KR101859040B1 - 차량용 카메라 장치 및 방법 - Google Patents

차량용 카메라 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101859040B1
KR101859040B1 KR1020160121742A KR20160121742A KR101859040B1 KR 101859040 B1 KR101859040 B1 KR 101859040B1 KR 1020160121742 A KR1020160121742 A KR 1020160121742A KR 20160121742 A KR20160121742 A KR 20160121742A KR 101859040 B1 KR101859040 B1 KR 101859040B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lens
processor
image sensor
image
Prior art date
Application number
KR1020160121742A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180032468A (ko
Inventor
이만형
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020160121742A priority Critical patent/KR101859040B1/ko
Priority to PCT/KR2016/013738 priority patent/WO2018056515A1/ko
Priority to US16/335,789 priority patent/US10882465B2/en
Publication of KR20180032468A publication Critical patent/KR20180032468A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101859040B1 publication Critical patent/KR101859040B1/ko
Priority to US16/914,749 priority patent/US20200324713A1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/58—Means for changing the camera field of view without moving the camera body, e.g. nutating or panning of optics or image sensors
    • H04N5/2259—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/45—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from two or more image sensors being of different type or operating in different modes, e.g. with a CMOS sensor for moving images in combination with a charge-coupled device [CCD] for still images
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/51—Housings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50—Constructional details
    • H04N23/55—Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/75—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing optical camera components
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
    • H04N23/815—Camera processing pipelines; Components thereof for controlling the resolution by using a single image
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
    • H04N25/70—SSIS architectures; Circuits associated therewith
    • H04N25/703—SSIS architectures incorporating pixels for producing signals other than image signals
    • H04N25/707—Pixels for event detection
    • H04N5/2254—
    • H04N5/2258—
    • H04N5/238—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B60W2550/10—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 이미지 센서; 및 상기 이미지 센서를 통해 획득된 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위 및 제1 방향의 제2 화각 범위로 구분하고, 상기 이미지에서 상기 제1 화각 범위에 대응되는 제1 영역을 처리하고, 상기 이미지에서 상기 제2 화각 범위에 대응되는 제2 영역을 처리하되, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역을 구분하여 처리하는 프로세서;를 포함하는 차량용 카메라 장치에 관한 것이다.

Description

차량용 카메라 장치 및 방법{Camera apparatus for vehicle}
본 발명은 차량용 카메라 장치에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
한편, 차량에는, ADAS 및 자율 주행 자동차를 구현하기 위해, 다양한 센서가 구비된다. 특히, 카메라 장치는, ADAS 및 자율 주행 자동차를 구현하는데 없어서는 안될 센서이다.
카메라 장치는, 차량에 복수개로 구비될 수 있다. 예를 들면, 차량은, 차량의 전방 영상을 획득하기 위한 카메라로, 원거리용 카메라 및 근거리용 카메라를 각각 구비하기도 한다. 원거리용 카메라는, 좁은 화각과 배율이 높은 렌즈를 필요로하고, 근거리용 카메라는, 광각 렌즈를 필요로하기 때문에 카메라가 원거리용 및 근거리용으로 각각 필요하다.
복수개의 카메라를 구비하는 경우, 차량의 가격이 상승하고, 차량 내부 공간을 많이 차지하는 문제가 있으며, 복수의 카메라에서 획득되는 영상을 처리해야 하므로 프로세서에 부담이 커지는 문제가 있다.
본 발명의 실시예는 상기한 문제점을 해결하기 위하여, 원거리 및 근거리에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있는 차량용 카메라 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예는, 상기 차량용 카메라 장치를 포함하는 차량을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치는, 이미지 센서; 및 상기 이미지 센서를 통해 획득된 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위 및 제1 방향의 제2 화각 범위로 구분하고, 상기 이미지에서 상기 제1 화각 범위에 대응되는 제1 영역을 처리하고, 상기 이미지에서 상기 제2 화각 범위에 대응되는 제2 영역을 처리하되, 상기 제1 영역 및 상기 제2 영역을 구분하여 처리하는 프로세서;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 한 개의 카메라로 원거리 인식과 근거리 인식이 모두 가능한 효과가 있다.
둘째, 이미지 센서의 화소수 및 사이즈를 최소화시켜 차량용 카메라 장치의 제조 비용을 낮추는 효과가 있다.
셋째, 카메라 장치의 부피를 감소시켜, 차량 실내 공간 확보에 유리한 효과가 있다.
넷째, 기존 개발된 알고리즘의 재활용이 용이한 장점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8a은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 사시도이다. 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 분해 사시도이다. 도 8c는 본 발명의 실시예에 따라, 도 8a의 A-B를 절개한 차량용 카메라의 절개 측면도이다.
도 9a은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 사시도이다. 도 9b은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 분해 사시도이다. 도 9c는 본 발명의 실시예에 따라, 도 9a의 C-D를 절개한 차량용 카메라의 절개 측면도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치의 주요 구성 요소만을 나타낸 개념도이다.
도 11은 종래 기술에 따른 차량용 카메라를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12 내지 도 15은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 16 내지 도 17은 본 발명의 실시예에 따른 렌즈부를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따른 이미지 센서를 설명하는데 참조되는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
주행 상황 정보는, 차량 외부의 오브젝트 정보, 내비게이션 정보 및 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(210)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(210)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(210)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(210)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(210)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다. 오브젝트 검출 장치(300)는, 센싱 데이터에 기초하여, 오브젝트 정보를 생성할 수 있다.
오브젝트 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(100)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(100)과 오브젝트와의 상대 속도 정보를 포함할 수 있다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
카메라(310)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(370)는, 스테레오 카메라(310a)에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450), ITS(Intelligent Transport Systems) 통신부(460) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
ITS 통신부(460)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 제어부(170)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신부(460)는, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여, 제어부(170) 또는 차량(100) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
예를 들면, 차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
이하의 설명에서, 차량용 카메라는 차량용 카메라 장치로 명명될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 1개의 이미지 센서를 구비한 차량용 카메라 장치는, 차량용 모노 카메라 장치, 차량용 싱글 카메라 장치로 명명될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 2개의 이미지 센서를 구비한 차량용 카메라 장치는, 차량용 스테레오 카메라 장치로 명명될 수 있다.
이하의 설명에서, 제1 방향은, 수평 방향일 수 있다. 수평 방향은, 차량(100)을 중심으로 정의된 전폭 방향(W)을 의미할 수 있다.
제2 방향은, 수직 방향일 수 있다. 수직 방향은, 전고 방향(H)을 의미할 수 있다.
도 8a은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 사시도이다. 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 분해 사시도이다. 도 8c는 본 발명의 실시예에 따라, 도 8a의 A-B를 절개한 차량용 카메라의 절개 측면도이다.
도 8a 내지 도 8c를 참조하여 설명하는 차량용 카메라(310)는, 싱글 카메라(310a)이다.
차량용 카메라(310a)는, 렌즈부(811), 이미지 센서(814) 및 프로세서(970)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량용 카메라(310a)는, 프로세싱 보드(820), 라이트 쉴드(830), 방열 부재(840), 하우징(250)을 개별적으로 더 포함하거나, 조합하여 더 포함할 수 있다.
한편, 하우징(250)은, 제1 하우징(851), 제2 하우징(852), 제3 하우징(853)을 포함할 수 있다.
렌즈부(811)는, 렌즈 하우징(817)에 수용된 상태로, 너트(812)를 통해, 제1 하우징(851)의 일 부분에 형성된 홀(819)에 안착되도록 체결될 수 있다.
이미지 센서(814)는, 광신호를 전기적 신호로 변환할 수 있는 광전 변환 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 예를 들면, 이미지 센서(814)는 CCD(charge-coupled device) 또는 CMOS(complimentary metal-oxide semiconductor)일 수 있다.
이미지 센서(814)는, 차량 외부 영상 또는 차량 내부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부 또는 차량의 내부의 적절한 곳에 위치할 수 있다.
예를 들면, 이미지 센서(814)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드(WS)에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 이미지 센서(814)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 이미지 센서(814)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 이미지 센서(814)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 이미지 센서(814)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 이미지 센서(814)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
이미지 센서(814)는, 렌즈부(811)를 통해 유입되는 광을 기초로 이미지를 획득할 수 있도록, 렌즈부(811)의 후단에 배치될 수 있다. 예를 들면, 이미지 센서(814)는, 렌즈부(811)와 소정 거리만큼 이격된 상태로 지면을 기준으로 수직하게 배치될 수 있다.
렌즈부(811) 및 이미지 센서(814)를 포함하는 모듈은 이미지 획득 모듈로 명명될 수 있다. 이미지 획득 모듈은, 차량(100)의 천장에 배치될 수 있다. 예를 들면, 이미지 획득 모듈은 소정의 연결 부재를 사이에 두고, 차량(100) 내부 천장에 부착될 수 있다. 이미지 획득 모듈이 차량(100) 내부 천장에 배치됨으로써, 차량(100)에서 가장 높은 위치에서 차량(100)의 외부 영상을 획득할 수 있는 장점이 있다. 즉, 시야가 넓어지는 장점이 있다.
프로세서(970)는, 이미지 센서(814)와 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(970)는, 이미지 센서(814)를 통해 획득되는 영상을 컴퓨터 처리할 수 있다. 프로세서(970)는, 이미지 센서(814)를 제어할 수 있다.
프로세서(970)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(970)는, 프로세싱 보드(820) 상에 실장될 수 있다.
프로세싱 보드(820)는, 프로세서(270) 및 메모리(940)를 실장할 수 있다.
프로세싱 보드(820)는, 전장 방향으로 경사지게 배치될 수 있다. 예를 들면, 프로세싱 보드(820)는, 전면 또는 배면이 프런트 윈드 쉴드(WS)와 마주보도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 프로세싱 보드(820)는, 프런트 윈드 쉴드(WS)와 평행하게 배치될 수 있다.
차량(100)에 구비되는 프런트 윈드 쉴드(WS)는 일반적으로 차량(100)의 보닛(bonnet)에서부터 루프까지 지면과 소정의 각도를 가지면서 경사지게 형성된다. 이경우, 프로세싱 보드(820)가 전장 방향으로 경사지게 배치됨으로써, 차량용 카메라(310a)는, 프로세싱 보드(820)가 수직 또는 수평되게 배치되는 경우보다 작게 형성될 수 있다. 차량용 카메라(310a)가 작게 형성됨으로써, 줄어드는 부피만큼 차량(100)내에서 공간이 더 확보될 수 있는 장점이 있다.
프로세싱 보드(820)에는 복수의 소자 또는 전자 부품들이 실장될 수 있다. 이때, 프로세싱 보드(820)에 포함되는 복수의 소자 또는 부품들로 인해 열이 발생될 수 있다.
프로세싱 보드(820)는, 이미지 센서(814)와 이격되게 배치될 수 있다. 프로세싱 보드(820)가 이미지 센서(814)와 이격되게 배치됨으로써, 프로세싱 보드(820)에서 발생되는 열이 이미지 센서(814)의 성능에 문제를 발생시키지 않도록 할 수 있다.
프로세싱 보드(820)는, 프로세싱 보드(820)에서 발생한 열이 이미지 센서(814)에 영향을 미치지 않도록 최적의 위치에 배치될 수 있다. 구체적으로, 프로세싱 보드(820)는, 이미지 센서(814)의 하단에 배치될 수 있다. 또는, 프로세싱 보드(820)는, 이미지 센서(814)의 전단에 배치될 수 있다.
프로세싱 보드(820)에는 하나 이상의 메모리(940)가 실장될 수 있다. 메모리(940)는, 이미지 센서(814)를 통해 획득되는 영상, 각종 어플리케이션 데이터, 프로세서(970) 제어를 위한 데이터 또는 프로세서(970)에서 처리되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(940)는, 프로세서(970)와 마찬가지로 주요 열 발생 소자 중의 하나이다. 프로세서(970)가 프로세싱 보드(820) 중심에 배치된 상태에서, 메모리(940)는, 프로세서(970) 주변에 배치될 수 있다. 예를 들면, 하나 이상의 메모리(940)는, 프로세서(970)를 중심에 두고, 프로세서(970)를 둘러싸는 형상으로 배치될 수 있다. 이경우, 열 발생 소자인 프로세서(970) 및 메모리(940)는 이미지 센서(814)에서 가장 먼 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(970)는, 제어부(170)에 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(970)는, 제어부(170)의 제어를 받을 수 있다.
라이트 쉴드(830)는, 렌즈부(811) 전단에 배치될 수 있다. 라이트 쉴드(830)는, 영상 획득에 불필요한 빛이 렌즈부(811)에 유입되지 않도록 차단할 수 있다. 예를 들면, 라이트 쉴드(830)는, 윈드 쉴드(WS) 또는 차량의 대쉬 보드 등에서 반사되는 빛을 차단할 수 있다. 또한, 라이트 쉴드(830)는, 불필요한 광원으로부터 생성되는 빛을 차단할 수 있다.
라이트 쉴드(830)는, 가림막 구조를 가질 수 있다. 예를 들면, 라이트 쉴드(830)는, 하부 가림막 구조를 가질 수 있다.
한편, 차종에 따라 라이트 쉴드(830)의 형상은 가변될 수 있다. 예를 들면, 차종에 따라, 윈드 쉴드의 곡률, 윈드 쉴드와 지면이 형성하는 각도가 다를 수 있으므로, 라이트 쉴드(830)는 차량용 카메라(310a)가 장착되는 차종에 대응하는 형상을 가질 수 있다. 이를 위해, 라이트 쉴드(830)는, 착탈식 구조를 가질 수 있다.
방열 부재(840)는, 이미지 센서(814) 후단에 배치될 수 있다. 방열 부재(840)는, 이미지 센서(814) 또는 이미지 센서(814)가 실장되는 이미지 센서 보드와 접촉될 수 있다. 방열 부재(840)는, 이미지 센서(814)의 열을 처리할 수 있다.
상술한 바와 같이, 이미지 센서(814)는 열에 민감하다. 방열 부재(840)는, 이미지 센서(814) 및 제3 하우징(853) 사이에 배치될 수 있다. 방열 부재(840)는, 이미지 센서(814) 및 제3 하우징(853)가 접촉되게 배치될 수 있다. 이경우, 방열 부재(840)는, 열을 제3 하우징(853)을 통해 방출할 수 있다.
예를 들면, 방열 부재(840)는, 써멀 패드 및 써멀 구리스 중 어느 하날 수 있다.
하우징(250)은, 차량용 카메라 장치(310)의 외관을 형성한다. 하우징(250)은, 차량용 카메라 장치의 각 구성요소를 수용한다. 하우징(250)은, 렌즈(811) 및 이미지 센서(814), 프로세싱 보드(820)를 수용할 수 있다.
하우징(250)은, 렌즈 하우징(817) 제1 하우징(851), 제2 하우징(852) 및 제3 하우징(853)을 포함할 수 있다.
렌즈 하우징(817)은, 적어도 하나의 렌즈부(811)를 수용하고, 렌즈부(811)를 외부의 충격에서 보호할 수 있다.
제1 하우징(851)은, 이미지 센서(814)를 감싸도록 형성될 수 있다. 제1 하우징(851)은 홀(819)을 포함할 수 있다. 렌즈부(811)는, 렌즈 하우징에 수용된 상태로 홀(819)에 안착된 상태에서, 이미지 센서(814)와 연결될 수 있다.
제1 하우징(851)은, 이미지 센서(814)에 근접할 수록 두껍게 형성될 수 있다. 예를 들면, 제1 하우징(851)은 다이 캐스팅 방식으로 형성될 수 있다. 이경우, 열에 의한 이미지 센서(814)의 성능 저하 방지를 위해, 제1 하우징(851)은, 이미지 센서(814)에 근접한 부분이 다른 부분보다 두껍게 형성될 수 있다.
제1 하우징(851)은, 제3 하우징(853)보다 두꺼운 두께를 가지도록 형성될 수 있다. 하우징의 두께가 두꺼우면 열전달이 천천히 이루어진다. 따라서, 제1 하우징(851)의 두께가 제3 하우징(853)의 두께보다 두껍게 형성되는 경우, 차량용 카메라(310a) 내부에서 발생되는 열은 프런트 윈드 쉴드(WS)에 근접하게 배치되어 열방출이 어려운 제1 하우징(851)보다 제3 하우징(853)을 통해 외부로 방출되는 효과가 있다.
한편, 실시예에 따라, 렌즈 하우징(817) 및 제1 하우징(851)은 일체형으로 형성될 수 있다.
제2 하우징(852)은, 프로세싱 보드(820) 전단에 위치할 수 있다. 제2 하우징(852)은, 제1 하우징(851) 및 제3 하우징(853)과 소정의 체결 수단을 통해 체결될 수 있다.
제2 하우징(852)은, 라이트 쉴드(830)가 부착될 수 있는 부착 수단을 구비할 수 있다. 라이트 쉴드(830)는 상기 부착 수단을 통해 제2 하우징(852)에 부착될 수 있다.
제1 및 제2 하우징(852, 853)은, 합성 수지 재질로 형성될 수 있다.
제3 하우징(853)은, 제1 하우징(851) 및 제2 하우징(852)와 소정의 체결 수단을 통해 체결될 수 있다. 실시예에 따라, 제1 내지 제3 하우징(851, 852, 853)은 일체형으로 형성될 수 있다.
제3 하우징(853)은, 프로세싱 보드(820)를 감싸도록 형성될 수 있다. 제3 하우징(853)은, 프로세싱 보드(820)의 후단 또는 하단에 위치할 수 있다. 제3 하우징(853)은, 열전도성 재질로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제3 하우징(853)은 알루미늄과 같은 금속으로 형성될 수 있다. 제3 하우징(853)이 열전도성 재질로 형성됨으로써 효율적인 열방출이 이루어질 수 있다.
제1 및 제2 하우징(851, 852)이 합성 수질 재질로 형성되고, 제3 하우징(853)이 열전도성 재질로 형성되는 경우, 차량용 카메라 내부의 열은, 제1 및 제2 하우징(851, 852) 보다 제3 하우징(853)으로 방출될 수 있다. 즉, 차량용 카메라(310a)가 윈드 쉴드에 장착되는 경우, 제1 및 제2 하우징(851, 852)은, 윈드 쉴드에 근접하게 위치하므로, 제1 및 제2 하우징(851, 852)을 통해 열이 방출될 수 없다. 이경우, 제3 하우징(853)을 통해 열이 효율적으로 방출될 수 있다.
한편, 제3 하우징(853)이 알루미늄으로 구성되는 경우, EMC(electro-magnetic compatibility) 및 ESC(electrostatic discharge)로부터 내부에 위치하는 부품들(예를 들면, 이미지 센서(814) 및 프로세서(970))을 보호하는데 유리할 수 있다.
제3 하우징(853)은 프로세싱 보드(820)와 접촉될 수 있다. 이경우, 제3 하우징(853)은, 프로세싱 보드(820)와 접촉되는 부분을 통해 열을 외부로 효율적으로 열을 방출할 수 있다.
제3 하우징(853)은 방열부(891)를 더 포함할 수 있다. 예를 들면, 방열부(891)는 히트 싱크, 방열핀, 써멀 패드 및 써멀 구리스 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
방열부(891)는, 차량용 카메라(310a) 내부에서 생성되는 열을 외부로 방출할 수 있다. 예를 들면, 방열부(891)는, 프로세싱 보드(820) 및 제3 하우징(853) 사이에 위치할 수 있다. 방열부(891)는, 프로세싱 보드(820) 및 제3 하우징(853)과 접촉하여, 프로세싱 보드(820)에서 생성되는 열을 외부로 방출할 수 있다.
제3 하우징(853)은, 공기 배출홀을 더 포함할 수 있다. 공기 배출홀은, 차량용 카메라(310a) 내부의 고온의 공기를 차량용 카메라(310a) 외부로 배출하기 위한 홀이다. 차량용 카메라(310a) 내부에 공기 배출홀과 연결된 공기 유동부가 포함될 수 있다. 공기 유동부는, 차량용 카메라(310a) 내부의 고온의 공기를 공기 배출홀로 유도할 수 있다.
차량용 카메라(310a)는, 방습부를 더 포함할 수 있다. 방습부는, 패치(patch) 형태로 형성되어, 공기 배출부에 부착될 수 있다. 방습부는, 고어텍스 재질을 방습 부재일 수 있다. 방습부는, 차량용 카메라(310a) 내부의 습기는 외부로 유출시킬 수 있다. 또한, 방습부는, 차량용 카메라(310a) 외부의 습기의 내부 유입을 방지할 수 있다.
도 9a은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 사시도이다. 도 9b은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 분해 사시도이다. 도 9c는 본 발명의 실시예에 따라, 도 9a의 C-D를 절개한 차량용 카메라의 절개 측면도이다.
도 9a 내지 도 9b을 참조하여 설명하는 차량용 카메라(310)는, 스테레오 카메라(310b)이다.
스테레오 카메라(310b)는 도 8a 내지 도 8c를 참조하여 설명한 싱글 카메라(310a)에 대한 설명이 모두 적용될 수 있다. 즉, 스테레오 카메라(310b)에 포함되는 제1 및 제2 카메라 각각은 도 8a 내지 도 8c를 참조하여 설명한 카메라일 수 있다.
스테레오 카메라(310b)는, 제1 렌즈부(811a), 제2 렌즈부(811b), 제1 이미지 센서(814a), 제2 이미지 센서(814b), 및 프로세서(970a)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량용 카메라(310b)는, 프로세싱 보드(820a), 제1 라이트 쉴드(830a), 제2 라이트 쉴드(830b), 하우징(250a)을 개별적으로 더 포함하거나, 조합하여 더 포함할 수 있다.
한편, 하우징은, 제1 렌즈 하우징(817a), 제2 렌즈 하우징(817b), 제1 하우징(851a), 제2 하우징(852a), 제3 하우징(853a)을 포함할 수 있다.
제1 렌즈부(811a) 및 제2 렌즈부(811b)는, 도 8a 내지 도 8c의 렌즈부(811)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
제1 이미지 센서(814a) 및 제2 이미지 센서(814b)는, 도 8a 내지 도 8c의 이미지 센서(814)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
한편, 제1 렌즈부(811a), 제1 이미지 센서(814a)를 포함하는 모듈은 제1 이미지 획득 모듈로 명명될 수 있다. 또한, 제2 렌즈부(811b), 제2 이미지 센서(814b) 를 포함하는 모듈은 제2 이미지 획득 모듈로 명명될 수 있다.
프로세서(970a)는, 제1 이미지 센서(814a), 제2 이미지 센서(814b) 와 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(970)는, 제1 이미지 센서(814a) 및 제2 이미지 센서(814b)를 통해 획득되는 영상을 컴퓨터 처리할 수 있다. 이때, 프로세서(970)는, 제1 이미지 센서(814a) 및 제2 이미지 센서(814b)를 통해 획득되는 영상에 기초하여 디스패리티(disparity) 맵을 형성하거나, 디스패리티 연산을 수행할 수 있다.
프로세서(970a)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(970a)는, 프로세싱 보드(820a) 상에 실장될 수 있다.
프로세싱 보드(820a)는, 도 8a 내지 도 8c의 프로세싱 보드(820)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
제1 라이트 쉴드(830a) 및 제2 라이트 쉴드(830b)는, 도 8a 내지 도 8c의 라이트 쉴드(830)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
제1 렌즈 하우징(817a) 및 제2 렌즈 하우징(817b)은 도 8a 내지 도 8c의 렌즈 하우징(817)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
제1 하우징(851a)은, 도 8a 내지 도 8c의 제1 하우징(851)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
제2 하우징(852a)은, 도 8a 내지 도 8c의 제2 하우징(852)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
제3 하우징(853a)은, 도 8a 내지 도 8c의 제3 하우징(853)에 대한 설명이 적용될 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치의 주요 구성 요소만을 나타낸 개념도이다.
도 10을 참조하면, 차량용 카메라 장치(310)는, 이미지 센서(814), 프로세서(970) 및 렌즈부(811)를 포함할 수 있다.
이미지 센서(814)는, CCD(charge-coupled device) 또는 CMOS(complimentary metal-oxide semiconductor)와 같이, 광신호를 전기적 신호로 변환할 수 있는 광전 변환 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다.
이미지 센서(814)는 복수의 픽셀을 포함할 수 있다. 예를 들면, 복수의 픽셀 각각은, 포토 다이오드 및 트랜지스터를 포함할 수 있다.
이미지 센서(814)는, 제1 픽셀 그룹 및 제2 픽셀 그룹을 포함할 수 있다.
제1 픽셀 그룹은, 이미지 센서(814)에서 획득한 이미지의 제1 영역에 대응할 수 있다.
제2 픽셀 그룹은, 이미지 센서(814)에서 획득한 이미지의 제2 영역에 대응할 수 있다.
제1 픽셀 그룹은 제1 픽셀 밀도를 가질 수 있다. 제2 픽셀 그룹은 제2 픽셀 밀도를 가질 수 있다. 제1 픽셀 밀도는, 제2 픽셀 밀도보다 더 클 수 있다.
원거리 또는 중거리에서 정확한 오브젝트의 검출을 위해서 제1 영역에 대응되는 제1 픽셀 그룹의 제1 픽셀 밀도는 제2 영역에 대응되는 제2 픽셀 그룹의 제2 픽셀 밀도보다 커야한다.
한편, 픽셀 밀도는, 단위 화각당 픽셀로 정의될 수 있다. 또는, 픽셀 밀도는, 이미지 센서(814)의 단위 면적당 픽셀로 정의될 수 있다.
제1 영역은, 중거리 또는 원거리에서 오브젝트를 검출하기 위한 영역일 수 있다. 제2 영역은, 근거리에서 오브젝트를 검출하기 위한 영역일 수 있다.
제2 픽셀 그룹은, 이미지 센서(814)의 중심에서 제1 방향으로 멀어질수록 픽셀 밀도가 점점 작아질 수 있다.
제2 픽셀 그룹은, 근거리에서 오브젝트 검출하기 위한 제1 영역에 대응된다. 근거리에서 오브젝트 검출을 위해, 원거리 또는 중거리에서 오브젝트 검출할 때보다 더 작은 픽셀 밀도가 필요하다. 또한, 차량(100)에서 멀어질수록 차량(100)에 영향을 주지 않기 때문에 중요도가 떨어진다. 따라서, 제2 픽셀 그룹의 경우, 이미지 센서(814)의 중심에서 제1 방향으로 멀어질수록 픽셀 밀도를 점점 작게함으로써, 오브젝트 검출 효율은 유지한 채, 이미지 센서(814)의 제조 단가 및 이미지 센서(814) 및 렌즈부(811)의 크기를 줄일 수 있는 효과가 있다.
제1 픽셀 그룹에서 제2 방향의 픽셀 밀도는, 일정할 수 있다.
제2 픽셀 그룹에서 제2 방향의 픽셀 밀도는, 일정할 수 있다.
수직 방향으로는, 제1 픽셀 그룹 및 제2 픽셀 그룹에서 픽셀 밀도가 일정할 수 있다.
프로세서(970)는, 이미지 센서(814)를 통해 획득된 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위 및 제1 방향의 제2 화각 범위로 구분할 수 있다.
제1 화각(FOV : field of view) 범위는, 제1 방향을 기준으로, 차량(100)의 전폭의 중심에서, 차량(100)의 진행 방향으로 연장된 가상의 선을 기준으로, 좌측으로 소정 각도(-)부터 우측으로 소정 각도(+)까지의 범위를 의미할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 화각 범위에서, 원거리 또는 중거리에 위치한 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(970)는, 이미지에서 제1 화각 범위에 대응되는 제1 영역을 처리할 수 있다.
제2 화각 범위는, 제1 방향을 기준으로, 제1 화각의 좌측 및 우측 바깥쪽으로 소정 각도를 가지는 범위를 의미할 수 있다.
프로세서(970)는, 제2 화각 범위에서 근거리에 위치한 오브젝트를 검출할 수 있다.
프로세서(970)는, 이미지에서 제2 화각 범위에 대응되는 제2 영역을 처리할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 영역 및 제2 영역을 구분하여 처리할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 영역 및 제2 영역을 구분하여, 전처리(preprocessing)을 수행할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 영역 및 제2 영역을 구분하여, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 영역 및 제2 영역을 구분하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(970)는, 특징점에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 영역과 제2 영역을 구분하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(970)는, 특징점에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(970)는, 제1 영역에서, 제1 오브젝트를 검출할 수 있다. 프로세서(970)는, 제1 영역에서, 제1 오브젝트에 대응되는 픽셀수에 기초하여, 제1 오브젝트의 크기를 결정할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(970)는, 제2 영역에서, 제2 오브젝트를 검출할 수 있다. 프로세서(970)는, 제2 영역에서, 제2 오브젝트에 대응되는 픽셀수에 기초하여, 제2 오브젝트의 크기를 결정할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 비율에 기초하여, 제1 오브젝트의 크기를 결정할 수 있다. 프로세서(970)는, 제1 비율과 다른 제2 비율에 기초하여, 제2 오브젝트의 크기를 결정할 수 있다.
제1 영역에 대응되는 이미지 센서(814)의 제1 픽셀 그룹의 제1 픽셀 밀도와, 제2 영역에 대응되는 이미지 센서(814)의 제2 픽셀 그룹의 제2 픽셀 밀도는 서로 다르다.
동일한 크기의 오브젝트라고 하여도, 제1 픽셀 그룹에 의해 획득되는 경우와, 제2 픽셀 그룹에 의해 획득되는 경우 그 크기가 상이하다. 프로세서(970)는, 제1 영역과 제2 영역을 구분하여, 오브젝트를 검출하고, 서로 다른 비율에 따라 오브젝트의 크기를 결정할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 영역과 제2 영역을 구분하여, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
예를 들면, 프로세서(970)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
프로세서(970)는, 메모리(940)에 저장된 정보와 검출된 오브젝트들의 특징점을 비교하여 오브젝트를 확인할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 영역과 제2 영역을 구분하여, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(970)는, 제1 영역과 제2 영역을 구분하여, 순차적으로 획득되는 이미지들 내의 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하여, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다.
렌즈부(811)는, 외부에서 이미지 센서(814)에 유입되는 광의 경로를 변경할 수 있다.
렌즈부(811)는, 베이스 렌즈(base lens)(도 16 및 도 17의 1010) 및 애너모픽 렌즈(anamorphic lens)(도 16 및 도 17의 1020)를 포함할 수 있다.
렌즈부(811)의 제1 방향의 초점 거리는, 베이스 렌즈(1010)의 제1 방향의 초점 거리 및 애너모픽 렌즈(1020)의 제1 방향의 초점 거리에 의해 결정될 수 있다.
렌즈부(811)의 제2 방향의 초점 거리는, 베이스 렌즈(1010) 제2 방향의 초점거리에 의해 결정될 수 있다.
베이스 렌즈(1010)는, 제1 방향의 초점 거리와 제2 방향의 초점 거리가 서로 같은 렌즈일 수 있다.
애너모픽 렌즈(1020)는, 제1 방향의 초점 거리와 제2 방향의 초점 거리가 서로 다른 렌즈일 수 있다.
예를 들면, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제1 방향의 초점 거리가 제2 방향의 초점 거리보다 작을 수 있다. 여기서, 제1 방향은, 수평 방향(예를 들면, 전폭 방향)이고, 제2 방향은, 수직 방향(예를 들면, 전고 방향)일 수 있다.
예를 들면, 애너모픽 렌즈(1020)는, 실린드리컬 렌즈(cylindrical lens), 토릭 렌즈(toric lens) 및 프리즘 렌즈(prism lens) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들면, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제1 방향으로 음(-)의 굴절능을 가질 수 있다. 이경우, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제2 방향으로는 굴절능을 가지지 않을 수 있다.
예를 들면, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제1 방향으로 양(+)의 굴절능을 가질 수 있다. 이경우, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제2 방향으로는 굴절능을 가지지 않을 수 있다.
애너모픽 렌즈(1020)가 제1 방향으로 굴절능을 가짐으로 인해, 렌지부(811)의 제1 방향의 초점 거리는, 베이스 렌즈(1010)의 제1 방향의 초점 거리 및 애너모픽 렌즈(1020)의 제1 방향의 초점 거리에 의해 결정될 수 있다.
애너모픽 렌즈(1020)가 제2 방향으로 굴절능을 가지지 않음로 인해, 렌즈부(811)의 제2 방향의 초점 거리는, 베이스 렌즈(1010)의 제2 방향의 초점 거리에 의해 결정될 수 있다.
한편, 제1 화각 범위에서 제2 방향의 화각과 제2 화각 범위에서 제2 방향의 화각은 서로 같을 수 있다.
즉, 수직 방향으로의 화각은, 수평 방향으로의 제1 화각 범위 및 제2 화각 범위에서 구분되지 않고 일정할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치는, 차량용 스테레오 카메라 장치(310b)일 수 있다.
차량용 스테레오 카메라 장치(310b)는, 2개의 카메라를 포함하는 것 외에, 본 명세서에서 설명하는 차량용 카메라 장치(310)에 대한 설명이 모두 적용될 수 있다.
차량용 스테레오 카메라 장치(310b)는, 제1 카메라 및 제2 카메라를 포함할 수 있다.
제1 카메라는, 제1 이미지 센서(814a) 및 프로세서(970)를 포함할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 이미지 센서(814a)를 통해 획득된 제1 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위 및 제1 방향의 화각 범위로 구분할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 이미지에서 제1 화각 범위에 대응되는 제1 영역을 처리할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 이미지에서 제2 화각 범위에 대응되는 제2 영역을 처리할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 영역 및 제2 영역을 구분하여 처리할 수 있다.
제2 카메라는, 제2 이미지 센서(814b)를 포함할 수 있다.
프로세서(970)는, 제2 이미지 센서(814b)를 통해 획득된 제2 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위 및 제1 방향의 제2 화각 범위로 구분할 수 있다.
프로세서(970)는, 제2 이미지에서 제1 화각 범위에 대응되는 제3 영역을 처리할 수 있다.
프로세서(970)는, 제2 이미지에서 제2 화각 범위에 대응되는 제4 영역을 처리할 수 있다.
프로세서(970)는, 제3 영역 및 제4 영역을 구분하여 처리할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 이미지 및 제2 이미지에 기초하여, 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 프로세서(970)는, 제1 이미지 및 제2 이미지에 기초하여, 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 프로세서(970)는, 디스패러티 맵에 기초하여 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 및 제2 이미지의 영역을 구분하여 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 이미지에서 제1 영역 및 제2 이미지에서 제3 영역을 기초로 디스패러티 정보를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(970)는, 디스패러터 정보에 기초하여, 원거리 또는 중거리에 위치하는 오브젝트의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(970)는, 제1 이미지에서 제2 영역 및 제2 이미지에서 제4 영역을 기초로 디스패러티 정보를 획득할 수 있다. 이경우, 프로세서(970)는, 디스패러티 정보에 기초하여, 근거리에 위치하는 오브젝트의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
도 11을 참조하면, 종래 기술에 따른 차량용 카메라는 일반적으로, 수평 방향으로 60도에서 70도 사이의 화각 범위(1110)를 가지고, 수직 방향으로, 35도에서 45도 사이의 화각 범위를 가진다. 픽셀은 수평방향으로 1920개를 가지고, 수직 방향으로 1080개를 가진다. 이미지 센서의 크기는, 수평 방향으로 5.76mm이고, 수직 방향으로 3.24mm이다. 초점 거리는, 4.52mm이다. 이미지 서클은 6.6mmΦ이다.
종래 기술에 따른 차량용 카메라는, 중거리 또는 원거리에 위치하는 오브젝트 검출에 맞춰 수평 화각, 픽셀, 센서의 크기, 초점 거리 등이 세팅된다.
예를 들면, 중거리는, 80m에서 150m 범위일 수 있다.
이러한, 종래 기술에 따른 차량용 카메라의 문제점은, 50m이내의 근거리에 위치하는 오브젝트를 검출하기 어렵다는데 있다.
즉, 하나의 카메라를 통해, 근거리 및 중거리에 위치하는 오브젝트를 모두 검출할 수 없는 문제가 있다.
본원 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치(310)는, 이러한 문제점을 해결하기 위해, 하나의 이미지 센서를 통해 획득된 이미지를 화각 범위를 기준으로 구분하고, 구분된 이미지를 각각 처리할 수 있다.
도 12 내지 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 12 및 도 13은, 근거리 인식을 위해 화각 확대 방법을 설명하는데 참조되는 도면이다.
근거리에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위해서는, 화각을 확대해야 한다. 화각을 확장하기 위해서, 도 11의 차량용 카메라에 포함된 렌즈와 동일한 초점 거리를 가지며 도 11의 이미지 센서보다 더 큰 이미지 센서를 이용할 수 있다. 이경우, 차량용 카메라는, 대략적으로, 수평 방향으로, 90도에서 100도 사이의 화각 범위를 가지고, 수직 방향으로 60도에서 70도 사이의 화각 범위를 가질 수 있다. 픽셀은 수평 방향으로 3289개를 가지고, 수직 방향으로 1849개를 가지게 된다. 이미지 서클은 11.3mmΦ로 늘어나게 된다.
이경우, 이미지 센서의 크기가 커짐으로 인해, 이미지 센서의 제조 단가가 높아진다. 또한, 렌즈도 보다 큰 렌즈를 사용해야 하므로, 차량용 카메라 장치 전체의 크기 및 중량이 커지게되어, 차량(100)의 윈드 쉴드에 장착하는데 문제가 발생한다. 또한, 차량용 카메라 장치의 경우, 근거리 물체 인식을 위해 수직 방향의 화각은 확장이 불필요함에도 수직 방향으로 픽셀이 증가하는 문제가 있다.
따라서, 도 14에서 설명하는 바와 같이, 수평 방향으로만 화각을 확대할 필요가 있다.
도 14은, 수평방향으로만 화각을 확대하는 방법을 설명하는데 참조되는 도면이다.
근거리에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위해, 수평 방향으로만 화각을 확대할 수 있다. 이경우, 도 11의 차량용 카메라의 초점거리는 유지하면서, 수평 방향으로만 크기가 확장되고 픽셀이 증가된 이미지 센서 및 렌즈를 적용할 수 있다. 이경우, 차량용 카메라는, 대략적으로, 수평 방향으로, 90도에서 100도 사이의 화각 범위를 가지고, 수직 방향으로 35도에서 45도 사이의 화각 범위를 가진다. 픽셀은 수평 방향으로 3289개를 가지고 수직 방향으로 1080개를 가진다. 이미지 센서의 크기는, 수평 방향으로, 9.87mm이고, 수직 방향으로 3.24mm이다. 초점 거리는 4.52mm이다. 이미지 서클은 10.4mmΦ이다.
이와 같이, 수평 방향으로만 확장하는 경우, 수평 화각의 주변부에서는 근거리 인식만 이루어지면 되므로, 센서의 크기를 더욱 축소하고, 픽셀수도 축소할 필요가 있다.
도 15는, 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(970)는, 이미지 센서(814)를 통해 획득된 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위(1530) 및 제1 방향의 제2 화각 범위(1540)로 구분할 수 있다.
제1 화각 범위(1530)는, 원거리 또는 중거리(1510) 인식용 화각 범위일 수 있다.
제1 화각 범위(1530)는, 차량(100)의 전폭의 중심에서, 차량(100)의 진행 방향으로 연장된 가상의 선(CL)을 기준으로, 좌측으로 소정 각도(1531)부터 우측으로 소정 각도(1532)까지의 범위를 의미할 수 있다.
제2 화각 범위(1540)는, 근거리(1520) 인식용 화각 범위일 수 있다.
제2 화각 범위(1540)는, 제1 방향을 기준으로, 제1 화각(1530)의 좌측으로 소정 각도(1541), 제1 화각(1530)의 우측으로 소정 각도(1542)를 가지는 범위를 의미할 수 있다.
프로세서(970)는, 이미지에서 제1 화각 범위에 대응되는 제1 영역을 처리할 수 있다. 프로세서(970)는, 이미지에서 제2 화각 범위에 대응되는 제2 영역을 처리할 수 있다. 이경우, 프로세서(970)는, 제1 영역 및 제2 영역을 구분하여 처리할 수 있다.
한편, 근거리 인식 영역과 원거리 인식영역을 분리하여, 각 경우에 인식 기준거리에서 배율, 렌즈왜곡의 목표치 및 도 11의 차량용 카메라에서 이용되는 인식 알고리즘을 적용하기 위한, 이미지 센서 크기 및 픽셀수를 실험값에 의해 도출할 수 있다.
예를 들면, 렌즈 왜곡 17%를 고려할 때, 최적의 수평 방향의 픽셀수는 2800이고, 수직 방향의 픽셀수는 1080일 수 있다. 이경우, 이미지 센서의 크기는 가로 방향으로 8.4mm일 수 있다. 이경우, 제1 방향의 화각은 85.8도일 수 있다. 여기서, 렌즈 왜곡의 17%는, 차량용 카메라로서 이미지에서 오브젝트를 검출하기 위해 허용되는 렌즈 왜곡값의 임계치일 수 있다.
도 16 내지 도 17은 본 발명의 실시예에 따른 렌즈부를 설명하는데 참조되는 도면이다.
렌즈부(811)는, 외부에서 이미지 센서(814)에 유입되는 광의 경로를 변경할 수 있다.
렌즈부(811)는, 베이스 렌즈(base lens)(1010) 및 애너모픽 렌즈(anamorphic lens)(1020) 를 포함할 수 있다.
베이스 렌즈(1010)는, 제1 방향의 초점 거리와 제2 방향의 초점 거리가 서로 같은 렌즈일 수 있다. 실시예에 따라, 베이스 렌즈(1010)는, 복수의 렌즈가 결합된 구조일 수 있다.
애너모픽 렌즈(1020)는, 제1 방향의 초점 거리와 제2 방향의 초점 거리가 서로 다른 렌즈일 수 있다.
애너모픽 렌즈(1020)는, 수평 방향으로 화각을 확대하게 한다.
근거리 인식 영역에서 오브젝트를 검출하기 위해서는, 원거리 인식 영역보다 더 넓은 화각이 요구된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 장치(310)는, 원거리 인식 영역 및 근거리 인식 영역에서 함께 오브젝트를 검출할 필요가 있다. 애너모픽 렌즈(1020)는, 수평 방향으로 화각을 확대하고, 수직 방향의 화각은 유지할 수 있다.
이러한, 애너모픽 렌즈(1020)로 실린드리컬 렌즈(cylindrical lens), 토릭 렌즈(toric lens) 및 프리즘 렌즈(prism lens) 중 적어도 어느가 이용될 수 있다.
한편, 애너모픽 렌즈(1020)를 이용함으로 인해, 렌즈부(811)는, 수평 방향의 초점 거리가 수직 방향의 초점 거리보다 더 작아질 수 있다.
한편, 애너모픽 렌즈(1020)는, 수직 방향의 초점거리는 변경시키지 않으므로, 렌즈부(811)의 수직 방향의 화각은 일정할 수 있다.
도 16에 예시된 바와 같이, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제1 방향으로 음(-)의 굴절능을 가질 수 있다.
구체적으로, 베이스 렌즈(1010)의 초점거리가 기준 초점거리 이상인 경우, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제1 방향으로 음(-)의 굴절능을 가질 수 있다. 여기서, 기준 초점 거리는, 도 11의 차량용 카메라의 렌즈의 초점 거리일 수 있다. 기준 초점 거리는 실험에 의해 정해질 수 있다.
도 17에 예시된 바와 같이, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제2 방향으로 양(+)의 굴절능을 가질 수 있다.
구체적으로, 베이스 렌즈(1010)의 초점거리가 기준 초점거리보다 작은 경우, 애너모픽 렌즈(1020)는, 제1 방향으로 양(+)을 굴절능을 가질 수 있다. 여기서, 기준 초점 거리는, 도 11의 차량용 카메라의 렌즈의 초점 거리일 수 있다. 기준 초점 거리는 실험에 의해 정해질 수 있다.
도 18은 본 발명의 실시예에 따른 이미지 센서를 설명하는데 참조되는 도면이다.
이미지 센서(814)는, 제1 픽셀 그룹(1810) 및 제2 픽셀 그룹(1820)을 포함할 수 있다.
제1 픽셀 그룹(1810)은, 이미지 센서(814)에서 획득한 이미지의 제1 영역에 대응할 수 있다. 이미지의 제1 영역은, 제1 픽셀 그룹(1810)에 포함된 포토 다이오드에 의해, 광신호가 전기적 신호로 전환되어 형성될 수 있다.
제2 픽셀 그룹(1820)은, 이미지 센서(814)에서 획득한 이미지의 제2 영역에 대응할 수 있다. 이미지의 제2 영역은, 제2 픽셀 그룹(1820)에 포함된 포토 다이오드에 의해, 광신호가 전기적 신호로 전환되어 형성될 수 있다.
제1 픽셀 그룹(1810)은 제1 픽셀 밀도를 가질 수 있다. 제2 픽셀 그룹(1820)은 제2 픽셀 밀도를 가질 수 있다. 제1 픽셀 밀도는, 제2 픽셀 밀도보다 더 클 수 있다.
제2 픽셀 그룹(1820)은, 이미지 센서(814)의 중심(CT)에서 제1 방향으로 멀어질수록 픽셀 밀도가 점점 작아질 수 있다. 제2 픽셀 그룹(1820)은, 이미지 센서(814)의 외곽으로 향할수록 픽셀 밀도가 점점 작아질 수 있다.
제1 픽셀 그룹(1810)에서 제2 방향의 픽셀 밀도는, 일정할 수 있다.
제2 픽셀 그룹(1820)에서 제2 방향의 픽셀 밀도는, 일정할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량
310 : 차량용 카메라 장치

Claims (20)

  1. 이미지 센서; 및
    상기 이미지 센서를 통해 획득된 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위 및 제1 방향의 제2 화각 범위로 구분하고,
    상기 이미지에서 상기 제1 화각 범위에 대응되는 제1 영역을 처리하고,
    상기 이미지에서 상기 제2 화각 범위에 대응되는 제2 영역을 처리하되,
    상기 제1 영역 및 상기 제2 영역을 구분하여 처리하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 이미지 센서는,
    상기 제1 영역에 대응되고, 제1 픽셀 밀도를 가지는 제1 픽셀 그룹; 및
    상기 제2 영역에 대응되고, 제2 픽셀 밀도를 가지는 제2 픽셀 그룹;을 포함하고,
    상기 제1 픽셀 밀도는, 상기 제2 픽셀 밀도보다 더 크고,
    상기 제1 영역은,
    상기 제1 픽셀 그룹에 포함된 포토 다이오드에 의해, 광신호가 전기적 신호로 전환되어 형성되고,
    상기 제2 영역은,
    상기 제2 픽셀 그룹에 포함된 포토 다이오드에 의해, 광신호가 전기적 신호로 전환되어 형성되는 차량용 카메라 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    외부에서 상기 이미지 센서에 유입되는 광의 경로를 변경하는 렌즈부;을 더 포함하는 차량용 카메라 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 렌즈부는,
    제1 방향의 초점 거리와 제2 방향의 초점 거리가 서로 다른 애너모픽 렌즈(anamorphic lens);를 포함하는 차량용 카메라 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 애너모픽 렌즈는
    제1 방향의 초점 거리가 제2 방향의 초점 거리보다 작은 차량용 카메라 장치.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 제1 방향은, 수평 방향이고,
    상기 제2 방향은, 수직 방향인 차량용 카메라 장치.
  6. 제 3항에 있어서,
    상기 애너모픽 렌즈는,
    실린드리컬 렌즈(cylindrical lens), 토릭 렌즈(toric lens) 및 프리즘 렌즈(prism lens) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 차량용 카메라 장치.
  7. 제 3항에 있어서,
    상기 렌즈부는,
    제1 방향의 초점 거리와 제2 방향의 초점 거리가 같은 베이스 렌즈;를 더 포함하고,
    상기 렌즈부의 제2 방향의 초점 거리는,
    상기 베이스 렌즈 제2 방향의 초점거리에 의해 결정되는 차량용 카메라 장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 렌즈부의 제1 방향의 초점거리는,
    상기 베이스 렌즈의 제1 방향의 초점 거리 및 상기 애너모픽 렌즈의 제1 방향의 초점 거리에 의해 결정되는 차량용 카메라 장치.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 애너모픽 렌즈는,
    제1 방향으로 음(-)의 굴절능을 가지고, 제2 방향으로 굴절능을 가지지 않는 차량용 카메라 장치.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 애너모픽 렌즈는,
    제1 방향으로 양(+)의 굴절능을 가지고, 제2 방향으로 굴절능을 가지지 않는 차량용 카메라 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 화각 범위에서 제2 방향의 화각과 상기 제2 화각 범위에서 제2 방향의 화각은 서로 같은 차량용 카메라 장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 영역에서 제1 오브젝트를 검출하고,
    상기 제1 영역에서, 상기 제1 오브젝트에 대응되는 픽셀수에 기초하여 상기 제1 오브젝트의 크기를 결정하고,
    상기 제2 영역에서 제2 오브젝트를 검출하고,
    상기 제2 영역에서, 상기 제2 오브젝트에 대응되는 픽셀수에 기초하여 상기 제2 오브젝트의 크기를 결정하는 차량용 카메라 장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    제1 비율에 기초하여, 상기 제1 오브젝트의 크기를 결정하고,
    상기 제1 비율과 다른 제2 비율에 기초하여, 상기 제2 오브젝트의 크기를 결정하는 차량용 카메라 장치.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 제 1항에 있어서,
    상기 제2 픽셀 그룹은,
    상기 이미지 센서의 중심에서 제1 방향으로 멀어질수록 픽셀 밀도가 점점 작아지는 차량용 카메라 장치.
  17. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 픽셀 그룹에서 제2 방향의 픽셀 밀도 및 상기 제2 픽셀 그룹에서 제2 방향의 픽셀 밀도는 일정한 차량용 카메라 장치.
  18. 제 1항에 있어서,
    외관을 형성하고, 상기 이미지 센서 및 상기 프로세서를 수용하는 하우징;을 더 포함하고,
    상기 하우징은,
    제1 하우징 및 제2 하우징을 포함하고,
    상기 제1 하우징은, 상기 이미지 센서에 근접할수록 두껍게 형성되는 차량용 카메라 장치.
  19. 제1 카메라; 및
    제2 카메라;를 포함하고,
    상기 제1 카메라는,
    제1 이미지 센서; 및
    상기 제1 이미지 센서를 통해 획득된 제1 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위 및 제1 방향의 제2 화각 범위로 구분하고,
    상기 제1 이미지에서 상기 제1 화각 범위에 대응되는 제1 영역을 처리하고,
    상기 제1 이미지에서 상기 제2 화각 범위에 대응되는 제2 영역을 처리하되,
    상기 제1 영역 및 상기 제2 영역을 구분하여 처리하는 프로세서;를 포함하는 차량용 스테레오 카메라 장치.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 제2 카메라는,
    제2 이미지 센서;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 이미지 센서를 통해 획득된 제2 이미지를 제1 방향의 제1 화각 범위 및 제1 방향의 제2 화각 범위로 구분하고,
    상기 제2 이미지에서 상기 제1 화각 범위에 대응되는 제3 영역을 처리하고,
    상기 제2 이미지에서 상기 제2 화각 범위에 대응되는 제4 영역을 처리하되,
    상기 제3 영역 및 상기 제4 영역을 구분하여 처리하는 차량용 스테레오 카메라 장치.


KR1020160121742A 2016-09-22 2016-09-22 차량용 카메라 장치 및 방법 KR101859040B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160121742A KR101859040B1 (ko) 2016-09-22 2016-09-22 차량용 카메라 장치 및 방법
PCT/KR2016/013738 WO2018056515A1 (ko) 2016-09-22 2016-11-26 차량용 카메라 장치 및 방법
US16/335,789 US10882465B2 (en) 2016-09-22 2016-11-26 Vehicular camera apparatus and method
US16/914,749 US20200324713A1 (en) 2016-09-22 2020-06-29 Vehicular camera apparatus and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160121742A KR101859040B1 (ko) 2016-09-22 2016-09-22 차량용 카메라 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180032468A KR20180032468A (ko) 2018-03-30
KR101859040B1 true KR101859040B1 (ko) 2018-05-17

Family

ID=61689579

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160121742A KR101859040B1 (ko) 2016-09-22 2016-09-22 차량용 카메라 장치 및 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10882465B2 (ko)
KR (1) KR101859040B1 (ko)
WO (1) WO2018056515A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200086815A (ko) 2019-01-10 2020-07-20 삼성전기주식회사 카메라 모듈

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10757320B2 (en) 2017-12-28 2020-08-25 Waymo Llc Multiple operating modes to expand dynamic range
JP7268372B2 (ja) * 2019-01-31 2023-05-08 株式会社リコー 撮像装置
US11479185B2 (en) * 2019-02-01 2022-10-25 Gentex Corporation Active infrared illumination for enhancing rear vision from a vehicle
JP2020161987A (ja) * 2019-03-27 2020-10-01 ソニー株式会社 車両用撮影システム
US11089218B2 (en) * 2019-10-03 2021-08-10 Qualcomm Incorporated Low power change detection and reduction of sensor power
CN110703208A (zh) * 2019-10-17 2020-01-17 长沙莫之比智能科技有限公司 一种全方位环视与定高测距雷达
WO2021141143A1 (ko) * 2020-01-06 2021-07-15 엘지전자 주식회사 경로 제공 장치 및 그것의 경로 제공 방법
JP7400705B2 (ja) * 2020-11-30 2023-12-19 トヨタ自動車株式会社 撮像システム及び撮像装置
US11794772B2 (en) 2022-01-14 2023-10-24 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods to increase driver awareness of exterior occurrences

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001285682A (ja) * 2000-03-31 2001-10-12 Oki Electric Ind Co Ltd 多画角カメラ、自動撮影装置及びアイリス認識方法
JP2010154572A (ja) * 2010-03-29 2010-07-08 Denso Corp 映像処理装置
JP2012124769A (ja) * 2010-12-09 2012-06-28 Canon Inc 被写体検出手段を有する撮像装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3369368B2 (ja) * 1995-10-11 2003-01-20 富士通株式会社 画像処理装置
WO2004047421A2 (en) * 2002-11-14 2004-06-03 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
JP2005110202A (ja) * 2003-09-08 2005-04-21 Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk カメラ装置及び車両周辺監視装置
WO2015045504A1 (ja) * 2013-09-27 2015-04-02 日立オートモティブシステムズ株式会社 物体検知装置
US10095935B2 (en) * 2013-12-20 2018-10-09 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with enhanced pedestrian detection
KR101579098B1 (ko) * 2014-05-23 2015-12-21 엘지전자 주식회사 스테레오 카메라, 이를 구비한 차량 운전 보조 장치, 및 차량
KR102272254B1 (ko) * 2015-02-13 2021-07-06 삼성전자주식회사 위상 검출 픽셀을 이용하여 깊이 맵을 생성하기 위한 영상 생성 장치

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001285682A (ja) * 2000-03-31 2001-10-12 Oki Electric Ind Co Ltd 多画角カメラ、自動撮影装置及びアイリス認識方法
JP2010154572A (ja) * 2010-03-29 2010-07-08 Denso Corp 映像処理装置
JP2012124769A (ja) * 2010-12-09 2012-06-28 Canon Inc 被写体検出手段を有する撮像装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200086815A (ko) 2019-01-10 2020-07-20 삼성전기주식회사 카메라 모듈

Also Published As

Publication number Publication date
WO2018056515A1 (ko) 2018-03-29
KR20180032468A (ko) 2018-03-30
US10882465B2 (en) 2021-01-05
US20190248302A1 (en) 2019-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101859040B1 (ko) 차량용 카메라 장치 및 방법
KR101822894B1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
US10768505B2 (en) Driver assistance apparatus and vehicle
US10800330B2 (en) Around view monitoring apparatus for vehicle, and vehicle
KR101954199B1 (ko) 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량
KR101976425B1 (ko) 차량 운전 보조 장치
KR101843774B1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
KR101816572B1 (ko) 차량용 카메라 장치 및 차량
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR102001917B1 (ko) 차량용 주차 시스템 및 차량
KR20190033368A (ko) 주행 시스템 및 차량
CN107380056A (zh) 车辆用照明装置以及车辆
US20200324713A1 (en) Vehicular camera apparatus and method
KR101994699B1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 차량
US11237391B2 (en) Head-up display device for vehicle
KR20190041173A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20190041172A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR20170101112A (ko) 차량용 헤드 업 디스플레이 장치
KR20200082841A (ko) 카메라 줌 배율의 조정 방법
KR20190035380A (ko) 차량의 운행 시스템을 제어하는 방법
KR20180076567A (ko) 차량용 통신 장치 및 차량
CN113498632A (zh) 安装在车灯上的传感器模块

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right