KR101827414B1

KR101827414B1 - 플랜지 자동 검사 장치

Info

Publication number: KR101827414B1
Application number: KR1020170094292A
Authority: KR
Inventors: 유재경; 손진수; 김준범; 김태우; 김동호
Original assignee: 아신유니텍 (주)
Priority date: 2017-07-25
Filing date: 2017-07-25
Publication date: 2018-02-08

Abstract

본 발명은 플랜지 자동 검사 장치에 관한 것이고, 구체적으로 다수 개의 플랜지가 연속적으로 이송이 되면서 검사가 되고, 검사 결과에 따라 정상 제품과 불량 제품이 자동으로 분류가 되도록 하는 플랜지 자동 검사 장치에 관한 것이다. 플랜지 자동 검사 장치는 다수 개의 플랜지가 차례대로 정렬되어 이동되는 정렬 경로(112)를 가진 공급 모듈(11); 공급 모듈(11)로부터 이송된 플랜지를 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈(12); 로딩 모듈(12)에 의하여 로딩이 된 플랜지를 고정하는 적어도 하나의 검사 지그(151)를 이동시키는 이송 모듈(15); 검사가 완료된 플랜지가 수용되는 배출 매거진(19); 및 이송 모듈(15)로부터 배출 매거진(19)으로 각각의 플랜지를 이송시키는 이송 로봇(17)을 포함하고, 상기 이송 모듈(15)에 의하여 검사 지그(151)는 1 방향 및 2 방향으로 이동되고, 이송 로봇(17)은 회전 가능한 구조로 만들어진다.

Description

플랜지 자동 검사 장치{An Apparatus for Investigating a Flange Automatically}

본 발명은 플랜지 자동 검사 장치에 관한 것이고, 구체적으로 다수 개의 플랜지가 연속적으로 이송이 되면서 검사가 되고, 검사 결과에 따라 정상 제품과 불량 제품이 자동으로 분류가 되도록 하는 플랜지 자동 검사 장치에 관한 것이다.

관의 접속 또는 이음을 위한 플랜지는 다양한 산업 분야에 적용되고, 예를 들어 자동차 공조 시스템의 배관을 실린더 블록 또는 헤더에 고정 및 삽입하기 위하여 플랜지가 사용될 수 있다. 일반적으로 플랜지는 가공 소재의 인발, 소재의 로딩, 소재의 절삭, 제품의 배출 및 검사 공정을 통하여 제조될 수 있다. 또는 소재의 절삭 공정의 문제점을 개선하기 위하여 프레스 공정으로 플랜지가 제조될 수 있다.

특허공개번호 제10-2011-0070153호는 판재를 파이프에 면접되는 용접 및 접착 부분을 형성하는 플랜지 가공 단계; 상기 용접 부분과 상기 파이프를 면접시킨 후 용접하는 단계; 상기 접착 부분에 접착제를 도포하는 단계; 및 상기 접착제를 경화시키는 단계를 포함하는 자동차 배관용 플랜지 조립체의 제조방법에 대하여 개시한다.

특허등록번호 제10-1542573호는 자동차의 배기가스 열교환기의 일측에 결합되는 통로부와 아웃렛 파이프가 결합되는 제1 결합 홀 및 바이패스 파이프가 결합되는 제2 결합 홀을 형성하도록 몸체와 제1 단부 캡, 제2 단부 캡 및 개스킷으로 이루어지는 배기가스 재순환 장치용 플랜지의 제조방법에 대하여 개시한다.

플랜지의 제조는 설계, 금형 제조, 플랜지 성형 및 검사 공정으로 이루어질 수 있고, 전체 공정이 서로 연결되면서 자동으로 이루어질 필요가 있다. 제조된 플랜지의 검사 공정도 마찬가지로 연속적이면서 신뢰성을 가지도록 이루어지는 것이 유리하다. 선행기술은 이러한 자동 검사 공정에 대하여 개시하지 않는다.

본 발명은 선행기술이 가진 문제점을 해결하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다.

선행기술 1: 특허공개번호 제10-2011-0070153호(부산대학교 산학협력단, 2011년06월24일 공개) 자동차 배관용 플랜지 조립체의 제조방법 선행기술 2: 특허등록번호 10-1542573((주)세교하이텍, 2015년08월06일 공고) 하이드로포밍과 프레스 공법을 이용하여 개별로 성형 결합되는 배기가스 재순환 장치용 플랜지의 제조방법

본 발명의 목적은 다수 개의 플랜지가 연속적으로 자동으로 검사가 되어 검사 결과에 따라 자동으로 분류가 되도록 하는 플랜지 자동 검사 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 플랜지 자동 검사 장치는 다수 개의 플랜지가 차례대로 정렬되어 이동되는 정렬 경로를 가진 공급 모듈; 공급 모듈로부터 이송된 플랜지를 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈; 로딩 모듈에 의하여 로딩이 된 플랜지를 고정하는 적어도 하나의 검사 지그를 이동시키는 이송 모듈; 검사가 완료된 플랜지가 수용되는 배출 매거진; 및 이송 모듈로부터 배출 매거진으로 각각의 플랜지를 이송시키는 이송 로봇을 포함하고, 상기 이송 모듈에 의하여 검사 지그는 1 방향 및 2 방향으로 이동되고, 이송 로봇은 회전 가능한 구조로 만들어진다.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 이송 모듈은 플랜지의 이동 방향을 따라 배치되는 다수 개의 검사 지그를 포함하고, 검사 지그는 서로 대칭이 되도록 배치되는 한 쌍의 고정 편 및 한 쌍의 고정 편의 이동을 유도하는 이동 조절 유닛으로 이루어진다.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 이송 로봇은 상하 이동이 가능한 그립 핸드를 포함하고, 그립 핸드는 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 선형 고정 핀으로 이루어진다.

본 발명에 따른 자동 검사 장치는 다수 개의 플랜지가 연속적으로 공급이 되면서 자동으로 외형 및 홀의 규격과 같은 것의 검사가 자동으로 이루어지도록 한다. 자동 검사 장치는 검사 결과에 따라 플랜지가 자동으로 분류가 되도록 한다. 이에 따라 플랜지의 제조 및 검사와 같은 전체 공정의 자동화가 가능하도록 한다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 플랜지 자동 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 로딩 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 배출 매거진의 실시 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 이송 로봇의 실시 예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 그립 유닛의 실시 예를 도시한 것이다.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 플랜지 자동 검사 장치의 실시 예를 도시한 것이다.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 플랜지 자동 검사 장치는 다수 개의 플랜지가 차례대로 정렬되어 이동되는 정렬 경로(112)를 가진 공급 모듈(11); 공급 모듈(11)로부터 이송된 플랜지를 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈(12); 로딩 모듈(12)에 의하여 로딩이 된 플랜지를 고정하는 적어도 하나의 검사 지그(151)를 이동시키는 이송 모듈(15); 검사가 완료된 플랜지가 수용되는 배출 매거진(19); 및 이송 모듈(15)로부터 배출 매거진(19)으로 각각의 플랜지를 이송시키는 이송 로봇(17)을 포함하고, 상기 이송 모듈(15)에 의하여 검사 지그(151)는 1 방향 및 2 방향으로 이동되고, 이송 로봇(17)은 회전 가능한 구조로 만들어진다.

검사가 되어야 하는 플랜지(P)는 공급 모듈(11)에 의하여 검사 위치로 이송될 수 있고, 공급 모듈(11)은 검사가 되어야 하는 플랜지(P)가 보관되는 호퍼(111); 및 호퍼(111)에 수용된 플랜지(P)가 차례대로 이송되도록 유도하는 정렬 경로(112)로 이루어질 수 있다. 호퍼(111)는 사각뿔 형상의 투입구와 투입구의 한쪽에 형성된 출구로 이루어질 수 있지만 이에 제한되지 않고 다수 개의 플랜지(P)의 투입이 가능한 다양한 형상을 가질 수 있다. 플랜지(P)는 호퍼(111)로부터 출구를 통하여 배출되어 정렬 경로(112)로 이송될 수 있다.

정렬 경로(112)는 각각의 플랜지(P)가 차례대로 일렬로 이동될 수 있는 선형 구조로 만들어질 수 있고, 정렬 경로(112)를 따라 이송되는 각각의 플랜지(P)는 동일 방향성을 가질 수 있다. 플랜지(P)의 방향은 호퍼(111)로부터 정렬 경로(112)로 이동되면서 결정될 수 있고, 플랜지(P)는 컨베이어와 같은 다양한 이송 수단에 의하여 정렬 경로(112)를 따라 차례대로 이송될 수 있다. 각각의 플랜지(P)는 정렬 경로(112)를 따라 이동되어 대기 위치로 이동될 수 있고, 대기 위치에서 각각의 플랜지(P)는 로딩 모듈(12)에 의하여 검사 위치로 이동될 수 있다.

로딩 모듈(12)은 플랜지(P)를 정렬 경로(112)로부터 검사 위치로 차례대로 이동시키는 기능을 가질 수 있고, 가이드 유닛(121); 및 가이드 유닛(121)에 의하여 작동되는 로딩 핸드(122)로 이루어질 수 있다. 가이드 유닛(121)은 예를 들어 실린더 구조를 가질 수 있고, 회전 작동에 의하여 선형 이동을 유도하는 유압 방식의 가이드 실린더가 될 수 있다. 가이드 유닛(121)의 작동에 의하여 로딩 핸드(122)가 선형으로 이동되면서 대기 위치로부터 검사 위치로 플랜지(P)가 이동될 수 있다. 플랜지는 상하 이동이 가능한 핸드(123)에 고정될 수 있고, 핸드(123)에 의하여 검사 위치로 이동된 플랜지(P)는 이송 모듈(15)에 의하여 검사 위치로 이동되면서 검사가 될 수 있다.

검사 위치에 비전 검사기(13) 또는 규격 검사기(14)가 배치될 수 있고, 비전 검사기(13)에 의하여 플랜지(P)의 외관이 검사될 수 있고, 규격 검사기(14)에 의하여 플랜지(P)에 형성된 홀의 지름 또는 이와 유사한 규격이 탐지될 수 있다. 검사 위치에 다양한 형태의 검사 기기가 배치될 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

로딩 모듈(12)에 의하여 검사 위치로 이송된 플랜지(P)는 차례대로 검사 위치로 이동될 수 있고, 비전 검사기(13), 규격 검사기(14) 또는 이와 유사한 검사기에 의하여 검사가 되면서 불량 여부가 확인될 수 있다. 그리고 검사가 완료된 플랜지(P)는 검사 결과에 따라 배출 매거진(19) 또는 불량 수집 모듈(EM)로 이송될 수 있다. 검사 위치에서 다수 개의 플랜지(P)가 이송 모듈(15)에 의하여 동시에 이동될 수 있다. 이송 모듈(15)은 검사 위치의 연장 방향을 따라 배치된 다수 개의 검사 지그(151)를 포함할 수 있다. 다수 개의 검사 지그(151)는 검사 위치의 연장 방향에 해당하는 1 방향 및 1 방향에 수직이 되는 2 방향으로 동시에 이동될 수 있고, 이에 의하여 다수 개의 플랜지(P)가 동시에 1 방향 또는 2 방향을 따라 이동될 수 있다. 이송 모듈(15)에 의하여 다수 개의 플랜지(P)가 차례대로 검사되어 배출 대기 위치로 이동될 수 있다. 배출 대기 위치에 위치하는 각각의 플랜지(P)는 이송 로봇(17)에 의하여 불량 수집 모듈(EM) 또는 배출 매거진(19)으로 이송될 수 있다.

이송 로봇(17)은 수직 방향으로 연장되는 고정 실린더(171); 고정 실린더(171)에 결합된 회전 실린더(172); 수평 방향으로 연장되면서 수평 방향으로 회전 가능한 수평 회전 부재(174); 및 수평 회전 부재(174)에 대하여 수직이 되는 방향으로 아래쪽으로 연장되면서 검사가 완료된 플랜지(P)를 이송시키는 그립 유닛(175)으로 이루어질 수 있다. 그립 유닛(175)은 도 1a에 도시된 이송 궤적(RO)을 따라 회전되면서 검사가 완료된 각각의 플랜지(P)를 정해진 위치로 이송시킬 수 있다.

불량 수집 모듈(EM)은 불량으로 판정된 플랜지(P)의 수거가 가능한 다양한 구조로 만들어질 수 있고 예를 들어 수용 공간을 가지는 박스 형상이 될 수 있다. 배출 매거진(19)은 서로 마주보도록 배치된 1, 2 매거진(191, 192)으로 이루어질 수 있고, 1, 2 매거진(191, 192)은 중앙에 설치된 회전 유닛(193)에 의하여 회전 가능한 구조가 될 수 있다. 각각의 매거진(191, 192)은 다수 개의 플랜지(P)가 수용될 수 있는 다수 개의 트레이를 포함할 수 있다. 이송 로봇(17)은 이송 궤적(RO)을 따라 회전되면서 상하 이동이 가능한 그립 유닛(175)에 의하여 불량 수집 모듈(EM) 또는 배출 매거진(19)에 배치될 수 있다.

플랜지 검사 장치(10)는 적절한 프레임에 배치될 수 있고, 이송 로봇(17)은 다양한 구조로 만들어질 수 있고, 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

도 2는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 로딩 모듈의 실시 예를 도시한 것이다.

도 2를 참조하면, 이송 모듈(15)은 플랜지(P)의 이동 방향을 따라 배치되는 다수 개의 검사 지그(151)를 포함하고, 검사 지그(151)는 서로 대칭이 되도록 배치되는 한 쌍의 고정 편(151a, 151b) 및 한 쌍의 고정 핀(151a, 151b)의 이동을 유도하는 이동 조절 유닛(151c)으로 이루어진다.

정렬 경로(112)를 따라 이송된 플랜지(P)는 로딩 모듈(12)에 의하여 검사 위치로 이송될 수 있다. 로딩 모듈(12)은 유압 실린더와 같은 구조를 가지는 가이드 유닛(121); 가이드 유닛(121)의 작동을 선형 운동으로 변환시키는 변환 유닛(124); 및 변환 유닛(124)에 의하여 대기 위치로부터 검사 개시 위치로 선형 이동을 하는 로딩 핸드(122)로 이루어질 수 있다. 로딩 핸드(122)에 의하여 각각의 플랜지(P)가 파지되어 검사 개시 위치로 이동되면, 이송 모듈(15)에 의하여 플랜지(P)가 규격 검사기(14)로 이동될 수 있다.

검사 경로를 따라 다수 개의 검사 위치가 배치될 수 있고, 검사 경로는 선형 이동 경로를 형성할 수 있다. 그리고 각각의 검사 위치에 대응되도록 검사 지그(151)가 형성될 수 있다. 구체적으로 이송 모듈(15)은 대기 위치로부터 검사 위치 및 배출 위치에 이르는 플랜지(P)의 선형 검사 경로를 따라 배치되는 다수 개의 검사 지그(151); 다수 개의 검사 지그(151)를 선형 검사 경로를 따라 이동시키는 선형 이동 블록(153); 및 다수 개의 검사 지그(151)를 선형 검사 경로에 대하여 수직이 되는 방향을 이동시키는 위치 고정 블록(152)으로 이루어질 수 있다. 다수 개의 검사 지그(151)는 대기 위치, 비전 검사 위치 및 규격 검사 위치에 있는 플랜지(P)를 경사 경로에 대하여 수직이 되는 방향 및 검사 경로에 따른 방향으로 동시에 이동시킨다. 이와 같이 이동이 되어 비전 검사기(13), 규격 검사기(14) 또는 다른 검사기기에 의하여 검사가 완료된 플랜지(P)는 배출 위치에 위치하게 된다.

각각의 검사 지그(151)는 동일 또는 유사한 구조로 만들어질 수 있고, 플랜지(P)를 고정하여 이동시키고 이후 정해진 위치에 플랜지(P)를 배치시킬 수 있는 구조로 만들어질 수 있다. 구체적으로 검사 지그(151)는 서로 대칭이 되도록 배치되는 한 쌍의 고정 편(151a, 151b) 및 한 쌍의 고정 편(151a, 151b)의 이동을 유도하는 이동 조절 유닛(151c)으로 이루어진다. 서로 마주보는 고정 편(151a, 151b)은 앞쪽 부분은 각각 반원 형상으로 이루어져 플랜지(P)의 한쪽 부분이 고정될 수 있다. 고정 편(151a, 151b)은 서로 마주보는 방향으로 이동 조절 유닛(151c)에 의하여 이동되는 것에 의하여 플랜지(P)의 한쪽 부분을 파지할 수 있다. 플랜지(P)가 고정 편(151a, 151b)에 의하여 고정되면 위치 고정 블록(152)에 의하여 검사 지그(151)가 뒤쪽으로 이동될 수 있다. 그리고 선형 이동 블록(153)에 의하여 수평 방향으로 미리 결정된 거리만큼 이동되고, 다시 위치 고정 블록(152)에 의하여 앞쪽으로 이동될 수 있다. 이와 같은 이동에 의하여 플랜지(P)가 검사 위치로 다시 이동되면 이동 조절 유닛(151c)에 의하여 고정 편(151a, 151b)이 서로 멀어지는 방향으로 이동되면 플랜지(P)가 검사 지그(151)로부터 분리될 수 있다.

검사 지그(151)는 플랜지(P)의 고정을 위한 다양한 구조를 가질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

도 1a에 제시된 실시 예에서 승강 모듈(16)은 배출 매거진(19)에 배치되는 트레이를 위한 공간에 해당한다. 배출 매거진(19) 및 트레이는 아래에서 다시 설명이 된다.

도 3은 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 배출 매거진의 실시 예를 도시한 것이다.

도 3을 참조하면, 배출 매거진은 서로 마주보는 한 쌍의 매거진(191, 192)으로 이루어질 수 있고, 각각의 매거진(191, 192)은 적층 구조로 배치된 다수 개의 트레이(31)를 포함할 수 있다. 적층 구조의 다수 개의 트레이(31)는 고정 가이드(32)에 의하여 상하로 이동될 수 있고, 서로 마주보는 한 쌍의 매거진(191, 192)은 회전 유닛(193)에 의하여 회전될 수 있다.각각의 매거진(191, 192)은 상하 이동이 가능한 구조로 만들어질 수 있고, 각각의 매거진(191, 192)의 가장 위쪽에 배치되는 트레이(31)는 외부로 배출될 수 있는 구조로 만들어질 수 있다. 또는 가장 위쪽에 있는 트레이(31)는 아래에서 설명되는 진공 패드에 의하여 정해진 장소로 이동될 수 있다.

각각의 매거진(191, 192)에 배치되는 트레이(31)는 도 1a의 실시 예에서 제시된 승강 모듈(도면 부호 16)에 미리 준비될 수 있다. 트레이(31)는 아래에서 설명되는 진공 패드에 의하여 매거진(191, 192)으로 이동될 수 있고, 검사 과정에서 정상으로 판정된 플랜지(P)가 트레이(31)에 채워질 수 있다. 하나의 트레이(31)에 플랜지(P)가 완전히 채워지면 다시 승강 모듈로부터 트레이(31)가 이송될 수 있고, 이에 의하여 플랜지(P)가 수용된 다수 개의 트레이(31)가 적층될 수 있다. 매거진(191, 192)은 다양한 구조로 만들어져 검사가 완료된 플랜지(P)를 수용할 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

도 4는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 이송 로봇의 실시 예를 도시한 것이다.

도 4를 참조하면, 이송 로봇(17)은 실린더 형상으로 수직으로 연장되는 고정 실린더(171); 고정 실린더(171)에 회전 실린더(172); 회전 실린더(172)의 위쪽 끝에 회전 작동 유닛(177)에 의하여 회전 가능하면서 수평 방향으로 연장되는 1 수평 회전 부재(176); 1 수평 회전 부재(176)의 한쪽 끝에 1 수평 회전 부재(176)에 대하여 독립적으로 회전 가능하면서 수평 방향으로 연장되는 2 수평 회전 부재(174); 및 수평 회전 부재(174)의 한쪽 끝에 결합되어 아래쪽 방향으로 길이 조절이 가능하도록 연장되는 그립 유닛(175)으로 이루어질 수 있다.

1 수평 회전 부재(176)와 2 수평 회전 부재(174)가 독립적으로 회전 가능하도록 서로 연결되는 것에 의하여 그립 유닛(175)이 평면의 임의의 방향에 위치할 수 있고, 위에서 설명된 매거진의 임의의 평면 위치에 위치할 수 있다.

그립 유닛(175)은 선형 위치 조절 부재(41); 선형 위치 조절 부재(41)의 아래쪽에 결합되는 그립 핸드(44); 선형 위치 조절 부재(41)의 중간 부분에 결합되는 이동 브래킷(42); 및 이동 브래킷(42)에 결합되는 이동 실린더(43)를 포함할 수 있다. 선형 위치 조절 부재(41)는 아래쪽 방향으로 연장되면서 2 수평 회전 부재(174)에 대하여 길이 조절이 가능한 구조로 만들어질 수 있다. 그립 핸드(44)에 의하여 플랜지가 파지되어 이동될 수 있고, 그립 핸드(44)는 선형 위치 조절 부재(41)에 대하여 상하 이동이 가능한 구조가 될 수 있다. 이동 브래킷(42)은 선형 위치 조절 부재(41)를 따라 상하로 이동될 수 있고, 이동 실린더(43)는 이동 브래킷(43)에 대하여 상하 이동이 될 수 있다. 그리고 이동 실린더(43)의 아래쪽에 한 쌍의 진공 패드(VP1, VP2)가 배치될 수 있다. 진공 패드(VP1, VP2)는 위에서 설명된 트레이를 이동시키거나, 트레이의 위치를 결정하는 기능을 가질 수 있고, 그립 핸드(44)에 의하여 플랜지(P)가 배출 위치로부터 배출 매거진으로 이동될 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 자동 검사 장치에 적용되는 그립 유닛의 실시 예를 도시한 것이다.

도 5를 참조하면, 선형 위치 조절 부재(41)의 아래쪽에 연결되는 그립 핸드(44)에 플랜지(P)가 파지되거나, 분리될 수 있고, 그립 핸드(44)는 상하 이동이 가능하면서 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 선형 고정 핀(442a, 442b)을 포함한다. 선형 위치 조절 부재(41)의 아래쪽에 조절 실린더(441)가 결합되고, 조절 실린더(441)의 아래쪽에 분리 블록(443a, 443b)이 배치될 수 있다. 그리고 각각의 분리 블록(443a, 443b)에 한 쌍의 고정 핀(442a, 442b)이 결합되어 플랜지(P)를 파지하거나 분리할 수 있다. 각각의 분리 블록(443a, 443b)에 탄성 유닛 또는 신축 소재가 배치되어 결합 과정에 충격이 완화되도록 하거나, 선형 위치 조절 부재(41)의 아래쪽에 플랜지(P)의 탐지를 위한 위치 센서가 배치될 수 있다.

그립 유닛은 다양한 구조로 만들어질 수 있고 제시된 실시 예에 제한되지 않는다.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다.

10: 플랜지 검사 장치 11: 공급 모듈
12: 로딩 모듈 13: 비전 검사기
14: 규격 검사기 15: 이송 모듈
16: 승강 모듈 17: 이송 로봇
19: 배출 매거진 31: 트레이
32: 고정 가이드 41: 선형 위치 조절 부재
42: 이동 브래킷 43: 이동 실린더
44: 그립 핸드 111: 호퍼
112: 정렬 경로 121: 가이드 유닛
122: 로딩 핸드 123: 핸드
124: 변환 유닛 151: 검사 지그
151a, 151b: 고정 편 151c: 이동 조절 유닛
152: 위치 고정 블록 153: 선형 이동 블록
171: 고정 실린더 172: 회전 실린더
174: 2 수평 회전 부재 175: 그립 유닛
176: 1 수평 회전 부재 177: 회전 작동 유닛
191, 192: 1, 2 매거진 193: 회전 유닛
441: 조절 실린더 442a, 442b: 선형 고정 핀
443a, 443b: 분리 블록 EM: 불량 수집 모듈
P: 플랜지 RO: 이송 궤적
VP1, VP2: 진공 패드

Claims

다수 개의 플랜지가 차례대로 정렬되어 이동되는 정렬 경로(112)를 가진 공급 모듈(11);
공급 모듈(11)로부터 이송된 플랜지를 검사 위치로 이동시키는 로딩 모듈(12);
로딩 모듈(12)에 의하여 로딩이 된 플랜지를 고정하는 적어도 하나의 검사 지그(151)를 이동시키는 이송 모듈(15);
검사가 완료된 플랜지가 수용되는 배출 매거진(19); 및
이송 모듈(15)로부터 배출 매거진(19)으로 각각의 플랜지를 이송시키는 이송 로봇(17)을 포함하고,
상기 이송 모듈(15)에 의하여 검사 지그(151)는 1 방향 및 2 방향으로 이동되고, 이송 로봇(17)은 회전 가능한 구조로 만들어지고,
상기 배출 매거진(19)은 서로 마주보는 한 쌍의 매거진(191, 192)으로 이루어지고, 상기 한 쌍의 매거진(191, 192)은 중앙에 설치된 회전 유닛(193)에 의해 회전 가능하며, 상기 한 쌍의 매거진(191, 192)은 각각 다수 개의 플랜지(P)가 수용될 수 있는 적어도 하나의 트레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 플랜지 자동 검사 장치.
청구항 1에 있어서, 이송 모듈(15)은 플랜지(P)의 이동 방향을 따라 배치되는 다수 개의 검사 지그(151)를 포함하고, 검사 지그(151)는 서로 대칭이 되도록 배치되는 한 쌍의 고정 편(151a, 151b) 및 한 쌍의 고정 편(151a, 151b)의 이동을 유도하는 이동 조절 유닛(151c)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 플랜지 자동 검사 장치.
청구항 1에 있어서, 이송 로봇(17)은 상하 이동이 가능한 그립 핸드(44)를 포함하고, 그립 핸드(44)는 서로 마주보도록 배치되는 한 쌍의 선형 고정 핀(442a, 442b)으로 이루어진 것을 특징으로 하는 플랜지 자동 검사 장치.