KR101963893B1 - Encoder Auto Aligning Apparatus and Control Method thereof - Google Patents

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KR101963893B1
KR101963893B1 KR1020180105545A KR20180105545A KR101963893B1 KR 101963893 B1 KR101963893 B1 KR 101963893B1 KR 1020180105545 A KR1020180105545 A KR 1020180105545A KR 20180105545 A KR20180105545 A KR 20180105545A KR 101963893 B1 KR101963893 B1 KR 101963893B1
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강정민
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엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

Disclosed are an encoder automatic aligning apparatus and a control method thereof, wherein an aligning control unit is provided to determine an abnormal circumstance of an encoder to be aligned, and control the interval between an encoder scale and an encoder reader. Therefore, this invention confirms an abnormal sign of the encoder, and remotely performs aligning of the encoder scale and reader.

Description

엔코더 자동 정렬장치 및 이의 제어 방법{Encoder Auto Aligning Apparatus and Control Method thereof}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an encoder automatic aligning apparatus and a control method thereof,

본 발명은 엔코더 자동 정렬장치 및 이의 제어 방법에 관한 것으로, 특히 엔코더 에러를 확인하여 원격으로 자동 제어하는 엔코더 자동 정렬장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an encoder automatic aligning apparatus and a control method thereof, and more particularly, to an automatic encoder aligning apparatus and a control method thereof for automatically controlling an encoder automatically by checking an encoder error.

광학식 엔코더는 군사용 고정밀 구동장치 또는 추적용 마운트 등에 사용되어, 특정 목표를 지향하거나 추적하는데 사용된다. 광학식 엔코더는 광에너지를 이용하는 엔코더 리더와 눈금이 표시된 엔코더 스케일로 분리되어 있다.Optical encoders are used in high precision military drives or tracking mounts and are used to direct or track specific goals. Optical encoders are separated into encoder readers using optical energy and encoder scales with graduations.

종래의 엔코더 정렬 장치는 리니어(직선형)엔코더의 정렬이 수동으로 이루어지며, 엔코더에 의한 문제 발생시 수동으로 조치해야 한다.Conventional encoder alignment devices require manual alignment of linear (linear) encoders and manual actions when problems occur with the encoder.

또한, 부품이 많아지면 그만큼 누적공차가 늘어나게 되어 최종적으로 맞추어야 하는 간격을 유지하기 어려우며, 간격을 유지하더라도 축과 엔코더 스케일의 동심을 맞추기가 어렵다.Also, as the number of parts increases, the cumulative tolerance increases, and it is difficult to maintain the interval to be finally adjusted. Even if the interval is maintained, it is difficult to align the axis and the encoder scale.

이에 따라 원격으로 엔코더의 이상징후를 확인하고, 엔코더 스케일과 리더 간의 정렬을 원격으로 조치하여 장비의 신뢰성을 높이는 방법이 필요하다.Accordingly, there is a need for a method of remotely detecting an abnormality of the encoder and improving the reliability of the apparatus by remotely aligning the encoder scale and the reader.

본 발명은 엔코더 자동 정렬장치 및 이의 제어 방법으로 정렬하고자 하는 엔코더의 이상 상황을 판단하고, 엔코더 스케일과 엔코더 리더 간의 간격을 제어하는 정렬 제어부를 제공함으로써 엔코더의 이상징후를 확인하고, 엔코더 스케일과 리더 간의 정렬을 원격으로 조치하는데 그 목적이 있다.The present invention provides an alignment control unit for determining an abnormal situation of an encoder to be aligned by an automatic alignment apparatus for an encoder and a control method thereof and for controlling an interval between an encoder scale and an encoder reader, The aim is to remotely arrange the alignment between the two.

또한, 엔코더 스케일을 회전 축에 직접적으로 조립하고, 엔코더 리더를 분리하여 조립함으로써 하여 엔코더가 읽어들이는 데이터의 신뢰성을 높이는데 또 다른 목적이 있다.Another object is to improve the reliability of the data read by the encoder by directly assembling the encoder scale on the rotation axis and separating and assembling the encoder reader.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.Other and further objects, which are not to be described, may be further considered within the scope of the following detailed description and easily deduced from the effects thereof.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치는, 회전디스크의 상단에 위치하는 엔코더 스케일을 이용하여 회전하는 객체의 방위각을 측정하기 위한 방위 기준을 제공하는 방위 기준 제공부, 상기 회전디스크 이동 시 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하는 엔코더 리더를 이용하여 상기 회전하는 객체의 회전량을 계산하는 엔코더 리딩부 및 정렬하고자 하는 엔코더의 이상 상황을 판단하고, 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 제어하는 정렬 제어부를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an automatic alignment apparatus for an encoder, comprising: an azimuth reference unit for providing an azimuth reference for measuring an azimuth angle of a rotating object using an encoder scale located at an upper end of the rotating disc; An encoder reading unit for calculating an amount of rotation of the rotating object by using an encoder reader that reads an orientation reference of the encoder scale when the rotating disk is moved and an abnormal state of the encoder to be aligned, And an alignment controller for controlling an interval between the encoder readers.

여기서, 상기 엔코더 리더는, 상기 엔코더 스케일과 기 설정된 간격만큼 이격되며, 상기 기 설정된 간격은, 상기 엔코더 리더의 광원이 상기 엔코더 스케일의 상기 방위 기준을 전자기적으로 리딩하기 위해 유지되는 간격이다.Here, the encoder reader is spaced apart from the encoder scale by a predetermined interval, and the predetermined interval is an interval at which the light source of the encoder reader is maintained to electromagnetically read the orientation reference of the encoder scale.

여기서, 상기 엔코더 스케일은, 상기 회전디스크의 구동부에 조립되어 상기 구동부의 회전축을 중심으로 이동하되, 상기 정렬 제어부는, 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 이상상황으로 판단하여 동심을 일치시키도록 정렬한다.Here, the encoder scale is assembled to a driving unit of the rotary disk and moved around a rotation axis of the driving unit, and the alignment control unit determines that an abnormal situation occurs when the concentricity of the encoder scale with the driving unit in which the encoder scale is assembled is out of alignment So as to align the concentric lines.

여기서, 상기 엔코더 리더는, 외부의 구동 하우징에 조립되어 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하여 회전량을 계산한 엔코더 데이터를 상기 정렬 제어부에 전송하며, 상기 정렬 제어부는, 상기 엔코더 데이터의 수신 여부에 따라 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 조절한다.Here, the encoder reader transmits encoder data, which is assembled in an external driving housing, reads the orientation reference of the encoder scale and calculates the rotation amount, to the alignment control unit, and the alignment control unit determines whether the encoder data is received And adjusts the interval between the encoder scale and the encoder reader.

여기서, 상기 엔코더 리딩부는, 상기 구동 하우징에 조립되기 위한 고정 브라켓, 상기 고정 브라켓에 연결되며, 상기 엔코더 리더를 상기 회전축 측으로 이동시키는 스테핑 모터 및 상기 스테핑 모터를 구동원으로 하여 상기 스테핑 모터에 축 결합되는 기어부의 회전 중심에 돌출 형성되는 리드 스크류를 포함한다.The encoder lid includes a fixed bracket for assembling to the drive housing, a stepping motor connected to the fixed bracket for moving the encoder lead to the rotation axis side, and a stepping motor coupled to the stepping motor, And a lead screw protruding from the rotation center of the gear portion.

여기서, 상기 고정 브라켓은, 구동 하우징에 부착되는 제1 고정 브라켓 및 상기 스테핑 모터를 내측에 조립하고, 상기 엔코더 리더와 연결되며, 내측에 홀을 포함하여 상기 리드 스크류와 맞물리는 제2 고정 브라켓을 포함하며, 상기 리드 스크류는 상기 스테핑 모터의 구동에 의해 전진하며, 상기 엔코더 리더를 좌우로 이송한다.The fixing bracket includes a first fixing bracket attached to the driving housing and a second fixing bracket coupled to the encoder reader and having a hole therein and engaged with the lead screw, And the lead screw is advanced by driving the stepping motor, and the encoder head is transferred to the left and right.

여기서, 상기 정렬 제어부는, 상기 회전디스크의 구동부에 회전 명령을 전송하여 상기 엔코더 스케일이 이동하도록 하는 회전 명령부, 상기 엔코더 리더로부터 상기 엔코더 데이터를 입력받는 엔코더 데이터 입력부, 상기 엔코더 데이터 미 수신 시 제1 이상 상황임을 판단하는 제1 상황 판단부 및 상기 제1 상황 판단부가 제1 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 스테핑 모터에 정렬 구동 명령을 송신하는 정렬 구동 명령 전송부를 포함한다.Here, the alignment control unit may include: a rotation command unit that transmits a rotation command to the driving unit of the rotary disk to move the encoder scale; an encoder data input unit that receives the encoder data from the encoder reader; 1 or more; and an alignment driving command transmission unit for transmitting an alignment driving command to the stepping motor of the encoder reader when it is determined that the first situation determination unit is in the first abnormal state.

여기서, 정렬하고자 하는 엔코더의 고각과 방위각을 측정하여 자체 점검을 수행하는 자체 점검 수행부, 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 제2 이상 상황임을 판단하는 제2 상황 판단부, 상기 제2 상황 판단부가 제2 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 회전디스크의 구동부에 동심 일치 명령을 송신하는 동심 일치 명령 전송부를 더 포함한다.A self-check performing unit for performing a self-check by measuring a high angle and an azimuth of an encoder to be aligned, a second situation determination unit for determining that the encoder is in a second abnormal situation when the concentricity of the encoder scale and the driving unit, And a concentric coincidence instruction transmitting unit for transmitting a concentric coincidence instruction to the driving unit of the rotary disk of the encoder reader when it is determined that the second situation determining unit is in the second abnormal situation.

여기서, 상기 스테핑 모터는 조절하고자 하는 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격에 따라 단계별로 조절되며, 상기 정렬 구동 명령 전송부는, 상기 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 데이터를 수신할 때까지 스테핑 모터를 조절한다.Here, the stepping motor is adjusted in stages according to an interval between the encoder scale to be adjusted and the encoder reader, and the alignment drive command transmission unit controls the stepping motor until the encoder data input unit receives the encoder data .

본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬 장치의 제어 방법은, 회전디스크의 상단에 위치하고, 회전하는 개체의 방위각을 측정하기 위한 방위 기준을 제공하는 엔코더 스케일, 상기 엔코더 스케일과 기 설정된 간격만큼 이격되며, 상기 회전디스크 이동 시 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하여 회전량을 계산하는 엔코더 리더 및 정렬하고자 하는 엔코더의 이상 상황을 판단하고, 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 제어하는 정렬 제어부를 포함하는 엔코더 자동 정렬 장치의 제어 방법에 있어서, 회전 명령부가 상기 회전디스크의 구동부에 회전 명령을 전송하여 상기 엔코더 스케일이 이동하도록 하는 단계, 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 리더로부터 상기 엔코더 데이터를 입력받는 단계, 제1 상황 판단부가 상기 엔코더 데이터 미 수신 시 제1 이상 상황임을 판단하는 단계 및 정렬 구동 명령 전송부가 상기 제1 상황 판단부가 제1 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 스테핑 모터에 정렬 구동 명령을 송신하는 단계를 포함한다.A control method of an encoder automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention includes an encoder scale located at an upper end of a rotating disk and providing an orientation reference for measuring an azimuth angle of a rotating entity, An alignment control unit for determining an abnormal situation of an encoder to be aligned and an encoder for reading an orientation reference of the encoder scale when the rotary disc is moved to calculate an amount of rotation and controlling an interval between the encoder scale and the encoder reader, The method of controlling an automatic aligning apparatus for an encoder according to claim 1, further comprising the steps of: causing a rotation command to transmit a rotation command to a driving unit of the rotating disk to cause the encoder scale to move; receiving an encoder data from the encoder reader , The first situation determination unit Determining that the coder data is not a first abnormal situation when the coder data is not received, and transmitting the alignment driving command to the stepping motor of the encoder reader when the alignment driving command transmitting unit determines that the first situation determining unit is in the first abnormal state .

여기서, 자체 점검 수행부가 정렬하고자 하는 엔코더의 고각과 방위각을 측정하여 자체 점검을 수행하는 단계, 제2 상황 판단부가 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 제2 이상 상황임을 판단하는 단계, 동심 일치 명령 전송부가 상기 제2 상황 판단부가 제2 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 회전디스크의 구동부에 동심 일치 명령을 송신하는 단계를 더 포함한다.In this case, the self-check execution unit measures self-checking by measuring the elevation angle and the azimuth angle of the encoder to be aligned, and the second situation determination unit is a second abnormal situation when the concentricity of the encoder scale with the drive unit And transmitting the concentric coincidence command to the driving unit of the rotary disk of the encoder reader when the coincidence coincidence command transmission unit determines that the second situation determination unit is in the second abnormal situation.

여기서, 상기 스테핑 모터는 조절하고자 하는 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격에 따라 단계별로 조절되며, 상기 정렬 구동 명령 전송부는, 상기 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 데이터를 수신할 때까지 스테핑 모터를 조절한다.Here, the stepping motor is adjusted in stages according to an interval between the encoder scale to be adjusted and the encoder reader, and the alignment drive command transmission unit controls the stepping motor until the encoder data input unit receives the encoder data .

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예들에 의하면, 정렬하고자 하는 엔코더의 이상 상황을 판단하고, 엔코더 스케일과 엔코더 리더 간의 간격을 제어하는 정렬 제어부를 제공함으로써 엔코더의 이상징후를 확인하고, 엔코더 스케일과 리더 간의 정렬을 원격으로 조치할 수 있다.As described above, according to the embodiments of the present invention, it is possible to check an abnormal state of an encoder by determining an abnormal situation of an encoder to be aligned and to provide an alignment control unit for controlling an interval between the encoder scale and the encoder reader, And alignment between the reader and the reader can be remotely controlled.

또한, 엔코더 스케일을 회전 축에 직접적으로 조립하고, 엔코더 리더를 분리하여 조립함으로써 하여 엔코더가 읽어들이는 데이터의 신뢰성을 높일 수 있다.In addition, by assembling the encoder scale directly on the rotation axis and separating and assembling the encoder reader, the reliability of the data read by the encoder can be enhanced.

또한, 초기 세팅 혹은 운용 중 정비가 필요한 상황에서 원격에서 엔코더 정렬을 수행할 수 있다. 이에 따라, 정비에 필요한 시간을 단축시킬 수 있고, 엔코더에 접근하기 위하여 장비를 분해하지 않을 수 있다.You can also perform encoder alignment remotely in situations where maintenance is required during initial setup or operation. As a result, the time required for maintenance can be shortened and the equipment can be disassembled in order to access the encoder.

여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.Even if the effects are not expressly mentioned here, the effects described in the following specification which are expected by the technical characteristics of the present invention and their potential effects are handled as described in the specification of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치가 적용된 엔코더 시스템을 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 엔코더 리딩부를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 정렬 제어부를 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 자체 점검 수행부를 나타낸 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram of an automatic encoder alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of an encoder system to which an automatic encoder alignment apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.
3 and 4 are views showing an encoder lead portion of the automatic encoder alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram illustrating an alignment control unit of an encoder automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a self-check performing unit of the automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 7 and 8 are flowcharts illustrating a method of controlling an automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명에 관련된 엔코더 자동 정렬장치 및 이의 제어 방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.Hereinafter, an encoder automatic alignment apparatus and a control method thereof according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention can be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described. In order to clearly describe the present invention, parts that are not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings denote the same members.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, .

이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 “모듈” 및 “부”는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.The suffix " module " and " part " for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

본 발명은 엔코더 자동 정렬장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an encoder automatic alignment apparatus and a control method thereof.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram of an automatic encoder alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치(10)는 방위 기준 제공부(100), 엔코더 리딩부(200), 정렬 제어부(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1, an automatic alignment apparatus 10 according to an embodiment of the present invention includes an orientation reference providing unit 100, an encoder reading unit 200, and an alignment control unit 300.

엔코더 자동 정렬장치(10)는 원격으로 엔코더의 이상 징후를 확인하고, 엔코더 스케일과 리더 간의 정렬을 제어하는 장치이다.The encoder automatic aligning apparatus 10 is a device for remotely checking an abnormality of the encoder and controlling the alignment between the encoder scale and the reader.

전자연동장치에 사용하는 엔코더(Encoder)는 전자연동장치의 상태를 검지하고 이들 입력 신호를 기초로 하여 텔레그램(Telegram)을 형성하여 통신매체에 전달해 주는 장치이다.An encoder used in an electronic interlocking device detects a state of an electronic interlocking device and forms a telegram on the basis of these input signals and transmits the telegram to a communication medium.

광학식 엔코더는 군사용 고정밀 구동장치 또는 추적용 마운트 등에 사용되어, 특정 목표를 지향하거나 추적하는데에 사용된다. 광학식 엔코더는 광에너지를 통해 엔코더 리더와 눈금이 표시된 엔코더 스케일로 분리되어 있다. 엔코더 리더와 엔코더 스케일 사이에는 특정 간격(0.8±0.15mm)이 일정하게 유지되어야만 엔코더가 정상적으로 작동이 된다. 군사용 고정밀 구동장치 또는 추적용 마운트는 무인으로 운용되거나 긴급한 상황에서 운용이 되어야 하며, 원격으로 장비의 이상징후를 확인하고 조치가 가능해야 한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치(10) 원격으로 엔코더의 이상 징후를 확인하고, 엔코더 스케일과 리더 간의 정렬을 원격으로 조치함으로써, 장비의 신뢰성을 높일 수 있다.Optical encoders are used in high precision military drives or tracking mounts and are used to direct or track specific targets. Optical encoders are separated into encoder readers and scaled encoder scales via light energy. Encoder operates normally only when a specific interval (0.8 ± 0.15mm) is kept constant between encoder readers and encoder scales. A high-precision military drive or tracking mount should be operated unattended or operated in an emergency, and should be able to remotely identify and remedy any malfunctioning equipment. The reliability of the apparatus can be improved by remotely detecting abnormality indications of the encoder and arranging the encoder scale and the reader remotely by the encoder automatic aligning apparatus 10 according to an embodiment of the present invention.

방위 기준 제공부(100)는 회전디스크(120)의 상단에 위치하는 엔코더 스케일(110)을 이용하여 회전하는 객체의 방위각을 측정하기 위한 방위 기준을 제공한다.The azimuth criterion providing unit 100 provides an azimuth reference for measuring the azimuth of the rotating object using the encoder scale 110 located at the top of the rotating disk 120. [

방위각은 엔코더 스케일을 회전축을 중심으로 하여 3차원의 극좌표계 (γ, θ, φ)로 구현하였을 때 φ를 의미한다. 즉, 회전디스크를 하나의 반사면으로 하여 반사면에 수직인 축 둘레의 회전각을 말한다.The azimuth angle means φ when the encoder scale is implemented in a three-dimensional polar coordinate system (γ, θ, φ) around the rotation axis. That is, the rotation angle of the rotary disk is a rotation angle about the axis perpendicular to the reflection surface.

회전디스크(120)의 재료는 특별히 한정되지 않으며, 요구되는 강도를 얻을 수 있는 정도라면 금속 재료, 수지 재료 등인 것이 바람직하다.The material of the rotating disk 120 is not particularly limited, and is preferably a metal material, a resin material, or the like so long as the required strength can be obtained.

본 발명의 일 실시예에서 회전디스크(120)는 제1 단(121), 제2 단(123)을 포함하는 계단 형상의 디스크와 엔코더 스케일이 상부에 결합되는 원통부(125)를 포함하여, 구동 하우징에 조립된 엔코더 리더(210)에 걸림 없이 회전디스크가 360도 회전할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the rotating disk 120 includes a stepped disk including a first end 121 and a second end 123 and a cylindrical portion 125 to which the encoder scale is coupled at the top, The rotating disk can be rotated 360 degrees without being caught by the encoder reader 210 assembled in the driving housing.

엔코더 스케일(110)은 구멍을 갖는 디스크 형상 재료의 하나의 시트(sheet)로 형성될 수 있다. 코드 패턴(111, 113)은 측정을 위해 요구되는 특정 패턴을 생성하는 데 충분한 정도로 엔코더 스케일의 신호 표면 상에 형성된다. 엔코더 스케일의 재료는 하나의 단독 재료 또는 다중 재료의 조합으로 형성될 수 있다. 예를 들면, 광학 스캐닝 원리의 경우에는, 증분신호 또는 절대신호를 발생시킬 수 있는 것이라면, 반투명 재료와 불투명 재료, 또는 반사 및 광 흡수 재료의 조합 등을 사용하여도 좋다. 또한 자기 스캐닝 원리의 경우에는, 자기 및 비자기 재료를 조합하여 적합한 코드 패턴을 형성하여도 좋다. 또한 유도 스캐닝 원리의 경우에는, 코드 패턴으로서 특정 와인딩 패턴(winding pattern)을 형성하고 절연재료 상에 전도성 재료를 조합함으로써 요구하는 측정값을 제공하도록 유도 전류를 발생시켜도 좋다.The encoder scale 110 may be formed of a sheet of disk-shaped material having apertures. The code patterns 111 and 113 are formed on the signal surface of the encoder scale to a degree sufficient to generate the specific pattern required for the measurement. The material of the encoder scale may be formed of a single material or a combination of multiple materials. For example, in the case of the optical scanning principle, a translucent material and an opaque material or a combination of a reflection and a light absorbing material may be used as long as it can generate an incremental signal or an absolute signal. In the case of the magnetic scanning principle, a suitable code pattern may be formed by combining magnetic and non-magnetic materials. In the case of the induced scanning principle, an induction current may also be generated to form a specific winding pattern as a code pattern and to combine the conductive material on the insulating material to provide the required measured value.

엔코더 리딩부(200)는 상기 회전디스크 이동 시 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하는 엔코더 리더(210)를 이용하여 상기 회전하는 객체의 회전량을 계산한다.The encoder reading unit 200 calculates an amount of rotation of the rotating object by using an encoder reader 210 that reads an orientation reference of the encoder scale when the rotating disk is moved.

엔코더 리더(210)는, 상기 엔코더 스케일과 기 설정된 간격만큼 이격되며, 상기 기 설정된 간격은, 상기 엔코더 리더의 광원이 상기 엔코더 스케일의 상기 방위 기준을 전자기적으로 리딩하기 위해 유지되는 간격이다.The encoder reader 210 is spaced from the encoder scale by a predetermined interval and the predetermined interval is the interval at which the light source of the encoder reader is maintained to electromagnetically read the orientation reference of the encoder scale.

엔코더 스케일이 조립되는 회전 디스크의 구동부(130)는 원통형 형상의 홀 이외에도 다양하게 구현될 수 있으며 구동축과 바로 연결되어 설계된다. 또한, 조립홀(131)을 포함하여, 장치의 분리 및 탈착을 방지할 수 있다.The drive unit 130 of the rotary disk in which the encoder scale is assembled can be variously implemented in addition to the cylindrical shape hole and designed in direct connection with the drive shaft. In addition, detachment and detachment of the device including the assembly hole 131 can be prevented.

제1 고정 브라켓(230)은 상기 구동 하우징에 조립된다.The first fixing bracket 230 is assembled to the driving housing.

엔코더 정렬장치를 구동장치의 하우징에 조립하기 위한 고정 브라켓(230, 240)은 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 회전부가 아닌 고정부에 조립되는 것이 바람직하다.The fixing brackets 230 and 240 for assembling the encoder alignment device to the housing of the driving device may be implemented in various forms,

스테핑 모터(250)는 상기 고정 브라켓에 연결되며, 상기 엔코더 리더를 상기 회전축 측으로 이동시킨다.The stepping motor 250 is connected to the fixing bracket, and moves the encoder reader to the rotation axis side.

리드 스크류(270)는 상기 스테핑 모터를 구동원으로 하여 상기 스테핑 모터에 축 결합되는 기어부의 회전 중심에 돌출 형성된다.The lead screw 270 protrudes from the rotation center of the gear portion which is axially coupled to the stepping motor using the stepping motor as a driving source.

정렬 제어부(300)는 정렬하고자 하는 엔코더의 이상 상황을 판단하고, 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 제어한다.The alignment control unit 300 determines an abnormal state of an encoder to be aligned and controls an interval between the encoder scale and the encoder reader.

엔코더 스케일(110)은, 상기 회전디스크의 구동부에 조립되어 상기 구동부의 회전축을 중심으로 이동하되, 정렬 제어부(300)는 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 이상상황으로 판단하여 동심을 일치시키도록 정렬한다.The encoder scale 110 is assembled to the driving unit of the rotary disk and moved around the rotation axis of the driving unit. The alignment control unit 300 is in an abnormal state when the concentricity of the encoder scale and the driving unit in which the encoder scale is assembled And align them so as to match the concentricity.

엔코더 리더(210)는, 외부의 구동 하우징에 조립되어 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하여 회전량을 계산한 엔코더 데이터를 상기 정렬 제어부에 전송하며, 정렬 제어부(300)는 상기 엔코더 데이터의 수신 여부에 따라 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 조절한다.The encoder controller 210 transmits the encoder data, which is assembled in an external drive housing, reads the orientation reference of the encoder scale and calculates the rotation amount, to the alignment controller, and the alignment controller 300 determines whether the encoder data is received The distance between the encoder scale and the encoder reader is adjusted.

기존 광학식 엔코더의 경우, 리니어(직선형)엔코더를 수동 정렬하며, 엔코더에 의한 문제 발생시 수동으로 조치해야 한다.In the case of conventional optical encoders, the linear (linear) encoders must be manually aligned, and manual actions must be taken in the event of a problem with the encoder.

본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치(10)는 정렬 제어부(300)를 이용하여, 원격으로 운용자가 엔코더의 잘못된 정렬에 의한 엔코더 에러(error)를 확인하여 조치할 수 있다.The encoder automatic aligning apparatus 10 according to an embodiment of the present invention can remotely check and correct an encoder error due to erroneous alignment of the encoder by using the alignment control unit 300. [

또한, 엔코더에 있어서 부품이 많아지면 그만큼 누적공차가 늘어나게 되어 최종적으로 맞추어야하는 간격을 유지하기 어려우며, 간격을 유지하더라도 축과 엔코더 스케일의 동심을 맞추기 어렵지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치(10)는 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 제어할 수 있다.Also, if the number of components increases in the encoder, the cumulative tolerance increases accordingly, and it is difficult to keep the interval to be finally adjusted. Even if the interval is maintained, it is difficult to align the concentricity between the axis and the encoder scale. The device 10 may control the distance between the encoder scale and the encoder reader.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치가 적용된 엔코더 시스템을 나타낸 도면이다.2 is a block diagram of an encoder system to which an automatic encoder alignment apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치가 적용된 엔코더 시스템(1)을 나타낸 단면도이다.2 is a cross-sectional view showing an encoder system 1 to which an encoder automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention is applied.

도 2에 나타난 바와 같이, 초기 세팅 혹은 운용 중 정비가 필요한 상황에서 원격에서 엔코더 정렬을 수행할 수 있다. 따라서, 정비에 필요한 시간이 매우 단축되며 엔코더에 접근하기 위하여 장비를 분해 할 필요가 없어진다.As shown in Figure 2, it is possible to perform encoder alignment remotely in situations where maintenance is required during initial setup or operation. Thus, the time required for maintenance is greatly reduced and the need to disassemble the equipment to access the encoder is eliminated.

엔코더 스케일을 회전 축에 직접적으로 조립하고, 엔코더 리더가 분리되어 조립된 상태이므로 누적공차가 최소로 적용된다. 따라서, 엔코더가 읽어들이는 데이터의 신뢰성이 높아지게 되고, 이로 인해 높은 구동정밀도를 확보 가능하다.Since the encoder scale is assembled directly on the rotary axis and the encoder readers are assembled separately, the cumulative tolerance is minimized. Therefore, the reliability of the data read by the encoder is increased, and high driving precision can be ensured.

엔코더 시스템(1)을 나타낸 단면도에서 구동장치 내부의 엔코더 리더가 포함된 엔코더 자동정렬장치(10)가 구성되어 엔코더 스케일과 엔코더 리더 간의 간격을 조정한다.In the cross-sectional view showing the encoder system 1, an encoder automatic alignment apparatus 10 including an encoder reader in the drive unit is configured to adjust the gap between the encoder scale and the encoder reader.

여기서 간격이란, 엔코더 리더의 광원이 엔코더 스케일의 눈금을 전자기적으로 읽기 위해서 일정하게 유지되어야 하는 간격을 말한다. 이 간격은 엔코더 스케일의 크기에 따라 상이하지만 통상 0.8±0.15mm의 매우 정밀한 공차를 가지고 있다. 간격은 최초 설치 후, 구동 테스트를 통하여 정상적으로 엔코더의 Data가 수신되는지를 확인하여 정상유무를 판별할 수 있다. 이는 엔코더 리더에 설치된 LED를 통하여 확인할 수 있으나, 통상적으로 사용하는 군용장비의 엔코더는 장비 내부에 숨어 있어 제한적으로 확인 할 수 있다. 간격이 정상적으로 유지한 후라도, 장비 운용 중 혹은 구동장치에 부하가 가해지거나, 자중에 의한 편심, 진동, 충격에 의하여 여러 번 엔코더 정렬 작업이 필요할 수 있다.The interval is the interval at which the light source of the encoder reader must remain constant to read magnetically the scale of the encoder scale. This distance varies with encoder scale size, but has a very precise tolerance of 0.8 ± 0.15 mm. After the initial installation, the gap can be determined by checking whether the encoder data is normally received through the drive test. This can be confirmed by the LED installed in the encoder reader, but the encoders of the conventional military equipment are hidden inside the equipment and can be checked in a limited manner. Even after the gap has been maintained properly, encoder alignment may be required several times during operation of the instrument or due to load on the drive, eccentricity due to its own weight, vibration and impact.

엔코더 스케일은 구동축에 바로 부착되어 엔코더 오차를 최소화 하게 조립되어 있다. 엔코더 리더는 회전체가 아닌 구동하우징(20)에 조립되어 엔코더 스케일의 눈금을 전자기적으로 읽어 제어기로 데이터를 송신한다. The encoder scale is attached directly to the drive shaft to assemble to minimize encoder error. The encoder readers are assembled in the drive housing 20, not in the rotating body, to electronically read the scales of the encoder scale and transmit the data to the controller.

엔코더 스케일이 조립되는 구동부에 회전부(30)가 삽입되며, 회전부의 상단 조립부(31)와 하단 조립부(40)가 각각 조립된다.The rotary part 30 is inserted into the driving part in which the encoder scale is assembled and the upper end assembly 31 and the lower end assembly 40 of the rotary part are respectively assembled.

도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 엔코더 리딩부(200)를 나타낸 도면이다.3 and 4 are views showing an encoder lid 200 of the automatic encoder alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 엔코더 리딩부(200)를 나타낸 사시도이고, 도 3의 (b)는 측면도이다.3 (a) is a perspective view showing an encoder lid 200 of the automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 (b) is a side view.

도 4의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 엔코더 리딩부(200)를 나타낸 평면도이고, 도 4의 (b)는 정면도이다.4 (a) is a plan view showing an encoder lid 200 of an automatic encoder alignment apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 (b) is a front view.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 엔코더 리딩부(200)는 엔코더 리더(210), 고정 브라켓(230, 240), 스테핑 모터(250), 리드 스크류(270)를 포함한다.3 and 4, the encoder lidding unit 200 of the automatic aligning apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes an encoder reader 210, stationary brackets 230 and 240, a stepping motor 250, And includes a screw 270.

엔코더 리딩부(200)는 상기 회전디스크 이동 시 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하는 엔코더 리더(210)를 이용하여 상기 회전하는 객체의 회전량을 계산한다.The encoder reading unit 200 calculates an amount of rotation of the rotating object by using an encoder reader 210 that reads an orientation reference of the encoder scale when the rotating disk is moved.

도 3의 (a)에 나타난 바와 같이, 고정 브라켓(230, 240)은 상기 구동 하우징에 조립되기 위한 장치이다. 제1 고정 브라켓(230)은 상기 구동 하우징에 조립된다. 제2 고정 브라켓(240)은 스테핑 모터를 내측에 조립하고 상기 엔코더 리더(210)와 연결되며, 내측에 홀을 포함하여 상기 리드 스크류(270)와 맞물린다.As shown in FIG. 3 (a), the fixing brackets 230 and 240 are assembled to the driving housing. The first fixing bracket 230 is assembled to the driving housing. The second fixing bracket 240 is assembled inside the stepping motor and is connected to the encoder reader 210 and includes a hole in the inside to engage with the lead screw 270.

구체적으로, 제1 고정 브라켓(230)은 구동 하우징에 부착되는 제1 부착부(231)와 제2 고정 브라켓(240)과 부착되는 제2 부착부(233)가 'ㄱ'자 형상으로 연결되어 구동 하우징에 쉽게 부착될 수 있는 구조이다. 제1 부착부(231)는 부착홀(232)을 포함한다.Specifically, the first fixing bracket 230 has a first mounting portion 231 attached to the driving housing and a second mounting portion 233 attached to the second fixing bracket 240 in a ' And can be easily attached to the drive housing. The first attachment portion 231 includes an attachment hole 232.

제2 고정 브라켓(240)은 엔코더 리더가 조립되는 엔코더 리더 부착부(241)와 스테핑 모터가 조립되는 스테핑 모터 부착부(243)가'ㄱ'자 형상으로 연결되는 구조이다. 이에 따라, 스테핑 모터(250)의 구동에 의한 리드 스크류(270)의 움직임이 엔코더 리더(210)를 이송시킬 수 있다.The second fixing bracket 240 has a structure in which an encoder reader attachment portion 241 in which an encoder reader is assembled and a stepping motor attachment portion 243 in which a stepping motor is assembled are connected in a " Accordingly, the movement of the lead screw 270 by the driving of the stepping motor 250 can transfer the encoder reader 210.

엔코더 리더 부착부(241)는 엔코더 리더(210)를 연결하는 연결 블록(260)을 통하여 연결된다.The encoder reader attachment portion 241 is connected to the encoder reader 210 through a connection block 260.

엔코더 정렬장치를 구동장치의 하우징에 조립하기 위한 고정 브라켓(230, 240)은 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 회전부가 아닌 구동 하우징의 고정부에 조립되는 것이 바람직하다.The fixing brackets 230 and 240 for assembling the encoder alignment device to the housing of the driving device may be implemented in various forms, and it is preferable that the fixing brackets 230 and 240 are assembled to the fixed portion of the driving housing.

스테핑 모터(250)는 제2 고정 브라켓(240)에 연결되며, 상기 엔코더 리더를 상기 회전축 측으로 이동시킨다.The stepping motor 250 is connected to the second fixing bracket 240 and moves the encoder reader to the rotation axis side.

리드 스크류(270)는 스테핑 모터를 구동원으로 하여 상기 스테핑 모터에 축 결합되는 기어부의 회전 중심(253)에 돌출 형성된다.The lead screw 270 protrudes from the rotation center 253 of the gear portion that is axially coupled to the stepping motor using the stepping motor as a driving source.

리드 스크류(270)는 스테핑 모터의 구동에 의해 전진하며, 엔코더 리더(210)를 좌우로 이송한다. 리드 스크류(270)는 엔코더 리더(210)에 원통형의 탭(273)을 이용하여 연결된다.The lead screw 270 is advanced by driving of the stepping motor, and transfers the encoder reader 210 to the left and right. The lead screw 270 is connected to the encoder reader 210 using a cylindrical tab 273.

도 3의 (b)를 참조하면, 엔코더 리더가 조립된 제2 고정 브라켓(240)은 단순 엔코더 리더와 조립되어 리더 스크류(270)가 전진하는 힘에 의해서 z방향 좌우로 이송된다. Y방향의 간극은 공차 범위 2mm이며, 구동장치 회전방향에 수직하기 때문에 최초 설치 이후에 변화량은 공차범위 이내로 들어 온다. 엔코더 리더가 조립된 연결 블록(260)과 스태핑모터가 조립된 제2 고정 브라켓(240)간의 이송을 원활하기 위하여 미끄럼고무(미도시)가 조립될 수 있다. 이는 단순 정지마찰계수이 낮추기 위한 것이다.Referring to FIG. 3 (b), the second fixing bracket 240 assembled with the encoder reader is assembled with the simple encoder reader, and is transferred to the left and right in the z direction by the forward force of the leader screw 270. The gap in the Y direction has a tolerance range of 2 mm and is perpendicular to the direction of rotation of the drive unit, so that the amount of change after the initial installation falls within the tolerance range. A sliding rubber (not shown) may be assembled to smooth the transfer between the connection block 260 assembled with the encoder reader and the second fixing bracket 240 assembled with the stepping motor. This is intended to lower the simple static friction coefficient.

제1 고정 브라켓(230)은 구동 하우징에 부착되는 제1 부착부(231)와 제2 고정 브라켓(240)과 부착되는 제2 부착부(233)가 'ㄱ'자 형상으로 연결되어 구동 하우징에 쉽게 부착될 수 있는 구조이다. 제1 부착부(231)는 부착홀(232)을 포함한다. 제1 고정 브라켓(230)은 제2 고정 브라켓(240)과 부착되는 제2 부착부(233) 이외에, 부착 블록(235)을 더 포함할 수 있다.The first fixing bracket 230 has a first mounting portion 231 attached to the driving housing and a second mounting portion 233 attached to the second fixing bracket 240 in a ' It is a structure that can be easily attached. The first attachment portion 231 includes an attachment hole 232. The first fixing bracket 230 may further include an attachment block 235 in addition to the second attachment portion 233 attached to the second fixing bracket 240.

리드 스크류(270)는 스테핑 모터를 구동원으로 하여 상기 스테핑 모터에 축 결합되는 기어부의 회전 중심(253)에 돌출 형성된다.The lead screw 270 protrudes from the rotation center 253 of the gear portion that is axially coupled to the stepping motor using the stepping motor as a driving source.

스테핑 모터(250)는 엔코더 자동정렬장치에서 엔코더 리더를 중심축으로 이동시키기 위한 것이다. 스테핑 모터(250)는 스태핑모터에 조립된 리드스크류(270)을 회전시키기 위한 장치이다. 스테핑 모터(250)는 모터 자체의 M5 탭에 의해 제2 고정 브라켓(240)에 조립되어 있다. 리드스크류(270)은 M3X0.5의 탭을 가지고 있으며, 스테핑 모터(250)의 1바퀴 회전당 0.5mm전진거리를 가지고 있다. 스테핑 모터(250)는 1Step당 18도 회전하므로 1step당 0.025mm전진한다. 엔코더 스케일과(110)과 엔코더 리더(210)는 서로 0.3mm의 공차를 가지고 있으므로 스테핑 모터(250)은 12step으로 공차 범위 내로 이동이 가능하다. 이는 리드스크류의 사양과 엔코더의 사양에 따라 달라지며, 엔코더의 사양에 맞게 리더 스크류와 스태핑모터를 선정하여 사용하거나 스태핑모터를 설계한다.The stepping motor 250 is for moving the encoder leader in the center of the encoder alignment device. The stepping motor 250 is a device for rotating the lead screw 270 assembled in the stepping motor. The stepping motor 250 is assembled to the second fixing bracket 240 by the M5 tap of the motor itself. The lead screw 270 has a tap of M3 × 0.5 and has a forward distance of 0.5 mm per turn of the stepping motor 250. Since the stepping motor 250 rotates 18 degrees per step, it advances 0.025 mm per 1step. Since the encoder scale 110 and the encoder reader 210 have a tolerance of 0.3 mm each other, the stepping motor 250 can move within a tolerance range of 12 steps. This depends on the specifications of the lead screw and the specifications of the encoder, and the leader screw and the stepping motor are selected according to the specifications of the encoder, or the stepping motor is designed.

도 4의 (a)는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 엔코더 리딩부(200)를 나타낸 평면도이고, 도 4의 (b)는 정면도이다.4 (a) is a plan view showing an encoder lid 200 of an automatic encoder alignment apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 (b) is a front view.

도 4의 (a) 및 (b)에 나타난 바와 같이, 고정 브라켓(230, 240)은 상기 구동 하우징에 조립되기 위한 장치이다. 제1 고정 브라켓(230)은 상기 구동 하우징에 조립된다. 제2 고정 브라켓(240)은 스테핑 모터를 내측에 조립하고 상기 엔코더 리더(210)와 연결되며, 내측에 홀을 포함하여 상기 리드 스크류(270)와 맞물린다.4 (a) and 4 (b), the fixing brackets 230 and 240 are assembled to the driving housing. The first fixing bracket 230 is assembled to the driving housing. The second fixing bracket 240 is assembled inside the stepping motor and is connected to the encoder reader 210 and includes a hole in the inside to engage with the lead screw 270.

구체적으로, 제1 고정 브라켓(230)은 구동 하우징에 부착되는 제1 부착부(231)와 제2 고정 브라켓(240)과 부착되는 제2 부착부(233)가 'ㄱ'자 형상으로 연결되어 구동 하우징에 쉽게 부착될 수 있는 구조이다. 제1 부착부(231)는 부착홀(232)을 포함한다. 제1 고정 브라켓(230)은 제2 고정 브라켓(240)과 부착되는 제2 부착부(233) 이외에, 부착 블록(235)을 더 포함할 수 있고, 부착 블록(235)은 부착 블록 홀(236)을 이용하여 제2 고정 브라켓(240)과 부착될 수 있다.Specifically, the first fixing bracket 230 has a first mounting portion 231 attached to the driving housing and a second mounting portion 233 attached to the second fixing bracket 240 in a ' And can be easily attached to the drive housing. The first attachment portion 231 includes an attachment hole 232. The first fixing bracket 230 may further include an attachment block 235 in addition to the second attachment portion 233 to be attached to the second fixing bracket 240. The attachment block 235 may include an attachment block hole 236 The second fixing bracket 240 can be attached.

제2 고정 브라켓(240)은 엔코더 리더가 조립되는 엔코더 리더 부착부(241)와 스테핑 모터가 조립되는 스테핑 모터 부착부(243)가'ㄱ'자 형상으로 연결되는 구조이다. 이에 따라, 스테핑 모터(250)의 구동에 의한 리드 스크류(270)의 움직임이 엔코더 리더(210)를 이송시킬 수 있다. 또한, 측면에 제2 고정 브라켓(240)을 연결하는 연결부(245)를 포함할 수 있다.The second fixing bracket 240 has a structure in which an encoder reader attachment portion 241 in which an encoder reader is assembled and a stepping motor attachment portion 243 in which a stepping motor is assembled are connected in a " Accordingly, the movement of the lead screw 270 by the driving of the stepping motor 250 can transfer the encoder reader 210. And may include a connecting portion 245 connecting the second fixing bracket 240 to the side surface.

엔코더 리더 부착부(241)는 엔코더 리더(210)를 연결하는 연결 블록(260)을 통하여 연결된다. 연결 블록(260)은 엔코더 리더 부착부(241)와 연결되기 위한 연결 블록 홀(263)을 포함할 수 있다.The encoder reader attachment portion 241 is connected to the encoder reader 210 through a connection block 260. The connection block 260 may include a connection block hole 263 for connection with the encoder reader attachment portion 241.

리드 스크류(270)는 스테핑 모터의 구동에 의해 전진하며, 엔코더 리더(210)를 좌우로 이송한다. 리드 스크류(270)는 엔코더 리더(210)에 원통형의 탭(273)을 이용하여 연결된다.The lead screw 270 is advanced by driving of the stepping motor, and transfers the encoder reader 210 to the left and right. The lead screw 270 is connected to the encoder reader 210 using a cylindrical tab 273.

엔코더 리딩부(200)는 상기 회전디스크 이동 시 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하는 엔코더 리더(210)를 이용하여 상기 회전하는 객체의 회전량을 계산한다. 엔코더 리더(210)는 방위 기준을 리딩하기 위한 리딩부(211)와 구동 버튼(213)을 포함할 수 있다.The encoder reading unit 200 calculates an amount of rotation of the rotating object by using an encoder reader 210 that reads an orientation reference of the encoder scale when the rotating disk is moved. The encoder reader 210 may include a leading unit 211 and a driving button 213 for reading the azimuth reference.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 정렬 제어부를 나타낸 블록도이다.FIG. 5 is a block diagram illustrating an alignment control unit of an encoder automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 정렬 제어부(300)는 설정부(310), 회전 명령부(320), 엔코더 데이터 입력부(330), 제1 상황 판단부(340), 정렬 구동 명령 전송부(350), 자체 점검 수행부(360), 제2 상황 판단부(370), 동심 일치 명령 전송부(380)를 포함한다.5, the alignment control unit 300 of the automatic aligning apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes a setting unit 310, a rotation instruction unit 320, an encoder data input unit 330, An alignment driving command transmission unit 350, a self-check execution unit 360, a second status determination unit 370, and a concentricity command transmission unit 380.

정렬 제어부(300)는 상기 엔코더 데이터의 수신 여부에 따라 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 조절한다.The alignment controller 300 adjusts the interval between the encoder scale and the encoder reader according to receipt of the encoder data.

구체적으로, 정렬 제어부(300)는 엔코더가 조립된 브라켓과 위치를 이동하기 위한 블록 및 리드 스크류, 스테핑모터를 이용하여 간격을 조절하며, 제어PCB를 이용하여 상황을 판단하고 메시지를 생성하게 된다.Specifically, the alignment controller 300 adjusts the interval using a block, a lead screw, and a stepping motor for moving the position of the bracket with the encoder, and uses the control PCB to determine a situation and generate a message.

회전 명령부(320)는 상기 회전디스크의 구동부에 회전 명령을 전송하여 상기 엔코더 스케일이 이동하도록 한다.The rotation command unit 320 transmits a rotation command to the driving unit of the rotating disk to move the encoder scale.

엔코더 데이터 입력부(330)는 상기 엔코더 리더로부터 상기 엔코더 데이터를 입력받는다.The encoder data input unit 330 receives the encoder data from the encoder reader.

제1 상황 판단부(340)는 기 엔코더 데이터 미 수신 시 제1 이상 상황임을 판단한다.The first situation determining unit 340 determines that the first abnormal situation is detected when the first encoder data is not received.

예비정비 시 또는 장비 운용 중 BIT 점검을 통해 엔코더 에러(error) 발생 여부를 판단하고, 구동시험 중 엔코더 데이터 미 수신이 발생할 경우 제1 이상 상황임을 판단할 수 있다.During the preliminary maintenance or during operation of the equipment, it is judged whether or not an encoder error has occurred through the BIT check, and it can be judged that the first abnormal situation occurs when the encoder data is not received during the drive test.

정렬 구동 명령 전송부(350)는 상기 제1 상황 판단부가 제1 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 스테핑 모터에 정렬 구동 명령을 송신한다.When the first situation determining unit determines that the first situation is the first abnormal situation, the alignment driving command transmitting unit 350 transmits the alignment driving command to the stepping motor of the encoder reader.

자체 점검 수행부(360)는 정렬하고자 하는 엔코더의 고각과 방위각을 측정하여 자체 점검을 수행한다.The self-check performing unit 360 performs a self-check by measuring the elevation angle and the azimuth angle of the encoder to be aligned.

제2 상황 판단부(370)는 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 제2 이상 상황임을 판단한다.The second situation determining unit 370 determines that the encoder scale is a second abnormal situation when the concentricity of the encoder scale and the driving unit in which the encoder scale is assembled is shifted.

동심 일치 명령 전송부(380)는 상기 제2 상황 판단부가 제2 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 회전디스크의 구동부에 동심 일치 명령을 송신한다.When the second situation determining unit determines that the second situation is abnormal, the concentric coincidence command transmitting unit 380 transmits a coincidence coinciding command to the driving unit of the rotating disk of the encoder reader.

스테핑 모터(250)는 조절하고자 하는 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격에 따라 단계별로 조절되며,The stepping motor 250 is adjusted in stages according to the interval between the encoder scale to be adjusted and the encoder reader,

정렬 구동 명령 전송부(350)는, 상기 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 데이터를 수신할 때까지 스테핑 모터를 조절한다.The alignment drive command transmission unit 350 adjusts the stepping motor until the encoder data input unit receives the encoder data.

정렬 구동 명령 전송부(350)는 5단계 스텝별로 스테핑 모터를 조절하여 엔코더 리더와 엔코더 스케일와의 간극을 조절하여 엔코더 데이터 수신을 확인할 수 있다.The alignment drive command transmission unit 350 can control the stepping motor by five steps to check the encoder data reception by adjusting the gap between the encoder reader and the encoder scale.

기존 광학식 엔코더의 경우, 리니어(직선형)엔코더를 수동 정렬하며, 엔코더에 의한 문제 발생시 수동으로 조치해야 한다.In the case of conventional optical encoders, the linear (linear) encoders must be manually aligned, and manual actions must be taken in the event of a problem with the encoder.

본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치(10)는 정렬 제어부(300)를 이용하여, 원격으로 운용자가 엔코더의 잘못된 정렬에 의한 엔코더 에러(error)를 확인하여 조치할 수 있다.The encoder automatic aligning apparatus 10 according to an embodiment of the present invention can remotely check and correct an encoder error due to erroneous alignment of the encoder by using the alignment control unit 300. [

또한, 엔코더에 있어서 부품이 많아지면 그만큼 누적공차가 늘어나게 되어 최종적으로 맞추어야하는 간격을 유지하기 어려우며, 간격을 유지하더라도 축과 엔코더 스케일의 동심을 맞추기 어렵지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치(10)는 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 제어할 수 있다.Also, if the number of components increases in the encoder, the cumulative tolerance increases accordingly, and it is difficult to keep the interval to be finally adjusted. Even if the interval is maintained, it is difficult to align the concentricity between the axis and the encoder scale. The device 10 may control the distance between the encoder scale and the encoder reader.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 자체 점검 수행부를 나타낸 도면이다.6 is a diagram illustrating a self-check performing unit of the automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 6에 나타난 바와 같이, 자체 점검 수행부(360)는 엔코더 자동정렬장치의 스테핑 모터를 제어하기 위한 구동제어기 혹은 노트북에 탑재된 SW GUI로 구현되는 것이 바람직하다. 일반적으로 구동장치를 제어하기 위한 제어기에 스태핑모터를 제어하기 위한 제어PCB 혹은 구동제어 PCB에 스테핑 모터 제어를 위한 설계를 추가한다. 노트북/제어기를 통해서 스테핑 모터(250)를 컨트롤할 수 있으며, 노트북/제어콘솔의 GUI를 통해 엔코더 통신에러 발생시 자동으로 스테핑 모터가 이동하는 단계, 엔코더의 정렬을 확인하는 단계, 스테핑 모터가 정렬을 맞추기 위해 이동하는 단계, 엔코더 정렬확인의 순서로 엔코더 정렬이 될 때까지 반복 수행하게 된다.As shown in FIG. 6, the self-check performing unit 360 may be implemented as a drive controller for controlling the stepping motor of the encoder automatic aligning apparatus or a SW GUI mounted on the notebook PC. In general, a controller for controlling a driving device is added to a control PCB for controlling a stepping motor or a design for controlling a stepping motor on a drive control PCB. It is possible to control the stepping motor 250 through the notebook / controller, automatically move the stepping motor when an encoder communication error occurs through the GUI of the notebook / control console, check the alignment of the encoder, Moving to align, the encoder alignment check is repeated until the encoder alignment is done.

자체 점검 수행부(360)는 정렬하고자 하는 엔코더의 고각과 방위각을 측정하여 자체 점검을 수행한다.The self-check performing unit 360 performs a self-check by measuring the elevation angle and the azimuth angle of the encoder to be aligned.

자체 점검 수행 상태부(361)는 고각과 방위각 정렬을 구현하기 위해 자체 점검을 기 설정된 시간마다 수행한다.The self-check execution state unit 361 performs self-check every predetermined time to implement the elevation angle and azimuth alignment.

속도 설정부(362)는 엔코더 스케일(110)의 회전 속도를 조절하여 엔코더 리더(210)의 데이터 리딩 속도를 제어할 수 있다.The speed setting unit 362 can control the data reading speed of the encoder reader 210 by adjusting the rotation speed of the encoder scale 110. [

고각/방위각 제어부(363)는 엔코더의 고각과 방위각 자세를 제어할 수 있다.The elevation / azimuth control unit 363 can control the elevation angle and the azimuth angle attitude of the encoder.

브레이크부(364)는 고각과 방위각이 설정된 특정 위치에서 구동을 일시 정지할 수 있다.The brake unit 364 can pause the drive at a specific position where the elevation angle and the azimuth angle are set.

자동 운용부(365)는 자동 점검을 수행할 수 있고 비상 시 자동으로 엔코더 구동을 정지시킬 수 있다.The automatic operation unit 365 can perform automatic checking and can stop the driving of the encoder automatically in an emergency.

메시지 전송부(366)는 점검한 데이터를 외부로 전송할 수 있다.The message transmitting unit 366 can transmit the checked data to the outside.

도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.FIGS. 7 and 8 are flowcharts illustrating a method of controlling an automatic alignment apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 제어 방법은 회전 명령부가 상기 회전디스크의 구동부에 회전 명령을 전송하여 상기 엔코더 스케일이 이동하도록 하는 단계(S110)에서 시작한다.Referring to FIG. 7, a method of controlling an automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention starts with a step S110 in which a rotation command transmits a rotation command to a driving unit of the rotating disk so that the encoder scale moves .

단계 S120에서 설정부가 기준 간격과 기준 고각 및 기준 방위각을 설정한다.In step S120, the setting unit sets the reference interval, the reference elevation angle, and the reference azimuth angle.

단계 S130에서 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 리더로부터 상기 엔코더 데이터를 입력받는다.In step S130, the encoder data input unit receives the encoder data from the encoder reader.

단계 S140에서 제1 상황 판단부가 상기 엔코더 데이터 미 수신 시 제1 이상 상황임을 판단한다.In step S140, it is determined that the first situation determination unit is in the first abnormal state when the encoder data is not received.

단계 S150에서 정렬 구동 명령 전송부가 상기 제1 상황 판단부가 제1 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 스테핑 모터에 정렬 구동 명령을 송신한다.In step S150, when the alignment driving command transmission unit determines that the first situation determination unit is in the first abnormal state, the alignment driving command is transmitted to the stepping motor of the encoder reader.

단계 S160에서 자체 점검 수행부가 정렬하고자 하는 엔코더의 고각과 방위각을 측정하여 자체 점검을 수행한다.In step S160, the self-check execution unit measures the elevation angle and the azimuth angle of the encoder to be aligned and performs self-checking.

단계 S170에서 제2 상황 판단부가 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 제2 이상 상황임을 판단한다.In step S170, the second situation determining unit determines that the encoder is in the second abnormal state when the concentricity of the encoder scale with the drive unit in which the encoder scale is assembled is out of alignment.

단계 S180에서 동심 일치 명령 전송부가 상기 제2 상황 판단부가 제2 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 회전디스크의 구동부에 동심 일치 명령을 송신한다.In step S180, when the concentric coincidence command transmitting unit determines that the second situation determining unit is in the second abnormal situation, the coincidence coinciding command is transmitted to the driving unit of the rotating disk of the encoder reader.

스테핑 모터는 조절하고자 하는 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격에 따라 단계별로 조절되며, 상기 정렬 구동 명령 전송부는, 상기 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 데이터를 수신할 때까지 스테핑 모터를 조절한다.The stepping motor is adjusted in stages according to the interval between the encoder scale and the encoder reader to be adjusted, and the alignment drive command transmission unit controls the stepping motor until the encoder data input unit receives the encoder data.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 제어 방법은 회전 명령부가 상기 회전디스크의 구동부에 회전 명령을 전송하여 상기 엔코더 스케일이 이동하도록 하는 단계(S110)에서 시작한다.Referring to FIG. 7, a method of controlling an automatic aligning apparatus according to an embodiment of the present invention starts with a step S110 in which a rotation command transmits a rotation command to a driving unit of the rotating disk so that the encoder scale moves .

단계 S120에서 설정부가 기준 간격과 기준 고각 및 기준 방위각을 설정한다.In step S120, the setting unit sets the reference interval, the reference elevation angle, and the reference azimuth angle.

단계 S130에서 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 리더로부터 상기 엔코더 데이터를 입력받는다.In step S130, the encoder data input unit receives the encoder data from the encoder reader.

단계 S140에서 제1 상황 판단부가 상기 엔코더 데이터 미 수신 시 제1 이상 상황임을 판단한다.In step S140, it is determined that the first situation determination unit is in the first abnormal state when the encoder data is not received.

단계 S150에서 정렬 구동 명령 전송부가 상기 제1 상황 판단부가 제1 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 스테핑 모터에 정렬 구동 명령을 송신한다.In step S150, when the alignment driving command transmission unit determines that the first situation determination unit is in the first abnormal state, the alignment driving command is transmitted to the stepping motor of the encoder reader.

단계 S160에서 자체 점검 수행부가 정렬하고자 하는 엔코더의 고각과 방위각을 측정하여 자체 점검을 수행한다.In step S160, the self-check execution unit measures the elevation angle and the azimuth angle of the encoder to be aligned and performs self-checking.

단계 S170에서 제2 상황 판단부가 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 제2 이상 상황임을 판단한다.In step S170, the second situation determining unit determines that the encoder is in the second abnormal state when the concentricity of the encoder scale with the drive unit in which the encoder scale is assembled is out of alignment.

단계 S180에서 동심 일치 명령 전송부가 상기 제2 상황 판단부가 제2 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 회전디스크의 구동부에 동심 일치 명령을 송신한다.In step S180, when the concentric coincidence command transmitting unit determines that the second situation determining unit is in the second abnormal situation, the coincidence coinciding command is transmitted to the driving unit of the rotating disk of the encoder reader.

스테핑 모터는 조절하고자 하는 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격에 따라 단계별로 조절되며, 상기 정렬 구동 명령 전송부는, 상기 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 데이터를 수신할 때까지 스테핑 모터를 조절한다.The stepping motor is adjusted in stages according to the interval between the encoder scale and the encoder reader to be adjusted, and the alignment drive command transmission unit controls the stepping motor until the encoder data input unit receives the encoder data.

도 8을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 제어 방법은 단계 S210에서 자체 점검 수행부가 제어 PC를 통하여 구동명령을 전송하고, BIT 점검 수행을 실시한다. 단계 S220에서 엔코더 데이터 입력부(330)는 구동제어기 연산을 통하여 축별 모터회전 명령/엔코더 통신을 확인한다. Referring to FIG. 8, in the method of controlling the automatic aligning apparatus according to another embodiment of the present invention, in step S210, the self-check execution unit transmits a drive command through the control PC and performs a BIT check. In step S220, the encoder data input unit 330 confirms the axis-specific motor rotation command / encoder communication through the drive controller operation.

단계 S230에서 엔코더 통신 에러BIT가 발생할 경우, 정렬 구동 명령 전송부(350)는 제어 PC를 통해 엔코더 자동정렬 명령 수동전달/자동수행 명령을 전송하며, 단계 S240에서 엔코더 자동정렬장치의 모터 단계별 회전(1/2/3/4/5 step)Step별 정렬 후 단계 S250에서 엔코더 BIT 신호를 확인한다. 이 때, 다시 엔코더 통신에러BIT가 발생할 경우, 모터 단계별 회전(1/2/3/4/5 step)Step별 정렬을 반복 수행한다.If an encoder communication error BIT occurs in step S230, the alignment driving command transmission unit 350 transmits an automatic automatic alignment command command / automatic performance command via the control PC, and in step S240, 1/2/3/4/5 step) After sorting by step, check the encoder BIT signal in step S250. At this time, if an encoder communication error BIT occurs again, the motor is rotated (1/2/3/4/5 step) step by step.

엔코더 통신 정상 BIT가 확인될 경우, 단계 S260에서 엔코더 세팅을 완료하며, 단계 S270에서 작전을 수행한다.If the encoder communication normal BIT is confirmed, the encoder setting is completed in step S260 and the operation is performed in step S270.

또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 엔코더 자동 정렬장치의 제어 방법에 있어서, 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 포함하는 비일시적(Non-Transitory) 컴퓨터 판독 가능한 저장매체에 기록되어 엔코더 자동 정렬장치의 제어 방법을 포함한 동작들을 수행하는 컴퓨터 프로그램을 제공할 수 있다.According to still another aspect of the present invention, there is provided a control method of an encoder automatic aligning apparatus, comprising: recording in a non-transitory computer readable storage medium including computer program instructions executable by a processor, And a computer program for performing operations including a control method of the apparatus.

이상의 설명은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허 청구 범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but should be construed to include various embodiments within the scope of the claims.

10: 엔코더 자동 정렬장치
100: 방위 기준 제공부
110: 엔코더 스케일
200: 엔코더 리딩부
210: 엔코더 리더
230, 240: 고정 브라켓
250: 스테핑 모터
270: 리드 스크류
300: 정렬 제어부10: Encoder automatic alignment device
100: Defense Standard
110: Encoder scale
200: Encoder reading section
210: Encoder reader
230, 240: Fixed bracket
250: Stepping motor
270: Lead Screw
300: alignment control unit

Claims (12)

회전디스크의 상단에 위치하는 엔코더 스케일을 이용하여 회전하는 객체의 방위각을 측정하기 위한 방위 기준을 제공하는 방위 기준 제공부; 상기 회전디스크 이동 시 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하는 엔코더 리더를 이용하여 상기 회전하는 객체의 회전량을 계산하는 엔코더 리딩부; 및 정렬하고자 하는 엔코더의 이상 상황을 판단하고, 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 제어하는 정렬 제어부;를 포함하며,
상기 엔코더 스케일은, 상기 회전디스크의 구동부에 조립되어 상기 구동부의 회전축을 중심으로 이동하되, 상기 정렬 제어부는, 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 이상상황으로 판단하여 동심을 일치시키도록 정렬하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬장치.An orientation reference providing unit for providing an orientation reference for measuring an azimuth of a rotating object using an encoder scale located at an upper end of the rotating disk; An encoder reading unit that calculates an amount of rotation of the rotating object using an encoder reader that reads an orientation reference of the encoder scale when the rotating disk is moved; And an alignment controller for determining an abnormal situation of an encoder to be aligned and controlling an interval between the encoder scale and the encoder reader,
Wherein the encoder scale is assembled to a driving unit of the rotary disk and moves around a rotation axis of the driving unit, wherein the alignment control unit determines that an abnormal situation occurs when the concentricity between the driving unit and the encoder scale, And aligning the first and second alignment marks so that they match each other. 제1항에 있어서,
상기 엔코더 리더는, 상기 엔코더 스케일과 기 설정된 간격만큼 이격되며,
상기 기 설정된 간격은,
상기 엔코더 리더의 광원이 상기 엔코더 스케일의 상기 방위 기준을 전자기적으로 리딩하기 위해 유지되는 간격인 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬장치.The method according to claim 1,
Wherein the encoder reader is spaced apart from the encoder scale by a predetermined interval,
The predetermined interval may be,
Wherein the light source of the encoder reader is an interval maintained for electromagnetically reading the orientation reference of the encoder scale. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 엔코더 리더는,
외부의 구동 하우징에 조립되어 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하여 회전량을 계산한 엔코더 데이터를 상기 정렬 제어부에 전송하며,
상기 정렬 제어부는,
상기 엔코더 데이터의 수신 여부에 따라 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 조절하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬장치.The method according to claim 1,
The encoder reader includes:
And an encoder control unit for transmitting the encoder data to the alignment control unit by reading the orientation reference of the encoder scale and calculating the rotation amount,
The alignment control unit includes:
Wherein the controller adjusts the interval between the encoder scale and the encoder reader according to whether the encoder data is received or not. 제4항에 있어서,
상기 엔코더 리딩부는,
상기 구동 하우징에 조립되기 위한 고정 브라켓;
상기 고정 브라켓에 연결되며, 상기 엔코더 리더를 상기 회전축 측으로 이동시키는 스테핑 모터; 및
상기 스테핑 모터를 구동원으로 하여 상기 스테핑 모터에 축 결합되는 기어부의 회전 중심에 돌출 형성되는 리드 스크류; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬장치.5. The method of claim 4,
The encoder-
A fixing bracket for assembling to the driving housing;
A stepping motor connected to the fixing bracket and moving the encoder reader to the rotation axis side; And
A lead screw protruding from a rotation center of a gear portion shaft-coupled to the stepping motor using the stepping motor as a driving source; Wherein the encoder includes: 제5항에 있어서,
상기 고정 브라켓은,
상기 구동 하우징에 부착되는 제1 고정 브라켓; 및
상기 스테핑 모터를 일측에 조립하고, 상기 엔코더 리더와 연결되며, 내측에 홀을 포함하여 상기 리드 스크류와 맞물리는 제2 고정 브라켓;을 포함하며,
상기 리드 스크류는 상기 스테핑 모터의 구동에 의해 전진하며, 상기 엔코더 리더를 좌우로 이송하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬장치.6. The method of claim 5,
The fixing bracket includes:
A first fixing bracket attached to the driving housing; And
And a second fixing bracket assembled on one side of the stepping motor and connected to the encoder reader and including a hole on the inside thereof and engaged with the lead screw,
Wherein the lead screw is advanced by driving of the stepping motor, and the encoder leader is transferred to the left and right. 제5항에 있어서,
상기 정렬 제어부는,
상기 회전디스크의 구동부에 회전 명령을 전송하여 상기 엔코더 스케일이 이동하도록 하는 회전 명령부;
상기 엔코더 리더로부터 상기 엔코더 데이터를 입력받는 엔코더 데이터 입력부;
상기 엔코더 데이터 미 수신 시 제1 이상 상황임을 판단하는 제1 상황 판단부; 및
상기 제1 상황 판단부가 제1 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 스테핑 모터에 정렬 구동 명령을 송신하는 정렬 구동 명령 전송부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬장치.6. The method of claim 5,
The alignment control unit includes:
A rotation command unit for transmitting a rotation command to the driving unit of the rotary disk to move the encoder scale;
An encoder data input unit receiving the encoder data from the encoder reader;
A first situation determiner for determining that the encoder data is not received when the encoder data is not received; And
And an alignment drive command transmission unit for transmitting an alignment drive command to the stepping motor of the encoder reader when it is determined that the first situation determination unit is in a first abnormal situation. 제7항에 있어서,
정렬하고자 하는 엔코더의 고각과 방위각을 측정하여 자체 점검을 수행하는 자체 점검 수행부;
상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 제2 이상 상황임을 판단하는 제2 상황 판단부;
상기 제2 상황 판단부가 제2 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 회전디스크의 구동부에 동심 일치 명령을 송신하는 동심 일치 명령 전송부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬장치.8. The method of claim 7,
A self-check performing unit for performing a self-check by measuring a high angle and an azimuth of an encoder to be aligned;
A second situation determination unit for determining that the encoder scale is a second abnormal situation when the concentricity of the encoder scale and the driving unit in which the encoder scale is assembled is shifted;
And a concentric coincidence instruction transmission unit for transmitting a coincidence coincidence instruction to the driving unit of the rotary disk of the encoder reader when it is determined that the second situation determination unit is in the second abnormal situation. 제8항에 있어서,
상기 스테핑 모터는
조절하고자 하는 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격에 따라 단계별로 조절되며,
상기 정렬 구동 명령 전송부는, 상기 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 데이터를 수신할 때까지 스테핑 모터를 조절하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬장치.9. The method of claim 8,
The stepping motor
Wherein the encoder is controlled in stages according to an interval between the encoder scale to be adjusted and the encoder reader,
Wherein the alignment drive command transmission unit adjusts the stepping motor until the encoder data input unit receives the encoder data. 회전디스크의 상단에 위치하고, 회전하는 개체의 방위각을 측정하기 위한 방위 기준을 제공하는 엔코더 스케일, 상기 엔코더 스케일과 기 설정된 간격만큼 이격되며, 상기 회전디스크 이동 시 상기 엔코더 스케일의 방위 기준을 리딩하여 회전량을 계산하는 엔코더 리더 및 정렬하고자 하는 엔코더의 이상 상황을 판단하고, 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격을 제어하는 정렬 제어부를 포함하는 엔코더 자동 정렬 장치의 제어 방법에 있어서,
회전 명령부가 상기 회전디스크의 구동부에 회전 명령을 전송하여 상기 엔코더 스케일이 이동하도록 하는 단계;
엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 리더로부터 상기 엔코더 데이터를 입력받는 단계;
제1 상황 판단부가 상기 엔코더 데이터 미 수신 시 제1 이상 상황임을 판단하는 단계; 및
정렬 구동 명령 전송부가 상기 제1 상황 판단부가 제1 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 스테핑 모터에 정렬 구동 명령을 송신하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬 장치의 제어 방법.An encoder scale located at an upper end of the rotating disk and providing an orientation reference for measuring an azimuth of the rotating entity; And an alignment control unit for determining an abnormal situation of an encoder to be aligned and an encoder to be aligned and controlling an interval between the encoder scale and the encoder reader,
Transmitting a rotation command to a driving unit of the rotating disk to cause the encoder scale to move;
An encoder data input unit receiving the encoder data from the encoder reader;
Determining that the first situation determination unit is in a first abnormal situation when the encoder data is not received; And
And transmitting an alignment driving command to the stepping motor of the encoder reader when the alignment driving command transmission unit determines that the first situation determination unit is in the first abnormal state. 제10항에 있어서,
자체 점검 수행부가 정렬하고자 하는 엔코더의 고각과 방위각을 측정하여 자체 점검을 수행하는 단계;
제2 상황 판단부가 상기 엔코더 스케일이 조립된 구동부와 상기 엔코더 스케일의 동심이 어긋날 경우 제2 이상 상황임을 판단하는 단계;
동심 일치 명령 전송부가 상기 제2 상황 판단부가 제2 이상 상황임을 판단할 경우, 상기 엔코더 리더의 상기 회전디스크의 구동부에 동심 일치 명령을 송신하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬 장치의 제어 방법.11. The method of claim 10,
Performing a self-check by measuring the elevation angle and azimuth of the encoder to be aligned by the self-check execution unit;
Determining that the second situation is a second abnormal situation when the concentricity of the encoder scale and the driving unit in which the encoder scale is assembled is out of phase;
And transmitting the concentric coincidence instruction to the driving unit of the rotating disk of the encoder reader when the concentric coincidence command transmitting unit determines that the second status determining unit is in the second abnormal situation / RTI > 제11항에 있어서,
상기 스테핑 모터는
조절하고자 하는 상기 엔코더 스케일과 상기 엔코더 리더 간의 간격에 따라 단계별로 조절되며,
상기 정렬 구동 명령 전송부는, 상기 엔코더 데이터 입력부가 상기 엔코더 데이터를 수신할 때까지 스테핑 모터를 조절하는 것을 특징으로 하는 엔코더 자동 정렬 장치의 제어 방법.
12. The method of claim 11,
The stepping motor
Wherein the encoder is controlled in stages according to an interval between the encoder scale to be adjusted and the encoder reader,
Wherein the alignment drive command transmission unit controls the stepping motor until the encoder data input unit receives the encoder data.
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