110)에 설치된 제2카메라(130b);로 구성되고,
    상기 스토퍼부(140)는, 상기 비행본체부(110)로부터 앞쪽 방향으로 돌출되게 설치된 제1스토퍼부(140a); 및 상기 비행본체부(110)로부터 위쪽 방향으로 돌출되게 설치된 제2스토퍼부(140b);로 구성된 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 촬영스위치(150)는 연결체(1423)와 함께 거동하도록 연결체(1423)에 설치되되, 연결체(1423)와 구조물의 접촉시 구조물에 의해 눌리면서 신호를 발생하도록 설치된 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 제2스토퍼부(140b)는 2개의 지지대(141)를 포함하되, 2개의 지지대(141)가 비행본체부(110)의 상단부에 탑재된 카메라(130)를 사이에 두고 비행본체부(110)로부터 위쪽 방향으로 돌출되게 설치된 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템.
  7. 청구항 2에 있어서,
    상기 제1카메라(130a)와 제2카메라(130b)가 탑재되며, 상기 비행본체부(110)에 결합되어 제1,2카메라(130)를 지지하는 카메라 마운트(131);를 더 포함하되,
    상기 카메라 마운트(131)는, 제1카메라(130a)의 렌즈가 비행본체부(110)의 앞쪽을 향하는 자세를 갖도록 제1카메라(130a)를 고정하는 제1장착부(132); 제2카메라(130b)의 렌즈가 비행본체의 위쪽을 향하는 자세를 갖도록 제2카메라(130b)를 고정하는 제2장착부(133); 및 상기 제1장착부(132) 및 제2장착부(133)와 일체형의 구조를 갖도록 형성되며 비행본체부(110)의 상부에 고정되게 조립되는 본체고정부(134);으로 구성된 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 카메라(130)에서 촬영된 영상과 일정 두께의 크랙이 촬영된 기준영상의 비교분석을 통해 크랙의 두께를 계측하는 분석유닛(160);을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물의 크랙 두께 계측을 위한 드론시스템.
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