JP2015211527A - Industrial vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、産業車両に関し、特に、路面の勾配を検出する勾配センサを備えた産業車両に関する。 The present invention relates to an industrial vehicle, and more particularly to an industrial vehicle provided with a gradient sensor that detects a gradient of a road surface.
産業車両に関係する従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示された車両の制御装置が知られている。
この車両の制御装置は、駆動輪に駆動トルクを出力する動力源と、路面勾配を検知する路面勾配検知手段と、車両停止状態からの発進時、所定増加割合により動力源の駆動トルクを増加させる駆動トルク制御手段と、を備えている。
さらに、この車両の制御装置は、検知された路面勾配が所定以上のときは、所定増加割合よりも大きな勾配路用増加割合に変更する増加割合変更手段を備えている。
As a conventional technique related to an industrial vehicle, for example, a vehicle control device disclosed in Patent Document 1 is known.
This vehicle control device increases the driving torque of the power source by a predetermined increase rate when starting from a vehicle stop state, a power source that outputs driving torque to the driving wheels, road surface gradient detecting means that detects the road surface gradient. Driving torque control means.
The vehicle control device further includes an increase rate changing means for changing to a gradient road increase rate larger than the predetermined increase rate when the detected road surface gradient is equal to or greater than a predetermined value.
この車両の制御装置によれば、勾配路における発進時の応答性を向上することができるとしている。
すなわち、高勾配路における車両発進時、実際に車両が移動を開始する前段階において、駆動トルクを素早く立ち上げることで、発進開始タイミングを早めるとしている。
According to this vehicle control device, it is possible to improve the responsiveness at the time of start on a slope road.
That is, when the vehicle starts on a high gradient road, the start start timing is advanced by quickly raising the drive torque before the vehicle actually starts moving.
ところで、平坦路を走行中の産業車両が登坂路に進入すると、車速が低下して平坦路での走行時における十分な車速を出すことができないという問題が生じるおそれがある。
例えば、平坦路を一定速度により走行している産業車両が高勾配の登坂路に進入すると、登坂路において一定速度を出すことができないという場合である。
因みに、特許文献１に開示された車両の制御装置は、勾配路における発進時の応答性を向上する技術に過ぎず、産業車両が平坦路から登坂路へ進入して平坦路での走行時における車速を出すことができないという問題を解決するものではない。
By the way, when an industrial vehicle traveling on a flat road enters an uphill road, there is a concern that the vehicle speed decreases and a sufficient vehicle speed cannot be obtained when traveling on the flat road.
For example, when an industrial vehicle traveling on a flat road at a constant speed enters a high slope uphill road, the constant speed cannot be obtained on the uphill road.
Incidentally, the vehicle control device disclosed in Patent Document 1 is merely a technique for improving the responsiveness when starting on a slope road, and an industrial vehicle enters a climbing road from a flat road and travels on a flat road. It does not solve the problem of not being able to increase the vehicle speed.
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、平坦路を走行中の産業車両が登坂路に進入しても、平坦路での走行時における車速を出すことができる産業車両の提供にある。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to increase the vehicle speed when traveling on a flat road even when an industrial vehicle traveling on the flat road enters the uphill road. To provide industrial vehicles that can be used.
上記の課題を解決するために、本発明は、車体に搭載される走行用の駆動装置と、前記駆動装置に対する出力制御を行う制御装置とを備えた産業車両において、車速を取得する車速取得手段と、路面の勾配を検出する勾配検出センサと、前記車速取得手段により取得した車速に基づいて前記勾配検出センサにより検出された勾配検出値を補正する勾配検出値補正手段と、を備え、前記制御装置は、前記勾配検出値補正手段により補正された勾配補正値に基づき、前記駆動装置に対する出力制御を行うことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention provides a vehicle speed acquisition means for acquiring a vehicle speed in an industrial vehicle including a driving device for traveling mounted on a vehicle body and a control device that performs output control on the driving device. A gradient detection sensor that detects a gradient of the road surface, and a gradient detection value correction unit that corrects a gradient detection value detected by the gradient detection sensor based on the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit. The apparatus performs output control on the drive device based on the gradient correction value corrected by the gradient detection value correction unit.
本発明によれば、車速取得手段は走行時における車速を取得し、勾配検出センサは走行時の車体の前後の傾斜から路面の勾配を検出して勾配検出値を出力する。
勾配検出値補正手段は、車速取得手段により取得した車速に基づいて勾配検出値を補正して勾配補正値を求める。
制御装置は、勾配検出値の補正により求めた勾配補正値に基づいて駆動装置に対する出力制御を行う。
その結果、勾配検出センサが加速又は減速に伴う加速度の影響を受けても、路面の勾配に応じた駆動装置に対する出力制御を行うことができる。
According to the present invention, the vehicle speed acquisition means acquires the vehicle speed during traveling, and the gradient detection sensor detects the gradient of the road surface from the front / rear inclination of the vehicle body during traveling and outputs a gradient detection value.
The gradient detection value correction means obtains a gradient correction value by correcting the gradient detection value based on the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means.
The control device performs output control on the driving device based on the gradient correction value obtained by correcting the gradient detection value.
As a result, even when the gradient detection sensor is affected by acceleration due to acceleration or deceleration, output control can be performed on the driving device in accordance with the gradient of the road surface.
また、上記の産業車両において、前記勾配検出値補正手段は、前記車速取得手段により取得した現在の車速と前記現在の車速の直近の車速との車速差に基づいて前記勾配検出値を補正する構成としてもよい。
この場合、車速差を求めることにより、加速又は減速に伴う加速度を認識でき、車速差に基づいて勾配検出値を補正して勾配補正値が求められる。
車速差が正の値となる減速の場合、勾配検出値補正手段は、勾配補正値が勾配検出値よりも大きくなるように補正し、また、車速差が負の値となる加速の場合、勾配検出値補正手段は、勾配補正値が勾配検出値よりも小さくなるように補正することができる。
In the industrial vehicle, the gradient detection value correction unit corrects the gradient detection value based on a vehicle speed difference between a current vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit and a vehicle speed closest to the current vehicle speed. It is good.
In this case, the acceleration accompanying acceleration or deceleration can be recognized by obtaining the vehicle speed difference, and the gradient correction value is obtained by correcting the gradient detection value based on the vehicle speed difference.
In the case of deceleration where the vehicle speed difference is a positive value, the gradient detection value correction means corrects the gradient correction value to be larger than the gradient detection value, and in the case of acceleration where the vehicle speed difference is a negative value, The detection value correction means can correct the gradient correction value so that it is smaller than the gradient detection value.
また、上記の産業車両において、前記制御装置は、前記勾配補正値と予め設定された勾配設定値と比較し、前記勾配補正値が前記勾配設定値以上のとき、前記駆動装置の出力を増大する出力制御を行い、前記勾配補正値が前記勾配設定値未満のとき、前記駆動装置の出力を増大する出力制御を行わない構成としてもよい。
この場合、勾配補正値が勾配設定値以上のとき、駆動装置の出力を増大する出力制御を行うから、勾配に応じた出力に基づき車速を増大させることができる。
また、勾配補正値が勾配設定値未満のとき、駆動装置の出力を増大する出力制御を行なわないから、駆動装置の動力の無駄を抑制することができる。
In the industrial vehicle, the control device compares the gradient correction value with a preset gradient setting value, and increases the output of the driving device when the gradient correction value is equal to or greater than the gradient setting value. A configuration may be adopted in which output control is performed and output control for increasing the output of the driving device is not performed when the gradient correction value is less than the gradient set value.
In this case, when the gradient correction value is equal to or greater than the gradient set value, the output control for increasing the output of the driving device is performed. Therefore, the vehicle speed can be increased based on the output corresponding to the gradient.
Further, when the gradient correction value is less than the gradient set value, output control for increasing the output of the drive device is not performed, so that it is possible to suppress waste of power of the drive device.
本発明によれば、平坦路を走行中の産業車両が登坂路に進入しても、平坦路での走行時における車速を出すことができる産業車両を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if the industrial vehicle currently drive | working on a flat road approachs an uphill road, the industrial vehicle which can take out the vehicle speed at the time of driving | running | working on a flat road can be provided.
以下、第１の実施形態に係る産業車両としてのフォークリフトを図面に基づいて説明する。
なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。
Hereinafter, a forklift as an industrial vehicle according to a first embodiment will be described with reference to the drawings.
Note that “front / rear”, “left / right”, and “up / down” that specify the direction are based on a state in which the forklift operator is seated on the driving seat of the driver's seat and faces the forward side of the forklift.
図１に示すように、産業車両としてのフォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役手段としての荷役装置１２を備えている。
車体１１の中央付近には運転席１３が設けられており、車体１１における運転席１３の下方にはバッテリ１４が収容されている。
車体１１の前部には前輪としての駆動輪１５が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１６が設けられている。
車体１１には、走行駆動力を生じる走行用の駆動装置としての走行モータ１７が設けられている。
走行モータ１７と駆動輪１５との間には、走行モータ１７の走行駆動力は駆動輪１５へ伝達する動力伝達機構（図示せず）が設けられている。
本実施形態のフォークリフト１０は、車体１１に搭載されたバッテリ１４の電力により作動するバッテリフォークリフトである。
As shown in FIG. 1, a
A driver's
A
The
A power transmission mechanism (not shown) is provided between the
The
荷役装置１２はアウタマスト１９およびインナマスト（図示せず）を有するマスト１８を備えている。
左右一対のアウタマスト１９には、アウタマスト１９の内側にてスライド可能なインナマストが備えられている。
アウタマスト１９には油圧により作動するティルトシリンダ２０が設置されており、ティルトシリンダ２０の作動により、マスト１８が前後方向に傾動する。
インナマストには油圧により作動するリフトシリンダ２１が設けられており、リフトシリンダ２１の作動により、インナマストがアウタマスト１９内でスライドして昇降する。
マスト１８には左右一対のフォーク２２がリフトブラケット２３を介して設けられ、リフトブラケット２３はインナマストに対して昇降するように設けられている。
The
The pair of left and right
The
The inner mast is provided with a
The
車体１１における運転席１３には、オペレータが着座可能な運転シート２４が設けられている。
運転シート２４は車体に設けられたシートスタンド２５上に配置されている。
運転シート２４の前方には、操舵のためのステアリングホイール２６が設けられている。
運転席１３の床にはアクセルペダル２７が設けられており、アクセルペダル２７はフォークリフト１０の車速を調整するためのものである。
フォークリフト１０は、オペレータによるアクセルペダル２７の踏み込み量に応じた車速となるように走行モータ１７の駆動を制御する。
車体１１は、フォークリフト１０の各種制御を行うコントローラ２９を搭載している。
ステアリングホイール２６の前部にはディスプレイユニット２８が設けられている。
ディスプレイユニット２８は、車体１１において着座したオペレータから視認しやすい位置に設置されている。
A driver's
The
A
An
The
The
A
The
次に、フォークリフト１０における走行モータ１７の出力制御の概略構成について説明する。
図２に示すように、コントローラ２９は、走行モータ１７の駆動制御を行う駆動回路３０と接続されている。
走行モータ１７は対応する駆動回路３０を介してバッテリ１４の電力供給を受けることができるように接続されている。
走行モータ１７はコントローラ２９の指令に基づいて駆動回路３０が作動することにより駆動される。
この実施形態では、コントローラ２９は制御装置に相当し、図示はしないが各種の制御を所定の手順で実行するＣＰＵ、各種のデータを記憶するメモリ等を備えている。
コントローラ２９に備えられたメモリ（図示せず）には、走行モータ１７のトルク制御を行うためのプログラムが格納されている。
Next, a schematic configuration of the output control of the traveling
As shown in FIG. 2, the
The
The
In this embodiment, the
A memory (not shown) provided in the
コントローラ２９は、運転席１３に設けられたディスプレイユニット２８と通信可能に接続されている。
ディスプレイユニット２８は、各種情報を表示する表示手段としての表示部（図示せず）を有するほか、入力手段としてのキーボード部（図示せず）を備えている。
コントローラ２９はモータ回転数検出部３１と接続されており、モータ回転数検出部３１は、車速を求めるための走行モータ１７の回転数を常に検出する機能を有している。
モータ回転数検出部３１によるモータ回転数の検出タイミングはコンマ秒単位の比較的短い検出時間間隔により設定されている。
コントローラ２９は、モータ回転数検出部３１との通信によりモータ回転数の検出値の伝達を受け、モータ回転数の検出値に基づいて車速を算出する。
コントローラ２９は、モータ回転数検出部３１によるモータ回転数の検出タイミングと対応して現在の車速と、現在の車速の直近の車速を取得する。
モータ回転数の検出値に基づいて車速を算出するプログラムは、コントローラ２９に備えられたメモリに格納されている。
従って、本実施形態では、コントローラ２９およびモータ回転数検出部３１は車速を取得する車速取得手段に相当する。
The
The
The
The detection timing of the motor rotation speed by the motor
The
The
A program for calculating the vehicle speed based on the detected value of the motor speed is stored in a memory provided in the
Therefore, in this embodiment, the
また、コントローラ２９は、車体１１に設けた勾配検出センサ３２と接続されている。
勾配検出センサ３２は、車体１１の前後の傾斜から路面の勾配を検出し、勾配検出値の信号を出力するセンサである。
本実施形態の勾配検出センサ３２は、センサ本体の内部に封入された液体の液面とセンサ本体との傾斜により路面の勾配を検出する液面式のセンサである。
コントローラ２９は、勾配検出センサ３２により検出される勾配検出値の信号の伝達を受ける。
The
The
The
The
本実施形態のコントローラ２９は、勾配検出値補正手段としての勾配検出値補正部３３を備えている。
勾配検出値補正部３３は、勾配検出センサ３２が検出した勾配検出値を補正して勾配補正値を算出する機能を有している。
本実施形態では、加速や減速により車体１１に加速度が生じている場合には、勾配検出センサ３２は加速度の影響を受け、勾配に応じた勾配検出値に誤差が生じることから、正確な路面の勾配を検出するために勾配検出値を補正した勾配補正値が用いられる。
勾配補正値は下記の式に基づいて算出される。
（Ｖｐ−Ｖｎ）×α＝Ａ
Ｓ＋Ａ＝Ｂ
Ｖｎ：現在の車速（ｋｍ／ｈ）、Ｖｐ：現在の車速の直近の車速（ｋｍ／ｈ）、α：補正係数、Ｓ：勾配検出値（Ｖ）、Ａ：補正加算値、Ｂ：勾配補正値（Ｖ）
The
The gradient detection
In the present embodiment, when acceleration is generated in the
The gradient correction value is calculated based on the following formula.
(Vp−Vn) × α = A
S + A = B
Vn: current vehicle speed (km / h), Vp: vehicle speed (km / h) closest to the current vehicle speed, α: correction coefficient, S: gradient detection value (V), A: correction addition value, B: gradient correction Value (V)
（Ｖｐ−Ｖｎ）は、現在の車速Ｖｎと現在の車速の直近の車速Ｖｐとの車速差である。
車速差の算出タイミングは、モータ回転数検出部３１によるモータ回転数の検出タイミングと同期しており、同様にコンマ秒単位の比較的短い算出設定時間により設定されている。
補正係数αは車速Ｖｎ、Ｖｐおよび勾配検出値Ｓの測定による試験・実験により経験的に求められる定数である。
補正加算値Ａは車速差に補正係数αを乗じた値であり、車速差が０以外のとき正又は負の値となる。
勾配を示す勾配検出値Ｓは勾配検出センサ３２から出力される電圧値として示され、正の値である。
勾配補正値Ｂは、勾配検出センサ３２の加速度の影響を除いた正しい路面の勾配を示す電圧値である。
車速差に基づいて勾配検出値Ｓを補正して勾配補正値Ｂを算出するプログラムは、コントローラ２９に備えられたメモリに格納されている。
(Vp−Vn) is a vehicle speed difference between the current vehicle speed Vn and the latest vehicle speed Vp of the current vehicle speed.
The calculation timing of the vehicle speed difference is synchronized with the detection timing of the motor rotation speed by the motor
The correction coefficient α is a constant determined empirically by tests and experiments by measuring the vehicle speeds Vn, Vp and the detected gradient value S.
The correction addition value A is a value obtained by multiplying the vehicle speed difference by a correction coefficient α, and is a positive or negative value when the vehicle speed difference is other than zero.
The gradient detection value S indicating the gradient is shown as a voltage value output from the
The gradient correction value B is a voltage value indicating a correct road surface gradient excluding the influence of the acceleration of the
A program for correcting the gradient detection value S based on the vehicle speed difference and calculating the gradient correction value B is stored in a memory provided in the
フォークリフト１０の走行時において、車速差（Ｖｐ−Ｖｎ）が正の値のときは減速中であり、車速差が負の値のときは加速中であり、車速差が零のときは定速走行中である。
従って、勾配検出値補正部３３は、車速差が正の値となる減速の場合、補正加算値Ａは正の値となり、勾配補正値Ｂが勾配検出値Ｓよりも大きくなるように勾配検出値Ｓを補正する。
また、勾配検出値補正部３３は、車速差が負の値となる加速の場合、補正加算値Ａは負の値となり、勾配補正値Ｂが勾配検出値よりも小さくなるように勾配検出値Ｓを補正する。
During traveling of the
Therefore, the gradient detection
Further, the gradient detection
本実施形態のコントローラ２９は、勾配比較手段としての勾配補正値比較部３４を備えており、勾配補正値比較部３４は、図３に示す勾配設定値Ｔと勾配補正値Ｂとを比較する。
本実施形態では、勾配設定値Ｔが予め設定され、コントローラ２９のメモリに記憶されている。
勾配補正値比較部３４により勾配設定値Ｔと勾配補正値Ｂが比較され、勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ以上のときに、コントローラ２９は、勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対して走行モータ１７の駆動トルクを所定の割合で増加させる出力制御を指令する。
一方、勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ未満のときには、コントローラ２９は、勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対する駆動トルクを増加させる出力制御は行わない。
なお、勾配設定値Ｔは、ディスプレイユニット２８のキーボード部の入力操作により変更可能である。
The
In this embodiment, the gradient setting value T is preset and stored in the memory of the
The gradient setting value T is compared with the gradient correction value B by the gradient correction
On the other hand, when the gradient correction value B is less than the gradient set value T, the
The gradient setting value T can be changed by an input operation on the keyboard unit of the
次に、本実施形態のフォークリフト１０における走行モータ１７に対する出力制御について説明する。
図３は、フォークリフト１０が平坦路において停止状態から発進し、平坦路から所定の勾配（高勾配）を有する登坂路を走行したときの時間、車速、勾配検出値Ｓ、勾配補正値Ｂとの関係を示す。
Next, output control for the
FIG. 3 shows the time, vehicle speed, gradient detection value S, and gradient correction value B when the
フォークリフト１０が停止状態から発進するとき、車速は零から増大するため、勾配検出センサ３２は加速度の影響を受け、誤検出により勾配を示す勾配検出値Ｓを出力し、この勾配を示す勾配検出値Ｓをコントローラ２９へ伝達する。
このとき、コントローラ２９は、モータ回転数に基づき算出された車速Ｖｎ、Ｖｐから車速差（Ｖｐ−Ｖｎ）を求め、車速差に基づいて勾配検出値Ｓを補正して勾配補正値Ｂを求める。
発進時の車速が零であって発進後の車速は増大しているため、車速差（Ｖｐ−Ｖｎ）は負の値となり、勾配検出値Ｓに加算される補正加算値Ａが負となる。
このため、勾配補正値Ｂは、勾配検出値Ｓの補正により勾配検出値Ｓよりも小さい値となる。
本実施形態では、負の値となる補正加算値Ａにより勾配検出値Ｓがほぼ相殺されることにより、勾配補正値Ｂはほぼ零となって勾配のない路面の値を示す。
コントローラ２９は、勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ未満であることから、勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対する駆動トルクを増大させる出力制御は行わない。
従って、走行モータ１７の駆動トルクは増大せず、車速は通常の駆動トルクの範囲において増大する。
When the
At this time, the
Since the vehicle speed at the start is zero and the vehicle speed after the start is increasing, the vehicle speed difference (Vp−Vn) is a negative value, and the correction addition value A added to the gradient detection value S is negative.
For this reason, the gradient correction value B is smaller than the gradient detection value S due to the correction of the gradient detection value S.
In the present embodiment, the gradient detection value S is substantially canceled by the correction addition value A that is a negative value, so that the gradient correction value B becomes substantially zero, indicating a road surface value without a gradient.
Since the gradient correction value B is less than the gradient setting value T, the
Therefore, the driving torque of the traveling
次に、平坦路を走行中のフォークリフト１０が所定の勾配を有する登坂路に進入する場合について説明する。
図３に示すように、フォークリフト１０が平坦路の走行中に最高速度Ｖｍａｘに達した状態から登坂路に進入すると、フォークリフト１０の車速は低下し始める。
つまり、車体１１には減速による負の加速度が生じており、勾配検出センサ３２は減速による加速度の影響を受けるため、減速中は実際の勾配よりも小さな勾配を示す勾配検出値Ｓを出力することになる。
因みに、図３に示す比較例のように、登坂路におけるフォークリフト１０の減速が終了すれば、加速度の影響がなくなるため、勾配検出センサ３２は実際の勾配を示す勾配検出値Ｓを出力する。
比較例は、勾配検出値Ｓが勾配設定値Ｔ以上を検出してから、走行モータ１７の駆動トルクを増大させる出力制御を行った場合の車速を示す。
比較例の場合では、勾配検出センサ３２は加速度の影響がなくなるまでは実際の勾配を示すことができない。
Next, a case where the
As shown in FIG. 3, when the
That is, since negative acceleration is generated in the
Incidentally, as in the comparative example shown in FIG. 3, when the deceleration of the
The comparative example shows the vehicle speed when the output control for increasing the driving torque of the traveling
In the case of the comparative example, the
勾配検出センサ３２は、検出された勾配検出値Ｓをコントローラ２９へ伝達する。
このとき、コントローラ２９は、モータ回転数に基づき算出された車速Ｖｎ、Ｖｐから車速差（Ｖｐ−Ｖｎ）を求め、車速差に基づいて勾配検出値Ｓを補正して勾配補正値Ｂを求める。
登坂路進入時の車速が最高速度Ｖｍａｘであって進入後の車速は低下しているため、車速差は正の値となり、勾配検出値Ｓに加算される補正加算値Ａが正の値となる。
このため、勾配補正値Ｂは、勾配検出値Ｓの補正により勾配検出値Ｓよりも大きい値となる。
本実施形態では、正の値となる補正加算値Ａが勾配検出値Ｓに加算されることにより、勾配補正値Ｂは勾配検出値Ｓよりも大きくなる。
The
At this time, the
Since the vehicle speed when entering the uphill road is the maximum speed Vmax and the vehicle speed after entering is decreasing, the vehicle speed difference is a positive value, and the correction addition value A added to the gradient detection value S is a positive value. .
For this reason, the gradient correction value B becomes larger than the gradient detection value S due to the correction of the gradient detection value S.
In the present embodiment, the correction addition value A that is a positive value is added to the gradient detection value S, so that the gradient correction value B becomes larger than the gradient detection value S.
そして、勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ以上になると、コントローラ２９は、勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対して走行モータ１７の駆動トルクを所定割合にて増加させる出力制御を行う指令を出す。
このため、走行モータ１７の駆動トルクが勾配補正値に応じた割合で増大され、フォークリフト１０は加速し、最高速度Ｖｍａｘに達するまで加速され、最高速度に達するとフォークリフト１０は定速走行となる。
本実施形態では、登坂路への進入時には、勾配補正値Ｂが実際の勾配を示す値となる。
つまり、勾配検出センサ３２がフォークリフト１０の減速による加速度の影響を受けても実際の登坂路の勾配を示す勾配補正値Ｂが得られる。
勾配検出センサ３２により検出される勾配検出値Ｓは、フォークリフト１０が最高速度Ｖｍａｘに達して定速走行後に実際の勾配を示す値となる。
定速走行では車速差が零であるため、勾配補正値Ｂは勾配検出値Ｓと同じとなる。
When the gradient correction value B becomes equal to or greater than the gradient set value T, the
For this reason, the driving torque of the traveling
In the present embodiment, the gradient correction value B is a value indicating the actual gradient when entering the uphill road.
That is, even if the
The gradient detection value S detected by the
The gradient correction value B is the same as the gradient detection value S because the vehicle speed difference is zero in constant speed travel.
勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ以上となる勾配の登坂路が続く場合には、コントローラ２９は、勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対して走行モータ１７の駆動トルクを所定割合にて増加させる出力制御の指令を継続する。
勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ未満となる勾配の登坂路になると、コントローラ２９は、勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対して走行モータ１７の駆動トルクを所定割合にて増大させる出力制御の指令を解除し、平坦路の走行と同じ駆動トルクに戻す。
なお、勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ未満となる勾配の登坂路をフォークリフト１０が走行する場合には、コントローラ２９は、勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対して走行モータ１７の駆動トルクを所定割合にて増加させる出力制御を行わない。
つまり、フォークリフト１０は、平坦路の走行と同じ駆動トルクにより登坂路を走行する。
When an uphill road with a gradient correction value B equal to or greater than the gradient setting value T continues, the
When the slope correction value B becomes an uphill road with a slope that is less than the slope setting value T, the
When the
That is, the
本実施形態によれば以下の作用効果を奏する。
（１）コントローラ２９は、モータ回転数検出部３１が検出するモータ回転数の検出に基づいて走行時における車速Ｖｎ、Ｖｐを取得し、勾配検出センサ３２は走行時の車体１１の前後の傾斜から路面の勾配を検出して勾配検出値Ｓの信号を出力する。勾配検出値補正部３３は、取得した車速Ｖｎ、Ｖｐに基づいて勾配検出値Ｓを補正して勾配補正値Ｂを求める。コントローラ２９は、勾配検出値Ｓの補正により求めた勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対して出力制御を行う指令を出す。その結果、勾配検出センサ３２が加速又は減速に伴う加速度の影響を受けても、登坂路の勾配に応じた走行モータ１７に対する出力制御を行うことができる。そして、平坦路を走行中のフォークリフト１０が登坂路に進入しても、平坦路での走行時における車速（例えば、最高速度）を出すことができる。
According to this embodiment, there exist the following effects.
(1) The
（２）走行中のフォークリフト１０の車速差（Ｖｐ−Ｖｎ）を求めることにより、加速又は減速に伴う加速度を認識でき、車速差に基づいて勾配検出値Ｓを補正して勾配補正値Ｂが求められる。車速差が正の値となる減速の場合、コントローラ２９の勾配検出値補正部３３は、勾配補正値Ｂが勾配検出値Ｓよりも大きくなるように補正し、また、車速差が負の値となる加速の場合、勾配補正値Ｂが勾配検出値Ｓよりも小さくなるように補正することができる。
(2) By obtaining the vehicle speed difference (Vp−Vn) of the
（３）勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ以上のとき、コントローラ２９が勾配補正値Ｂに基づいて駆動回路３０に対して走行モータ１７の駆動トルクを所定割合にて増加させる出力制御を行う指令を出すから、勾配に応じた出力に基づき車速を増大させることができる。また、勾配補正値Ｂが勾配設定値Ｔ未満のとき、駆動回路３０に対して走行モータ１７の駆動トルクを所定割合にて増加させる出力制御を行なわないから、走行モータ１７の動力の無駄を抑制でき、フォークリフト１０の稼働時間の短縮化を回避できる。
(3) When the gradient correction value B is equal to or greater than the gradient setting value T, the
（４）走行中のフォークリフト１０が登坂路に進入し、減速した時において、勾配補正値Ｂは実際の勾配を示す値となる。つまり、勾配検出センサ３２がフォークリフト１０の減速による加速度の影響を受けても実際の登坂路の勾配を示す勾配補正値Ｂが得られる。このため、勾配検出値Ｓに基づいて駆動回路３０に対して走行モータ１７の駆動トルクを所定割合にて増加させる出力制御を行う比較例の場合と比べると、減速の影響による遅れを生じることなく登坂路の進入後におけるフォークリフト１０の走行モータ１７への出力制御することができる。
(4) When the traveling
（５）勾配検出センサ３２を用い、車速差（Ｖｐ−Ｖｎ）を利用して勾配検出値Ｓを補正して勾配補正値Ｂに基づき路面の勾配を把握するため、加速度センサを用いる必要がない。また、勾配補正値Ｂを求めることにより、勾配検出センサ３２に対する加速又は減速による加速度の影響を考慮する必要がない。
(5) Using the
（６）車速差（Ｖｐ−Ｖｎ）を利用して勾配検出値Ｓを補正して勾配補正値Ｂを求めるため、減速に対する勾配検出値Ｓの補正だけでなく、加速に対する勾配検出値Ｓの補正も可能である。従って、フォークリフト１０の登坂路の進入時における駆動トルクの増加だけでなく、フォークリフト１０が停止状態から発進する場合の勾配検出センサ３２の誤検出への対策としても有効である。
(6) In order to obtain the gradient correction value B by correcting the gradient detection value S using the vehicle speed difference (Vp−Vn), not only the correction of the gradient detection value S for deceleration but also the correction of the gradient detection value S for acceleration. Is also possible. Therefore, it is effective not only for an increase in driving torque when the
（７）勾配設定値Ｔは、ディスプレイユニット２８への入力により簡単に変更することができるから、例えば、フォークリフト１０のオペレータ毎の希望に応じることも可能であり、フォークリフト１０の使用条件や使用環境に合わせて勾配設定値Ｔを設定できる。
(7) Since the gradient set value T can be easily changed by input to the
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the following modifications may be made.
○ 上記の実施形態では、車速差を用いたが、加速度を直接測定し、測定された加速度に基づいて勾配検出値を補正し、勾配補正値を算出してもよい。
○ 上記の実施形態では、勾配検出センサとして液面式のセンサを採用したが、勾配検出センサは液面式のセンサに限定されない。勾配検出センサは、例えば、センサ本体の内部に振り子を備えた振り子式であってもよい。
○ 上記の実施形態では、勾配設定値をディスプレイユニットの入力により変更可能としたが、勾配設定値は固定してもよい。また、予め、通常パワーモードと通常パワーモードと比べて駆動トルクが増大されるハイパワーモードといった走行モードを設定してもよい。この場合、勾配補正値が勾配設定値以上の場合には、走行モードを通常パワーモードからハイパワーモードに切り替えるようにして出力制御を行ってもよい。
○ 上記の実施形態では、産業車両としてのバッテリフォークリフトについて説明したが、本発明は、例えば、エンジンフォークリフトに適用することも可能である。また、産業車両はフォークリフト以外に牽引車や建設車両を含む。
In the above embodiment, the vehicle speed difference is used, but the acceleration may be directly measured, the gradient detection value may be corrected based on the measured acceleration, and the gradient correction value may be calculated.
In the above embodiment, a liquid level sensor is used as the gradient detection sensor, but the gradient detection sensor is not limited to the liquid level sensor. The gradient detection sensor may be, for example, a pendulum type provided with a pendulum inside the sensor body.
In the above embodiment, the gradient set value can be changed by inputting the display unit, but the gradient set value may be fixed. In addition, a travel mode such as a high power mode in which the drive torque is increased as compared with the normal power mode and the normal power mode may be set in advance. In this case, when the gradient correction value is equal to or greater than the gradient set value, the output control may be performed by switching the traveling mode from the normal power mode to the high power mode.
In the above embodiment, the battery forklift as an industrial vehicle has been described. However, the present invention can also be applied to an engine forklift, for example. Industrial vehicles include towing vehicles and construction vehicles in addition to forklifts.
１０ フォークリフト
１１ 車体
１２ 荷役装置
１３ 運転席
１５ 駆動輪
１６ 操舵輪
１７ 走行モータ
１８ マスト
２２ フォーク
２８ ディスプレイユニット
２９ コントローラ
３０ 駆動回路
３１ モータ回転数検出部
３２ 勾配検出センサ
３３ 勾配検出値補正部
３４ 勾配補正値比較部
Ａ 補正加算値
Ｂ 勾配補正値
Ｓ 勾配検出値
Ｔ 勾配設定値
Ｖｎ 現在の車速
Ｖｐ 現在の車速の取得以前に取得した過去の車速
α 補正係数
DESCRIPTION OF
Claims (3)
車速を取得する車速取得手段と、
路面の勾配を検出する勾配検出センサと、
前記車速取得手段により取得した車速に基づいて前記勾配検出センサにより検出された勾配検出値を補正する勾配検出値補正手段と、を備え、
前記制御装置は、前記勾配検出値補正手段により補正された勾配補正値に基づき、前記駆動装置に対する出力制御を行うことを特徴とする産業車両。 In an industrial vehicle including a driving device for traveling mounted on a vehicle body and a control device that performs output control on the driving device,
Vehicle speed acquisition means for acquiring the vehicle speed;
A gradient detection sensor for detecting the gradient of the road surface;
Gradient detection value correction means for correcting the gradient detection value detected by the gradient detection sensor based on the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition means,
The industrial vehicle according to claim 1, wherein the control device performs output control on the drive device based on the gradient correction value corrected by the gradient detection value correction means.
前記勾配補正値が前記勾配設定値以上のとき、前記駆動装置の出力を増大する出力制御を行い、
前記勾配補正値が前記勾配設定値未満のとき、前記駆動装置の出力を増大する出力制御を行わないことを特徴とする請求項１又は２記載の産業車両。 The control device compares the slope correction value with a preset slope setting value,
When the gradient correction value is equal to or greater than the gradient set value, output control is performed to increase the output of the driving device,
3. The industrial vehicle according to claim 1, wherein when the gradient correction value is less than the gradient set value, output control for increasing the output of the driving device is not performed.
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