KR101838897B1 - 정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법 - Google Patents

정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법에 관한 것으로, 플라스틱 사출물을 취출 및 운반 그리고 적재하는 취출 로봇에서, 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 이오나이저의 이온 분사를 이용하여 제거하고, 실시간으로 전하량을 측정하여 전하량 0 볼트(V)의 최적상태로 유지하도록 이오나이저의 분사를 제어함으로써, 이오나이저의 수명을 연장하고, 과다 발생으로 인한 이온 오염을 억제하며, 그리고 사출금형 주변의 대기 상태를 측정한 정전기 값을 상위의 서버에 전송하고 전송한 데이터를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리할 수 있다.

Description

정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법{ELECTROSTATIC REMOVAL CONTROL TYPE TAKE-OUT ROBOT AND REMOVAL CONTROL METHOD}
본 발명은 정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법에 관한 것으로, 좀 더 상세하게는 플라스틱 사출물을 취출 및 운반 그리고 적재하는 취출 로봇에서, 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 이오나이저의 이온 분사를 이용하여 제거하고, 실시간으로 전하량을 측정하여 전하량 0 볼트(V)의 최적상태로 유지하도록 이오나이저의 분사를 제어함으로써, 이오나이저의 수명을 연장하고, 과다 발생으로 인한 이온 오염을 억제하며, 그리고 사출금형 주변의 대기 상태를 측정한 정전기 값을 상위의 서버에 전송하고 전송한 데이터를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리할 수 있는 정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법에 관한 것이다.
사출성형은 다양한 합성수지 제품을 생산하는데 널리 사용되고 있는 방법이다. 사출과정은 수지원료의 용융, 충전, 성형, 냉각, 취출 등의 순서를 거친다. 이러한 공정 중에서 취출 과정은 취출 로봇에 의해 자동으로 수행된다.
통상적인 취출 로봇의 구성과 동작에 대하여 간략히 소개한다. 취출 로봇은 사출성형기의 고정대 상면에 설치되어 사출성형기로부터 사출물을 취출하여 소정의 위치, 예를 들면, 이송 컨베이어 또는 작업대 등으로 반송한다.
사출성형기의 고정대 상면에는 취출 로봇의 주행 프레임(베이스)이 고정되어 있다. 사출성형기의 일측에 작업대가 위치하게 된다. 그리고 주행 프레임의 상부에는 X축 방향으로 이동되는 가동 유닛이 설치되며, 가동 유닛에는 Y축 방향으로 로봇 암이 설치된다.
로봇 암의 하부에는 회전 부가 설치되고, 그 회전 부에는 진공 흡착 부가 설치되어 있다. 그리하여 사출성형기에서 성형이 완료되어 금형이 개방되면, 대기 위치에 있던 로봇 암이 하강하여 사출성형기 내로 진입하여 진공 흡착 부로 사출물을 흡착하여 상승한 후에, 소정거리 이동한 후에 후속되는 작업을 실시하게 될 위치, 예를 들면 작업대 또는 이송 컨베이어의 상부에 위치하도록 한다.
이어서 로봇 암이 하강하여 사출물이 작업 대상에 놓이게 되면 진공 흡착 부를 해제하여 사출물을 작업대 상에 안치하고, 계속하여 로봇 암이 대기 위치로 복귀하여 다음의 사출물이 성형 완료될 때까지 대기한다.
취출 로봇에 의해 운반되는 사출물 중에는 렌즈와 같이 투명도가 요구되는 제품 또는 의료용구와 같이 일체의 이물질 부착이 허용되지 않는 제품이 있다. 취출 로봇이 플라스틱 사출물을 운반하는 경우, 취출 후 이동 과정에서 플라스틱 제품이 정전기를 띠고 있어 주변의 먼지를 끌어당겨 먼지 부착으로 외관 불량이 발생하여도 취출 과정에서 이물질 제거 작업이 쉽지 않기 때문에, 상당량의 불량이 발생하는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 국내 공개특허 제2015-0053215호에는 정전기 제거 기능을 구비한 취출 로봇이 개시되어 있다.
그러나 종래 취출 로봇에서는 이오나이저를 이용한 정전기 제거시 정전기가 얼마만큼 제거가 되었는지 그리고 정확한 정전기 값을 알 수가 없고, 또한 과다한 이온 분사 시, 오히려 분사된 이온이 포화 상태가 되어 제거된 정전기와 반대의 전하량을 가진 정전기가 형성이 되어 정전기 제거(除去) 효과가 떨어지는 문제가 있다.
국내 공개특허 제2015-0053215호 국내 등록 제10-1292270호 국내 공개특허 제2011-0037281호 국내 공개특허 제2007-0099941호
본 발명은 플라스틱 사출물을 취출 및 운반 그리고 적재하는 취출 로봇에서, 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 이오나이저의 이온 분사를 이용하여 제거하고, 실시간으로 전하량을 측정하여 전하량 0 볼트(V)의 최적상태로 유지하도록 이오나이저의 분사를 제어함으로써, 이오나이저의 수명을 연장하고, 과다 발생으로 인한 이온 오염을 억제하며, 그리고 사출금형 주변의 대기 상태를 측정한 정전기 값을 상위의 서버에 전송하고 전송한 데이터를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리할 수 있는 정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법을 제공한다.
본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇은 Z축 방향으로 설치되는 주행 프레임; 상기 주행 프레임을 따라 Z축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 주행 블록; 상기 주행 블록에 X축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 가동 유닛; 상기 가동 유닛에 Y축 방향으로 설치되는 승강대; 상기 승강대에 Y축 방향으로 승, 하강 가능하게 설치되는 로봇 암; 상기 로봇 암의 하단부에 90도 회전과 복귀 가능하게 설치되는 회전 부; 사출물 취출 운전을 제어하는 CPU; 및 상기 CPU에 회로적으로 연결되며 상기 CPU의 내용을 모니터링하고 사용자의 취출 로봇의 접속을 위한 티칭 펜던트; 상기 회전 부에 횡 방향으로 착탈 가능하게 결합하는 제1 착탈 부재; 상기 제1 착탈 부재의 양쪽에 각각 종 방향으로 설치되며, 사출물을 취출하기 위한 척킹 부재를 장착할 수 있는 척킹 브래킷; 상기 척킹 브래킷의 상부에 착탈 가능하게 설치되는 상부 제2 착탈부재; 상기 척킹 브래킷의 하부에 착탈 가능하게 설치되는 하부 제2 착탈부재; 이온을 분사하여 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하기 위하여 상기 하부 제2 착탈부재에 설치되는 이오나이저; 상기 사출물의 정전기를 측정하기 위하여 상기 상부 제2 착탈부재의 일측에 설치되는 정전기 측정장치; 및 상기 사출물의 정전기 측정값을 표시하기 위하여 상기 상부 제2 착탈부재의 타측에 설치되는 정전기 측정값 표시장치(indicator)를 포함하되,
상기 CPU는 상기 이오나이저의 과다 이온분사를 억제하여 상기 이오나이저의 수명을 연장하고 과다 이온발생으로 인한 이온 오염을 방지하며, 상기 플라스틱 사출금형 주변의 대기 상태를 측정한 정전기 값을 상위의 서버(sever)에 전송하고, 전송한 데이터(data)를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리한다.
상기 정전기 측정장치는 제1 마운팅 브래킷에 의해서 상기 상부 제2 착탈부재에 설치될 수 있는데, 상기 제1 마운팅 브래킷은 상기 상부 제2 착탈부재에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재; 및 상기 슬라이드 부재에 횡 방향으로 회전 가능하게 설치되고 상기 정전기 측정장치가 결합하는 회전 봉으로 구성된다.
상기 정전기 측정값 표시장치는 제2 마운팅 브래킷에 의해서 상기 상부 제2 착탈부재에 설치될 수 있는데, 상기 제2 마운팅 브래킷은 상기 상부 제2 착탈 부재에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재; 및 상기 슬라이드 부재의 상부에 설치되며 상기 정전기 측정값 표시장치의 각도를 조절하기 위한 각도조절 부재로 구성된다.
상기 이오나이저는 제3 마운팅 브래킷에 의해서 상기 상부 제2 착탈부재에 설치될 수 있는데, 상기 제3 마운팅 브래킷은 상기 하부 제2 착탈 부재에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재; 및 상기 슬라이드 부재에 승강 가능하게 설치되며 상기 이오나이저를 장착하기 위한 승강부를 구비한다.
한편, 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇의 정전기 제거 제어방법은 이오나이저에서 이온을 분사하여 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하되, 상기 이오나이저의 과다 이온분사를 억제하여 제어하는 취출 로봇의 정전기 제어방법으로서, 플라스틱 사출금형의 개방한 후, 취출 암의 회전 부가 하강하는 단계; 상기 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하기 위하여 상기 이오나이저에서 이온을 분사하는 단계; 사출물의 취출 가능한 척킹을 통하여 상기 사출물을 상기 플라스틱 사출금형부터 취출하는 단계; 정전기 측정장치에서 상기 사출물의 정전기를 측정하고, 그 정전기 측정값을 정전기 측정값 표시장치에 표시하는 단계; 측정한 정전기 값을 상위의 서버(sever)에 전송하는 단계; 측정한 정전기 값이 0 볼트(V)인지를 판단하는 단계; 만약, 측정한 정전기 값이 0 볼트(V)에 이르면, CPU(제어부)에서 상기 이오나이저의 이온 분사를 중지하는 단계; 상기 취출 암의 회전 부가 상승하여 상기 사출물을 취출하고, 이송 컨베이어의 상부에 위치시킨 후 원래의 위치로 복귀하는 단계; 및 전송한 데이터(data)를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리하는 단계를 포함한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 플라스틱 사출물을 취출 및 운반 그리고 적재하는 취출 로봇에서, 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 이오나이저의 이온 분사를 이용하여 제거하고, 실시간으로 전하량을 측정하여 전하량 0 볼트(V)의 최적상태로 유지하도록 이오나이저의 분사를 제어함으로써, 이오나이저의 수명을 연장하고, 과다 발생으로 인한 이온 오염을 억제할 수 있다.
또한, 본 발명은 사출금형 주변의 대기 상태를 측정한 정전기 값을 상위의 서버에 전송하고 전송한 데이터를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리할 수 있다.
또한, 본 발명은 정전기 측정장치 및 정전기 측정값 표시장치를 회전 부에 설치함에 있어서, 제1 및 제2 마운팅 브래킷을 이용하여 정전기 측정장치 및 정전기 측정값 표시장치를 착탈 가능하게 설치할 수 있으며, 사출금형 및 사출물의 크기에 따라 적당한 위치로 이동할 수 있음은 물론 길이 및 각도를 조절할 수 있다.
도 1은 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇을 도시한 사시도
도 2는 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇을 도시한 정면도
도 3은 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇에서 정전기 제거 제어를 위한 구성도
도 4는 도 3의 정면도
도 5는 도 3의 측면도
도 6은 정전기 제거 제어를 설명하기 위한 개념도
도 7은 본 발명의 정전기 제거 제어방법을 설명하는 블록도
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 따른 정전기 제거 제어형 취출 로봇 및 그 정전기 제거 제어방법에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇을 도시한 사시도, 도 2는 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇을 도시한 정면도, 도 3은 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇에서 정전기 제거 제어를 위한 구성도, 도 4는 도 3의 정면도, 도 5는 도 3의 측면도, 도 6은 정전기 제거 제어를 설명하기 위한 개념도, 및 도 7은 본 발명의 정전기 제거 제어방법을 설명하는 블록도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 위 도면을 참조하면, 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇은 XYZ 축 방향으로 모션이 가능하도록 설치되며, 사출성형기에 설치되어 사출물을 사출금형으로부터 취출하도록 구성된다.
우선, Z축 방향으로 주행 프레임(10)이 설치된다. 주행 프레임(10)을 따라 Z축 방향으로 주행 블록(20)이 이동 가능하게 설치된다.
주행 블록(20)에는 X축 방향으로 가동 유닛(30)이 이동 가능하게 설치된다.
가동 유닛(30)에는 Y축 방향으로 승강대(40)가 설치된다.
승강대(40)에는 Y축 방향으로 로봇 암(41)이 승, 하강 가능하게 설치된다.
여기서, 주행 블록(20), 가동 유닛(30), 로봇 암(41)은 벨트 및 기어, LM에 의해서 이동 가능하게 설치될 수 있는데, 벨트 및 기어, LM(linear motor)은 공지(公知)의 기술로서 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
로봇 암(41)의 하단부에는 90도 회전과 복귀 가능하게 회전 부(50)가 설치된다.
본 발명의 취출 로봇은 사출물 취출 운전을 제어하는 CPU(60), 및 CPU(60)에 회로적으로 연결되며 CPU(60)의 내용을 모니터링하고 사용자의 취출 로봇의 접속을 위한 티칭 펜던트(70)를 구비한다.
CPU(60)는 이동 거치구조물(80)에 설치되며, 그 이동 거치구조물(80)의 상부에는 티칭 펜던트(70)를 거치할 수 있도록 구성된다.
회전 부(50)에는 횡 방향으로 제1 착탈 부재(110)가 볼트(B) 등에 의해서 착탈 가능하게 결합한다.
제1 착탈 부재(110)의 양쪽에 각각 종 방향으로 척킹 브래킷(120)이 설치되며, 그 척킹 브래킷(120)의 가이드 홈(121)에는 사출물을 취출하기 위한 척킹 부재(122)를 장착할 수 있다. 척킹 부재(122)는 흡착 부재, 이외에도 점착제 부재, 진공 척 부재, 정전 척 부재, 자석 척 부재 등이 적용될 수 있다.
척킹 브래킷(120)의 상부에는 상부 제2 착탈부재(130)가 착탈 가능하게 설치될 수 있다.
척킹 브래킷(120)의 하부에 하부 제2 착탈부재(140)가 착탈 가능하게 설치될 수 있다.
이온을 분사하여 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하기 위하여 하부 제2 착탈부재(140)에 이오나이저(150)가 설치된다.
이오나이저(150)가 사출물 위치에 도달하면, 사출물에 대해 이온을 생성 및 분사하게 제어하여 사출물 표면에 잔류하는 정전기를 중화제거 함으로써 부착된 먼지 등의 이물질을 제거하고 추가적인 부착을 예방하게 된다. 즉, 사출물과 플라스틱 사출금형의 내면은 대기중에 노출되자마자 이온 분사를 통해 정전기가 제거됨으로써 오염가능성이 차단된다.
이오나이저(150)는 바 타입, 팬 타입, 노즐 타입 등 여러 종류가 모두 적용될 수 있다.
본 실시 예에서는 노즐 타입의 이오나이저(150)를 하부 제2 착탈부재(140)에 장착하는 것을 예로 들었으며, 사출물 크기에 따라 이오나이저(150) 노즐의 개수와 배치분포를 변경할 수 있다.
사출물의 정전기를 측정하기 위하여 상부 제2 착탈부재(130)의 일측에 정전기 측정장치(160)가 설치된다.
정전기 측정장치(160)는 제1 마운팅 브래킷(210)에 의해서 상부 제2 착탈부재(130)에 설치될 수 있다.
제1 마운팅 브래킷(210)은 상부 제2 착탈부재(130)에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재(211), 슬라이드 부재(211)에 횡 방향으로 회전 가능하게 설치되고 정전기 측정장치(160)가 결합하는 회전 봉(212)으로 구성된다.
사출물의 정전기 측정값을 표시하기 위하여 상부 제2 착탈부재(130)의 타측에 정전기 측정값 표시장치(indicator)(170)가 설치된다.
정전기 측정값 표시장치(170)는 제2 마운팅 브래킷(220)에 의해서 상부 제2 착탈부재(130)에 설치될 수 있다.
제2 마운팅 브래킷(220)은 상부 제2 착탈 부재(130)에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재(221)와, 슬라이드 부재(211)의 상부에 설치되며 정전기 측정값 표시장치(170)의 각도를 조절하기 위한 각도조절 부재(222)로 구성된다.
이오나이저(150)는 제3 마운팅 브래킷(230)에 의해서 하부 제2 착탈부재(130)에 설치될 수 있다.
제3 마운팅 브래킷(230)은 하부 제2 착탈 부재(140)에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재(231)와, 슬라이드 부재(231)에 승강 가능하게 설치되며 이오나이저(150)를 장착하기 위한 승강부(232)를 구비한다.
CPU(60)는 이오나이저(150)의 과다 이온분사를 억제하여 이오나이저(150)의 수명을 연장하고 과다 이온발생으로 인한 이온 오염을 방지하며, 플라스틱 사출금형 주변의 대기 상태를 측정한 정전기 값을 상위의 서버(sever)에 전송하고, 전송한 데이터(data)를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리한다.
한편, 도 4, 도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇의 정전기 제거 제어방법은 이오나이저(150)에서 이온을 분사하여 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하되, 이오나이저(150)의 과다 이온분사를 억제하여 제어하는 취출 로봇의 정전기 제어방법으로서, 플라스틱 사출금형의 개방한 후, 취출 암(41)의 회전 부(50)가 하강하는 단계(S 10); 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하기 위하여 이오나이저(150)에서 이온을 분사하는 단계(S 20); 사출물의 취출 가능한 척킹을 통하여 사출물을 플라스틱 사출금형부터 취출하는 단계(S 30); 정전기 측정장치(160)에서 사출물의 정전기를 측정하고, 그 정전기 측정값을 정전기 측정값 표시장치(170)에 표시하는 단계(S 40); 측정한 정전기 값을 상위의 서버(sever)에 전송하는 단계(S 50); 측정한 정전기 값이 0 볼트(V)인지를 판단하는 단계(S 60); 만약, 측정한 정전기 값이 0 볼트(V)에 이르면, CPU(제어부)(60)에서 이오나이저(150)의 이온 분사를 중지하는 단계(S 70); 취출 암(41)의 회전 부(50)가 상승하여 사출물을 취출하고, 이송 컨베이어(미도시)의 상부에 위치시킨 후 원래의 위치로 복귀하는 단계(S 80); 및 전송한 데이터(data)를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리하는 단계(S 90)를 포함한다.
이하, 본 발명의 정전기 제거 제어형 취출 로봇의 정전기 제거 제어방법을 좀 더 구체적으로 살펴보면 다음과 같다.
단계(S 10)에서는, 사출성형기에서 성형이 완료되어 플라스틱 사출금형이 개방되면, 대기 위치에 있던 로봇 암(41)이 하강한다. 이때 로봇 암(41)의 하단부에 있는 회전 부(50)가 하강한다.
렌즈와 같이 투명도가 요구되는 제품 또는 의료용구와 같이 일체의 이물질 부착이 허용되지 않는 사출 제품은, 취출 로봇의 취출 후 이동 과정에서 플라스틱 제품이 정전기를 띠고 있어 주변의 먼지를 끌어당겨 먼지 부착으로 외관 불량이 발생한다.
단계(S 20)에서는, 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하기 위하여 이오나이저(150)에서 이온을 분사한다.
단계(S 30)에서는, 사출품(즉, 사출물)의 취출 가능한 척킹을 통하여 플라스틱 사출금형으로부터 사출물을 취출한다.
단계(S 40)에서는, 정전기 측정장치(160)에서 사출물의 정전기를 측정하고, 그 정전기 측정값을 정전기 측정값 표시장치(170)에 표시한다.
단계(S 50)에서는, 측정한 정전기 값을 상위의 서버(sever)에 전송한다.
단계(S 60)에서는, 과다한 이온 분사 시, 오히려 분사된 이온이 포화 상태가 되어 제거된 정전기와 반대의 전하량을 가진 정전기가 형성이 되어 정전기 제거(除去) 효과가 떨어지므로, 측정한 정전기 값이 0 볼트(V)인지를 판단한다.
단계(S 70)에서는, 측정한 정전기 값이 0 볼트(V)를 초과하면 이온 분사를 계속 진행하고, 만약 측정한 정전기 값이 0 볼트(V)에 이르면, CPU(제어부)(60)에서 이오나이저(150)의 이온 분사를 중지한다.
단계(S 80)에서는, 취출 암(41)의 회전 부(50)가 상승하여 사출물을 취출하고, 이송 컨베이어(미도시)의 상부에 위치시킨 후 원래의 위치로 복귀한다.
단계(S 90)에서는, 서버(sever)에 전송한 데이터(data)를 집계한 후 표준화된 생산조건 및 환경을 관리한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 플라스틱 사출물을 취출 및 운반 그리고 적재하는 취출 로봇에서, 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 이오나이저의 이온 분사를 이용하여 제거하고, 실시간으로 전하량을 측정하여 전하량 0 볼트(V)의 최적상태로 유지하도록 이오나이저의 분사를 제어함으로써, 이오나이저의 수명을 연장하고, 과다 발생으로 인한 이온 오염을 억제할 수 있다.
또한, 본 발명은 사출금형 주변의 대기 상태를 측정한 정전기 값을 상위의 서버에 전송하고 전송한 데이터를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리할 수 있다.
또한, 본 발명은 정전기 측정장치 및 정전기 측정값 표시장치를 회전 부에 설치함에 있어서, 제1 및 제2 마운팅 브래킷을 이용하여 정전기 측정장치 및 정전기 측정값 표시장치를 착탈 가능하게 설치할 수 있으며, 사출금형 및 사출물의 크기에 따라 적당한 위치로 이동할 수 있음은 물론 길이 및 각도를 조절할 수 있다.
10: 주행 프레임
11: 결합 홈
20: 주행 블록
30: 가동 유닛
40: 승강대
41: 로봇 암
50: 회전 부
60: CPU
70: 티칭 펜던트
80: 이동 거치구조물
110: 제1 착탈 부재
120: 척킹 브래킷
121: 가이드 홈
122: 척킹 부재
130: 상부 제2 착탈부재
140: 하부 제2 착탈부재
150: 이오나이저
160: 정전기 측정장치
170: 정전기 측정값 표시장치(indicator)
210: 제1 마운팅 브래킷
211: 슬라이드 부재
212: 회전 봉
220: 제2 마운팅 브래킷
221: 슬라이드 부재
222: 각도조절 부재

Claims (5)

  1. Z축 방향으로 설치되는 주행 프레임; 상기 주행 프레임을 따라 Z축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 주행 블록; 상기 주행 블록에 X축 방향으로 이동 가능하게 설치되는 가동 유닛; 상기 가동 유닛에 Y축 방향으로 설치되는 승강대; 상기 승강대에 Y축 방향으로 승, 하강 가능하게 설치되는 로봇 암; 상기 로봇 암의 하단부에 90도 회전과 복귀 가능하게 설치되는 회전 부; 사출물 취출 운전을 제어하는 CPU; 및 상기 CPU에 회로적으로 연결되며 상기 CPU의 내용을 모니터링하고 사용자의 취출 로봇의 접속을 위한 티칭 펜던트; 상기 회전 부에 횡 방향으로 착탈 가능하게 결합하는 제1 착탈 부재; 상기 제1 착탈 부재의 양쪽에 각각 종 방향으로 설치되며, 사출물을 취출하기 위한 척킹 부재를 장착할 수 있는 척킹 브래킷; 상기 척킹 브래킷의 상부에 착탈 가능하게 설치되는 상부 제2 착탈부재; 상기 척킹 브래킷의 하부에 착탈 가능하게 설치되는 하부 제2 착탈부재; 이온을 분사하여 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하기 위하여 상기 하부 제2 착탈부재에 설치되는 이오나이저; 상기 사출물의 정전기를 측정하기 위하여 상기 상부 제2 착탈부재의 일측에 설치되는 정전기 측정장치; 및 상기 사출물의 정전기 측정값을 표시하기 위하여 상기 상부 제2 착탈부재의 타측에 설치되는 정전기 측정값 표시장치(indicator)를 포함하되,
    상기 CPU는 상기 이오나이저의 과다 이온분사를 억제하여 상기 이오나이저의 수명을 연장하고 과다 이온발생으로 인한 이온 오염을 방지하며, 상기 플라스틱 사출금형 주변의 대기 상태를 측정한 정전기 값을 상위의 서버(sever)에 전송하고, 전송한 데이터(data)를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리하는 것을 특징으로 하는, 정전기 제어 기능을 갖는 취출 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 정전기 측정장치는 제1 마운팅 브래킷에 의해서 상기 상부 제2 착탈부재에 설치되며,
    상기 제1 마운팅 브래킷은 상기 상부 제2 착탈부재에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재; 및 상기 슬라이드 부재에 횡 방향으로 회전 가능하게 설치되고 상기 정전기 측정장치가 결합하는 회전 봉으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 정전기 제어 기능을 갖는 취출 로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 정전기 측정값 표시장치는 제2 마운팅 브래킷에 의해서 상기 상부 제2 착탈부재에 설치되며,
    상기 제2 마운팅 브래킷은 상기 상부 제2 착탈 부재에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재; 및 상기 슬라이드 부재의 상부에 설치되며 상기 정전기 측정값 표시장치의 각도를 조절하기 위한 각도조절 부재로 구성되는 것을 특징으로 하는, 정전기 제어 기능을 갖는 취출 로봇.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 이오나이저는 제3 마운팅 브래킷에 의해서 상기 상부 제2 착탈부재에 설치되며,
    상기 제3 마운팅 브래킷은 상기 하부 제2 착탈 부재에 횡 방향으로 슬라이드 가능하게 설치되는 슬라이드 부재; 및 상기 슬라이드 부재에 승강 가능하게 설치되며 상기 이오나이저를 장착하기 위한 승강부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 정전기 제어 기능을 갖는 취출 로봇.
  5. 이오나이저에서 이온을 분사하여 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하되, 상기 이오나이저의 과다 이온분사를 억제하여 제어하는 취출 로봇의 정전기 제어방법으로서,
    플라스틱 사출금형의 개방한 후, 취출 암의 회전 부가 하강하는 단계;
    상기 플라스틱 사출금형 내에 발생하는 정전기를 제거하기 위하여 상기 이오나이저에서 이온을 분사하는 단계;
    사출물의 취출 가능한 척킹을 통하여 상기 사출물을 상기 플라스틱 사출금형부터 취출하는 단계;
    정전기 측정장치에서 상기 사출물의 정전기를 측정하고, 그 정전기 측정값을 정전기 측정값 표시장치에 표시하는 단계;
    측정한 정전기 값을 상위의 서버(sever)에 전송하는 단계;
    측정한 정전기 값이 0 볼트(V)인지를 판단하는 단계;
    만약, 측정한 정전기 값이 0 볼트(V)에 이르면, CPU에서 상기 이오나이저의 이온 분사를 중지하는 단계;
    상기 취출 암의 회전 부가 상승하여 상기 사출물을 취출하고, 이송 컨베이어의 상부에 위치시킨 후 원래의 위치로 복귀하는 단계; 및
    전송한 데이터(data)를 집계하여 표준화된 생산조건 및 환경을 관리하는 단계를 포함하는 취출 로봇의 정전기 제어방법.
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