KR101787560B1 - Walking assist device equipped reduction unit - Google Patents
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Abstract
본 발명에 따른 보행보조장치는, 사용자의 하반신 일부에 각각 대응되고 회전 가능하게 구비되는 보행프레임부, 및 상기 보행프레임부에 결합되어 상기 보행프레임부의 회전을 보조하는 보행동력부가 구비되는 보행유닛, 상기 보행유닛에 외력을 전달하여 상기 보행유닛에 인가되는 하중을 저감시키는 리덕션유닛, 및 상기 보행유닛에 결합되어 상기 보행유닛을 지면에서 이격 시키는 하네스부가 구비되는 하우징유닛을 포함한다.A walking assist device according to the present invention includes a walking unit having a walking frame part corresponding to a part of a lower half of a user and rotatably provided and a walking power part coupled to the walking frame part to assist rotation of the walking frame part, A reduction unit that transmits an external force to the walking unit to reduce a load applied to the walking unit, and a housing unit coupled to the walking unit and having a harness unit for separating the walking unit from the ground.
Description
본 발명은 보행보조장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 지면으로부터 이격되어 사용되는 보행보조유닛에 별도의 외력을 전달하여 보행동력부의 하중을 저감시키는 보행보조장치에 관한 것이다.The present invention relates to a walking aid, and more particularly, to a walking aid for reducing the load of a walking power unit by transmitting a separate external force to a walking aid unit used apart from the ground.
최근에는 노인, 장애인 등 보행 기능이 감퇴된 대상을 위해 재활 훈련을 수행할 수 있는 보행보조장치가 널리 보급되어 사용되고 있다. In recent years, a walking assist device capable of performing rehabilitation training for an elderly person, a disabled person, or the like has been popularly used and widely used.
일반적으로 보행보조장치에는 보행동력부가 구비되고, 때때로 필요에 의해 보행보조장치는 하네스(Harness)에 의해 지면으로부터 이격되어 사용되기도 한다.Generally, the walking aiding device is provided with a walking power unit, and sometimes the walking aiding device is used by being separated from the ground by a harness.
위와 같이 지면으로부터 이격되어 보행보조장치를 사용하는 경우, 보행동력부에 신체의 하중이 인가된다. 그리고 인가되는 하중으로 인해 대용량의 보행동력부가 요구된다.When the walking aiding device is used as spaced apart from the ground as described above, a load of the body is applied to the walking power portion. Due to the applied load, a large amount of walking power is required.
즉 사용자의 대퇴부에 대응되는 부재에 구비되는 동력부는 신체의 하중과 하부의 프레임 및 동력부의 모든 하중이 인가되어 큰 동력부가 필요하다. 이는 제품의 전체적인 무게 및 경제적인 문제와 직결된다.That is, the power unit provided in the member corresponding to the femur of the user requires a large power unit by applying the load of the body, the lower frame, and all the loads of the power unit. This leads directly to the overall weight and economic problems of the product.
따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구되며, 본 발명은 보행보조장치에 추가적인 동력을 제공하여 보행동력부에 인가되는 하중을 분산시키는 구조를 제공한다.Accordingly, a method for solving such problems is required. The present invention provides a structure for distributing load applied to the walking power unit by providing additional power to the walking aiding apparatus.
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 지면으로부터 이격된 상태에서 보행연습 시 인가되는 하중을 분산시키기 위한 보행보조장치를 제공하기 위함이다.Disclosure of Invention Technical Problem [8] Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a walking assistance device for dispersing a load applied during walking practice in a state of being separated from the ground.
또한 사용자가 보행연습 시 동반되는 골반부위의 움직임의 자유도를 높인 보행보조장치를 제공함에 있다.The present invention also provides a walking assist device in which the user increases the degree of freedom of movement of the pelvis area accompanying the walking exercise.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 보행보조장치는, 사용자의 하반신 일부에 각각 대응되고 회전 가능하게 구비되는 보행프레임부, 및 상기 보행프레임부에 결합되어 상기 보행프레임부의 회전을 보조하는 보행동력부가 구비되는 보행유닛, 상기 보행유닛에 외력을 전달하여 상기 보행유닛에 인가되는 하중을 저감시키는 리덕션유닛, 및 상기 보행유닛에 결합되어 상기 보행유닛을 지면에서 이격 시키는 하네스부가 구비되는 하우징유닛을 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a walking assist device including a walking frame part corresponding to a part of a lower half of a user and rotatably provided thereon, And a housing unit having a reduction unit for reducing a load applied to the gait unit by transmitting an external force to the gait unit and a harness unit coupled to the gait unit and separating the gait unit from the ground do.
그리고, 상기 보행프레임부는 상기 골반부의 일단에 회전 가능하게 구비되는 대퇴대응부재, 상기 대퇴대응부재의 하부에 회전 가능하게 구비되는 하퇴대응부재, 및 상기 하퇴대응부재의 하부에 회전 가능하게 구비되는 족부대응부재를 포함하고, 상기 보행동력부는 대퇴대응부재의 일부에 구비되는 제1동력부재, 하퇴대응부재의 일부에 구비되는 제2동력부재, 및 족부대응부재의 일부에 구비되는 제3동력부재를 포함한다.The walking frame portion includes a femoral member rotatably provided at one end of the pelvis, a pivotal member rotatably provided at a lower portion of the pivotal member, and a leg portion rotatably provided at a lower portion of the pivotal member, The foot power unit includes a first power member provided on a part of the thigh-corresponding member, a second power member provided on a part of the thigh-corresponding member, and a third power member provided on a part of the foot- .
또한, 상기 대퇴대응부재는 상기 리덕션유닛 또는 상기 제1동력부재에 의해 구동될 수 있다.Further, the femoral member may be driven by the reduction unit or the first power member.
그리고, 상기 하퇴대응부재는 상기 리덕션유닛 또는 상기 제2동력부재에 의해 구동될 수 있다.The lowering member may be driven by the reduction unit or the second power member.
또한, 상기 족부대응부재는 상기 리덕션유닛 또는 상기 제3동력부재에 의해 구동될 수 있다.Further, the foot-corresponding member may be driven by the reduction unit or the third power member.
그리고, 상기 보행보조장치는 사용자의 등에 대향되게 배치되는 제1프레임, 일단이 상기 제1프레임에 전, 후 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제2프레임, 및 일단이 상기 제2프레임에 상, 하 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제3프레임이 구비되는 골반유닛을 포함한다.The walking assist device may include a first frame disposed opposite to the user's back, a second frame having one end rotatably coupled to the first frame on the basis of the forward and backward axes, And a pelvis unit having a third frame rotatably coupled with respect to a downward axis.
또한, 상기 골반유닛은 외지 또는 내지에 따른 움직임의 보상을 위하여 상, 하 방향 축을 기준으로 상기 보행유닛이 회전 가능하게 상기 제3프레임과 상기 보행유닛을 연결하는 교정부를 포함한다.In addition, the pelvis unit includes an alignment unit for connecting the third frame and the gait unit so that the gait unit is rotatable with respect to the upper and lower axes in order to compensate for the motion of the outer frame or the like.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 보행보조장치는 다음과 같은 효과가 있다.In order to solve the above-described problem, the walking aid device of the present invention has the following effects.
첫째, 보행유닛에 인가되는 하중을 저감시켜 전체적인 보행보조장치의 크기와 무게를 줄일 수 있다.First, the load applied to the walking unit can be reduced to reduce the size and weight of the overall walking assist device.
둘째, 보행보조장치에 구비된 골반유닛의 회전에 의해 사용자가 본 발명의 보행보조장치의 착용 시 사용자의 골반부위의 움직임에 대한 자유도를 높일 수 있다.Second, the user can increase the degree of freedom of movement of the user's pelvis when the user wears the walking aid device of the present invention by rotating the pelvis unit provided in the walking aid.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 평상시 골반에 대한 모습을 나타낸 도면이다.
도 2 및 도 3은 보행 시 동반되는 골반의 움직임과 관련된 것으로 각각 골반가쪽경사 및 골반회전을 나타낸 도면이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 대한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 제1프레임과 제2프레임의 결합에 관한 구조를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 제2프레임과 제3프레임의 결합에 관한 구조를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 교정부를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 골반유닛이 구비된 보행보조장치에 있어서, 보행유닛에 관한 구조를 나타낸 도면이다.
도 11 및 도 13은 리덕션유닛과 하우징유닛에 관한 구조를 나타낸 도면이다. 그리고,
도 12는 리덕션유닛에 관한 구조를 나타낸 도면이다.1 is a view showing a state of the pelvis.
FIGS. 2 and 3 are diagrams showing the pelvis-side incline and the pelvis rotation, respectively, which are related to the movement of the pelvis accompanied by a gait.
4 to 6 are views showing a walking aid provided with a pelvis unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a view showing the structure of the first frame and the second frame in the walking aiding apparatus provided with the pelvis unit according to the embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 8 is a view showing a structure relating to the combination of the second frame and the third frame in the walking aid provided with the pelvis unit according to the embodiment of the present invention. FIG.
9 is a view showing a calibration unit in a walking aid provided with a pelvis unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a diagram showing a structure of a walking unit in a walking aid provided with a pelvis unit according to an embodiment of the present invention. FIG.
11 and 13 are views showing the structure of the reduction unit and the housing unit. And,
12 is a view showing the structure of the reduction unit.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.
본 발명은 지면에서 이격되어 사용되는 보행보조장치에 관한 것으로서, 보행유닛, 리덕션유닛, 및 하우징유닛을 포함한다.The present invention relates to a walking assistance apparatus used apart from the ground, and includes a walking unit, a reduction unit, and a housing unit.
도 1 내지 도10을 참조하여 본 발명의 보행유닛에 대하여 설명한다.The walking unit of the present invention will be described with reference to Figs. 1 to 10. Fig.
도 1에 나타난 바와 같이, 사람의 골반부위는 평상 시에 대퇴골을 기준으로 평행하게 움직임이 없음을 알 수 있다.As shown in FIG. 1, it can be seen that the human pelvic region does not move parallel to the femur in normal condition.
그러나 보행을 시작하면 골반부위는 대퇴골의 움직임에 따라 회전운동을 하게 된다. 이러한 움직임은 대표적으로 도 2 및 도 3에서 알 수 있듯이 골반가쪽경사(Lateral pelvic tilt)와 골반회전(Pelvic rotation)으로 나타난다. 골반가쪽경사는 골반이 신체의 전, 후 방향을 기준으로 회전하는 것이고, 골반회전은 골반이 신체의 상, 하 방향을 기준으로 회전하는 것을 말한다.However, when the patient begins to walk, the pelvic region rotates according to the movement of the femur. These movements are typically represented by the lateral pelvic tilt and pelvic rotation, as can be seen in FIGS. 2 and 3. Pelvic side slope refers to the rotation of the pelvis with respect to the forward and backward direction of the body, and the pelvic rotation refers to rotation of the pelvis with respect to the upward and downward directions of the body.
종래의 보행보조장치의 경우 위와 같이 보행 시 동반되는 골반부의 움직임이 고려되지 않아 보행보조장치를 착용 시 사용자는 불편함을 느끼거나 오래 사용할 수 없다는 단점이 있었다.The conventional pedometer does not consider the movement of the pelvis accompanied with the walking as described above, so that the user feels discomfort or can not use the pedometer when wearing the walking aid.
이러한 단점을 해소하기 위하여 별도의 골반유닛(100)이 구비된 보행보조장치가 요구된다.In order to overcome such disadvantages, a walking aiding apparatus provided with a
본 발명의 보행보조장치는 보행유닛, 제1프레임(10), 및 골반유닛(100)으로 구비된다.The walking assistance apparatus of the present invention is provided with a walking unit, a first frame (10), and a pelvis unit (100).
보행유닛은 사용자의 하반신 일부 또는 전부에 고정되어 사용자의 보행을 돕는다. 즉 골반부, 대퇴부, 하퇴부, 족부를 일컫는 하반신 전부 뿐만이 아니라 일부에 대해서도 사용자가 착용하여 사용할 수 있으면 그 부위는 제한을 받지 않는다.The walking unit is fixed to part or all of the lower half of the user to assist the user in walking. That is, if the user can wear the pelvis, the thighs, the lower legs, and the lower body, which refers to the foot, as well as a part thereof, the part is not limited.
그리고 보행유닛은 일반적으로 상술한 하반신의 일부 또는 전부에 고정되어 사용자의 움직임에 따라 동일하게 위치하게 된다. 이러한 보행유닛은 안전한 보행을 위해서 사용자의 하반신을 지탱해줄 수 있다. 뿐만 아니라 동력장치가 구비되어 사용자의 자연스러운 보행을 유도하도록 도움을 줄 수 있다.And the walking unit is generally fixed to a part or all of the above-mentioned lower half body, and is equally positioned according to the movement of the user. Such a walking unit can support the user's lower body for safe walking. In addition, a power unit can be provided to help the user to walk naturally.
동력장치는 하반신 전부에 대하여 구비되어 작동할 수 있다. 또한 동력장치는 보행 시 요구되는 힘이 부족하다고 여겨지는 하반신 일부에 대하여만 구비되어 작동할 수도 있다.The power unit can be provided and operated for all of the lower half of the body. In addition, the power unit may be provided only for a part of the lower half of the body which is deemed to lack the force required for walking.
제1프레임(10)은 사용자의 뒤쪽에 신체의 일부에 대향되어 배치되도록 구비될 수 있다. 본 실시 예에서는 등에 대향되게 배치되도록 한정되어 있다. 그러나 반드시 등에 대향되어야 하는 것은 아니다. The
즉, 제1프레임은 보행보조장치의 좌, 우의 구성을 연결하여 지탱한다. 따라서 이를 달성 할 수 있는 것이라면 그 위치는 한정되지 않는다.That is, the first frame supports the left and right configurations of the walking aid. Therefore, the position is not limited as long as it can achieve this.
본 실시예에 따르면 제1프레임(10)은 사용자의 등에 대향되도록 구비되어 보행보조장치의 좌, 우에 구비된 골반유닛(100)을 연결한다. 그리고 사용자의 허리와 골반부위에 보행보조장치의 골반유닛(100)이 밀착될 수 있도록 도와준다.According to the present embodiment, the
또한, 제1프레임(10)은 사용자마다 착용되는 부위의 크기가 다를 수 있으므로 길이조절이 가능하도록 구비될 수 있다.In addition, the
구체적으로는, 제1프레임(10)은 보행보조장치를 정면으로 바라볼 때 좌, 우 방향으로 길이조절이 가능하도록 구비될 수 있다. 즉, 하나의 평평한 판에 좌, 우로 길이 조절이 가능하도록 두 개의 판이 결합될 수 있다. 예를 들어, 하나의 평평한 판과 좌, 우로 연결된 두 개의 판은 홀이 형성될 수 있으며 이 홀이 상호 결합되는 위치에 따라 길이의 조절이 가능하게 이루어질 수 있다. 다만, 위와 같은 형태는 하나의 실시 예에 불과한 것이고, 하나의 판으로도 이를 구현할 수 있는 것이라면 그 형상은 문제되지 않는다.Specifically, the
골반유닛(100)은 사용자의 신체의 허리부위와 골반부위에 대응되도록 구비된 것을 말한다. 일반적으로는 사용자의 허리부위와 골반부위를 감싸는 형태로 구성될 것이다.The
그리고, 골반유닛(100)은 보행보조장치의 사용자가 보행 시 동반되는 골반의 움직임에 연동되어 제1프레임(10)과 보행유닛에 회전 가능하게 연결된다.The
골반유닛(100)은 보행 시 동반되는 대표적인 골반의 움직임인 골반가쪽경사(Lateral pelvic tilt)와 골반회전(Pelvic rotation)이 가능하도록 구비된다.The
구체적으로는, 골반가쪽경사의 움직임이 구현되기 위하여, 골반유닛(100)은 사용자의 전, 후 방향을 기준으로 회전 가능하게 제1프레임(10)과 보행유닛을 결합할 수 있다. 그리고, 골반회전의 움직임이 구현되기 위하여 골반유닛(100)은 사용자의 상, 하 방향을 기준으로 회전 가능하게 제1프레임(10)과 보행유닛을 연결하도록 결합할 수 있다.Specifically, the
골반유닛(100)은 제1프레임(10)과 보행유닛에 회전 가능하게 연결되는 것이라면 형태나 회전의 방법은 문제되지 않는다.If the
그러나, 골반유닛(100)의 제1프레임(10)과 보행유닛을 회전 가능하게 연결되는 방법은 물리적으로 회전은 일정한 각도로 이루어져야 할 것이다. 이는 외골격으로 이루어진 신체의 특성에서 기인한다.However, in a method in which the
골반유닛(100)은 사용자가 이를 착용하여 보행을 할 경우, 골반부위의 움직임에 자유도를 높이는 역할을 한다.The
따라서, 사용자는 본 발명의 골반유닛(100)이 구비된 보행보조장치의 착용 시 이물감이 덜하여 편하게 장시간 착용할 수 있게 된다.Therefore, the user can wear the walking support device provided with the
본 실시 예에 따르면, 골반유닛(100)은 제2프레임(120)과 제3프레임(140)을 포함할 수 있다.According to the present embodiment, the
제2프레임(120)은 사용자의 허리부위의 뒤쪽에 대응되도록 구비되는 것으로서, 골반가쪽경사의 움직임을 구현한다.The
그리고, 제2프레임(120)은 도 5에서 바라볼 때, 사용자의 전, 후 방향을 기준으로 회전 가능하도록 제1프레임(10)과 제3프레임(140)을 연결할 수 있다. 5, the
즉, 도 7에서 알 수 있듯이, 제2프레임(120)의 일단은 제1프레임(10)의 일단과 연결되어 사용자의 전, 후 방향축을 기준으로 일정한 각도로 회전할 수 있다.7, one end of the
따라서, 사용자가 본 발명의 보행보조장치를 착용하여 보행을 하게 되면 사용자의 골반부위의 움직임인 골반가쪽경사와 연동하여 제2프레임(120)은 회전할 수 있다.Accordingly, when the user wears the walking aid apparatus of the present invention, the
또한, 제2프레임(120)은 길이조절이 가능하도록 구비될 수 있다.Also, the
이는, 보행보조장치를 착용하는 사용자마다 뼈 골격의 위치와 크기가 다르기 때문이다. 제2프레임(120)의 길이조절에 관한 내용은 전술한 제1프레임(10)의 길이조절의 내용과 동일하거나 유사하므로 생략하기로 한다.This is because the position and size of the bone skeleton are different for each user wearing the walking aid. The contents of the length adjustment of the
제 3프레임(140)은 사용자의 허리부위의 측면에 대응되도록 구비되는 것으로서, 골반회전의 움직임을 구현한다.The
그리고, 제3프레임(140)은 도 5에서 바라볼 때, 사용자의 상, 하 방향을 기준으로 회전 가능하도록 제2프레임(120)과 하기에서 상술할 보행유닛을 연결할 수 있다. 5, the
즉, 도 8에서 알 수 있듯이, 제3프레임(140)의 일단은 제2프레임(120)의 타단에 연결되어 사용자의 상, 하 방향 축을 기준으로 일정한 각도로 회전할 수 있다.8, one end of the
따라서, 사용자가 본 발명의 보행보조장치를 착용하여 보행을 하게 되면 사용자의 골반부위의 움직임인 골반회전과 연동하여 제3프레임(140)은 회전할 수 있다.Accordingly, when the user walks with the walking aid device of the present invention, the
또한, 제3프레임(140)은 길이조절이 가능하도록 구비될 수 있으며, 이는 제1프레임(10)과 제2프레임(120)의 길이조절의 내용과 동일하거나 유사하므로 생략하기로 한다.The length of the
본 실시 예에 따르면, 제2프레임(120)과 제3프레임(140)이 결합되는 제2프레임(120)의 일부는 전방으로 돌출되도록 형성된 돌출부를 포함할 수 있다.According to the present embodiment, a portion of the
이러한 돌출부는 제2프레임(120)이, 제1프레임(10)과 결합되는 부분은 전, 후 방향을 기준으로 회전 가능하도록 구비되어야 하고, 제3프레임(140)과 결합되는 부분은 상, 하 방향을 기준으로 회전 가능하도록 구현되어야 하기 때문에 형성 될 수 있다.The protruding portion should be provided such that the portion of the
즉 제2프레임(120)은 제1프레임(10) 및 제3프레임(140)을 각각 일정 축을 기준으로 회전하게 된다. 상술한 각각의 회전이 가능하도록 제2프레임은 제1프레임(10)과 제3프레임(140)을 연결해야 하므로 이러한 돌출부를 가진 형태로 구현될 수 있다.That is, the
또한, 본 실시 예에 따르면 골반유닛(100)은 교정부(160)를 포함할 수 있다.In addition, according to the present embodiment, the
교정부(160)는 외지 또는 내지에 따른 움직임의 보상을 위하여 제3프레임(140)과 보행유닛에 결합되어 구비될 수 있다.The
여기서, 외지와 내지는 사람의 걸음걸이에 관한 것으로 외지는 사용자의 걸음걸이가 바깥방향으로 향하는 것을 의미하고, 내지는 사용자가 안쪽방향으로 걷는 걸음을 의미한다.Here, regarding the walking of the outsider and the outsider, the outermost position means that the user's walking gait is directed outwardly, or the user is walking inward.
구체적으로는, 교정부(160)는 사용자의 상, 하 방향을 기준으로 회전 가능하게 제3프레임(140)과 보행유닛을 연결할 수 있다. 즉, 교정부(160)의 상, 하 방향으로의 회전에 의해 보행유닛도 상, 하 방향을 기준으로 회전할 수 있다.Specifically, the calibrating
교정부(160)의 실시 예는 다음과 같다. 사용자가 바깥방향으로 걷는 외지인 경우 교정부(160)를 안쪽방향으로 회전시킴으로써, 바르게 걸을 수 있도록 유도할 수 있다. 또한, 사용자가 안쪽방향으로 걷는 내지인 경우에는 교정부(160)를 바깥쪽방향으로 회전시킴으로써, 바른 걸음을 유도할 수 있다.An example of the
이 때, 교정부(160)는 반드시 좌, 우가 같이 회전할 필요는 없으며 사용자에 맞게 조절이 가능하게 회전 시킬 수 있다.At this time, the
도 10은 상술한 실시 예에 관련된 각 유닛을 결합한 도면을 나타낸 것이다.10 is a view showing a combination of the units according to the above-described embodiment.
본 실시 예에 따르면, 보행유닛은 보행프레임부(200) 및 보행동력부(300)를 포함할 수 있다.According to the present embodiment, the walking unit may include the
보행프레임부(200)는 사용자의 하체에 밀착되어 고정되는 것을 말한다.And the
보행동력부(300)는 보행프레임부(200)의 움직임을 동력을 이용하여 보조하는 것을 말한다.The walking
일반적으로 보행프레임부(200)는 사용자의 허벅지에 대응되어 밀착되는 대퇴대응부재(220), 사용자의 종아리에 대응되어 밀착되는 하퇴대응부재(240), 및 사용자의 발에 대응되어 밀착되는 족부대응부재(260)로 구성될 수 있다.Generally, the
대퇴대응부재(220)는 보행프레임부(200)의 상단을 구성하여 골반유닛(100)의 제3프레임(140)과 연결되며 상술한 교정부(160)의 회전에 의해 사용자의 상, 하 방향을 기준으로 회전할 수 있다.The
또한, 대퇴대응부재(220)는 사용자의 허벅지의 움직임과 같이 위치해야 하므로 사용자의 좌, 우 방향을 기준으로 회전 가능하게 구비되어야 한다.In addition, since the
하퇴대응부재(240)는 대퇴대응부재(220)의 하부에 결합되며 대퇴대응부재(220)와 동일하거나 유사한 이유로 사용자의 좌, 우 방향을 기준으로 회전 가능하게 구비되어야 한다.The
족부대응부재(260)는 하퇴대응부재(240)의 하부에 결합되며 대퇴대응부재(220), 하퇴대응부재(240)와 동일하거나 유사한 이유로 사용자의 좌, 우 방향을 기준으로 회전 가능하게 구비되어야 한다.The
상술한, 보행프레임부(200)의 대퇴대응부재(220), 하퇴대응부재(240), 및 족부대응부재(260)는 각각 길이조절이 가능하게 구비되어야 한다. 이는 사용자의 편의를 위한 것으로, 보행보조장치를 착용하는 사용자마다 각 부위의 위치나 길이가 다를 수 있기 때문이다.Each of the
보행동력부(300)는 제1동력부재(320), 제2동력부재(340), 및 제3동력부재(360)를 포함할 수 있다.The walking
제1동력부재(320)는 대퇴대응부재(220)의 일부에 구비되어 대퇴대응부재의 움직임을 보조한다. 구체적으로는, 제1동력부재(320)는 대퇴대응부재(220)의 회전을 돕기 위하여 골반유닛(100)의 제3프레임(140)과 대퇴대응부재(220)를 연결하는 부위에 결합될 수 있다. 다만 여기서 제1동력부재(320)는 대퇴대응부재(220)의 회전에 도움을 주는 것이면 족하므로 이러한 목적을 구현할 수 있는 것이라면 그 위치는 문제되지 않는다.The
제2동력부재(340)는 하퇴대응부재(240)의 일부에 구비되어 하퇴대응부재(240)의 움직임을 보조한다. 구체적으로는 제2동력부재(340)는 하퇴대응부재(240)의 회전을 돕기 위하여 대퇴대응부재(220)와 하퇴대응부재(240)를 연결하는 부위에 결합될 것이다.The
제3동력부재(360)는 족부대응부재(260)의 일부에 구비되어 족부대응부재(260)의 움직임을 보조한다. 구체적으로는 제3동력부재(360)는 족부대응부재(260)의 회전을 돕기 위하여 하퇴대응부재(240)와 족부대응부재(260)를 연결하는 부위에 결합될 것이다.The
보행동력부(300)는 보행프레임부(200)의 움직임을 보조할 수 있는 것이라면 어떠한 것이든 상관 없으며, 일반적으로 모터에 의한 동력전달이 사용된다.The walking
본 발명의 보행보조장치는 하네스에 의해 지면으로부터 이격 된 상태에서 사용자에 의해 착용되어 사용되어 보행동력부(300)는 제1동력부재(320)에 가장 큰 하중이 인가되는 특징을 갖는다.The walking assist device of the present invention is worn by the user in a state where the walking assist device is separated from the ground by the harness and the
구체적으로는, 본 발명의 보행보조장치를 사용하는 사용자, 족부대응부재(260), 하퇴대응부재(240), 및 대퇴대응부재(220)의 무게를 각각 A, B, C, D 라 하면 제3동력부재(360)에는 A+B 만큼의 하중이 인가된다. 사용자는 지면에서 이격된 상태에서 보행보조장치를 이용하기 때문에 제3동력부재(360)에는 그 만큼의 하중이 더해진다. 그리고 제2동력부재(340)에는 같은 방식으로 A+B+C 만큼의 하중이 인가된다. 또한 제1동력부재(320)에는 A+B+C+D 만큼의 하중이 인가된다.Specifically, when the weights of the user, the foot-corresponding
위와 같은 이유로, 제1동력부재(320)는 큰 동력의 출력이 요구된다. 이는 보행유닛의 무게뿐만 아니라 비용적인 측면에서도 상승의 요인이 된다.For this reason, the
이러한 문제점을 해결하기 위하여 리덕션유닛(400)이 요구된다.In order to solve such a problem, a
도 11 내지 도 13을 참조하여 리덕션유닛(400)과 하우징유닛(500)에 대하여 설명한다.The
하우징유닛(500)은 보행보조장치를 감싸도록 형성되고, 하네스부(520)를 포함할 수 있다.The
하네스부(520)는 하우징유닛(500)과 보행유닛을 연결하여 보행유닛이 지면에서 이격 되도록 구비될 수 있다. 또한, 사용자가 하우징유닛(500)에 연결된 하네스부와 연결된 상태에서 보행유닛을 착용하여 보행연습을 할 수 있도록 구비될 수도 있다.The
리덕션유닛(400)은 보행유닛에 인가되는 하중을 저감시키는 역할을 한다. 즉, 리덕션유닛(400)은 보행유닛에 외력을 전달하는 방식을 통하여 보행유닛의 보행동력부(300)에 인가되는 하중을 저감시킬 수 있다. 즉, 보행프레임부(200)의 회전은 보행동력부(300) 외에도 리덕션유닛(400)으로부터 전달되는 외력에 의해서도 가능하다.The
본 실시 예에서 리덕션유닛(400)은 리니어액추에이터의 방식을 통해 외력의 전달이 이루어질 수 있다. 즉, 리니어액추에이터는 하우징유닛(500)과 보행프레임부(200)를 결합한다. 그리고, 보행프레임부(200)가 보행보조유닛의 좌, 우 방향을 축으로 일정한 각도로 회전하도록 작동한다. 이 때, 보행프레임부(200)의 원할한 회전을 위해 보행프레임부(200)와 리덕션유닛(400)은 회전 가능하게 연결될 수 있다. 또한, 리니어액추에이터 외에도 회전하는 동력부를 이용하여 보행프레임부(200)의 회전 운동이 가능할 수도 있다.In the present embodiment, the
리덕션유닛(400)의 외력 전달에 의해, 보행동력부(300)는 기존보다 출력이 낮은 동력부를 이용하는 경우에도 보행보조장치의 사용이 가능하다.The external power transmission of the
구체적으로는, 본 발명의 보행보조장치를 사용하는 사용자의 보행 기능이 감퇴하여 자력으로 보행 연습이 어려운 경우, 보행동력부(300)는 보행프레임부(200)의 회전을 보조한다. 이와 동시에 리덕션유닛(400)은 보행프레임부(200)에 외력을 전달하여 보행동력부(300)와 함께 보행프레임부(200)의 회전을 돕는다. 그러므로 보행동력부(200)에 인가되는 하중이 리덕션유닛(400)의 외력 전달에 의해 저감될 수 있다.Specifically, when the walking function of the user using the walking assist device of the present invention is decreased and the walking practice is difficult by the magnetic force, the walking
리덕션유닛(400)에 의해 저감되는 힘의 크기만큼 보행동력부(300)의 출력이 작아져도 보행연습이 가능하다. 그리고 보행동력부(300)의 크기도 작아지도록 제작이 가능하다.Even if the output of the walking
그리고, 리덕션유닛에 하중을 측정할 수 있는 센서가 구비될 수 있다. 즉, 센서를 이용하여 리덕션유닛에 의해 저감되는 하중을 측정할 수 있다. Further, a sensor capable of measuring a load may be provided in the reduction unit. That is, the load that is reduced by the reduction unit can be measured using the sensor.
구체적으로는 사용자가 본 발명의 보행보조장치를 이용하여 보행 연습을 하는 제1단계, 리덕션유닛에 의해 보행유닛에 외력이 인가되는 제2단계, 및 센서를 이용하여 리덕션유닛에 의해 보행유닛에 인가되는 외력의 크기를 측정하는 제3단계로 구분할 수 있다.Specifically, there is a first step in which a user performs a walking exercise using the walking aid device of the present invention, a second step in which an external force is applied to the walking unit by the reduction unit, And a third step of measuring the magnitude of the external force.
2단계에서 보행유닛이 움직이기 위해 필요한 힘보다 보행동력부의 출력이 작은 경우 리덕션유닛은 보행유닛에 외력을 전달한다. 그리고 센서에 의해 외력의 크기가 측정된다. If the output of the walking power section is smaller than the force required for the walking unit to move in step 2, the reduction unit delivers the external force to the walking unit. The magnitude of the external force is measured by the sensor.
이러한 하중측정 방법을 사용하여 보행보조장치를 사용하는 사용자의 평균적인 보행능력이나 신체부위 별로 전달된 힘의 크기를 통해 적절한 운동능력의 배양이 가능하다.Using this load measurement method, it is possible to cultivate appropriate athletic ability through the average walking ability of the user using the walking aid or the size of the force transmitted by the body part.
본 실시 예에서 대퇴대응부재(220)는 리덕션유닛(400) 또는 제1동력부재(320)에 의해 구동될 수 있다. 그리고 하퇴대응부재(240)는 리덕션유닛(400) 또는 제2동력부재(340)에 의해 구동될 수 있다. 또한 족부대응부재(260)는 리덕션유닛(400) 또는 제3동력부재(340)에 의해 구동될 수 있다.In this embodiment, the
대퇴대응부재(220)는 사용자의 대퇴부에 대응되어 구비되고, 사용자의 대퇴부위의 움직임에 따라 회전한다. 사용자의 보행능력이 대퇴대응부재(220)의 회전에 필요한 힘을 충족시키지 못하는 경우, 제1동력부재(320) 또는 리덕션유닛(400)은 대퇴대응부재(220)의 회전을 보조한다.The
상기와 같은 경우 일반적으로 제1동력부재(320)가 먼저 작동할 수 있으며, 제1동력부재(320)만으로 대퇴대응부재(220)의 회전이 불가능한 경우 리덕션유닛(400)이 함께 작동할 수 있다. 이를 통해 결과적으로 제1동력부재(320)에 인가되는 하중의 저감이 가능하게 된다.In such a case, the
하퇴대응부재(240)는 사용자의 하퇴부에 대응되어 구비되고, 사용자의 하퇴부위의 움직임에 따라 회전한다. 사용자의 보행능력이 하퇴대응부재(240)의 회전에 필요한 힘을 충족시키지 못하는 경우, 제2동력부재(340) 또는 리덕션유닛(400)은 하퇴대응부재(240)의 회전을 보조한다.The lower
하퇴대응부재(240)에 작동하는 리덕션유닛(400)은 대퇴대응부재(220)의 방식과 동일하다. 제2동력부재(340)만으로 하퇴대응부재(240)의 회전이 불가능한 경우 리덕션유닛(400)이 함께 작동할 수 있다. 이를 통해, 제2동력부재(340)에 인가되는 하중의 저감이 가능하다.The
족부대응부재(260)는 사용자의 족부에 대응되어 구비되고, 사용자의 발부위의 움직임에 따라 회전하고 이에 대한 리덕션유닛(400)의 작동은 대퇴대응부재(220) 또는 하퇴대응부재(240)와 같다.The
상술한 원리를 통해 본 발명의 리덕션유닛(400)은 보행동력부(300)에 인가되는 하중을 저감시킨다. 그러므로, 리덕션유닛(400)을 통해 문제점인 보행동력부(300) 자체의 무게를 줄일 수 있다. 이는 기존과 동일한 보행보조장치로도 지면으로부터 이격된 상태의 보행보조장치의 이용이 가능하게 한다는 장점이 있다.The
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.
10: 제1프레임 100: 골반유닛
120: 제2프레임 140: 제3프레임
160: 교정부 200: 보행프레임부
220: 대퇴대응부재 240: 하퇴대응부재
260: 족부대응부재 280: 그랩부재
300: 보행동력부 320: 제1동력부재
340: 제2동력부재 360: 제3동력부재
400: 리덕션유닛 500: 하우징유닛
520: 하네스부10: first frame 100: pelvis unit
120: second frame 140: third frame
160: Correction unit 200: Walking frame part
220: femoral support member 240:
260: foot member 280: grab member
300: a walking power section 320: a first power member
340: second power member 360: third power member
400: Reduction unit 500: Housing unit
520: Harness part
Claims (7)
상기 보행유닛에 외력을 전달하여 상기 보행유닛에 인가되는 하중을 저감시키는 리덕션유닛;
상기 보행유닛에 결합되어 상기 보행유닛을 지면에서 이격 시키는 하네스부가 구비되는 하우징유닛; 및
사용자의 등에 대향되게 배치되는 제1프레임, 일단이 상기 제1프레임에 전, 후 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제2프레임, 및 일단이 상기 제2프레임에 상, 하 방향 축을 기준으로 회전 가능하게 결합되는 제3프레임이 구비되는 골반유닛;
을 포함하는 보행보조장치.
A walking unit having a walking frame part corresponding to a part of a lower half of the user and rotatably provided and a walking power part coupled to the walking frame part to assist rotation of the walking frame part;
A reduction unit for transmitting an external force to the walking unit to reduce a load applied to the walking unit;
A housing unit coupled to the walking unit and having a harness unit for separating the walking unit from the ground; And
A first frame arranged to be opposed to the user's back, a second frame having one end rotatably engaged with the first frame on the basis of the front and rear axes, and a second frame having one end rotatably mounted on the second frame A pelvis unit provided with a third frame that is capable of being coupled;
And a walking assist device.
상기 보행프레임부는,
상기 골반유닛의 일단에 회전 가능하게 구비되는 대퇴대응부재;
상기 대퇴대응부재의 하부에 회전 가능하게 구비되는 하퇴대응부재; 및
상기 하퇴대응부재의 하부에 회전 가능하게 구비되는 족부대응부재;
를 포함하고,
상기 보행동력부는,
대퇴대응부재의 일부에 구비되는 제1동력부재;
하퇴대응부재의 일부에 구비되는 제2동력부재; 및
족부대응부재의 일부에 구비되는 제3동력부재;
를 포함하는 보행보조장치.
The method according to claim 1,
The walking frame unit includes:
A femoral member rotatably provided at one end of the pelvis unit;
A lower abutment member rotatably provided at a lower portion of the femoral corresponding member; And
A foot-corresponding member rotatably provided at a lower portion of the leg-corresponding member;
Lt; / RTI >
The walking power unit includes:
A first power member provided on a part of the femoral member;
A second power member provided on a part of the pivotal member; And
A third power member provided on a part of the foot supporting member;
(10).
상기 대퇴대응부재는,
상기 리덕션유닛 또는 상기 제1동력부재에 의해 구동되는 보행보조장치.
3. The method of claim 2,
The femoral member includes:
And is driven by the reduction unit or the first power member.
상기 하퇴대응부재는,
상기 리덕션유닛 또는 상기 제2동력부재에 의해 구동되는 보행보조장치.
The method of claim 3,
The hip-
And is driven by the reduction unit or the second power member.
상기 족부대응부재는,
상기 리덕션유닛 또는 상기 제3동력부재에 의해 구동되는 보행보조장치.
5. The method of claim 4,
The foot-
And the second power member is driven by the reduction unit or the third power member.
상기 골반유닛은,
외지 또는 내지에 따른 움직임의 보상을 위하여 상, 하 방향 축을 기준으로 상기 보행유닛이 회전 가능하게 상기 제3프레임과 상기 보행유닛을 연결하는 교정부;
를 포함하는 보행보조장치.
The method according to claim 1,
The pelvic unit includes:
An arithmetic unit connecting the third frame and the gait unit such that the gait unit is rotatable with respect to the upper and lower axes in order to compensate for movement along the outer or inner surface;
(10).
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020170064010A KR101787560B1 (en) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | Walking assist device equipped reduction unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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KR1020170064010A KR101787560B1 (en) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | Walking assist device equipped reduction unit |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR101787560B1 true KR101787560B1 (en) | 2017-10-18 |
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ID=60296689
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KR1020170064010A KR101787560B1 (en) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | Walking assist device equipped reduction unit |
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Country | Link |
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KR (1) | KR101787560B1 (en) |
Citations (4)
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2017
- 2017-05-24 KR KR1020170064010A patent/KR101787560B1/en active IP Right Grant
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Date | Code | Title | Description |
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E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |