KR101878070B1 - 스티어 바이 와이어용 조타시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 다양한 주행상황에서 두 개의 조향모터를 활용하여 안정적으로 타이어 조향을 수행하는 기술에 관한 것으로, 본 발명에서는, 스티어링휠의 조타상태를 반영하는 조타검출값을 검출하고; 상기 조타검출값에 대응하여 휠을 조향하도록 제1조향모터의 작동을 제어하며; 상기 제1조향모터와 랙 사이에 마련된 토크센서에 의해 토크값을 검출하고; 상기 토크값과 조타검출값을 바탕으로 어시스트토크를 결정하고, 결정된 어시스트토크를 보상하도록 제2조향모터의 작동을 제어하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어용 조타시스템 및 그 제어방법이 소개된다.

Description

스티어 바이 와이어용 조타시스템 및 그 제어방법{THEREOF CONTROLLED METHOD AND STEERING SYSTEM FOR STEER-BY-WIRE SYSTEM}
본 발명은 차량의 다양한 주행상황에서 두 개의 조향모터를 활용하여 안정적으로 타이어 조향을 수행하도록 한 스티어 바이 와이어용 조타시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
스티어 바이 와이어 시스템(STEER BY WIRE SYSTEM)은 스티어링휠과 차량의 구동바퀴의 기계적 연결을 분리한 조향시스템으로, 스티어링휠의 회전 신호를 전자제어유니트(ECU)를 통해 입력받고, 입력된 회전 신호를 바탕으로 구동바퀴에 연결된 조향모터를 작동시켜 차량을 조향할 수 있다.
이러한 스티어 바이 와이어 시스템은 기존의 조향시스템이 갖는 기계적 연결구조가 제거됨으로써, 조향계 구성에 따른 레이아웃 자유도를 증가시키고, 연비를 개선하며, 차륜에서 역입력되는 외란을 제거할 수 있는 등의 장점을 갖고 있다.
하지만, 기존의 스티어 바이 와이어 시스템은 하나의 조향모터만을 사용하여 차량을 조향하기 때문에, 이 조향모터에 이상이 발생하면 차량의 조향이 불가능해질 수 있는 치명적인 문제가 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-2004-0017349 A
본 발명은 전술한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출한 것으로, 차량의 다양한 주행상황에서 두 개의 조향모터를 활용하여 안정적으로 타이어 조향을 수행하도록 한 스티어 바이 와이어용 조타시스템 및 그 제어방법을 제공하는 데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 랙의 이동을 위한 힘을 제공하는 제1조향모터 및 제2조향모터; 상기 제1조향모터와 랙 사이에 마련되어 토크값을 검출하는 토크센서; 및 스티어링휠의 조타상태를 반영하는 조타검출값에 대응하여 휠을 조향하도록 제1조향모터의 작동을 제어하고, 상기 토크센서에 검출되는 토크값과 상기 조타검출값을 바탕으로 어시스트토크를 결정하고, 결정된 어시스트토크를 보상하도록 제2조향모터의 작동을 제어하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제1조향모터에서 제공되는 힘을 랙에 전달하도록 웜과 웜휠의 치합에 의한 동력전달 구조를 갖는 제1감속기; 상기 제2조향모터에서 제공되는 힘을 랙에 전달하도록 벨트와 볼스크류를 이용한 동력전달 구조를 갖는 제2감속기;를 할 수 있다.
본 발명의 구성은, 스티어링휠의 조타상태를 반영하는 조타검출값을 검출하는 조타검출단계; 상기 조타검출값에 대응하여 휠을 조향하도록 제1조향모터의 작동을 제어하는 제1조향제어단계; 상기 제1조향모터와 랙 사이에 마련된 토크센서에 의해 토크값을 검출하는 토크검출단계; 및 상기 토크값과 조타검출값을 바탕으로 어시스트토크를 결정하고, 결정된 어시스트토크를 보상하도록 제2조향모터의 작동을 제어하는 제2조향제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 제2조향제어단계는, 상기 토크값이 0 초과인 경우, 토크값을 기반으로 하는 어시스트토크를 최종어시스트토크로 결정하여 제2조향모터를 작동하고; 상기 토크값이 0인 경우, 제2조향모터를 작동하지 않도록 제어할 수 있다.
상기 제2조향제어단계는, 상기 토크값이 0 초과이고, 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제1설정값 이상인 경우, 토크값을 기반으로 하는 어시스트토크와, 조타각속도를 기반으로 하는 어시스트토크의 관계로 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터를 작동하도록 제어할 수 있다.
상기 제2조향제어단계는, 상기 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제2설정값 이하이고, 토크의 변화가 감지되되 토크미분값이 기준값 초과이면서 토크변화량이 기준값 미만인 경우, 랙에 치합된 피니언의 각속도와 댐핑계수의 함수로 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터를 작동하도록 제어할 수 있다.
상기 제2조향제어단계는, 상기 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제2설정값 이하이고, 토크의 변화가 감지되되 토크미분값이 기준값 이하이거나 토크변화량이 기준값 이상인 경우, 토크센서에서 감지된 토크값에 상응하는 토크만큼 조향반력장치를 통해 스티어링휠에 역입력 토크로 제공하도록 제어할 수 있다.
상기 제1조향제어단계는, 상기 조타검출값으로 검출되는 조타각과, 조타각속도 및 조타토크를 기반으로 현재 주행상황이 스티어링휠에서 손을 뗀 상태에서 조향각 중립으로 복원되는 복원주행조건을 만족하는지 판단하고; 상기 복원주행조건 만족시, 제1조향모터를 작동하지 않도록 제어할 수 있다.
차속을 검출하는 차속검출단계;를 더 포함하고, 상기 제2조향제어단계는, 차속이 설정차속 미만인 경우, 랙에 치합된 피니언의 각도가 0°에 수렴하여 복원되도록 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터를 작동할 수 있다.
상기한 과제 해결수단을 통해 본 발명은, 제1조향모터와 제2조향모터가 상시 구동됨으로써, 조향모터의 고장에 따른 페이세이프 기능을 확보하는 효과가 있고, 또한 랙추력을 발생하는 구동 시퀀스가 제1조향모터 이 후, 제2조향모터에 순차적으로 발생하므로, 제어의 충돌이 발생하지 않아, 제어안정성을 향상시키는 효과도 있다.
더욱이, 제1조향모터에서는 스티어링휠의 조타상태에 따라 휠의 조향을 빠르게 구현하여 조향 응답성을 향상시키고, 또한 제2조향모터에서는 급조타, 댐핑, 복원 등과 같은 여러 주행상황에서 주행 안정성 확보를 위한 어시스트토크를 적절히 보상 제어함으로써, 랙 거동의 안정성을 확보하는 효과도 있다.
도 1은 본 발명에 따른 스티어 바이 와이어 시스템을 개략적으로 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조타 제어과정을 개략적으로 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 조타 제어 중 일반 주행상황 및 급조타 주행상황에서의 제어 흐름을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 조타 제어 중 외부 요인에 의해 역입력토크가 입력되는 주행상황에서의 제어 흐름을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 조타 제어 중 스티어링휠에 손을 뗀 상태에서 복원되는 주행상황에서의 제어 흐름을 설명하기 위한 도면.
본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 스티어 바이 와이어용 조타시스템은 크게, 제1조향모터(3) 및 제2조향모터(13)와, 토크센서(7)와, 제어기(17)를 포함하여 구성할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 먼저 제1조향모터(3)와 제2조향모터(13)는 랙(11)의 직선 이동을 위한 힘인 랙추력을 제공하는 것으로, 랙(11)의 일측에 동력전달구조를 매개로 제1조향모터(3)가 마련되고, 랙(11)의 타측에 다른 동력전달구조를 매개로 제2조향모터(13)가 마련될 수 있다.
예컨대, 상기 제1조향모터(3)에 웜과 웜휠의 치합에 의해 구성된 제1감속기(5)가 구비되고, 상기 제1감속기(5)와 랙(11) 사이에 피니언(9)이 치합 결합되어 제1조향모터(3)에서 제공되는 회전력을 랙(11)에 전달할 수 있다.
그리고, 상기 제2조향모터(13)와 랙(11) 사이에 벨트와 볼스크류를 이용한 동력전달 구조를 갖는 제2감속기(15)가 구비됨으로서, 제2조향모터(13)에서 제공되는 회전력을 랙(11)에 전달할 수 있다.
그리고, 토크센서(7)는 상기 제1조향모터(3)와 랙(11) 사이에 마련되어 토크값은 물론 각도를 검출할 수 있는 것으로, 바람직하게는 토크앵글센서일 수 있고, 제1감속기(5)와 피니언(9) 사이에 마련되어 이들 사이에서 발생하는 토크 및 각도 변화를 감지할 수 있다.
아울러, 제어기(17)는 스티어링휠(1)의 조타상태를 반영하는 조타검출값에 대응하여 휠을 조향하도록 제1조향모터(3)의 작동을 제어할 수 있다. 이때에, 상기 조타검출값은 조타각, 조타각속도 등일 수 있는 것으로, 조타각센서를 통해 측정할 수 있다.
더불어, 상기 스티어링휠(1)에 조향반력을 제공하기 위한 조향반력장치 및 반력제어기가 더 설치될 수 있고, 스티어링휠(1)의 조향토크는 조향반력장치 및 반력제어기를 계산할 수 있다.
그리고, 상기 제어기(17)는 상기 토크센서(7)에서 검출되는 토크값과 상기 조타검출값을 바탕으로 어시스트토크를 결정하고, 결정된 어시스트토크를 보상하도록 제2조향모터(13)의 작동을 제어할 수 있다.
이때에, 상기 제어기(17)는 제1조향모터(3)와 제2조향모터(13)를 통합하여 제어하도록 하나의 제어기(17)가 사용될 수 있지만, 제1조향모터(3)와 제2조향모터(13)를 독립적으로 제어하도록 제1제어기와 제2제어기가 각각 구비될 수도 있고, 이 경우 제1제어기와 제2제어기는 통신 가능하게 구성할 수 있다.
상기한 구성에 따르면, 본 발명은 제1조향모터(3)와 제2조향모터(13)가 상시 구동됨으로써, 조향모터의 고장에 따른 페이세이프 기능을 확보하는 동시에 휠의 조향 제어가 유기적으로 이루어져 제어안정성을 향상시키게 된다. 즉, 랙추력을 발생하는 구동 시퀀스가 제1조향모터(3) 이 후, 제2조향모터(13)에 순차적으로 발생하므로, 제어의 충돌이 발생하지 않아, 제어안정성을 향상시킬 수 있게 된다.
또한, 제1조향모터(3)에서는 스티어링휠(1)의 조타상태에 따라 휠의 조향을 빠르게 구현하여 조향 응답성을 향상시키고, 또한 제2조향모터(13)에서는 급조타, 댐핑, 복원 등과 같은 여러 주행상황에서 주행 안정성 확보를 위한 어시스트토크를 적절히 보상 제어함으로써, 랙(11) 거동의 안정성을 향상시키게 된다.
더욱이, 본 발명은 제1조향모터(3) 측에는 토크 측정을 위해 웜기어 및 랙앤피니언이 적용된 동력전달 구조를 활용하지만, 제2조향모터(13) 측에는 벨트와 볼스크류가 적용된 동력전달 구조를 활용함으로써, 토크의 측정을 가능하게 하면서도 동력전달 효율을 높일 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 스티어 바이 와이어용 조타 제어방법은, 크게 조타검출단계와, 제1조향제어단계와, 토크검출단계 및 제2조향제어단계를 포함하여 구성할 수 있다.
도 2를 참조하여, 본 발명을 구체적으로 살펴보면, 먼저 조타검출단계에서는, 스티어링휠(1)의 조타상태를 반영하는 조타검출값을 검출할 수 있다.
그리고, 제1조향제어단계에서는, 상기 조타검출값에 대응하여 휠을 조향하도록 제1조향모터(3)의 작동을 제어할 수 있다.
토크검출단계에서는, 상기 제1조향모터(3)와 랙(11) 사이에 마련된 토크센서(7)에 의해 토크값을 검출할 수 있다.
제2조향제어단계에서는, 상기 토크값과 조타검출값을 바탕으로 어시스트토크를 결정하고, 결정된 어시스트토크를 보상하도록 제2조향모터(13)의 작동을 제어할 수 있다.
즉, 운전자의 스티어링휠(1) 조작에 따라 조타각 및 조타각속도가 입력되면, 제어기(17)에서는 이와 함께 기어비 및 감속비를 바탕으로 랙(11) 이송량을 결정한다. 그리고, 결정된 랙(11) 이송량에 따라 제1조향모터(3)를 위치제어하여 작동함으로써, 타이어의 조향 반응성을 향상시키게 된다.
그리고, 랙(11)이 이동하면서 휠이 조향되면, 토크센서(7)에서 토크의 검출이 가능한데, 검출된 토크값을 기반으로 랙 이송량을 피드백하여 제1조향모터(3)의 작동을 제어할 수 있고, 특히 검출된 토크값을 기반으로 어시스트토크가 결정되어 제2조향모터(13)의 작동을 제어하게 된다.
특히, 이 같은 랙추력 발생하는 구동 시퀀스가 제1조향모터(3) 이 후에 제2조향모터(13)로 순차적으로 발생하므로, 제어의 충돌이 발생하지 않아, 제어안정성을 향상시킬 수 있게 된다.
더욱이, 제1조향모터(3)에서는 스티어링휠(1)의 조타상태에 따라 휠의 조향을 빠르게 구현하여 조향 응답성을 향상시키고, 또한 제2조향모터(13)에서는 댐핑, 프릭션, 복원 등을 고려하여 최종 어시스트토크를 결정하여 보상 제어함으로써, 랙(11) 거동의 안정성을 향상시키게 된다.
아울러, 도 3을 참조하면, 본 발명의 상기 제2조향제어단계는, 토크센서(7)에서 측정되는 토크값이 0을 초과하는 경우에, 토크값을 기반으로 어시스트토크를 결정하고, 결정된 어시스트토크를 최종어시스트토크로 결정하여 제2조향모터(13)를 작동할 수 있다.
반면, 상기 토크값이 0인 경우, 랙(11) 거동을 위한 보상이 불필요한바, 제2조향모터(13)를 작동하지 않도록 제어할 수 있다.
다만, 스티어링휠(1)의 급조타 상황의 경우에는, 토크값과 함께 조타각속도를 기반으로 해서 최종 어시스트토크를 결정할 수 있다.
구체적으로, 상기 제2조향제어단계에서, 상기 토크값이 0 초과이고, 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제1설정값 이상인 경우, 토크값을 기반으로 하는 어시스트토크를 결정하고, 조타각속도를 기반으로 하는 어시스트토크를 결정한다. 그리고, 이들의 관계로 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터(13)를 작동하도록 제어할 수 있다.
즉, 일정 조타각속도 이상으로 급조타하는 경우에, 제1조향모터(3)만으로 랙(11)을 이동시키면 타겟을 추종하는 시간이 지연되어 조향 응답성이 떨어지는 문제가 있다. 따라서, 급격한 조타각속도에 기반한 어시스트토크를 반영하여 최종 어시스트토크를 결정하고, 제2조향모터(13)를 통해 최종 어시스트토크를 보상함으로써, 급조타시에도 조향 응답성을 높일 수 있게 된다.
한편, 외부로부터 휠측으로 토크가 역입력되는 경우, 역입력되는 토크를 판단하여 이를 차단하거나 운전자에 피드백할 필요가 있다.
이를 위해, 도 4를 참조하면, 상기 제2조향제어단계에서는, 상기 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제2설정값 이하이고, 토크의 변화가 감지되되 토크미분값이 기준값 초과이면서 토크변화량이 기준값 미만인 경우, 아래와 같이 랙(11)에 치합된 피니언(9)의 각속도와 댐핑계수의 함수로 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터(13)를 작동할 수 있다.
최종 어시스트토크(댐핑) = -1*피니언 각속도*댐핑계수
여기서, 제2설정값은 제1설정값보다 작은 값으로, 운전자가 현재 조향상태를 유지하고 있는지를 판단할 수 있다.
즉, 조타각속도가 일정값 이하일 때에, 토크 변화가 생기는 것은 외부 요인에 의해 발생하는 변화로서, 토크미분값이 상대적으로 크고, 토크변화량이 상대적으로 작은 경우에는 고주파 역입력 토크로 판단하여 토크 댐핑을 한다. 따라서, 기어박스 진동을 최소화하여 차량 거동의 안정성을 확보하게 된다.
반면, 상기 제2조향단계에서, 상기 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제2설정값 이하이고, 토크의 변화가 감지되되 토크미분값이 기준값 이하이거나 토크변화량이 기준값 이상인 경우, 토크센서(7)에서 감지된 토크값에 상응하는 토크만큼 조향반력장치를 통해 스티어링휠(1)에 역입력 토크로 제공하도록 제어할 수 있다.
즉, 조타각속도가 일정값 이하일 때에, 토크미분값이 상대적으로 작거나, 토크변화량이 상대적으로 큰 경우에는 노면 변화에 의해 발생하느 토크 변화로 판단하여 센싱된 토크를 조향반력장치에 역입력 토크로 피드백시켜 주어 운전자가 노면의 상황을 인지할 수 있도록 하게 해준다.
한편, 운전자가 스티어링휠(1)에서 손을 뗀 상태에서 조향 중립상태로 복원되는 주행상황의 경우 스티어링휠(1)의 복원이 안정적으로 이루어지도록 제어할 필요가 있다.
이를 위해, 도 5를 참조하면, 상기 제1조향제어단계에서는, 상기 조타검출값으로 검출되는 조타각과, 조타각속도 및 조타토크를 기반으로 현재 주행상황이 스티어링휠(1)에서 손을 뗀 상태에서 조향각 중립으로 복원되는 복원주행조건을 만족하는지 판단한다.
예컨대, 스티어링휠(1)의 조타각이 기준값 이상이고, 조타각의 방향(+, -)과 조타각속도의 방향(+, -)이 서로 반대(스티어링휠이 조향 중립으로 복원되는 상태)이면서, 스티어링휠(1)의 조타토크가 일정값 이하인 경우, 운전자가 손을 뗀 상태에서 조향각 중립으로 복원되는 상태로 판단할 수 있다.
이에, 상기 복원주행조건 만족시, 제1조향모터(3)를 작동하지 않도록 제어할 수 있다.
즉, 스티어링휠(1)에서 손을 뗀 상태에서 조향각 중립으로 복원되는 상태이므로, 차량의 얼라이닝토크에 의해 복원이 이루어지게 되는바, 제1조향모터(3)의 작동에 의한 휠의 조향이 불필요한 것이다.
다만, 저속에서는 시스템이 갖는 마찰력으로 인해 복원이 원활하게 이루어지지 않을 수 있는바, 이 경우 제2조향모터(13)를 작동하여 보상 제어할 수 있다.
이를 위해, 본 발명에서는 차속을 검출하는 차속검출단계를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 제2조향제어단계는, 차속이 설정차속 미만인 경우, 랙(11)에 치합된 피니언(9)의 각도가 0°에 수렴하여 복원되도록 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터(13)를 작동할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 두 개의 조향모터를 사용하되, 제1조향모터(3)와 제2조향모터(13)가 상시 구동됨으로써, 조향모터의 고장에 따른 페이세이프 기능을 확보하게 된다.
특히, 랙추력을 발생하는 구동 시퀀스가 제1조향모터(3) 이 후, 제2조향모터(13)에 순차적으로 발생하므로, 제어의 충돌이 발생하지 않아, 제어안정성을 향상시킬 수 있게 된다.
또한, 제1조향모터(3)에서는 스티어링휠(1)의 조타상태에 따라 휠의 조향을 빠르게 구현하여 조향 응답성을 향상시키고, 또한 제2조향모터(13)에서는 급조타, 댐핑, 복원 등과 같은 여러 주행상황에서 주행 안정성 확보를 위한 어시스트토크를 적절히 보상 제어함으로써, 랙 거동의 안정성을 향상시키게 된다.
한편, 본 발명은 상기한 구체적인 예에 대해서만 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.
1 : 스티어링휠 3 : 제1조향모터
5 : 제1감속기 7 : 토크센서
9 : 피니언 11 : 랙
13 : 제2조향모터 15 : 제2감속기
17 : 제어기

Claims (9)

  1. 랙의 이동을 위한 힘을 제공하는 제1조향모터 및 제2조향모터;
    상기 제1조향모터와 랙 사이에 마련되어 토크값을 검출하는 토크센서; 및
    스티어링휠의 조타상태를 반영하는 조타검출값에 대응하여 휠을 조향하도록 제1조향모터의 작동을 제어하고, 상기 토크센서에 검출되는 토크값과 상기 조타검출값을 바탕으로 어시스트토크를 결정하고, 결정된 어시스트토크를 보상하도록 제2조향모터의 작동을 제어하는 제어기;를 포함하고,
    상기 제어기는,
    상기 조타검출값으로 검출되는 조타각과, 조타각속도 및 조타토크를 기반으로 현재 주행상황이 스티어링휠에서 손을 뗀 상태에서 조향각 중립으로 복원되는 복원주행조건을 만족하는지 판단하고;
    상기 복원주행조건 만족시, 제1조향모터를 작동하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어용 조타시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1조향모터에서 제공되는 힘을 랙에 전달하도록 웜과 웜휠의 치합에 의한 동력전달 구조를 갖는 제1감속기;
    상기 제2조향모터에서 제공되는 힘을 랙에 전달하도록 벨트와 볼스크류를 이용한 동력전달 구조를 갖는 제2감속기;를 포함하는 스티어 바이 와이어용 조타시스템.
  3. 스티어링휠의 조타상태를 반영하는 조타검출값을 검출하는 조타검출단계;
    상기 조타검출값에 대응하여 휠을 조향하도록 제1조향모터의 작동을 제어하는 제1조향제어단계;
    상기 제1조향모터와 랙 사이에 마련된 토크센서에 의해 토크값을 검출하는 토크검출단계; 및
    상기 토크값과 조타검출값을 바탕으로 어시스트토크를 결정하고, 결정된 어시스트토크를 보상하도록 제2조향모터의 작동을 제어하는 제2조향제어단계;를 포함하고,
    상기 제1조향제어단계는,
    상기 조타검출값으로 검출되는 조타각과, 조타각속도 및 조타토크를 기반으로 현재 주행상황이 스티어링휠에서 손을 뗀 상태에서 조향각 중립으로 복원되는 복원주행조건을 만족하는지 판단하고;
    상기 복원주행조건 만족시, 제1조향모터를 작동하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어용 조타 제어방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제2조향제어단계는,
    상기 토크값이 0 초과인 경우, 토크값을 기반으로 하는 어시스트토크를 최종어시스트토크로 결정하여 제2조향모터를 작동하고;
    상기 토크값이 0인 경우, 제2조향모터를 작동하지 않는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어용 조타 제어방법.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 제2조향제어단계는,
    상기 토크값이 0 초과이고, 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제1설정값 이상인 경우, 토크값을 기반으로 하는 어시스트토크와, 조타각속도를 기반으로 하는 어시스트토크의 관계로 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터를 작동하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어용 조타 제어방법.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 제2조향제어단계는,
    상기 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제2설정값 이하이고, 토크의 변화가 감지되되 토크미분값이 기준값 초과이면서 토크변화량이 기준값 미만인 경우, 랙에 치합된 피니언의 각속도와 댐핑계수의 함수로 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터를 작동하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어용 조타 제어방법.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 제2조향제어단계는,
    상기 조타검출값의 하나인 조타각속도가 제2설정값 이하이고, 토크의 변화가 감지되되 토크미분값이 기준값 이하이거나 토크변화량이 기준값 이상인 경우, 토크센서에서 감지된 토크값에 상응하는 토크만큼 조향반력장치를 통해 스티어링휠에 역입력 토크로 제공하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어용 조타 제어방법.
  8. 삭제
  9. 청구항 3에 있어서,
    차속을 검출하는 차속검출단계;를 더 포함하고,
    상기 제2조향제어단계는,
    차속이 설정차속 미만인 경우, 랙에 치합된 피니언의 각도가 0°에 수렴하여 복원되도록 최종 어시스트토크를 결정하여 제2조향모터를 작동하는 것을 특징으로 하는 스티어 바이 와이어용 조타 제어방법.
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