KR101933402B1 - 장시간 비행이 가능하며 무선통신을 수행하는 유선 드론 시스템 - Google Patents

장시간 비행이 가능하며 무선통신을 수행하는 유선 드론 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 드론 시스템에 관한 것이다. 본 발명 드론 시스템은, 비행하는 드론과 지상에서 전원을 공급한 지상전원공급장치로 이루어진다. 비행하는 드론과 지상 전원공급장치에는 유선으로 연결된 전선이 연결되어 전원을 공급한다. 비행하는 드론은 제1 GPS센서, 고도센서, 전원모듈, 제1무선통신부 및 드론제어부를 포함한다. 지상전원공급장치는 제2 GPS센서, 전선릴을 회전하는 모터, 지상배터리, 지상통신부 및 지상제어부를 포함한다. 전선의 일단은 드론의 전원모듈에 연결하고 타단은 지상배터리에 연결하여 드론에 지상전원공급장치의 전원을 공급한다. 전선은 전선릴로부터 감기거나 풀리면서 연장된다. 드론제어부는 제1GPS센서의 위치정보와 고도센서의 고도정보를 지상전원공급장치로 전송하도록 제1무선통신부를 제어한다. 지상제어부는 전송된 위치정보 및 고도정보를 수신하도록 지상통신부를 제어한다. 지상제어부는 수신된 위치정보 및 고도정보를 이용하여 드론과 지상전원공급장치의 거리를 계산한다. 지상제어부는 전선릴에 수용된 전선을 풀거나 감는 동작을 수행하도록 모터의 회전을 제어한다.

Description

장시간 비행이 가능하며 무선통신을 수행하는 유선 드론 시스템 {A wired drone system which communicates wirelessly and can fly for a long period of time}
본 발명은 장시간 비행이 가능한 유선 드론 시스템에 관한 발명이다. 본 발명의 유선 드론 시스템은 비행하는 드론과 비행하는 드론에 유선으로 전원을 공급하는 지상전원공급장치로 이루어진다. 본 발명의 드론과 지상전원공급장치는 무선통신을 수행한다.
무인비행체, 일명 드론이 개발되어 상용화 되고 있다. 드론은 카메라 및 각종 센서를 장착하여 무인으로 비행하고 각종 필요한 업무에 투입한다. 예들들어, 환경감시, 산불감시, 방송중계, 스포츠중계, 농약살포, 도로감시, 보안, 군사, 레저, 스포츠 등 광범위한 용도로 사용된다.
이때 드론의 무인 비행시 문제로 부각되는 부분이 전원의 용량이다. 특히, 카메라와 같은 무거운 장비를 장착한 드론의 비행을 위해서는 고용량의 배터리를 드론에 장착하여야 하고, 이는 다시 드론의 무게를 증가시키는 문제점으로 부각된다. 일반적인 드론의 비행 시간은 1시간 이내로 짧다.
이와 같은 문제점을 개선하기 위하여 비행하는 드론과 지상통제장비를 분리하고, 지상통제장비와 드론 사이를 유선을 연결하여 지상으로부터 전원을 공급받는 드론이 제안되었다. 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0119633호 (이하 선행특허로 명명).
그러나, 이와같은 선행특허는 전원을 공급하는 전력선과, 드론과 지상통제장치가 통신하는 통신선과, 케이블의 강도를 보강하는 보강심선을 하나의 테더케이블로 구성함으로서, 드론과 지상통제장치 사이를 연결하는 전선들(테더케이블)이 무겁고 부피를 차지하므로 안정적인 드론의 비행을 방해하는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 무인비행체 드론과 지상의 전원공급장치는 오직 전원공급용 전선만 유선으로 연결하고, 드론과 지상의 전원공급장치간의 통신은 무선으로 실현하여 전선의 무게를 줄이고 안전한 비행을 가능하게 하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 무인비행체 드론과 지상의 전원공급장치간의 무선 통신을 통하여 드론과 지상의 전원공급장치를 연결하는 전선의 장력을 일정하게 유지하게 하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 무인비행체 드론과 지상의 전원공급장치간의 무선 통신을 통하여 지상의 전원공급장치의 이동이 발생하더라도 비행하는 드론은 지상의 전원공급장치와 연동하여 자율적으로 이동이 가능하게 하는 것이다.
상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 드론 시스템에 있어서, 제1 GPS센서, 고도센서, 전원모듈, 제1무선통신부 및 드론제어부를 포함하는 드론; 제2 GPS센서, 전선릴을 회전하는 모터, 지상배터리, 지상통신부 및 지상제어부를 포함하는 상기 드론에 전원을 공급하는 지상전원공급장치; 및 일단은 상기 드론의 전원모듈에 연결하고 타단은 상기 지상배터리에 연결하여 상기 드론에 상기 지상전공급장치의 전원을 공급하며, 상기 전선릴로부터 감기거나 풀리면서 연장되는 전선을 포함하고, 상기 드론제어부는 상기 제1GPS센서의 위치정보와 상기 고도센서의 고도정보를 상기 지상전원공급장치로 전송하도록 상기 제1무선통신부를 제어하고, 상기 지상제어부는 상기 전송된 위치정보 및 고도정보를 수신하도록 상기 지상통신부를 제어하고, 상기 수신된 위치정보 및 고도정보를 이용하여 상기 드론과 상기 지상전원공급장치의 거리를 계산하고, 상기 전선릴에 수용된 상기 전선을 풀거나 감는 동작을 수행하도록 상기 모터를 제어한다.
상기 지상제어부는 상기 전원공급장치로부터 상기 비행하는 드론까지 연장된 상기 전선의 길이가 상기 지상전원공급장치와 상기 비행하는 드론과의 상기 계산된 거리보다 소정의 길이만큼 더 길도록 상기 모터를 제어한다. 만약에 드론이 지상의 30미터 상공에 전원공급장치 상방에서 비행한다면, 전선의 길이는 30미터 보다 소정 길이, 예를들어, 2 내지 6미터 정도 길게 하여 전선의 장력을 최소화하여, 드론이 자유롭게 상공을 비행하도록 제어 할 수 있다.
상기 지상제어부는 상기 지상통신부를 통하여 폴링방식으로 상기 드론을 액세스하며, 상기 드론은 상기 지상제어부의 상기 액세스에 응답하여 상기 위치정보 및 상기 고도정보를 전송한다. 지상제어부가 드론에게 폴링방식으로 액세스 한다. 드론은 지상제어부의 액세스가 있을 때만 응답한다. 드론이 주도적으로 액세스하는 것에 비하여, 드론의 전원소모를 줄일 수 있다.
상기 지상전원공급장치가 차량 혹은 선박에 탑재되어 이동하는 경우에, 상기 지상제어부와 상기 드론제어부의 통신을 통하여, 상기 지상전원공급장치의 이동과 연동하여 상기 드론도 이동한다.
상기 지상제어부는 상기 제2 GPS센서의 신호를 이용하여 상기 차량 및 선박의 속도를 계산하고, 상기 계산된 속도와 연동하여 상기 드론에 비행경로 변경 명령을 전송하고, 상기 드론 제어부는, 상기 지상제어부로부터 수신된 상기 비행경로 변경 명령에 따라 비행경로를 변경한다. 지상전원공급장치를 차량 혹은 선박에 장착하고, 차량 혹은 선박을 이동시키면, 지상전원공급장치에 장착한 제2 GPS센서의 센싱신호를 이용하여 차량 혹은 선박의 이동속도를 계산하고, 이 계산된 이동속도를 드론으로 전송하여 드론도 차량 혹은 선박과 연동하여 이동하도록 제어한다.
상기 지상제어부는 상기 제2 GPS센서의 위치신호를 상기 드론에게 전송하고, 상기 드론제어부는 상기 지상제어부로부터 수신한 위치신호와 상기 제1 GPS센서를 통하여 측정한 위치신호를 비교하여 비행경로를 변경한다. 지상전원공급장치를 차량 혹은 선박에 장착하고, 차량 혹은 선박을 이동시키면, 지상전원공급장치에 장착한 제2 GPS센서의 센싱신호를 드론으로 전송하고, 드론은 전송된 지상의 GPS센싱신호와 자신이 측정한 GPS센싱 신호를 비교하여 지상과 동일한 속도로 이동하도록 제어한다.
상기 제1무선통신부와 상기 지상통신부는 로라(LoRa) 무선통신을 수행하며, 상기 드론과 상기 지상전원공급장치는 상기 로라(LoRa) 무선통신을 통하여 저전력으로 통신한다.
본 발명은 지상전원공급장치가 가지는 지상배터리의 용량에 해당하는 시간만큼 드론의 비행시간을 늘릴 수 있다.
또한, 오직 전원공급용 전선만 유선의 전선을 사용하고, 양 기기간의 통신은 무선으로 수행하여 전선의 무게 및 부피를 경량화하며, 전선에 인가되는 장력이 최소화되도록 전선의 길이를 조절하여 안정적인 비행이 가능하게 한다.
또 다른 효과로서, 지상전원공급장치가 차량 혹은 선박에 탑재되어 이동하는 경우, 지상의 이동에 연동하여 드론도 자율적으로 비행경로를 변경하는 드론을 제공하여, 드론의 활용성을 극대화 할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 비행하는 드론이 지상의 지상전원공급장치로부터 전선을 통하여 전원을 공급받는 상태를 보여주는 드론 시스템의 사용 상태도이다.
도 2는 본 발명에 따른 드론 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 드론제어부와 지상제어부가 각각의 무선통신부를 통하여 무선으로 통신하는 상태를 보여주는 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 드론의 드론제어부의 동작의 상태를 보여주는 플로우챠트이다.
도 5는 본 발명에 따른 지상전원공급장치의 지상제어부의 동작의 상태를 보여주는 플로우챠트이다.
첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다. 본 발명의 특징 및 이점들은 첨부된 도면에 의한 바람직한 실시예에 대한 설명으로 더욱 명백해 질 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 비행하는 드론(10)이 지상의 지상전원공급장치(50)로부터 전선(60)을 통하여 전원을 공급받는 상태를 보여주는 드론 시스템의 사용 상태도이다.
본 발명 드론 시스템(100)은 비행하는 드론(10) 및 드론에 전원을 공급하는 지상전원공급장치(50) 및 드론(10)과 지상전원공급장치(50)를 유선으로 연결하는 전선(60)으로 이루어진다.
지상전원공급장치(50)는 대용량의 배터리를 내부에 가진다. 지상전원공급장치(50)은 차량 혹은 선박 등의 지상 이동체에 탑재가 가능하다.
드론(10)과 지상전원공급장치(50) 사이에는 지상전원공급장치(50)로부터 연장되어 연결되는 전선(60)을 통하여 전원이 드론에 공급된다.
드론(10)은 지상전원공급장치(50)으로부터 전원을 공급받아 비행한다.
지상전원공급장치(50)는 일측에 전선을 수용하는 전선릴(도2 55)과 전선릴을 회전하는 모터(도2 54)를 구비한다. 지상전원공급장치(50)의 타측에는 지상배터리(도2 56)가 수용된다. 전선릴(55) 및 지상배터리(56)는 장착 및 분리가 가능하다.
도 2는 본 발명에 따른 드론 시스템의 블록도이다.
본 발명 드론 시스템(100)은 비행하는 드론(10), 비행하는 드론(10)에 전원을 공급하는 지상전원공급장치(50), 비행하는 드론(10)과 전원공급장치(50)을 유선으로 연결하는 전선(60)으로 이루어진다.
한편, 별도로 드론(10)을 조종하는 조종기(90) 및 드론(10)이 촬영한 영상을 모니터링하는 노트북(80)으로 구성할 수 있다.
비행하는 드론(10)은 제1센서(11), 제2센서(12) 및 드론제어부(13)로 이루어진다. 제1센서(11)는 비행하는 드론(10)의 좌표를 측정하는 드론GPS센서 일수 있으며, 제2센서(12)는 드론의 고도를 측정하는 고도센서일 수 있다.
드론(10)은 드론제어부(13), 제1무선통신부(14), 제2무선통신부(15), 구동부(16) 및 카메라(17)를 가진다.
드론제어부(13)는 비행프로그램, 카메라 촬영 프로그램, 각종 센서 제어프로그램 등의 제어 프로그램들을 실행하여 드론(10)의 비행 및 동작을 전반적으로 제어한다.
제1무선통신부(14)는 지상전원공급장치(50)와 무선으로 통신하는 무선통신부이다. 드론(10)은 자신의 비행고도 및 GPS신호를 제1무선통신부(14)를 통하여 지상전원공급장치(50)에 전송하고, 지상전원공급장치(50)의 제어부는 전선(60)의 길이를 적합하게 제어하여 드론이 지상전원공급장치(50)의 상공에서 원활하게 비행하도록 제어한다.
제2무선통신부(15)는 비행하는 드론(10)이 조종기(90) 및 노트북(80)과 통신하는 무선통신부이다.
구동부(16)는 드론(10)의 추진력을 확보하는 프로펠러를 구동하는 구동모터로 이루어진다. 구동부(16)는 복수의 프로펠러를 구동하는 복수의 모터로 이루어진다.
구동부(16)는 통상 25V ~ 33V DC 전원을 사용하며, 드론의 전원을 가장 많이 소모하는 에너지 싱크에 해당한다.
카메라(17)는 드론(10)의 비행과 연동하여 목표지점의 영상을 촬영한다. 촬영한 영상은 제2통신부(15)를 통하여 노트북(80) 혹은 목표지점에 무선으로 전송한다.
전선(60)을 통하여 공급된 지상전원은 유선연결기구부(19)를 통하여 드론(10)에 연결되고, 전원모듈(20)에 공급된다.
전원모듈(20)의 입력부의 하나는 전선(60)을 통한 지상전원이며, 입력부 중 다른 하나는 보조배터리(18)를 통한 드론 내부 전원이다.
보조배터리(18)는 지상전원이 차단되거나 지상전원이 공급되기 전에 드론(10)을 동작하기 위한 배터리로서, 지상전원이 차단된 경우에 드론이 원래 위치로 복귀하기 위한 배터리 용량을 가진다.
전원모듈(20)은 동작전원 V1 및 V2를 생산하여 드론의 각부로 동작전원을 공급한다. 구동부(17)는 동작전원 중 높은 전원인 V1을 공급 받는다. 제어부(13),각종 센서부(11,12) 등은 동작전원 중 낮은 전원인 V2를 공급 받는다.
지상전원공급장치(50)는 지상통신부(51), 지상제어부(52), 모터(54), 전선릴(55) 및 지상배터리(56)로 이루어진다.
지상통신부(51)는 드론(10)의 제1무선통신부(14)와 무선으로 통신한다. 바람직하게는 로라(LoRa)통신을 수행한다.
로라(LoRa)는 “Long Range"의 약자로서 대규모 저전력 장거리 무선통신 기술로 대기 전력이 적고 가격이 저렴한 장점을 갖는다.
본 발명의 드론(10)과 지상전원공급장치(50)는 100미터 이내의 거리에서 자유롭게 로라(LoRa)통신을 이용하여 제어신호를 주고 받을 수 있다.
본 발명은 무선통신의 종류에 의하여 한정되지 않는다. 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 혹은 와이파이(Wifi) 등의 통신방식으로 구현이 가능하다.
지상제어부(52)는 각종 제어프로그램을 실행하여 지상전원공급장치(50)의 각종 동작을 제어한다.
전선릴(55)에는 전선(60)을 감아서 수용한다. 전선릴(55)에 감겨서 수용된 전선(60)의 일단은 드론(10)의 유선연결기구부(19)에 연결되어 드론의 전원모듈(20)에 연결된다. 전선릴(55)에 수용된 전선(60)의 타단은 지상배터리(56)와 연결된다.
지상전원공급장치(50)에는 OPE판넬(53)을 추가로 설치할 수 있다. OPE판넬(53)은 각종 스위치를 설치하여 지상전원공급장치(50)의 동작을 사용자가 제어한다. 예를 들어 전원스위치, 드론 이륙스위치, 드론 비행조작스위치, 드론 착륙스위치 등을 설치 할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 드론제어부(13)와 지상제어부(52)가 각각의 무선통신부를 통하여 무선으로 통신하는 상태를 보여주는 블록도이다.
드론제어부(13)은 제1무선통신부(14)와 다양한 인터페이스를 통하여 연결된다. 드론제어부(13)과 제1무선통신부(14)는 전원선으로서 예를들어 3.3 V DC 라인, 유아트(UART)인터페이스, 시리얼(I2C)버스, GPIO 등의 단자로 연결된다.
유아트(UART)인터페이스는 “Universal Asynchronous Receiver and Transmitter"의 약자로서 범용 비동기화 송수신기 인터페이스로서 병렬 데이터의 형태를 직렬 방식으로 전환하여 데이터를 전송하는 하드웨어의 일종이다.
시리얼(I2C)버스는 데이터 라인과 컬럭 라인을 이용하여 양방향으로 시리얼 데이터를 주고 받는 인터페이스이다.
제1무선통신부(14)는 내부적으로 마이크로 콘트롤러 역할을 수행하는 드론 MCU(14a) 와 로라(LoRa) 통신을 수행하는 드론 통신칩(14b)로 이루어져 드론 제어부(13)의 제어를 받는다.
드론 제어부(13)의 제어로 인하여 드론통신칩(14b)은 드론 로라(LoRa)안테나(14c)를 구동하여 무선으로 제어신호를 지상전원관리장치(50)에게 전송하거나 수신한다.
한편, 지상제어부(52)는 지상통신부(51)과 다양한 인터페이스를 통하여 연결된다. 지상제어부(52)와 지상통신부(51)는 전원선으로서 예를들어 3.3 V DC 라인, 유아트(UART)인터페이스, 시리얼(I2C)버스, GPIO 등의 단자로 연결된다.
유아트(UART)인터페이스는 “Universal Asynchronous Receiver and Transmitter"의 약자로서 범용 비동기화 송수신기 인터페이스로서 병렬 데이터의 형태를 직렬 방식으로 전환하여 데이터를 전송하는 하드웨어의 일종이다.
시리얼(I2C)버스는 데이터 라인과 컬럭 라인을 이용하여 양방향으로 시리얼 데이터를 주고 받는 인터페이스이다.
지상통신부(51)는 내부적으로 마이크로 콘트롤러 역할을 수행하는 지상 MCU(51a) 와 로라(LoRa) 통신을 수행하는 지상 통신칩(51b)로 이루어져 지상 제어부(52)의 제어를 받는다.
지상 제어부(52)의 제어로 인하여 지상통신칩(51b)은 지상 로라(LoRa)안테나(51c)를 구동하여 무선으로 제어신호를 드론(10)에게 전송하거나 수신한다.
도 4는 본 발명에 따른 드론(10)의 드론제어부(13)의 동작의 상태를 보여주는 플로우챠트이다.
먼저 드론(10)의 전원 스위치를 온 위치 시킨다. (S10).
드론(10)에 장착된 보조배터리(18)는 전원을 전원모듈(20)에 공급한다. (S20).
지상전원공급장치(50)의 전원 스위치를 온 시켜, 지상전원공급장치(50)로부터의 지상전원을 전원모듈(20)에 공급한다. (S30).
이때, 두 장치(10, 50)를 연결하는 유선의 전선(60)의 일단은 드론(10)의 유선연결기구부(19)를 거쳐 전원모듈(20)에 연결되고, 타단은 지상전원공급장치(50)의 지상배터리(56)에 연결된다.
지상전원과 보조배터리의 전원이 모두 인가되면 드론은 정상상태로 판단한다. (S40).
이때 지상전원 혹은 보조배터리의 전원의 적어도 어느 한쪽이 정상적으로 공급되지 않으면 드론은 비행을 시작하지 않으며, 사용자는 지상전원 혹은 보조배터리의 정상 여부를 체크하여 시스템 상태를 점검할 수 있다.
시스템이 정상이라면, 드론(10)은 비행을 시작한다. (S50).
드론(10)은 제1센서(11)로부터 GPS좌표 값을 획득한다. (S60).
드론(10)은 제2센서(12)로부터 드론의 비행고도를 획득한다. (S70).
또한, 드론(10)은 또 다른 센서(미도시)를 이용하여 기압을 측정할 수 있다. (S80).
비행하는 드론은 지상전원공급장치(50)로부터 폴링(Polling)신호를 수신한다. (S90).
폴링(Polling)신호란 지상전원공급장치(50)의 지상통신부(51)로부터의 로라(LoRa)통신 신호에 해당하며 드론(10)은 이 폴링 신호에 응답하여 자신이 측정하고 획득한 GPS좌표정보, 고도정보 및 기압정보를 지상전원공급장치(50)에 전송한다. (S100).
주기적으로 지상전원공급장치(50)는 폴링 신호를 드론(10)에게 전송하고, 드론(10)은 이 주기적인 폴링 신호에 응답하여 자신의 획득 정보들을 전송한다.
따라서, 비행을 시작하면서, 드론(10)과 지상전원공급장치(50)는 주기적으로 신호를 요구하고, 이 요구에 응답하여 정보를 전송한다.
도 5는 본 발명에 따른 지상전원공급장치(50)의 지상제어부(52)의 동작의 상태를 보여주는 플로우챠트이다.
지상전원공급장치(50) (혹은, 지상 케이블 박스로 호칭 할 수 있다.)의 전원 스위치를 온 위치에 위치시킨다. (S200).
드론(10)이 비행 중인지 확인한다. (S210).
드론(10)이 비행 중이 아니라면, 드론(10)이 비행 할 때까지 드론의 비행을 확인 한다.
드론(10)이 비행 중이라면, 지상전원공급장치(50)는 드론(10)의 상태신호를 요구하는 폴링(Polling)신호를 전송한다.(S220).
이때 지상통신부(51)의 지상통신칩(51b) 및 지상 로라(LoRa)안테나를 구동하여 무선으로 폴링 신호를 드론(10)에 전달한다.
드론(10)은 제1무선통신부(14)의 드론 통신칩(14b) 및 드론 로라(LoRa)안테나를 이용하여 폴링 신호를 수신한다.
드론(20)이 지상전원공급장치(50)의 폴링 신호에 응답하여 드론이 측정한 GPS좌표신호, 고도센서신호 및 기압센서신호를 지상전원공급장치에 전송한다.
지상전원공급장치(50)는 드론(10)이 전송한 GPS좌표신호, 고도센서신호 및 기압센서신호들을 수신한다. (S230).
지상전원공급장치(50)의 지상제어부(52)는 드론(10)이 전송한 신호들을 이용하여 드론(10)과 지상전원공급장치(50) 사이의 거리를 계산한다. (S240).
이때 적어도 GPS좌표정보 및 고도정보 만을 이용하여 거리 측정이 가능하다. 기압정보는 고도정보의 값이 안정적이지 않을 때 고도를 추정하기 위하여 활용 할 수 있다.
지상전원공급장치(50) 내부에는 제2 GPS센서를 내장할 수 있다. (도면 미도시).
지상전원공급장치(50)에 내장된 제2 GPS센서가 측정한 위치정보도 거리계산에 이용될 수 있다. 드론(10)이 항상 지상전원공급장치(50)의 수직 상방에서 비행하는 것은 아니므로 고도와 양 디바이스의 위치정보를 이용하여 거리를 계산 할 수 있다.
지상전원공급장치(50)의 지상 제어부(52)는 S240단계에서 계산 된 거리에 응답하여 전선릴(55)을 구동하는 모터(54)를 정회전 혹은 역회전 시켜 전선을 풀거나 감는 동작을 수행한다. (S250).
이때, 전선릴(55)의 구동으로 연장된 전선(60)의 길이는 두 장치(10, 50)사이의 계산된 거리보다 일정한 길이만큼 더 길도록 제어하여 두 장치(10, 50) 사이의 전선(60)의 장력이 최소가 되도록 모터를 제어하는 것이 드론의 비행에 더욱 안정적이다.
소정의 길이는 비행고도가 30미터 정도인 경우 2미터에서 6미터 정도의 길이만큼 더욱 길게 조절할 수 있다. 소정의 길이는 비행고도가 50미터인 경우 5미터에서 10미터가 되도록 조절할 수 있다. 소정의 길이는 비행고도가 100미터인 경우 2미터에서 10미터가 되도록 조절할 수 있다.
한편, 비행 고도는 로라(LoRa)통신이 허용하는 거리 이내가 바람직하며, 통상 100미터 이내에서 자유롭게 조절 가능하다.
로라(LoRa)통신의 허용거리는 도심에서 1~3Km이고, 시야가 확보된 지역에서는 15Km까지 가능하다. 따라서, 전선의 무게를 허용하는 한도까지 드론의 비행고도를 높일 수 있다.
따라서, 본원발명은 지상 100미터 이내의 비행이 전선의 무게를 감안 할 경우 바람직 하지만, 본원발명은 비행 고도에 한정되지 않는다.
한편, 와이파이(WIFI) 혹은 LTE통신을 이용하면 드론(10)과 지상전원공급장치(50)의 거리 및 고도가 2~3 Km까지 통신이 가능하다.
한편, 지상전원공급장치(50)가 차량 혹은 선박에 탑재되어 이동하는 경우, 지상전원공급장치(50)의 제2GPS센서가 측정한 GPS정보와 드론(10)의 제1센서(11)가 측정한 GPS좌표정보를 비교하여, 지상전원공급장치(50)와 드론(10)의 거리를 계산 하는 것도 가능하다.
또한, 지상전원공급장치(50)가 차량 혹은 선박에 탑재되어 이동하는 경우, 지상전원공급장치(50)의 제2GPS센서가 측정한 GPS정보를 이용하여 지상전원공급장치(50)의 지상제어부(52)가 지상에서의 속도와 방향을 계산 가능하다. 또한, 이 계산된 속도와 방향에 따른 제어정보를 드론(10)에 전송하여 드론(10)의 드론제어부(13)는 제어정보에 따라 동작하거나, 지상의 속도와 방향을 추종(Follow-up)하도록 동작 할 수 있다. 이 경우는, 지상전원공급장치(50)가 드론(10)에 제어명령을 전송하는 실시예에 해당한다.
또 다른 실시예로서, 지상전원공급장치(50)가 차량 혹은 선박에 탑재되어 이동하는 경우, 지상전원공급장치(50)의 제2GPS센서는 지상전원공급장치(50)의 GPS좌표정보를 획득한다. 지상전원공급장치(50)는 획득한 GPS좌표정보를 드론(10)에게 전송한다. 드론(10)은 수신한 GPS좌표정보와 자신이 제1센서(11)를 통하여 측정한 GPS좌표정보를 비교하여, 지상전원공급장치(50)의 GPS좌표로 추종(Follow-up)하도록 비행을 제어할 수 있다.
한편, 지상전원공급장치(50)의 지상배터리(56)는 일반적인 고용량의 배터리를 직렬 및 병렬로 연결하여 드론에 장착하는 배터리용량보다는 월등히 많은 배터리를 장착하므로, 결국 드론의 비행 시간은 연장된다.
또한, 지상전원공급장치(50)의 지상배터리(56)는 교환이 가능하도록 설계하고, 방전이 완료된 배터리는 즉시에 교환하여 비행 시간을 연장할 수 있다.
또 다른 실시예에서는, 지상전원공급장치(50)에 AC전원을 입력하여 지상배터리를 충전하거나 AC전원을 DC로 변환하여 전선(60)을 통하여 공급하도록 하여 비행시간을 연장 할 수도 있다.
전선릴(55)에 수용된 전선(60)은 AWG8 규격의 피복 전선을 사용할 수 있다. AWG 8 이라 함은, "American Wire Gauge 8" 호에 해당하는 전선으로서, 통상의 구리선 직경 3.26 mm 단면적 8.3 mm2 에 해당하는 일반적인 피복을 가지는 구리전선이다.
따라서, 드론(10)과 지상전원공급장치(50) 사이를 연결하는 전선(60)으로서는 충분한 강도를 가진다. 특히, 비행 중 전선이 끊어지거나 이탈하는 문제점은 충분히 리커버리 가능함을 확인 하였다.
본 발명은 AWG 8 호 규격의 전선에 한정 되지 않으며, 유선연결기구부(19)를 간단하면서도 강도 높게 설계하여 전선(60)의 일단을 연결하거나 분리가 용이하도록 하여, 초기 비행 이륙 직전에 연결하고, 비행의 완료되면 전선(60)의 일단을 드론(10)으로부터 분리하여 보관하여 두 장치(10, 50)의 유지 보수가 간단하게 한다.
한편, 본 발명의 지상전원공급장치(50)를 차량 혹은 선박에 탑재하여 이동하는 경우를 일 실시예로 설명하였으나, 본원발명은 이것에 한정되지 않는다. 지상전원공급장치(50)을 지상에 이동없이 위치하여 사용하는 것도 가능하다.
지상전원공급장치(50)에 지상배터리(56)을 장착한 것을 실시예로 설명하였으나, 이것에 한정되지 않는다. 지상배터리(56) 및 AC전원어댑터를 단독 혹은 공동으로 사용하는 것도 가능하다.
100 : 드론 시스템
10 : 드론
50 : 지상전원공급장치
60 : 전선
11 : 제1센서(드론 GPS센서)
12 : 제2센서(고도센서)
13 : 드론 제어부
14 : 제1무선통신부
14a : 드론MCU
14b : 드론 통신칩
14c : 드론LoRa안테나
15 : 제2무선통신부
16 : 구동부
17 : 카메라
18 : 보조배터리
19 : 유선연결기구부
20 : 전원모듈
51 : 지상통신부
51a : 지상MCU
51b : 지상통신칩
51c : 지상LoRa안테나
52 : 지상 제어부
53 : OPE판넬
54 : 모터
55 : 전선릴
56 : 지상배터리
80 : 노트북
90 : 조종기

Claims (6)

  1. 드론 시스템에 있어서,
    제1 GPS센서, 고도센서, 전원모듈, 제1무선통신부, 제2무선통신부, 드론구동부 및 드론제어부를 포함하는 드론;
    제2 GPS센서, 전선릴을 회전하는 모터, 지상배터리, 지상통신부 및 지상제어부를 포함하는 상기 드론에 전원을 공급하는 지상전원공급장치;
    일단은 상기 드론의 전원모듈에 연결하고 타단은 상기 지상배터리에 연결하여 상기 드론에 상기 지상전원공급장치로부터의 지상전원을 공급하며, 상기 전선릴로부터 감기거나 풀리면서 연장되는 전선; 및
    상기 드론의 상기 제2무선통신부와 무선으로 통신하여 상기 드론을 조종하는 조종기를 포함하고,
    상기 드론제어부는 상기 제1GPS센서의 위치정보와 상기 고도센서의 고도정보를 상기 지상전원공급장치로 전송하도록 상기 제1무선통신부를 제어하고,
    상기 지상제어부는 상기 전송된 위치정보 및 고도정보를 수신하도록 상기 지상통신부를 제어하고, 상기 수신된 위치정보 및 고도정보를 이용하여 상기 드론과 상기 지상전원공급장치의 거리를 계산하고, 상기 계산된 거리에 기초하여 상기 전선릴에 수용된 상기 전선을 풀거나 감는 동작을 수행하도록 상기 모터를 제어하고,
    상기 지상제어부는 상기 지상전원공급장치로부터 상기 비행하는 드론까지 연장된 상기 전선의 길이가 상기 지상전원공급장치와 상기 비행하는 드론과의 상기 계산된 거리보다 소정의 길이만큼 더 길도록 상기 모터를 제어하며,
    상기 지상제어부는 상기 지상통신부를 통하여 폴링방식으로 상기 드론을 액세스하며, 상기 드론은 상기 지상제어부의 상기 액세스에 응답하여 상기 위치정보 및 상기 고도정보를 전송하고,
    상기 조종기를 통하여 상기 드론을 조종하지 않은 경우에도, 상기 드론제어부는 상기 지상제어부와의 통신을 통하여 상기 지상전원공급장치의 지상에서의 이동에 연동하여 상기 드론의 위치를 이동하도록 제어하고,
    상기 드론은 상기 전원모듈에 보조전원을 공급하는 보조전원배터리를 추가로 포함하고,
    상기 드론제어부는 상기 전원모듈에 상기 전선을 통하여 공급되는 상기 지상전원과 상기 보조전원배터리로부터 공급되는 상기 보조전원 모두가 인가되는 경우에 비행을 시작하도록 상기 드론구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 지상제어부는 상기 제2 GPS센서의 신호를 이용하여 상기 지상전원공급장치의 지상에서의 이동속도 및 방향을 계산하고, 상기 계산된 속도 및 방향과 연동하여 상기 드론에게 상기 지상전원공급장치를 추종하는 추종명령을 전송하고,
    상기 드론 제어부는 상기 지상제어부로부터 수신된 상기 추종명령에 따라 상기 지상전원공급장치를 추종하도록 상기 드론구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 지상제어부는 상기 제2 GPS센서로부터 측정한 지상전원공급장치의 위치신호를 상기 드론에게 전송하고,
    상기 드론제어부는 상기 지상제어부로부터 수신한 상기 지상전원공급장치의 위치신호와 상기 제1 GPS센서를 통하여 측정한 드론 위치신호를 비교하여 상기 지상전원공급장치를 추종하도록 상기 드론구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  4. 삭제
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 지상전원공급장치에는, 상기 드론을 이륙하기 위한 드론 이륙스위치 및 상기 드론을 착륙하기 위한 드론 착륙스위치를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 시스템.
  6. 제 1항 내지 제 3항 및 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1무선통신부와 상기 지상통신부는 로라(LoRa) 무선통신을 수행하며,
    상기 드론과 상기 지상전원공급장치는 상기 로라(LoRa) 무선통신을 통하여 저전력으로 통신하는 것을 특징으로 하는 드론시스템.
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