KR101943309B1 - 균형보조장치를 탑재한 틸팅 이동수단 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 실시예는, 차체의 길이방향으로 배치되되 전방에 핸들이 결합되고 후방에는 하나 이상의 뒷바퀴가 결합되는 메인프레임과, 차체의 폭방향으로 배치되고 상기 메인프레임에 대해 상대적인 롤링운동이 가능하도록 상기 메인프레임의 전방에 피봇연결되며 좌우 끝부분에 두 개의 앞바퀴가 고정되는 전륜프레임 그리고 차체의 정면도 상에서 상기 메인프레임이 상기 전륜프레임에 대해 수직을 유지하도록 돕는 회전력을 제공함에 있어, 상기 메인프레임이 수직 상태로부터 좌측 또는 우측 중 일측으로 기울어지는 과정에서 상기 회전력의 크기가 위로 볼록한 포물선(negative parabola)의 형태로 변화하되 상기 메인프레임의 기울어짐이 기계적 한계에 도달하기 전에 상기 회전력이 상기 포물선의 꼭짓점을 통과하는 한 쌍의 균형보조장치를 포함하여 이루어진다.
상기 한 쌍의 균형보조장치 각각의 일 실시예는 구체적으로, 차체의 정면도 상에서 상기 메인프레임을 기준으로 좌우 대칭되는 구조이며, 상기 한 쌍의 균형보조장치는 각각, 상기 메인프레임과 상기 전륜프레임을 연결하는 틸팅피봇과 상기 틸팅피봇의 바깥 위치에서 상기 메인프레임에 고정된 스윙피봇과 상기 스윙피봇의 바깥 위치에서 상기 전륜프레임에 고정된 지지피봇과 양 끝단이 상기 스윙피봇과 상기 지지피봇에 각각 피봇연결된 압축스프링을 포함하여 이루어지되, 상기 틸팅피봇과 상기 스윙피봇이 상기 지지피봇보다 높게 위치한다.
이로써 본 발명에 따른 틸팅 이동수단은 균형보조와 틸팅 두 가지 기능들 모두를 온전하게 제공함은 물론, 주요 구성품인 압축스프링으로 이동수단용 표준 부품을 사용할 수 있어 경제성을 높일 수 있다.
또한 틸팅각도가 큰 상황에서 장애물 충돌에 따른 전도 위험성이 줄어든다.

Description

균형보조장치를 탑재한 틸팅 이동수단{Tilting Vehicle Adopting Balancing Mechanism}

본 발명은 두 개 이상의 앞바퀴를 장착하고도 코너링 시 차체를 회전중심 쪽으로 기울여 주행안정성을 향상시키는 틸팅 기능을 갖춘 멀티트랙 이동수단 기술에 관한 것이다.

멀티트랙 이동수단에 틸팅 기능을 부가하고 균형보조장치를 탑재함으로써, 멀티트랙 이동수단의 안정성과 싱글트랙 이동수단의 역동성을 동시에 충족시키려는 시도가 꾸준히 있어 왔다.

도 1에 도시된 종래기술의 기구선도(kinemetic diagram)는 흔히 발견되는 틸팅 이동수단의 균형보조장치의 구조를 차체의 우측 부분만 함축적으로 도시한 것으로서, 수직으로 선 메인프레임(11)이 틸팅피봇(A)을 중심으로 오른쪽으로 기울어질 때 압축스프링(34)은 반대 방향으로 회전력을 발생시켜 탑승자의 균형유지를 돕는다.

상술한 종래기술의 문제점은 균형보조를 위해 압축스프링(34)이 틸팅피봇(A)을 중심으로 발생시키는 회전력이, 동일하게 틸팅피봇(A)을 중심으로 메인프레임(11)을 기울이는 탑승자의 틸팅동작을 방해하는 현상을 유발한다는 것이다.

종래기술에서 균형보조 기능이 틸팅동작을 방해하지 않도록 하기 위해 낮은 스프링상수 값을 갖는 약한 압축스프링을 사용하면 균형보조 기능이 상실된다. 이 문제를 해결하려고 압축스프링의 초기압축량을 증가시키면 그만큼 '허용 변형량'이 줄어들어 결과적으로 메인프레임의 틸팅이 너무 좁은 범위로 제한되는 문제가 뒤따른다.

따라서 본 발명의 목적은 상술한 문제들을 해결하여 균형보조와 틸팅이 모두 만족스럽게 기능하는 틸팅 이동수단을 실현시키는 데 있다.

본 발명은 상술한 목적 달성을 위하여 아래와 같은 수단들을 포함한다.

본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 실시예는, 차체의 길이방향으로 배치되되 전방에 핸들이 결합되고 후방에는 하나 이상의 뒷바퀴가 결합되는 메인프레임과, 차체의 폭방향으로 배치되고 상기 메인프레임에 대해 상대적인 롤링운동이 가능하도록 상기 메인프레임의 전방에 피봇연결되며 좌우 끝부분에 두 개의 앞바퀴가 고정되는 전륜프레임 그리고 차체의 정면도 상에서 상기 메인프레임이 상기 전륜프레임에 대해 수직을 유지하도록 돕는 회전력을 제공함에 있어, 상기 메인프레임이 수직 상태로부터 좌측 또는 우측 중 일측으로 기울어지는 과정에서 상기 회전력의 크기가 위로 볼록한 포물선(negative parabola)의 형태로 변화하되 상기 메인프레임의 기울어짐이 기계적 한계에 도달하기 전에 상기 회전력이 상기 포물선의 꼭짓점을 통과하는 한 쌍의 균형보조장치를 포함하여 이루어진다.

그리고 상기 한 쌍의 균형보조장치 각각의 일 실시예는 구체적으로, 차체의 정면도 상에서 상기 메인프레임을 기준으로 좌우 대칭되는 구조이며, 상기 한 쌍의 균형보조장치는 각각, 상기 메인프레임과 상기 전륜프레임을 연결하는 틸팅피봇과 상기 틸팅피봇의 바깥 위치에서 상기 메인프레임에 고정된 스윙피봇과 상기 스윙피봇의 바깥 위치에서 상기 전륜프레임에 고정된 지지피봇과 양 끝단이 상기 스윙피봇과 상기 지지피봇에 각각 피봇연결된 압축스프링을 포함하여 이루어지되, 상기 틸팅피봇과 상기 스윙피봇이 상기 지지피봇보다 높게 위치한다.

또한, 상기 한 쌍의 균형보조장치는 각각, 상기 틸팅피봇과 상기 스윙피봇의 수평거리가 상기 틸팅피봇과 상기 지지피봇의 수평거리의 절반보다 작거나 또는, 상기 스윙피봇이 상기 틸팅피봇보다 높게 위치하면서, 상기 틸팅피봇과 상기 스윙피봇의 수직거리가 상기 틸팅피봇과 상기 지지피봇의 수직거리의 절반보다 작다.

여기서 상기 틸팅피봇을 중심으로 상기 스윙피봇으로부터 상기 지지피봇까지의 각도는 45도 이하이다.

아울러, 본 발명에 따른 한 쌍의 균형보조장치 각각의 또 다른 실시예는, 상기 메인프레임이 수직 상태로부터 기우는 각도를 틸팅각도로 정의하고, 상기 메인프레임의 기울어짐이 기계적 한계에 도달했을 때의 틸팅각도를 최대 틸팅각도라 정의할 때, 상기 한 쌍의 균형보조장치는 각각, 상기 틸팅피봇과 상기 스윙피봇의 기계적 연결에 있어서, 상기 틸팅각도가 '0'에서부터 최대 틸팅각도에 도달하기 전까지 상호간에 압축력 전달은 허용하되 인장력 전달은 차단하는 인장력 차단 수단을 더 포함하여 이루어진다.

여기서, 상기 인장력 차단 수단은, 상기 메인프레임에 고정되고 상기 스윙피봇과 연결되되, 상기 메인프레임에 대한 상기 스윙피봇의 회전운동 각도를 제한하는 각도제한피봇을 포함하여 이루어진다.

본 발명에 따른 틸팅 이동수단은 균형보조와 틸팅 두 가지 기능들 모두를 온전하게 제공함은 물론, 주요 구성품인 압축스프링으로 이동수단용 표준 부품을 사용할 수 있어 경제성을 높일 수 있다.

또한, 틸팅각도가 큰 상황에서 장애물 충돌에 따른 전도 위험성이 줄어든다.

도 1은 종래기술로서 일반적인 틸팅 이동수단의 균형보조장치의 기구선도이다.
도 2a 내지 도 2d는 본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 실시예의 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 균형보조장치의 일 실시예의 기구선도이다.
도 4는 본 발명에 따른 틸팅 이동수단이 틸팅동작을 수행할 때 균형보조장치의 작동 특성을 해석하기 위한 기구선도이다.
도 5는 본 발명에 따른 틸팅 이동수단이 틸팅동작을 수행할 때 틸팅각도에 따라 균형보조장치가 메인프레임에 제공하는 회전력의 크기를 도시한 그래프이다.
도 6은 본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 균형보조장치의 또 다른 실시예의 기구선도이다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 틸팅 이동수단을 구체적으로 설명한다.

도 2a에 도시된 본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 전체 후방 사시도 및 도 2b에 도시된 본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 부분 전방 사시도를 참조하면, 본 발명의 틸팅 이동수단은, 차체의 길이방향으로 배치되되 전방에 핸들(14)이 결합되고 후방에는 하나 이상의 뒷바퀴(15)가 결합되는 메인프레임(11)과, 차체의 폭방향으로 배치되고 상기 메인프레임(11)에 대해 상대적인 롤링운동이 가능하도록 상기 메인프레임(11)의 전방에 피봇연결되며 좌우 끝부분에 두 개의 앞바퀴(16)가 결합되는 전륜프레임(12) 및 상기 메인프레임(11)이 상기 전륜프레임(12)에 대해 수직을 유지하도록 돕는 회전력을 제공하는 균형보조장치(13)를 포함하여 이루어진다.

도면에는 실시예의 형태가 역삼륜 전기자전거로 도시되었으나 본 발명은 멀티트랙 틸팅 이동수단 영역에서 널리 이용될 수 있는 기술을 담고 있다.

상기 메인프레임(11)이 수직 상태로부터 기우는 각도를 '틸팅각도'(θ)로 정의하고, 상기 메인프레임(11)의 기울어짐이 기계적 한계에 도달했을 때의 틸팅각도를 '최대 틸팅각도'라 정의한다.

이어서 도 2c에 도시된 정면도와 도 2d에 도시된 배면도를 함께 참조하면, 상기 균형보조장치(13)의 일 실시예는, 차체의 정면도 상에서 상기 메인프레임(11)을 기준으로 좌우 대칭되는 구조이며, 상기 균형보조장치(13)의 좌측 또는 우측 중 일측의 구성을 살펴볼 때, 상기 메인프레임(11)과 상기 전륜프레임(12)을 연결하는 틸팅피봇(31)과 상기 틸팅피봇(31)의 바깥 위치에서 상기 메인프레임(11)에 고정된 스윙피봇(32)과 상기 스윙피봇(32)의 바깥 위치에서 상기 전륜프레임(12)에 고정된 지지피봇(33) 그리고 양 끝단이 상기 스윙피봇(32)과 상기 지지피봇(33)에 각각 피봇연결된 압축스프링(34)을 포함하여 이루어지되, 상기 틸팅피봇(31)과 상기 스윙피봇(32)이 상기 지지피봇(33)보다 높게 위치한다.

도 3에 도시된 기구선도는 상술한 균형보조장치(13)의 일 실시예의 구조를 기구학적 특징만 살려 간략하게 도식화한 것으로서, 이를 도 1에 도시된 종래기술과 비교하면, 틸팅피봇(A)(도 2c의 31)의 위치가 수직상승하여 틸팅피봇(A)으로부터 가상의 직선 BC까지의 수직거리가 짧아졌음을 확인할 수 있다.

여기서 '가상의 직선 BC'는 스윙피봇(B)(도 2d의 32)과 지지피봇(C)(도 2d의 33)을 통과하는 가상의 직선을 의미한다. 그리고 본 발명의 설명에서 모든 기구선도는 균형보조장치(13)가 좌우 대칭임을 감안하여 우측만 도시하였다.

상기 수직거리는 상기 압축스프링(34)이 상기 메인프레임(11)의 수직상태를 유지하기 위해 틸팅피봇(A)을 중심으로 발생시키는 회전력의 레버팔(lever arm)에 해당한다. 종래기술에서 스프링상수를 줄여야 했던 것과 달리 본 발명은 레버팔의 길이를 줄여 회전력을 감소시킨 것이다.

또한, 가상의 선분 AB의 길이가 짧아지고 가상의 각 BAC가 작아짐으로써, 상기 메인프레임(11)이 기울어져 상기 레버팔의 길이가 '0'이 될 때까지 틸팅각도(θ)가 증가하는 과정에서 상기 압축스프링(34)의 압축량은 종래기술에 비해 줄어든다. 이로써, 압축스프링(34)에 초기 압축량을 설정하여 '허용 변형량'이 줄어들더라도 그것이 틸팅에 악영향을 미치지 않도록 설계하는 것이 가능해진다.

이에 따라, 본 발명의 균형보조장치(13)는 종래기술에서 사용하기엔 스프링상수가 너무 컸던 이동수단용 완충스프링을 사용하여 경제성을 높이는 효과를 제공한다.

여기서 '레버팔의 길이가 '0'이 되는' 틸팅각도(θ)는 정상적으로 설계된 '최대 틸팅각도'보다 크다.

이렇듯 틸팅피봇(A)의 위치를 상승시킨 균형보조장치는 단지 본 발명의 핵심 아이디어로부터 구체화된 일 실시예에 불과하다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 핵심 아이디어를 도식화한 것으로서, 도 4는 본 발명에 따른 틸팅 이동수단이 틸팅동작을 수행할 때 틸팅각도(θ)에 따른 균형보조장치(13)의 작동 특성을 해석하기 위한 기구선도이고, 도 5는 본 발명에 따른 틸팅 이동수단이 틸팅동작을 수행할 때 틸팅각도(θ)에 따라 균형보조장치(13)가 메인프레임(11)에 제공하는 회전력(T)의 크기를 도시한 그래프이다.

본 발명의 핵심 아이디어는, 본 발명에 따른 틸팅 이동수단이 균형보조장치(13)를 포함하여 이루어지되, 상기 균형보조장치(13)는 차체의 정면도 상에서 상기 메인프레임(11)이 상기 전륜프레임(12)에 대해 수직을 유지하도록 돕는 회전력(T)을 제공함에 있어, 상기 메인프레임(11)이 수직 상태로부터 좌측 또는 우측 중 일측으로 기울어지는 과정에서 상기 회전력(T)의 크기가 위로 볼록한 포물선(negative parabola)의 형태로 변화하되 상기 메인프레임(11)의 기울어짐이 최대 틸팅각도(U)에 도달하기 전에 상기 회전력(T)이 상기 포물선의 꼭짓점을 통과하여최대값을 나타내는 것이다.
도 4를 참조하면, 틸팅각도 θ에서 회전력(T)의 크기는 아래와 같다.

여기서, T_θ는 틸팅각도 θ에서 회전력(T)의 크기를 나타내고, k는 스프링 상수를 나타내며, x는 틸팅피봇(A)으로부터 가상의 직선 BC까지의 수직거리를 나타내고, l₀는 압축스프링(34)의 초기 길이, l_θ는 틸팅각도 θ에서 압축스프링(34)의 길이를 나타낸다.
따라서, 도 5에 도시된 바와 같이, 균형보조장치(13)는 틸팅각도 θ에서 회전력(T)의 크기가 위로 볼록한 포물선(negative parabola)의 형태를 가진다.

한편, 도 5에서 회전력(T)의 크기가 '0 Nm'부터 시작하지 않고 초기값(도 5의 예에서, 회전력(T)의 초기값은 20 Nm)을 갖는 이유는 상기 균형보조장치(13)를 구성하는 압축스프링(34)이 초기 압축량을 갖도록 설정된 상황을 가정했기 때문이다.

도 5에서 점선은 탑승자의 체중에 의한 회전력 그래프로서, 이 회전력(S)은 메인프레임(11)을 기울이는 쪽으로 작용한다. 이 그래프의 가로변은 틸팅각도(θ)가 아니라 탑승자가 안장 위에서 상체를 기울이는 각도를 의미한다.

본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 탑승자의 주행경험을 도 5의 그래프를 참조하여 설명하자면, 탑승자가 상체를 3도 기울이기 전까지는 압축스프링(34)이 발생시키는 회전력(T)(이하 '복원력')이 탑승자의 체중에 의한 회전력(S)보다 크므로 압축스프링(34)이 발생시키는 회전력(T)이 메인프레임(11)의 수직상태를 유지해준다. 이 구간에서 탑승자는 균형보조 기능을 확실히 경험할 수 있다.

이후 상체를 한쪽으로 더 기울이면 메인프레임(11)이 15도로 기울 때까지 복원력(T)이 꾸준히 증가하지만 증가속도는 점차 둔화되면서 복원력(T)은 최대값을 나타낸다. 이 구간부터 탑승자는 상체의 기울임으로 틸팅 기능을 제어할 수 있으며, 틸팅각도(θ)가 증가할수록 이동수단의 반응이 민첩해지는 경험을 한다.

이후 기계적인 틸팅 한계에 도달할 때까지 상기 복원력(T)은 계속 감소한다. 이렇게 틸팅각도(θ)가 큰 상황에서 앞바퀴(16)가 장애물과 충돌하면 복원력(T)이 작을수록 앞바퀴가 장애물을 쉽게 타넘어 전도의 위험이 줄어드는 효과가 있다.

상기 균형보조장치(13)를 보다 구체적으로 설명하기 위해 도 2d 및 도 3을 다시 참조하면, 상기 균형보조장치(13)는, 상기 틸팅피봇(A)(도 2d의 31)과 상기 스윙피봇(B)(도 2d의 32)의 수평거리가 상기 틸팅피봇(A)과 상기 지지피봇(C)(도 2d의 33)의 수평거리의 절반보다 작은 것이 바람직하다.

아울러, 상기 스윙피봇(32)이 상기 틸팅피봇(31)보다 높게 위치하면서, 상기 스윙피봇(31)과 상기 틸팅피봇(32)의 수직거리가 상기 스윙피봇(31)과 상기 지지피봇(33)의 수직거리의 절반보다 작은 것이 바람직하다.

여기서 높낮이는 상기 틸팅피봇(32)이 갖는 회전중심선에 수직한 가상의 평면에서 비교되어야 하고 본 발명의 설명에 사용된 모든 기구선도는 그러한 평면에 투영된 기구학적 구조이다.

이러한 지오메트리 특성은 앞서 언급한 '비교적 높은 스프링상수를 갖는 이동수단용 표준 완충스프링'을 사용할 환경을 조성하는 데 도움이 되는 설계임과 동시에, 메인프레임(11)에 가까이 위치한 피봇들의 연결구조물을 컴팩트하게 구성함으로써 미적 완성도를 높이는 효과를 제공한다.

덧붙여, 상기 틸팅피봇(31)을 중심으로 상기 스윙피봇(32)으로부터 상기 지지피봇(33)까지의 각도는 45도 이하인 것이 바람직하다. 고무타이어와 아스팔트의 마찰계수가 1이므로, 최대 틸팅각도를 아무리 늘려 설계해도 45도를 넘는 틸팅각도(θ)는 기능의 효과성 측면에서 무의미하기 때문이다.

도 6은 본 발명에 따른 틸팅 이동수단의 균형보조장치(13)의 또 다른 실시예의 기구선도이다. 도 6을 도 2d와 함께 참조하면, 상기 균형보조장치(13)는, 틸팅피봇(31)과 스윙피봇(32)의 기계적 연결에 있어서, 틸팅각도(θ)가 '0'에서부터 최대 틸팅각도에 도달하기 전까지 상호간에 압축력 전달은 허용하되 인장력 전달은 차단하는 인장력 차단 수단(D)(도 2d의 35)을 더 포함한다.

그리고 상기 인장력 차단 수단(35)은, 상기 메인프레임(11)에 고정되고 상기 스윙피봇(B)과 연결되되, 상기 메인프레(11)임에 대한 상기 스윙피봇(B)의 회전운동 각도를 제한하는 각도제한피봇(D)을 포함하여 이루어진다.

이동수단에 쓰이는 완충스프링(34)은 일반적으로 인장을 허용하지 않는다. 따라서 상기 인장력 차단 수단(35)이 부가되지 않으면 반대편 완충스프링이 당기는 힘 때문에 틸팅이 불가능해진다. 그러나 도 6에서 확인되는 바와 같이, 본 발명에 따른 균형보조장치(13)의 압축스프링(34)은 상기 메인프레임(11)이 반대편으로 기울어지는 과정에서 최대 틸팅각도에 도달하기 전까지는 인장력을 받지 않는 구조이다.

특히, 인장력 차단 수단(35)을 구성함에 있어 상기 각도제한피봇(D)을 사용함은 설계 단계에서 최대 틸팅각도를 손쉽게 설정할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.

본 발명은 틸팅 이동수단의 기능성을 종전보다 향상시키는 기술에 관한 것으로서 산업상 이용가능성이 충분하다.

11: 메인프레임 12: 전륜프레임 13: 균형보조장치
14: 핸들 15: 뒷바퀴 16: 앞바퀴
17: 안장 31: 틸팅피봇 32: 스윙피봇
33: 지지피봇 34: 압축스프링 35: 인장력 차단 수단

Claims (6)

1. 차체의 길이방향으로 배치되되 전방에 핸들이 결합되고 후방에는 하나 이상의 뒷바퀴가 결합되는 메인프레임;과
   상기 차체의 폭방향으로 배치되고 상기 메인프레임에 대해 상대적인 롤링운동이 가능하도록 상기 메인프레임의 전방에 피봇연결되며 좌우 끝부분에 두 개의 앞바퀴가 고정되는 전륜프레임; 및
   상기 차체의 정면도 상에서 상기 메인프레임이 상기 전륜프레임에 대해 수직을 유지하도록 돕는 회전력을 제공하는 한 쌍의 균형보조장치;를 포함하며,
   상기 회전력은,
   상기 메인프레임이 상기 전륜프레임에 대한 수직 상태로부터 좌측 또는 우측 중 일측으로 기울어지는 과정에서 증가하였다가, 상기 메인프레임의 기계적인 틸팅 한계에 도달하기 전에 최대값을 나타내고, 이후 기계적인 틸팅 한계에 도달할 때까지 감소하는 것을 특징으로 하는 틸팅 이동수단.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 한 쌍의 균형보조장치는,
   차체의 정면도 상에서 상기 메인프레임을 기준으로 좌우 대칭되는 구조이며,
   상기 한 쌍의 균형보조장치는 각각,
   상기 메인프레임과 상기 전륜프레임을 연결하는 틸팅피봇;과
   상기 틸팅피봇의 바깥 위치에서 상기 메인프레임에 고정된 스윙피봇;과
   상기 스윙피봇의 바깥 위치에서 상기 전륜프레임에 고정된 지지피봇;과
   양 끝단이 상기 스윙피봇과 상기 지지피봇에 각각 피봇연결된 압축스프링;을 포함하여 이루어지되,
   상기 틸팅피봇과 상기 스윙피봇이 상기 지지피봇보다 높게 위치함을 특징으로 하는 틸팅 이동수단.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 한 쌍의 균형보조장치는 각각,
   상기 틸팅피봇과 상기 스윙피봇의 수평거리가 상기 틸팅피봇과 상기 지지피봇의 수평거리의 절반보다 작거나 또는,
   상기 스윙피봇이 상기 틸팅피봇보다 높게 위치하면서, 상기 스윙피봇과 상기 틸팅피봇의 수직거리가 상기 스윙피봇과 상기 지지피봇의 수직거리의 절반보다 작음을 특징으로 하는 틸팅 이동수단.
   
4. 제 2항에 있어서,
   상기 틸팅피봇을 중심으로 상기 스윙피봇으로부터 상기 지지피봇까지의 각도는 45도 이하임을 특징으로 하는 틸팅 이동수단.
   
5. 제 2항에 있어서,
   상기 메인프레임이 수직 상태로부터 기우는 각도를 틸팅각도로 정의하고, 상기 메인프레임의 기울어짐이 기계적 한계에 도달했을 때의 틸팅각도를 최대 틸팅각도라 정의할 때,
   상기 한 쌍의 균형보조장치는 각각,
   상기 틸팅피봇과 상기 스윙피봇의 기계적 연결에 있어서,
   상기 틸팅각도가 '0'에서부터 최대 틸팅각도에 도달하기 전까지 상호간에 압축력 전달은 허용하되 인장력 전달은 차단하는 인장력 차단 수단을 더 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 틸팅 이동수단.
   
6. 제 5항에 있어서,
   상기 인장력 차단 수단은,
   상기 메인프레임에 고정되고 상기 스윙피봇과 연결되되, 상기 메인프레임에 대한 상기 스윙피봇의 회전운동 각도를 제한하는 각도제한피봇;을 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 틸팅 이동수단.
   

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