KR101857106B1 - 칼란드리아 내부 구조물 검사장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 가압중수로의 칼란드리아 내부 구조물을 육안 검사하기 위한 장치에 관한 것으로, 수직 구동수단에 의해 상하 이동 가능하게 마련되는 로드부(100)와; 상기 로드부의 하단에 연결되는 원통 형상의 상부 하우징(200)과; 상기 상부 하우징(200)의 하단에 회동 가능하게 조립되며, 측면에 관통 형성된 관찰공이 마련되고 내부에 반사미러(320)가 수납되는 중공의 원통 형상의 하부 하우징(300);을 포함하며, 상기 상부 하우징(200)은, 상기 하부 하우징(300)을 회전 구동하기 위한 회전구동부(210)와; 조명광을 발생시키는 조명부(221)(222)와; 상기 상부 하우징(200) 내에 수납되어 상기 반사미러(320)를 지향하도록 배치되어 상기 반사미러(320)를 통해 반사된 영상을 촬영하게 되는 카메라(230)와; 상기 상부 하우징(200) 내에 수납되어 상기 반사미러(320)를 지향하도록 배치되어 레이저광을 발생시키는 레이저 광원부(241)와; 상기 상부 하우징(200) 내에 수납되어 상기 반사미러(320)를 지향하도록 배치되어 상기 반사미러(320)를 통해 반사된 레이저광을 수광하는 수광부(242);를 포함한다.

Description

칼란드리아 내부 구조물 검사장치{Inspection apparatus for interior structure of a calandria}

본 발명은 가압중수로의 칼란드리아의 내부 구조물을 육안 검사하기 위한 장치에 관한 것이다.

일반적으로 가압중수로는 중수를 냉각재와 감속재로 사용하는 원자로로서, 캐나다에서 개발한 Candu 모델이 대표적이며 국내에서는 월성 1,2,3,4호기가 가압중수로를 채용하고 있다.

가압중수로는 2-5%의 저농축 우라늄을 사용하는 경수로(가압경수로 및 비등경수로)와는 달리 농축하지 않은 천연 우라늄(U-235의 비율이 0.7%)을 사용하며, 냉각재와 감속재로 사용되는 중수는 일반적인 물(輕水)에 비해 중성자를 거의 흡수하지 않아서 중성자 손실이 적어서 천연 우라늄을 사용한다.

한편 경수로에서는 핵연료 교환 시마다 원자로를 정지한 상태에서 연료교체가 이루어지는 반면에, 가압중수로에서는 수평형 원통모양의 원자로를 이용하여 가동 중에도 핵연료 교체가 가능하다.

구체적으로, 가압중수형 원자로는 칼란드리아(Calandria)라고 불리는 원통형 용기로서 수평 방향으로 설치되어 있으며, 칼란드리아 내에는 직경이 10cm 정도인 수백 개의 압력관(Pressure Tube)들이 역시 수평 방향으로 관통하고 있고, 핵연료는 집합체(Fuel Bundle) 형태로 압력관 안에 공급되며, 하나의 압력관 안에는 보통 12개의 핵연료 집합체가 공급되도록 구성되어 있다.

중수로 원자로의 사용기간이 길어짐에 따라 원자로 내부의 각 기기 상태를 직접 검사해야 할 필요성이 증대되어 원자로 내부를 직접 육안검사 할 수 있는 장치의 개발이 요구되고 있다.

그리고 중수로 원자로는 가동 중에 검사가 불가능한 구조로 설비개선을 위해 칼란드리아관과 압력관의 교체 시에 두 개의 관 제거 후 신품 설치전 기간에만 검사가 가능하며, 통상 이들 설비는 20년 이상 사용하므로 칼란드리아관 및 압력관 교체 시에는 교체하지 않는 내부 구성품의 건전성 확인을 위한 칼란드리아 내부에 대한 육안검사가 필수적이다. 이에 따라 기존에 개발된 장비가 없는 고준위 방사선 환경과 복잡한 구조를 갖는 칼란드리아 내부 구성품의 검사를 위한 육안검사 장비의 개발이 요구되고 있다.

공개특허공보 제10-2014-0042009호(공개일자: 2014.04.07)

이러한 문제점을 개선하기 위하여 본 발명은 가압중수로의 칼란드리아의 내부 구조물을 칼란드리아 용기의 관측공(VP)을 이용하여 육안 검사하기 위한 장치를 제공하고자 하는 것이다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 칼란드리아 내부 구조물 검사장치는, 수직 구동수단에 의해 상하 이동 가능하게 마련되는 로드부와; 상기 로드부의 하단에 연결되는 원통 형상의 상부 하우징과; 상기 상부 하우징의 하단에 회동 가능하게 조립되며, 측면에 관통 형성된 관찰공이 마련되고 내부에 반사미러가 수납되는 중공의 원통 형상의 하부 하우징;을 포함하며, 상기 상부 하우징은, 상기 하부 하우징을 회전 구동하기 위한 회전구동부와; 조명광을 발생시키는 조명부와; 상기 상부 하우징 내에 수납되어 상기 반사미러를 지향하도록 배치되어 상기 반사미러를 통해 반사된 영상을 촬영하게 되는 카메라와; 상기 상부 하우징 내에 수납되어 상기 반사미러를 지향하도록 배치되어 레이저광을 발생시키는 레이저 광원부와; 상기 상부 하우징 내에 수납되어 상기 반사미러를 지향하도록 배치되어 상기 반사미러를 통해 반사된 레이저광을 수광하는 수광부;를 포함한다.

바람직하게는, 상기 로드부의 높이 변화를 검출하기 위한 변위검출부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 하부 하우징은 상기 관찰공에 투광성의 원도우가 마련된다.

바람직하게는, 상기 회전구동부, 상기 조명부, 상기 카메라, 상기 레이저 광원부, 및 상기 수광부는 상기 로드부 내에 수납된 케이블에 의해 칼란드리아 용기 바깥에서 배치되는 콘트롤러와 연결되며, 보다 바람직하게는, 상기 콘트롤러는 상기 카메라의 촬영 영상을 출력하기 위한 모니터를 더 포함한다.

본 발명의 칼란드리아 내부 구조물 검사장치는, 칼란드리아 용기의 관측공(VP)을 통해 가설되는 로드부와, 로드부의 하단에 연결되어 육안 관측을 위한 계측기가 수납되는 상부 하우징과, 상부 하우징의 하단에 회동 가능하게 조립되어 반사미러가 구비되는 하부 하우징으로 구성되어 칼란드리아의 내부 구조물 검사를 용이하게 수행할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 일반적인 가압중수로의 칼란드리아 구조를 개략적으로 보여주는 도면,
도 2는 본 발명에 따른 칼란드리아 내부 구조물 검사장치의 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 칼란드리아 내부 구조물 검사장치의 계측부만을 도시한 단면 구성도,
도 4는 본 발명에 따른 칼란드리아 내부 구조물 검사장치의 작동예를 보여주는 도면.

본 발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

한편, 본 발명에서 제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소들과 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.

어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 또는 "직접 접촉되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 인접하는"과 "~에 직접 인접하는"등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함한다" 또는 "가지다"등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 일반적인 가압중수로의 칼란드리아 구조를 개략적으로 보여주는 도면이다.

도 1을 참고하면, 일반적인 가압중수로는 원통형상의 칼란드리아 용기(10) 내에 수평하게 칼란드리아관(calandria tube)(CT)(20)이 설치되며, 칼란드리아관(20) 내부에는 다시 압력관이 설치되고 그 내부에 핵연료가 장전되어 운전이 이루어진다.

또한 칼란드리아 용기(10) 내부에는 칼란드리아관(20) 이외에도 많은 튜브들이 수평 또는 수직방향으로 설치되며, 특히 안전계통의 원자로정지물질 주입관(liquid injection nozzle)(LIN)이 수평방향으로 칼란드리아관(20)과 직각으로 배치된다.

이와 같이 수평하게 설치된 칼란드리아관(20)은 발전소의 운전이력이 늘어남에 따라서 응력, 방사선 조사 등에 의한 재질내 조직성장(growth)과 크립(creep) 등으로 인해 처짐(sagging) 현상이 발생하게 되며, 이때 칼란드리아관(20)이 주입관과 접촉함으로써 발전소의 안전 운전에 심각한 영향을 초래할 수 있다. 따라서 원자로 수명기간동안 원자로 내에서 칼란드리아관과 다른 튜브(특히, 주입관) 사이의 간격을 적절한 방법으로 확인할 필요성이 있다.

종래에 칼란드리아관과 주입관 사이의 간격을 직접 또는 간접으로 측정할 수 있는 방안에 제시되어 있으며, 예를 들어, 주입관을 이용하는 방법, 칼란드리아관 사이에 수평하게 배치되는 수평 중성자속 검출기(Horizontal Flux Detector)를 이용하는 방법, 수직 중성자속 검출기(Vertical Flux Detector)를 이용하는 방법, 또는 관측공(Viewing Port)(VP)을 이용하는 방법 등에 제시되어 있다.

이에 본 발명은 관측공(VP)을 이용한 육안 검사에 적합한 장치를 제공하고자 하는 것으로서, 관측공(VP)을 통한 육안 검사에 의해 칼란드리아관(CT)과 원자로정지물질 주입관(LIN) 사이의 간격을 추정할 수 있는 측정데이터를 얻거나 직접 간격을 검출할 수 있는 장치를 제공하고자 한다.

참고로, 관측공(VP)은 칼란드리아에 수직방향으로 두 군데에 마련되어 내부 관찰용으로 이용되고 있으며, 원자로의 운전 시작 시에 중성자 소스(neutron source)를 포함한 스타트업(start-up) 유니트를 삽입하게 되는 홀(hole)이며, 그 이후에는 용도가 없다. 따라서 관측공(VP)을 통한 방법이 현장 설계변경이나 중성자속 검출기 교체와 같은 사전 준비 작업을 최소화하면서도 직접 측정이 가능하여 측정 작업의 편리성, 경제성 및 기타 신뢰성 등에서 유리하다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 구체적인 실시예를 설명한다.

도 2를 참고하면, 본 발명의 칼란드리아 내부 구조물 검사장치(이하, "검사장치"로도 약칭함)는, 수직 구동수단에 의해 상하 이동 가능하게 마련되는 로드부(100)와, 로드부(100)의 하단에 구비되는 계측부(D)로 구성될 수 있으며, 계측부(D)는 원통 형상의 상부 하우징(200)과, 상부 하우징(200)의 하단에 회동 가능하게 조립되며, 측면에 관통 형성된 관찰공(301)이 마련되고 내부에 반사미러(320)가 수납되는 중공의 원통 형상의 하부 하우징(300)을 포함한다.

로드부(100)는 하단에 구비되는 계측부(D)를 지지하여 상하 이동이 가능한 강체의 봉일 수 있으며, 칼란드리아 용기(10) 상부에 마련된 수직 구동수단에 의해 로드부(100)의 상하 조작이 이루어질 수 있다.

한편 로드부(100)는 중공형의 수납공이 형성되어 계측부에서 인출되어 전기적인 신호 또는 전동기기를 구동하기 위한 전력을 전달하는 케이블(400)이 내부에 수납될 수 있다. 케이블(400) 상단은 모니터를 포함하는 콘트롤러(130)와 연결될 수 있다.

본 실시예에서 수직 구동수단으로서 칼란드리아 용기(10) 상부에 설치된 구동모터(110)에 의해 상하 구동이 이루어지며, 이때 로드부(100) 측면에는 구동모터(110)에 축설된 구동기어(111)와 치합되는 랙기어(101)가 형성되어 구동모터(110)의 정회전 또는 역회전 구동에 의해 로드부(100)의 상하 이동이 이루어질 수 있다. 한편 본 발명에서 구동모터(110)는 회전속도와 방향 제어가 가능한 스텝핑 모터에 의해 제공될 수 있다. 한편 본 실시예에서 수직 구동수단은 구동모터를 예시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도면부호 112는 수직 구동수단을 칼란드리아 용기(10)에 가설하기 위한 지지판이다.

바람직하게는, 로드부(100)는 상하 높이 변화를 검출할 수 있는 변위검출부(120)가 마련될 수 있으며, 변위검출부(120)는 로드부(100)의 상하 이동에 따라서 그 높이 변화를 검출하여 계측부의 위치(높이)를 확인할 수 있다. 이러한 변위검출부(120)는 로드부(100)에 일정 간격으로 마킹된 눈금일 수 있으며, 또는 포텐셔미터 등의 직선변위 센서, 또는 구동모터(110)의 구동기어(111)의 회전변위를 검출하여 로드부의 높이 변화를 검출할 수 있는 엔코더 등의 회전변위 센서와 같은 다양한 주지의 변위센서 류가 사용될 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 칼란드리아 내부 구조물 검사장치의 계측부만을 도시한 단면 구성도이다.

도 3을 참고하면, 본 발명의 계측부는 상부 하우징(200)과, 상부 하우징(200)의 하단에 회동 가능하게 조립되는 하부 하우징(300)을 포함한다.

상부 하우징(200)과 하부 하우징(300)은 중공 형상의 원통 형상을 갖고 육안 계측을 위한 구성들이 수납되어 계측기기들을 외부의 충격으로부터 보호하게 되며, 바람직하게는, 중성자 등의 방사능을 차폐할 수 있는 납 등의 방사능 차폐 재료가 사용될 수 있다. 이러한 상부 하우징(200)과 하부 하우징(300)은 관측공(VP) 내에 삽입이 가능하도록 직경(d)이 최대 180㎜ 이내에서 제작됨이 바람직하다.

상부 하우징(200)의 하단에는 수평하게 돌출 형성된 제1플랜지(202)가 마련되며, 하부 하우징(300)의 상단에는 수평하게 돌출 형성된 제2플랜지(302)가 마련되어 제1플랜지(202)와 제2플랜지(302)는 조립링(500)을 매개로 회전 가능하게 조립되어 하부 하우징(300)은 상부 하우징(200)에 대해 회전 운동이 가능하다.

상부 하우징(200)은 회전구동부(210), 조명부(221)(222) 및 카메라(230)가 수납되며, 바람직하게는, 레이저를 발생시키는 레이저 광원부(241)와, 반사된 레이저광을 수광하게 되는 수광부(242)를 더 포함한다.

회전구동부(210)는 상부 하우징(200)의 하단에 회동 가능하게 조립되는 하부 하우징(300)을 360ㅀ 정회전 또는 역회전 구동하기 위한 것으로, 예를 들어, 스텝핑모터가 사용될 수 있다.

구체적으로, 하부 하우징(300)의 내주면에는 내치기어(303)가 형성되며, 이 내치기어(303)는 회전구동부(210)에 축설된 구동기어(211)와 치합되어 회전구동부(210)의 역회전 또는 역회전에 의해 하부 하우징(300)은 상부 하우징(200)을 기준으로 하여 회전이 이루어진다.

조명부(221)(222)는 조명광을 발생시키게 되며, 바람직하게는, 상부 하우징(200)의 외주면에 설치되는 제1광원부(221) 및/또는 상부 하우징(200)의 내측에 구비되는 제2광원부(222)로 구성될 수 있다.

제1광원부(221)는 상부 하우징(200)의 외주면을 따라서 복수 개로 구성되어 방사형으로 조명광을 발생시켜 촬영에 필요한 조명광을 제공한다. 한편, 제2광원부(222)는 상부 하우징(200)의 내측에 카메라(230)와 인접하여 배치되며, 반사미러(320)를 지향하도록 구비되어 반사미러(320)에 반사된 조명광을 이용하여 카메라(230)의 촬영 방향으로 필요한 조도를 제공한다.

카메라(230)는 상부 하우징(200) 내에서 반사미러(320)를 지향하도록 배치되어 반사미러(320)를 통해 반사된 영상을 촬영하게 되며, 방사능에 대해 내구성을 갖는 내방사성 카메라가 사용될 수 있다. 한편 카메라(230)를 보호하기 위한 별도의 추가적인 케이싱(미도시)이 마련되어 상부 하우징(200) 내에 수납될 수도 있다.

레이저 광원부(241)와 수광부(242)는 레이저를 조사하고 조사 대상체에서 반사된 레이저광을 수신하여 조사 대상체의 거리 산출에 이용될 수 있으며, 칼란드리아 내부 구조물의 육안검사에 데이터로 활용될 수 있다.

하부 하우징(300)은 바닥면이 폐쇄된 중공의 원통 형상으로서 측면 일부만이 개방된 관찰공이 형성되며, 바람직하게는, 관찰공에 글라스 등의 투광성을 갖는 윈도우(310)가 마련되어 투광성을 확보하면서도 상부 하우징(200)과 함께 하부 하우징(300)은 전체적으로 기밀된 구조를 갖는다.

이와 같이 본 발명의 상부 하우징(200)과 하부 하우징(300)으로 구성된 계측부(D)는 전체적으로 기밀된 구조를 가짐으로써, 검사과정에서 불측의 상황에 의해 하우징(200)(300) 내의 구성부품 일부가 분리되더라도 하우징(200)(300) 바깥으로 유출되는 것을 방지하게 되며, 따라서 분리된 계측부품이 칼란드리아 용기 내에 이물질로 잔류하는 것을 방지할 수 있다.

반사미러(320)는 하부 하우징(300) 내에 경사(대략 45ㅀ)를 갖고 마련되어 윈도우(310)를 통해 반사미러(320)에 노출된 외부 상태는 카메라(230)로 반사되어 촬영이 이루어진다.

앞서 설명한 것과 같이, 회전구동부(210), 조명부(222)(222), 카메라(230), 레이저 광원부(241) 및 수광부(242)는 로드부(100)를 따라서 수납된 케이블(101)을 통해 칼란드리아 용기 바깥에 마련된 콘트롤러(130)와 모니터와 연결되어 작업자는 콘트롤러(130)를 이용하여 계측부(D)를 제어하고 모니터를 통해 촬영된 내부 영상을 통해 육안 검사를 실시할 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 칼란드리아 내부 구조물 검사장치의 작동예를 보여주는 도면이다.

도 4를 참고하면, 칼란드리아 용기(10)의 관측공(VP) 상부에 검사장치를 설치하며, 구체적으로, 로드부(100)를 관측공(VP)을 따라서 삽입 위치한 상태에서 로드부(100)는 구동모터(110)와 치결합되어 구동모터(110)의 회전 구동에 의해 로드부(100)가 상하 이동하게 되며, 따라서 로드부(100) 하단에 위치하는 계측부(D)의 높이 조절이 이루어질 수 있다.

검사과정은 계측부(D)를 아래로 이동하거나 하부 하우징(300)을 회전 조작하여 해당 높이에서의 내부 영상을 모니터를 통해 확인할 수 있으며, 이때 변위검출부를 통해 계측부(D)의 높이를 확인할 수 있으며, 또한 레이저 광원부와 수광부를 통해 특정 조사 대상체의 거리 정보 등을 같이 확인할 수 있으며, 이는 모니터를 통한 육안 검사 결과와 비교하여 내부 구조물의 건전성(칼란드리아관과 주입관 사이의 거리 등) 평가가 이루어질 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.

100 : 로드부 110 : 구동모터
120 : 변위검출부 130 : 콘트롤러
200 : 상부 하우징 210 : 회전구동부
221, 222 : 조명부 230 : 카메라
241 : 레이저 광원부 242 : 수광부
300 : 하부 하우징 310 : 윈도우
320 : 반사미러

Claims (5)

1. 수직 구동수단에 의해 상하 이동 가능하게 마련되는 로드부와;
   상기 로드부의 하단에 연결되는 밀폐된 원통 형상의 상부 하우징과;
   상기 밀폐된 원통 형상의 상부 하우징의 하단에 회동 가능하게 조립되며, 측면에 관통 형성된 관찰공이
   마련되고 내부에 반사미러가 수납되는 중공의 밀폐된 원통 형상의 하부 하우징;을 포함하며,
   상기 밀폐된 원통 형상의 상부 하우징은,
   상기 밀폐된 원통 형상의 하부 하우징을 회전 구동하기 위한 회전구동부와;
   상기 밀폐된 원통 형상의 상부 하우징 내에 수납되어 상기 반사미러를 지향하도록 배치되어 상기 반사미러를 통해 반사된 영상을 촬영하게 되는 카메라와;
   상기 밀폐된 원통 형상의 상부 하우징의 외측면에 배치되어 촬영에 필요한 조명광을 제공하는 제1광원부와;
   상기 카메라의 측면에 배치되어 상기 반사미러에 반사된 조명광을 이용하여 상기 카메라의 촬영에 필요한 조도를 제공하는 제2광원부와;
   상기 밀폐된 원통 형상의 상부 하우징 내에 수납되어 상기 반사미러를 지향하도록 배치되어 레이저광을 발생시키는 레이저 광원부와;
   상기 밀폐된 원통 형상의 하부 하우징 내에 수납되어 상기 반사미러를 지향하도록 배치되어 상기 반사미러를 통해 반사된 레이저광을 수광하는 수광부;를 포함하는 칼란드리아 내부 구조물 검사장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 로드부의 높이 변화를 검출하기 위한 변위검출부를 더 포함하는 칼란드리아 내부 구조물 검사장치
3. 제1항에 있어서, 상기 하부 하우징은 상기 관찰공에 투광성의 원도우가 마련됨을 특징으로 하는 칼란드리아 내부 구조물 검사장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 회전구동부, 상기 제1광원부, 상기 제2광원부, 상기 카메라, 상기 레이저 광원부, 및 상기 수광부는 상기 로드부 내에 수납된 케이블에 의해 칼란드리아 용기 바깥에서 배치되는 콘트롤러와 연결됨을 특징으로 하는 칼란드리아 내부 구조물 검사장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 콘트롤러는 상기 카메라의 촬영 영상을 출력하기 위한 모니터를 더 포함하는 칼란드리아 내부 구조물 검사장치.

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