KR101929424B1

KR101929424B1 - Method for propriety installation of encoder and intergrated driving module structure using the same

Info

Publication number: KR101929424B1
Application number: KR1020170074307A
Authority: KR
Inventors: 전인택
Original assignee: 주식회사 사이보그-랩
Priority date: 2017-06-13
Filing date: 2017-06-13
Publication date: 2018-12-14

Abstract

The present invention relates to a driving module and, more specifically, to a method to properly install an encoder, which is improved to have arrangement and fixing structures for easily adjusting a gap between a magnetic body and a sensor of the encoder when the encoder is mounted on a driving motor, and an integrated driving module structure using the same. According to the present invention, the driving module structure comprises the driving motor, an encoder unit, a reducer, and a braking means. The encoder unit comprises a rotating unit disposed close to an end part of a rotary shaft of the driving motor to be rotated and a sensor unit detecting the rotational angle of the rotating unit to measure the rotational speed of the driving motor. The rotating unit comprises a magnet ring acting as a magnetic body and a fixing bracket fixing the magnet ring to be installed to the end part of the rotary shaft to be able to rotate. The sensor unit comprises an encoder board disposed adjacent to the magnet ring, and coupled and fixed to a housing to be spaced apart from the magnet ring at a predetermined interval, and a magnetic force sensor mounted on the encoder board to detect the magnet ring. The fixing bracket is connected to the rotary shaft by a fixing ring, and the fixing ring is installed to surround the outer circumferential surface of the rotary shaft and the fixing bracket, and includes an injection hole to inject an adhesive member for fixing the fixing bracket.

Description

엔코더의 적정 설치를 위한 방법 및 이를 적용한 통합 구동 모듈 구조{METHOD FOR PROPRIETY INSTALLATION OF ENCODER AND INTERGRATED DRIVING MODULE STRUCTURE USING THE SAME}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method of installing an encoder and an integrated drive module using the same,

본 발명은 구동 모듈에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 구동모터에 엔코더를 장착하는데 있어서 엔코더의 자성체와 센서의 간격을 용이하게 조절하기 위한 배치 구조와 고정 구조를 갖도록 개선된 엔코더 장착 방법을 적용한, 엔코더의 적정 설치를 위한 방법 및 이를 적용한 통합 구동 모듈 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a driving module, and more particularly, to a driving module in which an encoder is mounted on a driving motor, and an encoder mounting method is adopted to have an arrangement structure and a fixing structure for easily adjusting a distance between a magnetic body and a sensor And an integrated drive module structure using the same.

일반적으로 로봇이나 자동화 장비의 구동부는 모터를 포함하고, 감속기를 통하여 모터의 구동력을 증폭하여서 이를 원하는 출력축에 연결하여 사용하였다. 최근에는 모터와 감속기가 일체형인 구동 모듈이 제공되고 있으며, 이러한 구동 모듈에는 모터와 감속기뿐만 아니라, 모터의 안정적인 구동을 위하여 엔코더나, 브레이크 장치 등이 더 마련된다.Generally, the driving part of a robot or an automation equipment includes a motor, amplifies the driving force of the motor through a speed reducer, and connects it to a desired output shaft. Recently, a driving module in which a motor and a speed reducer are integrated is provided. In addition to a motor and a speed reducer, such a driving module is further provided with an encoder and a brake device for stable driving of the motor.

이러한 구동 모듈에 사용되는 엔코더는 마그네틱 타입의 자력 엔코더가 사용될 수 있으며, 모터의 구동축인 회전샤프트의 단부에 설치되어서 회전샤프트의 회전량을 측정함에 따라 모터의 회전속도나 위치를 판단할 수 있게 된다.A magnetic encoder of a magnetic type can be used as an encoder used in such a drive module. The encoder can be installed at an end of a rotation shaft, which is a drive shaft of the motor, to measure the rotation amount of the rotation shaft, .

여기서, 통상의 마그네틱 엔코더의 구조는 도시된 바와 같이, 센서부와 회전부로 이루어지며, 센서부는 엔코더보드와 자력감지센서로 구성되고, 회전부는 자성체와 고정브래킷으로 구성된다.Here, the structure of a conventional magnetic encoder is composed of a sensor unit and a rotation unit, the sensor unit is composed of an encoder board and a magnetic force sensor, and the rotation unit is composed of a magnetic body and a fixing bracket.

센서부로서 엔코더보드의 일측면에는 자력감지센서가 부착되고, 그 부착면과 일정 간격 이격된 위치에 회전부인 자성체가 위치된다. 자성체는 고정브래킷에 의해 고정된 상태로 회전샤프트의 단부에 회전 가능하게 장착된다.A magnetic force sensor is attached to one side of the encoder board as a sensor part, and a magnetic body as a rotating part is positioned at a position spaced apart from the mounting surface by a certain distance. The magnetic body is rotatably mounted on the end of the rotating shaft while being fixed by the fixing bracket.

즉, 마그네틱 엔코더는 회전부가 회전샤프트의 단부에 위치되어 회전하고, 이와 이격된 상태로 센서부가 배치되어서 그 회전량을 감지함으로써 모터의 위치값 또는 회전속도를 측정하게 된다.That is, in the magnetic encoder, the rotation part is positioned at the end of the rotary shaft and rotated, and the sensor part is disposed in a state where the rotation part is spaced apart from the rotation part, and the position or rotation speed of the motor is measured by sensing the rotation amount.

이와 같은 마그네틱 엔코더는, 회전부의 원활한 회전을 가능하게 하면서도 센서부의 자력감지센서가 회전부의 자성체가 회전하는 것을 적절하게 감지할 수 있도록 최적의 이격 간격(에어 갭)을 두고서 회전부와 센서부가 각기 위치되는 것이 바람직하다.In such a magnetic encoder, the rotation part and the sensor part are respectively positioned with an optimum gap (air gap) so that the magnetic force sensor of the sensor part can appropriately detect the rotation of the magnetic body of the rotation part while enabling smooth rotation of the rotation part .

이를 위해, 기존의 구동 모듈에 장착되는 종래의 마그네틱 엔코더는 회전부와 센서부의 간격을 조절하고자 간격조절심(Shim)을 설치하여서 그 간격을 유지하도록 하였다.To this end, a conventional magnetic encoder mounted on a conventional drive module is provided with a gap adjusting shim for maintaining a gap between the rotation part and the sensor part.

이때, 기존의 센서부는 구동모터의 하우징에 직접적으로 체결되어서 그 위치가 설정됨에 따라, 회전샤프트로부터 회전부의 위치를 조절하기 위해 회전샤프트와 회전부 사이에 간격조절심을 삽입하였였다.At this time, the conventional sensor unit is directly fastened to the housing of the driving motor and its position is set, and a gap adjusting shaft is inserted between the rotating shaft and the rotating unit to adjust the position of the rotating unit from the rotating shaft.

여기서, 회전샤프트와 회전부는 외주면에 위치되는 샤프트너트에 의해 지지되는바, 샤프트너트와 고정브래킷 사이에 접착제가 도포됨으로써 회전부가 회전샤프트와 함께 회전할 수 있게 되며, 간격조절심에 의해 조정된 설치 위치에 고정될 수 있다.Here, the rotating shaft and the rotating portion are supported by a shaft nut located on the outer circumferential surface. By applying an adhesive between the shaft nut and the fixing bracket, the rotating portion can rotate together with the rotating shaft, Position.

종래의 엔코더를 장착하는 경우에는, 간격조절자를 설치한 후에 간격 측정을 통하여 회전부의 올바른 설치 위치를 선정하고, 이후에 간격조절자를 고정하기 위해서는 회전부를 다시 분리하여 실란트 등의 접착제를 도포하고서 재조립하여야 하므로, 설치 과정이 복잡하다는 문제가 있었다. In the case of mounting a conventional encoder, the correct position of the rotary part is selected through the interval measurement after the interval adjuster is installed, and then the rotary part is separated again to apply the adhesive such as a sealant, There is a problem that the installation process is complicated.

또한, 회전부와 센서부 사이의 간격을 미리 선정하여서 이에 대응하도록 간격조절자의 개수 또는 두께를 설정하고서 조립 작업을 진행할 수 있으나, 실질적으로는 구동 모듈에 포함되는 구동베어링이나 회전샤프트의 설치 공차 등으로 인해 그 선정값이 갭의 범위를 벗어날 수도 있기 때문에, 설계 치수에 따라 설정된 간격조절자를 조립하더라도 장착된 상태에서의 간격을 다시 측정해야 하는 번거로움이 발생한다는 문제가 있었다.The gap between the rotary part and the sensor part may be previously selected and the number or the thickness of the gap adjuster may be set to correspond to the gap. However, the installation work may be performed by virtue of the installation tolerance of the drive bearing or the rotary shaft included in the drive module. The selected value may deviate from the range of the gap. Therefore, even if the interval adjuster set according to the design dimension is assembled, it is troublesome to measure the interval in the mounted state again.

이에 더하여, 접착제가 마르는 동안에는 회전부의 유동을 방지하기 위해서 일정 힘으로 이를 가압하고 있어야 하므로 작업자가 다른 작업을 수행하는데 어려움이 있었다.In addition, while the adhesive is dry, it must be pressed with a certain force to prevent the flow of the rotating part, so that the operator has difficulty in performing other work.

이상 설명한 바와 같은 엔코더의 장착 구조는 아래의 선행기술문헌에 자세히 기재되어 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.Since the mounting structure of the encoder as described above is described in detail in the following prior art documents, detailed description thereof will be omitted.

한국 등록특허 제10-0522978호Korean Patent No. 10-0522978

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 구동 모듈에 엔코더를 장착하는 경우에, 일부 부품을 접착제로 고정하더라도 부품들을 분해하지 않고서도 접착제를 도포할 수 있는 구조를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a structure capable of applying an adhesive without disassembling parts even if some parts are fixed with an adhesive .

또한, 본 발명의 다른 목적은 회전샤프트와 엔코더의 연결 부분에 별도의 간격조절심을 설치하지 않고서 엔코더의 간격 조정이 가능한 구조를 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a structure capable of adjusting an interval of an encoder without providing a separate gap adjusting shim at a connecting portion between the rotating shaft and the encoder.

전술한 목적을 해결하기 위해 본 발명에 따른 중공형 통합 구동 모듈 구조는, 구동모터와, 엔코더 유닛과, 감속기 및 제동수단을 포함하고, 여기서 엔코더 유닛은, 구동모터의 회전샤프트의 단부에 인접하게 배치되어 회전하는 회전부와, 회전부의 회전각을 감지하여 구동모터의 회전속도를 측정하는 센서부를 포함하되, 회전부는, 자성체로서 작용하는 마그네트링과, 마그네트링을 고정하여 회전샤프트의 단부에 회전 가능하게 설치되는 고정브래킷을 포함하고, 센서부는, 마그네트링과 인접하게 배치되되, 일정 간격 이격되도록 하우징에 결합 고정되는 엔코더보드와, 엔코더보드에 장착되어 마그네트링을 감지하는 자력감지센서를 포함하며, 고정브래킷은 고정링에 의해 회전샤프트에 연결되되, 고정링은 회전샤프트와 고정브래킷의 외주면을 감싸도록 설치되며, 고정링에는 고정브래킷을 고정하기 위한 접착부재가 주입되도록 형성된 주입구가 구비되는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above-mentioned problems, a hollow integrated drive module structure according to the present invention includes a drive motor, an encoder unit, a reduction gear, and a braking means, wherein the encoder unit is disposed adjacent to an end of the rotation shaft of the drive motor And a sensor unit for sensing a rotation angle of the rotation unit and measuring a rotation speed of the drive motor. The rotation unit includes a magnet ring acting as a magnetic body, a magnet ring fixed to the end of the rotation shaft, The sensor unit includes an encoder board which is disposed adjacent to the magnet ring and is fixed to the housing so as to be spaced apart from the magnet ring and a magnetic force sensor mounted on the encoder board and sensing the magnet ring, The fixing bracket is connected to the rotating shaft by a fixing ring, which surrounds the outer circumferential surface of the rotating shaft and the fixing bracket The fixing ring is provided with an injection port for injecting an adhesive member for fixing the fixing bracket.

전술한 바와 같은 본 발명에 따른 통합 구동 모듈 구조에 따르면, 구동 모듈에 엔코더를 장착하는 경우에, 접착제를 투입할 수 있는 주입구가 마련되어, 일부 부품을 접착제로 고정하더라도 부품들을 분해하지 않고서도 접착제를 주입하여 도포함에 따라, 부품의 분해 및 재조립에 따른 설치 단계를 줄일 뿐만 아니라, 이때 발생할 수 있는 조립 공차 등이 변경되는 것을 최소화할 수 있다는 효과가 있다.According to the integrated drive module structure of the present invention as described above, when the encoder is mounted on the drive module, an injection port for injecting an adhesive is provided, so that even if a part is fixed with an adhesive, The present invention has the effect of not only reducing the number of installation steps for disassembling and reassembling parts but also minimizing changes in assembly tolerances and the like that may occur at that time.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 간격조절심을 설치하지 않고서 간격조절지그를 통해 엔코더의 회전부 및 센서부의 간격을 조정할 수 있는 구조로서, 엔코더와 회전샤프트 사이에 설치되는 간격조절심의 사용할 경우 필수적으로 동반되는 분해 및 재조립 과정을 없앨 수 있으므로 작업 시간을 단축할 수 있을 뿐 아니라, 구동 모듈의 단부에 설치되는 엔코더의 특성상 발생되는 조립 공차와 무관하게 회전부를 설치할 수 있으므로 공차로 인한 간격의 재측정 작업을 하지 않아도 됨에 따라 엔코더의 장착 작업이 용이해진다는 효과가 있다.According to another embodiment of the present invention, it is possible to adjust the interval between the rotation part of the encoder and the sensor part through the gap adjusting jig without installing the gap adjusting shim, and it is indispensable when the gap adjusting shaft provided between the encoder and the rotating shaft is used It is possible to shorten the working time and to install the rotary part irrespective of the assembly tolerance generated due to the characteristics of the encoder installed at the end of the drive module, There is an effect that the mounting operation of the encoder is facilitated as the measuring operation is not required.

도 1은 본 발명에 따른 통합 구동 모듈 구조의 전체 구성을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 통합 구동 모듈 구조의 분해 사시도이다.
도 3은 도 2의 일부를 절개하여 표현한 분해 사시도이다.
도 4는 도 1의 일부를 절개하여 표현한 사시도이다.
도 5는 도 4의 "A" 부분의 단면을 확대하여 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 통합 구동 모듈 구조의 일부 구성들의 반단면을 도시한 사시도이다.
도 7의 (a)와 (b)는 본 발명에 따른 통합 구동 모듈 구조에 간격조절심과 간격조절지그가 각각 설치된 모습을 도시한 도면으로서, 도 6의 "B" 부분에 해당하는 확대 단면 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 통합 구동 모듈 구조의 일부 구성만을 도시한 단면도로서, (a)와 (b)는 각각 간격조절심과 간격조절지그가 설치된 모습을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 통합 구동 모듈에 사용되는 고정링의 사시도(a)와, 그 단면 사시도(b)이다.1 is a perspective view schematically showing the overall configuration of an integrated drive module structure according to the present invention.
2 is an exploded perspective view of an integrated drive module structure according to the present invention.
Fig. 3 is an exploded perspective view showing a part of Fig. 2 cutaway.
Fig. 4 is a perspective view showing a part of Fig. 1 cutaway.
5 is an enlarged view of a section of the portion "A" in Fig.
6 is a perspective view showing a half section of some configurations of an integrated drive module structure according to the present invention.
7 (a) and 7 (b) are views showing a state in which the gap adjusting shim and the gap adjusting jig are installed in the integrated drive module structure according to the present invention, respectively. In FIG. 7, to be.
8 is a cross-sectional view showing only a part of the structure of the integrated drive module according to the present invention, wherein (a) and (b) are views showing a state in which the gap adjusting jig and the gap adjusting jig are installed, respectively.
Fig. 9 is a perspective view (a) of a stationary ring used in the integrated drive module according to the present invention, and a cross-sectional perspective view (b) thereof.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent by reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 기술적 특징을 구체적으로 설명한다. Hereinafter, technical features of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 통합 구동 모듈 구조는, 통상적으로 회전형 액추에이터(Rotary Actuator)로도 불리우는 구동 모듈로, 로봇장치의 암을 회전시키는 구동부나 자동화 장비의 구동부로 설치되어서 출력 단부에 연결된 회전부에 구동력을 전달하는 구동 모듈의 구조에 관한 것이다. 이와 같이, 본 발명에 따른 구동 모듈(100)은, 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 하우징(10)과, 하우징(10)의 내부에 장착되는 구동모터(20)와, 하우징(10)의 일측에 장착되는 엔코더유닛(30)과, 하우징(10)의 타측에 장착되는 감속기(40), 및 감속기(40)의 타측에 장착되는 제동수단(50)을 포함하여 이루어진다.The integrated drive module structure according to the present invention is a drive module, which is also called a rotary actuator, and is installed as a drive unit for rotating the arm of the robot apparatus or a drive unit of the automation equipment and transmits a driving force to a rotation unit connected to the output end To the structure of the drive module. 1 to 4, the driving module 100 according to the present invention includes a housing 10, a driving motor 20 mounted inside the housing 10, a housing 10 A decelerator 40 mounted on the other side of the housing 10 and a braking means 50 mounted on the other side of the speed reducer 40. The encoder 30,

이때, 구동 모듈(100)은 도 2에 도시된 바와 같이, 길이 방향을 따라 중심부를 관통하여 형성되는 중심축선(C)을 가지며, 이 중심축선(C) 상에 동일한 중심축으로 전술한 요소들이 위치되어 구비되며, 이하의 설명에서, 중심축선(C)에 따른 방향에 대해서 일측 또는 전방측은 도면상 우측을 지칭하고, 타측 또는 후방측은 도면상 좌측을 지칭하는 것으로 한다. 또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 구동 모듈(100)은 중공형으로 형성될 수 있다.2, the driving module 100 has a central axis C formed through the central portion along the longitudinal direction, and the above-described elements are arranged on the central axis C on the same central axis In the following description, one side or the front side in the direction along the central axis C will be referred to as the right side in the drawing, and the other side or rear side will be referred to as the left side in the drawing. In addition, the driving module 100 used in the embodiment of the present invention may be formed in a hollow shape.

먼저, 하우징(10)은, 구동 모듈(100)의 외관을 형성하는 것으로서, 도 3에 도시된 바와 같이, 내부에 구동모터(20)가 장착될 수 있도록 수용공간(10a)이 형성되며, 양측이 개방된 원통형의 드럼형상 부재로 마련된다.3, the housing 10 includes an accommodating space 10a for accommodating the driving motor 20 therein. The accommodating space 10a is formed on both sides of the housing 10, Shaped drum-shaped member.

여기서, 하우징(10)의 일측에는 엔코더유닛(30)이 장착되고, 타측에는 감속기(40)가 장착되는바, 각각의 장치와 결합될 수 있도록 하우징(10)은 양단부에 플랜지부가 형성될 수 있다.An encoder unit 30 is mounted on one side of the housing 10 and a speed reducer 40 is mounted on the other side of the housing 10. A flange portion may be formed at both ends of the housing 10 so as to be coupled with the respective devices .

이러한 플랜지부는 도 3에 도시된 바와 같이, 내주플랜지(11) 및 외주플랜지(13)를 포함하며, 내주플랜지(11)는 하우징(10)의 일측 단부에 형성되는바, 내주면을 따라 내측으로 돌출 형성되고, 외주플랜지(13)는 하우징(10)의 타측 단부에 형성되는바, 외주면을 따라 외측으로 돌출 형성된다.3, the flange portion includes an inner peripheral flange 11 and an outer peripheral flange 13. The inner peripheral flange 11 is formed at one end of the housing 10, and protrudes inward along the inner peripheral surface And the outer peripheral flange 13 is formed at the other end of the housing 10 and is protruded outward along the outer peripheral surface.

이때, 각 플랜지의 둘레 측을 따라 인접한 위치에 다수의 체결공(미도시)이 형성되며, 이 체결공에 엔코더유닛(30) 및 감속기(40)가 별도의 체결부재(미도시)에 의해 체결됨에 따라 이들이 하우징(10)에 각각 결합될 수 있다.At this time, a plurality of fastening holes (not shown) are formed at adjacent positions along the circumferential sides of the respective flanges, and the encoder unit 30 and the speed reducer 40 are fastened to the fastening holes by separate fastening members They can be coupled to the housing 10, respectively.

이와 같이, 플랜지부는 하우징(10)의 양측 단부에 엔코더유닛(30)과 감속기(40)를 결합시킬 수 있게 한다.Thus, the flange portion allows the encoder unit 30 and the speed reducer 40 to be coupled to both side ends of the housing 10.

한편, 본 발명의 실시예에 따르면, 구동 모듈(100)은 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 하우징(10)과 엔코더유닛(30)의 사이에 설치되는 고정수단(15)이 더 구비될 수 있다.2 to 6, the driving module 100 may further include a fixing unit 15 installed between the housing 10 and the encoder unit 30 according to an embodiment of the present invention. .

고정수단(15)은 엔코더유닛(30)을 하우징(10)에 연결하도록 마련되는 것으로서, 하우징(10) 및 엔코더유닛(30)의 사이에 개재되도록 설치되는바, 하우징(10)의 일측에 결합된다.The fixing unit 15 is provided to connect the encoder unit 30 to the housing 10 and is interposed between the housing 10 and the encoder unit 30. The fixing unit 15 is coupled to one side of the housing 10, do.

그리고, 고정수단(15)은 엔코더유닛(30)이 결합될 수 있도록 일측에 돌출되는 안착돌부(151)가 형성될 수 있으며, 이 안착돌부(151)에 후술할 엔코더유닛(30)의 센서부(33)가 안착됨과 동시에 체결 고정된다.The fixing unit 15 may be provided with a seating protrusion 151 protruding to one side so that the encoder unit 30 can be coupled with the sensor unit 15, (33) is seated and fixed at the same time.

즉, 안착돌부(151)는 도면에 도시된 바와 같이, 고정수단(15)의 일측에서 돌출 형성되는데, 본 발명의 실시예에서는 엔코더유닛(30)의 엔코더보드(331)를 지지할 수 있도록 복수개 형성되는바, 4개의 돌출 보스 형상으로 형성된다.In other words, as shown in the figure, the seating protrusion 151 protrudes from one side of the fixing means 15. In the embodiment of the present invention, a plurality of And is formed into four protruding boss shapes.

이에 따라, 고정수단(15)은, 돌출 형성된 안착돌부(151)에 의해서 엔코더보드(331)를 소정 간격 이격시키는 상태로 지지하게 된다.Thus, the fixing means 15 supports the encoder board 331 in a state of being spaced apart by a predetermined distance by the protruded and formed seating projections 151. [

여기서, 고정수단(15)의 내주면 측으로는 고정링(17)이 구비될 수 있다.Here, the fixing ring 15 may be provided on the inner circumferential surface side of the fixing means 15.

고정링(17)은, 구동샤프트(25)의 전방 단부측 외주에 설치되어 구동샤프트(25)의 고정너트로서 작용하며, 후술할 엔코더유닛(30)의 회전부(31)의 타측면에 접촉되면서 회전부(31)의 설치 위치를 조정하게 된다. The stationary ring 17 is provided on the outer circumference on the front end side of the drive shaft 25 and functions as a fixing nut of the drive shaft 25 and is brought into contact with the other side of the rotary portion 31 of the encoder unit 30 Thereby adjusting the installation position of the rotation part 31. [

구동모터(20)는 구동력을 발생시키는 것으로서, 중공형의 서보모터가 사용될 수 있으며, 하우징(10)의 내측에 장착된다.The driving motor 20 generates a driving force, and a hollow servo motor can be used. The driving motor 20 is mounted inside the housing 10.

이러한 구동모터(20)는 도 3에 도시된 바와 같이, 하우징(10)의 내주면을 따라 배치되는 고정자(21)와, 고정자(21)에 대하여 회전하고 중심부가 관통 형성된 회전자(23)와, 회전자(23)에 관통 결합되는 회전샤프트(25)를 포함하여 이루어진다.3, the driving motor 20 includes a stator 21 disposed along the inner circumferential surface of the housing 10, a rotor 23 which is rotated with respect to the stator 21 and passes through the center portion, And a rotary shaft (25) penetratingly coupled to the rotor (23).

고정자(21)는 영구 자석으로서, 하우징(10)의 내주면에 대응되도록 설치되는바, 중공형의 형상으로 형성되어 중심부 측에 회전자(23)가 위치되도록 한다.The stator 21 is provided as a permanent magnet so as to correspond to the inner circumferential surface of the housing 10, and is formed in a hollow shape so that the rotor 23 is positioned on the center side.

회전자(23)는, 고정자(21)에 내측에서 회전하도록 설치되는바, 전자력이 발생되도록 코일이 감겨져 있으며, 코일에 전류가 흐르도록 양 끝단이 전원과 연결될 수 있다. 이러한 회전자(23)는 중심부가 관통 형성되어 회전샤프트(25)가 결합된다.The rotor 23 is installed inside the stator 21 so as to rotate internally. The coil 23 is wound so as to generate an electromagnetic force. Both ends of the coil 23 can be connected to the power source so that current flows through the coil. The rotor 23 has a center portion formed therethrough, and the rotary shaft 25 is engaged.

회전샤프트(25)는 회전자(23)와 연동하여 회전하는 축으로서, 중공형의 부재로 형성되며, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 회전자(23)의 중심부에 관통 결합되는데, 일측이 입력측 단부로서 작용하고, 타측이 출력측 단부로서 작용한다.2 and 3, the rotating shaft 25 is coupled to the center portion of the rotor 23, as shown in FIGS. 2 and 3. The rotating shaft 25 rotates in conjunction with the rotor 23, One side acts as an input side end, and the other side acts as an output side end.

이러한 회전샤프트(25)는 구동모터(20)의 양쪽으로 입력측 단부와 출력측 단부가 각각 돌출되게 설치되어서 이를 통해 각 단부에 후술할 감속기(40) 및 엔코더유닛(30)과 결합 또는 연결될 수 있게 된다. The rotary shaft 25 is installed on both sides of the drive motor 20 such that the input side end and the output side end protrude from the rotary shaft 25 so that the rotary shaft 25 can be coupled or connected to the speed reducer 40 and the encoder unit 30, .

이와 같이 형성된 구동모터(20)는 고정자(21)에 전압이 가해지면, 고정자(21)의 내측으로 마련된 회전자(23)가 회전을 하게 되고, 이 회전에 연동되어 회전샤프트(25)가 함께 회전함으로써 구동모터(20)에 연결된 감속기(40)로 구동력이 전달된다.When the voltage is applied to the stator 21, the rotor 23 provided inside the stator 21 rotates, and the rotating shaft 25 is rotated together with the rotation of the stator 21 And the driving force is transmitted to the speed reducer 40 connected to the driving motor 20 by rotation.

여기서, 구동모터(20)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 회전샤프트(25)의 축 방향을 따라 전방측과 후방측 양단 외주면에 설치되는 구동베어링(27)을 포함할 수 있다.3 and 4, the drive motor 20 may include a drive bearing 27 installed on the outer circumferential surfaces at the both ends on the front side and the rear side along the axial direction of the rotating shaft 25. [

구동베어링(27)은 회전샤프트(25)의 회전시 회전에 의한 마찰력을 감소시킴과 동시에, 그 회전을 안내하는 것으로서 통상의 볼베어링이 사용될 수 있다.The drive bearing 27 reduces frictional force due to rotation during rotation of the rotary shaft 25, and at the same time, normal ball bearings can be used as a guide for the rotation.

이러한 구동베어링(27)은, 회전샤프트(25)의 전단과 후단 외주면을 감싸도록 설치되는바, 회전샤프트(25)의 축 방향을 따라 회전자(23)의 전방 및 후방측에 각각 위치된다.These drive bearings 27 are installed on the front and rear sides of the rotor 23 along the axial direction of the rotary shaft 25 so as to surround the front and rear outer circumferential surfaces of the rotary shaft 25,

엔코더유닛(30)은 구동모터(20)의 회전량 측정을 가능하게 하는 것으로서, 회전샤프트(25)의 입력측 단부에 연결될 수 있도록 하우징(10)의 일측 단부에 장착된다. 이때, 도면과 다른 예시로서 구동 모듈의 구조에 따라, 엔코더유닛(30)과 구동모터(20)의 사이에는 후술할 제동수단(50)이 배치될 수 있으며, 이 경우 엔코더유닛(30)은 제동수단(50)의 회전축에 장착되게 된다.The encoder unit 30 enables measurement of the amount of rotation of the drive motor 20 and is mounted at one end of the housing 10 so as to be connected to the input side end of the rotary shaft 25. [ The braking means 50 may be disposed between the encoder unit 30 and the drive motor 20 in accordance with the structure of the drive module. In this case, Is mounted on the rotating shaft of the means (50).

여기서, 엔코더유닛(30)은 구동모터(20)의 회전샤프트(25)의 입력측 단부에 연결되어서 회전량(회전각)을 감지함으로써 구동모터(20)의 회전량을 측정하게 되는데, 본 발명의 실시예에서는 마그네틱타입의 절대 엔코더가 사용될 수 있으며, 중공형 타입으로 마련되는 것이 바람직하다.Here, the encoder unit 30 is connected to the input side end of the rotary shaft 25 of the drive motor 20 to measure the amount of rotation of the drive motor 20 by sensing the amount of rotation (rotation angle) In the embodiment, an absolute encoder of a magnetic type can be used, and it is preferable that the absolute encoder is provided in a hollow type.

이러한 엔코더유닛(30)은, 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 회전부(31)와 센서부(33)를 포함한다.The encoder unit 30 includes a rotation unit 31 and a sensor unit 33, as shown in Figs.

회전부(31)는 구동모터(20)의 회전샤프트(25)의 단부에 인접하게 배치되어 회전하고, 센서부(33)는 회전부(31)의 회전각을 감지하여 구동모터(20)의 회전속도를 측정하게 된다.The rotation unit 31 is disposed adjacent to the end of the rotation shaft 25 of the drive motor 20 and rotates. The sensor unit 33 senses the rotation angle of the rotation unit 31, .

여기서, 회전부(31)는 마그네트링(311)과 고정브래킷(313)을 포함하여 구성되고, 센서부(33)는 엔코더보드(331)와 자력감지센서(333)를 포함하여 구성된다.The rotation unit 31 includes a magnet ring 311 and a fixing bracket 313 and the sensor unit 33 includes an encoder board 331 and a magnetic force sensor 333.

이때, 마그네트링(311)은 자성체로서, 링형상의 부재로 형성되며, 고정브래킷(313)에 고정 설치된다.At this time, the magnet ring 311 is formed of a ring-shaped member as a magnetic body, and is fixed to the fixing bracket 313.

고정브래킷(313)은 마그네트링(311)을 고정하는 상태로 회전샤프트(25)의 단부에 회저 가능하게 설치된다. 이러한 고정브래킷(313)은 마그네트링(311)이 적층되는 형태로 안착되도록 안착단턱(313a)이 일측으로 돌출 형성되고, 타측으로는 회전샤프트(25)를 지지하는 고정링(17)의 내주 측으로 삽입되는 삽입돌부(313b)가 형성된다. 고정브래킷(313)은 삽입돌부(313b)의 외주면이 고정링(17)의 내주면에 내접하게 된다. 이러한 안착단턱(313a)과 삽입돌부(313b)는 도 7의 (a)에 잘 도시되어 있다.The fixing bracket 313 is rotatably installed at the end of the rotating shaft 25 in a state where the magnet ring 311 is fixed. The fixing bracket 313 has a mounting step 313a protruded to one side so as to be seated in the form of stacking the magnet rings 311 and the other side is an inner circumferential side of the fixing ring 17 supporting the rotating shaft 25 An insertion protrusion 313b to be inserted is formed. The outer circumferential surface of the insertion protrusion 313b of the fixing bracket 313 is in contact with the inner circumferential surface of the stationary ring 17. The mounting step 313a and the insertion protrusion 313b are well shown in Fig. 7 (a).

이러한 회전부(31)는 마그네트링(311)과 고정브래킷(313)이 일체로 구비될 수 있으며, 고정링(17)에 삽입되는 형태로 회전샤프트(25)와 함께 회전하게 된다.The magnet 311 and the fixing bracket 313 may be integrally formed with the rotary unit 31 and may be rotated together with the rotary shaft 25 in a state of being inserted into the stationary ring 17.

엔코더보드(331)는 판상의 부재로서, 회전부(31)로부터 일정 간격 이격되어서 하우징(10)의 일측에 부착 고정된다. 즉, 엔코더보드(331)는 고정수단(15)의 안착돌부(151)에 안착되는 상태로 체결되어서, 회전부(31)로부터 이격된다. 이러한 엔코더보드(331)에는 자력감지센서(333)가 부착된다.The encoder board 331 is a plate-like member, and is fixedly attached to one side of the housing 10 at a predetermined distance from the rotating portion 31. That is, the encoder board 331 is fastened in a state of being seated on the seating protrusion 151 of the fastening means 15, and is separated from the rotary part 31. A magnetic force sensor 333 is attached to the encoder board 331.

감지센서(333)는 회전부(31)의 회전을 감지하기 위한 센서부재로서, 회전부(31)와 인접한 위치, 즉 엔코더보드(331)의 타측면에 부착되어 설치된다.The detection sensor 333 is a sensor member for detecting the rotation of the rotation unit 31 and is attached to the other side of the encoder board 331 at a position adjacent to the rotation unit 31.

이때, 엔코더유닛(30)의 외측으로는 보호커버(35)가 구비될 수 있으며, 보호커버(35)는 엔코더유닛(30)을 보호하도록 엔코더유닛(30)의 외측에 마련되는바, 하우징(10)의 일측에 마련된 내주플랜지(11)에 결합된다.At this time, a protective cover 35 may be provided outside the encoder unit 30. The protective cover 35 is provided outside the encoder unit 30 to protect the encoder unit 30, 10 of the first embodiment.

한편, 본 발명에 따른 엔코더유닛(30)은, 마그네틱 엔코더로 구비됨에 따라, 회전부(31)와 센서부(33)의 간격, 즉 자성체인 마그네트링(311)과, 이를 감지하기 위한 자력감지센서(333) 사이의 간격을 적절하게 조정하여 설치하는 것이 바람직한데, 이를 위해 별도의 간격조절심(37)이 구비될 수 있다.The encoder unit 30 according to the present invention is provided with a magnetic encoder so that the gap between the rotation unit 31 and the sensor unit 33, that is, the magnet ring 311 as a magnetic body, It is preferable to arrange the gap adjusting ribs 333 appropriately. For this purpose, a separate gap adjusting rib 37 may be provided.

간격조절심(37)은 도 7의 (a) 및 도 8의 (a)에 도시된 바와 같이, 회전부(31)와 회전샤프트(25)의 사이에 적어도 하나 이상 설치됨에 따라 회전부(31)를 센서부(33) 측으로 이동시켜 간격을 조정하면서 회전부(31)의 설치 위치를 조정할 수 있게 된다. 이러한 간격조절심(37)은 두께가 얇은 링 형상의 부재로 형성될 수 있으며, 약 0.05mm 정도의 두께를 갖는다.As shown in Figures 7 (a) and 8 (a), at least one gap adjusting padding 37 is provided between the rotating portion 31 and the rotating shaft 25 so that the rotating portion 31 It is possible to adjust the installation position of the rotation part 31 while moving the sensor part 33 side to adjust the interval. The gap adjusting shim 37 may be formed of a thin ring-shaped member and has a thickness of about 0.05 mm.

다시 말해서, 엔코더유닛(30)은, 마그네트링(311)이 자력감지센서(333)의 감지 범위 내에 일정하게 위치될 수 있도록 회전부(31)와 센서부(33)가 기설정된 간격을 두고서 배치되는 것이 바람직하므로, 간격조절심(37)을 이용하여 회전부(31)를 일측 또는 타측 방향으로 이동시킴에 따라 자력감지센서(333)의 감지 범위 내에 마그네트링(311)이 위치하도록 조정되어 설치되며, 이때의 바람직한 감지 범위 내의 간격으로서, 도 5에 도시된 바와 같은 작용갭(G)이 설정된다.In other words, the encoder unit 30 is configured such that the rotation part 31 and the sensor part 33 are arranged at predetermined intervals so that the magnet ring 311 can be constantly positioned within the sensing range of the magnetic force sensor 333 The magnet ring 311 is adjusted so as to be positioned within the sensing range of the magnetic force sensor 333 by moving the rotary part 31 in one direction or the other direction by using the gap adjusting shim 37, As the gap in the preferable sensing range at this time, the action gap G as shown in Fig. 5 is set.

간격조절심(37)은 회전샤프트(25)와 고정브래킷(313)의 사이에 개재되어서 실질적으로 마그네트링(311)과 자력감지센서(333)의 간격을 조절할 수 있게 된다.The gap adjusting padding 37 is interposed between the rotating shaft 25 and the fixing bracket 313 so that the gap between the magnet ring 311 and the magnetic force sensor 333 can be substantially adjusted.

즉, 간격조절심(37)을 다수개로 구비하거나, 그 두께를 다르게 형성함으로써 회전부(31)를 센서부(33) 측으로 이동시키게 되는바, 회전부(31)와 센서부(33)의 간격을 줄이고자 하는 경우에는 간격조절심(37)을 여러개 설치하거나, 더 두꺼운 부재로 형성함으로써 기정된 간격으로 설정할 수 있으며, 간격을 넓히고자 하는 경우에는, 간격조절심(37)의 개수를 줄여 설치하거나, 더 얇은 부재로 구비함으로써 간격을 설정하게 되며, 이에 따라 간격을 상이하게 조절할 수 있다. The interval between the rotation part 31 and the sensor part 33 is reduced by providing a plurality of gap adjusting shims 37 or by forming the gap adjusting shims 37 different in thickness to move the rotation part 31 toward the sensor part 33 The spacing adjusting shim 37 may be provided at a predetermined interval by providing a plurality of spacing adjusting shims 37 or by forming a thicker member. In the case of widening the spacing, the number of the spacing adjusting shims 37 may be reduced, By providing a thinner member, the interval is set, and thus the interval can be adjusted differently.

여기서, 간격조절심(37)은 고정브래킷(313) 및 회전샤프트(25)의 사이가 아닌, 고정브래킷(313)과 고정링(17)의 접촉면 사이에 개재될 수도 있으며, 이는 구동 모듈(100)의 구조 또는 형태에 따라 다르게 적용할 수 있다.Here, the gap adjusting shim 37 may be interposed between the contact surfaces of the fixing bracket 313 and the fixing ring 17, not between the fixing bracket 313 and the rotary shaft 25, ) May be applied differently depending on the structure or form of the structure.

이렇게 간격조절심(37)이 삽입된 상태에서, 계측을 통해 회전부(31)와 센서부(33)의 적정 간격을 확인한 후에, 접착부재를 이용하여 고정브래킷(313)을 고정시킬 수 있는바, 접착부재는 액체 또는 반고체의 접착제가 사용될 수 있으며, 일 예시로서 실란트 등이 사용될 수 있다. The fixing bracket 313 can be fixed by using the adhesive member after the appropriate interval between the rotation part 31 and the sensor part 33 is confirmed through the measurement while the gap adjusting padding 37 is inserted. As the adhesive member, a liquid or semi-solid adhesive may be used. As an example, a sealant or the like may be used.

여기서, 종래에는 접착부재를 도포하기 위해선 설치된 센서부(33)와 회전부(31)를 모두 분리하고 나서 도포 작업을 수행하였으나, 이에 따른 번거로움으로 인해 이를 해결하고자, 본 발명의 실시예에서는, 이들을 분리하지 않은 상태에서 접착부재를 사용하기 위한 구조가 마련된다.Conventionally, in order to apply the adhesive member, the coating operation is performed after the sensor unit 33 and the rotation unit 31 are all separated. However, in order to solve this problem due to the troublesomeness, in the embodiment of the present invention, A structure is provided for using the adhesive member in a non-detached state.

즉, 본 발명의 실시예에 따르면, 고정링(17)에는 도 5, 도 6 및 도 9에 도시된 바와 같이, 접착부재를 주입하기 위해 형성되는 주입구(171)가 구비될 수 있다.That is, according to the embodiment of the present invention, the fixing ring 17 may be provided with an injection port 171 formed for injecting an adhesive member, as shown in FIGS. 5, 6 and 9.

주입구(171)는 고정링(17)을 외주연에서 내주연을 관통하도록 형성되는바, 고정링(17)의 직경 방향으로 완전히 관통되어 형성될 수 있지만, 접착부재의 안정적인 투입을 위해서 도 9에 도시된 바와 같이, 일부의 폭으로만 관통되어 형성되는 것이 바람직하다. 이는, 고정링(17)의 양쪽으로 주입구(171)가 형성되는 경우에는, 한쪽으로 주입된 접착부재가 다른쪽으로 유출될 수 있기 때문에, 고정링(17)의 한쪽에만 주입구(171)를 형성함으로써 주입구(171)를 통해 주입된 접착부재가 고정링(17)의 내주면에 접촉되어 있는 고정브래킷(313)의 삽입돌부(313b)의 외주면에 적절하게 도포될 수 있기 위함이다.The injection port 171 is formed so as to penetrate the inner circumference at the outer circumference at the outer circumference and can be formed to completely penetrate the fixing ring 17 in the radial direction of the fixing ring 17. However, As shown in the figure, it is preferable to be formed to penetrate only a part of the width. This is because, when the injection port 171 is formed on both sides of the fixing ring 17, the injection member injected to one side can flow out to the other side, so that the injection port 171 is formed only on one side of the fixing ring 17 The adhesive member injected through the injection port 171 can be appropriately applied to the outer circumferential surface of the insertion protrusion 313b of the fixing bracket 313 which is in contact with the inner circumferential surface of the fixing ring 17. [

여기서, 도 5 및 도 9를 참조하면, 고정브래킷(313)의 외주면과 접하는 고정링(17)의 내주면에는 내주 방향을 따라 홈 형상으로 형성되는 그루브(173)가 더 구비될 수 있다.5 and 9, a groove 173 may be further formed on the inner circumferential surface of the stationary ring 17, which is in contact with the outer circumferential surface of the stationary bracket 313, in a groove shape along the inner circumferential direction.

이러한 그루브(173)는, 고정링(17)과 고정브래킷(313) 사이에 소정의 조립 공차 또는 간격이 있다고 하더라도, 실질적으로 작업을 진행하는데 있어서 접착부재의 주입이 다소 어려울 수 있으므로, 이 접착부재의 주입을 용이하게 안내하는 역할을 함과 동시에, 직접적으로 접착부재가 분포되는 공간으로 형성되어서, 그루브(173) 내에 접착부재가 보유됨에 따라 외부로 접착부재가 외부로 유출되는 것을 최소화시킬 수 있게 된다.Even if there is a predetermined assembly tolerance or gap between the fixing ring 17 and the fixing bracket 313, such grooves 173 may be a little difficult to inject the adhesive member in the course of the operation, And the bonding member is held in the groove 173 so that the adhesive member can be minimally externally discharged to the outside, do.

또한, 그루브(173)는 주입구(171)를 통해 주입된 접착부재가 그루브(173)의 깊이만큼의 일정한 접착층을 형성할 수 있게 되므로, 고정브래킷(313)과 고정링(17)의 표면에 도포되는 접착부재의 양을 적절하게 설정할 수 있게 될 뿐만 아니라, 보유되는 접착부재의 양을 늘려 접착력 또한 증대시킬 수 있게 된다. The grooves 173 are formed on the surface of the fixing bracket 313 and the fixing ring 17 so that the adhesive member injected through the injection port 171 can form a constant adhesive layer as much as the depth of the groove 173, It is possible not only to appropriately set the amount of the adhesive member to be held, but also to increase the amount of the adhesive member to be held and to increase the adhesive force.

전술한 바와 같은 구성에 따른 구동 모듈(100)에 엔코더(30)를 장착하기 위한 방법을 설명하면, 먼저, 엔코더유닛(30)의 회전부(31)를 구동모터(20)의 회전샤프트(25) 단부에 배치시킨다. A method of mounting the encoder 30 on the drive module 100 according to the configuration described above will be described. First, the rotation portion 31 of the encoder unit 30 is rotated by the rotation shaft 25 of the drive motor 20, Respectively.

그 상태에서 센서부(33)를 하우징(10)에 결합함으로써 회전부(31)와 적층되는 형태로 설치하게 된다. In this state, the sensor unit 33 is attached to the housing 10 to be stacked with the rotation unit 31.

이때, 하우징(10)에는 고정수단(15)의 안착돌부(151)가 형성되어 있으므로, 센서부(33)는 안착돌부(151)에 안착되면서 회전부(31)와 일정 간격 이격되는 상태로 배치된다. The sensor unit 33 is disposed on the seating protrusion 151 and spaced apart from the rotation unit 31 by a predetermined distance since the seating protrusion 151 of the fixing unit 15 is formed in the housing 10 .

여기서, 회전부(31)와 센서부(33) 사이의 간격을 측정하게 된다. 그 간격은 센서부(33)의 자력감지센서(333)가 마그네트링(311)을 감지하기 위한 최적의 범위 내에 존재하는 것이 바람직한데, 이는 사용되는 마그네틱 엔코더에 따라 다를 수 있으며, 본 발명에서 사용된 엔코더의 경우에는 0.2mm 내지 0.6mm의 간격으로 존재하는 것이 바람직하며, 특히 약 0.4mm 내외의 간격이 적당하다. 즉, 마그네트링(311)과 자력감지센서(333)의 서로 인접한 표면 사이의 거리가 약 0.4mm 내외에 존재하는 것이 바람직하며, 그 간격을 나타낸 작용갭(G)으로 도면상에 표시되어 있다. Here, the interval between the rotation part 31 and the sensor part 33 is measured. It is preferable that the interval is within an optimal range for sensing the magnet ring 311 of the magnetic force sensor 333 of the sensor unit 33. This may be different depending on the magnetic encoder used, In the case of an encoder, it is preferable that the distance is in the range of 0.2 mm to 0.6 mm, and in particular, the interval of about 0.4 mm is suitable. In other words, it is preferable that the distance between the adjacent surfaces of the magnet ring 311 and the magnetic force sensor 333 is within about 0.4 mm, and the gap is indicated by the action gap G shown in the figure.

측정한 값이 범위 내에 존재하지 않으면 이를 조정하는 작업을 수행하도록 한다.If the measured value is not within the range, adjust it.

이 경우, 센서부(33)와 회전부(31)를 다시 분리한 뒤에, 측정된 값과 요구되는 작용갭(G)의 차이에 대응하도록 간격조절심(37)을 추가 삽입하거나, 기존에 간격조절심(37)이 삽입된 상태라면 이를 제거한다.In this case, after the sensor unit 33 and the rotary unit 31 are separated again, the interval adjusting shim 37 may be additionally inserted so as to correspond to the difference between the measured value and the required action gap G, If the shim 37 is inserted, remove it.

이후에, 회전부(31)와 센서부(33)를 순차적으로 결합하는데, 결합한 뒤에 필요에 따라 간격을 재측정하여 간격조절심(37)의 추가 조정 여부를 결정하여서 그에 따른 반복 작업을 수행할 수 있다.Thereafter, the rotation unit 31 and the sensor unit 33 are sequentially engaged. After the rotation unit 31 and the sensor unit 33 are coupled to each other, it is possible to determine whether to further adjust the interval adjusting shim 37 by re- have.

최종적으로, 회전부(31)와 센서부(33)의 간격이, 요구되는 감지 범위 내에 대응하도록 설정되면, 접착부재를 사용하여 회전부(31)를 고정하도록 한다. Finally, when the distance between the rotation part 31 and the sensor part 33 is set to correspond to the required detection range, the rotation part 31 is fixed using the adhesive member.

이때, 본 발명에 따르면, 고정수단(15)에는 접착부재의 주입을 위한 주입구(171)가 형성되어 있으므로, 이를 통하여 바로 접착부재를 주입할 수 있으며, 이에 따라 센서부(33)와 회전부(31)를 분리하지 않은 상태에서 바로 접착부재의 도포가 가능하므로, 분리 작업과 재조립 작업 등과 같이 기존에 수행되던 작업 단계를 줄여 작업의 단순화와 함께 작업 시간을 단축 시킬 수 있으며, 분리 및 재조립에 따른 유격 발생 가능성을 줄일 수 있게 된다.Since the injection unit 171 for injecting the adhesive member is formed in the fixing unit 15 according to the present invention, the adhesive member can be directly injected through the injection unit 171. Accordingly, the sensor unit 33 and the rotation unit 31 ), It is possible to apply the adhesive member directly without separating, so that it is possible to simplify the work and shorten the working time by reducing the work steps which have been performed previously such as the separation work and the reassembly work, It is possible to reduce the possibility of occurrence of the clearance.

한편, 엔코더유닛(30)은 구동 모듈(100)의 단부에 장착되는데, 구동 모듈(100)의 경우 회전샤프트(25)와 구동베어링(27), 고정링(17) 등이 단부에 직렬 조립되는 형태로 존재하므로, 이들의 설치 공차 등으로 인해서 실질적으로 최단부에 마련되는 회전부(31)의 경우, 설계된 예상 설치 위치가 상이하게 발생할 수 있다.Meanwhile, the encoder unit 30 is mounted to the end of the drive module 100. In the case of the drive module 100, the rotary shaft 25, the drive bearing 27, the stationary ring 17, The projected mounting position may be different from the designed mounting position in the case of the rotary part 31 provided substantially at the endmost part due to the installation tolerance or the like of these parts.

특히, 하우징(10)에 직접 안착 결합되는 센서부(33)에 비해, 회전샤프트(25)의 단부에 설치되는 회전부(31)의 경우 앞서 말한 설치 공차 등으로 인해 조립된 구동 모듈(100)의 상태에 따라서 설치 위치에 약간의 차이가 발생할 수 있게 된다.Particularly in the case of the rotation part 31 provided at the end of the rotary shaft 25 as compared with the sensor part 33 which is directly seated on the housing 10, Depending on the state, a slight difference may occur in the installation position.

여기서, 전술한 바와 같이 간격조절심(37)을 이용하여 회전부(31)를 이동 배치시켜서 센서부(33)와의 간격을 조정하는 방법을 사용하는 경우, 기존의 예상 설치 위치에 대응하도록 간격조절심(37)의 개수 또는 두께를 미리 선정해두고서, 이에 맞도록 조립하게 된다.In the case of using the method of adjusting the gap with the sensor unit 33 by moving the rotation unit 31 using the gap adjusting shim 37 as described above, The number or the thickness of the base 37 is preliminarily selected and assembled.

그러나, 위에서 언급한 바와 같이, 설치 공차가 상이함에 따라 기설정된 값이 정확하게 맞지 않을 수 있으므로, 간격을 재측정하여 다시 조정해야 하기도 하며, 간격 조절을 위해서는, 회전부(31)만 장착한 상태에서 센서부(33)와의 간격을 측정하거나 간격조절심(37)을 삽입한 상태로 다시 측정하여 간격을 설정해야 하는 번거로움이 있다.However, as mentioned above, since the installation tolerance differs, the predetermined value may not be precisely matched. Therefore, the interval may be re-measured and re-adjusted. In order to adjust the interval, It is troublesome to measure the gap with the gap 33 or measure the gap with the gap adjusting shim 37 inserted.

이때, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 이러한 간격조절심(37)을 사용하지 않고서도, 회전부(31)와 센서부(33)의 간격을 조절할 수 있도록 엔코더유닛(30)을 구동 모듈(100)에 장착하는 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, the encoder unit 30 can be mounted on the driving module 100 (not shown) so that the interval between the rotation unit 31 and the sensor unit 33 can be adjusted without using the gap adjusting paddle 37 ) Is provided.

이러한 방법은, 간격조절심(37)의 삽입에 의해 회전부(31)를 이동시켜서 센서부(33)와의 간격을 조절하고 이를 고정하는 것이 아닌, 회전부(31)를 요구되는 설치 위치로 배치시킨 상태에서 이를 고정하는 방식으로 제공될 수 있다.In this method, the rotation part 31 is moved by inserting the gap adjusting paddle 37 to adjust the distance from the sensor part 33 and fixing the rotation part 31 to the required installation position In a fixed manner.

이를 위해, 본 발명은 조립 단계에서 사용되는 간격조절지그(39)를 더 포함할 수 있다. To this end, the present invention may further comprise an interval adjusting jig 39 used in the assembling step.

간격조절지그(39)는 회전부(31)를 요구되는 설치 위치로 배치하기 위한 것으로서, 도 7의 (b) 및 도 8의 (b)에 도시된 바와 같이, 링 형상의 부재로 형성될 수 있으며, 자력에 의해서 자성체인 마그네트링(311)을 인접한 표면상에 부착시키도록 그 재질이 선정될 수 있다.The gap adjusting jig 39 is for arranging the rotation part 31 at a required installation position and may be formed of a ring-shaped member as shown in Figs. 7 (b) and 8 (b) , The material may be selected so as to adhere the magnet ring 311, which is a magnetic body, to adjacent surfaces by magnetic force.

이때, 간격조절지그(39)는, 센서부(33)의 엔코더보드(331)와 같은 방법으로 하우징(10)의 고정수단(15)에 마련된 안착돌부(151)에 결합되고, 센서부(33)에 대응하는 두께와 함께, 전술한 작용갭(G)의 간격을 포함하는 두께를 갖도록 형성되는바, 회전부(31)와 인접하게 배치되는 표면이 회전부(31) 측으로 돌출되게 구비되는 것이 바람직하며, 회전부(31) 측을 향해 돌출부(391)가 돌출 형성되는 형상으로 구비된다.At this time, the gap adjusting jig 39 is coupled to the seating protrusion 151 provided in the fixing means 15 of the housing 10 in the same manner as the encoder board 331 of the sensor unit 33, and the sensor unit 33 And a thickness including the interval of the action gap G. It is preferable that the surface disposed adjacent to the rotation part 31 is provided so as to protrude toward the rotation part 31 And a protrusion 391 protruding toward the rotating part 31 side.

즉, 도 7의 (a)에서는 간격조절심(37)에 의해 회전부(31)와 센서부(33)가 최적의 간격으로 조정된 상태로 되어 있는데, 간격조절지그(39)는 이때의 회전부(31)와 접촉될 수 있는 위치까지 돌출 형성된 모습이 도 7의 (b) 및 도 8의 (b)에 나타나 있다. That is, in FIG. 7 (a), the rotation part 31 and the sensor part 33 are adjusted at the optimum intervals by the gap adjusting padding 37, (B) and (b) of FIG.

이러한 간격조절지그(39)는 안착돌부(151)에 결합됨으로써, 센서부(33)가 실질적으로 위치할 때의 자력감지센서(333)가 위치하는 위치에 더하여, 앞서 설명한 작용갭(G)의 간격만큼이 더 돌출 형성되도록 배치된다.The gap adjusting jig 39 is engaged with the seating protrusion 151 so that the gap adjusting jig 39 is positioned at a position where the magnetic force sensor 333 is located when the sensor portion 33 is substantially located, So as to protrude further by an interval.

이 상태에서, 도 8의 (a)에 화살표로 도시한 바와 같이, 자력에 의해 회전부(31)가 이동하여서 간격조절지그(39)의 인접한면에 부착됨에 따라 회전부(31)는 실질적으로 센서부(33)와의 작용갭(G) 만큼이 유지되는 설치 위치에 위치된다. In this state, as shown by the arrow in FIG. 8A, the rotating portion 31 is moved by the magnetic force and is attached to the adjacent surface of the gap adjusting jig 39, (G) with the working gap (33).

즉, 본 발명에 따르면, 센서부(33)는 실질적으로 안착돌부(151)에 안착 결합된 상태에서, 자력감지센서(333)가 회전부(31) 측으로 돌출되게 배치되는데, 자력감지센서(333)의 표면에서 측정되는 작용갭(G)의 거리의 끝단만큼 간격조절지그(39)의 돌출부(391)가 돌출되도록 배치되는 것이다.That is, according to the present invention, the magnetic sensor 333 is disposed so as to protrude toward the rotation unit 31 in a state in which the sensor unit 33 is substantially seated on the seat receiving part 151. The magnetic sensor 333, The protrusion 391 of the gap adjusting jig 39 protrudes by the end of the distance of the action gap G measured at the surface of the gap adjusting jig 39. [

이러한 간격조절지그(39)는 하우징(10)에 결합된 상태에서 회전부(31)를 자기쪽으로 이동시킴에 따라 회전부(31)를 바람직한 설치 위치로 이동시키게 되고, 이후에 접착부재를 사용하여 회전부(31)를 고정할 수 있다. 회전부(31)의 고정이 완료되면 간격조절지그(39)는 분리되며, 센서부(33)가 결합되면서 회전부(31)와 센서부(33)가 적절한 작용갭(G)으로 이격된 상태가 된다.The gap adjusting jig 39 moves the rotary part 31 to the desired position by moving the rotary part 31 in the state of being coupled to the housing 10, 31 can be fixed. When the rotation part 31 is completely fixed, the gap adjusting jig 39 is separated and the rotation part 31 and the sensor part 33 are spaced apart from each other by a suitable working gap G while the sensor part 33 is engaged .

여기서, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 간격조절지그(39)에 의해 회전부(31)의 위치가 결정되므로, 복수의 간격조절심(37)을 사용하는 것에 비해 공차 최소화 가능하다는 효과가 있다.According to another embodiment of the present invention, since the position of the rotation part 31 is determined by the gap adjusting jig 39, the tolerance can be minimized as compared with the case where a plurality of gap adjusting shims 37 are used.

이상과 같은, 본 발명의 다른 실시예에 따른 엔코더유닛(30)을 구동 모듈(100)에 장착하기 위한 방법을 단계적으로 설명하면, 장착 방법은, 회전부(31)를 구동모터(20)의 회전샤프트(25) 단부에 배치하는 단계와, 회전부(31)와 이격된 상태로 적층 배치되도록 간격조절지그(39)를 하우징(10)에 결합하는 단계와, 자력을 통해 회전부(31)를 간격조절지그(39)에 부착시켜 회전부(31)의 위치를 조정하는 단계와, 회전부(31)를 고정하기 위해 접착부재를 도포하는 단계와, 접착부재에 의해 회전부(31)가 고정된 후에 간격조절지그(39)를 분리하는 단계, 그리고 최종적으로 센서부(33)를 하우징(10)에 결합하는 단계를 포함하여 이루어진다.The method for mounting the encoder unit 30 to the drive module 100 according to another embodiment of the present invention will be described step by step. A step of arranging the gap adjusting jig (39) to the housing (10) so as to be stacked in a state of being spaced apart from the rotating part (31) A step of attaching the jig to the jig to adjust the position of the rotary part and the step of applying an adhesive member to fix the rotary part, (39), and finally coupling the sensor part (33) to the housing (10).

이를 구체적으로 설명하면, 먼저 작업자는 엔코더유닛(30)의 회전부(31)를 구동모터(20)의 회전샤프트(25)의 단부에 배치시킨다.Specifically, the operator first places the rotary part 31 of the encoder unit 30 at the end of the rotary shaft 25 of the drive motor 20.

그 상태에서, 간격조절지그(39)를 하우징(10)에 결합하는데, 간격조절지그(39)는 센서부(33)와 마찬가지로 안착돌부(151)에 안착됨에 따라, 회전부(31)와 일정 간격 이격되는 상태로 배치된다.In this state, the gap adjusting jig 39 is engaged with the housing 10, and the gap adjusting jig 39 is seated on the seat mounting portion 151 like the sensor portion 33, Are spaced apart from each other.

여기서, 간격조절지그(39)는 하우징(10)에 결합된 상태에서 자력에 의해서, 자성체인 마그네트링(311)을 자기측으로 당겨 인접면에 부착시키게 된다. 이에 따라 회전부(31)는 간격조절지그(39) 측으로 이동하여 간격이 조정되고, 이동된 위치가 실질적인 센서부(33)와의 작용갭(G)을 만족하는 위치에 놓이게 되는 것이다. 이때, 자력에 의한 흡착 방법과 다르게, 진공 상태에서 이들을 당김으로써 부착시키는 방법을 사용할 수도 있지만, 본 발명의 실시예에서는 자성체인 마그네트링(311)의 사용으로 인해 전술한 바와 같은 자력 부착 방식을 사용하였다.Here, the gap adjusting jig 39 is attached to the housing 10 by pulling the magnet ring 311, which is a magnetic body, to the magnetic side by the magnetic force and attaching it to the adjacent surface. Accordingly, the rotation part 31 moves toward the gap adjusting jig 39 to adjust the gap, and the moved position is located at a position that satisfies the action gap G with the sensor part 33 substantially. In this case, unlike the adsorption method using magnetic force, a method of attaching them by pulling them in a vacuum state can be used. In the embodiment of the present invention, however, the magnetic attachment method as described above is used due to the use of the magnet ring 311, Respectively.

이 상태에서, 회전부(31)를 고정하기 위해 접착부재를 사용하게 된다. 이때, 본 발명에 따르면 고정링(17)에 형성된 주입구(171)를 통해 접착부재를 주입할 수 있으며, 또한 그루브(173)에 의해서 접착부재가 용이하게 분포될 수 있으며, 이로 인해 고정링(17)의 그루브(173)와 고정브래킷(313)의 외주면에 접착부재가 적절하게 형성될 수 있게 된다. 이에 따라, 회전부(31)가 고정될 수 있게 된다. 여기서, 그루브(173)에 의해서 접착부재의 도포층이 두꺼워져 접착력은 증가하는 대신 접착부재가 마르는 시간이 소요되지만, 본 발명은 간격조절지그(39)에 의해 회전부(31)를 고정하고 있으므로 도중에 다른 작업 수행이 가능하다는 이점을 지닌다.In this state, an adhesive member is used to fix the rotation part 31. [ At this time, according to the present invention, the adhesive member can be injected through the injection port 171 formed in the fixing ring 17, and the adhesive member can be easily distributed by the groove 173, An adhesive member can be appropriately formed on the outer surface of the groove 173 of the fixing bracket 313 and the fixing bracket 313. Thus, the rotation portion 31 can be fixed. Here, since the adhesive layer is thickened by the grooves 173 to increase the adhesive force, it takes a long time for the adhesive member to dry. However, since the rotary part 31 is fixed by the gap adjusting jig 39, It has the advantage of being able to perform other tasks.

접착부재가 완전히 굳어 회전부(31)가 고정되면, 간격조절지그(39)를 분리한다.When the rotary member 31 is fixed by completely hardening the adhesive member, the gap adjusting jig 39 is detached.

이후에, 센서부(33)를 하우징(10)에 결합함으로써 엔코더유닛(30)의 장착이 완료된다.Then, the mounting of the encoder unit 30 is completed by coupling the sensor unit 33 to the housing 10. [

감속기(40)는 구동모터(20)의 회전속도를 제어하는 장치로서, 구동모터(20)의 후방으로 돌출된 회전샤프트(25)의 출력측 단부에 결합되며, 회전샤프트(25)에 연결되어 회전샤프트(25)의 회전을 일정한 감속비로 감속한 후, 출력측을 통해 토크를 전달하게 된다. 여기서, 본 발명에 따른 감속기(40)는 통상의 하모닉 드라이브 등과 같은 일체형의 감속기 모듈로서 구성될 수 있다. The speed reducer 40 is a device for controlling the rotation speed of the drive motor 20 and is connected to the output side end of the rotation shaft 25 protruding rearward of the drive motor 20 and connected to the rotation shaft 25, The rotation of the shaft 25 is decelerated at a constant reduction ratio, and torque is transmitted through the output side. Here, the speed reducer 40 according to the present invention may be configured as an integral type speed reducer module such as a conventional harmonic drive or the like.

한편, 본 발명에 따른 통합 구동 모듈(100)은 제동수단(50)을 구비할 수 있다.Meanwhile, the integrated drive module 100 according to the present invention may include the braking means 50.

제동수단(50)은, 구동모터(20)의 구동을 제동하기 위한 것으로서, 회전샤프트(25)의 출력측 단부와 연결되도록 설치된다.The braking means 50 is for braking the driving of the driving motor 20 and is provided so as to be connected to the output side end of the rotating shaft 25. [

이러한 제동수단(50)은, 전자브레이크로서 마그네틱 브레이크가 사용될 수 있으며, 중공형의 브레이크로 형성된다. The braking means (50) can be a magnetic brake as an electromagnetic brake, and is formed of a hollow brake.

한편, 본 발명에 따른 중공형 통합 구동 모듈 구조는, 중심축선(C)에 관통 형성되는 중공샤프트(60)를 구비한다.Meanwhile, the hollow integrated drive module structure according to the present invention includes a hollow shaft 60 formed through a central axis C.

즉, 중공샤프트(60)는 회전샤프트(25)와, 엔코더유닛(30), 감속기(40), 및 제동수단(50)을 관통 삽입하도록 마련되며, 하우징(10)의 일측, 즉 엔코더유닛(30)의 보호커버(35)의 일측면에서 관통 삽입된다.That is, the hollow shaft 60 is provided to penetrate the rotary shaft 25, the encoder unit 30, the speed reducer 40, and the braking means 50, and is connected to one side of the housing 10, 30 at one side of the protective cover 35.

이러한 중공샤프트(60)는 중공홀(H)이 형성되며, 엔코더유닛(30)이나 제동수단(50)을 위한 전기 케이블(미도시)이 내장되도록 구성되어서 구동 모듈(100)의 외부로 케이블이 노출되지 않게 한다.The hollow shaft 60 is formed with a hollow hole H and an electric cable (not shown) for the encoder unit 30 or the braking means 50 is built in. Do not expose.

따라서, 구동 모듈(100)이 장착된 로봇 또는 장비의 구동시, 케이블에 의한 간섭 문제를 해결할 수 있게 된다.Therefore, it is possible to solve the interference problem caused by the cable when driving the robot or the device equipped with the driving module 100. [

전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 구동 모듈(100)은, 엔코더유닛(30)을 장착하는데 있어서 개선된 구조를 구비하고 있는바, 접착부재를 사용하여 엔코더유닛(30)의 회전부(31)를 고정하는 경우, 기존의 접착제 도포 방식과 다르게, 고정링(17)에 형성된 주입구(171)를 통하여 접착부재를 주입하는 방식을 사용함으로써, 부품의 분해 및 재조립 작업을 수행하지 않고서도 접착부재를 사용할 수 있어 설치 단계를 줄이므로 작업에 소요되는 시간을 단축할 수 있다.As described above, the driving module 100 according to the present invention has an improved structure for mounting the encoder unit 30, so that the rotary part 31 of the encoder unit 30 The adhesive member is injected through the injection port 171 formed in the fixing ring 17 differently from the conventional adhesive application method so that the adhesive member can be prevented from being damaged Can be used to reduce the installation steps, so that the time required for the operation can be shortened.

특히, 본 발명에 따르면, 고정링(17)의 내주면을 따라 그루브(173)가 형성되므로, 주입구(171)를 통해 주입된 접착부재가 그루브(173) 내에 확산 분포되어서 고정링(17)의 내주면에 접착부재를 좀 더 보유할 수 있게 되고, 이로 인해, 접촉부재가 고정링(17)의 내주면에 위치하게 되는 회전부(31)의 고정브래킷(313)의 외주면에 접촉되어 고정됨에 따라 회전부(31)를 안정적으로 고정할 수 있고, 결국 그루브(173)에 보유되는 접착부재는 링 형상의 접착층으로서 형성됨에 따라 일종의 접착테이프와 유사하게 작용할 수 있게 된다.Particularly, according to the present invention, since the grooves 173 are formed along the inner circumferential surface of the stationary ring 17, the adhesive member injected through the injection port 171 is diffused and distributed in the grooves 173, The contact member is fixed to the outer circumferential surface of the fixing bracket 313 of the rotation part 31 which is positioned on the inner circumferential surface of the fixing ring 17 so that the rotation part 31 So that the adhesive member held in the groove 173 is formed as a ring-shaped adhesive layer, so that it can act like a kind of adhesive tape.

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또한, 회전부(31)와 센서부(33)의 분리 없이 모두 조립된 상태에서 접착부재가 주입되므로, 분해 및 재조립을 수행하는 과정에서 조립 공차가 변경되는 등의 문제가 발생하지 않아 고정이 완료된 이후에 별도로 회전부(31) 및 센서부(33)의 간격을 측정하지 않아도 된다는 이점을 갖는다.In addition, since the adhesive member is injected in the assembled state without detaching the rotary part 31 and the sensor part 33, there is no problem such that the assembly tolerance is changed during the disassembly and reassembling, There is no need to separately measure the interval between the rotation unit 31 and the sensor unit 33 thereafter.

결과적으로, 엔코더(30)를 조립한 상태에서 외부에서 접착부재를 주입할 수 있으므로, 조립 및 분해 과정에 따른 불편을 제거할 수 있게 된다.As a result, since the adhesive member can be injected from the outside in a state where the encoder 30 is assembled, inconvenience due to the assembly and disassembly process can be eliminated.

이와 함께, 구동 모듈(100)은 여러 부품들이 직렬로 조립되는 방식에 따라 회전샤프트(25)의 단부측에는 조립 공차가 발생하며, 이에 따라 회전샤프트(25)의 단부에 설치되는 회전부(31)와 센서부(33) 사이의 간격이 항상 일정하지 않으므로, 간격조절심(37)만을 이용하는 경우에는 엔코더(30)를 장착할 때마다 이를 측정하여 조정해주게 되는데, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 반복되는 추가 측정 및 추가 조정의 작업을 탈피하기 위하여, 간격조절심(37) 대신 별도의 고정 지그를 사용한 구조를 제공한다.In addition, according to the manner in which the various components are assembled in series, the driving module 100 generates an assembly tolerance on the end side of the rotary shaft 25, and accordingly, the rotary part 31 and the rotary part 25 installed at the end of the rotary shaft 25 The interval between the sensor units 33 is not always constant. Therefore, when only the interval adjusting shaft 37 is used, it is measured and adjusted every time the encoder 30 is mounted. According to another embodiment of the present invention, A separate fixing jig is used in place of the spacing shim 37 in order to avoid the work of additional measurement and additional adjustment.

이에 따라, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 회전부(31)와 회전샤프트(25)의 사이에 설치되는 간격조절심(37)의 사용으로 인해 수반되는 회전부(31) 및 센서부(33)의 분해 및 조립 과정을 회피하기 위해서, 간격조절심(37)을 사용하지 않고서 회전부(31)의 설치 위치를 조정할 수 있도록 간격조절지그(39)가 사용될 수 있다. The rotation part 31 and the sensor part 33 which are accompanied by the use of the gap adjusting shim 37 provided between the rotary part 31 and the rotary shaft 25, In order to avoid the disassembling and assembling process, the gap adjusting jig 39 can be used to adjust the installation position of the rotation portion 31 without using the gap adjusting shim 37. [

이러한 간격조절지그(39)는 회전샤프트(25)와 회전부(31)의 사이의 간격을 변경함으로써 센서부(33)와의 간격을 조정하는 것이 아닌, 센서부(33)와의 간격에 대응하는 위치로 회전부(31)를 이동시킨 상태에서 회전부(31)의 고정 작업을 완료하는 방식으로서, 회전부(31)와 센서부(33)의 적정 간격인 작용갭(G)을 맞추기 위해 간격조절심(37)의 추가 또는 제거 작업, 이를 위해 반복적으로 진행되는 조립 및 분해 작업, 그리고 간격을 재측정하는 작업들을 수행하지 않고서도 엔코더(30)의 장착이 완료될 수 있으므로, 작업에 소요되는 시간을 단축함과 동시에 간단한 설치 구조를 갖게 된다.The interval adjusting jig 39 is provided not to adjust the interval between the rotation shaft 25 and the rotation section 31 but to adjust the distance from the sensor section 33 to a position corresponding to the gap with the sensor section 33 A gap adjusting shim 37 is provided to complete the operation of fixing the rotary part 31 in a state where the rotary part 31 is moved to match the action gap G which is the proper gap between the rotary part 31 and the sensor part 33, The mounting and dismounting of the encoder 30 can be completed without performing the operations of repeatedly performing the assembling and disassembling operations and the re-measurement of the intervals, thereby shortening the time required for the operation At the same time, it has a simple installation structure.

이때, 간격조절지그(39)의 경우, 회전부(31)의 적정 설치 위치로 회전부(31)를 한번에 이동시킬 수 있으므로, 조정 작업이 단순할 뿐만 아니라 재측정 등의 작업을 수행하지 않아도 됨에 따라, 작업 능률이 상당히 증가하게 된다는 효과를 갖는다.At this time, in the case of the gap adjusting jig 39, since the rotation unit 31 can be moved to the proper mounting position of the rotation unit 31 at a time, the adjustment operation is simple and the operation such as remeasurement is not performed, It has an effect that the working efficiency is significantly increased.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 갖는 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 게시된 실시 예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아닌 설명을 위한 것이고, 이런 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are for illustrative purposes only and are not intended to limit the scope of the present invention, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments.

따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예 에 의해 제한되기보다는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the scope of the present invention should be construed as being covered by the following claims rather than being limited by the above embodiments, and all technical ideas within the scope of the claims should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : 구동 모듈 10 : 하우징
15 : 고정수단 17 : 고정링
20 : 구동모터 25 : 회전샤프트
30 : 엔코더유닛 31 : 회전부
311 : 마그네트링 313 : 고정브래킷
33 : 센서부 331 : 엔코더보드
333 : 자력감지센서 35 : 보호커버
37 : 간격조절심 39 : 간격조절지그
40 : 감속기 50 : 제동수단100: drive module 10: housing
15: fixing means 17: retaining ring
20: drive motor 25: rotary shaft
30: Encoder unit 31:
311: Magnet ring 313: Fixing bracket
33: Sensor unit 331: Encoder board
333: magnetic sensor 35: protective cover
37: spacing shim 39: spacing jig
40: Reduction gear 50: Braking means

Claims

하우징에 설치되는, 구동모터와, 엔코더 유닛과, 감속기 및 제동수단을 포함하는 구동 모듈에 있어서,
상기 엔코더 유닛은, 상기 구동모터의 회전샤프트의 단부에 인접하게 배치되어 회전하는 회전부와, 상기 회전부의 회전각을 감지하여 상기 구동모터의 회전속도를 측정하는 센서부를 포함하되,
상기 회전부는, 자성체로서 작용하는 마그네트링과, 상기 마그네트링을 고정하여 상기 회전샤프트의 단부에 회전 가능하게 설치되는 고정브래킷을 포함하고,
상기 센서부는, 상기 마그네트링과 인접하게 배치되되, 일정 간격 이격되도록 상기 하우징에 결합 고정되는 엔코더보드와, 상기 엔코더보드에 장착되어 상기 마그네트링을 감지하는 자력감지센서를 포함하며,
상기 고정브래킷은 고정링에 의해 상기 회전샤프트에 연결되되, 상기 고정링은 상기 회전샤프트와 상기 고정브래킷의 외주면을 감싸도록 설치되며,
상기 고정링에는 상기 고정브래킷을 고정하기 위한 접착부재가 주입되도록 형성된 주입구가 구비되는 것을 특징으로 하는 통합 구동 모듈 구조.
A drive module comprising a drive motor, an encoder unit, a speed reducer and a braking means, which are installed in a housing,
The encoder unit includes a rotation unit disposed adjacent to an end of a rotation shaft of the drive motor and a sensor unit for sensing a rotation angle of the rotation unit and measuring a rotation speed of the drive motor,
Wherein the rotating portion includes a magnet ring acting as a magnetic body and a fixing bracket fixed to the end of the rotating shaft by fixing the magnet ring,
The sensor unit may include an encoder board disposed adjacent to the magnet ring and coupled to the housing to be spaced apart from the magnet ring and a magnetic force sensor mounted on the encoder board to sense the magnet ring,
Wherein the fixing bracket is connected to the rotating shaft by a fixing ring, the fixing ring is installed to surround the outer circumferential surface of the rotating shaft and the fixing bracket,
Wherein the fixing ring is provided with an injection port for injecting an adhesive member for fixing the fixing bracket.

청구항 1에 있어서,
상기 회전부와 상기 센서부의 간격을 조정하기 위하여 상기 하우징에 결합되어 상기 회전부를 기설정된 위치로 이동시키는 간격조절지그를 더 포함하며,
상기 간격조절지그는 상기 회전부를 고정한 후 분리되는 것을 특징으로 하는 통합 구동 모듈 구조.
The method according to claim 1,
And a gap adjusting jig coupled to the housing to move the rotation unit to a predetermined position to adjust an interval between the rotation unit and the sensor unit,
And the interval adjusting jig is separated after fixing the rotation part.

청구항 2에 있어서,
상기 간격조절지그는 상기 센서부가 결합되는 위치로부터, 상기 자력감지센서의 최적 감지 거리만큼 상기 회전부 측을 향해 돌출되도록 형성되며, 상기 마그네트링의 자력을 이용하여 상기 회전부를 이동시켜서 상기 회전부의 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는 통합 구동 모듈 구조.
The method of claim 2,
Wherein the gap adjusting jig is formed to protrude from the position where the sensor unit is coupled to the rotation unit side by an optimal sensing distance of the magnetic force sensor and moves the rotation unit using the magnetic force of the magnet ring, Wherein the first and second actuators are connected to the first and second actuators.

청구항 3에 있어서,
상기 간격조절지그는, 상기 회전부와 상기 센서부의 간격이 0.2mm 내지 0.6mm의 범위 내에 유지되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 통합 구동 모듈 구조.
The method of claim 3,
Wherein the gap adjusting jig is formed such that a gap between the rotation part and the sensor part is maintained within a range of 0.2 mm to 0.6 mm.

청구항 1에 있어서,
상기 회전부와 상기 센서부의 간격을 조정하기 위해 상기 회전샤프트와 상기 고정브래킷의 사이에 설치되는 적어도 하나의 간격조절심을 더 포함하는 통합 구동 모듈 구조.
The method according to claim 1,
Further comprising at least one spacing adjustment shim disposed between the rotating shaft and the fixing bracket to adjust the spacing between the rotating portion and the sensor portion.

청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 고정링의 내주면에는, 상기 주입구를 통해 주입된 상기 접착부재를 확산시키기 위한 그루브가 구비되는 것을 특징으로 하는 통합 구동 모듈 구조.
The method according to any one of claims 1 to 5,
And a groove for diffusing the adhesive member injected through the injection port is provided on the inner circumferential surface of the fixed ring.

자성체를 구비한 회전부와, 자력감지센서를 구비한 센서부를 포함하는 엔코더 유닛을 구동 모듈에 장착하는 방법으로서,
상기 회전부를 구동모터의 회전축 단부에 배치하는 단계;
상기 회전부와 이격된 상태로 적층 배치되도록 간격조절지그를 상기 구동모터의 하우징에 결합하는 단계;
상기 회전부를 상기 간격조절지그에 자력 부착시켜 회전부의 위치를 조정하는 단계;
상기 회전부를 고정하기 위한 접착부재를 도포하는 단계;
상기 접착부재에 의해 상기 회전부가 고정된 후에 상기 간격조절지그를 분리하는 단계;
상기 센서부를 상기 하우징에 결합하는 단계를 포함하는 엔코더 장착 방법.
1. A method for mounting an encoder unit to a drive module, the encoder unit including a rotation unit having a magnetic body and a sensor unit having a magnetic force sensor,
Disposing the rotation part at the rotation shaft end of the drive motor;
Coupling the gap adjusting jig to the housing of the driving motor so as to be stacked and spaced apart from the rotating part;
Adjusting the position of the rotating part by magnetically attaching the rotating part to the gap adjusting jig;
Applying an adhesive member for fixing the rotating portion;
Separating the gap adjusting jig after the rotating part is fixed by the adhesive member;
And coupling the sensor portion to the housing.

청구항 7에 있어서,
상기 회전부의 외측으로는 상기 구동모터의 회전샤프트와의 연결을 위한 고정링이 설치되며,
상기 고정링에는 상기 접착부재가 내측으로 주입되도록 관통 형성되는 주입구가 구비되는 것을 특징으로 하는 엔코더 장착 방법.
The method of claim 7,
A fixing ring for connection with the rotating shaft of the driving motor is provided outside the rotating portion,
Wherein the fixing ring is provided with an injection port formed so as to penetrate the bonding member so as to be injected inward.

청구항 8에 있어서,
상기 고정링에는 주입된 상기 접착부재를 확산시키도록 내주면을 따라 형성되는 홈 형상의 그루브가 구비되는 것을 특징으로 하는 엔코더 장착 방법.

The method of claim 8,
Wherein the fixing ring is provided with a groove-shaped groove formed along the inner circumferential surface to diffuse the injected adhesive member.