KR101835621B1 - 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터 - Google Patents

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김철완
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한국항공우주연구원
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Abstract

본 발명은 블레이드가 구비된 복수의 프로펠러가 몸체에 부착되어 비행요구동력을 대폭 감소시킨 멀티콥터에 관한 것으로, 상기 프로펠러의 블레이드의 회전반경을 더 넓게 형성하여 비행에 필요한 요구동력이 감소될 수 있으며, 복수의 상기 프로펠러의 블레이드 간 회전영역이 겹치더라도 서로 교번하여 블레이드 간의 충돌이 없도록 형성된 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터이다.

Description

교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터{Multicopter with crossed rotating blades}
본 발명은 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 블레이드의 피치각 제어를 통하여 이동방향을 제어하는 멀티콥터의 동력효율을 더 향상한 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터이다.
멀티콥터(Multicopter)는 고정익 비행체와 대비되어 복수의 로터블레이드가 구비됨으로써 부양력을 얻어 상공을 비행할 수 있는 장치를 말하며, 상기 멀티콥터는 구비된 로터블레이드의 수량에 따라 듀얼콥터, 쿼드콥터 또는 옵터콥터 등으로 구분되어진다. 이때 상기한 멀티콥터는, 서로 마주보는 로터블레이드가 같은 방향으로 회전하고 인접한 로터는 서로 반대 방향으로 회전하며, 동체(물체의 중심부분)는 회전하지 않도록 하여 전체적인 균형이 잡히도록 제어하는 것이 일반적이다. 최근에는 이를 활용하여 드론(Drone)과 같이 무선전파에 의해 여러 기능을 수행하는 제품을 생산하고 있는데, 이때 상기 멀티콥터는 무선전파에 의해 자체적인 동력으로 비행하기에 내부 배터리와 사용 동력 간의 상관관계가 매우 중요한 과제이다. 비행 시 사용되는 동력이 많아질수록 부양시간은 반비례적으로 줄어들 수밖에 없으며, 관련업계에서는 멀티콥터가 요구하는 동력을 감소하는 것이 큰 과제이다.
이러한 과제에 관하여 피칭 제어 및 프로펠러의 회전 속도를 제어하지 않으면서 부양할 수 있는 한국등록특허 제10-1664899호("멀티콥터")가 개시되어 있다. 상기한 장치는 도 1에서 보는 바와 같이 복수의 프로펠러(1) 및 추력조절수단(2)을 이용하여 수평 자세에서의 이동이 가능하다.
하지만 상기한 발명은 결국, 기존 피칭 제어 및 회전 속도 제어를 삭제하고 자세 안정성을 개선하기 위해 보조동력수단인 추력조절수단(2)을 구비하기 때문에, 전체적인 동력은 큰 변화가 없다. 특히 회전익에 대한 공기역학(Helicopter Aerodynamics)에 따르면, 헬리콥터의 정지 비행시 요구되는 동력은 로터블레이드의 반지름에 반비례하는 것이 명시되어 있지만, 상기한 발명은 이에 대하여 어떠한 강구책도 제시하지 못한다.
한국등록특허 제10-1664899호("멀티콥터", 2016.10.05)
이에 본 발명의 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는 블레이드의 직경을 보다 넓게 형성하여 멀티콥터가 비행시 요구되는 동력이 감소되며, 이때 상기 블레이드 직경이 넓게 형성됨에 따라 서로 회전영역이 겹치는 문제를 블레이드가 교번되도록 형성하는 교차방식을 통해 해소하고, 상기 멀티콥터의 비행방향을 블레이드의 피치각 제어를 통해 조종하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터를 제공한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는, 제1중심축(110)을 기준으로 일방향으로 회전하는 제1블레이드(120)를 포함하며, 상기 제1중심축(110)을 기준으로 일정한 회전반경이 형성되는 제1프로펠러(100); 제2중심축(210)을 기준으로 상기 제1블레이드(120)와 상반된 방향으로 회전하는 제2블레이드(220)를 포함하며, 상기 제2중심축(210)을 기준으로 일정한 회전반경이 형성되는 제2프로펠러(200); 및 상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)가 양측에 장착되며, 배터리 및 동력장치(511)가 구비되어 있는 동체(510)를 포함하는 본체(500);를 포함하여 이루어지며, 상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)는 같은 높이에서 서로 회전반경이 일부 겹쳐지게 형성되며, 상기 제1블레이드(120) 및 제2블레이드(220)가 동일한 속도로 서로 상반된 방향으로 회전하면서 서로 겹쳐지는 부분에 교번하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때 상기 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는, 상기 제1프로펠러(100)와 인접하면서 상기 제2프로펠러(200)와는 사선방향에 형성되며, 제3중심축(310)을 기준으로 상기 제2블레이드(220)와 동일한 방향으로 회전하는 제3블레이드(320)를 포함하는 제3프로펠러(300); 및 상기 제2프로펠러(200) 및 제3프로펠러(300)와 인접하면서 제1프로펠러(100)와는 사선방향에 형성되며, 제4중심축(410)을 기준으로 상기 제1블레이드(110)와 동일한 방향으로 회전하는 제4블레이드(420)를 포함하는 제4프로펠러(400);를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
또한 상기 본체(500)는 상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)가 장착되어 있는 제1몸체(520); 상기 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)가 장착되어 있는 제2몸체(530); 상기 동체(510) 및 제1몸체(520)를 연결하는 제1연결부(540); 및 상기 동체(510) 및 제2몸체(530)를 연결하는 제2연결부(550);를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 본체(500)는 상기 제1연결부(540) 또는 제2연결부(550)가 길이조절 가능하게 형성될 수 있다.
상기 본체(500)는 내부에 2개의 동력장치(511)가 구비되어 있으며, 하나의 동력장치(511)는 제1연결부(540)와 연결되어 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)에 동력을 전달하며, 다른 동력장치(511)는 제2연결부(550)와 연결되어 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)에 동력을 전달할 수 있다.
이때 상기 제1몸체(520) 및 제2몸체(530)는 각각 내부에 베벨기어가 형성되어 동력을 전달할 수 있다.
또한 상기 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는, 적어도 하나 이상이 프로펠러의 회전축 하단에 구비되어 상기 회전축과 연결된 블레이드의 피치각을 조절하는 서보모터(600);를 더 포함하여 이루어질 수 있다.
또한 상기 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는 상기 서보모터(600)에서 상기 블레이드로 동력을 전달하는 조작기(700);를 더 포함하여 이루어지며, 상기 조작기(700)는, 상기 서보모터(600)와 하측이 연결되어 상하로 이동하는 상하이동부(710) 및 상기 상하이동부(710)의 상측과 상기 블레이드를 연결하는 각도조절부(720)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명에 따른 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는, 서로 겹치는 영역에 교번하도록 하는 복수의 프로펠러를 포함하는 교차 회전 블레이드를 적용하여, 멀티콥터의 블레이드의 반경이 제한되는 단점을 해소함으로써, 멀티콥터가 비행하는데 필요한 요구동력이 줄어 비행 지속시간이 상승하는 효과가 발생한다.
또한 블레이드가 교차회전이 가능하기 때문에, 상기 블레이드가 각각 구비된 복수의 프로펠러가 공간적으로 효율적인 배치가 가능한 것과 더불어 이를 지지하기 위한 구조중량도 감소된다.
또한 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200), 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)는 서로 회전반경이 겹쳐지기 때문에 회전속도가 동일하게 움직여 상기 복수의 프로펠러들에 각각 모터가 구비될 필요가 없고, 기존 쿼드콥터의 경우에는 4개의 프로펠러와 4개의 모터가 필요하지만, 본 발명의 교차 회전 블레이드를 장착한 쿼드콥터는 4개의 프로펠러에 1개 또는 2개의 모터를 가지고도 운용이 가능한 장점이 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 멀티콥터의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터의 평면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 블레이드의 회전반경을 도시한 멀티콥터의 평면도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터의 작동방법을 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 본체 내 동력장치를 도시한 멀티콥터의 평면도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1프로펠러의 측면도.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 멀티콥터의 평면도.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 본체 내 동력장치를 도시한 멀티콥터의 평면도.
이하 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터를 상세히 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
이때 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.
[실시예 1]
도 2는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터의 일 실시예로서, 도 2는 멀티콥터의 평면도이다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는, 적어도 2개 이상인 복수의 프로펠러를 포함하여 이루어질 수 있다. 도 2부터는 멀티콥터 중 하나인 쿼드콥터에 대해서 다루지만, 본 발명의 교차 회전 블레이드는 프로펠러가 복수로 이루어지면 모두 적용 가능하기 때문에, 쿼드콥터에 한정하지 않는다.
도 2에서 보는 바와 같이 본 발명의 쿼드콥터(1000)는 제1프로펠러(100), 제2프로펠러(200), 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)로 이루어질 수 있다. 이때 각각의 프로펠러는 블레이드 및 중심축을 포함하고 있으며, 본 발명의 쿼드콥터(1000)는 상기 프로펠러가 장착되는 본체(500)를 포함하여 이루어진다. 이때 상기 제1프로펠러(100) 내지 제4프로펠러(400)는 본체(500) 내부 자이로 센서에 의해 균형이 잡힌 순간에 같은 높이로 형성될 수 있다.
또한 듀얼콥터의 경우에는 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)만 있어도 구동이 가능하기 때문에, 추후에 쿼드콥터에 관해 설명되는 부분에서 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)만을 이용한다면 충분히 설계가 가능하다. 또한 듀얼콥터의 경우에는 본체(500)의 양측에 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)를 형성하여 이루어질 수 있다.
도 3은 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터의 일 실시예로서, 도 3은 블레이드의 회전반경을 도시한 멀티콥터의 평면도이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 제1프로펠러(100)는 제1중심축(110)을 기준으로 일방향으로 회전하는 제1블레이드(120)를 포함하며, 상기 제1중심축(110)을 기준으로 일정한 회전반경이 형성될 수 있다. 또한 상기 제2프로펠러(200)는 제2중심축(210)을 기준으로 상기 제1블레이드(120)와 상반된 방향으로 회전하는 제2블레이드(220)를 포함하며, 상기 제2중심축(210)을 기준으로 일정한 회전반경이 형성될 수 있다. 이때 상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)는 회전반경이 일부 겹쳐지게 형성되며, 상기 제1블레이드(120) 및 제2블레이드(220) 각각의 길이가 상기 제1중심축(110) 및 제2중심축(210)의 거리보다는 짧아야 서로 충돌하지 않는다. 또한 상기 제1블레이드(120) 및 제2블레이드(220)가 회전하는 속도가 동일하지 않는다면, 회전 운동 중에 충돌이 발생할 수 있기 때문에, 상기 제1블레이드(120) 및 제2블레이드(220)는 회전속도가 동일해야 한다. 또한 서로 상반된 방향으로 회전하기 때문에, 하나의 지점에서 서로 번갈아가면서 회전을 하게 되며, 이때 효율적인 구동은 상기 제1블레이드(120) 및 제2블레이드(220)가 교번되는 간격이 90도의 각도를 가지는 것이다.
상기 제3블레이드(300) 및 제4블레이드(400) 또한 상기 제1블레이드(100) 및 제2블레이드(200)와 동일하게 형성될 수 있으며, 상기 제1블레이드(100) 및 제3블레이드(300)도 동일하게 제어할 수 있다. 이때 상기 제3프로펠러(300)는 상기 제1프로펠러(100)와 인접하면서 상기 제2프로펠러(200)와는 사선방향에 형성되며, 제3중심축(310)을 기준으로 상기 제2블레이드(220)와 동일한 방향으로 회전하는 제3블레이드(320)를 포함할 수 있다. 또한 상기 제4프로펠러(400)는 상기 제2프로펠러(200) 및 제3프로펠러(300)와 인접하면서 제1프로펠러(100)와는 사선방향에 형성되며, 제4중심축(410)을 기준으로 상기 제1블레이드(110)와 동일한 방향으로 회전하는 제4블레이드(420)를 포함하여 이루어질 수 있다.
즉, 하나의 블레이드는, 하나의 프로펠러의 기준으로 서로 블레이드가 교차되도록 설정된 다른 프로펠러와는 상반된 방향으로 회전해야 하며, 상기 다른 프로펠러와 서로 블레이드가 교차되도록 설정된 또 다른 프로펠러의 블레이드는 하나의 프로펠러와 동일한 방향으로 회전하는 것이다. 이는 프로펠러가 많이 구비된 헥사콥터, 옥터콥터, 도데카 등에 본 발명을 적용하기 위한 기본적인 개념으로, 복수의 프로펠러가 일정한 형상을 그리며 본체에 장착된 경우, 하나의 프로펠러를 기준으로 그 형상의 테두리방향을 따라 순서를 정할 수 있다. 이때 하나의 프로펠러 기준으로 홀수번의 프로펠러는 하나의 프로펠러와 상반된 방향으로 블레이드가 회전하게 되며, 짝수번의 프로펠러는 하나의 프로펠러와 동일한 방향으로 블레이드가 회전하게 된다. 이때 상기 복수의 프로펠러는 인접한 프로펠러와 블레이드의 회전반경이 겹치게 형성될 수 있으며, 상기 블레이드가 동일한 속도로 회전하여 교차되도록 형성할 수 있다. 이러한 개념을 통하여 본 발명의 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터를 보다 광범위한 분야에 적용할 수 있다. 이에 Helicopter Aerodynamics의 기본 이론인 Required Power ∝
Figure 112016110086412-pat00001
∝
Figure 112016110086412-pat00002
(W: 자중, R: 프로펠러 반지름)에 따라서 전체 요구 동력(Required Power)가 절감되는 효과를 가질 수 있다.
도 4는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터의 일 실시예로서, 도 4는 멀티콥터의 작동방법을 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 4개의 프로펠러가 구비된 멀티콥터(1000)는 도 4-(a)에서 도 4-(d)로 순차적으로 블레이드가 작동될 수 있다. 도 4에서는 상기 제1블레이드(120) 및 제4블레이드(420)는 시계방향으로 회전하게 되며, 상기 제2블레이드(220) 및 제3블레이드(320)는 반시계방향으로 회전할 수 있다. 이를 통하여 상기 블레이드 간 충돌이 없이 회전할 수 있도록 하며, 상기 블레이드의 회전반경이 겹쳐도 개의치 않게 된다. 이때 도 4에서 대각선방향에 위치되어있는 블레이드는 회전반경이 겹치지 않도록 하는 것이 좋다.
도 5는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터의 일 실시예로서, 도 5는 본체 내 동력장치를 도시하고 블레이드를 미도시한 멀티콥터의 평면도이다. 도 5를 참조하면, 상기 본체(500)는 복수의 프로펠러가 양측에 장착될 수 있으며, 중앙에 동력장치(512)가 내부에 구비되어 있는 동체(510)를 포함할 수 있다. 상기 동력장치(512)는 복수의 프로펠러와 기어로 연결되어 있으며, 상기 복수의 프로펠러가 동일한 속도로 회전하도록 제어할 수 있다. 이때 상기 본체(500)는 상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)가 장착되어 있는 제1몸체(520), 상기 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)가 장착되어 있는 제2몸체(530), 상기 동체(510) 및 제1몸체(520)를 연결하는 제1연결부(540) 및 상기 동체(510) 및 제2몸체(520)를 연결하는 제2연결부(550)를 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 제1몸체(520)의 경우에는 상기 제1연결부(540)와 결합되는 지점에 설치되는 베벨기어(523), 제1프로펠러(100)에 동력을 전달하기 위해 구비되는 베벨기어(521) 및 제2프로펠러(200)에 동력을 전달하기 위해 구비되는 베벨기어(522)를 포함할 수 있다. 또한 제2몸체(530)의 경우에는 상기 제2연결부(550)와 결합되는 지점에 설치되는 베벨기어(533), 제3프로펠러(300)에 동력을 전달하기 위해 구비되는 베벨기어(531) 및 제4프로펠러(400)에 동력을 전달하기 위해 구비되는 베벨기어(532)를 포함할 수 있다.
도 6은 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터의 일 실시예로서, 도 6은 제1프로펠러가 서보모터와 연결되어 있는 것을 도시한 측면도이다. 도 6을 참조하면, 상기 제1프로펠러(100)는 상기 제1회전축(110)의 하단에 구비되어 상기 제1블레이드(120)의 피치각을 조절하는 서보모터(600)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 상기 서보모터(600)는 복수의 프로펠러 하단에 각각 형성되는 것이 바람직하며, 상기 서보모터(600)가 상기 제1블레이드(100)의 피치각 제어를 통하여 비행방향을 조종할 수 있다. 또한 멀티콥터의 비행방향을 서보모터(600)의 피치각 조절을 통해 제어하기 때문에, 모든 프로펠러 하단에 서보모터(600)가 구비되는 것이 보다 바람직하다.
이때 본 발명은 상기 서보모터(600)에서 상기 제1블레이드(120)로 동력을 전달하기 위해 조작기(700)를 더 포함할 수 있으며, 상기 조작기(700)는 상기 서보모터(600)와 하측이 연결되어 상하로 이동하는 상하이동부(710) 및 상기 상하이동부(710)의 상측과 상기 제1블레이드(120)를 연결하는 각도조절부(720)를 포함하여 이루어질 수 있다.
[실시예 2]
도 7 및 도 8은 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터의 다른 실시예로서, 도 7은 멀티콥터의 평면도이며, 도 8은 모터를 도시하고 블레이드를 미도시한 멀티콥터의 평면도를 나타낸다. 도 7을 참조하면, 본 발명의 상기 본체(500)는 상기 제1연결부(540) 또는 제2연결부(550)가 길이조절 가능하게 형성될 수 있다. 즉, 상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)는 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)와 간격을 조절할 수 있기 때문에, 상기 제1프로펠러(100) 및 제3프로펠러(300) 사이의 회전반경이 겹쳐지지 않을 정도까지 간격을 이격하면 상기 제1프로펠러(100) 및 제3프로펠러(300)는 다른 속도로 회전하거나 하나를 Off할 수 있다. 이때 상기 제2프로펠러(200) 및 제4프로펠러(400)도 마찬가지이며, 이를 통하여 쿼드콥터(1000)의 자세교정이 부분적으로 가능해진다.
도 8을 참조하면, 상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)는 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)와 간격을 조절되면 동력장치(511)를 2개를 구비하는 것이 바람직하다. 이때 2개의 동력장치(511)는 도 8에서 상측 및 하측에 위치된 프로펠러와 각각 연결될 수 있다.
또한 본 발명의 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는, 복수의 프로펠러와 동체(510)를 각각 연결하는 형상으로도 이루어질 수 있다. 이와 같이 프로펠러와 동체(510)를 각각 연결하는 경우에는, 각각의 연결부가 길이조절이 될 수 있으며, 각각의 프로펠러는 적어도 하나의 모터와 연결될 수 있다. 나아가 적은 동력으로도 비행하는 모드와, 기존의 쿼드콥터 방식을 결합하여 사용하기 때문에 보다 효율적인 쿼드콥터를 제공할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 일 실시예에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술되는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100 : 제1프로펠러
110 : 제1중심축 120 : 제1블레이드
200 : 제2프로펠러
210 : 제2중심축 220 : 제2블레이드
300 : 제3프로펠러
310 : 제3중심축 320 : 제3블레이드
400 : 제4프로펠러
410 : 제4중심축 420 : 제4블레이드
500 : 본체
510 : 동체 511 : 동력장치
520 ; 제1몸체 521, 522, 523 : 베벨기어
530 : 제2몸체 531, 532, 533 : 베벨기어
540 : 제1연결부 550 : 제2연결부
600 : 서보모터
700 : 조작기
710 : 상하이동부 720 : 각도조절부

Claims (8)

  1. 제1중심축(110)을 기준으로 일방향으로 회전하는 제1블레이드(120)를 포함하며, 상기 제1중심축(110)을 기준으로 일정한 회전반경이 형성되는 제1프로펠러(100);
    제2중심축(210)을 기준으로 상기 제1블레이드(120)와 상반된 방향으로 회전하는 제2블레이드(220)를 포함하며, 상기 제2중심축(210)을 기준으로 일정한 회전반경이 형성되는 제2프로펠러(200); 및
    상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)가 양측에 장착되며, 배터리 및 동력장치(511)가 구비되어 있는 동체(510)를 포함하는 본체(500);
    를 포함하여 이루어지며,
    상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)는 같은 높이에서 서로 회전반경이 일부 겹쳐지게 형성되며,
    상기 제1블레이드(120) 및 제2블레이드(220)가 동일한 속도로 서로 상반된 방향으로 회전하면서 서로 겹쳐지는 부분에 교번하는 것을 특징으로 하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터.
  2. 제1항에 있어서, 상기 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는,
    상기 제1프로펠러(100)와 인접하면서 상기 제2프로펠러(200)와는 사선방향에 형성되며, 제3중심축(310)을 기준으로 상기 제2블레이드(220)와 동일한 방향으로 회전하는 제3블레이드(320)를 포함하는 제3프로펠러(300); 및
    상기 제2프로펠러(200) 및 제3프로펠러(300)와 인접하면서 제1프로펠러(100)와는 사선방향에 형성되며, 제4중심축(410)을 기준으로 상기 제1블레이드(120)와 동일한 방향으로 회전하는 제4블레이드(420)를 포함하는 제4프로펠러(400);
    를 더 포함하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터.
  3. 제2항에 있어서, 상기 본체(500)는
    상기 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)가 장착되어 있는 제1몸체(520);
    상기 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)가 장착되어 있는 제2몸체(530);
    상기 동체(510) 및 제1몸체(520)를 연결하는 제1연결부(540); 및
    상기 동체(510) 및 제2몸체(530)를 연결하는 제2연결부(550);
    를 더 포함하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터.
  4. 제3항에 있어서, 상기 본체(500)는
    상기 제1연결부(540) 또는 제2연결부(550)가 길이조절 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터.
  5. 제4항에 있어서, 상기 본체(500)는
    내부에 2개의 동력장치(511)가 구비되어 있으며,
    하나의 동력장치(511)는 제1연결부(540)와 연결되어 제1프로펠러(100) 및 제2프로펠러(200)에 동력을 전달하며,
    다른 동력장치(511)는 제2연결부(550)와 연결되어 제3프로펠러(300) 및 제4프로펠러(400)에 동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1몸체(520) 및 제2몸체(530)는
    각각 내부에 베벨기어가 형성되어 동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는,
    적어도 하나 이상이 프로펠러의 회전축 하단에 구비되어 상기 회전축과 연결된 블레이드의 피치각을 조절하는 서보모터(600);
    를 더 포함하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터.
  8. 제7항에 있어서, 상기 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터는
    상기 서보모터(600)에서 상기 블레이드로 동력을 전달하는 조작기(700);
    를 더 포함하여 이루어지며,
    상기 조작기(700)는, 상기 서보모터(600)와 하측이 연결되어 상하로 이동하는 상하이동부(710) 및 상기 상하이동부(710)의 상측과 상기 블레이드를 연결하는 각도조절부(720)를 포함하는 교차 회전 블레이드를 장착한 멀티콥터.
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