KR101952343B1

KR101952343B1 - Driving apparatus type articulation of over obstacle

Info

Publication number: KR101952343B1
Application number: KR1020170090854A
Authority: KR
Inventors: 배동권
Original assignee: 배동권
Priority date: 2017-07-18
Filing date: 2017-07-18
Publication date: 2019-02-26
Also published as: KR20190009085A

Abstract

본 발명은 보조장치가 필요 없어 복잡하지 않고 동작변환시간 없이 자연스럽게 중심이동을 하면서 장애물을 용이하게 넘어갈 수 있는 장애물을 넘는 관절형 구동장치에 관한 것으로, 이동수단의 본체와, 상기 본체의 내부에 설치되는 동력발생부와, 상기 본체의 하부에 동력발생부와 연결되어 동력발생부의 작동에 따라 회전되는 구동바퀴와, 상기 동력발생부와 구동바퀴 사이에 설치되는 2축의 관절부와, 상기 본체의 전면에 설치되는 전방보조바퀴와, 상기 본체프레임의 후면에 설치되는 후방보조바퀴를 포함한다.The present invention relates to an articulated driving apparatus for moving beyond an obstacle which can easily pass over an obstacle while being naturally complicated and not complicated without requiring an auxiliary device, A biaxial joint part provided between the power generating part and the driving wheel; and a biaxial joint part provided between the power generating part and the driving wheel, And a rear auxiliary wheel installed on a rear surface of the main body frame.

Description

장애물을 넘는 관절형 구동장치{DRIVING APPARATUS TYPE ARTICULATION OF OVER OBSTACLE}[0001] DRIVING APPARATUS TYPE ARTICULATION OF OVER OBSTACLE [0002]

본 발명은 장애물을 넘는 관절형 구동장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 보조장치가 필요 없어 복잡하지 않고 동작변환시간 없이 자연스럽게 중심이동을 하면서 장애물을 용이하게 넘어갈 수 있는 장애물을 넘는 관절형 구동장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to an articulated driving apparatus for moving an obstacle beyond an obstacle, which is not complicated and which is not complicated and moves naturally without motion conversion time, .

일반적으로 휠체어란 이동이 자유롭지 못한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있도록 형성된 이동수단으로서 파이프 형상의 프레임에 고정된 좌석부, 전방차륜과 주차륜 및 조향 핸들 등으로 구성되어 있으며, 보호자 조작타입과 이용자 조작타입으로 구별할 수 있고, 또한 동력주행타입과 보호자 또는 이용자 구동타입으로 구별할 수 있다.Generally, a wheelchair is composed of a seat portion fixed to a pipe-shaped frame, a front wheel, a main wheel, a steering wheel, and the like as a moving means formed so that a person who is not free to move can move while sitting, And it is also possible to distinguish between a power running type and a guardian or a user driving type.

이러한 휠체어는 모두, 사람을 한 명 태운 상태로 전방차륜 및 주차륜의 구동에 의해 도로 또는 실내 등을 주행하도록 한다.All of these wheelchairs allow a person or a driver to drive the road or the room by driving the front wheel and the main wheel while one person is on the wheel.

한편, 일반적으로 주차륜은 그 크기가 크게 형성되어 있으나, 전방차륜은 주행 중 조향성을 향상시키기 위해 대개 작은 지름의 바퀴로 구성되어 있다. 따라서, 상기 전방차륜의 작은 크기로 인하여 도로 또는 실내 등에서 둔턱 또는 단차 등의 장애물이 있는 경우에는 이것을 타고 넘어가기 위해 많은 어려움이 따른다.On the other hand, in general, the main wheel is formed to have a large size, but the front wheel is generally composed of small-diameter wheels to improve the steering during running. Therefore, when there is an obstacle such as a barrier or a step on a road or an interior due to a small size of the front wheel, it takes a great deal of trouble to ride it.

한편, 휠체어에 의한 장애물을 넘어가는 일반적인 방법으로는, 보호자 등이 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하여 전방차륜을 장애물의 높이까지 올리도록 하고, 그 상태로 휠체어를 전진시키도록 하여 장애물을 타고 넘어가도록 하고 있다. 그러나 상기 휠체어를 사용하는 사용자는 통상적으로 상기 전방차륜을 단차 또는 둔턱 등의 장애물 높이까지 올리는 것은 쉽게 할 수 있으나, 그 상태에서 상기 휠체어를 전진시켜 상기 장애물을 통과하기까지 많은 힘이 소요된다는 문제가 있으며, 또한, 상기 단차 또는 둔턱 등의 장애물을 통과하는 과정 중에 상기 휠체어가 후방으로 전복되어 사용자가 부상당할 위험이 있다는 문제가 있다. 또한, 보호자가 힘이 없는 부녀자나 노인의 경우에는 휠체어 전체를 후방으로 경사지게 하는 것 자체가 위험하고 곤란하다는 문제가 있을 뿐 아니라, 보호자가 없는 경우에는 아예 이러한 방법조차 실행할 수 없다는 문제가 있다.On the other hand, as a general method of passing over an obstacle by a wheelchair, a guardian or the like tilts the entire wheelchair to the rear so that the front wheel is raised to the height of the obstacle, and the wheelchair is advanced in such a state, have. However, the user who uses the wheelchair usually can raise the front wheel to the height of an obstacle such as a step or a barrier. However, there is a problem in that a lot of force is required to advance the wheelchair and pass through the obstacle in this state Also, there is a problem that the wheelchair is rolled backward during a process of passing through obstacles such as a step or a barrier, and the user is injured. In addition, in the case of a woman or an elderly person having no strength of the guardian, there is a problem that the inclination of the entire wheelchair to the rear is dangerous and difficult, and in the absence of a guardian, such a method can not be carried out at all.

한편, 상술한 바와 같은 기술적 문제를 해결하도록 하기 위한 출원으로, 한국등록실용신안공보 제20-0234318호 "턱을 오를 수 있는 휠체어"가 있다. 상기 선행기술은 전륜 지지대의 하부에 구비되어, 회전하며 방향을 전환하는 전륜의 중심축을 힌지로 양측에 구비하여 상하 회동하며 도로의 턱 일측을 가압하는 턱가압부재와, 상기 턱가압부재의 회동중심에 구비되어 회동 후 원위치시키는 탄성부재와, 상기 턱가압부재에 회동력을 부여하는 회동력 전달부로 구성되어, 상기 휠체어가 단차 등의 장애물을 아무런 도움없이 스스로 오를 수 있도록 하여 상기 휠체어를 사용하는 사용자의 이동을 자유롭게 하고 있는 것을 기술적 특징으로 한다.On the other hand, as a patent application for solving the above-mentioned technical problem, there is a Korean Registered Utility Model No. 20-0234318 entitled "wheelchair capable of climbing the chin ". The prior art is provided with a jaw pressing member provided at a lower portion of a front wheel supporter and vertically rotating with a central axis of a front wheel rotating and changing direction on both sides with a hinge to press one side of the jaw of the road, And a turning force transmitting portion for imparting a turning force to the jaw pressing member so that the wheelchair can lift an obstacle such as a step or the like by itself without any help, So as to be free to move.

그러나, 상기 선행기술에 제시되어 있는 휠체어의 구성은 그 구조가 복잡하여 제조비용이 높아짐은 물론, 실제 동작이 쉽지 않다는 문제점이 있었다.However, the structure of the wheelchair disclosed in the prior art has a problem in that its structure is complicated and the manufacturing cost is high, and the actual operation is not easy.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0234318호Korean Utility Model Registration No. 20-0234318 대한민국 공개특허공보 제10-2009-0090703호Korean Patent Publication No. 10-2009-0090703 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0115191호Korean Patent Publication No. 10-2007-0115191 대한민국 등록특허공보 제10-1447549호Korean Registered Patent No. 10-1447549

따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 그 목적은 구동바퀴에 2축으로 한 관절프레임이 연결됨으로써 관절프레임이 회전하면 중심이동이 뒤쪽으로 갔다가 앞쪽으로 옮겨가게 되어 별도의 보조장치가 필요 없이 안정적으로 장애물을 넘을 수 있어 제품의 효율성 및 사용자에게 만족감을 최대화할 수 있는 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for driving a vehicle, And it is an object of the present invention to provide an articulated driving device which can overcome an obstacle stably without requiring a device, thereby exceeding obstacles that maximize product efficiency and user satisfaction.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치는 이동수단을 위한 본체와, 상기 본체의 내부에 설치되는 동력발생부와, 상기 본체의 하부에 동력발생부와 연결되어 동력발생부의 작동에 따라 회전되는 구동바퀴와, 상기 동력발생부와 구동바퀴 사이에 설치되는 2축의 관절부와, 상기 본체의 전면에 설치되는 전방보조바퀴와, 상기 본체의 후면에 설치되는 후방보조바퀴를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an articulated drive system for moving over an obstacle, comprising: a body for moving means; a power generating unit installed inside the body; A front auxiliary wheel installed on a front surface of the main body; a rear auxiliary wheel installed on a rear surface of the main body; And may include auxiliary wheels.

상기 본체는 동력발생부와 구동바퀴가 설치되는 본체프레임과, 상기 본체프레임의 하부에 설치되며 전방보조바퀴와 연결되어 장애물이 닿게 되면 전방보조바퀴를 들어올릴 수 있는 하부연결프레임과, 상기 본체프레임의 상부에 설치되며 후방보조바퀴와 연결되어 후방보조바퀴를 들어올릴 수 있는 상부연결프레임을 포함할 수 있다.The main body frame includes a main frame having a power generating portion and a driving wheel, a lower connecting frame installed at a lower portion of the main frame and connected to the front auxiliary wheels to lift the front auxiliary wheels when an obstacle hits, And an upper connection frame connected to the rear auxiliary wheels to lift the rear auxiliary wheels.

상기 하부연결프레임은 본체프레임의 하부에 설치되는 바닥판과, 상기 바닥판의 정면 상부로 설치되는 지지대와, 상기 지지대의 정면에 설치되는 연결대와, 상기 연결대의 양끝단에 전방보조바퀴의 회전을 위해 전방보조바퀴와 힌지로 연결되는 제1링크를 포함할 수 있다.The lower connection frame includes a bottom plate installed at a lower portion of the main body frame, a support frame installed at the upper front of the bottom plate, a linkage installed at the front of the support frame, And a first link connected by a hinge to the front auxiliary wheels.

상기 제1링크는 전방보조바퀴의 방향전환이 가능하도록 연결대에 베어링으로 연결될 수 있다.The first link may be connected to the link by a bearing so that the direction of the front auxiliary wheels can be changed.

상기 상부연결프레임은 본체프레임의 상부에 후방보조바퀴를 승,하강시킬 수 있도록 실린더로 연결되는 승하강대와, 상기 승하강대의 일측 하부에 구비되는 제1받침대와, 상기 승하강대의 타측 하부에 연결되는 제2받침대와, 상기 제2받침대의 측부에 연결되어 후방보조바퀴를 연결시키기 위한 제2링크를 포함할 수 있다.The upper connection frame includes a vertical frame connected to the upper part of the main body frame by a cylinder so as to raise and lower the rear auxiliary wheels, a first pedestal provided at one side lower part of the vertical frame, And a second link connected to the side of the second pedestal for connecting the rear auxiliary wheels.

상기 실린더는 승하강대가 좌,우 기울어짐 없이 안정적으로 승,하강될 수 있도록 양쪽으로 복수개로 설치될 수 있다.The cylinders may be installed in a plurality of ways so that the up and down coils can be stably raised and lowered without tilting left and right.

상기 동력발생부는 본체프레임 내부에 설치되는 모터와, 상기 모터에 전기적으로 연결되어 모터를 구동시킬 수 있도록 하는 배터리와, 상기 모터에 연결되고 구동바퀴와 연결되어 모터의 구동에 따라 회전되면서 구동바퀴를 회전시키는 구동샤프트를 포함할 수 있다.The power generating unit may include a motor installed inside the body frame, a battery electrically connected to the motor to drive the motor, and a motor connected to the motor and connected to the driving wheel, And may include a drive shaft that rotates.

상기 2축의 관절부는 본체와 구동바퀴 사이에 설치되는 커버와, 상기 커버의 내부에 동력발생부와 연계되어 동력발생부의 작동에 따라 본체프레임을 승,하강시킬 수 있는 구동축을 포함할 수 있다.The biaxial joint part may include a cover provided between the main body and the driving wheel, and a driving shaft connected to the power generating part inside the cover and capable of raising and lowering the main body frame according to the operation of the power generating part.

상기 구동축은 동력발생부의 구동샤프트와 연계되어 구동샤프트의 회전과 함께 회전되는 제1축과, 상기 제1축에 연계되어 제1축의 회전으로 회전되어 본체를 승,하강시키는 제2축을 포함할 수 있다.The drive shaft may include a first shaft connected to the drive shaft of the power generating unit and rotated together with the rotation of the drive shaft, and a second shaft connected to the first shaft and rotated by rotation of the first shaft to move the body upward and downward have.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치에 의하면, 본체의 앞,뒤로 각각 전방보조바퀴와 후방보조바퀴를 설치하고 가운데에 구동바퀴를 구비하되 구동바퀴에 구동축을 2축으로 한 2축의 관절부를 구비함으로써 2축의 관절부가 회전함에 따라 전방보조바퀴를 들어올려 장애물을 넘어가고 구동바퀴가 장애물을 만날 때까지 이동하고 장애물을 만나 구동바퀴가 멈추면 구동축이 회전하면서 전,후방보조바퀴를 지지하여 구동바퀴가 장애물을 넘은 다음 후방보조바퀴를 들어올려 장애물을 통과하여 별도의 부가 장치 없이 장애물을 안전하고 용이하게 넘어갈 수 있어 구조가 간단하여 제작비를 절감할 수 있으며 제품 효율성을 극대화할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the articulation driving apparatus over the obstacle according to the present invention, the front auxiliary wheels and the rear auxiliary wheels are provided in front and rear of the main body, respectively, and the driving wheels are provided in the center, As the joints of two axes are rotated, the front auxiliary wheels are lifted up and over the obstacle, the driving wheels move until they meet the obstacle, the obstacle is encountered, and when the driving wheels stop, By supporting the wheel, the driving wheel moves over the obstacle, then lifts the rear auxiliary wheel and passes through the obstacle, so that the obstacle can be safely and easily passed without any additional device, so that the structure is simple and the production cost can be reduced and the product efficiency can be maximized There is an effect that can be.

도 1은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 정면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 내부구성을 도시한 정면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 동력발생부와 2축의 관절부를 도시한 측면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 작동상태를 도시한 측면도이다.FIG. 1 is a side view showing an articulated driving device over an obstacle according to the present invention.
2 is a front view showing an articulated driving device over an obstacle according to the present invention.
FIG. 3 is a plan view showing an articulated driving device over an obstacle according to the present invention.
FIG. 4 is a front view showing the internal structure of an articulated driving device over an obstacle according to the present invention.
FIG. 5 is a side view showing a power generating part and a biaxial joint part of an articulated drive system over an obstacle according to the present invention.
FIG. 6 is a side view showing an operational state of an articulated driving device over an obstacle according to the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

도면들에 있어서, 본 발명의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 본 명세서에서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며, 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 권리 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.In the drawings, embodiments of the present invention are not limited to the specific forms shown and are exaggerated for clarity. Although specific terms are used herein, they are used for the purpose of describing the invention and are not used to limit the scope of the invention as defined in the claims or the meaning of the claims.

본 명세서에서 '및/또는'이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, '연결되는/결합되는'이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및 소자의 존재 또는 추가를 의미한다.The expression " and / or " is used herein to mean including at least one of the elements listed before and after. Also, the expression " coupled / connected " is used to mean either directly connected to another component or indirectly connected through another component. The singular forms herein include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, as used herein, "comprising" or "comprising" means to refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations and elements.

또한, '제1,제2' 등과 같은 표현은, 복수의 구성들을 구분하기 위한 용도로만 사용된 표현으로써, 구성들 사이의 순서나 기타 특징들을 한정하지 않는다.Also, the expressions such as 'first, second', etc. are used only to distinguish between plural configurations, and do not limit the order or other features among the configurations.

실시예들의 설명에 있어서, 각 층(막), 영역, 패턴 또는 구조물들이 기판, 각 측(막), 영역, 패드 또는 패턴들의 "상/위(on)"에 또는 "하/아래(under)"에 형성된다는 기재는, 직접(directly) 또는 다른 층을 개재하여 형성되는 것을 모두 포함한다. 각 층의 상/위 또는 하/아래에 대한 기준은 도면을 기준으로 설명한다.In the description of the embodiments, it is to be understood that each layer (film), area, pattern or structure may be referred to as being "on" or "under / under" a substrate, Quot; includes all that is formed directly or through another layer. The criteria for top / bottom or bottom / bottom of each layer are described with reference to the drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 측면도이며, 도 2는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 정면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치를 도시한 평면도이며, 도 4는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 내부구성을 도시한 정면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 동력발생부와 2축의 관절부를 도시한 측면도이며, 도 6은 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 작동상태를 도시한 측면도이다.FIG. 1 is a side view showing an articulated driving apparatus over an obstacle according to the present invention, FIG. 2 is a front view showing an articulated driving apparatus over an obstacle according to the present invention, and FIG. FIG. 4 is a front view showing an internal structure of an articulated driving apparatus over an obstacle according to the present invention, and FIG. 5 is a front view showing an internal structure of an articulated driving apparatus over an obstacle according to the present invention. And FIG. 6 is a side view showing an operational state of the articulated driving device over the obstacle according to the present invention.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치는 본체(100)와, 동력발생부(200)와, 구동바퀴(300)와, 2축의 관절부(400)와, 전방보조바퀴(500)와, 후방보조바퀴(600)를 포함하게 된다.As shown in FIGS. 1 to 6, an articulated drive system over an obstacle according to an embodiment of the present invention includes a main body 100, a power generation unit 200, a drive wheel 300, (400), a front auxiliary wheel (500), and a rear auxiliary wheel (600).

상기 본체(100)는 사용자가 착석하는 좌석부(10)의 하부에 설치되며, 구동바퀴(300)와 전,후방보조바퀴(500,600)를 연결시켜 전동 휠체어 또는 로봇 등의 이동수단을 이동시킬 수 있게 된다.The main body 100 is installed at a lower portion of the seat 10 on which a user is seated and connects the driving wheel 300 and the front and rear auxiliary wheels 500 and 600 to move the moving means such as an electric wheel chair or a robot .

상기 본체(100)는 본체프레임(110)과, 하부연결프레임(120)과, 상부연결프레임(130)을 포함하게 된다.The main body 100 includes a main body frame 110, a lower connection frame 120, and an upper connection frame 130.

상기 본체프레임(110)은 좌석부(10)와 연결되며, 내부에 동력발생부(200)가 설치되고 양측부에 동력발생부(200)와 연결되도록 구동바퀴(300)를 연결시키게 된다.The main body frame 110 is connected to the seat portion 10 and the power generating portion 200 is installed therein and the driving wheel 300 is connected to the power generating portion 200 on both sides.

상기 하부연결프레임(120)은 본체프레임(110)의 하부에 설치되며, 전방의 전방보조바퀴(500)와 연결되어 전방보조바퀴(500)가 장애물에 닿게 되면 전방보조바퀴(500)를 들어올려 전방보조바퀴(500)가 장애물을 넘어갈 수 있도록 한다.The lower connection frame 120 is installed at a lower portion of the main body frame 110 and connected to the front auxiliary wheels 500 to lift the front auxiliary wheels 500 when the front auxiliary wheels 500 come into contact with obstacles So that the front auxiliary wheels 500 can pass over obstacles.

상기 하부연결프레임(120)은 본체프레임(110)의 하부에 설치되는 바닥판(121)과, 상기 바닥판(121)의 정면 상부로 설치되는 지지대(122)와, 상기 지지대(122)의 정면에 양쪽으로 펼쳐져서 설치되는 연결대(123)와, 상기 연결대(123)의 양끝단에 전방보조바퀴(500)를 연결시키는 제1링크(124)를 포함하게 된다.The lower connection frame 120 includes a bottom plate 121 installed at a lower portion of the main body frame 110, a support 122 installed at a front upper portion of the bottom plate 121, And a first link 124 for connecting the front auxiliary wheels 500 at both ends of the link 123. The first link 124 includes a first link 124,

상기 바닥판(121)은 본체프레임(110)의 하부에 연결되되 장애물을 만나면 전방보조바퀴(500)가 들릴 수 있도록 앞쪽 일부분은 본체프레임(110)과 연결되지 않고 떨어진 상태가 된다.The bottom plate 121 is connected to a lower portion of the main body frame 110. When the main body frame 110 meets an obstacle, a front portion of the bottom plate 121 is detached without being connected to the main body frame 110 so that the front auxiliary wheels 500 can be heard.

상기 연결대(123)는 지지대(122)의 정면에 연결되되 바깥방향으로 휘어진 형태로 구비되어지게 된다.The connecting rod 123 is connected to the front surface of the support rod 122 and is provided in an outwardly curved shape.

상기 제1링크(124)는 전방보조바퀴(500)의 회전을 위해 전방보조바퀴(500)와 힌지(h)로 연결되어지게 된다.The first link 124 is connected to the front auxiliary wheel 500 by a hinge h for rotation of the front auxiliary wheel 500.

또한, 상기 제1링크(124)는 힌지(h)로 연결되는 전방보조바퀴(500)의 방향전환이 용이하도록 연결대(123)에 베어링(125)으로 연결되어지게 된다.The first link 124 is connected to the link 123 by a bearing 125 so that the direction of the front auxiliary wheel 500 connected to the hinge h can be easily changed.

상기 상부연결프레임(130)은 본체프레임(110)의 상부에 설치되며, 후방의 후방보조바퀴(600)와 연결되어 후방보조바퀴(600)가 장애물에 닿게 되면 후방보조바퀴(600)를 들어올려 후방보조바퀴(600)가 장애물을 넘어갈 수 있도록 한다.The upper connection frame 130 is installed on the upper part of the main body frame 110 and is connected to the rear auxiliary wheels 600 to raise the rear auxiliary wheels 600 when the rear auxiliary wheels 600 are brought into contact with obstacles So that the rear auxiliary wheels 600 can pass over obstacles.

상기 상부연결프레임(130)은 본체프레임(110)의 상부에 설치되는 승하강대(131)와, 상기 승하강대(131)의 일측 하부에 설치되는 제1받침대(132)와, 상기 승하강대(131)의 타측 하부에 설치되는 제2받침대(133)와, 상기 제2받침대(133)의 측부에 연결되어 후방보조바퀴(600)를 연결시키는 제2링크(134)를 포함하게 된다.The upper connection frame 130 includes a vertical frame 131 installed on the upper part of the main frame 110, a first pedestal 132 installed on a lower side of the vertical frame 131, And a second link 134 connected to the side of the second pedestal 133 and connecting the rear auxiliary wheel 600. The second pedestal 133 is installed at the other side of the second pedestal 133,

상기 승하강대(131)는 장애물을 만났을 때 후방보조바퀴(600)를 승,하강시킬 수 있도록 실린더(135)로 연결되어지게 된다.The elevating and lowering hoist 131 is connected to the cylinder 135 so as to raise and lower the rear auxiliary wheel 600 when an obstacle is encountered.

이때, 상기 실린더(135)는 승하강대(131)가 승,하강될 때 좌,우 기울어짐 없이 안정적으로 승,하강될 수 있도록 양쪽으로 복수개로 설치되어지게 된다.At this time, the cylinder 135 is installed on both sides so as to be able to rise and fall stably without being tilted left or right when the vertical lifting base 131 is raised or lowered.

또한, 상기 실린더(135)는 본체프레임(110)을 탄성 지지하고 후방보조바퀴(600)가 용이하게 들려질 수 있도록 승하강대(131)의 뒤쪽 하부에 설치되어지게 된다.The cylinder 135 is installed at the rear lower portion of the lifting platform 131 so that the main body frame 110 is elastically supported and the rear auxiliary wheel 600 can be easily lifted.

상기 제2링크(134)는 후방보조바퀴(600)가 회전될 수 있도록 후방보조바퀴(600)와 힌지(h)로 연결되어지게 된다.The second link 134 is connected to the rear auxiliary wheel 600 through a hinge h so that the rear auxiliary wheel 600 can be rotated.

상기 동력발생부(200)는 본체(100)의 본체프레임(110) 내부에 설치되어 구동바퀴(300)를 회전시키게 된다.The power generating unit 200 is installed inside the main body frame 110 of the main body 100 to rotate the driving wheel 300.

상기 동력발생부(200)는 본체프레임(110)의 내부에 설치되는 모터(210)와, 상기 모터(210)에 전기적으로 연결되어 모터(210)를 구동시킬 수 있도록 하는 배터리(220)와, 상기 모터(210)에 연결되고 구동바퀴(300)와 연결되어 모터(210)의 구동에 따라 회전되면서 구동바퀴(300)를 회전시키는 구동샤프트(230)를 포함하게 된다.The power generating unit 200 includes a motor 210 installed inside the body frame 110, a battery 220 electrically connected to the motor 210 to drive the motor 210, And a driving shaft 230 connected to the motor 210 and connected to the driving wheel 300 to rotate the driving wheel 300 while being rotated according to the driving of the motor 210.

상기 구동바퀴(300)는 본체프레임(110)의 양쪽에 동력발생부(200)의 구동샤프트(230)와 연결되며, 상기 동력발생부(200)의 작동에 따라 회전되어 전동 휠체어를 또는 로봇 등의 이동수단을 전,후진시키게 된다.The driving wheel 300 is connected to the driving shaft 230 of the power generating part 200 on both sides of the main body frame 110 and is rotated in accordance with the operation of the power generating part 200 to rotate the electric wheelchair, The moving means of the first and second motors is moved forward and backward.

상기 2축의 관절부(400)는 동력발생부(200)와 구동바퀴(300) 사이에 연결되어 장애물을 만나게 되면 본체프레임(110)을 승강시키게 된다.The biaxial joint part 400 is connected between the power generating part 200 and the driving wheel 300 to raise and lower the body frame 110 when an obstacle is encountered.

상기 2축의 관절부(400)는 본체(100)와 구동바퀴(300) 사이에 구비되는 커버(410)와, 상기 커버(410)의 내부에 동력발생부(200)와 연계되어 동력발생부(200)의 작동에 따라 장애물을 만나면 본체프레임(110)을 승,하강시킬 수 있는 구동축(420)을 포함하게 된다.The biaxial joint part 400 includes a cover 410 provided between the main body 100 and the driving wheel 300 and a power generating part 200 connected to the power generating part 200 in the cover 410. [ And a driving shaft 420 that can raise and lower the main body frame 110 when an obstacle is encountered according to the operation of the main body frame 110. [

상기 구동축(420)은 동력발생부(200)의 구동샤프트(230)와 연계되어 구동샤프트(230)의 회전과 함께 회전되는 제1축(421)과, 상기 제1축(421)에 연계되어 제1축(421)의 회전으로 회전되어 본체(100)를 승,하강시키는 제2축(422)을 포함하게 된다.The drive shaft 420 includes a first shaft 421 coupled to the drive shaft 230 of the power generating unit 200 and rotated together with the rotation of the drive shaft 230, And a second shaft 422 that is rotated by the rotation of the first shaft 421 to move the main body 100 up and down.

즉, 상기 구동바퀴(300)에 장애물이 닿게 되면 상기 동력발생부(200)의 작동에 따라 구동축(420)이 회전되고 상기 구동축(420)의 회전으로 구동축(420)과 연결되는 구동샤프트(230)가 구동축(420)을 따라 회전되어 구동바퀴(300)가 들려지면서 회전하여 장애물을 넘어갈 수 있게 된다.That is, when the obstacle comes into contact with the driving wheel 300, the driving shaft 420 is rotated according to the operation of the power generating unit 200, and the driving shaft 230 connected to the driving shaft 420 by the rotation of the driving shaft 420 Is rotated along the driving shaft 420 and the driving wheel 300 is lifted and rotated to move over the obstacle.

상기 전방보조바퀴(500)는 본체(100)의 정면에 양쪽으로 설치되어 이동수단의 앞쪽 부분을 지지하게 된다.The front auxiliary wheels 500 are installed on both sides of the front surface of the main body 100 to support the front portion of the moving means.

즉, 상기 전방보조바퀴(500)는 하부연결프레임(120)의 제1링크(124)에 힌지(h)로 연결되어 힌지(h)를 축으로 회전하면서 이동수단이 앞쪽으로 넘어지지 않도록 지지할 수 있게 된다.That is, the front auxiliary wheel 500 is connected to the first link 124 of the lower connection frame 120 by a hinge h so as to support the hinge h so that the moving means does not fall forward .

상기 후방보조바퀴(600)는 본체(100)의 후면에 양쪽으로 설치되어 이동수단의 뒤쪽 부분을 지지하게 된다.The rear auxiliary wheels 600 are installed on both sides of the rear surface of the main body 100 to support the rear portion of the moving means.

즉, 상기 후방보조바퀴(600)는 상부연결프레임(130)의 제2링크(134)에 힌지(h)로 연결되어 힌지(h)를 축으로 회전하면서 이동수단이 뒤쪽으로 넘어지지 않도록 지지할 수 있게 된다.That is, the rear auxiliary wheel 600 is connected to the second link 134 of the upper connection frame 130 by a hinge h so as to support the hinge h so that the moving means does not fall backward .

상기와 같은 구조로 이루어진 본 발명에 따른 장애물을 넘는 관절형 구동장치의 작동상태를 살펴보면 아래와 같다.An operation state of the articulated driving apparatus over the obstacle according to the present invention having the above-described structure will be described below.

상기 동력발생부(200)의 구동으로 구동샤프트(230)에 연결되는 구동바퀴(300)가 회전되어 전동 휠체어가 전,후진하게 되며, 상기 구동바퀴(300)의 회전과 함께 전,후방보조바퀴(500,600)가 회전되어지게 된다.The driving wheel 300 connected to the driving shaft 230 is rotated by the driving of the power generating unit 200 so that the electric wheelchair is moved forward and backward and the front and rear auxiliary wheels 400, (500, 600) are rotated.

상기 구동바퀴(300)와 전,후방보조바퀴(500,600)의 회전되면서 전동 휠체어 또는 로봇 등의 이동수단이 주행할 때 장애물을 만나서 전방보조바퀴(500)가 장애물에 닿게 되면 구동샤프트(230)에 연계되는 구동축(420)이 구동샤프트(230)를 따라 상방향으로 회전되어 본체프레임(110)이 들어 올려져 하부연결프레임(120)의 앞쪽이 상승하여 전방보조바퀴(500)가 들려져 장애물 위로 넘어가게 된다.(도면 도 6의 (a) 참조)When the driving wheel 300 and the front and rear auxiliary wheels 500 and 600 are rotated and when the moving means such as an electric wheelchair or a robot travels and an obstacle is encountered and the front auxiliary wheel 500 touches an obstacle, The associated drive shaft 420 is rotated upward along the drive shaft 230 so that the main frame 110 is lifted and the front side of the lower connection frame 120 is raised so that the front auxiliary wheel 500 is lifted, (See Fig. 6 (a)).

그리고, 상기 전방보조바퀴(500)가 들려져 장애물을 넘어간 다음 구동바퀴(300)가 장애물에 밀착하여 회전하지 않으면 상기 2축의 관절부(400)의 회전으로 구동바퀴(300)가 회전되면서 장애물을 넘어가 상기 본체(100)를 장애물 위로 중심이동시키게 된다.(도면 도 6의 (b) 참조)When the front wheels 500 are lifted and the obstacle is overcome and the driving wheel 300 does not rotate closely against the obstacle, the driving wheel 300 rotates due to the rotation of the biaxial joint 400, Thereby moving the main body 100 to the center of the obstacle (see Fig. 6 (b)).

이와 함께, 상기 구동바퀴(300)가 전방보조바퀴(500)와 후방보조바퀴(600)를 지지 삼아서 장애물을 넘어가면 상기 구동바퀴(300)의 전진과 함께 상부연결프레임(130)이 들려지면서 후방보조바퀴(600)가 들려 올라가 장애물을 넘어가게 된다.(도면 도 6의 (c) 참조)When the driving wheel 300 moves over the obstacle by supporting the front auxiliary wheel 500 and the rear auxiliary wheel 600, the upper connecting frame 130 is lifted along with the advance of the driving wheel 300, The auxiliary wheel 600 is picked up and crosses the obstacle (see Fig. 6 (c)).

상기에서 전동 휠체어 또는 로봇 등의 이동수단이 후진으로 주행할 때 장애물을 만나면 상기의 반대 동작으로 상부연결프레임(130)이 먼저 들려져 후방보조바퀴(600)가 들려 올라가 장애물을 넘은 다음 상기 2축의 관절부(400)의 작동으로 구동바퀴(300)가 전,후방보조바퀴(500,600)를 지지 삼아 장애물을 넘어가고 상기 전방보조바퀴(500)가 들려져 장애물을 넘어갈 수 있게 된다.When the obstacle is encountered when the moving means such as the electric wheel chair or the robot travels backward, the upper connection frame 130 is lifted first by the opposite operation to lift the rear auxiliary wheel 600 and cross the obstacle, The driving wheels 300 support the front and rear auxiliary wheels 500 and 600 to move over obstacles and the front auxiliary wheels 500 can be lifted and moved over the obstacle by the operation of the front wheel 400. [

이와 같이, 전동 휠체어 또는 로봇 등의 이동수단이 주행 중 장애물을 만나면 상기 2축의 관절부(400)의 작동으로 본체(100)가 들려져 전,후방보조바퀴(500,600)와 구동바퀴(300)가 장애물 위로 들려 올라가 넘어가게 되어 별도의 기능 전환 과정 없이 부드럽게 동작하면서 안전하게 장애물을 넘을 수 있다.When the moving means such as an electric wheelchair or a robot meets an obstacle while driving, the body 100 is lifted by the operation of the biaxial joint part 400 so that the front and rear auxiliary wheels 500 and 600 and the driving wheel 300 It can be safely walked over smoothly without any special function switching.

또한, 상기 본체(100)의 중앙 대형의 구동바퀴(300)를 설치하고 상기 구동바퀴(300)를 중심으로 본체(100)의 앞,뒤로 전방보조바퀴(500)와 후방보조바퀴(600)를 배치하여 장애물을 넘을 때 안전하게 넘을 수 있도록 지지할 수 있다.A central large driving wheel 300 of the main body 100 is installed and the front auxiliary wheels 500 and the rear auxiliary wheels 600 are disposed in front of and behind the main body 100 around the driving wheels 300 It can be deployed and supported so that it can safely jump over obstacles.

이상에서와 같이 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.As described above, the present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and any person skilled in the art can make various modifications without departing from the gist of the present invention. It is to be understood that such changes and modifications are intended to fall within the scope of the appended claims.

10 : 좌석부 100 : 본체
110 : 본체프레임 120 : 하부연결프레임
121 : 바닥판 122 : 지지대
123 : 연결대 124 : 제1링크
125 : 베어링 130 : 상부연결프레임
131 : 승하강대 132 : 제1받침대
133 : 제2받침대 134 : 제2링크
135 : 실린더 200 : 동력발생부
210 : 모터 220 : 배터리
230 : 구동샤프트 300 : 구동바퀴
400 : 2축의 관절부 410 : 커버
420 : 구동축 421 : 제1축
422 : 제2축 500 : 전방보조바퀴
600 : 후방보조바퀴10: seat portion 100: main body
110: main frame 120: lower connecting frame
121: bottom plate 122: support
123: connecting rod 124: first link
125: bearing 130: upper connection frame
131: Heavy-duty platform 132: 1st base
133: second pedestal 134: second link
135: cylinder 200: power generating unit
210: motor 220: battery
230: drive shaft 300: drive wheel
400: biaxial joint 410: cover
420: drive shaft 421: first shaft
422: Second axis 500: Front auxiliary wheel
600: rear auxiliary wheels

Claims

이동수단의 본체;
상기 본체의 내부에 설치되는 동력발생부;
상기 본체의 하부에 동력발생부와 연결되어 동력발생부의 작동에 따라 회전되는 구동바퀴;
상기 동력발생부와 구동바퀴 사이에 설치되는 2축의 관절부;
상기 본체의 전면에 설치되는 전방보조바퀴; 및
상기 본체의 후면에 설치되는 후방보조바퀴;를 포함하고,
상기 2축의 관절부는, 상기 본체와 구동바퀴 사이에 설치되는 커버; 및 상기 커버의 내부에 동력발생부와 연계되어 동력발생부의 작동에 따라 본체프레임을 승,하강시킬 수 있는 구동축;을 포함하며,
상기 구동축은 동력발생부의 구동샤프트와 연계되어 구동샤프트의 회전과 함께 회전되는 제1축과, 상기 제1축에 연계되어 제1축의 회전으로 회전되어 본체를 승,하강시키는 제2축;을 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치A body of the moving means;
A power generating unit installed inside the main body;
A driving wheel connected to the power generating portion at a lower portion of the main body and rotated according to the operation of the power generating portion;
A biaxial joint part provided between the power generating part and the driving wheel;
A front auxiliary wheel installed on a front surface of the main body; And
And a rear auxiliary wheel installed on a rear surface of the main body,
Wherein the biaxial joint part comprises: a cover provided between the body and the driving wheel; And a drive shaft connected to the power generating unit and capable of raising and lowering the main frame according to the operation of the power generating unit,
The driving shaft includes a first shaft connected to the driving shaft of the power generating unit and rotated together with the rotation of the driving shaft, and a second shaft connected to the first shaft and rotated by the rotation of the first shaft to raise and lower the body Articulated drive over obstacles

제 1 항에 있어서,
상기 본체는,
상기 동력발생부와 구동바퀴가 설치되는 본체프레임;
상기 본체프레임의 하부에 설치되며 전방보조바퀴와 연결되어 장애물이 닿게 되면 전방보조바퀴를 들어올릴 수 있는 하부연결프레임; 및
상기 본체프레임의 상부에 설치되며 후방보조바퀴와 연결되어 후방보조바퀴를 들어올릴 수 있는 상부연결프레임;을 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.The method according to claim 1,
The main body includes:
A body frame on which the power generating unit and the driving wheels are installed;
A lower connection frame installed at a lower portion of the main body frame and connected to the front auxiliary wheels to lift the front auxiliary wheels when an obstacle is touched; And
And an upper connection frame installed on the upper portion of the main body frame and connected to the rear auxiliary wheels to lift up the rear auxiliary wheels.

제 2 항에 있어서,
상기 하부연결프레임은,
상기 본체프레임의 하부에 설치되는 바닥판;
상기 바닥판의 정면 상부로 설치되는 지지대;
상기 지지대의 정면에 설치되는 연결대; 및
상기 연결대의 양끝단에 전방보조바퀴의 회전을 위해 전방보조바퀴와 힌지로 연결되는 제1링크;를 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.3. The method of claim 2,
The lower connection frame includes:
A bottom plate installed at a lower portion of the body frame;
A supporter installed on the upper surface of the bottom plate;
A link provided on a front surface of the support; And
And a first link connected to both ends of the linkage by a hinge to a front auxiliary wheel for rotation of the front auxiliary wheels.

제 3 항에 있어서,
상기 제1링크는 전방보조바퀴의 방향전환이 가능하도록 연결대에 베어링으로 연결되는 것을 특징으로 하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.The method of claim 3,
Wherein the first link is connected to the link by a bearing so that the direction of the front auxiliary wheels can be changed.

제 2 항에 있어서,
상기 상부연결프레임은,
상기 본체프레임의 상부에 후방보조바퀴를 승,하강시킬 수 있도록 실린더로 연결되는 승하강대;
상기 승하강대의 일측 하부에 구비되는 제1받침대;
상기 승하강대의 타측 하부에 연결되는 제2받침대; 및
상기 제2받침대의 측부에 연결되어 후방보조바퀴를 연결시키기 위한 제2링크;를 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.3. The method of claim 2,
The upper connection frame includes:
A vertical lifting bar connected to the upper part of the main body frame by a cylinder so as to raise and lower the rear auxiliary wheels;
A first pedestal provided at a lower portion of one side of the hoistway;
A second pedestal connected to a lower portion of the other side of the hoistway; And
And a second link coupled to the side of the second pedestal for connecting the rear auxiliary wheels.

제 5 항에 있어서,
상기 실린더는 승하강대가 좌,우 기울어짐 없이 안정적으로 승,하강될 수 있도록 양쪽으로 복수개로 설치되는 것을 특징으로 하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.6. The method of claim 5,
Wherein the plurality of cylinders are installed on both sides so that the up and down bars can be stably raised and lowered without tilting left and right.

제 1 항에 있어서,
상기 동력발생부는,
상기 본체의 본체프레임 내부에 설치되는 모터;
상기 모터에 전기적으로 연결되어 모터를 구동시킬 수 있도록 하는 배터리; 및
상기 모터에 연결되고 구동바퀴와 연결되어 모터의 구동에 따라 회전되면서 구동바퀴를 회전시키는 구동샤프트;를 포함하는 장애물을 넘는 관절형 구동장치.
The method according to claim 1,
The power generation unit includes:
A motor installed inside the body frame of the main body;
A battery electrically connected to the motor to drive the motor; And
And a driving shaft connected to the motor and connected to the driving wheel to rotate the driving wheel while being rotated according to driving of the motor.

삭제delete