KR101929816B1 - Vehicle controlling device mounted at vehicle and method for controlling the vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 운전자 요구사항에 따른 ADAS 기능을 주변 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 ADAS 기능을 근거로 차량을 자동 제어하도록 하는 것으로서, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 차량에 탑승한 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리케이션 정보를 식별하고, 상기 요구 정보를 근거로 통신이 가능한 주변 차량들을 검색하고, 상기 검색된 주변 차량들 중에서 선택된 차량의 애플리케이션 목록을 표시하고, 상기 표시된 애플리케이션 목록에서 선택된 어느 하나 이상의 애플리케이션을 상기 선택된 차량으로부터 수신 및 저장하고, 상기 수신된 어느 하나의 애플리케이션을 근거로 상기 차량을 제어하는 제어부를 구비할 수 있다.The present invention is for receiving an ADAS function according to a driver's requirement from a neighboring vehicle and automatically controlling the vehicle based on the received ADAS function. The vehicle control apparatus according to the embodiment of the present invention includes a driver Searches for nearby vehicles capable of communicating based on the request information, displays a list of applications of the selected vehicle among the retrieved neighboring vehicles, and displays the list of applications selected from the displayed list of applications And a controller for receiving and storing the application from the selected vehicle and controlling the vehicle based on the received application.
Description
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a vehicle control apparatus provided in a vehicle and a control method thereof.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.The vehicle is a device capable of moving in a desired direction by a boarding user. Typically, automobiles are examples.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.On the other hand, for the convenience of users who use the vehicle, various sensors and electronic devices are provided. Particularly, for the convenience of the user, research on the ADAS (Advanced Driver Assistance System) is being actively carried out. Furthermore, development of an autonomous vehicle is being actively carried out.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.The vehicle may be equipped with various types of lamps. Generally, the vehicle has a variety of vehicle lamps having a lighting function for easily recognizing an object located in the vicinity of the vehicle when driving at night, and a signal function for notifying other vehicles or other road users of the traveling state of the vehicle have.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.For example, a vehicle may be operated by directly emitting light using a lamp, such as a headlamp that illuminates the front of the vehicle to secure the driver's field of view, a brake that is turned on when the brake is applied, or a turn signal used when turning clockwise or counterclockwise May be provided.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.As another example, a reflector or the like is mounted on the front and rear of the vehicle so as to reflect the light so that the vehicle can be easily recognized from the outside.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.These lamps for automobiles are stipulated by laws and regulations for their installation standards and specifications so that each function can be fully utilized.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.Recently, as ADAS (Advanced Driving Assist System) has been actively developed, there is a need to develop a technology that maximizes user convenience and safety in vehicle operation.
이에 대한 일환으로, 이동 단말기와 차량 간의 다양한 UI/UX(User Interface/User Experience)에 대한 기술개발과, 차량이 운전자의 조작 없이 스스로 주행하는 자율주행에 대한 기술개발이 활발히 이루어지고 있다. As a part of this, technology development for various UI / UX (User Interface / User Experience) between a mobile terminal and a vehicle and development of technology for autonomous driving in which a vehicle runs without a driver's operation are actively performed.
이에, 차량이 자율주행을 수행하는 자율주행모드와 운전자의 조작으로 차량이 주행하는 수동주행모드 사이의 전환을 보다 안전하고 편리하게 수행할 수 있는 제어방법 및 UI/UX에 대한 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다. 또한, 차량이 자율주행을 수행하여 다른 차량을 추월하거나, 끼어들기 등을 수행할 수도 있다.Therefore, there is a need to develop a control method and a UI / UX technology that can switch between an autonomous mode in which the vehicle performs autonomous driving and a passive mode in which the vehicle runs by operation of the driver, more safely and conveniently Is emerging. In addition, the vehicle may perform an autonomous running to pass other vehicles, interrupt, or the like.
한편, 차량은 다수의 ADAS(advanced driver assistance systems) 기능을 수동 또는 자동으로 수행할 수 있으며, 상기 다수의 ADAS 기능은 레이다, 라이다 등을 이용하여 차간 주행 거리를 유지하는 ACC (Adaptive Cruise Control) 기능, 카메라 및 레이다 등을 이용하여 자동 긴급 제동을 수행하는 AEB(Autonomous Emergency Breking) 기능, 카메라 및 레이다 등을 이용하여 전방 충돌 위험을 경고하는 FCW(Forward Collision Warning) 기능 등을 포함할 수 있다.Meanwhile, the vehicle may perform a plurality of advanced driver assistance systems (ADAS) functions manually or automatically, and the plurality of ADAS functions may be implemented by ACC (Adaptive Cruise Control), which maintains the distance between vehicles using a radar, (Autonomous Emergency Breiking) function for performing automatic emergency braking using a function, a camera and a radar, and FCW (Forward Collision Warning) function for warning a front collision risk using a camera and a radar.
본 발명의 목적은, 운전자 요구사항에 따른 ADAS 기능(애플리케이션 프로그램)을 주변 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 ADAS 기능을 근거로 차량을 자동 제어하는 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and method for automatically receiving an ADAS function (application program) according to driver's requirements from a nearby vehicle and automatically controlling the vehicle based on the received ADAS function.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명은 운전자 요구사항에 따른 ADAS 기능을 주변 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 ADAS 기능을 근거로 차량을 자동 제어하도록 하는 과제를 달성하기 위한 것으로서,An object of the present invention is to achieve a task of receiving an ADAS function according to driver's requirements from a neighboring vehicle and automatically controlling the vehicle based on the received ADAS function,
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, In order to achieve the above object, a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes:
차량에 존재하지 않는 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리케이션을 제공할 수 있도록, 차량에 탑승한 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리케이션 정보를 식별하고, 상기 요구 정보를 근거로 통신이 가능한 주변 차량들을 검색하고, 상기 검색된 주변 차량들 중에서 어느 하나를 선택하고, 상기 선택된 차량의 애플리케이션 목록을 표시하고, 상기 표시된 애플리케이션 목록에서 어느 하나 이상을 선택하고, 상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션을 상기 선택된 차량으로부터 수신 및 저장하고, 상기 수신된 어느 하나의 애플리케이션을 근거로 상기 차량을 제어하는 제어부를 구비할 수 있다.Identifies the application information corresponding to the request information of the driver boarding the vehicle so as to provide an application corresponding to the request information of the driver that is not present in the vehicle and searches for nearby vehicles capable of communication based on the request information Selecting one of the searched nearby vehicles, displaying a list of applications of the selected vehicle, selecting one or more from the list of displayed applications, receiving and storing the selected one of the selected applications from the selected vehicle And a control unit for controlling the vehicle based on the received application.
상기 애플리케이션은 ADAS(advanced driver assistance systems) 기능일 수 있다.The application may be an advanced driver assistance systems (ADAS) function.
상기 제어부는 상기 검색된 차량들의 다수의 ADAS(advanced driver assistance systems) 기능 중에서 상기 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 자동으로 선택할 수도 있다.The controller may automatically select an ADAS function corresponding to the request information from among a plurality of advanced driver assistance systems (ADAS) functions of the searched vehicles.
상기 제어부는 상기 표시된 주변 차량들 중에서 어느 하나 이상의 차량이 선택되면, 상기 선택된 어느 하나 이상의 차량으로부터 ADAS 기능 목록을 수신하고, 상기 어느 하나 이상의 차량에 상기 ADAS 기능 목록을 표시할 수도 있다.The control unit may receive the ADAS function list from the selected one or more vehicles and display the ADAS function list in the at least one vehicle when the at least one vehicle among the displayed nearby vehicles is selected.
또한, 상기 제어부는 상기 선택된 어느 하나 이상의 차량을 하이라이트시킬 수도 있다.In addition, the control unit may highlight one or more selected vehicles.
상기 제어부는 높은 버전의 ADAS 기능을 차량에 제공할 수 있도록, 상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량을 도중에 상기 주변 차량들의 ADAS 기능 목록을 실시간 수신하고, 상기 실시간 수신된 ADAS 기능 목록으로부터 상기 제1 ADAS 기능의 버전보다 높은 버전의 제2 ADAS 기능이 검출되면 상기 제2 ADAS 기능을 수신할 것인지를 문의하는 메시지를 상기 표시부에 표시할 수도 있다.The control unit may include a first ADAS function corresponding to the request information of the driver among the ADAS functions of the searched neighboring vehicles so as to provide the vehicle with a higher version ADAS function, And if a second ADAS function having a version higher than the version of the first ADAS function is detected from the real-time received ADAS function list, a message inquiring whether to receive the second ADAS function is displayed on the display unit It is possible.
상기 제어부는 상기 애플리케이션 목록 중에서 상기 애플리케이션 정보에 대응하는 제1 애플리케이션을 최우선 순위로서 상기 애플리케이션 목록에 표시할 수도 있다.The control unit may display, in the application list, the first application corresponding to the application information from the application list as a top priority.
상기 제어부는 상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션에 대응하는 데이터를 상기 주변 차량들 중에서 제1 주변 차량으로부터 수신하는 중에 상기 제1 주변 차량과의 통신 연결이 해제되면 상기 주변 차량들 중에서 제2 주변 차량으로부터 상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션에 대응하는 데이터를 이어서 수신할 수도 있다.Wherein when the communication connection with the first peripheral vehicle is released while receiving data corresponding to the selected one application from the first peripheral vehicle among the neighboring vehicles, And may subsequently receive data corresponding to any one selected application.
상기 제어부는 상기 검색된 차량들의 다수의 ADAS(advanced driver assistance systems) 기능 중에서 상기 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량을 제어한 후 상기 차량의 현재 위치가 상기 제1 ADAS 기능이 불필요한 위치일 때 상기 제1 ADAS 기능을 해제할 것을 알리는 메시지를 상기 표시부에 표시하고, 상기 메시지에 대한 응답으로서 상기 제1 ADAS 기능을 해제할 것을 요청하는 정보가 수신되면 상기 제1 ADAS 기능을 해제할 수도 있다.Wherein the control unit controls the vehicle based on a first ADAS function corresponding to the request information among a plurality of advanced driver assistance systems (ADAS) functions of the searched vehicles, The first ADAS function is canceled when the information requesting to release the first ADAS function is received as a response to the message, It is possible.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법은, 차량에 존재하지 않는 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리케이션을 제공할 수 있도록, 차량에 탑승한 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리케이션 정보를 식별하고, 상기 요구 정보를 근거로 통신이 가능한 주변 차량들을 검색하고, 상기 검색된 주변 차량들 중에서 어느 하나를 선택하고, 상기 선택된 차량의 애플리케이션 목록을 표시하고, 상기 표시된 애플리케이션 목록에서 어느 하나 이상을 선택하고, 상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션을 상기 선택된 차량으로부터 수신 및 저장하고, 상기 수신된 어느 하나의 애플리케이션을 근거로 상기 차량을 제어할 수도 있다.In order to achieve the above object, a vehicle control method according to an embodiment of the present invention is a vehicle control method for controlling an application corresponding to request information of a driver on board a vehicle so as to provide an application corresponding to a request information of a driver, Searching for nearby vehicles capable of communicating based on the request information, selecting one of the searched nearby vehicles, displaying a list of applications of the selected vehicle, displaying at least one Select one of the selected applications from the selected vehicle, and control the vehicle based on the received one of the applications.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상이 있다.According to the embodiment of the present invention, there are one or more of the following effects.
본 발명은, 운전자의 요구 사항을 자동으로 식별하고, 그 자동 식별한 운전자 요구사항에 따른 ADAS 기능을 주변 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 ADAS 기능을 근거로 차량을 자동 제어할 수 있다.The present invention can automatically identify the driver's requirements, receive the ADAS function according to the automatically identified driver's requirement from the neighboring vehicle, and automatically control the vehicle based on the received ADAS function.
본 발명은, 운전자의 요구 사항을 자동으로 식별하고, 그 자동 식별한 운전자 요구사항에 따른 ADAS 기능을 주변 차량으로부터 수신함으로써, 차량에 상기 ADAS 기능이 없어도 신속하고 편리하게 ADAS 기능을 근거로 차량을 자동 제어할 수 있다.The present invention automatically identifies the driver's requirements and receives the ADAS function according to the automatically identified driver's requirements from the surrounding vehicles, thereby enabling the vehicle to be quickly and conveniently operated on the basis of the ADAS function without the ADAS function Can be controlled automatically.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 10 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 식별하는 방법들을 나타낸 예시도들이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따라 검색된 주변 차량들을 나타낸 예시도이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라 검색된 주변 차량들에 표시된 정보를 나타낸 예시도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따라 검색된 주변 차량의 애플리케이션 목록(ADAS 기능 목록)을 나타낸 예시도이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따라 차량에서 사용 중인 ADAS 기능을 다른ADAS 기능으로 변경하는 방법을 나타낸 예시도이다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따라 차량에서 사용 중인 ADAS 기능을 해제하는 방법을 나타낸 예시도이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
8 is a diagram showing a configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
10 to 13 are exemplary diagrams illustrating methods for identifying an ADAS function corresponding to driver request information according to an embodiment of the present invention.
FIG. 14 is an exemplary view showing neighboring vehicles retrieved according to an embodiment of the present invention.
15 is an exemplary view showing information displayed on neighboring vehicles retrieved according to an embodiment of the present invention.
16 is an exemplary view showing an application list (ADAS function list) of the searched peripheral vehicle according to an embodiment of the present invention.
17 is a diagram illustrating a method of changing an ADAS function used in a vehicle to another ADAS function according to an embodiment of the present invention.
18 is a diagram illustrating an exemplary method of releasing an ADAS function in use in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinals, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, the terms "comprises", "having", and the like are used to specify that a feature, a number, a step, an operation, an element, a component, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.The vehicle described herein may be a concept including a car, a motorcycle. Hereinafter, the vehicle will be described mainly with respect to the vehicle.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.The vehicle described in the present specification may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.In the following description, the left side of the vehicle means the left side in the running direction of the vehicle, and the right side of the vehicle means the right side in the running direction of the vehicle.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.1 is a view showing an appearance of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.2 is a view of a vehicle according to an embodiment of the present invention viewed from various angles.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.3 to 4 are views showing an interior of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.5 to 6 are drawings referred to explain an object according to an embodiment of the present invention.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.FIG. 7 is a block diagram for explaining a vehicle according to an embodiment of the present invention. FIG.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 7, the
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다. The
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드(수도 주행 모드)로 전환될 수 있다. The
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.The
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.For example, the
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.The
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다. When the
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.For example, the
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.When the
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.The overall length means the length from the front portion to the rear portion of the
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.7, the
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.The user interface device 200 is a device for communicating between the
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.The user interface device 200 may include an
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.According to the embodiment, the user interface device 200 may further include other components than the components described, or may not include some of the components described.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.The input unit 200 is for receiving information from the user. The data collected by the
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.The input unit 200 can be disposed inside the vehicle. For example, the input unit 200 may include one area of a steering wheel, one area of an instrument panel, one area of a seat, one area of each pillar, one area of the head console, one area of the door, one area of the center console, one area of the head lining, one area of the sun visor, one area of the windshield, One area or the like.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.The input unit 200 may include an
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.The
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.The
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The touch input unit 213 can switch the touch input of the user into an electrical signal. The converted electrical signal may be provided to the
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.The touch input unit 213 may include a touch sensor for sensing a touch input of a user.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.According to the embodiment, the touch input unit 213 is integrated with the
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.The
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.The
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.The
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.The
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다. The
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다. The
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.The
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.The
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.The
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다. The
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.The transparent display can display a predetermined screen while having a predetermined transparency. Transparent displays can be made of transparent TFEL (Thin Film Elecroluminescent), transparent OLED (Organic Light-Emitting Diode), transparent LCD (Liquid Crystal Display), transmissive transparent display, transparent LED (Light Emitting Diode) Or the like. The transparency of the transparent display can be adjusted.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다. Meanwhile, the user interface device 200 may include a plurality of
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.The
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.The
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.The
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the user interface device 200 may include a plurality of
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.If the user interface device 200 does not include the
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the user interface device 200 may be referred to as a vehicle display device.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The user interface device 200 may be operated under the control of the
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.The
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.The object may be various objects related to the operation of the
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.5 to 6, an object O is a vehicle that is a vehicle that has a lane OB10, another vehicle OB11, a pedestrian OB12, a two-wheeled vehicle OB13, traffic signals OB14 and OB15, Speed bumps, terrain, animals, and the like.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.The lane OB10 may be a driving lane, a side lane of the driving lane, or a lane on which the opposed vehicle runs. The lane OB10 may be a concept including left and right lines Line forming a lane.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다. The other vehicle OB11 may be a vehicle running in the vicinity of the
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.The pedestrian OB12 may be a person located in the vicinity of the
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.The two-wheeled vehicle OB12 may mean a vehicle located around the
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.The traffic signal may include a traffic light (OB15), a traffic sign (OB14), a pattern drawn on the road surface, or text.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.The light may be light generated from lamps provided in other vehicles. Light can be light generated from a street light. Light can be solar light.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.The road may include a slope such as a road surface, a curve, an uphill, a downhill, and the like.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.The structure may be an object located around the road and fixed to the ground. For example, the structure may include street lamps, street lamps, buildings, electric poles, traffic lights, and bridges.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.The terrain may include mountains, hills, and the like.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.On the other hand, an object can be classified into a moving object and a fixed object. For example, the moving object may be a concept including an other vehicle, a pedestrian. For example, the fixed object may be a concept including a traffic signal, a road, and a structure.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.The
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.For example, the
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.For example, the
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다. The
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.The
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다. The
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. The
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.The
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.When implemented in a driving manner, the
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.In the case of non-driven implementation, the
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. The
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.The
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.The
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.The
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.According to the embodiment, the
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.The
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다. The
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.The short-
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.The short-
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.The
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.The
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.According to the embodiment, the light emitting portion may be formed so as to be integrated with the lamp included in the
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.The broadcast transmission /
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.In accordance with an embodiment, the
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.When the
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.On the other hand, the
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.The driving
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.In the manual mode, the
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.The driving
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.The
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The driving
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.The
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다. On the other hand, the
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.The power
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.The power
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.The power
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.For example, when the fossil fuel-based engine is a power source, the power
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.For example, when the electric energy based motor is a power source, the power
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다. The
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다. The
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.On the other hand, when the engine is a power source, the
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.The
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.The
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.The
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다. The
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.On the other hand, the
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.The
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.On the other hand, the
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The door /
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.The door /
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.The
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The safety
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.The safety
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.The
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.The seat
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.The pedestrian protection
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.The
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.The air
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.The
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.The
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.The
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.The
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.According to the embodiment, the
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.On the other hand, the
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.Meanwhile, according to the embodiment, when the
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.According to the embodiment, the
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다. The traveling
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.The traveling
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.The
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.The
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.According to an embodiment, the
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.According to an embodiment, the
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.The
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.The
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.The
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.The
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.Meanwhile, the
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.The
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.According to the embodiment, the
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.The
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.The
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.One or more processors and controls 170 included in
본 발명과 관련된 차량(100)은, 수동주행모드 및 자율주행모드 중 어느 하나의 모드로 동작할 수 있다. 즉, 차량(100)의 주행모드는, 수동주행모드 및 자율주행모드를 포함할 수 있다.The
수동주행모드는, 운전자의 운전 조작에 의해 차량을 주행하는 모드를 의미할 수 있다. 일 예로, 수동주행모드에서는, 운전자의 스티어링 휠의 조작에 의해 차량의 조향이 변경되고, 브레이크 페달 및 가속 페달의 조작에 의해 차량의 속도가 가변될 수 있다.The manual driving mode may mean a mode in which the vehicle travels by the driving operation of the driver. For example, in the manual driving mode, the steering of the vehicle is changed by the operation of the driver's steering wheel, and the speed of the vehicle can be varied by the operation of the brake pedal and the accelerator pedal.
자율주행모드(또는 자동주행모드)는, 운전자의 운전 조작과는 무관하게, 차량이 기 설정된 알고리즘에 근거하여 스스로 차량이 주행하는 모드를 의미할 수 있다. 일 예로, 자율주행모드는, 일정구간 또는 사용자에 의해 설정된 목적지까지의 구간 중 적어도 일부분에서 차량이 스스로 주행(운행)을 할 수 있는 모드일 수 있다. The autonomous running mode (or the automatic running mode) may mean a mode in which the vehicle runs on its own based on a predetermined algorithm, regardless of the driver's driving operation. For example, the autonomous mode may be a mode in which the vehicle can travel on its own at least a part of a predetermined section or a section to a destination set by the user.
자율주행모드에서는, 일 예로, 운전자의 운전 조작이 있더라도, 차량의 조향이나 속도가 가변되지 않고, 자율 주행을 수행하도록 기 설정된 알고리즘에 따라 차량이 주행될 수 있다.In the autonomous running mode, for example, even when there is a driver's driving operation, the vehicle can be driven according to a predetermined algorithm so as to perform autonomous driving without changing the steering or the speed of the vehicle.
수동주행모드와 자율주행모드는 공지된 기술분야에 속하므로, 보다 구체적인 설명은 생략한다.Since the manual driving mode and the autonomous driving mode belong to the known technical field, a more detailed description will be omitted.
한편, 차량(100)은 도 7에서 설명한 구성요소들을 이용하여 다수의 ADAS(advanced driver assistance systems) 기능을 수동 또는 자동으로 수행할 수 있으며, 상기 다수의 ADAS 기능은 레이다(320), 라이다(320) 등을 이용하여 차간 주행 거리를 유지하는 ACC (Adaptive Cruise Control)기능, 카메라(310) 및 레이다(320) 등을 이용하여 자동 긴급 제동을 수행하는 AEB(Autonomous Emergency Breking) 기능, 카메라(310) 및 레이다(320) 등을 이용하여 전방 충돌 위험을 경고하는 FCW(Forward Collision Warning) 기능, 카메라(310) 및 지도(Map) 등을 이용하여 차량의 상향등을 제어하는 AHS(Adaptive Headlight System) 기능, 카메라(310) 등을 이용하여 차량 주변 영상을 제공하는 AVM(Around View Monitor) 기능 등을 포함할 수 있다.Meanwhile, the
상기 다수의 ADAS 기능은 초음파 센서(34) 및 카메라(310)를 이용하여 차량의 사각 지대를 감지하는 BSD(Blind Spot Detection) 기능, 카메라(310) 및 바이오 센서를 이용하여 운전자 상태를 감지하는 DSM(Driver Status Monitoring) 기능, 카메라(310)를 이용하여 차선 이탈 경고를 발생하는 LDWS(Lane Departure Warning System) 기능 등을 더 포함할 수 있다.The ADAS function includes a BSD (Blind Spot Detection) function for detecting a blind spot of the vehicle using the ultrasonic sensor 34 and the
이하에서는, 운전자의 요구 사항을 자동으로 식별하고, 그 자동 식별한 운전자 요구사항에 따른 ADAS 기능을 주변 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 ADAS 기능을 근거로 차량을 자동 제어하는 차량 제어 장치 및 그 방법을 설명한다.Hereinafter, a vehicle control device that automatically identifies a driver's requirement, receives an ADAS function according to the automatically identified driver's requirement from a neighboring vehicle, and automatically controls the vehicle based on the received ADAS function, and a method .
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치의 구성을 나타낸 도이다.8 is a diagram showing a configuration of a vehicle control device according to an embodiment of the present invention.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.The
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.Hereinafter, for convenience of explanation, the
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다. In addition, the
도 8에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치(800)는,As shown in Fig. 8, the
표시부(802)와;A
통신부(803)와;A
차량에 탑승한 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리게이션(응용 프로그램) 정보(ADAS 기능)를 식별하고,(Application program) information (ADAS function) corresponding to the request information of the driver boarding the vehicle,
상기 요구 정보를 근거로, 상기 통신부를 통해 주변 차량들(820)과 무선통신 연결을 시도(수행)함으로써 차량간 통신(예, V2X: vehicle to everything)이 가능한 차량들을 검색하고,Inter-vehicle communication (e.g., V2X: communication) by attempting (performing) a wireless communication connection with
상기 검색된 차량들을 상기 표시부(802)에 표시하고,Displays the searched vehicles on the
상기 표시된 차량들 중에서 어느 하나를 선택하고,Selects one of the displayed vehicles,
상기 선택된 차량의 사용가능한 애플리케이션(ADAS 기능) 목록을 표시하고,Displaying a list of available applications (ADAS functions) of the selected vehicle,
상기 표시된 사용가능한 애플리케이션 목록에서 어느 하나 이상을 선택하고,Select one or more from the displayed list of available applications,
상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션을 상기 선택된 차량으로부터 수신 및 저장하고, Receiving and storing the selected one application from the selected vehicle,
상기 수신된 어느 하나의 애플리케이션을 근거로 상기 차량을 제어하는 제어부(801)를 포함할 수 있다.And a
상기 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리케이션은 차량의 다수의 ADAS 기능들 중에서 어느 하나 이상일 수 있다. 상기 애플리케이션 목록은 다수의 ADAS(advanced driver assistance systems) 기능을 포함한다.The application corresponding to the driver's request information may be any one or more of a plurality of ADAS functions of the vehicle. The application list includes a plurality of ADAS (advanced driver assistance systems) functions.
상기 제어부(801)는 상기 차량의 운전자가 미리설정된 속도로 미리설정된 횟수만큼 차선 이탈을 했을 때 이를 운전자의 요구 정보로서 결정하고, 상기 요구 정보에 대응하는 미리설정된 ADAS 기능(예를 들면, LKAS 기능)이 상기 차량(100)에 존재하지 않을 때 미리설정된 ADAS 기능(LKAS 기능)을 주변 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 ADAS 기능(LKAS 기능)을 근거로 차량(100)이 차선을 유지하도록 상기 차량(100)을 제어한다. 상기 LKAS(Lane Keeping Assist System) 기능은 카메라(310)을 이용하여 차량(100)이 주행 차선을 유지하도록 하는 차량(100)을 제어하는 기능이다. 상기 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능(예를 들면, LKAS 기능)은 미리 설정되고, 사용자 또는 설계자의 의도에 따라 변경될 수 있다.When the driver of the vehicle makes a lane departure a predetermined number of times at a predetermined speed, the
상기 제어부(801)는 차량 속도, 차량 위치, 차량 가속도 또는 감속도 (측면, 종단 및 수직 포함), 가속 제어 요율(yaw rate) 등을 포함한 차량 상태 정보, 운전자의 현재 및 이전 행동 정보에 따라 운전자의 요구 사항(ADAS 기능) 자동으로 식별할 수 있다.The
상기 제어부(801)는 차량 길이, 차량 폭, 차량 높이, 교통 정보, 속도 제한 등과 같은 차량의 상태 정보와, 운전자의 현재 및 이전 동작을 근거로 운전자의 요구 사항을 자동으로 식별할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어부(801)는 차량 상태 정보와 운전자에 의해 지도에서 선택된 목적지 정보(길 안내 정보, 경로 등)를 근거로 운전자의 요구 사항을 자동으로 식별할 수 있다.The
상기 제어부(801)는 운전자의 제스처 또는 터치나 운전자 음성 정보를 근거로 운전자의 요구 사항을 식별할 수도 있다. 예를 들면, 상기 제어부(801)는 표시부(802)에 표시된 특정 메뉴가 터치되거나, 사전에 정의된 음성 명령이 수신될 때 그 선택된 특정 메뉴 및/또는 상기 수신된 음성 명령을 근거로 운전자의 요구 사항을 식별할 수 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 자동으로 식별된 운전자 요구 사항과 사용자에 의해 직접 입력된 정보(또는 운전자의 음령 명령 등)를 근거로 운전자의 요구 사항에 대응하는 ADAS 기능을 식별할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 운전자의 요구 사항에 대응하는 ADAS 기능을 주변 차량으로부터 제공받기 위해, 주변 차량들을 검색한다. 상기 제어부(801)는 통신부(803)를 통해 주변 차량과 무선 통신 연결할 수 있다. 상기 제어부(801)는 V2X 링크를 사용하는 차량과 동기화 될 수 있으며, 동기화된 차량으로부터 ADAS 기능을 수신하거나 동기화된 차량에 ADAS 기능을 전송할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 사용 가능한 ADAS 기능들을 상기 표시부(802)에 표시하고, 운전자로 하여금 상기 표시부(802)에 표시된 ADAS 기능들 중에서 어느 하나 이상을 선택하도록 유도한다.The
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 사용 가능한 ADAS 기능들을 상기 표시부(802)에 표시하고, ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 자동으로 선택할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들 중에서 상기 선택된 ADAS 기능을 갖는 제1 차량을 하이라이트시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들 중에서 상기 선택된 ADAS 기능을 갖는 제1 차량을 하이라이트 처리하거나, 상기 제1 차량에 미리설정된 문양의 그래픽을 표시하거나, 미리설정된 색상을 표시할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들 중에서 어느 하나 이상의 차량이 선택되면, 그 선택된 어느 하나 이상의 차량으로부터 ADAS 기능 목록을 수신하고, 그 어느 하나 이상의 차량에 상기 ADAS 기능 목록을 표시할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량(100)을 제어하고, 상기 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량(100)을 제어하는 도중에도 실시간 주변 차량의 ADAS 기능 목록을 수신하고, 그 실시간 수신된 ADAS 기능 목록 중에서 상기 제1 ADAS 기능의 버전보다 높은 버전의 제2 ADAS 기능이 검출되면 제2 ADAS 기능을 갖는 해당 주변 차량으로부터 제2 ADAS 기능을 수신 및 저장하고, 그 제2 ADAS 기능을 근거로 차량(100)을 제어할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량(100)을 제어하고, 상기 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량(100)을 제어하는 도중에도 실시간 주변 차량의 ADAS 기능 목록을 수신하고, 그 실시간 수신된 ADAS 기능 목록 중에서 상기 제1 ADAS 기능의 버전보다 높은 버전의 제2 ADAS 기능이 검출되면 제2 ADAS 기능을 수신할 것인지를 문의하는 메시지를 상기 표시부(802)에 표시하고, 그 메시지제 대한 응답으로서 제2 ADAS 기능을 수신할 것을 요청하는 요청 정보가 수신되면 제2 ADAS 기능을 갖는 해당 주변 차량으로부터 제2 ADAS 기능을 수신 및 저장하고, 그 제2 ADAS 기능을 근거로 차량(100)을 제어할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량(100)을 제어하는 중에 제1 ADAS 기능이 비활성화되면 상기 실시간 수신된 ADAS 기능 목록으로부터 상기 제1 ADAS 기능과 동일한 ADAS 기능을 자동으로 선택하고, 상기 선택된 동일한 ADAS 기능을 해당 주변 차량으로부터 수신 및 저장하고, 그 수신된 동일한 ADAS 기능을 근거로 차량(100)을 제어할 수도 있다.If the first ADAS function is disabled while the
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들 중에서 운전자에 의해 선택된 차량과 운전자 상태 정보(예를 들면, 선택된 차량의 운전자가 자율 주행 모드를 선택했는지 아니면 수동 주행 모드를 선택했는지를 나타내는 정보), 운전 스타일 정보(예를 들면, 단위 거리당 급제동 횟수, 주행 도로의 코너링 각도에 따른 코너링 속도 등), 차량 상태 정보 등을 서로 교환할 수도 있다.The
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치(800)의 제어 방법을 설명한다.Hereinafter, a control method of the
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.9 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.
먼저, 제어부(801)는 차량에 탑승한 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리게이션(응용 프로그램) 정보(ADAS 기능)를 식별한다(S11). 예를 들면, 상기 제어부(801)는 상기 차량의 운전자가 미리설정된 속도로 미리설정된 횟수만큼 차선 이탈을 했을 때 이를 운전자의 요구 정보로서 결정한다. 상기 제어부(801)는 운전자의 요구 정보가 결정되면 그 결정된 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 LKAS 기능으로 식별(인식)한다. 상기 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능은 사용자 또는 설계자의 의도에 따라 미리설정될 수 있다.First, the
도 10 내지 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 식별하는 방법들을 나타낸 예시도들이다.10 to 13 are exemplary diagrams illustrating methods for identifying an ADAS function corresponding to driver request information according to an embodiment of the present invention.
도 10에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 상기 차량의 운전자에 의해 차량(100)의 헤드라이트(10-1)가 미리설정된 시간 동안 깜박거리면 이를 운전자의 요구 정보로서 결정하고, 차량의 안전 운전을 유도하기 위해 그 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 SAS(Speed Assist System) 기능으로 식별(인식)한다.10, when the headlight 10-1 of the
도 11에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 따라 주행하는 중에 교차로에서 상기 차량의 운전자에 의해 차량(100)의 우측 방향 지시등(11-1)이 동작하면 이를 운전자의 요구 정보로서 결정하고, 차량의 사각 지대 감시를 위해 그 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 BSD(Blind Spot Detection) 기능으로 식별(인식)한다.11, when the right turn signal lamp 11-1 of the
상기 제어부(801)는 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 따라 주행하는 중에 목적지 근처에 도착하면 이를 운전자의 요구 정보로서 결정하고, 목적지에서 자동 주차를 위해 그 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 SPAS(Smart Parking Assist System) 기능으로 식별(인식)한다.When the
도 12에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 카메라(310)에 의해 촬영된 전방 도로 영상을 표시부(802)에 표시하고, 차량 운전자의 음성 명령(예를 들면, 가거가속 요청)(12-1)을 수신하고, 그 수신된 음성 명령을 운전자의 요구 정보로서 인식하고, 차량의 안전 운전을 유도하기 위해 그 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 SAS(Speed Assist System) 기능으로 식별(인식)할 수 있다.12, the
상기 제어부(801)는 유료 도로와 무료 도로와 같이 다수의 도로 옵션을 상기 표시부(802)에 표시하고, 상기 다수의 도로 옵션 중에서 운전자에 의해 선택된 도로 옵션을 운전자 요구 정보로서 인식할 수도 있다.The
도 13에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 운전자의 요청 또는 운전자의 제스처 등을 근거로 상기 표시부(802)에 차량 운전과 관련된 메뉴창(예를 들면, 주차, 에코 드라이브, 속도 제어, 차선 변경 등)(13-1)을 표시하고, 운전자의 음성 명령 또는 운전자의 터치 등을 근거로 메뉴창(예를 들면, 주차, 에코 드라이브, 속도 제어, 차선 변경 등)(13-1)에서 어느 하나의 메뉴를 선택하고, 그 선택된 메뉴를 운전자 요구 정보로서 인식하고, 그 운전자 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 식별(인식)할 수 있다.13, the
상기 제어부(801)는 상기 자동으로 식별된 운전자 요구 사항과 사용자에 의해 직접 입력된 정보(또는 운전자의 음령 명령 등)를 근거로 운전자의 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 식별(인식)할 수도 있다. 예를 들면, 상기 제어부(801)는 현재 위치로부터 동일한 목적지로가는 제1 경로(예를 들면, 유로 도로) 및 제2 경로(예를 들면, 무료 도로)를 지도 데이터 상에 표시하고, 상기 지도 데이터 상에서 제2 경로와 근접한 지점이 운전자에 의해 터치되면 제2 경로를 자동으로 선택하고, 그 선택된 제2 경로를 운전자 요구 정보로서 인식하고, 그 운전자 요구 정보에 연관된 ADAS 기능을 식별(인식)할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 요구 정보를 근거로, 상기 통신부(803)를 통해 주변 차량들(820)과 무선통신 연결을 시도(수행)함으로써 차량간 통신(예, V2X: vehicle to everything)이 가능한 차량들을 검색한다(S12). 상기 제어부(801)는 상기 검색된 차량들을 상기 표시부(802)에 표시한다. 즉, 상기 제어부(801)는 상기 요구 정보를 근거로 운전자를 보조 할 수있는 하나 이상의 주변 차량을 검출한다. The
상기 제어부(801)는 V2X 메시지를 사용하는 주변 차량과 동기화될 수 있으며, 차량(100)과 주변 차량간의 기능 전송을 수행할 수 있다. The
도 14는 본 발명의 실시예에 따라 검색된 주변 차량들을 나타낸 예시도이다.FIG. 14 is an exemplary view showing neighboring vehicles retrieved according to an embodiment of the present invention.
도 14에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 상기 요구 정보를 근거로, 상기 통신부(803)를 통해 주변 차량들(820)과 무선통신 연결을 시도(수행)함으로써 차량간 통신(예, V2X: vehicle to everything)이 가능한 주변 차량들(V1, V2)을 검색하고, 그 검색된 주변 차량들(V1, V2)을 표시부(802)에 표시한다. 14, the
상기 제어부(801)는 상기 요구 정보를 근거로, 상기 통신부(803)를 통해 주변 차량들(820)과 무선통신 연결을 시도(수행)함으로써 차량간 통신(예, V2X: vehicle to everything)이 가능한 주변 차량들(V1, V2)을 검색하고, 그 검색된 주변 차량들(V1, V2)과 동기화할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 요구 정보를 근거로, 상기 통신부(803)를 통해 ADAS 기능(애플리케이션 프로그램)을 제공할 수 있는 주변 차량들(V1, V2)을 검색하고, 그 검색된 주변 차량들(V1, V2)을 표시부(802)에 표시한다. 상기 제어부(801)는 ADAS 기능을 제공할 수 있는 주변 차량들(V1, V2)을 표시부(802)에서 강조 표시함으로써 그 검색된 주변 차량들(V1, V2)이 ADAS 기능을 제공할 수 있는 주변 차량들임을 운전자에게 알린다. The
도 15는 본 발명의 실시예에 따라 검색된 주변 차량들에 표시된 정보를 나타낸 예시도이다.15 is an exemplary view showing information displayed on neighboring vehicles retrieved according to an embodiment of the present invention.
도 15에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 상기 요구 정보를 근거로, 상기 통신부(803)를 통해 ADAS 기능(애플리케이션 프로그램)을 제공할 수 있는 주변 차량들(V1, V2)을 검색하고, 그 검색된 주변 차량들(V1, V2)을 표시부(802)에 표시한다. 상기 제어부(801)는 상기 표시부(802)에 표시된 주변 차량들(V1, V2)에 상기 ADAS 기능을 제공할 수 있는 주변 차량들임을 나타내는 정보(예를 들면, 아이콘, 문양, 색상, 애니메이션, 동영상, 이미지 등)(15-1)를 표시한다. The
상기 제어부(801)는 상기 표시부(802)에 표시된 주변 차량들(V1, V2) 중에서어느 하나가 선택되면 그 선택된 주변 차량(예를 들면, V1)이 선택되었음을 나타내는 정보(예를 들면, 아이콘, 문양, 색상, 애니메이션, 동영상, 이미지 등)(15-2)를 표시할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 표시부(802)에 표시된 주변 차량들(V1, V2) 중에서 어느 하나가 선택되면 그 선택된 주변 차량(예를 들면, V1)과 무선 통신을 연결하고, 이와 동시에 주변 차량(예를 들면, V2)과의 무선통신 연결을 해제한다.The
상기 제어부(801)는 상기 선택된 차량(예를 들면, V1)의 사용가능한 애플리케이션(ADAS 기능) 목록을 상기 표시부(802)에 표시한다(S13).The
도 16은 본 발명의 실시예에 따라 검색된 주변 차량의 애플리케이션 목록(ADAS 기능 목록)을 나타낸 예시도이다.16 is an exemplary view showing an application list (ADAS function list) of the searched peripheral vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 16에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 상기 표시부(802)에 표시된 주변 차량들(V1, V2) 중에서 어느 하나가 선택되면 그 선택된 주변 차량(예를 들면, V1)의 사용가능한 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1)을 상기 표시부(802)에 표시한다.16, when the
상기 선택된 주변 차량(예를 들면, V1)의 사용가능한 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1)은, 레이다(320), 라이다(320) 등을 이용하여 차간 주행 거리를 유지하는 ACC (Adaptive Cruise Control) 기능, 카메라(310) 및 레이다(320) 등을 이용하여 자동 긴급 제동을 수행하는 AEB(Autonomous Emergency Breking) 기능, 카메라(310) 및 레이다(320) 등을 이용하여 전방 충돌 위험을 경고하는 FCW(Forward Collision Warning) 기능, 카메라(310) 및 지도(Map) 등을 이용하여 차량의 상향등을 제어하는 AHS(Adaptive Headlight System) 기능, 카메라(310) 등을 이용하여 차량 주변 영상을 제공하는 AVM(Around View Monitor) 기능 등을 더 포함할 수 있다.The list of available applications (ADAS functions) 16-1 of the selected peripheral vehicle (for example, V1) is an ACC (adaptive) list 163 for maintaining the distance between vehicles using the
상기 선택된 주변 차량(예를 들면, V1)의 사용가능한 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1)은, 초음파 센서(34) 및 카메라(310)를 이용하여 차량의 사각 지대를 감지하는 BSD(Blind Spot Detection) 기능, 카메라(310) 및 바이오 센서를 이용하여 운전자 상태를 감지하는 DSM(Driver Status Monitoring) 기능, 카메라(310)를 이용하여 차선 이탈 경고를 발생하는 LDWS(Lane Departure Warning System) 기능 등을 더 포함할 수도 있다.The list of usable applications (ADAS functions) 16-1 of the selected peripheral vehicle (for example, V1) includes a BSD (Blind) detecting the blind spot of the vehicle using the ultrasonic sensor 34 and the camera 310 A DSM (Driver Status Monitoring) function for detecting a driver status using a
상기 제어부(801)는 상기 표시부(802)에 표시된 주변 차량들(V1, V2) 중에서 어느 하나가 선택되면 그 선택된 주변 차량(예를 들면, V1)의 사용가능한 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1)을 상기 표시부(802)에 표시하고, 그 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1) 중에서 상기 운전자 요구 정보에 대응하는 제1 애플리케이션(ADAS 기능)을 최우선 순위로서 상기 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1)에 표시할 수도 있다.The
상기 제어부(801)는 상기 표시된 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1)에서 어느 하나 이상을 선택하고, 그 선택된 어느 하나의 애플리케이션(ADAS 기능)을 상기 선택된 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 어느 하나의 애플리케이션(ADAS 기능)을 메모리(140)에 저장한다(S14).The
예를 들면, 상기 제어부(801)는 상기 표시된 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1)에서 상기 운전자 요구 정보에 대응하는 제1 애플리케이션(ADAS 기능)을 자동으로 선택하고, 그 선택된 제1 애플리케이션(ADAS 기능)을 상기 선택된 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 제1 애플리케이션(ADAS 기능)을 메모리(140)에 저장한다.For example, the
반면, 상기 제어부(801)는 상기 표시된 애플리케이션(ADAS 기능) 목록(16-1)에서 운전자에 의해 터치된 제2 애플리케이션(ADAS 기능)을 선택하고, 그 선택된 제2 애플리케이션(ADAS 기능)을 상기 선택된 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 제2 애플리케이션(ADAS 기능)을 메모리(140)에 저장한다.On the other hand, the
상기 제어부(801)는 상기 수신된(저장된) 애플리케이션을 근거로 상기 차량을 제어한다(S15). 예를 들면, 상기 제어부(801)는 상기 차량의 운전자가 미리설정된 속도로 미리설정된 횟수만큼 차선 이탈을 했을 때 이를 운전자의 요구 정보로서 결정하고, 상기 요구 정보에 대응하는 미리설정된 ADAS 기능(예를 들면, LKAS 기능)이 상기 차량(100)에 존재하지 않을 때 미리설정된 ADAS 기능(LKAS 기능)을 주변 차량(예를 들면, A1)으로부터 수신하고, 그 수신된 ADAS 기능(LKAS 기능)을 근거로 차량(100)이 차선을 유지하도록 상기 차량(100)을 제어한다. 상기 LKAS(Lane Keeping Assist System) 기능은 카메라(310)을 이용하여 차량(100)이 주행 차선을 유지하도록 하는 차량(100)을 제어하는 기능이다. 상기 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능(예를 들면, LKAS 기능)은 미리 설정되고, 사용자 또는 설계자의 의도에 따라 변경될 수 있다. The
또한, 상기 제어부(801)는 현재 위치로부터 목적지까지의 경로를 따라 주행하는 중에 교차로에서 상기 차량의 운전자에 의해 차량(100)의 우측 방향 지시등(11-1)이 동작하면 이를 운전자의 요구 정보로서 결정하고, 차량의 사각 지대 감시를 위해 그 요구 정보에 대응하는 BSD(Blind Spot Detection) 기능을 해당 주변 차량(예를 들면, A1)으로부터 수신하고, 그 수신된 BSD(Blind Spot Detection) 기능을 근거로 상기 차량(100)의 주변 사각지대를 감시하도록 상기 차량(100)을 제어한다.When the right turn signal lamp 11-1 of the
상기 제어부(801)는 해당 주변 차량(예를 들면, A1)에 강수량, 바람 세기, 안개 정도, 도로 밀착 등과 같은 환경 정보를 요청하고, 그 요청된 환경 정보를 상기 표시부(802)에 표시할 수도 있다.The
도 17은 본 발명의 실시예에 따라 차량에서 사용 중인 ADAS 기능을 다른ADAS 기능으로 변경하는 방법을 나타낸 예시도이다.17 is a diagram illustrating a method of changing an ADAS function used in a vehicle to another ADAS function according to an embodiment of the present invention.
도 17에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능(예를 들면, V1의 ADAS 기능)을 근거로 상기 차량(100)을 제어하고, 상기 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량(100)을 제어하는 도중에도 실시간 주변 차량의 ADAS 기능 목록을 수신한다. 상기 제어부(801)는 상기 실시간 수신된 ADAS 기능 목록 중에서 상기 제1 ADAS 기능의 버전보다 높은 버전의 제2 ADAS 기능(예를 들면, V2의 ADAS 기능)이 검출되면 제2 ADAS 기능을 수신할 것인지를 문의하는 메시지(17-1)를 발생하고, 그 메시지(17-1)를 상기 표시부(802)에 표시한다.As shown in FIG. 17, the
상기 제어부(801)는 그 메시지(17-1)에 대한 응답으로서 제2 ADAS 기능(예를 들면, V2의 ADAS 기능)을 수신할 것을 요청하는 요청 정보가 수신되면 제2 ADAS 기능을 갖는 해당 주변 차량(예를 들면, V2)으로부터 제2 ADAS 기능을 수신하고, 그 수신된 제2 ADAS 기능을 저장하고, 그 수신된(저장된) 제2 ADAS 기능을 근거로 차량(100)을 제어할 수도 있다.When the request information requesting to receive the second ADAS function (for example, the ADAS function of V2) is received as a response to the message 17-1, the
상기 제어부(801)는 상기 실시간 수신된 ADAS 기능 목록 중에서 상기 제1 ADAS 기능의 버전보다 높은 버전의 제3 ADAS 기능(예를 들면, V3의 ADAS 기능)이 검출되면 제3 ADAS 기능을 수신할 것인지를 문의하는 메시지를 발생하고, 그 메시지를 상기 표시부(802)에 표시한다. 상기 제어부(801)는 그 메시지에 대한 응답으로서 제3 ADAS 기능(예를 들면, V3의 ADAS 기능)을 수신할 것을 요청하는 요청 정보가 수신되면 제3 ADAS 기능을 갖는 해당 주변 차량(예를 들면, V3)으로부터 제3 ADAS 기능을 수신하고, 그 수신된 제3 ADAS 기능을 저장하고, 그 수신된(저장된) 제3 ADAS 기능을 근거로 차량(100)을 제어할 수도 있다.If the third ADAS function (for example, the ADAS function of V3) having a version higher than the version of the first ADAS function is detected in the real-time received ADAS function list, the
상기 제어부(801)는 상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션에 대응하는 데이터를 상기 주변 차량들 중에서 제1 주변 차량(예를 들면, V2)으로부터 수신하는 중에 상기 제1 주변 차량(예를 들면, V2)과의 통신 연결이 해제되면 상기 주변 차량들 중에서 제2 주변 차량(예를 들면, V3)으로부터 상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션에 대응하는 데이터를 이어서 수신할 수도 있다. 예를 들면, 상기 제어부(801)는 제1 ADAS 데이터를 상기 주변 차량들 중에서 제1 주변 차량(예를 들면, V2)으로부터 수신하는 중에 상기 제1 주변 차량(예를 들면, V2)과의 거리가 멀어져서 통신 연결이 해제되면 상기 주변 차량들 중에서 제2 주변 차량(예를 들면, V3)으로부터 상기 제1 ADAS 데이터를 이어서 수신할 수도 있다.The
도 18은 본 발명의 실시예에 따라 차량에서 사용 중인 ADAS 기능을 해제하는 방법을 나타낸 예시도이다.18 is a diagram illustrating an exemplary method of releasing an ADAS function in use in a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 18에 도시한 바와 같이, 상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능(예를 들면, V1의 ADAS 기능)을 근거로 상기 차량(100)을 제어하고, 상기 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량(100)을 제어하는 도중에 차량(100)의 현재 위치가 상기 제1 ADAS 기능이 불필요한 위치일 때 상기 제1 ADAS 기능을 해제할 것을 알리는 메시지(18-1)를 발생하고, 그 메시지(18-1)를 상기 표시부(802)에 표시한다. 상기 제어부(801)는 그 메시지(18-1)에 대한 응답으로서 제1 ADAS 기능을 해제할 것을 요청하는 요청 정보가 수신되면 제1 ADAS 기능을 해제한다.18, the
예를 들면, 상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 차선 변경을 지원하는 LCDAS(Lane Change Decision Aid Systems) 기능을 근거로 상기 차량(100)의 주행 차선을 변경하고, 차량(100)의 현재 위치가 상기 LCDAS(Lane Change Decision Aid Systems) 기능이 불필요한 위치인 왕복 2차 도로 또는 일방 통행 도로일 때 상기 LCDAS(Lane Change Decision Aid Systems) 기능을 해제할 것을 알리는 메시지(18-1)를 발생하고, 그 메시지(18-1)를 상기 표시부(802)에 표시한다. 상기 제어부(801)는 그 메시지(18-1)에 대한 응답으로서 상기 LCDAS(Lane Change Decision Aid Systems) 기능을 해제할 것을 요청하는 요청 정보가 수신되면 LCDAS(Lane Change Decision Aid Systems) 기능을 해제한다.For example, the
상기 제어부(801)는 상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 LDWS(Lane Departure Warning System) 기능을 근거로 차량(100)이 차선을 이탈했을 때 차선 이탈 경고를 출력한 후, 차량(100)의 주행 모드가 자율 주행모드로 변경되면 상기 LDWS(Lane Departure Warning System) 기능을 해제할 것을 알리는 메시지를 발생하고, 그 메시지를 상기 표시부(802)에 표시한다. 상기 제어부(801)는 그 메시지에 대한 응답으로서 상기 LDWS(Lane Departure Warning System) 기능을 해제할 것을 요청하는 요청 정보가 수신되면 LDWS(Lane Departure Warning System) 기능을 해제한다.The
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 차량 제어 장치 및 그 방법은, 운전자의 요구 사항을 자동으로 식별하고, 그 자동 식별한 운전자 요구사항에 따른 ADAS 기능을 주변 차량으로부터 수신하고, 그 수신된 ADAS 기능을 근거로 차량을 자동 제어할 수 있다.As described above, the vehicle control apparatus and the method of the present invention automatically identify the driver's requirements, receive the ADAS function according to the automatically identified driver's requirement from the neighboring vehicle, and transmit the received ADAS function The vehicle can be controlled automatically.
본 발명의 차량 제어 장치 및 그 방법은, 운전자의 요구 사항을 자동으로 식별하고, 그 자동 식별한 운전자 요구사항에 따른 ADAS 기능을 주변 차량으로부터 수신함으로써, 차량에 상기 ADAS 기능이 없어도 신속하고 편리하게 ADAS 기능을 근거로 차량을 자동 제어할 수 있다.The vehicle control apparatus and method of the present invention can automatically and promptly identify the driver's requirements and receive the ADAS function according to the automatically identified driver's requirement from the surrounding vehicle so that the vehicle can be quickly and conveniently The vehicle can be controlled automatically based on the ADAS function.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는 차량(100)에 포함될 수 있다.The
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 그 방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.Further, the operation or the method of the
또한, 위에서 살펴본 차량 제어 장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.Further, all of the functions, configurations, or control methods performed by the
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a processor or a control unit. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.
Claims (10)
통신부와;
차량에 탑승한 운전자의 요구 정보에 대응하는 애플리케이션 정보를 식별하고, 상기 요구 정보를 근거로 상기 통신부를 통해 차량간 통신이 가능한 주변 차량들을 검색하고, 상기 검색된 주변 차량들을 상기 표시부에 표시하고, 상기 표시된 차량들 중에서 어느 하나를 선택하고, 상기 선택된 차량의 애플리케이션 목록을 표시하고, 상기 표시된 애플리케이션 목록에서 어느 하나 이상을 선택하고, 상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션을 상기 선택된 차량으로부터 수신 및 저장하고, 상기 수신된 어느 하나의 애플리케이션을 근거로 상기 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.A display unit;
A communication unit;
The control unit identifies the application information corresponding to the request information of the driver boarded in the vehicle, searches for nearby vehicles capable of communicating with each other through the communication unit based on the request information, displays the searched nearby vehicles on the display unit, Selecting one of the displayed vehicles, displaying a list of applications of the selected vehicle, selecting one or more from the displayed list of applications, receiving and storing the selected one of the selected applications from the selected vehicle, And a control unit for controlling the vehicle based on any one of the plurality of applications.
ADAS(advanced driver assistance systems) 기능인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method of claim 1,
(ADAS). ≪ / RTI >
상기 검색된 차량들의 다수의 ADAS(advanced driver assistance systems) 기능 중에서 상기 요구 정보에 대응하는 ADAS 기능을 자동으로 선택하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.3. The apparatus of claim 2,
And automatically selects an ADAS function corresponding to the request information from a plurality of advanced driver assistance systems (ADAS) functions of the searched vehicles.
상기 표시된 주변 차량들 중에서 어느 하나 이상의 차량이 선택되면, 상기 선택된 어느 하나 이상의 차량으로부터 ADAS 기능 목록을 수신하고, 상기 어느 하나 이상의 차량에 상기 ADAS 기능 목록을 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.3. The apparatus of claim 2,
Wherein when one or more vehicles are selected from among the displayed nearby vehicles, the ADAS function list is received from the selected one or more vehicles, and the ADAS function list is displayed on the at least one vehicle.
상기 선택된 어느 하나 이상의 차량을 하이라이트시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.5. The apparatus of claim 4,
And highlight one or more of the selected vehicles.
상기 검색된 주변 차량들의 ADAS 기능들 중에서 운전자의 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량을 제어하는 도중에 상기 주변 차량들의 ADAS 기능 목록을 실시간 수신하고, 상기 실시간 수신된 ADAS 기능 목록으로부터 상기 제1 ADAS 기능의 버전보다 높은 버전의 제2 ADAS 기능이 검출되면 상기 제2 ADAS 기능을 수신할 것인지를 문의하는 메시지를 상기 표시부에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.3. The apparatus of claim 2,
Receiving the ADAS function list of the neighboring vehicles in real time while controlling the vehicle based on the first ADAS function corresponding to the driver's request information among the ADAS functions of the searched neighboring vehicles, And displays a message on the display unit to inquire whether to receive the second ADAS function if a second ADAS function having a version higher than the version of the first ADAS function is detected.
상기 애플리케이션 목록 중에서 상기 애플리케이션 정보에 대응하는 제1 애플리케이션을 최우선 순위로서 상기 애플리케이션 목록에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The apparatus of claim 1,
And displays the first application corresponding to the application information in the list of applications as the highest priority among the list of applications.
상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션에 대응하는 데이터를 상기 주변 차량들 중에서 제1 주변 차량으로부터 수신하는 중에 상기 제1 주변 차량과의 통신 연결이 해제되면 상기 주변 차량들 중에서 제2 주변 차량으로부터 상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션에 대응하는 데이터를 이어서 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The apparatus of claim 1,
When the communication connection with the first peripheral vehicle is released while receiving data corresponding to the selected one of the peripheral vehicles from the first peripheral vehicle, And subsequently receives data corresponding to the application of the vehicle.
상기 검색된 차량들의 다수의 ADAS(advanced driver assistance systems) 기능 중에서 상기 요구 정보에 대응하는 제1 ADAS 기능을 근거로 상기 차량을 제어한 후 상기 차량의 현재 위치가 상기 제1 ADAS 기능이 불필요한 위치일 때 상기 제1 ADAS 기능을 해제할 것을 알리는 메시지를 상기 표시부에 표시하고, 상기 메시지에 대한 응답으로서 상기 제1 ADAS 기능을 해제할 것을 요청하는 정보가 수신되면 상기 제1 ADAS 기능을 해제하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The apparatus of claim 1,
When the current position of the vehicle is a position where the first ADAS function is unnecessary after controlling the vehicle based on a first ADAS function corresponding to the request information among a plurality of advanced driver assistance systems (ADAS) functions of the searched vehicles The first ADAS function is canceled when information for requesting to release the first ADAS function is received in response to the message, the message indicating that the first ADAS function is to be canceled is displayed on the display unit, .
상기 요구 정보를 근거로 통신이 가능한 주변 차량들을 검색하고, 상기 검색된 주변 차량들 중에서 어느 하나를 선택하는 단계와;
상기 선택된 차량의 애플리케이션 목록을 표시하고, 상기 표시된 애플리케이션 목록에서 어느 하나 이상을 선택하는 단계와;
상기 선택된 어느 하나의 애플리케이션을 상기 선택된 차량으로부터 수신 및 저장하고, 상기 수신된 어느 하나의 애플리케이션을 근거로 상기 차량을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
Identifying application information corresponding to request information of a driver boarding a vehicle;
Searching neighboring vehicles that can communicate based on the request information, and selecting any one of the searched nearby vehicles;
Displaying a list of applications of the selected vehicle and selecting one or more from the displayed list of applications;
Receiving and storing the selected one application from the selected vehicle, and controlling the vehicle based on the received one of the applications.
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