KR101945480B1 - Tractor and control method there - Google Patents

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Abstract

본 발명은 직선 경로를 따라서 미리 설정된 목표 속도로 주행을 할 수 있도록 하는 크루즈 모드 기능이 장착된 트랙터로서, 내부에 운전석이 구비되어 있으며 트랙터의 상부에 설치되는 캡; 상기 캡에 부착된 적어도 하나의 GPS 센서; 상기 트랙터에 설치된 차륜의 원주 속도를 감지하도록 적어도 하나의 차륜에 부착되는 속도 센서; 상기 트랙터에 설치된 핸들의 회전 각도를 감지하도록 상기 핸들에 설치되는 조향각 센서; 및 상기 트랙터에 장착된 엔진의 구동을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 트랙터를 제공한다.The present invention relates to a tractor equipped with a cruise mode function capable of traveling at a predetermined target speed along a straight path, comprising: a cap provided inside the tractor; At least one GPS sensor attached to the cap; A speed sensor attached to at least one wheel to sense the circumferential speed of the wheel installed on the tractor; A steering angle sensor installed on the handle for detecting a turning angle of a handle provided on the tractor; And a driving control unit for controlling driving of an engine mounted on the tractor.

Description

트랙터 및 트랙터 제어 방법{Tractor and control method there}{Tractor and control method there}

본 발명은 트랙터 및 트랙터 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업중인 트랙터에서 슬립이 발생하고 있는지 또는 트랙터의 엔진 등과 같은 동력전달계통에서 발생되고 있는 부하가 적정 범위 내에 있는지를 판단하고 그에 따라 동력 전달 계통을 제어하는 트랙터 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a tractor and tractor control method, and more particularly, to a tractor and tractor control method for determining whether a slip occurs in a tractor during operation or a load occurring in a power transmission system such as an engine of a tractor is within an appropriate range, To a tractor for controlling a delivery system and a control method thereof.

차량의 크루즈 모드란 운전자가 엑셀레이터 페달을 밟지 않고 있어도 미리 정해진 속도에 따라 정속 주행을 하는 운전 모드로서, 최근 이러한 크루즈 모드는 도로상을 달리는 자동차뿐만 아니라 트랙터와 같은 농기계 분야에서도 적용을 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.The cruise mode of a vehicle is a cruising mode in which a driver runs at a constant speed in accordance with a predetermined speed even if the driver does not step on the accelerator pedal. Recently, such cruise mode has been actively studied for application to agricultural machinery fields such as tractors It is progressing.

트랙터에서의 크루즈 모드는 트랙터의 경로를 직선으로 유지를 하면서 트랙터의 속도를 미리 설정된 목표 속도로 일정하게 유지하도록 동작되는 것이 일반적이다. 그런데 트랙터에 의한 작업 과정에서는 노면과 타이어가 충분히 밀착되지 못하고 미끄러지게 되는 슬립 현상이 빈번하게 발생을 하게 된다. 그런데 기존 트랙터의 크루즈 모드에서는 이러한 슬립 현상을 고려하지 않고 오로지 설정된 속도만을 맞추도록 동작을 하게 되어 있어서 엔진 등과 같은 동력전달계통에 과도한 부하가 걸리게 되고 그 결과 트랙터의 동력전달계통이 손상되는 문제점이 있었다.The cruise mode on the tractor is generally operated to maintain the tractor's speed at a predetermined target speed while keeping the tractor's path straight. However, in the process of work by the tractor, the slip phenomenon that the road surface and the tire can not sufficiently close and slip occurs frequently. However, in the cruise mode of the conventional tractor, the slip phenomenon is not taken into consideration, and only the set speed is set to operate. Therefore, the power transmission system such as the engine is overloaded and the power transmission system of the tractor is damaged as a result .

한국 공개특허 제10-2012-0126143호Korean Patent Publication No. 10-2012-0126143

본 방명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 크루즈 모드로 동작중인 트랙터에 대해 차륜과 노면 사이에 슬립이 발생되고 있는지를 판단하고 그 결과에 따라 엔진의 동작을 제어하되, 엔진의 부하 상태를 체크하여 엔진에 과부하가 걸릴 염려가 있을 경우에는 자동적으로 크루즈 모드를 해제시킴으로써 과부하로 인한 엔진의 손상을 방지함과 아울러 안전한 작업이 이루어질 수 있도록 하는 것을 목적으로 한다.The present invention is directed to solve the above problems and it is an object of the present invention to provide a tractor that operates in a cruise mode to determine whether a slip is occurring between a wheel and a road surface, And when the engine is overloaded, the cruise mode is automatically released to prevent damage to the engine due to overload, and to enable safe operation.

본 발명에 따른 트랙터는, 직선 경로를 따라서 미리 설정된 속도로 주행을 할 수 있도록 하는 크루즈 모드 기능이 구비된 트랙터로서, 상기 트랙터는 내부에 운전석이 구비되어 있으며 트랙터의 상부에 설치되는 캡; 상기 캡에 부착된 적어도 하나의 GPS 센서; 상기 트랙터에 설치된 차륜의 원주 속도를 감지하도록 적어도 하나의 차륜에 부착되는 속도 센서; 상기 트랙터에 설치된 핸들의 회전 각도를 감지하도록 상기 핸들에 설치되는 조향각 센서; 및 상기 트랙터에 장착된 엔진의 구동을 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징한다. A tractor according to the present invention is a tractor having a cruise mode function that allows a user to travel at a predetermined speed along a straight path, the tractor having a driver's seat inside and a cap installed at an upper portion of the tractor; At least one GPS sensor attached to the cap; A speed sensor attached to at least one wheel to sense the circumferential speed of the wheel installed on the tractor; A steering angle sensor installed on the handle for detecting a turning angle of a handle provided on the tractor; And a driving control unit for controlling driving of the engine mounted on the tractor.

상기 트랙터의 크루즈 모드가 동작중인 경우, 상기 GPS 센서, 속도 센서 및 조향각 센서의 출력 신호를 수신하여 상기 트랙터의 차륜과 노면 사이에서 슬립이 발생하고 있는지를 판단하고 슬립이 발생한 것으로 판단된 경우 슬립이 발생되었다는 출력 신호를 상기 주행 제어부로 전달하는 슬립 감지부를 더 포함할 수 있다.When the cruise mode of the tractor is operating, the controller receives the output signals of the GPS sensor, the speed sensor, and the steering angle sensor to determine whether a slip occurs between the wheels of the tractor and the road surface. And transmits the output signal to the driving control unit.

상기 트랙터에 장착된 엔진의 부하를 계산하고 계산된 부하를 상기 주행 제어부로 전달하는 부하 계측부를 더 포함할 수 있다.And a load measuring unit for calculating the load of the engine mounted on the tractor and transmitting the calculated load to the running control unit.

상기 주행 제어부는 상기 슬립 감지부로부터 슬립이 발생되었다는 출력 신호를 수신할 경우 상기 엔진의 출력을 높이는 것을 특징으로 할 수 있다.And the travel control unit increases the output of the engine when receiving an output signal indicating that slip has occurred from the slip sensing unit.

상기 주행 제어부는 상기 부하 계측부로부터 수신된 부하가 사전에 설정된 범위를 초과할 경우에는 상기 크루즈 모드의 동작을 해제시키는 것을 특징으로 할 수 있다.And the travel control unit may cancel the operation of the cruise mode when the load received from the load measuring unit exceeds a predetermined range.

상기 슬립 감지부는 상기 GPS 센서의 출력 신호로부터 계산된 상기 트랙터의 실제 주행 속도와 상기 속도 센서의 출력 신호로부터 계산된 상기 차륜의 원주 속도를 대비하거나, 상기 GPS 센서의 출력 신호로부터 계산된 상기 트랙터의 실제 주행 경로와 상기 크루즈 모드에서 설정된 목표 경로를 대비하여 슬립이 발생되고 있는지를 판단하는 것을 특징으로 할 수 있다.The slip detection unit may be configured to compare the actual traveling speed of the tractor calculated from the output signal of the GPS sensor with the circumferential speed of the wheel calculated from the output signal of the speed sensor, And determines whether a slip is occurring in comparison with an actual traveling route and a target route set in the cruise mode.

본 발명에 따른 트랙터 제어 방법은, 트랙터가 크루즈 모드로 동작하고 있는지를 판단하는 제1단계; 상기 트랙터의 차륜과 노면 사이에서 슬립이 발생되고 있는지를 판단하는 제2단계; 상기 제2단계에서 슬립이 발생되고 있는 것으로 판단된 경우, 상기 트랙터의 엔진의 출력을 증가시키는 제3단계; 및 상기 엔진의 부하를 계산하고 계산된 부하가 사전에 설정된 범위를 벗어나는 경우 상기 트랙터의 크루즈 모드를 해제하는 제4단계;를 포함할 수 있다. A tractor control method according to the present invention includes: a first step of determining whether a tractor is operating in a cruise mode; A second step of determining whether a slip is occurring between the wheel and the road surface of the tractor; A third step of increasing the output of the engine of the tractor when it is determined that the slip is occurring in the second step; And a fourth step of calculating a load of the engine and releasing the cruise mode of the tractor when the calculated load is out of a predetermined range.

상기 제2단계에서는 상기 트랙터의 실제 주행 속도와 상기 트랙터의 차륜의 회전 속도를 비교하여 상기 트랙터의 실제 주행 속도가 상기 트랙터의 차륜의 회전 속도보다 느릴 경우 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In the second step, the actual traveling speed of the tractor is compared with the rotating speed of the tractor wheel, so that it can be determined that slipping occurs when the actual traveling speed of the tractor is slower than the rotating speed of the tractor.

상기 제2단계에서는 상기 트랙터의 실제 주행 경로와 상기 트랙터의 목표 경로를 비교하여 상기 실제 주행 경로가 상기 목표 경로와 다를 경우 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In the second step, the actual traveling path of the tractor is compared with the target path of the tractor, and it can be determined that the slip occurs when the actual traveling path is different from the target path.

본 발명의 트랙터 및 트랙터 제어 방법에 따르면, 크루즈 모드로 동작중인 트랙터에 대해 슬립이 발생하고 있는지를 파악하여 엔진을 제어하게 되므로 보다 효율적인 엔진의 제어를 통해 트랙터를 이용하는 작업이 보다 효율적으로 이루어질 수 있으며, 또한 엔진에 과부하가 발생되는지를 실시간으로 모니터링하고 과부하가 발생되는 경우에는 크루즈 모드를 해제시키게 되므로 과부하로 인한 엔진의 손상을 방지할 수 있음과 아울러 과도한 작업 진행을 사전에 방지하여 보다 안전하게 트랙터를 운전할 수 있게 된다.According to the tractor and tractor control method of the present invention, since the engine is controlled by detecting whether a slip is occurring in the tractor operating in the cruise mode, the operation of using the tractor can be performed more efficiently by controlling the engine more efficiently In addition, it monitors in real time whether an overload occurs in the engine, and when the overload occurs, the cruise mode is canceled. Therefore, damage to the engine due to overload can be prevented and excessive operation can be prevented in advance. You can drive.

도 1은 본 발명에 따른 트랙터의 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 제어 계통의 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 슬립 감지 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 슬립 감지 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 본 발명에 트랙터 제어 방법의 순서도이다.1 is a configuration diagram of a tractor according to the present invention.
2 is a configuration diagram of a control system according to the present invention.
3 is a conceptual diagram for explaining a slip detection method according to the present invention.
4 is a conceptual diagram for explaining a slip detection method according to the present invention.
5 is a flowchart of a tractor control method according to the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.With reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in detail.

본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.The terms used in the present invention are defined in consideration of the functions of the present invention and may vary depending on the intention or custom of the user or the operator. Therefore, the definitions of these terms are meant to be in accordance with the technical aspects of the present invention As well as the other.

그리고, 본 발명에서 사용되는 "제1" 및 "제2" 등과 같은 선택적인 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로서, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.In addition, optional terms such as "first" and "second" used in the present invention are used to distinguish one element from another element, and the element is not limited thereto .

또한 트랙터의 일반적인 구성으로서 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항은 상세한 설명을 생략하도록 한다.Further, as a general configuration of the tractor, a detailed description will be omitted to those skilled in the art to which the present invention belongs.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 대해 보다 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

본 발명에 따른 트랙터는 크루즈 모드 기능을 구비한다. 크루즈 모드 기능이란 운전자가 엑셀레이터 페달을 밟지 않고 있어도 미리 정해진 속도에 따라 정속 주행을 하는 운전 모드를 말한다. 트랙터는 일반적으로 직선 경로를 따라서 작업을 하게 되므로 크루즈 모드로 동작하도록 설정이 되면 직선 경로를 따라서 정속 주행을 하면서 작업이 이루어진다.The tractor according to the present invention has a cruise mode function. The cruise mode function refers to a driving mode in which the vehicle runs at a constant speed in accordance with a predetermined speed even if the driver does not press the accelerator pedal. Since the tractor generally operates along a straight path, if the cruise mode is set to operate, the work is performed at a constant speed along the straight path.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 트랙터(1)는, 운전석에 장착된 핸들(2), 상기 운전석을 커버하는 캡(3) 및 차륜(4,5)을 포함한다. 차륜(4,5)은 2개의 전륜(4) 및 2개의 후륜(5)으로 구성된다. 본 발명에 따른 트랙터(1)에는 상기 캡(3)에 부착되는 적어도 하나의 GPS 센서(6), 적어도 하나의 상기 차륜(4,5)에 부착되는 적어도 하나의 속도 센서(7) 및 상기 핸들(2)에 부착되는 조향각 센서(8)를 포함한다. 상기 GPS 센서(6)는 상기 캡(3)의 상면에 부착될 수 있다. 도 1에서는 2개의 GPS 센서(6)가 부착된 경우를 도시하였으나, GPS 센서(6)는 1개만 부착될 수 있으면 필요에 따라 3개 이상이 부착될 수도 있다.As shown in Fig. 1, a tractor 1 according to the present invention includes a handle 2 mounted on a driver's seat, a cap 3 covering the driver's seat, and wheels 4,5. The wheels 4,5 are composed of two front wheels 4 and two rear wheels 5. The tractor 1 according to the invention comprises at least one GPS sensor 6 attached to the cap 3, at least one speed sensor 7 attached to at least one of the wheels 4,5, And a steering angle sensor (8) attached to the steering wheel (2). The GPS sensor 6 may be attached to the upper surface of the cap 3. Although FIG. 1 shows a case where two GPS sensors 6 are attached, three or more GPS sensors 6 may be attached as needed if only one GPS sensor 6 can be attached.

또한 상기 트랙터(1)는 도 2에 도시된 제어 계통(10)을 포함한다. 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 제어 계통(10)은 조향각 측정부(11), 슬립 감지부(12), 부하 계측부(13) 및 주행 제어부(14)를 포함한다. 상기 제어 계통(10)을 구성하는 조향각 측정부(11), 슬립 감지부(12), 부하 계측부(13) 및 주행 제어부(14)는 상기 트랙터(1)의 내부에 장착되며, 마이크로 컴퓨터를 포함하는 하드웨어 및 상기 하드웨어를 동작시키기 위한 소프트웨어를 포함한다.The tractor 1 also includes the control system 10 shown in Fig. 2, the control system 10 according to the present invention includes a steering angle measuring unit 11, a slip sensing unit 12, a load measuring unit 13, and a travel control unit 14. The steering angle measuring unit 11, the slip sensing unit 12, the load measuring unit 13 and the travel control unit 14 constituting the control system 10 are installed inside the tractor 1 and include a microcomputer And software for operating the hardware.

상기 조향각 측정부(11)는 상기 조향각 센서(8)의 출력 신호를 이용하여 상기 핸들(2)에 회전이 발생되었는지를 측정한다.The steering angle measuring unit 11 measures whether or not the steering wheel 2 is rotated using the output signal of the steering angle sensor 8.

핸들(2)에 부착된 조향각 센서(8)는 핸들(2)의 기준 상태를 기준으로 핸들(2)이 회전한 각도를 센싱하기 위한 것으로, 핸들(2)이 회전하는 각도에 대응되는 전기적 신호 형태의 출력 신호를 출력하며, 상기 조향각 측정부(11)는 상기 조향각 센서(8)의 출력 신호를 수신하여 핸들(2)의 회전 각도를 계산하게 된다. 상기 핸들(2)의 기준 상태는 상기 트랙터(1)가 직진하는 경우의 핸들(2)의 방향을 의미하며, 핸들(2)이 기준 상태에 있게 되면 조향각은 영(zero)가 되지만 핸들(2)이 기준 상태를 벗어나면 조향각은 영(zero) 이외의 값을 갖게 된다. 상기 조향각 측정부(11)에서 계산된 조향각은 주행 제어부(14)로 전달된다.The steering angle sensor 8 attached to the handle 2 is for sensing the angle of rotation of the handle 2 with reference to the reference state of the handle 2 and includes an electrical signal corresponding to the angle at which the handle 2 is rotated And the steering angle measuring unit 11 receives the output signal of the steering angle sensor 8 and calculates the rotation angle of the steering wheel 2. [ The reference state of the handle 2 means the direction of the handle 2 when the tractor 1 goes straight. When the handle 2 is in the reference state, the steering angle becomes zero, ) Is out of the reference state, the steering angle has a value other than zero. The steering angle calculated by the steering angle measuring unit 11 is transmitted to the travel control unit 14.

상기 슬립 감지부(12)는 상기 차륜(4,5)과 노면 사이에 미끄럼이 발생되어 슬립이 발생되고 있는지를 파악하기 위한 것으로서, 상기 속도 센서(7) 및 GPS 센서(8)의 출력 신호를 수신하여 슬립의 발생 여부를 파악하게 된다. 상기 슬립 감지부(12)는 트랙터(1)의 속도 또는 트랙터(1)의 주행 방향을 파악하여 슬립이 발생되었는지를 판단한다. The slip sensing unit 12 is used to determine whether a slip occurs between the wheels 4 and 5 and the road surface to generate an output signal of the speed sensor 7 and the GPS sensor 8 And detects whether slip has occurred or not. The slip detection unit 12 determines the slip by detecting the speed of the tractor 1 or the traveling direction of the tractor 1.

상기 슬립 감지부(12)는 트랙터의 실제 주행 속도와 미리 설정되어 있는 목표 속도를 비교하여 슬립의 발생여부를 파악한다. 트랙터(1)의 실제 주행 속도가 크루즈 모드에 설정되어 있는 목표 속도보다 느릴 경우 슬립 감지부(12)는 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 상기 슬립 감지부(12)는 상기 GPS 센서(6)의 출력 신호를 이용하여 트랙터(1)의 실제 주행 속도를 계산하고, 상기 속도 센서(7)의 출력 신호를 이용하여 차륜(4,5)의 원주 속도를 계산한다. 이때 상기 차륜(4,5)은 크루즈 모드에서 설정된 목표 속도에 맞춰 회전을 하게 되는데, GPS 센서(6)를 이용해서 측정한 실제 주행 속도가 차륜(4,5)의 원주 속도보다 느릴 경우에는 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 즉, 도 3에 도시된 바와 같이, GPS 센서(6)를 이용해서 측정한 트랙터(1)의 실제 위치(21)가 속도 센서의 출력 신호를 이용하여 계단된 목표 위치(22)보다 주행방향을 기준으로 뒤쪽에 있을 경우에는 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다.The slip detection unit 12 compares the actual traveling speed of the tractor with a predetermined target speed to determine whether or not slip has occurred. When the actual traveling speed of the tractor 1 is slower than the target speed set in the cruise mode, the slip sensing unit 12 can determine that slip has occurred. The slip sensing unit 12 calculates the actual traveling speed of the tractor 1 using the output signal of the GPS sensor 6 and calculates the actual traveling speed of the tractor 1 based on the output signals of the speed sensors 7, Lt; / RTI > When the actual traveling speed measured by the GPS sensor 6 is slower than the circumferential speed of the wheels 4,5, the wheels 4, 5 are rotated in accordance with the target speed set in the cruise mode. Can be determined to have occurred. 3, the actual position 21 of the tractor 1 measured using the GPS sensor 6 is set to be smaller than the target position 22 that is stepped using the output signal of the speed sensor It can be judged that a slip has occurred when it is behind the reference.

상기 슬립 감지부(12)는 상기 GPS 센서(6)의 출력 신호를 이용해서 슬립의 발생 여부를 판단할 수도 있다. 트랙터(1)가 크루즈 모드로 주행을 할 경우, 슬립이 발생하지 않고 있으면 트랙터(1)는 미리 설정된 목표 방향을 따라서 주행한다. 이 경우, 상기 조향각 측정부(11)에서 계산되는 조향각은 영(zero)의 값을 갖게 되며, 상기 GPS 센서(6)의 출력 신호를 이용해서 계산된 트랙터(1)의 실제 주행 방향과 상기 목표 방향은 일치하게 된다. 이와 달리, 상기 조향각 측정부(11)에서 계산되는 조향각은 영(zero)의 값을 갖고 있으나 도 4에 도시된 바와 같이 상기 GPS 센서의 출력 신호를 이용해서 계산된 트랙터의 실제 진행 방향(23)과 상기 목표 방향(24)이 불일치하게 되면 슬립이 발생된 것으로 판단한다. 슬립 감지부(12)는 슬립이 발생이 되면 슬립이 발생되었음을 의미하는 전기 신호 형태의 출력 신호를 주행 제어부(14)로 전달하고, 주행 제어부(14)는 트랙터(1) 엔진의 구동을 제어한다. 구체적으로, 슬립의 발생에 의해 지연된 작업 속도를 보상할 수 있도록 엔진의 출력을 증가시킨다. 그 결과 슬립이 발생되더라도 트랙터(1)가 목표 지점에 예정된 시간에 도착을 할 수 있도록 운행 속도를 제어한다. The slip sensing unit 12 may determine whether a slip has occurred by using the output signal of the GPS sensor 6. When the tractor 1 travels in the cruise mode, if the slip does not occur, the tractor 1 travels along a predetermined target direction. In this case, the steering angle calculated by the steering angle measuring unit 11 has a value of zero, and the actual traveling direction of the tractor 1 calculated using the output signal of the GPS sensor 6, The directions are matched. Alternatively, the steering angle calculated by the steering angle measuring unit 11 may have a zero value. However, as shown in FIG. 4, the actual traveling direction 23 of the tractor, which is calculated using the output signal of the GPS sensor, And the target direction (24) do not coincide with each other. When the slip occurs, the slip sensing unit 12 transmits an output signal in the form of an electric signal indicating that slip has occurred to the driving control unit 14, and the driving control unit 14 controls the driving of the tractor 1 engine . Specifically, the output of the engine is increased to compensate for the delayed working speed due to the occurrence of the slip. As a result, the traveling speed is controlled so that the tractor 1 can reach the target point at a predetermined time even if a slip occurs.

본 발명에 따른 트랙터(1)는 엔진의 부하를 계산하고 계산된 부하를 상기 주행 제어부(14)로 전달하는 부하 계측부(13)를 포함한다. 상기 부하 계측부(13)는 엔진 부하의 가혹도를 판단하고 엔지의 부하가 정상 범위를 벗어나지 않도록 유지시킨다. 앞서 설명한 바와 같이 슬립이 발생되어 주행 제어부(14)가 엔진의 출력을 증가시키게 되면 엔진의 부하는 상승하게 된다. 특히, 엔진의 출력을 상승시키더라도 슬립이 지속적으로 발생하게 되면 주행 제어부(14)는 엔진의 출력을 추가적으로 상승을 시키게 되며 그 결과 엔진의 부하는 지속적으로 증가하게 된다. 이러한 엔진 부하의 지속적인 증가는 엔진의 고장을 발생시키는 원인이 된다. 상기 주행 제어부(14)는 엔진의 부하가 사전에 설정된 정상 범위를 벗어날 경우에는 크루즈 모드를 해제시킨다. 그 결과 엔진에 무리한 부하가 걸리지 않도록 하면서 엔진이 정상 부하의 범위 내에서 작동하도록 유도를 한다.The tractor 1 according to the present invention includes a load measuring section 13 for calculating the load of the engine and transmitting the calculated load to the travel control section 14. [ The load measuring unit 13 determines the severity of the engine load and maintains the load of the engine so as not to deviate from the normal range. As described above, when the slip occurs and the travel control unit 14 increases the output of the engine, the load of the engine is increased. In particular, even when the output of the engine is increased, the slip is continuously generated, and the travel control unit 14 further increases the output of the engine. As a result, the load of the engine is continuously increased. Such a continuous increase in the engine load causes engine failure. The cruise control unit 14 cancels the cruise mode when the load of the engine is out of the preset normal range. As a result, the engine is guided to operate within the range of the normal load while avoiding an excessive load on the engine.

이하에서는 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 트랙터(1) 제어 방법에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of controlling the tractor 1 according to the present invention will be described with reference to FIG.

본 발명에 따른 트랙터(1) 제어 방법에서는 우선 트랙터(1)가 크루즈 모드로 동작하고 있는지를 판단한다(S1). 트랙터(1)가 크루즈 모드로 동작하고 있는 것이 확인이 되면 다음으로 트랙터(1)의 차륜과 노면 사이에서 슬립이 발생하고 있는지를 판단한다(S2). 슬립이 발생하고 있는지를 판단하는 과정은 트랙터(1)의 속도를 이용하여 판단하거나 트랙터의 경로를 파악하여 판단할 수 있다. 트랙터(1)의 속도를 이용하여 슬립의 발생여부를 판단하는 과정에서는 트랙터(1)의 실제 주행 속도와 트랙터(1)의 차륜(4,5)의 원주 속도를 비교하게 된다. 차륜(4,5)은 크루즈 모드 진입시 설정된 목표 속도에 맞춰 회전하게 된다. 트랙터(1)에 부착된 GPS 센서(6)를 이용해서 계산한 트랙터(6)의 실제 주행 속도가 차륜의 원주 속도보다 느릴 경우에는 슬립이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 트랙터의 경로를 이용하여 슬립의 발생여부를 판단하는 과정에서는 트랙터(1)의 실제 주행 경로와 트랙터(1)의 목표 경로를 비교하게 된다. 트랙터(1)는 크루즈 모드에서 미리 설정된 목표 진행을 하고자 한다. 그러나 트랙터(1)에 부착된 GPS 센서(6)를 이용해서 계산된 실제 경로가 상기 목표 경로와 다를 경우에는 슬립에 의해 트랙터(1)가 목표 경로를 벗어난 것으로 판단할 수 있다. In the tractor 1 control method according to the present invention, first, it is determined whether the tractor 1 is operating in the cruise mode (S1). When it is confirmed that the tractor 1 is operating in the cruise mode, it is determined whether a slip occurs between the wheel of the tractor 1 and the road surface (S2). The process of determining whether a slip has occurred can be determined by using the speed of the tractor 1 or by determining the path of the tractor. The actual traveling speed of the tractor 1 is compared with the circumferential speed of the wheels 4 and 5 of the tractor 1 in the process of determining whether slip has occurred using the speed of the tractor 1. [ The wheels 4 and 5 rotate in accordance with the target speed set at the time of entering the cruise mode. It can be determined that a slip has occurred when the actual traveling speed of the tractor 6 calculated using the GPS sensor 6 attached to the tractor 1 is slower than the peripheral speed of the wheel. In the process of determining whether slip occurs using the tractor path, the actual traveling path of the tractor 1 and the target path of the tractor 1 are compared. The tractor 1 wishes to advance the target in the cruise mode. However, when the actual path calculated using the GPS sensor 6 attached to the tractor 1 is different from the target path, it can be determined that the tractor 1 is out of the target path by slip.

슬립이 발생된 것으로 판단이 되면 트랙터(1) 엔진의 출력을 증가시킨다(S3). 슬립이 발생이 되면 트랙터(1)의 작업 속도가 저하되므로 저하된 속도를 보상하기 위하여 엔진의 출력을 증가시킨다. If it is determined that slip has occurred, the output of the tractor 1 engine is increased (S3). When the slip occurs, the operation speed of the tractor 1 is lowered, so that the output of the engine is increased to compensate for the lowered speed.

상기 트랙터(1)에는 엔진의 부하를 센싱하는 부하 계측부(13)가 장착되어 있다. 부하 계측부(13)를 이용해서 부하를 계측한 결과 엔진의 부하가 사전에 설정된 범위를 벗어나는 것이 확인되면 상기 트랙터(1)의 크루즈 모드를 해제하여(S4) 엔진에 과도한 부하가 걸리는 것을 방지한다.The tractor (1) is equipped with a load measuring section (13) for sensing the load of the engine. When it is confirmed that the load of the engine is out of the predetermined range as a result of measuring the load using the load measuring unit 13, the cruise mode of the tractor 1 is released (S4) to prevent an excessive load from being applied to the engine.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에서는 트랙터의 운전 중에 발생되는 슬립을 감지하여 엔진을 제어하고 나아가 엔진에 과도한 부하가 걸리는 경우에는 크르주 모드의 동작을 해제하게 되므로 엔진을 보다 효율적으로 제어할 수 있음과 아울러 무리한 부하로 인해 엔진에 이상이 생기는 것을 사전에 방지할 수가 있게 된다. 이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.As described above, in the present invention, when the slip generated during the operation of the tractor is sensed and the engine is controlled and an excessive load is applied to the engine, the operation of the crush mode is canceled, In addition, it is possible to prevent an abnormality in the engine due to an excessive load. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the present invention. It is obvious that the modification or improvement is possible.

1 : 트랙터 2 : 핸들
3 : 캡 4 : 전륜
5 : 후륜 6 : GPS 센서
7 : 속도 센서 8 : 조향각 센서
10 : 제어 계통 11 : 조향각 측정부
12 : 슬립 감지부 13 : 부하 계측부
14 : 주행 제어부 21 : 실제 위치
22 : 계산된 목표 위치 23 : 실제 진행 방향
24 : 목표 방향1: tractor 2: handle
3: cap 4: front wheel
5: Rear wheel 6: GPS sensor
7: Speed sensor 8: Steering angle sensor
10: control system 11: steering angle measuring unit
12: Slip detection unit 13: Load measurement unit
14: running control section 21: actual position
22: calculated target position 23: actual traveling direction
24: Goal Direction

Claims (9)

운전자가 엑셀레이터 페달을 밟지 않고 있어도 미리 정해진 직선 경로를 따라서 미리 설정된 목표 속도로 주행을 할 수 있도록 하는 크루즈 모드 기능이 장착된 트랙터로서,
내부에 운전석이 구비되어 있으며 트랙터의 상부에 설치되는 캡; 상기 캡에 부착된 적어도 하나의 GPS 센서; 상기 트랙터에 설치된 차륜의 원주 속도를 감지하도록 적어도 하나의 차륜에 부착되는 속도 센서; 상기 트랙터에 설치된 핸들의 회전 각도를 감지하도록 상기 핸들에 설치되는 조향각 센서; 및 상기 트랙터에 장착된 엔진의 구동을 제어하는 주행 제어부;를 포함하고,
상기 트랙터의 크루즈 모드가 동작중인 경우, 상기 GPS 센서, 속도 센서 및 조향각 센서의 출력 신호를 수신하여 상기 트랙터의 차륜과 노면 사이에서 슬립이 발생하고 있는지를 판단하고 슬립이 발생한 것으로 판단된 경우 슬립이 발생되었음을 의미하는 출력 신호를 상기 주행 제어부로 전달하는 슬립 감지부를 더 포함하는 한편, 상기 슬립 감지부는 상기 GPS 센서의 출력 신호로부터 계산된 상기 트랙터의 실제 주행 속도와 상기 속도 센서의 출력 신호로부터 계산된 상기 차륜의 원주 속도를 대비하여 서로 일치하지 않을 때 슬립이 발생된 것으로 판단하거나, 또는 상기 GPS 센서의 출력 신호로부터 계산된 상기 트랙터의 실제 주행 경로와 상기 크루즈 모드에서 설정된 목표 경로를 대비하여 서로 일치하지 않을 때 슬립이 발생된 것으로 판단하되, 상기 트랙터의 실제 주행 경로와 대비되는 크루즈 모드에서 설정된 목표 경로의 경로는 조향각 측정부에서 계산되는 핸들의 기준상태의 값을 영(zero)으로 하는 조향각 값을 기준으로 판단하고,
상기 트랙터에 장착된 엔진의 부하를 산출하고 산출된 부하를 상기 주행 제어부로 전달하는 부하 계측부를 더 포함하고,
상기 주행 제어부는 상기 슬립 감지부로부터 슬립이 발생되었다는 출력 신호를 수신할 경우 상기 엔진의 출력을 높이거나 낮추는 한편, 상기 부하 계측부로부터 수신된 부하가 사전에 설정된 범위를 초과할 경우에는 상기 크루즈 모드의 동작을 해제시키는 것을 특징으로 하는 트랙터.
A tractor equipped with a cruise mode function capable of traveling at a predetermined target speed along a predetermined straight path even if the driver does not step on the accelerator pedal,
A cap provided in an upper portion of the tractor and having a driver's seat inside; At least one GPS sensor attached to the cap; A speed sensor attached to at least one wheel to sense the circumferential speed of the wheel installed on the tractor; A steering angle sensor installed on the handle for detecting a turning angle of a handle provided on the tractor; And a traveling control unit for controlling driving of an engine mounted on the tractor,
When the cruise mode of the tractor is in operation, the controller receives the output signals of the GPS sensor, the speed sensor, and the steering angle sensor to determine whether a slip occurs between the wheels of the tractor and the road surface. And a slip detector for detecting an actual traveling speed of the tractor calculated from an output signal of the GPS sensor and an output signal of the speed sensor from the output signal of the speed sensor, Or when it is determined that slip has occurred when the circumferential speeds of the wheels are not equal to each other or when the actual traveling path of the tractor calculated from the output signal of the GPS sensor is compared with the target path set in the cruise mode When it is judged that the slip occurs, Route of the target path is set in the cruise mode, as opposed to the actual travel path of the tractor and is determined based on the steering angle value that the value of the reference state of the steering wheel which is calculated from the steering angle measurement unit to zero (zero),
Further comprising a load measuring section for calculating a load of an engine mounted on the tractor and transmitting the calculated load to the running control section,
Wherein the travel control unit raises or lowers the output of the engine when receiving an output signal indicating that slip has occurred from the slip sensing unit, and when the load received from the load measurement unit exceeds a preset range, Thereby releasing the operation.
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