KR101916731B1 - Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 소리를 센싱하도록 형성되는 센싱부 및 상기 센싱부를 통해 센싱된 소리 중 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리에 근거하여, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 프로세서를 포함한다.The present invention relates to a vehicle control device provided in a vehicle and a control method of the vehicle. A vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a sensing unit configured to sense a sound and a sound generated by the running of the vehicle among sounds sensed through the sensing unit, And controlling the vehicle so that the size of the sound does not exceed a predetermined size.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method for a vehicle,

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle control device provided in a vehicle and a control method of the vehicle.

차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.The vehicle is a device capable of moving in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.

한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, for the convenience of users who use the vehicle, various sensors and electronic devices are provided. Particularly, for the convenience of the user, research on the ADAS (Advanced Driver Assistance System) is being actively carried out. Furthermore, development of an autonomous vehicle is being actively carried out.

차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.The vehicle may be equipped with various types of lamps. Generally, the vehicle has a variety of vehicle lamps having a lighting function for easily recognizing an object located in the vicinity of the vehicle when driving at night, and a signal function for notifying other vehicles or other road users of the traveling state of the vehicle have.

예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.For example, a vehicle may be operated by directly emitting light using a lamp, such as a headlamp that illuminates the front of the vehicle to secure the driver's field of view, a brake that is turned on when the brake is applied, or a turn signal used when turning clockwise or counterclockwise May be provided.

다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.As another example, a reflector or the like is mounted on the front and rear of the vehicle so as to reflect the light so that the vehicle can be easily recognized from the outside.

이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.These lamps for automobiles are stipulated by laws and regulations for their installation standards and specifications so that each function can be fully utilized.

한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.Recently, as ADAS (Advanced Driving Assist System) has been actively developed, there is a need to develop a technology that maximizes user convenience and safety in vehicle operation.

더불어, 전기 자동차의 개발 및 상용화에 힘입어, 전기 자동차에 적용 가능한 기능(모드)들을 애플리케이션과 같이 외부로부터 다운로드하여 전기 자동차에 적용하는 플랫폼도 개발되고 있다.In addition, with the development and commercialization of electric vehicles, a platform for downloading functions (modes) applicable to electric vehicles from the outside such as an application and applying them to electric vehicles is being developed.

전기 자동차 뿐만 아니라 일반적인 모든 종류의 차량에도 위와 같은 플랫폼은 적용될 수 있는 바, 차량과 관련된 다양한 기능들에 대한 개발이 활발히 진행중이다.The above-mentioned platform can be applied not only to electric vehicles but also to all kinds of vehicles in general, and development of various functions related to vehicles is actively underway.

본 발명은, 소음을 고려하여 차량을 최적화된 방법으로 제어하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of controlling a vehicle in an optimized manner in consideration of noise.

또한, 본 발명은, 차량 주행에 따른 소음이 최소화될 수 있도록 차량을 제어하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a vehicle control device and a vehicle control method capable of controlling a vehicle so that noise caused by running of the vehicle can be minimized.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 소리를 센싱하도록 형성되는 센싱부 및 상기 센싱부를 통해 센싱된 소리 중 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리에 근거하여, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 프로세서를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle control apparatus comprising: a sensing unit configured to sense a sound; and a sound sensing unit configured to sense, based on sounds sensed by the sensing unit, And a processor for controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size.

실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 모드에 진입하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the processor enters a mode for controlling the vehicle so that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed the preset magnitude, on the basis of satisfaction of a predetermined condition do.

실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 모드에 진입하는 것에 근거하여, 상기 소리를 센싱하도록 상기 센싱부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the processor controls the sensing unit to sense the sound based on entering the mode.

실시 예에 있어서, 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 모드에 진입할지 여부를 확인하는 알림창을 상기 디스플레이부에 출력하고, 상기 알림창이 출력된 상태에서 상기 모드에 진입한다는 사용자 입력이 수신되는 것에 근거하여 상기 모드에 진입하는 것을 특징으로 한다.In an exemplary embodiment, the information processing apparatus may further include a display unit, wherein, when the predetermined condition is satisfied, the processor outputs a notification window to the display unit to confirm whether to enter the mode, The user enters the mode based on the reception of the user input indicating that the user enters the mode.

실시 예에 있어서, 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 모드에 진입하면, 상기 센싱된 소리 또는 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리 중 적어도 하나의 크기를 알려주는 그래픽 객체가 상기 디스플레이부에 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the display further includes a display unit, wherein when the mode is entered, a graphic object indicating a size of at least one of the sensed sound or the sound generated by the running of the vehicle is displayed on the display unit And controls the display unit to display the image.

실시 예에 있어서, 상기 모드는, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기를 미초과하도록 상기 차량을 제어하는 제1 모드 및 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기로 유지되도록 상기 차량을 제어하는 제2 모드를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the embodiment, the mode may include a first mode for controlling the vehicle such that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle exceeds the predetermined magnitude, and a second mode for controlling the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle And a second mode for controlling the vehicle to maintain the predetermined size.

실시 예에 있어서, 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 디스플레이부에는, 상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드별로 상기 센싱된 소리 또는 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리 중 적어도 하나의 크기를 알려주는 그래픽 객체를 서로 다르게 표시되는 것을 특징으로 한다.The display device may further include a display unit for displaying a graphical object indicating a size of at least one of the sensed sound or the sound generated by the running of the vehicle for each of the first mode and the second mode, Are displayed differently from each other.

실시 예에 있어서, 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 제1 경로정보가 설정된 상태에서 상기 모드에 진입하면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기를 넘지 않도록 주행할 수 있는 제2 경로정보와 관련된 정보 및 상기 제1 경로정보와 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the vehicle further includes a display unit, wherein, when the first route information is set and the vehicle enters the mode, the processor is configured to drive the vehicle so that the sound generated by the running of the vehicle does not exceed the predetermined size And outputting information related to the second path information and information related to the first path information to the display unit.

실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제1 경로정보와 관련된 정보 및 상기 제2 경로정보와 관련된 정보 중 어느 하나가 선택되면, 상기 선택된 정보에 대응하는 경로정보에 근거하여 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the processor may control the vehicle based on the route information corresponding to the selected information when either one of the information related to the first route information and the information related to the second route information is selected .

실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 제한속도가 규정된 도로를 주행중인 것으로 판단되면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기와 무관하게 상기 제한속도에 근거하여 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the processor controls the vehicle on the basis of the limit speed regardless of the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle, when the vehicle is judged to be running on the road with the restricted speed .

실시 예에 있어서, 상기 제한속도는 최저속도이고, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 최저속도로 주행할 때의 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기보다 크더라도, 상기 최저속도로 상기 차량을 자율주행시키는 것을 특징으로 한다.In the embodiment, the limit speed is the lowest speed, and the processor is further configured to determine that the lowest level of the sound generated by the running of the vehicle when the vehicle is traveling at the lowest speed is greater than the predetermined size, So that the vehicle is allowed to autonomously travel at a speed higher than a predetermined speed.

실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 제한속도가 규정된 도로를 벗어나면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기보다 작도록 상기 차량을 자율주행시키는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the processor is configured to autonomously run the vehicle so that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle is smaller than the preset magnitude, .

실시 예에 있어서, HUD를 포함하는 디스플레이부를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 수동주행모드인 상태에서 상기 모드에 진입하면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량주행경로를 가이드하는 그래픽 객체를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 한다.In an embodiment, the vehicle further includes a display unit including a HUD, wherein when the vehicle enters the mode while the vehicle is in the manual driving mode, the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size, And a graphic object for guiding the traveling path is output to the display unit.

본 발명과 관련된 차량은, 본 명세서에서 설명한 차량 제어 장치를 포함한다.The vehicle related to the present invention includes the vehicle control device described in this specification.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 구비하는 차량의 제어방법은, 소리를 센싱하는 단계, 상기 센싱부를 통해 센싱된 소리 중 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리를 식별하는 단계 및 상기 식별된 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함한다.A control method of a vehicle having a vehicle control device according to an embodiment of the present invention includes the steps of sensing sound, identifying sound generated by running of the vehicle among sounds sensed through the sensing unit, And controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there is one or more of the following effects.

첫째, 본 발명은 센싱되는 소리 중 차량의 주행에 의해 발생되는 소리를 소음으로 정의하고, 상기 소음이 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 주행함으로써, 조용한 주행을 수행할 수 있는 새로운 차량 제어방법을 제공할 수 있다.First, the present invention provides a new vehicle control method capable of performing a quiet running by defining a sound generated by a running of a vehicle as a noise and driving the vehicle such that the noise is smaller than a predetermined size can do.

둘째, 본 발명은, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 제어(자율주행)할 수 있는 새로운 주행 모드를 제공할 수 있다.Second, the present invention can provide a new traveling mode in which the vehicle can be controlled (autonomous running) such that the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size.

셋째, 본 발명은, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기보다 작도촉 차량을 제어하되, 제한속도가 규정된 도로를 주행중인 경우에는 제한속도를 지키도록 차량을 제어(자율주행)시킴으로써, 상기 새로운 주행모드의 안정성도 확보할 수 있는 차량 제어방법을 제공할 수 있다.Thirdly, according to the present invention, when the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size, the vehicle is controlled (autonomous running) so as to keep the speed limit when the speed of the vehicle is running , It is possible to provide a vehicle control method capable of securing stability of the new driving mode.

넷째, 본 발명은, 수동주행모드에서도 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 주행할 수 있는 경로를 제공함으로써, 수동주행모드에서도 조용한 운행을 가이드할 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.Fourth, the present invention provides a new user interface capable of guiding quiet operation even in the manual driving mode by providing a route through which the vehicle can travel so that the sound generated by the driving of the vehicle is smaller than a preset size even in the manual driving mode Can be provided.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10, 도 11, 도 12, 도 13 및 도 14는 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
8 is a conceptual diagram for explaining a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart for explaining a typical control method of the present invention.
FIGS. 10, 11, 12, 13, and 14 are conceptual diagrams for explaining the control method shown in FIG.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.

본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.

이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.

도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the vehicle 100 may include a wheel rotated by a power source, and a steering input device 510 for adjusting the traveling direction of the vehicle 100.

차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The vehicle 100 may be an autonomous vehicle.

차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. The vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the user input.

예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode, or switched from the autonomous mode to the manual mode, based on the received user input, via the user interface device 200. [

차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.The vehicle 100 can be switched to the autonomous running mode or the manual mode based on the running situation information. The running situation information can be generated based on the object information provided by the object detecting apparatus 300. [

예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information generated by the object detection device 300. [

예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode or switched from the autonomous mode to the manual mode based on the running condition information received via the communication device 400. [

차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The vehicle 100 can be switched from the manual mode to the autonomous mode based on information, data and signals provided from the external device, or can be switched from the autonomous mode to the manual mode.

차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the vehicle 100 is operated in the self-running mode, the autonomous vehicle 100 can be operated on the basis of the running system 700. [

예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the autonomous vehicle 100 may be operated based on information, data or signals generated in the traveling system 710, the outgoing system 740, and the parking system 750. [

차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the vehicle 100 is operated in the manual mode, the autonomous vehicle 100 can receive a user input for driving through the driving operation device 500. [ Based on the user input received through the driving operation device 500, the vehicle 100 can be operated.

전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length means the length from the front portion to the rear portion of the vehicle 100 and the width is the width of the vehicle 100 and the height means the length from the bottom of the wheel to the roof. In the following description, it is assumed that the total length direction L is a direction in which the full length direction of the vehicle 100 is measured, the full width direction W is a reference for the full width measurement of the vehicle 100, Which is a reference for the measurement of the height of the object 100.

도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.7, the vehicle 100 includes a user interface device 200, an object detection device 300, a communication device 400, a driving operation device 500, a vehicle driving device 600, A navigation system 770, a sensing unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a control unit 170, and a power supply unit 190.

실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the vehicle 100 may further include other components than the components described herein, or may not include some of the components described.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The user interface device 200 is a device for communicating between the vehicle 100 and a user. The user interface device 200 may receive user input and provide information generated by the vehicle 100 to the user. The vehicle 100 can implement UI (User Interfaces) or UX (User Experience) through the user interface device 200. [

사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The user interface device 200 may include an input unit 210, an internal camera 220, a biological sensing unit 230, an output unit 250, and a processor 270.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to the embodiment, the user interface device 200 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input unit 200 is for receiving information from the user. The data collected by the input unit 120 may be analyzed by the processor 270 and processed by a user's control command.

입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The input unit 200 can be disposed inside the vehicle. For example, the input unit 200 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, one area of the head console, one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield, One area or the like.

입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The input unit 200 may include an audio input unit 211, a gesture input unit 212, a touch input unit 213, and a mechanical input unit 214.

음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The voice input unit 211 can switch the voice input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The voice input unit 211 may include one or more microphones.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The gesture input unit 212 can switch the user's gesture input to an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the control unit 170.

제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The gesture input unit 212 may include at least one of an infrared sensor and an image sensor for detecting a user's gesture input.

실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the gesture input 212 may sense a user's three-dimensional gesture input. To this end, the gesture input unit 212 may include an optical output unit for outputting a plurality of infrared rays or a plurality of image sensors.

제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The gesture input unit 212 can sense a user's three-dimensional gesture input through a time of flight (TOF) method, a structured light method, or a disparity method.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The touch input unit 213 can switch the touch input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the processor 270 or the controller 170.

터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a touch input of a user.

실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the touch input unit 213 is integrated with the display unit 251, thereby realizing a touch screen. Such a touch screen may provide an input interface and an output interface between the vehicle 100 and a user.

기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The mechanical input unit 214 may include at least one of a button, a dome switch, a jog wheel, and a jog switch. The electrical signal generated by the mechanical input 214 may be provided to the processor 270 or the controller 170.

기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The mechanical input unit 214 may be disposed on a steering wheel, a centepascia, a center console, a cockpit module, a door, or the like.

내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The internal camera 220 can acquire the in-vehicle image. The processor 270 can sense the state of the user based on the in-vehicle image. The processor 270 can obtain the user's gaze information from the in-vehicle image. The processor 270 may sense the user's gesture in the in-vehicle video.

생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The biometric sensor 230 can acquire biometric information of the user. The biometric sensor 230 includes a sensor capable of acquiring biometric information of a user, and can acquire fingerprint information, heartbeat information, etc. of a user using a sensor. Biometric information can be used for user authentication.

출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The output unit 250 is for generating an output related to a visual, auditory or tactile sense or the like.

출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The output unit 250 may include at least one of a display unit 251, an acoustic output unit 252, and a haptic output unit 253.

디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The display unit 251 may display graphic objects corresponding to various information.

디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The display unit 251 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.

디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The display unit 251 may have a mutual layer structure with the touch input unit 213 or may be integrally formed to realize a touch screen.

디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The display unit 251 may be implemented as a Head Up Display (HUD). When the display unit 251 is implemented as an HUD, the display unit 251 may include a projection module to output information through an image projected on a windshield or a window.

디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The display unit 251 may include a transparent display. The transparent display may be attached to the windshield or window.

투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the user interface device 200 may include a plurality of display units 251a to 251g.

디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The display unit 251 includes one area of the steering wheel, one area of the inspiration panel 521a, 251b and 251e, one area of the seat 251d, one area of each filler 251f, 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area 251c of the windshield, and one area 251h of the window.

음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The audio output unit 252 converts an electric signal provided from the processor 270 or the control unit 170 into an audio signal and outputs the audio signal. To this end, the sound output section 252 may include one or more speakers.

햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The haptic output unit 253 generates a tactile output. For example, the haptic output section 253 may operate to vibrate the steering wheel, the seat belt, the seat 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR so that the user can recognize the output.

프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 270 may control the overall operation of each unit of the user interface device 200.

실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the user interface device 200 may include a plurality of processors 270, or may not include a processor 270. [

사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.If the user interface device 200 does not include the processor 270, the user interface device 200 may be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100. [

한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.

사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The user interface device 200 may be operated under the control of the control unit 170.

오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.The object detecting apparatus 300 is an apparatus for detecting an object located outside the vehicle 100. [

오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the vehicle 100.

도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, an object O is a vehicle that is a vehicle that has a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.

차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a side lane of the driving lane, or a lane on which the opposed vehicle runs. The lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.

타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the vehicle 100. [ The other vehicle may be a vehicle located within a predetermined distance from the vehicle 100. For example, the other vehicle OB11 may be a vehicle preceding or following the vehicle 100. [

보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the vehicle 100. [ The pedestrian OB12 may be a person located within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the pedestrian OB12 may be a person who is located on the delivery or driveway.

이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB12 may mean a vehicle located around the vehicle 100 and moving using two wheels. The two-wheeled vehicle OB12 may be a rider having two wheels located within a predetermined distance from the vehicle 100. [ For example, the two-wheeled vehicle OB13 may be a motorcycle or a bicycle located on a sidewalk or a motorway.

교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.

빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated from lamps provided in other vehicles. Light can be light generated from a street light. Light can be solar light.

도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.

구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lamps, street lamps, buildings, electric poles, traffic lights, and bridges.

지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The terrain may include mountains, hills, and the like.

한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, an object can be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including an other vehicle, a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.

오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The object detection apparatus 300 may include a camera 310, a radar 320, a LR 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, and a processor 370.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the object detecting apparatus 300 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the described elements.

카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The camera 310 may be located at an appropriate location outside the vehicle to obtain the vehicle exterior image. The camera 310 may be a mono camera, a stereo camera 310a, an AVM (Around View Monitoring) camera 310b, or a 360 degree camera.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed in the interior of the vehicle, close to the front windshield, to acquire an image of the front of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a front bumper or radiator grill.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 can be disposed in the interior of the vehicle, close to the rear glass, to acquire images of the rear of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a rear bumper, trunk, or tailgate.

예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the camera 310 may be disposed close to at least one of the side windows in the interior of the vehicle to obtain the image of the side of the vehicle. Alternatively, the camera 310 may be disposed around a side mirror, fender, or door.

카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The camera 310 may provide the acquired image to the processor 370.

레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The radar 320 may include an electromagnetic wave transmitting unit and a receiving unit. The radar 320 may be implemented by a pulse radar system or a continuous wave radar system in terms of the radio wave emission principle. The radar 320 may be implemented by a Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) scheme or a Frequency Shift Keying (FSK) scheme according to a signal waveform in a continuous wave radar scheme.

레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The radar 320 detects an object based on a time-of-flight (TOF) method or a phase-shift method through electromagnetic waves, and detects the position of the detected object, the distance to the detected object, Can be detected.

레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The radar 320 may be disposed at a suitable location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.

라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The ladder 330 may include a laser transmitting unit and a receiving unit. The LIDAR 330 may be implemented in a time of flight (TOF) scheme or a phase-shift scheme.

라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The lidar 330 may be implemented as a drive or an unshifted drive.

구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the LIDAR 330 is rotated by a motor and can detect an object in the vicinity of the vehicle 100. [

비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.In the case of non-driven implementation, the LIDAR 330 can detect an object located within a predetermined range with respect to the vehicle 100 by optical steering. The vehicle 100 may include a plurality of non-driven RRs 330. [

라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The lidar 330 detects an object based on a laser light medium, a time of flight (TOF) method, or a phase-shift method, and detects the position of the detected object, The relative speed can be detected.

라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The lidar 330 may be disposed at an appropriate location outside the vehicle to sense objects located at the front, rear, or side of the vehicle.

초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The ultrasonic sensor 340 may include an ultrasonic transmitter and a receiver. The ultrasonic sensor 340 can detect the object based on the ultrasonic wave, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.

초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The ultrasonic sensor 340 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.

적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The infrared sensor 350 may include an infrared ray transmitter and a receiver. The infrared sensor 340 can detect the object based on the infrared light, and can detect the position of the detected object, the distance to the detected object, and the relative speed.

적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The infrared sensor 350 may be disposed at an appropriate position outside the vehicle for sensing an object located at the front, rear, or side of the vehicle.

프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 370 can control the overall operation of each unit of the object detecting apparatus 300. [

프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the acquired image. The processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object, calculating a relative speed with respect to the object, and the like through an image processing algorithm.

프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected electromagnetic waves that are reflected from the object by the transmitted electromagnetic waves. The processor 370 can perform operations such as calculating a distance to an object and calculating a relative speed with respect to the object based on electromagnetic waves.

프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected laser light reflected back from the object by the transmitted laser. Based on the laser light, the processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object.

프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object on the basis of the reflected ultrasonic waves reflected by the object and transmitted back. The processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the ultrasonic waves.

프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The processor 370 can detect and track the object based on the reflected infrared light that the transmitted infrared light reflects back to the object. The processor 370 can perform operations such as calculating the distance to the object and calculating the relative speed with respect to the object based on the infrared light.

실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to the embodiment, the object detecting apparatus 300 may include a plurality of processors 370 or may not include the processor 370. [ For example, each of the camera 310, the radar 320, the RI 330, the ultrasonic sensor 340, and the infrared sensor 350 may individually include a processor.

오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 300 can be operated under the control of the processor of the apparatus in the vehicle 100 or the controller 170 when the object detecting apparatus 300 does not include the processor 370. [

오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The object detecting apparatus 400 can be operated under the control of the control unit 170. [

통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The communication device 400 is a device for performing communication with an external device. Here, the external device may be another vehicle, a mobile terminal, or a server.

통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include at least one of a transmission antenna, a reception antenna, an RF (Radio Frequency) circuit capable of implementing various communication protocols, and an RF device to perform communication.

통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The communication device 400 may include a local communication unit 410, a location information unit 420, a V2X communication unit 430, an optical communication unit 440, a broadcast transmission / reception unit 450, and a processor 470.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the communication device 400 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-range communication unit 410 is a unit for short-range communication. The short-range communication unit 410 may be a wireless communication unit such as Bluetooth ™, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near Field Communication (NFC) -Fidelity), Wi-Fi Direct, and Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology.

근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-range communication unit 410 may form short-range wireless communication networks to perform short-range communication between the vehicle 100 and at least one external device.

위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The position information section 420 is a unit for acquiring the position information of the vehicle 100. [ For example, the location information unit 420 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Differential Global Positioning System (DGPS) module.

V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The V2X communication unit 430 is a unit for performing wireless communication with a server (V2I: Vehicle to Infra), another vehicle (V2V: Vehicle to Vehicle), or a pedestrian (V2P: Vehicle to Pedestrian). The V2X communication unit 430 may include an RF circuit capable of implementing communication with the infrastructure (V2I), inter-vehicle communication (V2V), and communication with the pedestrian (V2P) protocol.

광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The optical communication unit 440 is a unit for performing communication with an external device via light. The optical communication unit 440 may include a light emitting unit that converts an electric signal into an optical signal and transmits it to the outside, and a light receiving unit that converts the received optical signal into an electric signal.

실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to the embodiment, the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the vehicle 100. [

방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission / reception unit 450 is a unit for receiving a broadcast signal from an external broadcast management server through a broadcast channel or transmitting a broadcast signal to a broadcast management server. The broadcast channel may include a satellite channel and a terrestrial channel. The broadcast signal may include a TV broadcast signal, a radio broadcast signal, and a data broadcast signal.

프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The processor 470 can control the overall operation of each unit of the communication device 400.

실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the communication device 400 may include a plurality of processors 470 or may not include a processor 470. [

통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the processor 400 is not included in the communication device 400, the communication device 400 can be operated under the control of the processor or the control unit 170 of another apparatus in the vehicle 100. [

한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the communication device 400 can implement the vehicle display device together with the user interface device 200. [ In this case, the vehicle display device can be named as a telematics device or an AVN (Audio Video Navigation) device.

통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The communication device 400 may be operated under the control of the control unit 170. [

운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving operation device 500 is a device for receiving a user input for operation.

메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the vehicle 100 can be operated on the basis of the signal provided by the driving operation device 500.

운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving operation device 500 may include a steering input device 510, an acceleration input device 530, and a brake input device 570.

조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The steering input device 510 may receive a forward direction input of the vehicle 100 from a user. The steering input device 510 is preferably formed in a wheel shape so that steering input is possible by rotation. According to an embodiment, the steering input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.

가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The acceleration input device 530 may receive an input for acceleration of the vehicle 100 from a user. The brake input device 570 can receive an input for deceleration of the vehicle 100 from the user. The acceleration input device 530 and the brake input device 570 are preferably formed in a pedal shape. According to an embodiment, the acceleration input device or the brake input device may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.

운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving operation device 500 can be operated under the control of the control unit 170. [

차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The vehicle driving device 600 is an apparatus for electrically controlling the driving of various devices in the vehicle 100. [

차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The vehicle driving apparatus 600 includes a power train driving unit 610, a chassis driving unit 620, a door / window driving unit 630, a safety driving unit 640, a lamp driving unit 650 and an air conditioning driving unit 660 .

실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the vehicle drive system 600 may further include other elements other than the described elements, or may not include some of the elements described.

한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.

파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power train driving unit 610 can control the operation of the power train apparatus.

파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power train driving unit 610 may include a power source driving unit 611 and a transmission driving unit 612.

동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power source drive unit 611 can perform control on the power source of the vehicle 100. [

예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power source drive unit 610 can perform electronic control of the engine. Thus, the output torque of the engine and the like can be controlled. The power source drive unit 611 can adjust the engine output torque under the control of the control unit 170. [

예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power source driving unit 610 can perform control on the motor. The power source drive unit 610 can adjust the rotation speed, torque, and the like of the motor under the control of the control unit 170. [

변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The transmission drive unit 612 can perform control on the transmission.

변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission. The transmission drive unit 612 can adjust the state of the transmission to forward (D), reverse (R), neutral (N), or parking (P).

한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the transmission drive unit 612 can adjust the gear engagement state in the forward (D) state.

샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The chassis driving unit 620 can control the operation of the chassis apparatus.

샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The chassis driving unit 620 may include a steering driving unit 621, a brake driving unit 622, and a suspension driving unit 623.

조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The steering driver 621 may perform electronic control of the steering apparatus in the vehicle 100. [ The steering driver 621 can change the traveling direction of the vehicle.

브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The brake driver 622 can perform electronic control of the brake apparatus in the vehicle 100. [ For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle 100 by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels.

한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the brake driver 622 can individually control each of the plurality of brakes. The brake driving unit 622 can control the braking forces applied to the plurality of wheels to be different from each other.

서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The suspension driving unit 623 can perform electronic control on a suspension apparatus in the vehicle 100. [ For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension driving unit 623 can control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle 100. [

한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.On the other hand, the suspension driving unit 623 can individually control each of the plurality of suspensions.

도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door / window driving unit 630 may perform electronic control of a door apparatus or a window apparatus in the vehicle 100.

도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door / window driving unit 630 may include a door driving unit 631 and a window driving unit 632.

도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The door driving unit 631 can control the door device. The door driving unit 631 can control the opening and closing of a plurality of doors included in the vehicle 100. [ The door driving unit 631 can control the opening or closing of a trunk or a tail gate. The door driving unit 631 can control the opening or closing of the sunroof.

윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The window driving unit 632 may perform an electronic control on a window apparatus. It is possible to control the opening or closing of the plurality of windows included in the vehicle 100. [

안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety device driving unit 640 can perform electronic control of various safety apparatuses in the vehicle 100. [

안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety device driving unit 640 may include an airbag driving unit 641, a seat belt driving unit 642, and a pedestrian protection device driving unit 643. [

에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The airbag driver 641 may perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle 100. [ For example, the airbag driver 641 can control the deployment of the airbag when a danger is detected.

시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat belt driving portion 642 can perform electronic control on the seat belt appartus in the vehicle 100. [ For example, the seat belt driving portion 642 can control the passenger to be fixed to the seats 110FL, 110FR, 110RL, and 110RR using the seat belt when a danger is detected.

보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection device driving section 643 can perform electronic control on the hood lift and the pedestrian airbag. For example, the pedestrian protection device driving section 643 can control the hood lift-up and the pedestrian airbag deployment when a collision with a pedestrian is detected.

램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The lamp driving unit 650 can perform electronic control of various lamp apparatuses in the vehicle 100. [

공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air conditioning driving unit 660 can perform electronic control on the air conditioner in the vehicle 100. [ For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioning driving unit 660 can control the air conditioner to operate so that the cool air is supplied to the inside of the vehicle.

차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The vehicle drive apparatus 600 may include a processor. Each unit of the vehicle drive apparatus 600 may individually include a processor.

차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The vehicle drive apparatus 600 can be operated under the control of the control section 170. [

운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The operating system 700 is a system for controlling various operations of the vehicle 100. [ The travel system 700 can be operated in the autonomous mode.

운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The travel system 700 may include a travel system 710, an outbound system 740, and a parking system 750.

실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the travel system 700 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.

한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.On the other hand, the travel system 700 may include a processor. Each unit of the travel system 700 may each include a processor individually.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to the embodiment, when the driving system 700 is implemented in software, it may be a sub-concept of the control unit 170.

한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.According to the embodiment, the operating system 700 includes at least one of the user interface device 200, the object detecting device 300, the communication device 400, the vehicle driving device 600, and the control unit 170 It can be a concept that includes.

주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling system 710 can perform traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The navigation system 710 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle drive system 600 to perform the travel of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling system 710 can receive the object information from the object detecting apparatus 300 and provide the vehicle driving apparatus 600 with a control signal to perform the traveling of the vehicle 100. [

주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling system 710 can receive the signal from the external device through the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the traveling of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can perform the departure of the vehicle 100.

출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The outpost system 740 can receive navigation information from the navigation system 770 and provide control signals to the vehicle driving apparatus 600 to perform the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can receive object information from the object detecting apparatus 300 and provide a control signal to the vehicle driving apparatus 600 to carry out the departure of the vehicle 100. [

출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The departure system 740 can receive a signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform the departure of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 can perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 may receive navigation information from the navigation system 770 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100. [

주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 is capable of performing parking of the vehicle 100 by receiving object information from the object detecting apparatus 300 and providing a control signal to the vehicle driving apparatus 600. [

주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The parking system 750 can receive the signal from the external device via the communication device 400 and provide a control signal to the vehicle driving device 600 to perform parking of the vehicle 100. [

내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The navigation system 770 may provide navigation information. The navigation information may include at least one of map information, set destination information, route information according to the destination setting, information about various objects on the route, lane information, and current location information of the vehicle.

내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The navigation system 770 may include a memory, a processor. The memory can store navigation information. The processor may control the operation of the navigation system 770.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 can receive information from an external device via the communication device 400 and update the stored information.

실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the navigation system 770 may be classified as a subcomponent of the user interface device 200.

센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The sensing unit 120 can sense the state of the vehicle. The sensing unit 120 may include a sensor such as a yaw sensor, a roll sensor, a pitch sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a velocity sensor, A sensor, a weight sensor, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / backward sensor, a battery sensor, A vehicle interior temperature sensor, an internal humidity sensor, an ultrasonic sensor, an illuminance sensor, an accelerator pedal position sensor, a brake pedal position sensor, and the like.

센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The sensing unit 120 is configured to generate the sensing information based on the vehicle attitude information, the vehicle collision information, the vehicle direction information, the vehicle position information (GPS information), the vehicle angle information, the vehicle speed information, Obtain a sensing signal for information, fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, vehicle exterior illumination, pressure applied to the accelerator pedal, pressure applied to the brake pedal, can do.

센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The sensing unit 120 may further include an accelerator pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.

인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The interface unit 130 may serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the vehicle 100. For example, the interface unit 130 may include a port that can be connected to the mobile terminal, and may be connected to the mobile terminal through the port. In this case, the interface unit 130 can exchange data with the mobile terminal.

한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the interface unit 130 may serve as a channel for supplying electrical energy to the connected mobile terminal. When the mobile terminal is electrically connected to the interface unit 130, the interface unit 130 may provide the mobile terminal with electric energy supplied from the power supply unit 190 under the control of the controller 170.

메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The memory 140 is electrically connected to the control unit 170. The memory 140 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data. The memory 140 may be, in hardware, various storage devices such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like. The memory 140 may store various data for operation of the vehicle 100, such as a program for processing or controlling the controller 170. [

실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the memory 140 may be formed integrally with the controller 170 or may be implemented as a subcomponent of the controller 170. [

제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The control unit 170 can control the overall operation of each unit in the vehicle 100. [ The control unit 170 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).

전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The power supply unit 190 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the control unit 170. Particularly, the power supply unit 190 can receive power from a battery or the like inside the vehicle.

차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in vehicle 100 may be implemented as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs) field programmable gate arrays, processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electrical units for performing other functions.

한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.On the other hand, the vehicle 100 related to the present invention may include the vehicle control device 800.

차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다. The vehicle control device 800 is capable of controlling at least one of the components described in Fig. In this regard, the vehicle control device 800 may be the control unit 170. [

이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.The present invention is not limited to this, and the vehicle control apparatus 800 may be configured separately from the control section 170. [ When the vehicle control apparatus 800 is implemented as an independent component from the control section 170, the vehicle control apparatus 800 may be provided in a part of the vehicle 100. [

이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.Hereinafter, for convenience of explanation, the vehicle control apparatus 800 will be described as being a separate structure independent of the control section 170. [ The function (operation) and the control method for describing the vehicle control apparatus 800 in this specification can be performed by the control section 170 of the vehicle. That is, all the contents described in connection with the vehicle control apparatus 800 can be applied to the controller 170 in the same or similar analogy.

또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다. In addition, the vehicle control device 800 described in this specification may include the components described in Fig. 7 and a part of various components provided in the vehicle. In this specification, for convenience of explanation, the constituent elements described in FIG. 7 and the various constituent elements provided in the vehicle will be described with different names and reference numerals.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.Hereinafter, the components included in the vehicle control device 800 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.8 is a conceptual diagram for explaining a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는 센싱부(810), 디스플레이부(820) 및 프로세서(870) 등을 포함할 수 있다. The vehicle control apparatus 800 related to the present invention may include a sensing unit 810, a display unit 820, a processor 870, and the like.

본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(810)를 포함할 수 있다.The vehicle control apparatus 800 related to the present invention may include a sensing unit 810. [

상기 센싱부(810)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고, 입력부(210)(또는, 음성 입력부(211))일 수도 있고, 차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수 있다. The sensing unit 810 may be the object detecting device 300 described in FIG. 7, the input unit 210 (or the voice input unit 211), the sensing unit 120 ).

또한, 상기 센싱부(810)는, 차량에 구비된 오브젝트 검출장치(300), 차량에 구비된 입력부(210)(또는, 음성 입력부(211)) 또는 차량(100)에 구비된 센싱부(120)는 독립된 별개의 센싱부일 수 있다. 상기 센싱부(810)가 독립된 센싱부인 경우라도, 상기 센싱부(810)는, 도 7에서 설명한 센싱부(120), 입력부(210)(또는, 음성 입력부(211)) 또는 오브젝트 장치(300)의 특징을 포함할 수 있다.The sensing unit 810 may include an object detecting device 300 included in the vehicle, an input unit 210 (or an audio input unit 211) provided in the vehicle or a sensing unit 120 ) May be separate and distinct sensing units. 7, the sensing unit 810 may include the sensing unit 120, the input unit 210 (or the voice input unit 211) or the object unit 300 described with reference to FIG. 7, even if the sensing unit 810 is an independent sensing unit. . ≪ / RTI >

상기 센싱부(810)는, 도 7에서 설명한 카메라(310)를 포함할 수 있다.The sensing unit 810 may include the camera 310 described with reference to FIG.

또한, 상기 센싱부(810)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 및 입력부(210)(또는, 음성 입력부(211)) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.The sensing unit 810 may include a camera 310, a radar 320, a line sensor 330, an ultrasonic sensor 340, an infrared sensor 350, At least two of the input unit 120 and the input unit 210 (or the voice input unit 211) may be combined and implemented.

센싱부(810)는 본 차량(100)의 주변에 존재하는 객체를 감지할 수 있고, 상기 객체와 관련된 정보를 센싱할 수 있다.The sensing unit 810 can sense an object existing in the vicinity of the vehicle 100 and sense information related to the object.

예를 들어, 상기 객체는, 앞서 설명한 주변 차량, 주변 사람, 주변 물체, 주변 지형 등을 포함할 수 있다.For example, the object may include the above-mentioned nearby vehicles, nearby people, surrounding objects, surrounding terrain, and the like.

센싱부(810)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.The sensing unit 810 can sense information related to the vehicle 100 of the present invention.

상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다. The information related to the vehicle may be at least one of vehicle information (or a traveling state of the vehicle) and the peripheral information of the vehicle.

예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행모드인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드), 차량 내에 사용자가 탑승해있는지 여부, 상기 차량 내에 존재하는 사용자의 상태 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등을 포함할 수 있다.For example, the vehicle information includes at least one of a running speed of the vehicle, a weight of the vehicle, a number of passengers of the vehicle, a braking force of the vehicle, a maximum braking force of the vehicle, a running mode of the vehicle (whether the mode is an autonomous running mode or a manual running mode) A mode (a self-parking mode, an automatic parking mode, a manual parking mode), whether or not a user is boarded in the vehicle, a state of a user existing in the vehicle and information related to the user (for example, And the like).

차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력, 포트홀 존재 여부, 노면의 종류 등), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 타차량의 위치정보, 객체(오브젝트)의 위치정보, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률, 차량 주변밝기, 차량을 기준으로 기준영역(일정영역) 내에 존재하는 객체와 관련된 정보, 상기 일정영역으로 객체가 진입/이탈하는지 여부, 차량 주변에 사용자가 존재하는지 여부 및 상기 사용자와 관련된 정보(예를 들어, 상기 사용자가 인증된 사용자인지 여부) 등일 수 있다.The peripheral information of the vehicle includes, for example, the state of the road surface on which the vehicle is running (frictional force, existence of a port hole, type of road surface, etc.), weather, distance to the front The position information of the object (object), the curvature of the curve when the lane under driving is a curve, the brightness around the vehicle, the information related to the object existing in the reference area (the predetermined area) Whether an object is entering / leaving the predetermined area, whether a user is present around the vehicle, and information related to the user (e.g., whether the user is an authorized user).

또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.The surrounding information (or the surrounding environment information) of the vehicle may include at least one of the external information of the vehicle (for example, the surrounding brightness, the temperature, the sun position, the surrounding subject (person, another vehicle, signboard) , Feature information, line information, driving lane information), and information necessary for autonomous driving / autonomous parking / automatic parking / manual parking mode.

또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.In addition, the peripheral information of the vehicle includes an object (object) existing in the vicinity of the vehicle and an object for identifying the distance to the vehicle 100, the type of the object, the parking space in which the vehicle can park, A parking line, a cord, a riding vehicle, a wall, etc.).

또한, 상기 센싱부(810)는, 일 예로, 입력부(또는, 음성 입력부(211))를 통해 소리를 센싱할 수 있다. 본 명세서에서 센싱부(810)를 제어(또는 활성화/비활성화)한다는 것은, 입력부(또는, 음성 입력부(211))를 제어(또는 활성화/비활성화)한다는 의미를 포함할 수 있다.In addition, the sensing unit 810 may sense a sound through an input unit (or an audio input unit 211), for example. The control (or activation / deactivation) of the sensing unit 810 in this specification may include the control (or activation / deactivation) of the input unit (or the voice input unit 211).

상기 센싱된 소리에는, 차량 안에서 발생되는 소리 및 차량 밖에서 발생되는 소리가 포함될 수 있다.The sensed sound may include sounds generated in the vehicle and sounds generated outside the vehicle.

예를 들어, 상기 차량 안에서 발생되는 소리에는, 컨텐츠 소리(예를 들어, 음악 소리, 동영상 소리, 네비게이션에서 출력되는 소리 등), 사람 목소리, 풍절음, 엔진에서 발생되는 소리 등이 포함될 수 있다.For example, the sound generated in the vehicle may include a content sound (e.g., a music sound, a moving image sound, a sound output from navigation), a human voice, a wind noise, and an engine sound.

또한 상기 차량 밖에서 발생되는 소리에는, 주변차량 소리(사이렌 소리, 크락션 소리, 주변차량의 주행에 의해 발생되는 소리 등), 주변 소리(차량 주변에 존재하는 사람 또는 장소에서 발생되는 소리 등), 본 차량의 타이어와 노면의 마찰에 의해 발생되는 노면 마찰음 등이 포함될 수 있다.In addition, the sound generated outside the vehicle includes a surrounding vehicle sound (a siren sound, a crack sound, a sound generated by the running of a nearby vehicle, etc.), a surrounding sound (sound generated in a person or a place around the vehicle) A road friction sound generated by friction between the tire of the vehicle and the road surface, and the like.

여기서, 상기 소리는, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리와 차량의 주행과 무관한 소리로 구분될 수 있다. 예를 들어, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리에는, 엔진에서 발생되는 소리, 풍절음, 노면 마찰음 등이 포함될 수 있다.Here, the sound may be divided into a sound generated by the running of the vehicle and a sound irrelevant to the running of the vehicle. For example, the sound generated by the running of the vehicle may include sound generated by the engine, wind noise, road surface friction sound, and the like.

또한, 상기 차량의 주행과 무관한 소리에는, 컨텐츠 소리, 사람 목소리, 주변차량 소리, 주변 소리 등이 포함될 수 있다.In addition, the sound that is not related to the driving of the vehicle may include a content sound, a human voice, a surrounding vehicle sound, and a surrounding sound.

본 발명의 차량 제어 장치(800)(또는 프로세서(870))는 센싱부(810)에 의해 센싱된 소리에서 상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리를 식별(또는 추출, 검출, 판단 등)할 수 있다(또는 센싱부(810)에 의해 센싱된 소리를 차량의 주행에 의해 발생되는 소리와 차량의 주행과 무관한 소리로 구분(분류)할 수 있다).The vehicle control apparatus 800 (or the processor 870) of the present invention can identify (or extract, detect, judge, etc.) the sound generated by the running of the vehicle from the sound sensed by the sensing section 810 (Or the sound sensed by the sensing unit 810 can be classified into a sound generated by the running of the vehicle and a sound not related to the running of the vehicle).

이후, 상기 차량 제어 장치(800)(또는 프로세서(870))는, 상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리에 근거하여, 다양한 차량 제어를 수행할 수 있으며, 일 예로, 상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 소리를 넘지 않도록 차량을 제어(예를 들어, 자율주행)할 수 있다.Thereafter, the vehicle control apparatus 800 (or the processor 870) can perform various vehicle controls based on sounds generated by the running of the vehicle, for example, It is possible to control the vehicle (for example, autonomous driving) so that the sound emitted from the vehicle does not exceed the predetermined sound.

이하에서는, 설명의 편의를 위해, 센싱부(810)가 차량 제어 장치(800)에 별도로 구비된 것을 일 예로 설명하기로 한다. 프로세서(870)가 센싱부(810)를 통해 어느 정보를 획득한다는 것은, 프로세서(870)가 차량(100)에 구비된 오브젝트 검출장치(300), 차량(100)에 구비된 센싱부(120) 및 입력부(또는 음성 입력부(211)) 중 적어도 하나를 이용하여 어느 정보를 획득한다는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, for the sake of convenience of explanation, one example in which the sensing unit 810 is separately provided in the vehicle control device 800 will be described. The processor 870 acquires some information through the sensing unit 810 when the processor 870 detects the object detection device 300 provided in the vehicle 100, the sensing unit 120 provided in the vehicle 100, And the input unit (or the voice input unit 211).

또한, 프로세서(870)가 센싱부(810)를 통해 소리를 센싱한다는 것은, 프로세서(870)가 차량(100)에 구비된 센싱부(120) 및 입력부(또는 음성 입력부(211)) 중 적어도 하나를 이용하여 소리를 센싱한다는 것으로 이해될 수 있다.The processor 870 senses sound through the sensing unit 810 when the processor 870 detects at least one of the sensing unit 120 and the input unit (or the voice input unit 211) It can be understood that the sound is sensed by using the sound.

본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)에 포함된 디스플레이부(820)는, 차량(100) 내에 구비된 표시장치로서, 앞서 설명한 디스플레이부(251)일 수 있다.The display unit 820 included in the vehicle control apparatus 800 related to the present invention may be the display unit 251 described above as the display apparatus provided in the vehicle 100. [

상기 디스플레이부(820)는, 도 7에서 살펴본 출력부(250) 또는 디스플레이부(251)일 수 있다. 또한, 상기 디스플레이부(820)는, 통신장치(400)와 통신 가능한 이동 단말기의 출력부(예를 들어, 터치 스크린)을 포함할 수 있다.The display unit 820 may be the output unit 250 or the display unit 251 shown in FIG. Also, the display unit 820 may include an output unit (e.g., a touch screen) of a mobile terminal that can communicate with the communication device 400.

또한, 디스플레이부(820)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. In addition, the display portion 820 may include a transparent display. The transparent display may be attached to the windshield or window.

디스플레이부(820)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(251a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The display unit 820 includes one area of the steering wheel, one area 251a, 251b, and 251e of the inspiration panel, one area 251d of the sheet, one area 251f of each filler, 251g), one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area 251c of the windshield, and one area 251h of the window.

예를 들어, 상기 디스플레이부(820)는, 클러스터(Cluster), CID(Center fascia), 네비게이션 장치 및 HUD(Head-Up Display) 등을 포함할 수 있다.For example, the display unit 820 may include a cluster, a center fascia (CID), a navigation device, and a head-up display (HUD).

프로세서(870)는, 차량과 관련된 다양한 정보를 상기 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다. 또한, 상기 프로세서(870)는, 차량과 관련된 정보의 종류에 따라 상기 차량과 관련된 정보를 디스플레이부(820)의 서로 다른 위치에 출력할 수 있다.The processor 870 can output various information related to the vehicle to the display unit 820. [ The processor 870 may output information related to the vehicle to different positions of the display unit 820 according to the type of information related to the vehicle.

디스플레이부(820)에 출력되는 다양한 정보에 대해서는 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 후술하기로 한다.Various information output to the display unit 820 will be described later in detail with reference to the accompanying drawings.

또한, 본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(810) 및 디스플레이부(820) 등을 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다. In addition, the vehicle control apparatus 800 of the present invention may include a processor 870 capable of controlling the sensing unit 810, the display unit 820, and the like.

상기 프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 제어부(170)일 수 있다.The processor 870 may be the controller 170 described with reference to FIG.

프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 및 도 8에서 설명한 구성요소들을 제어할 수 있다.The processor 870 can control the components described in Fig. 7 and the components described in Fig.

상기 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 센싱된 소리 중 차량의 주행에 의해 발생된 소리를 식별할 수 있다. 이후, 상기 프로세서(870)는, 식별된 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량(100)을 제어할 수 있다.The processor 870 can identify a sound generated by the driving of the vehicle among the sensed sound through the sensing unit 810. [ Thereafter, the processor 870 can control the vehicle 100 such that the size of the sound generated by the running of the identified vehicle does not exceed a predetermined size.

다시 말해, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 센싱된 소리 중 차량의 주행에 의해 발생된 소리에 근거하여, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록(또는 초과하지 않도록, 미초과하도록), 상기 차량을 제어할 수 있다.In other words, the processor 870 controls the sound sensing unit 810 so that the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size (for example, Or not exceeding the predetermined value), the vehicle can be controlled.

여기서, 상기 차량(100)을 제어하는 것은, 차량(100)을 자율주행시키는 것, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘었음을 알리는 알림정보(또는 알림음)를 출력하는 것 및 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 가이드하는 경로를 디스플레이부(820)에 출력하는 것 등을 포함할 수 있다.Here, the control of the vehicle 100 may include notifying the driver that the vehicle 100 is running autonomously, notification information (or a notification sound) indicating that the size of the sound generated by the running of the vehicle exceeds a preset size And outputting to the display unit 820 a route for guiding the sound generated by the running of the vehicle so that the sound does not exceed a predetermined size.

이하에서는, 본 발명의 차량 주행시, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 제어하는 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴본다.Hereinafter, a method for controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size at the time of driving the vehicle according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 10, 도 11, 도 12, 도 13 및 도 14는 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 9 is a flowchart for explaining a typical control method of the present invention, and FIGS. 10, 11, 12, 13, and 14 are conceptual diagrams for explaining the control method shown in FIG.

도 9를 참조하면, 우선 본 발명은 센싱부(810)를 통해 소리를 센싱하는 단계가 진행된다(S910). 구체적으로, 프로세서(870)는, 소리를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 9, in the present invention, a step of sensing sound through a sensing unit 810 is performed (S910). Specifically, the processor 870 can control the sensing unit 810 to sense sound.

이 때, 프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 소리를 센싱하도록 센싱부(810)를 활성화할 수 있다.At this time, the processor 870 can activate the sensing unit 810 to sense sound based on the satisfaction of the predetermined condition.

여기서, 상기 기 설정된 조건은, 일 예로, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 모드를 실행하는 사용자 요청(또는 사용자 입력)이 있는 경우, 차량 내부의 사용자의 상태가 기 설정된 상태(예를 들어, 수면 상태, 독서 상태, 전화 상태, 일정시간 이상 복수의 사용자가 대화중인 경우 등)인 경우, 기 설정된 기능(예를 들어, 화상 회의 기능, 동영상 재생, 음악 재생 등)이 실행된 경우, 또는 주행중인 노면의 상태가 변경된 경우(예를 들어, 상기 노면이 아스팔트 길이다가 흙길로 전환되거나, 비/눈 등이 내리는 경우 등), 차량의 주행모드가 변환되는 경우 등과 같이 다양한 조건을 포함할 수 있다.Here, the predetermined condition is, for example, when there is a user request (or a user input) for executing a mode for controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size, When the state of the user is a predetermined state (for example, a sleep state, a reading state, a telephone state, a case where a plurality of users are conversing for a certain period of time or the like) (For example, when the road surface is shifted to a dirt road due to the asphalt length, rain / snow falls, etc.), the running mode of the vehicle is changed to the running mode And a case where it is converted.

상기 기 설정된 조건은, 제품 출시때에 미리 설정되어 나올 수도 있고, 사용자의 설정에 의해 추가/삭제되거나 변경될 수 있다.The preset conditions may be preset at the time of product release, or may be added / deleted or changed depending on the setting of the user.

또한, 프로세서(870)는, 일정 주기마다 또는 항상 상기 센싱부(810)가 소리를 센싱하도록 상기 센싱부(810)를 제어할 수도 있다.The processor 870 may also control the sensing unit 810 so that the sensing unit 810 senses sounds at regular intervals or at all times.

이후, 본 발명은 센싱된 소리 중 차량의 주행에 의해 발생된 소리를 식별하는 단계가 진행된다(S920).Thereafter, in the present invention, the step of discriminating the sound generated by the running of the vehicle during the sensed sound proceeds (S920).

구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 소리가 센싱되면, 센싱된 소리를 차량의 주행에 의해 발생된 소리와 차량의 주행과 무관한 소리로 구분할 수 있다. Specifically, when the sound is sensed through the sensing unit 810, the processor 870 can classify the sensed sound into a sound generated by the running of the vehicle and a sound irrelevant to the running of the vehicle.

예를 들어, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리에는, 엔진에서 발생되는 소리, 풍절음, 노면 마찰음 등이 포함될 수 있다. 또한, 상기 차량의 주행과 무관한 소리에는, 컨텐츠 소리, 사람 목소리, 주변차량 소리, 주변 소리 등이 포함될 수 있다.For example, the sound generated by the running of the vehicle may include sound generated by the engine, wind noise, road surface friction sound, and the like. In addition, the sound that is not related to the driving of the vehicle may include a content sound, a human voice, a surrounding vehicle sound, and a surrounding sound.

상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 종류에 관한 정보는, 사용자 설정에 의해 결정/변경될 수도 있고, 차량(100)의 메모리(140)에 기 저장되어 있을 수도 있고, 차량(100)의 통신장치(400)를 이용하여 외부 서버(예를 들어, cloud)를 통해 수신/저장/결정할 수도 있다.The information on the type of sound generated by the running of the vehicle may be determined or changed by the user setting or stored in the memory 140 of the vehicle 100 or may be stored in the memory 140 of the vehicle 100, May be received / stored / determined via an external server (e.g., cloud) using the device 400. [

이후, 본 발명은 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 단계가 진행된다(S930).Thereafter, the present invention proceeds to step S930 in which the vehicle is controlled so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size.

구체적으로, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 센싱된 소리 중 차량의 주행에 의해 발생된 소리에 근거하여, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량(100)을 제어할 수 있다.Specifically, the processor 870 controls the sensing unit 810 so that the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size, based on the sound generated by the running of the vehicle, (100).

여기서, 상기 차량(100)을 제어하는 것은, 차량(100)을 자율주행시키는 것, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘었음을 알리는 알림정보(또는 알림음)를 출력하는 것 및 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 가이드하는 경로를 디스플레이부(820)에 출력하는 것 등을 포함할 수 있다.Here, the control of the vehicle 100 may include notifying the driver that the vehicle 100 is running autonomously, notification information (or a notification sound) indicating that the size of the sound generated by the running of the vehicle exceeds a preset size And outputting to the display unit 820 a route for guiding the sound generated by the running of the vehicle so that the sound does not exceed a predetermined size.

일반적으로, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기(예를 들어, 풍절음, 엔진음, 노면 마찰음 등)은 차량의 속도에 비례할 수 있다. 즉, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기는 차량의 속도가 빠를수록 커지고, 차량의 속도가 느릴수록 작아질 수 있다.Generally, the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle (e.g., wind noise, engine sound, road surface friction sound, etc.) may be proportional to the vehicle speed. That is, the size of the sound generated by the running of the vehicle increases as the speed of the vehicle increases, and decreases as the speed of the vehicle decreases.

일 예로, 프로세서(870)는, 상기 센싱된 소리 중 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기(예를 들어, dB(데시벨))가 기 설정된 크기(예를 들어, dB(데시벨))을 넘지 않도록, 차량의 주행속도를 제어할 수 있다.For example, the processor 870 determines whether the size (e.g., dB (dB)) of the sound generated by the running of the vehicle among the sensed sounds exceeds a predetermined size (for example, dB (decibel)) , It is possible to control the running speed of the vehicle.

상기 기 설정된 크기는, 어느 한 값일 수도 있고, 제1 값에서 제2 값을 가지는 범위일 수도 있다. 상기 기 설정된 크기는, 사용자 설정에 의해 결정되거나 변경될 수 있다.The predetermined size may be any one value or a range having a first value to a second value. The predetermined size may be determined or changed by user setting.

한편, 상기 센싱된 소리 중 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록(또는 상기 기 설정된 크기보다 작도록) 차량을 제어하는 것은 모드의 형태로 정의될 수 있다.On the other hand, controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle among the sensed sounds does not exceed a predetermined size (or smaller than the predetermined size) can be defined as a mode.

이와 같은 모드는, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 모드를 의미하며, 편의상 사일런트(Silent) 모드 또는 사일런트 주행 모드로 명명될 수 있다.Such a mode means a mode for controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size, and may be conveniently referred to as a silent mode or a silent mode.

프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 모드에 진입할 수 있다.The processor 870 can enter a mode for controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size based on the predetermined condition being satisfied.

즉, 상기 모드에 진입하면, 프로세서(870)는, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어할 수 있다.That is, when entering the mode, the processor 870 can control the vehicle such that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size.

상기 모드에 진입하도록 설정된(또는 연계된) 기 설정된 조건은, 앞서 설명한 기 설정된 조건을 동일/유사하게 유추적용할 수 있다.The previously set (or associated) condition to enter the mode may be analogous to the predetermined condition described above.

다시 한번 언급하면, 상기 기 설정된 조건은, 일 예로, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 모드를 실행하는 사용자 요청(또는 사용자 입력)이 있는 경우, 차량 내부의 사용자의 상태가 기 설정된 상태(예를 들어, 수면 상태, 독서 상태, 전화 상태, 일정시간 이상 복수의 사용자가 대화중인 경우 등)인 경우, 기 설정된 기능(예를 들어, 화상 회의 기능, 동영상 재생, 음악 재생 등)이 실행된 경우, 또는 주행중인 노면의 상태가 변경된 경우(예를 들어, 상기 노면이 아스팔트 길이다가 흙길로 전환되거나, 비/눈 등이 내리는 경우 등), 차량의 주행모드가 변환되는 경우 등과 같이 다양한 조건을 포함할 수 있다.For example, when there is a user request (or a user input) for executing the mode for controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed the preset size, When the state of the user in the vehicle is a preset state (for example, a sleep state, a reading state, a telephone state, a case where a plurality of users are in conversation for a certain period of time or the like) (For example, when the road surface is converted to a dirt road or the rain / snow falls, etc.), the road surface of the vehicle And a case where the driving mode is changed.

또한, 상기 기 설정된 조건은, 자율주행모드에서 운전자 또는 동승자가 수면중이거나, 운전자 또는 동승자가 독서나 전화를 수행중이거나, 운전자와 동승자가 일정시간 이상 대화중이거나, 주행소음이 일정크기 이상 증가하는 경우 등도 포함할 수 있다.The predetermined condition is that the driver or the passenger is sleeping in the autonomous mode, the driver or the passenger is reading or making a call, the driver and the passenger are in conversation for a certain period of time, or the driving noise is increasing And the like.

프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 센싱된 정보에 근거하여, 상기 기 설정된 조건이 만족되었는지 여부를 결정(판단)할 수 있다.The processor 870 can determine (determine) whether or not the predetermined condition is satisfied based on the information sensed through the sensing unit 810. [

이후, 프로세서(870)는, 상기 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 모드에 진입할 수 있다.Thereafter, the processor 870 may enter a mode for controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size, based on the predetermined condition being satisfied.

프로세서(870)는, 상기 모드에 진입하는 것에 근거하여, 상기 소리를 센싱하도록 센싱부(810)를 제어(또는 활성화)할 수도 있다. The processor 870 may control (or activate) the sensing unit 810 to sense the sound based on entering the mode.

예를 들어, 프로세서(870)는, 센싱부(810) 중 음성 입력부(211)가 비활성화된 상태에서, 상기 기 설정된 조건을 만족하면, 상기 모드에 진입하고, 상기 모드에 진입하는 것에 근거하여, 상기 음성 입력부(211)를 활성화할 수 있다. For example, the processor 870 enters the mode and enters the mode when the sound input unit 211 of the sensing unit 810 is deactivated and satisfies the preset condition, The voice input unit 211 can be activated.

이후, 프로세서(870)는, 상기 음성 입력부(211)를 통해 소리를 센싱하고, 상기 센싱된 소리 중 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 제어할 수 있다.Thereafter, the processor 870 senses sound through the voice input unit 211, and controls the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a preset size.

한편, 프로세서(870)는, 상기 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 모드에 진입할지 여부를 확인하는 알림창을 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.On the other hand, if the predetermined condition is satisfied, the processor 870 may output a notification window to the display unit 820 to confirm whether or not the mode is entered.

이후, 상기 알림창이 출력된 상태에서 상기 모드에 진입한다는 사용자 입력이 수신되는 것에 근거하여, 프로세서(870)는, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 모드에 진입할 수 있다.Thereafter, the processor 870 controls the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size, based on reception of the user input to enter the mode while the notification window is being output Mode can be entered.

도 10을 참조하면, 도 10의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 센싱부(810)를 통해 기 설정된 조건(예를 들어, 사용자 요청이 수신되거나, 기 설정된 기능(동영상 재생(1000a) 또는 화상 회의 기능(1000c))이 수행되거나, 운전자 또는 동승자가 수면중이거나(1000b), 주행중인 노면의 상태가 변경되거나(1000d), 주행소음이 일정크기 이상 증가하는 경우)이 만족되는지 여부를 결정(판단)할 수 있다.10, the processor 870 receives a predetermined condition (for example, a user request is received or a predetermined function A case where the driver or the passenger is sleeping (1000b), the state of the running road surface is changed (1000d), and the driving noise is increased by a certain amount or more) It is possible to determine (judge) whether or not it is satisfied.

이후, 프로세서(870)는, 상기 기 설정된 조건이 만족되면(상기 기 설정된 조건 중 어느 하나가 만족되면), 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 모드에 진입할지 여부를 확인하는 알림창(1010)을 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.Thereafter, when the predetermined condition is satisfied (when any one of the predetermined conditions is satisfied), the processor 870 sets a mode for controlling the vehicle so that the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size To the display unit 820, a notification window 1010 for confirming whether or not to enter the display unit 820. [

이후, 프로세서(870)는, 상기 알림창(1010)이 출력된 상태에서 상기 모드에 진입한다는 사용자 입력이 수신되는 것에 근거하여, 상기 모드에 진입할 수 있다.Thereafter, the processor 870 may enter the mode based on the reception of the user input indicating that the mode is entered in the state that the notification window 1010 is output.

이 경우, 프로세서(870)는, 도 10의 (c)에 도시된 것과 같이, 상기 모드에 진입하면, 센싱부(810)를 통해 센싱된 소리 또는 차량의 주행에 의해 발생된 소리 중 적어도 하나의 크기를 알려주는 그래픽 객체(1020)가 디스플레이부(820)에 출력되도록, 상기 디스플레이부(820)를 제어할 수 있다.In this case, as shown in (c) of FIG. 10, when the processor 870 enters the above mode, at least one of the sensed sound through the sensing unit 810 or the sound generated by the running of the vehicle The display unit 820 can be controlled such that a graphic object 1020 indicating the size is output to the display unit 820. [

일 예로, 상기 디스플레이부(820)가 클러스터일 수 있으며, 상기 디스플레이부(820)에는, 차량의 속도를 알려주는 제1 그래픽 객체 및/또는 차량 엔진의 rpm을 알려주는 제2 그래픽 객체가 출력중일 수 있다.For example, the display unit 820 may be a cluster, and the display unit 820 may display a first graphic object indicating the vehicle speed and / or a second graphic object indicating the rpm of the vehicle engine, .

이 때, 상기 모드에 진입하면, 상기 디스플레이부(820)에는, 앞서 설명한 제1 및 제2 그래픽 객체들과 더불어, 센싱부(810)를 통해 센싱된 소리 또는 차량의 주행에 의해 발생된 소리 중 적어도 하나의 크기(데시벨)을 알려주는 그래픽 객체(1020)가 더 출력될 수 있다.At this time, when the mode is entered, the display unit 820 displays, in addition to the first and second graphic objects described above, a sound sensed through the sensing unit 810 or a sound generated by driving the vehicle A graphic object 1020 indicating at least one size (decibel) may be output.

다른 예로, 상기 디스플레이부(820)에는, 상기 모드에 진입하면, 상기 제1 및 제2 그래픽 객체 중 적어도 하나 대신 상기 그래픽 객체(1020)가 출력될 수 있다. 이 경우, 상기 제1 및 제2 그래픽 객체 중 적어도 하나는 미출력될 수 있다.As another example, the display unit 820 may output the graphic object 1020 instead of at least one of the first and second graphic objects when the mode is entered. In this case, at least one of the first and second graphic objects may be undeclared.

다만, 이에 한정되지 않고, 프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 바로 상기 모드에 진입할 수도 있다.However, the present invention is not limited to this, and the processor 870 may directly enter the above mode based on satisfaction of a preset condition.

프로세서(870)는, 상기 모드에 진입하면, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록, 차량(100)을 제어(예를 들어, 자율주행)할 수 있다.The processor 870 can control (e.g., autonomously drive) the vehicle 100 so that the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size when the mode is entered.

한편, 프로세서(870)는, 상기 모드에 진입하기 위한 기 설정된 조건의 종류에 따라, 상기 기 설정된 크기를 다르게 설정할 수 있다. 예를 들어, 상기 기 설정된 크기는, 상기 기 설정된 조건의 종류별로 연계되어 있을 수 있다.Meanwhile, the processor 870 may set the predetermined size differently according to the type of preset condition for entering the mode. For example, the predetermined size may be associated with each type of the predetermined condition.

일 예로, 상기 기 설정된 조건 중 제1 종류(예를 들어, 운전자/동승자 수면)가 만족되면, 프로세서(870)는, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기 중 제1 크기(예를 들어, 40dB)을 넘지 않도록 차량을 제어할 수 있다.For example, if the first type (e.g., driver / passenger sleep surface) of the preset conditions is satisfied, the processor 870 determines whether the size of the sound generated by the running of the vehicle is greater than a first size For example, 40 dB).

다른 예로, 상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 종류와 다른 제2 종류(예를 들어, 동영상 재생)가 만족되면, 프로세서(870)는, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기 중 상기 제1 크기와 다른 제2 크기(예를 들어, 60dB)을 넘지 않도록 차량을 제어할 수 있다.As another example, if the second type (e.g., movie reproduction) different from the first type among the predetermined conditions is satisfied, the processor 870 determines whether the sound generated by the running of the vehicle is a predetermined size The vehicle can be controlled not to exceed a second size (for example, 60 dB) different from the first size.

이러한 구성을 통해, 본 발명은 단순히 기 설정된 조건을 만족하는 것에 근거하여 사일런트 모드에 진입하는 데에 그치지 않고, 기 설정된 조건의 종류에 따라 사일런트 모드에서의 기 설정된 크기(예를 들어, 소음 임계값)를 다르게 설정할 수 있는 최적화된 사일런트 모드를 제공할 수 있다.Through such a configuration, the present invention not only goes into the silent mode based on simply satisfying the predetermined condition, but also allows a predetermined size in the silent mode (for example, a noise threshold value ) Can be set differently.

한편, 상기 모드는, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기를 미초과하도록 상기 차량을 제어(주행 또는 자율주행)시키는 제1 모드와, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기로 유지되도록 상기 차량(100)을 제어하는 제2 모드를 포함할 수 있다.On the other hand, the mode includes a first mode for controlling (running or autonomously driving) the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle exceeds a predetermined size, and a second mode for controlling the sound And a second mode of controlling the vehicle 100 so that the size is maintained at the predetermined size.

여기서, 상기 제1 모드는, 도 11의 (a)에 도시된 것과 같이, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기(예를 들어, 80dB) 이하인 범위(예를 들어, 0~80dB)에서 차량을 제어(주행 또는 자율주행)하는 모드를 의미한다. 상기 제1 모드는, ‘dB limit mode’로 명명될 수 있다.11 (a), the first mode is a mode in which the size of the sound generated by the running of the vehicle is within a predetermined range (for example, 0 to 80 dB) (for example, 80dB) of the vehicle. The first mode may be named 'dB limit mode'.

상기 제2 모드는, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기(예를 들어, 65dB)로 유지되도록 차량(100)을 제어(주행 또는 자율주행)하는 모드를 의미한다. 상기 제2 모드는, ‘dB Cruise mode’로 명명될 수 있다.The second mode is a mode in which the vehicle 100 is controlled (driven) so that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle is maintained at a predetermined magnitude (for example, 65 dB) Or autonomous mode). The second mode may be named 'dB Cruise mode'.

즉, 본 발명의 프로세서(870)는, 앞서 설명한 기 설정된 조건을 만족하면, 상기 제1 모드 및 상기 제2 모드 중 어느 하나의 모드로 진입할 수 있다.That is, the processor 870 of the present invention can enter any one of the first mode and the second mode when the predetermined condition is satisfied.

예를 들어, 차량이 자율주행모드인 상태에서, 상기 제1 모드에 진입하면, 프로세서(870)는, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 미초과하도록(또는 미초과하는 범위에서) 차량을 제어(자율주행)할 수 있다. 이러한 제1 모드는, 일반적으로, 속도의 가속/감속이 많은 일반도로, 도심지, 국도 등에서 활용될 수 있다.For example, when the vehicle enters the first mode while the vehicle is in the self-running mode, the processor 870 determines whether the size of the sound generated by the running of the vehicle exceeds (or exceeds) The vehicle can be controlled (autonomous). Such a first mode may be utilized in general roads, urban areas, national roads, etc., in which acceleration / deceleration of speed is generally high.

다른 예로, 차량이 자율주행모드인 상태에서, 상기 제2 모드에 진입하면, 프로세서(870)는, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기로 유지되도록 차량을 제어(자율주행)할 수 있다. 이러한 제2 모드는, 일반적으로, 고속도로 등과 같이 일정속도의 주행이 일정시간이상 가능한 도로에서 활용될 수 있다.As another example, when the vehicle enters the second mode while the vehicle is in the autonomous mode, the processor 870 controls (autonomous) the vehicle so that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle is maintained at a predetermined magnitude, can do. Such a second mode can be utilized in a road which can travel for a predetermined time or more at a constant speed such as an expressway.

프로세서(870)는, 기 설정된 조건의 종류에 근거하여 제1 모드 또는 제2 모드에 진입할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 사용자 선택에 근거하여, 제1 모드 또는 제2 모드에 진입할 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 차량(100)이 주행중인 도로의 종류 또는 차량(100)이 주행중인 도로의 상태(차량밀도가 일정값 이상인지 여부, 주변날씨 등)에 근거하여 제1 모드 또는 제2 모드에 진입할 수 있다.The processor 870 can enter the first mode or the second mode based on the type of the predetermined condition. Further, the processor 870 may enter the first mode or the second mode based on the user selection. The processor 870 is also configured to determine whether the vehicle 100 is in a first mode or a second mode based on the type of the road in which the vehicle 100 is running or the state of the road in which the vehicle 100 is running (whether the vehicle density is greater than or equal to a predetermined value, It is possible to enter the second mode.

디스플레이부(820)에는, 도 11에 도시된 것과 같이, 제1 모드 또는 제2 모드별로 센싱된 소리 또는 차량의 주행에 의해 발생된 소리 중 적어도 하나의 크기를 나타내는 그래픽 객체를 서로 다르게 표시될 수 있다.11, the display unit 820 may display different graphic objects representing the size of at least one of the sound sensed by the first mode or the second mode or the sound generated by the running of the vehicle, have.

구체적으로, 프로세서(870)는, 제1 모드에 진입하게 되면, 도 11의 (a)에 도시된 것과 같이, 상기 제1 모드에 대응되는 제1 그래픽 객체(1020a)를 출력할 수 있다.Specifically, when the processor 870 enters the first mode, the processor 870 may output the first graphic object 1020a corresponding to the first mode, as shown in FIG. 11 (a).

또한, 프로세서(870)는 제2 모드에 진입하면, 도 11의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 제2 모드에 대응되는 제2 그래픽 객체(1020b)를 출력할 수 있다.In addition, when the processor 870 enters the second mode, the processor 870 may output the second graphic object 1020b corresponding to the second mode, as shown in FIG. 11 (b).

제2 모드에 진입하였을 때 디스플레이부(820)에 출력되는 상기 제2 그래픽 객체(1020b)는, 기 설정된 크기를 알리는 인디케이터(1022)가 출력될 수 있다.The second graphic object 1020b output to the display unit 820 when entering the second mode may output an indicator 1022 indicating a predetermined size.

프로세서(870)는, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 상기 인디케이터(1022)가 출력된 위치에 대응되는 소리의 크기로 유지되도록 차량을 제어(자율주행)시킬 수 있다.The processor 870 can control (autonomously drive) the vehicle so that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle is maintained at the magnitude of the sound corresponding to the position at which the indicator 1022 is output.

또한, 프로세서(870)는, 사용자 입력에 근거하여 상기 기 설정된 크기를 변경할 수 있다. 이 경우, 상기 인디케이터(1022)는, 상기 변경된 기 설정된 크기에 대응되는 위치에 출력될 수 있다. 즉, 상기 인디케이터(1022)의 표시위치는, 상기 기 설정된 크기가 변경되는 것에 근거하여 가변될 수 있으며, 상기 변경된 기 설정된 크기에 대응되는 위치로 이동(변경)될 수 있다.In addition, the processor 870 may change the predetermined size based on user input. In this case, the indicator 1022 may be output at a position corresponding to the changed predetermined size. That is, the display position of the indicator 1022 may be varied based on the predetermined size, and may be moved (changed) to a position corresponding to the changed predetermined size.

이와 같이, 본 발명은 사일런트 모드를 세분화하여, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기 이하에서 차량을 제어하는 dB limit mode와 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기로 유지되도록 차량을 제어하는 dB Cruise mode라는 새로운 차량 주행모드를 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, the silent mode is subdivided into a dB limit mode for controlling the vehicle when the size of the sound generated by the running of the vehicle is less than a predetermined size, and a sound volume generated by the running of the vehicle, A new cruise mode called dB Cruise mode can be provided to control the vehicle to maintain the cruise mode.

한편, 본 발명의 차량 제어 장치(800)에는, 제1 경로정보가 설정되어 있을 수 있다. 상기 제1 경로정보는, 차량(100)의 현재 위치에서 사용자에 의해 입력된 목적지까지 도달하기 위한 경로정보를 의미할 수 있다.On the other hand, the first route information may be set in the vehicle control device 800 of the present invention. The first route information may refer to route information for reaching a destination input by a user at a current position of the vehicle 100. [

이 때, 상기 제1 경로정보는, 실시간 교통상황을 반영하여 최단시간에 목적지에 도착할 수 있는 경로정보이거나, 최단거리로 목적지에 도착할 수 있는 경로정보이거나, 무료도로만을 이용하여 목적지에 도착할 수 있는 경로정보이거나, 편한길(예를 들어, 고속도로, 신호등의 개수가 일정개수 이하인 길 등)을 이용하여 목적지에 도착할 수 있는 경로정보일 수 있다. 상기 제1 경로정보는, 네비게이션 시스템(770)에 설정되어 있을 수 있으며, 프로세서(870)는, 상기 네비게이션 시스템(770)을 제어할 수 있다.At this time, the first route information may be route information that can arrive at the destination in the shortest time reflecting the real-time traffic situation, route information that can reach the destination with the shortest distance, or route information that can arrive at the destination using only free roads Or route information that can arrive at a destination using a convenient route (for example, a highway, a road with a certain number of traffic lights or the like, etc.). The first path information may be set in the navigation system 770, and the processor 870 may control the navigation system 770.

도 12의 (a)에 도시된 것과 같이, 상기 제1 경로정보가 설정된 상태에서, 차량 제어 장치(800)는, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 제어하는 모드에 진입될 수 있다. As shown in FIG. 12A, when the first route information is set, the vehicle control device 800 controls the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size Mode. ≪ / RTI >

이 경우, 프로세서(870)는, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 주행할 수 있는 제2 경로정보를 탐색할 수 있다. In this case, as shown in FIG. 12B, the processor 870 can search for second route information that can travel so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size have.

예를 들어, 프로세서(870)는, 네비게이션 시스템(770) 또는 메모리(140)에 기 저장된 지도정보 또는 외부 서버와의 통신을 통해 수신한 지도정보에 근거하여, 본 차량(100)이 목적지까지 주행할 때, 상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기를 초과하지 않도록 주행 가능한 도로를 선별하고, 상기 선별된 도로를 이용하여 제2 경로정보를 탐색(설정, 생성)할 수 있다.For example, the processor 870 determines whether or not the vehicle 100 is traveling to the destination based on the map information already stored in the navigation system 770 or the memory 140 or the map information received through communication with the external server , It is possible to select a road that can be traveled so that the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size, and to search (set, generate) the second route information using the selected road.

이후, 프로세서(870)는, 도 12의 (b)에 도시된 것과 같이, 제1 경로정보가 설정된 상태에서 상기 모드에 진입하면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정되 크기를 넘지 않도록 주행할 수 있는 제2 경로정보와 관련된 정보(1200b) 및 제1 경로정보와 관련된 정보(1200a)를 디스플레이부(820)(또는 네비게이션 시스템(770))에 출력할 수 있다.Thereafter, as shown in FIG. 12 (b), when the processor 870 enters the mode with the first path information set, the size of the sound generated by the running of the vehicle is set to the predetermined It is possible to output the information 1200b related to the second route information and the information 1200a related to the first route information which can travel without exceeding the size to the display unit 820 (or the navigation system 770).

상기 제1 및 제2 경로정보와 관련된 정보(1200a, 1200b)에는, 주행 시간, 주행 거리, 해당 경로를 주행했을 때 발생된 소리의 평균 크기, 상기 소리의 최고 크기등의 정보가 포함될 수 있다.Information (1200a, 1200b) related to the first and second route information may include information such as travel time, mileage, average size of sound generated when the route is traveled, and maximum size of the sound.

해당 경로를 주행했을 때 발생된 소리의 크기에 대한 정보는, 외부 서버(또는, cloud)에 의해 수신될 수 있다. 예를 들어, 외부 서버(또는 cloud)는 현재 해당 경로에 포함된 각 도로를 주행중인 타차량으로부터 차량의 주행에 의해 발생되는 소리 크기 정보를 수신할 수 있다. 이를 기반으로, 프로세서(870)는, 제2 경로정보에 해당하는 도로에서의 소리 크기 정보를 외부 서버로부터 수신하고, 이를 기반으로 해당 경로를 주행했을 때 발생된 소리의 평균 크기 또는 상기 소리의 최고 크기를 산출할 수 있다.Information on the magnitude of the sound generated when the user travels the path can be received by an external server (or cloud). For example, the external server (or cloud) can receive the sound size information generated by the running of the vehicle from another vehicle currently driving each road included in the corresponding route. On the basis of this, the processor 870 receives the sound size information on the road corresponding to the second route information from the external server, and calculates an average size of the sound generated when the corresponding route is traveled, The size can be calculated.

이후, 프로세서(870)는, 제1 경로정보와 관련된 정보(1200a) 및 상기 제2 경로정보와 관련된 정보(1200b) 중 어느 하나가 선택되면, 상기 선택된 정보에 대응하는 경로정보에 근거하여 차량을 제어(자율주행)할 수 있다.Thereafter, when any one of the information 1200a related to the first route information and the information 1200b related to the second route information is selected, the processor 870 selects a vehicle based on the route information corresponding to the selected information Control (autonomous driving).

또한, 프로세서(870)는, 제1 경로정보와 관련된 정보(1200a) 및 상기 제2 경로정보와 관련된 정보(1200b) 중 어느 하나가 선택되면, 도 12의 (c)에 도시된 것과 같이, 선택된 정보에 대응되는 경로정보(1210)를 디스플레이부(820)(또는 지도정보 상)에 출력할 수 있다.When either the information 1200a related to the first path information or the information 1200b related to the second path information is selected, the processor 870 selects the selected path information 1200b as shown in FIG. 12 (c) It is possible to output the route information 1210 corresponding to the information on the display unit 820 (or on the map information).

이와 같이, 본 발명은 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기 이하로 차량이 자율주행하도록 차량의 경로정보를 선택(또는 변경)할 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.As described above, the present invention can provide a new user interface capable of selecting (or changing) the route information of the vehicle so that the sound generated by the running of the vehicle runs at an autonomous speed of less than a predetermined size.

한편, 앞서 설명한 것과 같이, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기는 차량의 주행속도에 비례할 수 있다. 예를 들어, 차량의 주행속도가 제1 속도이면, 상기 소리의 크기는 제1 크기이고, 차량의 주행속도가 상기 제1 속도보다 느린 제2 속도이면, 상기 소리의 크기는 상기 제1 크기보다 작은 제2 크기일 수 있다.On the other hand, as described above, the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle can be proportional to the running speed of the vehicle. For example, if the running speed of the vehicle is a first speed, the sound is of a first size, and if the running speed of the vehicle is a second speed slower than the first speed, It may be a small second size.

프로세서(870)는, 본 차량(100)이 제한속도가 규정된 도로를 주행중인 것으로 판단되면, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기와 무관하게 상기 제한속도에 근거하여 차량(100)을 제어(자율주행)할 수 있다.The processor 870 controls the vehicle 100 on the basis of the limit speed regardless of the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle when the vehicle 100 is judged to be running on the road on which the limited speed is defined (Self-driving).

예를 들어, 도 13의 (a)에 도시된 것과 같이, 본 차량(100)은 제한속도가 규정된 도로를 주행중일 수 있다. 상기 제한속도는, 최고속도(1300a)와 최저속도(1300b)를 포함할 수 있다.For example, as shown in Fig. 13 (a), the vehicle 100 may be traveling on a road with a limited speed. The limiting speed may include a maximum speed 1300a and a minimum speed 1300b.

본 차량(100)이 제한속도가 규정된 도로를 주행중인 상태에서 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 제어하는 모드에 진입한 경우, 상기 기 설정된 크기(또는 발생된 소리)를 기준으로 차량을 제어할지, 제한속도를 기준으로 차량을 제어할지 문제가 될 수 있다.When the vehicle 100 enters a mode for controlling the vehicle so that the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size while the vehicle is running on the road on which the limited speed is defined, The generated sound), or to control the vehicle based on the speed limit.

예를 들어, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 제어하기 위해 차량(100)을 제1 속도로 주행해야하는 경우, 상기 제1 속도가 최저속도보다 낮을 수 있다. 여기서, 상기 제1 속도는, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기가 되도록 하는 차량의 최대 주행속도를 의미할 수 있다.For example, when the vehicle 100 is required to travel at a first speed to control the vehicle so that the magnitude of sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size, the first speed may be lower than the lowest speed have. Here, the first speed may mean the maximum running speed of the vehicle, which causes the size of the sound generated by the running of the vehicle to be a predetermined size.

이는, 앞서 설명한 제1 모드일 때의 실시예일 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 크기가 제1 값(예를 들어, 최저속도로 차량이 주행할 때 발생되는 소리의 크기보다 작은 값)으로 설정된 경우, 상기 제1 속도는 상기 제한속도의 최저속도보다 느릴 수 있다. 이 경우, 제한속도보다 느린 속도로 차량을 주행해야 하므로, 교통정체를 일으키거나 사고위험성이 커지게 된다.This may be an embodiment in the first mode described above. For example, when the predetermined size is set to a first value (for example, a value smaller than the size of sound generated when the vehicle travels at the lowest speed), the first speed is slower than the lowest speed of the limit speed . In this case, the vehicle must travel at a speed slower than the speed limit, causing traffic congestion or an increased risk of accidents.

제한속도가 최저속도(1300b)인 경우, 프로세서(870)는, 차량이 상기 최저속도로 주행할 때의 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기보다 크더라도, 상기 최저속도로 상기 차량을 자율주행시킬 수 있다. If the limit speed is the lowest speed 1300b, the processor 870 determines whether the sound generated by running the vehicle when the vehicle is traveling at the lowest speed is greater than the predetermined size, The vehicle can be autonomously driven.

다른 말로, 프로세서(870)는, 상기 모드에 진입하더라도, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기보다 작도록 하는 차량의 (최대)속도가 제1 속도이고, 상기 제1 속도가 최저속도보다 낮은 경우, 상기 제1 속도가 아닌 상기 최저속도로 차량을 제어(자율주행)할 수 있다.In other words, the processor 870 determines that the maximum speed of the vehicle is the first speed and the first speed is the speed at which the vehicle is driven so that the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size, When the vehicle speed is lower than the minimum speed, the vehicle can be controlled (autonomous) at the lowest speed other than the first speed.

다시 말해, 상기 모드에 진입하더라도 차량이 제한속도가 규정된 도로를 주행중인 경우, 차량 제어 장치(800)는 제한속도를 기준으로 차량을 제어할 수 있다.In other words, even if the vehicle enters the above-mentioned mode, the vehicle control apparatus 800 can control the vehicle based on the limit speed when the vehicle is running on the road on which the limit speed is specified.

또한, 앞서 설명한 제2 모드인 경우, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기로 유지되도록 하는 차량의 속도는 제2 속도일 수 있다. 이 때, 상기 제2 속도는 제한속도 중 최고속도를 초과할 수 있다. 일 예로, 상기 기 설정된 크기가 제2 값(예를 들어, 최고속도로 차량이 주행할 때 발생되는 소리의 크기보다 큰 값)으로 설정된 경우, 상기 제2 속도는 최고속도보다 빠른 속도일 수 있다.Further, in the second mode described above, the speed of the vehicle, which causes the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle to be maintained at a predetermined magnitude, may be the second speed. At this time, the second speed may exceed the maximum speed of the limit speed. For example, when the predetermined size is set to a second value (for example, a value larger than the size of sound generated when the vehicle is traveling at the highest speed), the second speed may be faster than the maximum speed.

이 경우, 프로세서(870)는, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기로 유지되도록 하는 차량의 속도가 제2 속도이고, 상기 제2 속도가 상기 제한속도 중 최고속도를 초과하는 경우, 상기 제2 속도가 아닌 상기 최고속도로 차량을 제어(자율주행)할 수 있다. In this case, the processor 870 determines whether the speed of the vehicle that causes the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle to be maintained at a predetermined magnitude is the second speed, and the second speed exceeds the maximum speed , It is possible to control the autonomous vehicle at the highest speed not the second speed.

이 또한, 상기 모드에 진입하더라도 차량이 제한속도가 규정된 도로를 주행중인 경우, 차량 제어 장치(800)는 제한속도를 기준으로 차량을 제어하는 것으로 이해될 수 있다.It can also be understood that the vehicle control apparatus 800 controls the vehicle on the basis of the limit speed when the vehicle is running on the road on which the limit speed is defined even if the vehicle enters the above mode.

프로세서(870)는, 도 13의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량의 주행의 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기보다 크더라도, 최저속도로 차량을 제어(자율주행)할 수 있다.The processor 870 can control the vehicle at a minimum speed (autonomous driving) even if the sound generated by the vehicle running is larger than a predetermined size, as shown in Fig. 13B.

이 때, 상기 디스플레이부(820)에는, 현재 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 그래픽 객체(1020)에 출력될 수 있다. 또한, 프로세서(870)는, 상기 소리의 크기가 기 설정된 크기보다 크다는 것을 알리도록 상기 그래픽 객체(1020)를 제어하고, 상기 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기보다 큰 이유를 나타내는 정보(예를 들어, 제한속도의 최저속도(또는, 최고속도)로 주행중입니다)(1300)를 디스플레이부(820)에 출력할 수 있다.At this time, the size of the sound generated by the current driving of the vehicle may be output to the graphic object 1020 on the display unit 820. [ In addition, the processor 870 controls the graphic object 1020 to notify that the size of the sound is greater than a preset size, and displays information indicating why the size of the sound is larger than the predetermined size (Which is running at the lowest speed (or the maximum speed) of the limited speed) 1300 to the display unit 820. [

이후, 프로세서(870)는, 차량(100)이 제한속도가 규정된 도로를 벗어나면, 도 11의 (c)에 도시된 것과 같이, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 자율주행시킬 수 있다.Thereafter, when the vehicle 100 is out of the road on which the speed limit is defined, as shown in Fig. 11 (c), the processor 870 determines that the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size It is possible to autonomously drive the vehicle.

이러한 구성을 통해, 본 발명은 제한속도가 규정된 도로에서 사일런트 모드에 진입한 경우, 제한속도를 우선적으로 고려하여 차량을 제어할 수 있는 새로운 제어방법을 제공할 수 있다.With this configuration, the present invention can provide a new control method that can control the vehicle with priority given to the speed limit when the vehicle enters the silent mode on the road where the speed limit is defined.

한편, 차량이 수동주행모드인 상태에서, 프로세서(870)는, 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 제어하는 모드에 진입할 수 있다.On the other hand, when the vehicle is in the manual running mode, the processor 870 can enter the mode for controlling the vehicle so that the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a preset size have.

이 경우, 도 14에 도시된 것과 같이, 디스플레이부(820)는, HUD를 포함할 수 있다.In this case, as shown in FIG. 14, the display unit 820 may include an HUD.

또한, 프로세서(870)는, 수동주행모드인 상태에서 상기 모드에 진입하면, 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량주행경로를 가이드하는 그래픽 객체(1400)를 상기 디스플레이부(예를 들어, HUD)에 출력할 수 있다.The processor 870 further includes a graphic object 1400 for guiding the vehicle traveling path so that the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size when the mode is entered in the manual traveling mode, And output it to a display unit (for example, a HUD).

이러한 구성을 통해, 본원발명은 운전자가 상기 그래픽 객체(1400)를 따라 차량을 주행하여, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량을 수동주행할 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.With this configuration, the present invention provides a new user interface that allows a driver to drive the vehicle along the graphic object 1400 so that the volume of sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size, Can be provided.

본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.According to an embodiment of the present invention, there is one or more of the following effects.

첫째, 본 발명은 센싱되는 소리 중 차량의 주행에 의해 발생되는 소리를 소음으로 정의하고, 상기 소음이 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 주행함으로써, 조용한 주행을 수행할 수 있는 새로운 차량 제어방법을 제공할 수 있다.First, the present invention provides a new vehicle control method capable of performing a quiet running by defining a sound generated by a running of a vehicle as a noise and driving the vehicle such that the noise is smaller than a predetermined size can do.

둘째, 본 발명은, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 제어(자율주행)할 수 있는 새로운 주행 모드를 제공할 수 있다.Second, the present invention can provide a new traveling mode in which the vehicle can be controlled (autonomous running) such that the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size.

셋째, 본 발명은, 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기보다 작도촉 차량을 제어하되, 제한속도가 규정된 도로를 주행중인 경우에는 제한속도를 지키도록 차량을 제어(자율주행)시킴으로써, 상기 새로운 주행모드의 안정성도 확보할 수 있는 차량 제어방법을 제공할 수 있다.Thirdly, according to the present invention, when the sound generated by the running of the vehicle is smaller than a predetermined size, the vehicle is controlled (autonomous running) so as to keep the speed limit when the speed of the vehicle is running , It is possible to provide a vehicle control method capable of securing stability of the new driving mode.

넷째, 본 발명은, 수동주행모드에서도 차량의 주행에 의해 발생되는 소리가 기 설정된 크기보다 작도록 차량을 주행할 수 있는 경로를 제공함으로써, 수동주행모드에서도 조용한 운행을 가이드할 수 있는 새로운 사용자 인터페이스를 제공할 수 있다.Fourth, the present invention provides a new user interface capable of guiding quiet operation even in the manual driving mode by providing a route through which the vehicle can travel so that the sound generated by the driving of the vehicle is smaller than a preset size even in the manual driving mode Can be provided.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함될 수 있다.The vehicle control device 800 described above can be included in the vehicle 100. [

또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.The operation or control method of the vehicle control device 800 described above can be applied to the operation or the control method of the vehicle 100 (or the control unit 170) in a similar or analogous manner.

예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 소리를 센싱하는 단계, 상기 센싱부를 통해 센싱된 소리 중 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리를 식별하는 단계 및 상기 식별된 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.For example, the control method of the vehicle 100 (or the control method of the vehicle control device 800) includes a step of sensing a sound, a step of discriminating a sound generated by the running of the vehicle among the sensed sounds through the sensing unit And controlling the vehicle such that the size of the sound generated by the running of the identified vehicle does not exceed a predetermined size.

위와 같은 각 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.Each of the above steps may be performed not only by the vehicle control apparatus 800 but also by the control section 170 provided in the vehicle 100. [

또한, 위에서 살펴본 차량제어장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.Further, all of the functions, configurations, or control methods performed by the vehicle control device 800 described above can be performed by the control unit 170 provided in the vehicle 100. [ That is, all of the control methods described in this specification may be applied to a control method of a vehicle or a control method of a control apparatus.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims (15)

차량에 구비된 차량 제어 장치로서,
소리를 센싱하도록 형성되는 센싱부; 및
상기 센싱부를 통해 센싱된 소리 중 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리에 근거하여, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 프로세서를 포함하고,
상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기는, 차량의 주행 속도에 비례하여 증가하며,
상기 프로세서는,
차량의 주행 속도에 비례하여 증가하는 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기보다 작아지도록, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하고,
상기 프로세서는,
상기 센싱부를 통해 센싱된 정보에 근거하여, 기 설정된 조건이 만족되는지 여부를 판단하고,
상기 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 모드에 진입하는 것을 특징으로 하며,
상기 기 설정된 조건은, 차량 내부의 사용자의 상태가 기 설정된 상태인 것을 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 모드에 진입하기 위한 상기 기 설정된 조건의 종류에 따라 상기 기 설정된 크기를 다르게 설정하며,
상기 기 설정된 조건 중 제1 종류가 만족되면, 상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기 중 제1 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하고,
상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 종류와 다른 제2 종류가 만족되면, 상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기 중 상기 제1 크기와 다른 제2 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.A vehicle control apparatus provided in a vehicle,
A sensing unit configured to sense a sound; And
And a processor for controlling the vehicle such that a sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size based on sounds sensed by the sensing unit and generated by driving the vehicle,
The magnitude of the sound generated by the running of the vehicle increases in proportion to the running speed of the vehicle,
The processor comprising:
Characterized in that the running speed of the vehicle is controlled so that the magnitude of sound which increases in proportion to the running speed of the vehicle becomes smaller than the predetermined size,
The processor comprising:
Determines whether or not predetermined conditions are satisfied based on the information sensed by the sensing unit,
And enters a mode for controlling the vehicle so that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed the preset magnitude based on the satisfaction of the predetermined condition,
Wherein the predetermined condition includes that the state of the user inside the vehicle is a predetermined state,
The processor comprising:
The predetermined size is set differently according to the type of the predetermined condition for entering the mode,
Controlling the vehicle such that a magnitude of sound generated by running of the vehicle does not exceed a first one of the predetermined magnitudes when the first type of the predetermined condition is satisfied,
When the first type and the second type that are different from the first type are satisfied, the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a second one of the predetermined sizes that is different from the first size The vehicle control apparatus comprising: 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 모드에 진입하는 것에 근거하여, 상기 소리를 센싱하도록 상기 센싱부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
And controls the sensing unit to sense the sound based on entering the mode. 제 1 항에 있어서,
디스플레이부를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 기 설정된 조건이 만족되면, 상기 모드에 진입할지 여부를 확인하는 알림창을 상기 디스플레이부에 출력하고, 상기 알림창이 출력된 상태에서 상기 모드에 진입한다는 사용자 입력이 수신되는 것에 근거하여 상기 모드에 진입하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And a display unit,
The processor comprising:
Outputting a notification window for confirming whether or not to enter the mode when the predetermined condition is satisfied, and entering a mode based on receiving a user input that enters the mode in a state where the notification window is outputted The vehicle control apparatus comprising: 제 1 항에 있어서,
디스플레이부를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 모드에 진입하면, 상기 센싱된 소리 또는 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리 중 적어도 하나의 크기를 알려주는 그래픽 객체가 상기 디스플레이부에 출력되도록 상기 디스플레이부를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And a display unit,
The processor comprising:
Wherein the display control unit controls the display unit to output a graphic object indicating the size of at least one of the sensed sound or the sound generated by the running of the vehicle to the display unit when the mode is entered. 제 1 항에 있어서,
상기 모드는,
상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기를 미초과하도록 상기 차량을 제어하는 제1 모드; 및
상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기로 유지되도록 상기 차량을 제어하는 제2 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
In this mode,
A first mode for controlling the vehicle such that a magnitude of sound generated by running of the vehicle exceeds a predetermined magnitude; And
And a second mode for controlling the vehicle so that the magnitude of sound generated by the running of the vehicle is maintained at the predetermined magnitude. 제 6 항에 있어서,
디스플레이부를 더 포함하고,
상기 디스플레이부에는,
상기 제1 모드 또는 상기 제2 모드별로 상기 센싱된 소리 또는 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리 중 적어도 하나의 크기를 알려주는 그래픽 객체를 서로 다르게 표시되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 6,
And a display unit,
In the display unit,
Wherein the graphical object indicating the size of at least one of the sensed sound or the sound generated by the running of the vehicle is displayed differently according to the first mode or the second mode. 제 1 항에 있어서,
디스플레이부를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
제1 경로정보가 설정된 상태에서 상기 모드에 진입하면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기를 넘지 않도록 주행할 수 있는 제2 경로정보와 관련된 정보 및 상기 제1 경로정보와 관련된 정보를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And a display unit,
The processor comprising:
Information related to second route information that can be traveled such that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed the preset magnitude when entering the mode with the first route information set, And outputs information related to the vehicle to the display unit. 제 8 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1 경로정보와 관련된 정보 및 상기 제2 경로정보와 관련된 정보 중 어느 하나가 선택되면, 상기 선택된 정보에 대응하는 경로정보에 근거하여 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.9. The method of claim 8,
The processor comprising:
Wherein the control unit controls the vehicle based on the route information corresponding to the selected information when any one of the information related to the first route information and the information related to the second route information is selected. 제 1 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량이 제한속도가 규정된 도로를 주행중인 것으로 판단되면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기와 무관하게 상기 제한속도에 근거하여 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor comprising:
Wherein the control means controls the vehicle on the basis of the limit speed regardless of the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle when the vehicle is judged to be running on the road on which the limit speed is defined. 제 10 항에 있어서,
상기 제한속도는 최저속도이고,
상기 프로세서는,
상기 차량이 상기 최저속도로 주행할 때의 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기보다 크더라도, 상기 최저속도로 상기 차량을 자율주행시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.11. The method of claim 10,
The limiting speed is the lowest speed,
The processor comprising:
Wherein the vehicle is allowed to autonomously travel at the lowest speed even if the magnitude of the sound generated by running the vehicle when the vehicle travels at the lowest speed is greater than the predetermined size. 제 10 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량이 상기 제한속도가 규정된 도로를 벗어나면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기보다 작도록 상기 차량을 자율주행시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.11. The method of claim 10,
The processor comprising:
Wherein the control means autonomously travels the vehicle so that the magnitude of the sound generated by the running of the vehicle is smaller than the predetermined magnitude when the vehicle is out of the prescribed speed limit speed range. 제 1 항에 있어서,
HUD를 포함하는 디스플레이부를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
수동주행모드인 상태에서 상기 모드에 진입하면, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 차량주행경로를 가이드하는 그래픽 객체를 상기 디스플레이부에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And a display unit including the HUD,
The processor comprising:
And outputs the graphic object guiding the vehicle traveling path to the display unit so that the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size when entering the mode in the manual traveling mode. controller. 제 1 항 및 제 3 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.A vehicle comprising the vehicle control device according to any one of claims 1 to 13. 차량 제어 장치를 구비하는 차량의 제어방법으로,
센싱부를 통해 센싱된 정보에 근거하여, 기 설정된 조건이 만족되는지 여부를 판단하는 단계;
상기 기 설정된 조건이 만족되는 것에 근거하여, 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 모드에 진입하는 단계;
소리를 센싱하는 단계;
센싱된 소리 중 상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리를 식별하는 단계; 및
상기 식별된 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하고,
상기 차량의 주행에 의해 발생된 소리의 크기는, 차량의 주행 속도에 비례하여 증가하며,
상기 차량을 제어하는 단계는,
차량의 주행 속도에 비례하여 증가하는 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기보다 작아지도록, 상기 차량의 주행 속도를 제어하는 것을 특징으로 하고,
상기 기 설정된 조건은, 차량 내부의 사용자의 상태가 기 설정된 상태인 것을 포함하며,
상기 차량을 제어하는 단계는,
상기 모드에 진입하기 위한 상기 기 설정된 조건의 종류에 따라 상기 기 설정된 크기를 다르게 설정하고,
상기 기 설정된 조건 중 제1 종류가 만족되면, 상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기 중 제1 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하며,
상기 기 설정된 조건 중 상기 제1 종류와 다른 제2 종류가 만족되면, 상기 차량의 주행에 의해 발생되는 소리의 크기가 상기 기 설정된 크기 중 상기 제1 크기와 다른 제2 크기를 넘지 않도록 상기 차량을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.A control method for a vehicle having a vehicle control device,
Determining whether a predetermined condition is satisfied based on the information sensed by the sensing unit;
Entering a mode for controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a predetermined size based on the predetermined condition being satisfied;
Sensing a sound;
Identifying a sound generated by the running of the vehicle among the sensed sounds; And
And controlling the vehicle so that the size of the sound generated by the running of the identified vehicle does not exceed the predetermined size,
The magnitude of the sound generated by the running of the vehicle increases in proportion to the running speed of the vehicle,
The step of controlling the vehicle includes:
Characterized in that the running speed of the vehicle is controlled so that the magnitude of sound which increases in proportion to the running speed of the vehicle becomes smaller than the predetermined size,
Wherein the predetermined condition includes a state in which a user in the vehicle is in a predetermined state,
The step of controlling the vehicle includes:
Setting the predetermined size differently according to the type of the predetermined condition for entering the mode,
Controlling the vehicle such that a magnitude of a sound generated by running of the vehicle does not exceed a first one of the preset magnitudes when the first type of the predetermined condition is satisfied,
When the first type and the second type that are different from the first type are satisfied, the sound generated by the running of the vehicle does not exceed a second one of the predetermined sizes that is different from the first size And controlling the vehicle.

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