KR101961987B1 - 거리 감지를 통한 안전 거리 제어 장치 - Google Patents

거리 감지를 통한 안전 거리 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101961987B1
KR101961987B1 KR1020160051350A KR20160051350A KR101961987B1 KR 101961987 B1 KR101961987 B1 KR 101961987B1 KR 1020160051350 A KR1020160051350 A KR 1020160051350A KR 20160051350 A KR20160051350 A KR 20160051350A KR 101961987 B1 KR101961987 B1 KR 101961987B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
light
light emitting
distance
vehicle
information
Prior art date
Application number
KR1020160051350A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170122428A (ko
Inventor
유태경
김대원
Original Assignee
유태경
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 유태경 filed Critical 유태경
Priority to KR1020160051350A priority Critical patent/KR101961987B1/ko
Publication of KR20170122428A publication Critical patent/KR20170122428A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101961987B1 publication Critical patent/KR101961987B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G01S17/936—
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B43/00—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for
    • B63B43/18—Improving safety of vessels, e.g. damage control, not otherwise provided for preventing collision or grounding; reducing collision damage
    • B63B43/20—Feelers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F21V29/00—Protecting lighting devices from thermal damage; Cooling or heating arrangements specially adapted for lighting devices or systems
    • F21V29/50—Cooling arrangements
    • F21V29/502—Cooling arrangements characterised by the adaptation for cooling of specific components
    • F21V29/503—Cooling arrangements characterised by the adaptation for cooling of specific components of light sources
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/14—Cruise control
    • B60Y2300/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G01S2013/9346—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

거리 감지를 통한 운송 수단의 안전거리 제어 장치가 개시된다. 이 안전거리 제어 장치는, 하나 이상의 발광소자를 포함하며, 상기 운송 수단에 설치되어 전방으로 UV 광을 발하는 발광소자 그룹; 상기 발광소자 그룹에서 발광된 UV광이 전방의 장애물 또는 백스캐터 존에 의해 후방으로 반사 또는 산란될 때 상기 후방으로 반사 또는 산란되는 UV광을 수광하는 하나 이상의 수광소자를 포함하는 수광소자 그룹; 및 상기 수광소자 그룹 내 수광소자가 수광한 측정 UV 광의 세기와 기준 UV 광의 세기를 비교하여 상기 운송 수단과 상기 장애물 사이의 거리 정보를 획득하고, 상기 거리 정보를 상기 운송 수단의 제어에 이용하는 제어부를 포함한다.

Description

거리 감지를 통한 안전 거리 제어 장치{safe distance controlling apparatus using a distance sensing}
본 발명은 자동차, 선박, 비행기 등 운송 수단의 안전을 위해, 기상 변화 또는 미세 먼지 등으로 인해 변화하는 대기의 혼탁도 등 시정 정보를 실시간 획득하여, 운송 수단을 충돌 없이 안전하게 제어하기 위한 안전 거리 제어 장치에 관한 것이다.
안개란 대기 중의 수증기가 포화되어 응결핵을 중심으로 응결하여 매우 작은 물방울로 지면 근처의 대기 중에 부유하는 현상으로 시정 1km 이하의 시정 장래 현상을 말한다. 일반적으로 시정 1km이상은 박무라 하고, 지면에 접촉하지 않는 경우는 구름이라 한다. 안개는 수증기 입자물로 이루어져 있으며, 안개의 직경은 대부분 5~40㎛이고, 해무의 경우에는 80~100㎛에 이를 정도로 큰 것도 있다. 응결핵이 많은 경우에는 상대습도가 80% 이하에서도 안개가 발생하는 경우도 있으나, 보통 상대습도 97% 이상이면 발생하는 것으로 알려져 있다.(JaCOB RT AL., 1985) 또한, 대기 중의 수증기가 모여 발생하는 기상현상으로 미세한 물방울이 대기 중에 떠 있어 시정이 1km 이내에서 습도가 70% 이하는 연무, 이상은 박무라고 한다. 연무는 대기 중에 연기와 먼지와 같은 미세한 입자가 떠 있어 뿌옇게 보이는 현상을 말하며, 박무는 바닷물에서 염액이 공급되거나 연소 당시에 발생하는 핵입자에 의한 것으로 해상과 해안지방에 발생하는 현상이다.
한편, 도로 조명은 운전자가 운전 중에 장애물을 쉽게 발견하고 이에 적절한 대처를 하면서 안전하게 주행하고 정지하게 하여 운전자와 동승자의 안전뿐 아니라, 주변 운전자와 동승자의 안전을 도모할 목적으로 이용된다.
하지만, 전술한 것과 같은 안개가 발생하면, 야간의 경우, 도로 조명기구에서 나오는 빛이 노면에 전달되지 않기 때문에 노면의 조도가 떨어지게 되고 안개에 의해 빛이 산란되어 안개 자체에서 빛이 나가기 때문에 앞차의 존재 또는 앞차의 진행상황 등을 파악하기 어려워진다. 또한, 주간의 경우에도, 안개가 심각하게 발생한 도로에서는 운전자자 앞차 또는 가드레일과 같은 장애물을 시각적으로 발견하지 못하여 대형 사고를 일으킬 우려가 높다. 게다가, 기존 차량의 HID램프나 LED 조명등에 적용되는 가시광선은 안개의 입자나 공기의 입자(황사 입자)의 색과 입자의 크기에 따라 광반사나 확산 등을 일으켜 운전자의 가시거리를 짧게 만들어 교통사고 등의 문제점을 일으킬 수도 있다.
이에 대하여, 안개가 많이 끼는 유럽에서는 노란색 파장이 투과율이 좋다는 이유로 자동차용 램프에 옐로우 캡을 씌우도록 하고 있고, 이것이 IC 규정 중 자동차 램프와 관련한 규칙으로 EC 법률에도 나와 있다. 하지만, 램프에 노란색 캡을 씌우면 광량이 60%까지 떨어지기 때문에 이러한 점을 보완하기 위해 노란색 캡을 씌우는 대신에 램프에 노란색 유리를 코팅하는 방법이 나오고 있다. 이러한 노란색 파장이 투과율이 좋다는 것들은 시감도와 관련된 부분으로 사람에 따라 다른 느낌으로 다가갈 수 있다.
하지만, 램프 개선에 대한 많은 노력에도 불구하고 기존의 기술은 사람의 시감도에 의존할 수 밖에 없어 여전히 큰 한계를 갖고 있다. 이에 대하여, 가시광의 발광-수광을 이용하는 센서를 이용해 차간 거리 또는 차와 가드레일 등 장애물 사이의 거리를 실시간으로 측정해 이를 차량의 안전 주행 제어에 이용하는 기술이 제안된 바 있다. 하지만, 일반 가시광은 주변 광의 영향을 받아 정확성이 떨어지며 다른 차량에 탑승한 운전자에 영향을 끼칠 우려가 높다는 단점이 있다. 또한, 그에 대한 대한으로, 가시광선보다 파장이 적게는 2배에서 20배에 해당하는 적외선을 이용하여 차간 거리를 감지하는 기술이 제안되었다. 적외선이 인간의 눈과 필적하는 정도의 해상도를 제공하지만, 짙은 안개나 폭우와 같이 기후 상태가 나빠짐에 따라 0.5마일인 800미터 이내의 거리에서는 가시도에 대한 이미지 성능이 갑자기 떨어지는 단점이 있다.
US8,600,656(2013. 12.03.)
본 발명은 안개 또는 눈 내림과 같은 기상 변화 또는 황사 현상 등에 의한 의한 기상 외적 이유로 인해 차량, 비행기 또는 선박에 탑승한 운전자의 전방에 대한 시인성이 떨어지고 그로 인해 전방 또는 장애물과의 충돌 등 위험성이 높아지는 기존 문제점을 해결하기 위해 제공된다. 시인성 저하는 예컨대, 헤드라이트에서 나온 광이 전방의 미세물질에 의해 산란되는 것 등 대기의 혼탁으로 인해 기인하는 경우가 많다.
따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 차량, 선박, 비행기 등 운송 수단의 안전을 위해, 기상 변화 등으로 인해 변화하는 대기의 혼탁도 등 시정 정보를 실시간 획득하여, 운송 수단을 충돌 없이 안전하게 제어하기 위한 안전 거리 제어 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일측면에 따른 거리 감지를 통한 운송 수단의 안전거리 제어 장치는, 하나 이상의 발광소자를 포함하며, 상기 운송 수단에 설치되어 전방으로 UV 광을 발하는 발광소자 그룹; 상기 발광소자 그룹에서 발광된 UV광이 전방의 장애물 또는 백스캐터 존에 의해 후방으로 반사 또는 산란될 때 상기 후방으로 반사 또는 산란되는 UV광을 수광하는 하나 이상의 수광소자를 포함하는 수광소자 그룹; 및 상기 수광소자 그룹 내 수광소자가 수광한 측정 UV 광의 세기를 이용하여 상기 운송 수단과 상기 장애물 사이의 거리 정보를 획득하고, 상기 거리 정보를 상기 운송 수단의 제어에 이용하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부는, 상기 측정 UV광 세기 정보를 이용해 시정 정보를 획득하는 시정 정보 획득부와, 상기 측정 UV 광 세기 정보를 이용해 상기 운송 수단과 상기 장애물 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부와, 상기 시정 정보를 이용하여 상기 거리 측정부가 측정한 측정 거리의 오차를 보정하여 상기 운송 수단과 장애물간의 실제 거리를 획득하는 보정부와, 상기 운송 수단의 차속 또는 제동 제어를 위해, 상기 운동 수단과 상기 장애물 사이의 실제 거리를 기준 거리와 비교하는 비교부를 포함한다.
일 실시예에 따라, 상기 발광소자는 발광다이오드 또는 레이저다이오드를 포함한다.
일 실시예에 따라, 상기 발광소자의 UV 발광 동작시 발생한 열을 방출하기 위해 상기 발광소자 그룹에 인접해 설치되는 방열부재를 더 포함한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 운송 수단의 안전 거리 제어 장치는, 상기 운송 수단의 전방에 설치되어, 전방으로 발광하는 제1 발광소자 및 제2 발광소자를 포함하는 발광소자 그룹; 상기 제1 발광소자로부터 발광된 광이 백스캐터 존에 의해 산란될 때의 광을 수광하는 제1 수광소자와 상기 제2 발광소자로부터 발광된 광이 전방의 장애물에 의해 반사될 때의 광을 수광하는 제2 수광소자를 포함하는 수광소자 그룹; 및 상기 제1 수광소자가 수광한 광의 세기를 이용해 시정 정보를 획득하는 시정 정보 획득부와 상기 제2 수광소자가 수광한 광의 세기를 이용해 상기 운송 수단과 상기 장애물 사이의 거리 정보를 획득하는 거리 측정부를 포함하는 제어부를 포함하며, 상기 제1 발광소자와 상기 제2 발광소자는 다른 파장대의 광을 발광하고, 상기 제어부는 상기 시정 정보 획득부가 획득한 시정 정보로 상기 거리 측정부가 측정한 측정 거리의 오차를 보정하는 보정부를 더 포함한다.
일 실시예에 따라, 상기 제1 수광소자와 상기 제2 수광소자 각각은 다른 파장대의 광을 수광하도록 필터를 구비할 수 있다.
일 실시예에 따라, 상기 장치는 상기 제1 발광소자 및 상기 제2 발광소자의 UV 발광시 발생하는 열을 방출하기 위해 상기 발광소자 그룹에 인접하여 설치되는 더 방열부재를 포함한다.
일 실시예에 따라, 상기 제1 발광소자와 상기 제2 발광소자 중 적어도 하나는 UV 광을 발한다.
본 발명에 따른 운송 수단의 안전 거리 제어 장치는, 차량, 선박, 비행기 등 운송 수단의 안전을 위해, 기상 변화 등으로 인해 변화하는 대기의 혼탁도 등 시정 정보를 실시간 획득하여, 운송 수단을 충돌 없이 안전하게 제어할 수 있는 장점을 갖는다.
도 1은 본 발명에 따른 안전 거리 제어 장치가 시정이 좋은 조건에서 자동차 제어에 이용되는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 안전 거리 제어 장치가 시정이 나쁜 조건에서 자동차 제어에 이용되는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 거리 제어 장치를 도시한 구성도이다.
도 4는 도 3에 도시된 안전 거리 제어 장치를 시정이 좋은 조건에서 이용하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 안전 거리 제어 장치를 시정이 나쁜 조건에서 이용하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 안전 거리 제어 장치를 도시한 구성도이다.
이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 안전 거리 제어 장치가 자동차 제어에 이용되는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 운송 수단의 한 예로 도로(R) 상의 자동차(1, 1')가 제시된다. 본 예에서, 도로(R)의 안쪽에는 중앙분리대(S)가 위치하고 도로(R)의 바깥쪽에는 가드레일(G)이 위치한다. 통상, 직선 구간에서는 앞차(1')가 주로 차량 운전의 장애물로 작용하지만 곡선 구간에서는 중앙분리대(S)나 가드레일(G)이 차량 운전의 장애물이 될 가능성이 높다.
시정 거리가 긴 맑은 조건에서는, 주행중인 하나의 자동차(1)에 탑승한 운전자가 앞차(1')는 물론이고 중앙분리대(S)와 가드레일(G) 등의 장애물을 눈으로 식별하여 자동차(1)를 운전하므로 안전하게 주행할 수 있다. 운전자는 주간의 경우 전조등 점등 없이 전방의 장애물을 확인하면서 운전하고 야간의 경우는 점등된 전조등을 이용하여 장애물을 확인한다. 시정이 좋은 조건, 즉, 안개 등이 끼지 않아 시정 거리가 정상적인 구간에서는, 운전자가 눈으로 장애물을 확인하면서 안전 운행할 수 있지만, 안개 등에 의해 시정이 나쁜 조건에서는 안전 운전을 하기가 어렵다.
도 1에 도시된 것과 같이 시정 거리가 긴 조건 하에서도, 운전자의 졸음 또는 전방 주시 태만에 의해, 자동차(1)는 앞차(1') 또는 중앙분리대(S) 또는 가드레일(G) 등과 충돌 우려가 있다. 이에 대해, 본 발명에 따른 안전 거리 제어 장치는 자동차(1)와 장애물(1', S 또는 G; 통칭하여 O)과의 거리 또는 그에 상응하는 거리 정보(예컨대, 광 세기 정보)를 실시간으로 제공하여 자동차의 속도 및/또는 제동을 자동 제어하거나 또는 자동차 운전자에게 경고신호를 제공할 수 있다. 안전 거리 제어 장치는 전방을 향해 광을 발하는 하나 이상의 발광소자(110)를 포함하는 발광소자 그룹과, 상기 발광소자(110)에서 발광된 광 중 장애물(1', S 또는 G)에 부딪혀 반사되어 돌아 오는 광을 수광하는 하나 이상의 수광소자(120)를 포함하는 수광소자 그룹과, 상기 수광소자(120)에서 받은 광 세기 정보를 이용하여 자동차(1)의 제동 및/또는 속도 등을 제어하거나 운전자에 경고신호를 제공하는 제어부 등을 포함한다.
도 2에 도시된 것과 같이, 도로에 안개가 발생하여 자동차(1)와 앞차(1')와의 사이에 백스캐터 존(Z; back scatter zone)이 형성되면, 자동차(1)에 탑승한 운전자는 안개로 인해, 시정 거리 밖에 있는 앞차(1')를 눈으로 식별하지 못하게 된다.
또한, 도 2에 도시된 상태에서는, 자동차(1)와 앞차(1') 사이의 거리가 도 1에 도시된 상태와 같다 하더라도, 발광소자(1)에서 발광된 광이 백스캐터 존(Z)에서 산란되는 것에 의해 자동차(1)와 앞차(1') 사이의 정확한 거리 측정이 불가능해진다. 이 경우, 본 발명에 따른 안전 거리 제어 장치는 발광소자(110)에서 발광된 광 중 백스캐터 존(Z)에 의해 후방으로 산란, 반사된 광을 수광소자(120)가 수광하며, 제어부는 수광소자(120)가 측정한 후방 반사 광의 양/세기로부터 도로의 시정 정보를 획득하게 된다. 상기 시정 정보는 자동차가 주행하는 동안 연속적으로 측정되며, 예컨대 차내 대시보드에 있는 디스플레이부를 통해 다양한 형식으로 표시될 수 있다. 시정 정보는 m, km 등 거리를 나타내는 단위 또는 기타 다른 단위로 표시될 수 있다.
시정 정보를 알면, 발광소자(110)로부터 나온 광이 앞차(1) 등의 장애물에 반사되어 돌아온 광을 수광소자(120)가 받아 차간 거리를 측정함에 있어서, 상기 시정 정보를 이용하여, 상기 안개 등으로 인해 왜곡된 차간 거리 등을 보상해줄 수 있다.
발광소자(110)는 직진성이 좋은 발광다이오드이거나 레이저다이오드인 것이 바람직하다. 특히, 상기 발광소자(110)는 UV 파장의 광을 발하도록 구성되는 것이 바람직하며, 상기 수광소자(100) 또한 UV 광을 수광하는데 적합한 포토다이오드로 구성되는 것이 바람직하다.
동일 발광소자와 동일 수광소자를 시정 정보 획득과 장애물과의 거리 측정에 함께 이용할 수 있지만, 시정 정보 획득에 사용되는 발광소자와 수광소자와 장애물과의 거리 측정에 이용되는 발광소자와 수광소자를 따로 다른 파장대로 구분하여 이용할 수도 있음에 유의한다.
자동차에 설치되어 이용되는 전조등, 미등 또는 안개등 등과 도로 주변의 가로등과 신호등 등에서 나오는 광이 가시광선이어서, 가시광을 발하는 발광소자와 그에 대응되는 수광소자를 이용하는 경우, 다른 주변 광으로 인한 간섭으로 인해, 차와 장애물간 거리 정보 및 도로의 시정 정보를 측정하는데 있어 많은 오류가 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명은 차와 장애물간 거리 정보와 도로의 시정 정보 측정에 UV광을 이용한다. UV광은 자외선 영역을 다시 세분한다면 자외선A(UV A), 자외선 B(UV B), 자외선 C(UV C)로 나누어 볼 수 있다. 이러한 자외선들 중에 자외선C는 파장이 280nm 이하로 대기중에서는 상당 부분이 흡수 된다. 즉, 태양으로부터 대기중으로 입사되는 UV광 중 대부분이 오존층에 의해서 흡수되어 지구 표면까지는 도달하지 않으므로, 자연광 내에도 그 양이 미비하므로, 다른 파장 대역의 가시광과 구별되어 본 발명에 유리하게 이용될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안전 거리 제어 장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 안전 거리 제어 장치는 예컨대 레이저다이오드 또는 발광다이오드를 포함할 수 있으며 자동차가 진행하는 방향으로 UV광을 발하는 발광소자(110)와, 상기 발광소자(110)에서 발광된 UV광 중 전방 장애물(O)로부터 반사된 UV광 또는 전방 장애물(O)과 자동차 사이에 형성된 백스캐터 존(Z)에 의해 후방으로 산란 반사된 UV광을 수광하는 수광소자(120)를 포함한다. 또한, 상기 안전 거리 제어 장치는 복수의 수광소자(120)로부터 UV광의 세기 정보를 연속적으로 받아 처리하여 도로의 시정 정보와 자동차와 장애물간의 거리 정보를 획득하고, 이를 기초로 자동차에 구비된 제동장치(200)와 경고신호 발생장치(300)를 제어하는 제어부(130)를 포함한다. 추가로, 상기 제어부(130)는 상기 거리 정보 및 UV 광의 세기 정보와 이들과 기준값과의 비교를 통하여 차량의 속도 및 제동을 제어할 수도 있다. 그리고, 상기 자동차와 상기 장애물간의 거리 정보는 상기 시정 정보에 기초해 보정된 것일 수 있으며, 이 경우, 상기 제어부(130)는 상기 시정 정보에 의해 정해지는 가중치를 발광소자(110)와 수광소자(120)에 의해 측정된 거리에 적용하여 실제 자동차와 장애물간의 거리에 근사한 거리 정보를 획득하게 된다. 따라서, 상기 제어부(130)는 수광소자(120)로부터의 UV광 세기 정보로부터 시정 정보를 획득하는 시정 정보 획득부(131)와, 상기 수광소자(120)로부터의 UV광 세기 정보로부터 자동차와 장애물간 거리를 획득하는 거리 측정부(131)와, 상기 시정 정보 획득부(131)가 획득한 시정 정보를 가산치로 하여 상기 거리 측정부(132)에서 측정된 자동차와 장애물간 거리를 보정해 실제 거리를 획득하는 보정부(133)를 포함한다. 또한, 상기 제어부(131)는 수광소자(120)가 측정한 UV 광 세기와 기준 UV 광 세기를 비교하거나 또는 측정 거리를 기준 거리와 비교하는 비교부(134)를 포함할 수 있으며, 비교부(134)의 비교 결과에 따라 자동차의 제동장치를 자동 제어할 수 있다.
일반적인 날씨 조건, 앞에 장애물이 없는 상황, 더 나아가, 차량이 일정 속도로 움직일 때 발광소자와 수광소자를 이용하여 측정한 UV 광의 세기를 기준 UV 광 세기로 정할 수 있다. 이때, 날씨 등으로 인한 시정 조건의 변화 또는 기타 다른 상황으로 인해 측정 UV 광 세기가 변하더라도, 연속적으로 측정되는 UV 광 세기와 기준 UV 광 세기를 연속적으로 비교하고 그 비교 정보가 축적되면, 차량과 장애물 사이의 거리 정보를 획득할 수 있고, 이 거리 정보를 이용하면 차량의 속도와 제동을 자동으로 제어할 수 있다.
차량의 속도 및 제동을 제어할 수 있다. 특히, 위급 상황에서의 제어가 가능하다.
또한, 여기에서, 기준 거리는 고정된 것일 수도 있지만, 미리 저장된 데이터와, 차량의 주행 중 차량에 설치되는 다양한 센서 등 차량의 자동 제어를 지원하는 여러 다른 수단들에 의해 지속적으로 축적되는 빅데이터, 및/또는 주기적으로 업데이트되는 다양한 데이터들에 따라, 지역별, 계절대별, 시간대별, 차량 속도별 및/또는 기타 다른 여러 조건 별로 다시 설정될 수도 있는 것임에 유의한다.
또한, 상기 제어부(130)는 예컨대 자동차의 대시보드에 설치된 디스플레이부(300)를 통해 상기 시정 정보 등을 표시할 수 있다.
안개가 많은 조건에서, 발광소자(110)에서 전방으로 방사된 UV광은 안개에 의해 형성된 백스캐터 존(Z)으로 도달한 후, 백스캐터 존(Z)에 의해 후방으로 산란 반사된다. 복수개의 수광소자(120)는 상기 반사된 UV광을 차량의 헤드 부근에서 수광한다. 자동차에 구비된 발광소자(110) 및 수광소자(120)와 앞차 또는 가드레일 및/또는 중앙분리대일 수 있는 장애물(O) 사이에 백스캐터 존(Z)이 있고 백스캐터 존(Z)과 장애물(O) 사이가 충분히 멀며 백스캐터 존(Z)의 안개 농도가 높은 경우, 제어부(130)는 수광소자(120)가 받은 UV 광의 세기 정보를 기초로 도로의 시정 정보를 획득한다.
백스캐터 존(Z)을 사이에 두고 발광소자(110) 및 수광소자(120)가 설치된 자동차와 장애물(O)간의 거리가 점진적으로 감소되면, 일정 거리 미만이 될 때, 수광소자(120)는 장애물(O)에서 반사된 UV 광을 수광하게 된다. 이때, 측정된 거리가 백스캐터 존(Z)에 의해 실제 거리와 다르게 측정한 거리이므로, 상기 시정 정보로 측정 거리를 보정하여 자동차와 장애물간의 근사적인 거리 정보를 연속적으로 획득할 수 있다. 이때, 측정 UV 광과 기준 UV 광의 비교가 연속적으로 이루어질 수 있으며, 그 비교 결과에 따른 정보가 차량의 제동 및 차속 제어에 이용될 수 있다.
도 4는 안개, 눈 또는 미세 먼지로 인한 백스캐터 존이 없는 상태, 즉, 시정 거리가 긴 상태에서 안전 거리 제어 장치의 제어 단계들을 차례로 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 먼저, 전술한 발광소자(110; 도 1 내지 도 3 참조)를 포함하는 램프가 상시 발광 상태를 유지한다. 다음, 램프의 발광소자에서 발광된 UV광이 자동차 진행 방향에 위치하는 장애물에 도달한다. 이때, 장애물은 앞차, 가드레일 또는 중앙분리대 등일 수 있다. 다음, 수광소자(120; 도 1 내지 도 3 참조)를 포함하는 센서가 장애물에서 반사된 자동차 측으로 되돌아온 UV광의 세기를 측정한다. 상기 제어부(130)는 측정된 UV 광의 세기와 미리 설정된 UV 광 세기를 비교한다. 이와 동시에, 상기 제어부(130)는 상기 UV 광 세기정보로부터 자동차와 장애물 사이의 거리를 획득한다. 상기 제어부(130)는 측정된 UV 광 세기가 미리 설정된 UV 광 세기와 비교하여 자동차와 장애물 사이의 거리가 일정 거리(위험 거리) 내에 있다고 판단하면 자동차의 제동장치를 자동으로 작동시켜 자동차의 속도를 줄이거나 또는 자동차를 정지시킨다. 측정된 UV 광 세기와 미리 정해진 기준 UV 광 세기를 비교하는 대신에, 측정된 UV 광 세기로부터 획득된 자동차와 장애물 사이의 거리를 비교하여 그 비교 결과에 따라 제동장치를 제어할 수도 있음에 유의한다.
도 5는 안개, 눈 또는 미세 먼지로 인한 백스캐터 존이 생긴 상태, 즉, 시정 거리가 100m 이내로 짧은 상태에서 안전 거리 제어 장치의 제어 단계들을 차례로 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 먼저, 발광소자를 포함하는 램프는 상시 발광 상태를 유지한다. 다음, 램프의 발광소자에서 발광된 UV광이 안개로 인한 백스캐터 존에 도달하다. 다음, 세기를 수광소자를 포함하는 센서가 백스캐터 존에 의해 산란 반사되어 자동차 측으로 되돌아온 UV광의 측정한다. 상기 제어부는 상기 측정된 UV 광의 세기로부터 시정 정보를 연속적으로 획득하며 그 시정 정보를 디스플레이부에 표시한다. 그와 동시에 동일 또는 별도로 제공된 다른 발광소자에서 발광된 광이 백스캐터 존을 통과한 후 예컨대 앞차나 가드레일 또는 중앙분리대일 수 있는 장애물에 도달한다. 장애물에서 반사된 자동차 측으로 되돌아온 UV광의 세기를 전술한 것과 같거나 또는 다른 수광소자를 포함하는 센서가 측정한다. 상기 제어부는 동일 시점에서 획득한 시정 정보를 가산치로 하여 자동차 측으로 반사된 UV 광 세기 또는 그 UV 광 세기로부터 획득한 거리를 보정한다. 또한, 제어부는 보정된 UV 광 세기 또는 보정된 거리를 기준 UV 광 세기 또는 기준 거리와 비교하여 그 비교 결과에 따라 자동차의 제동장치를 자동으로 제어하여 자동차를 감속시키거나 자동차를 제동한다. 이때, 경고 신호를 운전자에게 제공할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 안전 거리 제어 장치는 파장대가 다른 제1 발광소자(110a) 및 제2 발광소자(110b)를 포함하는 발광소자 그룹과, 파장대가 다른 광을 검출하는 제1 수광소자(120a) 및 제2 수광소자(120b)를 포함하는 수광소자 그룹과, 상기 제1 수광소자(120a)에서 검출된 광의 세기로부터 안개, 눈, 미세 먼지로 인한 도로의 시정 정보를 획득하는 한편 상기 제2 수광소자(120b)에서 검출된 광의 세기와 상기 시정 정보를 이용하여 시정이 나쁜 상태에서 자동차와 장애물 간의 거리를 획득하는 제어부(130)를 포함한다. 제2 수광소자(120b)에서 얻은 광의 세기는 안개, 눈 또는 미세 먼지에 의한 백스캐터 존(Z)을 통과하므로, 그 광 세기로부터 획득된 자동차와 장애물 사이의 거리는 왜곡된 정보이다. 하지만, 제1 수광소자(120a)로부터 획득한 시정 정보로 상기 거리를 보정하면 자동차와 장애물간 실제 거리와 거의 근사한 거리를 계산할 수 있다. 이때, 제2 발광소자(110b)의 발광 방향은 차량 진행 방향과 같게 하고 제1 발광소자(110a)의 발광 방향은 차량 진행 방향이 아닌 허공을 향하는 방향으로 하면, 제1 발광소자(110a)에서 발광된 광이 장애물에 반사되는 것을 최소화할 수 있다.
상기 제1 발광소자(110a)와 상기 제2 발광소자(110b)는 다른 파장대의 광을 발하되, 그 광 모두가 UV 파장대인 것이 선호된다. 본 실시예의 다른 특징들은 앞선 실시예의 특징들을 그대로 따를 수 있다. 또한, 상기 제1 및 제2 수광소자(120a, 120b)는 예컨대 다이크로익미러와 같은 필터를 구비하여 특정 파장의 광만을 수광하도록 구성되는 것이 바람직하다.
대안적으로, 발광소자 그룹은 280~380nm를 구성으로 하는 자외선 파장영역의 발광소자는 물론이고, 가시광 파장영역, 적외선 파장영역 중 적어도 하나의 파장영역을 선택적으로 이용할 수 있다. 발광소자 또는 그것을 포함하는 그룹은 레이저다이오드 또는 발광다이오드와 같은 반도체 발광소자를 포함하는 것이 바람직하며, 발광 동작시 발생한 열이 잘 빠져나갈 수, 히트싱크와 같은 방열부재와 접하도록 배치된다.
110, 110a, 110b……………………………………………발광소자
120, 120a, 120b……………………………………………수광소자
130……………………………………………………………제어부
131……………………………………………………………시정 정보 획득부
132……………………………………………………………거리 측정부
133……………………………………………………………보정부
134……………………………………………………………비교부
Z………………………………………………………………백스캐터존

Claims (14)

  1. 거리 감지를 통한 운송 수단의 안전거리 제어 장치로서,
    하나 이상의 발광소자를 포함하며, 상기 운송 수단에 설치되어 전방으로 UV 광을 발하는 발광소자 그룹;
    상기 발광소자 그룹에서 발광된 UV광이 전방의 장애물 또는 백스캐터 존에 의해 후방으로 반사 또는 산란될 때 상기 후방으로 반사 또는 산란되는 UV광을 수광하는 하나 이상의 수광소자를 포함하는 수광소자 그룹; 및
    상기 수광소자 그룹 내 수광소자가 수광한 측정 UV 광의 세기를 이용하여 상기 운송 수단과 상기 장애물 사이의 거리 정보를 획득하고, 상기 거리 정보를 상기 운송 수단의 제어에 이용하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 측정 UV광 세기 정보를 이용해 시정 정보를 획득하는 시정 정보 획득부와, 상기 측정 UV 광 세기 정보를 이용해 상기 운송 수단과 상기 장애물 사이의 거리를 측정하는 거리 측정부와, 상기 시정 정보를 이용하여 상기 거리 측정부가 측정한 측정 거리의 오차를 보정하여 상기 운송 수단과 장애물간의 실제 거리를 획득하는 보정부와, 상기 운송 수단의 차속 또는 제동 제어를 위해, 상기 운동 수단과 상기 장애물 사이의 실제 거리를 기준 거리와 비교하는 비교부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운송 수단의 안전 거리 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 발광소자는 발광다이오드 또는 레이저다이오드를 포함하는 것을 특징으로 하는 운송 수단의 안전 거리 제어 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 발광소자의 UV 발광 동작시 발생한 열을 방출하기 위해 상기 발광소자 그룹에 인접해 설치되는 방열부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운송 수단의 안전 거리 제어 장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 운송 수단의 안전 거리 제어 장치로서,
    상기 운송 수단의 전방에 설치되어, 전방으로 발광하는 제1 발광소자 및 제2 발광소자를 포함하는 발광소자 그룹;
    상기 제1 발광소자로부터 발광된 광이 백스캐터 존에 의해 산란될 때의 광을 수광하는 제1 수광소자와 상기 제2 발광소자로부터 발광된 광이 전방의 장애물에 의해 반사될 때의 광을 수광하는 제2 수광소자를 포함하는 수광소자 그룹; 및
    상기 제1 수광소자가 수광한 광의 세기를 이용해 시정 정보를 획득하는 시정 정보 획득부와 상기 제2 수광소자가 수광한 광의 세기를 이용해 상기 운송 수단과 상기 장애물 사이의 거리 정보를 획득하는 거리 측정부를 포함하는 제어부를 포함하며,
    상기 제1 발광소자와 상기 제2 발광소자는 다른 파장대의 광을 발광하고, 상기 제어부는 상기 시정 정보 획득부가 획득한 시정 정보로 상기 거리 측정부가 측정한 측정 거리의 오차를 보정하는 보정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운송 수단의 안전 거리 제어 장치.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 청구항 9에 있어서, 상기 제1 발광소자 및 상기 제2 발광소자의 UV 발광시 발생하는 열을 방출하기 위해 상기 발광소자 그룹에 인접하여 설치되는 방열부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 운송 수단의 안전 거리 제어 장치.
  13. 삭제
  14. 청구항 9에 있어서, 상기 제1 발광소자와 상기 제2 발광소자 중 적어도 하나는 UV 광을 발하는 것을 특징으로 하는 운송 수단의 안전 거리 제어 장치.
KR1020160051350A 2016-04-27 2016-04-27 거리 감지를 통한 안전 거리 제어 장치 KR101961987B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160051350A KR101961987B1 (ko) 2016-04-27 2016-04-27 거리 감지를 통한 안전 거리 제어 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160051350A KR101961987B1 (ko) 2016-04-27 2016-04-27 거리 감지를 통한 안전 거리 제어 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170122428A KR20170122428A (ko) 2017-11-06
KR101961987B1 true KR101961987B1 (ko) 2019-03-25

Family

ID=60384310

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160051350A KR101961987B1 (ko) 2016-04-27 2016-04-27 거리 감지를 통한 안전 거리 제어 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101961987B1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102160738B1 (ko) * 2018-09-19 2020-09-28 주식회사 템퍼스 거리 감지용 센서 장치 및 디스플레이 장치
KR102623125B1 (ko) * 2021-03-03 2024-01-12 주식회사 퓨처이노 도로 상태 검출 방법 및 그 장치

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003057345A (ja) * 2001-08-17 2003-02-26 Nissan Motor Co Ltd 車両用測距装置
JP2009031348A (ja) * 2007-07-24 2009-02-12 Olympus Imaging Corp 光スキャナ装置
JP2009133674A (ja) * 2007-11-29 2009-06-18 Olympus Imaging Corp 車両用光スキャン装置
US20100191418A1 (en) * 2007-06-18 2010-07-29 Yvan Mimeault Lighting system with driver assistance capabilities
JP2016170053A (ja) * 2015-03-13 2016-09-23 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーザレーダ装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0134837B1 (ko) * 1994-12-31 1998-04-23 김주용 자동차 충돌방지 장치 및 방법
KR100559421B1 (ko) * 2003-12-30 2006-03-10 현대자동차주식회사 차량 추돌 방지 시스템
KR101200817B1 (ko) * 2010-08-11 2012-11-13 주식회사 와이즈오토모티브 Ｌｅｄ 헤드램프 및 이를 이용한 거리 측정 장치
US9453728B2 (en) * 2010-09-13 2016-09-27 Micro-Epsilon Optronic Gmbh Optical measurement system for determining distances

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003057345A (ja) * 2001-08-17 2003-02-26 Nissan Motor Co Ltd 車両用測距装置
US20100191418A1 (en) * 2007-06-18 2010-07-29 Yvan Mimeault Lighting system with driver assistance capabilities
JP2009031348A (ja) * 2007-07-24 2009-02-12 Olympus Imaging Corp 光スキャナ装置
JP2009133674A (ja) * 2007-11-29 2009-06-18 Olympus Imaging Corp 車両用光スキャン装置
JP2016170053A (ja) * 2015-03-13 2016-09-23 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーザレーダ装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170122428A (ko) 2017-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2525383T3 (es) Dispositivo y procedimiento para emitir una señal al presentarse un suelo peligroso debajo de un vehículo
US9297755B2 (en) Ice and supercooled water detection system
US8600656B2 (en) Lighting system with driver assistance capabilities
KR102142361B1 (ko) 차량 온보드 센서들을 사용하여 날씨 상태들을 검출하는 방법들 및 시스템들
US20090002141A1 (en) Visual device for vehicles in difficult climatic/environmental conditions
US20150120093A1 (en) Ice and water detection system
GB2486930A (en) Road surface and tyre condition monitoring apparatus
KR101862831B1 (ko) 도로 상황을 결정하기 위한 장치를 구비하는 차량 전조등 및 도로 상황을 모니터링하기 위한 시스템
KR102319942B1 (ko) 스노우 멜팅 시스템
WO2009013739A1 (en) System and method for level of visibility determination and vehicle counting
KR101961987B1 (ko) 거리 감지를 통한 안전 거리 제어 장치
KR100839927B1 (ko) 레이저를 이용한 도로 상의 운전차량 표시 시스템
CN112218786A (zh) 恶劣天气下的驾驶控制方法、装置、车辆及驾驶控制***
US20210110712A1 (en) Device for detecting road surface water
EP3060900A1 (en) Ice and supercooled water detection system
GB2480716A (en) Road surface and tyre condition monitoring apparatus
KR200492018Y1 (ko) 레이저를 이용한 차량용 안전 표지판
US20200160736A1 (en) Determination of a pavement state from on-board measurements of pavement contamination, associated system and aircraft
KR20110022861A (ko) 차간거리안내 시스템
CN108128246B (zh) 一种车辆偏航警示与控制方法及***
US10155475B1 (en) Autonomous vehicle dual traffic reflector detector
KR20140111733A (ko) 매트릭스형 스마트 자동차 전조등
ES2221487T3 (es) Dispositivo para la deteccion de particulas en un parabrisas.
US20120191300A1 (en) Obstacle indication and avoidance
KR101273448B1 (ko) 자동 휘도 조절 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant