KR101964771B1 - 하이브리드 차량의 변속제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 변속 제어 장치 및 방법을 개시한다. 본 발명에 따르면, 운전자의 주행 중 후진으로의 변속 요구에 따라 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호가 생성된 경우 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 경우 후진단으로의 변속 중 모터 토크 저감 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치로 설정하여 변속 실행하고, 이러한 토크 저감 제어에 의해 감속된 변속기의 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 실행하여 변속기의 입력 토크를 소정 기울기로 증가한 후 목표 입력 토크로 증가시켜 변속 실행함에 따라, 모터 토크 저감 제어를 통해 차속이 감소되므로 운전자의 주행 중 중립단에서 후진단의 변속 요구에 대한 응답성을 향상시켜 변속 품질을 향상시키고 주행 성능을 증가시키며 연료 소모를 감소할 수 있게 된다.

Description

하이브리드 차량의 변속제어장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING TRANSMISSION OF HYBRID VEHICLE}

본 발명은 하이브리드 차량의 변속 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행 중 후진 변속 요구에 따라 중립단에서 후진단으로 변속 요청 시 모터 토크 저감 제어 및 유압 제어를 통해 운전자의 변속 요구에 대한 응답성을 더욱 향상시킬 수 있도록 한 장치 및 방법에 관한 것이다.

자동차에 대한 끊임없는 연비 향상의 요구와 각 나라의 배출가스 규제의 강화에 따라 친환경 자동차에 대한 요구가 증가하고 있으며, 이에 대한 현실적인 대안으로 하이브리드 자동차가 제공되고 있다.

하이브리드 자동차는 좁은 의미로, 연료전지 자동차, 순수 전기자동차와 구별될 수 있으나, 본 명세서에서 하이브리드 자동차의 의미는 순수 전기자동차와 연료전지 자동차를 포괄하는 것으로 하나 이상의 배터리가 구비되고, 배터리에 저장된 에너지가 자동차의 구동력으로 사용되는 자동차를 지칭한다.

하이브리드 자동차는 동력원으로 엔진과 모터가 적용되며, 주행상황에 따라 엔진과 모터의 특성을 발휘되어 연비 향상과 배기가스 절감을 제공한다.

하이브리드 자동차는 엔진과 모터로 구성되는 두 개의 동력원으로 주행하는 과정에서 엔진과 모터를 어떻게 조화롭게 동작시키느냐에 따라 추가적인 연비 향상을 도모할 수 있다.

상용 하이브리드 자동차의 변속기는 통상적으로 유단 변속기가 적용된다.

즉, 하이브리드 자동차는 운전자가 작동하는 가속페달의 변위와 브레이크 페달의 변위를 검출하여 변속기에 입력되는 요구토크를 결정한 다음 엔진 토크맵을 통해 엔진의 토크를 결정하고, 변속기의 입력 요구토크와 엔진 토크맵으로 결정되는 엔진토크의 차분을 모터토크로 결정하여 엔진과 모터에 분배하여 자동차의 구동을 실행시킨다.

그리고, 운전자에 의해 주행 중 후진 변속 요구에 따른 중립단(N)에서 후진단(R)의 변속 요구 시 모터에서 변속기로 공급되는 입력축 토크가 0Nm으로 설정되므로, 차속이 감속되지 아니하고 계속 직진 방향으로 밀리는 현상이 발생하였다. 이러한 차량의 밀림 현상은 변속감을 저하시키는 원인이 되었다.

따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 운전자의 주행 중 후진으로의 변속 요구에 따라 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호가 생성된 경우 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 경우 후진단으로의 변속 중 모터 토크 저감 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치로 설정하여 변속 실행하고, 이러한 토크 저감 제어에 의해 감속된 변속기의 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상이 아닌 경우 경우 모터 토크 제어를 실행하여 변속기의 입력 토크를 소정 기울기로 증가한 후 목표 입력 토크로 증가시켜 변속 실행함에 따라, 모터 토크 저감 제어를 통해 차속이 감소되므로 운전자의 주행 중 중립단에서 후진단의 변속 요구에 대한 응답성을 향상시켜 변속감을 근본적으로 증가할 수 있는 하이브리드 차량의 변속 제어 장치 및 방법을 제공하고자 함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 장치는,

엔진 및 모터의 동력을 주행하는 하이브리드 자동차에 있어서,

가속 페달의 변위, 브레이크 페달의 변위, 인히비터 스위치 정보를 기반으로 운전자의 주행 중 후진단으로 변속 요구에 따른 중립단(N)에서 후진단(R)으로의 변속 요구 신호를 생성하여 전달하는 변속 요구 신호 수신부와,

엔진의 제반적인 동작을 제어하는 엔진제어기;

변속기에 구비되는 기어박스를 제어하여 목표 변속단의 기어 치합을 제어하여 엔진 클러치의 결합 및 해지를 실행하는 변속제어기;

복수개의 전력 스위칭 소자로 구성되어 배터리에서 공급되는 직류 전압을 교류 전압으로 변환시켜 모터의 구동을 실행하는 파워제어기; 및

상기 변속 요구 신호 및 변속기의 입력 회전수를 기반으로 변속기의 입력 토크를 단속하고 단속된 입력 토크를 제공받아 후진단으로의 변속 실행하는 하이브리드 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 하이브리드 제어기는,

변속기의 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 경우 모터 토크 저감 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치로 감소하고,

상기 마이너스 소정치의 입력 토크에 따라 감소하는 변속기의 입력 회전수가 상기 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 통해 기 설정된 소정 기울기로 증가하여 목표 입력 토크에 도달하도록 구비되는 것이 바람직하다 할 것이다.

여기서, 상기 판단 기준치는 0 rpm 이고, 상기 마이너스 소정치는 -10Nm으로 구비되는 것이 바람직하다 할 것이다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 중립 변속 방법은,

운전자의 주행 중 후진 단의 변속 요구에 따라 생성된 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호를 수신하는 단계;

상기 수신된 변속 요구 신호에 따라 변속기의 입력 회전수를 수신하는 단계;

상기 수신된 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 지를 판단하고, 판단 결과 판단 기준치 이상인 경우 모터 토크 저감 제어를 통해 입력 토크를 마이너스 소정치로 감소하고 감소된 입력 토크에 따라 후진단으로의 변속 실행하는 단계와,

상기 수신된 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 기 설정된 소정 기울기로 증가한 후 목표 입력 토크에 도달하여 후진단으로 변속 실행하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다 할 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 방법 및 장치는, 운전자의 주행 중 후진으로의 변속 요구에 따라 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호가 생성된 경우 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 경우 후진단으로의 변속 중 모터 토크 저감 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치로 설정하여 변속 실행하고, 이러한 토크 저감 제어에 의해 감속된 변속기의 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 실행하여 변속기의 입력 토크를 소정 기울기로 증가한 후 목표 입력 토크에 도달하여 변속 실행함에 따라, 모터 토크 저감 제어를 통해 차속이 감소되므로 운전자의 주행 중 중립단에서 후진단의 변속 요구에 대한 응답성을 향상시켜 변속 품질을 향상시키고 주행 성능을 증가시키며 연료 소모를 감소할 수 있는 효과를 얻는다.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면 들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 장치의 구성을 보인 도이다.
도 2는 도 1에 도시된 변속기의 입력 토크 및 입력 회전수 및 출력 회전수를 보인 파형도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 과정을 보인 흐름도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 장치의 구성을 보인 도이고, 도 2는 도 1에 도시된 변속기의 입력 토크 및 입력 회전수 및 출력 회전수를 보인 파형도이다.

도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 장치는, 운전자의 주행 중 후진단의 변속 요구에 따라 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호가 생성된 경우 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치로 설정하기 위해 모터 토크 저감 제어를 실행하고, 이러한 토크 저감 제어에 의해 감속된 변속기의 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 실행하여 변속기의 입력 토크를 소정 기울기로 증가시켜 입력 회전수를 증가하도록 구비되고, 이러한 장치는, 변속 요구 신호 수신부(11)와 ECU(Engine Control Unit: 12), HCU(Hybrid Control Unit: 13), TCU(Transmission Control Unit : 14), PCU(Power Control Unit: 15), 배터리(16), BMS(Battery Management System : 17), 엔진(20), HSG(Hybrid Starter and Generator : 21), 엔진클러치(25), 모터(30) 및 변속기(40)를 포함한다.

상기 변속 요구 신호 수신부(11)는 운전자가 작동시키는 가속페달의 변위, 브레이크 페달의 온/오프, 인히비터 스위치 정보를 기반으로 운전자의 주행 중 후진단의 변속 요구에 따라 생성된 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호를 수신하여 네트워크를 통해 HCU(13)에 제공한다.

여기서, ECU(12)는 네트워크로 연결되는 HCU(13)와 연동하여 엔진(20)의 제반적인 동작을 제어하며, 엔진(20)의 동작 상태정보를 HCU(13)에 제공한다.

HCU(13)는 최상위 제어기로, 네트워크로 연결되는 하위 제어기들을 통합 제어하고, 각 하위 제어기들의 정보를 수집 분석하여 하이브리드 자동차의 전반적인 거동을 제어한다.

상기 HCU(13)는 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호가 수신되면, TCU(14)로부터 공급되는 변속기(40)의 입력 회전수를 수신하고 수신된 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치(0rpm) 이상인 경우 모터 토크 저감 제어를 실행하여 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치(-10Nm)으로 감소한다.

이때 도 2의 도시된 바와 같이, 상기 마이너스 소정치로의 입력 토크 감소로 인해 변속기(40)의 입력 회전수는 감소되고, 감소된 입력 회전수 및 감소된 입력 회전수에 대응되는 변속기의 출력 회전수는 도 2에 도시된 바와 같다.

이 후 상기 HCCU(13)는 상기 TCU(14)로부터 공급되는 변속기(40)의 입력 회전수를 수신하고 수신된 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치(0rpm) 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 실행하여 변속기의 입력 토크를 기 설정된 소정 기울기로 증가된 후 목표 입력 토크(10Nm)에 도달하게 된다. 상기 소정 기울기는 통상 2Nm/10msec 로 설정된다.

이때 상기 소정 기울기로 증가된 후 목표 입력 토크에 도달하는 입력 토크에 따른 변속기(40)의 입력 회전수 및 출력 회전수는 도 2에 도시된 바와 같다.

즉, 상기 변속기(40)는 주행 중 후진단 요구에 따른 중립단에서 후진단으로의 변속 시 입력 토크를 마이너스 소정치로 추정함에 따라 차속이 감속되므로, 변속 요구에 대한 응답성이 증가하게 된다.

PCU(15)는 MCU(Motor Control Unit)와 복수개의 전력 스위칭소자로 구성되는 인버터 및 보호회로를 포함하며, 상기 HCU(13)에서 인가되는 제어신호에 따라 배터리(16)에서 공급되는 직류전압을 교류전압으로 변환시켜 모터(30)를 구동을 제어한다.

상기 PCU(15)에 포함되는 전력 스위칭소자는 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor), MOSFET, 트랜지스터, 릴레이 중 어느 하나로 구성될 수 있다.

그리고, 상기 PCU(15)에 포함되는 보호회로는 구동전원의 흐름을 감시하고, 자동차의 추돌이나 충돌, 낙뢰 등 다양한 원인에 의해 구동전원에 과전압, 과전류가 유입되는 경우 구동전원을 분산 혹은 차단시켜 하이브리드 자동차에 구비되는 제반 시스템을 보호하고, 탑승자를 고압으로부터 안정되게 보호한다.

배터리(16)는 HEV모드에서 엔진(20)의 출력을 보조하기 위하여 모터(30)에 전원을 공급하고, 모터(30)의 토크 제어 및 회생제동 제어로 발전되는 전압을 충전한다.

그리고, EV모드에서 모터(30)에 구동전원을 공급하여 주행이 실행될 수 있도록 한다.

BMS(17)는 배터리(16)의 전압, 전류, 온도 등의 정보를 종합 검출하여 충전상태를 관리 제어하며, 배터리(16)의 충방전 전류량을 제어하여 한계전압 이하로 과방전되거나 한계전압 이상으로 과충전되지 않도록 한다.

상기 BMS(17)는 HCU(13)에서 요구되는 제어신호에 따라 배터리(16)의 출력을 단속하는 메인 릴레이를 온 혹은 오프로 제어한다.

엔진(20)은 ECU(12)의 제어에 따라 최적의 운전점으로 구동 제어된다.

HSG(21)는 자동차의 운전상황에 따라 엔진(20)의 아이들 정지 및 재시동을 실행시킨다.

엔진클러치(25)는 TCU(14)의 제어에 따라 동작되어 엔진(20)과 모터(30)간의 동력 전달을 단속한다.

모터(30)는 PCU(15)를 통해 공급되는 3상 교류전압으로 구동되어 엔진(20)의 출력토크를 지원하고, 엔진 (20)의 출력에 잉여 토크가 있는 경우나 제동시 발전기로 동작된다.

변속기(40)는 상기 TCU(14)의 제어에 따라 변속비가 조정되며, 운전모드에 따라 클러치(25)를 통해 합산되어 인가되는 출력토크를 변속비로 분배하여 구동륜에 전달시켜 자동차가 주행될 수 있도록 한다.

상기 변속기(40)는 자동변속기 혹은 무단변속기로 적용될 수 있다.

상기한 기능을 포함하는 본 발명에 따른 하이브리드 자동차에서 통상적인 동작은 종래의 하이브리드 자동차와 동일 내지 유사하게 실행되므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

주행 중 후진단의 변속 요구에 의한 중립단에서 후진단으로 변속 중 모터 토크 제어를 통해 기 설정된 마이너스 소정치의 모터 토크를 변속기로 전달하고 전달된 마이너스 소정치의 입력 토크에 따리 후진단으로의 변속 실행하는 일련의 과정을 도 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.

도 3은 도 1에 도시된 HCU(13)에 의한 하이브리드 차량의 변속 제어 과정을 보인 흐름도로서, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 다른 실시 예인 하이브리드 차량의 변속 제어 과정을 보다 구체적으로 설명한다.

우선, 상기 변속 요구 신호 수신부(11)는 운전자의 주행 중 후진단의 변속 요구에 따라 생성된 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호를 수신하고(단계 101), 수신된 변속 요구 신호를 HCU(13)에 캔 통신 네트워크를 통해 전송된다.

상기 HCU1(13)는 단계(103)를 통해, TCU(14)로부터 공급되는 입력 회전수를 수신하고, 수신된 입력 회전수와 기 설정된 판단 기준치(0 rpm)과 비교한다(단계 105).

상기 단계(105)의 비교 결과 상기 입력 회전수가 상기 판단 기준치 이상인 경우 상기 HCU(13)는 모터 토크 저감 제어를 실행하여 입력 토크를 마이너스 소정치(-10 Nm)으로 감소하고 감소된 입력 토크를 토대로 변속 실행한다(단계 107). 이때 입력 회전수는 도 2에 도시된 바와 같이 감소되므로 차량 속도가 감소된다.

이 후 상기 HCU(13)는 단계(109)에서 후진단으로의 변속 완료되었는 지를 판단하고, 변속 완료되지 아니한 경우 상기 단계(105)로 진행한다.

한편 상기 HCU(13)는 단계(105)의 비교 결과 의 비교 결과 상기 입력 회전수가 상기 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 실행하여 입력 토크를 기 설정된 소정 기울기로 증가한 후 목표 입력 토크(10 Nm)에 도달시킨다(단계 111).

본 발명의 실시 예에 따르면, 운전자의 주행 중 후진으로의 변속 요구에 따라 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호가 생성된 경우 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 경우 후진단으로의 변속 중 모터 토크 저감 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치로 설정하여 변속 실행하고, 이러한 토크 저감 제어에 의해 감속된 변속기의 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 실행하여 변속기의 입력 토크를 소정 기울기로 증가한 후 목표 입력 토크에 도달하여 변속 실행함에 따라, 모터 토크 저감 제어를 통해 차속이 감소되므로 운전자의 주행 중 중립단에서 후진단의 변속 요구에 대한 응답성을 향상시켜 변속 품질을 향상시키고 주행 성능을 증가시키며 연료 소모를 감소할 수 있게 된다.

지금까지 본 발명을 바람직한 실시 예를 참조하여 상세히 설명하였지만, 본 발명이 상기한 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 또는 수정이 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 미친다 할 것이다.

운전자의 주행 중 후진으로의 변속 요구에 따라 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호가 생성된 경우 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 경우 후진단으로의 변속 중 모터 토크 저감 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치로 설정하여 변속 실행하고, 이러한 토크 저감 제어에 의해 감속된 변속기의 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 실행하여 변속기의 입력 토크를 소정 기울기로 증가한 후 목표 입력 토크로 증가시켜 변속 실행함에 따라, 모터 토크 저감 제어를 통해 차속이 감소되므로 운전자의 주행 중 중립단에서 후진단의 변속 요구에 대한 응답성을 향상시켜 변속 품질을 향상시키고 주행 성능을 증가시키며 연료 소모를 감소할 수 있는 하이브리드 차량의 변속 제어 장치 및 방법에 대한 운용의 정확성 및 신뢰도 측면, 더 나아가 성능 효율 면에 매우 큰 진보를 가져올 수 있으며, 적용되는 차량의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.

Claims (4)

1. 엔진 및 모터의 동력을 주행하는 하이브리드 자동차에 있어서,
   가속 페달의 변위, 브레이크 페달의 변위, 인히비터 스위치 정보를 기반으로 운전자의 주행 중 후진단으로 변속 요구에 따른 중립단(N)에서 후진단(R)으로의 변속 요구 신호를 생성하여 전달하는 변속 요구 신호 수신부;
   엔진의 제반적인 동작을 제어하는 엔진제어기;
   변속기에 구비되는 기어박스를 제어하여 목표 변속단의 기어 치합을 제어하여 엔진 클러치의 결합 및 해지를 실행하는 변속제어기;
   복수개의 전력 스위칭 소자로 구성되어 배터리에서 공급되는 직류 전압을 교류 전압으로 변환시켜 모터의 구동을 실행하는 파워제어기; 및
   상기 변속 요구 신호 및 변속기의 입력 회전수를 기반으로 변속기의 입력 토크를 단속하고 단속된 입력 토크를 제공받아 후진단으로의 변속 실행하는 하이브리드 제어기를 포함하고,
   상기 하이브리드 제어기는,
   변속기의 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 경우 모터 토크 저감 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 마이너스 소정치로 감소하고,
   상기 마이너스 소정치의 입력 토크에 따라 감소하는 변속기의 입력 회전수가 상기 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 통해 입력 토크를 기 설정된 소정 기울기로 증가하여 목표 입력 토크에 도달하도록 구비되고,
   상기 판단 기준치는 0 rpm인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 마이너스 소정치는 -10Nm 으로 구비되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 장치.
4. 운전자의 주행 중 후진 단의 변속 요구에 따라 생성된 중립단에서 후진단으로의 변속 요구 신호를 수신하는 단계;
   상기 수신된 변속 요구 신호에 따라 변속기의 입력 회전수를 수신하는 단계;
   상기 수신된 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상인 지를 판단하고, 판단 결과 판단 기준치 이상인 경우 모터 토크 저감 제어를 통해 입력 토크를 마이너스 소정치로 감소하고 감소된 입력 토크에 따라 후진단으로의 변속 실행하는 단계; 및
   상기 수신된 입력 회전수가 기 설정된 판단 기준치 이상이 아닌 경우 모터 토크 제어를 통해 변속기의 입력 토크를 기 설정된 소정 기울기로 증가하고 증가된 입력 토크에 대해 증가하는 변속기의 입력 회전수를 전달받아 후진단으로 변속 실행하는 단계를 포함하고,
   상기 판단 기준치는 0 rpm인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법.

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