KR101771047B1 - 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 고객으로부터 주문된 물품을 무인이송차량을 이용하여 원하는 목적지로 이송시키도록 하는 무인이송차량을 이용한 물품의 이송시스템을 제공한다.
본 발명의 이송시스템은, 복수의 고객으로부터 적어도 하나의 물품을 주문받고 상기 각각의 고객별로 주문된 물품에 대한 물품정보를 관리하는 물류관리서버; 상기 물류관리서버로부터 수신된 물품의 물품정보를 표시하기 위한 표시부와 상기 표시부에 표시된 물품을 담기 위한 복수의 물품박스가 각각 설치되고, 상기 표시부에 표시된 물품정보에 대응하는 물품이 보관된 복수의 물품보관구역으로 자동이동 가능한 무인이송차량; 및 상기 물류관리서버로부터 상기 고객별로 주문된 물품의 물품정보를 수신하여 상기 무인이송차량의 이동명령과 함께 상기 무인이송차량으로 전송하는 차량제어장치를 포함하고, 상기 무인이송차량은 상기 차량제어장치로부터 상기 물품정보 및 이동명령이 수신되면 상기 고객별로 주문된 물품을 담을 물품박스를 할당하고 상기 수신된 물품의 물품정보를 상기 할당된 물품박스에 대응하는 상기 표시부에서 표시하고 상기 표시부에 표시된 물품정보에 대응되는 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 이용하여 상기 무인이송차량의 이동경로를 연산하며 상기 연산된 이동경로를 따라 이동한다.

Description

무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템{Object transporting system using unmanned auto moving vehicle}

본 발명은 물품 이송 시스템에 관한 것으로서, 특히 고객으로부터 주문된 물품을 무인이송차량을 이용하여 원하는 목적지로 이송시키도록 하는 무인이송차량을 이용한 물품의 이송시스템에 관한 것이다.

정보통신기술이 발달함에 따라 온라인 쇼핑 및 마켓의 영역이 점차 확대되고 있는 추세이다. 이러한 추세에 따라 물품을 제공하는 공급자는 물품보관소로부터 고객이 주문한 물품을 이송하여 고객별로 해당 물품을 분류하거나 포장하는 공정이 필요하다. 일반적으로 자동화 설비 라인에서 물품을 이송하기 위한 설비로서 대표적으로 컨베이어(conveyor)가 사용된다. 최근 이러한 컨베이어에 물품을 이송하면서 그 물품을 정해진 위치로 분류하는 기능 등 다양한 기능들이 추가되고 있다.

그런데, 종래에 컨베이어를 이용한 물품분류의 경우 분류하고자 하는 물품의 개수가 적은 경우에도 컨베이어를 가동해야 하므로 에너지 소모가 많다는 문제점이 있고, 또한 물품분류시 컨베이어를 통해 이송되는 물품의 종류가 매우 다양하기 때문에 고객별로 물품을 정확히 분류하기에는 상당한 어려움이 있다.

최근에는 자동이동 가능한 로봇을 이용하여 물품을 이송하는 기술이 제시되고 있다. 이는 원하는 물품만을 운반할 수 있으므로 컨베이어에 비해 에너지 소비가 훨씬 적다는 장점이 있다. 예컨대 일본특허출원 제2004-361467호 및 한국등록특허 제10-0841075호는 물품을 운반하는 자율이동로봇이 개시되어 있다. 상기 자율이동로봇은 취득원으로부터 물품을 파지하여 원하는 위치로 운반 가능하게 하고 운반시 파지수단의 진동을 방지하기 위한 기술이 개시되어 있다.

하지만, 상기한 선행문헌을 비롯하여 종래기술에서는 복수의 고객으로부터 주문된 다양한 종류의 물품을 무인이송차량에 고객별로 구분하여 정확하고 효율적으로 탑재하는 기술이 제시되지 않고 있다.

일본특허출원 제2004-361467호 한국등록특허 제10-0841075호

본 발명은 고객으로부터 온/오프라인 마켓을 통해 주문된 물품을 고객별로 구분하여 물품박스에 담을 수 있도록 무인이송차량을 각 물품이 보관된 물품보관구역으로 자동으로 이동할 수 있도록 하는 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템을 제공하는데 목적이 있다.

또한, 본 발명은 여러 고객이 복수의 물품을 주문한 경우 각각의 고객별로 물품박스를 할당하여 각 물품박스마다 특정 고객의 물품만을 담아 이송하도록 하는 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

또한, 본 발명은 각각의 물품박스마다 고객별로 주문한 물품정보를 표시하도록 함으로써 작업자가 각 물품박스에 고객별로 물품을 담을 수 있도록 하는 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템은, 복수의 고객으로부터 적어도 하나의 물품을 주문받고 상기 각각의 고객별로 주문된 물품에 대한 물품정보를 관리하는 물류관리서버; 상기 물류관리서버로부터 수신된 물품의 물품정보를 표시하기 위한 표시부와 상기 표시부에 표시된 물품을 담기 위한 복수의 물품박스가 각각 설치되고, 상기 표시부에 표시된 물품정보에 대응하는 물품이 보관된 복수의 물품보관구역으로 자동이동 가능한 무인이송차량; 및 상기 물류관리서버로부터 상기 고객별로 주문된 물품의 물품정보를 수신하여 상기 무인이송차량의 이동명령과 함께 상기 무인이송차량으로 전송하는 차량제어장치를 포함하고, 상기 무인이송차량은 상기 차량제어장치로부터 상기 물품정보 및 이동명령이 수신되면 상기 고객별로 주문된 물품을 담을 물품박스를 할당하고 상기 수신된 물품의 물품정보를 상기 할당된 물품박스에 대응하는 상기 표시부에서 표시하고 상기 표시부에 표시된 물품정보에 대응되는 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 이용하여 상기 무인이송차량의 이동경로를 연산하며 상기 연산된 이동경로를 따라 이동한다.

본 발명에서, 상기 무인이송차량은 상기 이동경로를 따라 이동하는 중 상기 물품보관구역의 위치마다 기설정된 시간동안 정지한 후 이동한다.

본 발명에서, 상기 무인이송차량은 상기 물품보관구역에 정지 후 이동하는 경우 상기 표시부에 표시된 물품정보 중 상기 정지 후 이동했던 물품보관구역의 물품을 더 이상 표시하지 않는다.

본 발명에서, 상기 복수의 물품보관구역마다 위치가 미리 할당되어 있고, 상기 각각의 물품보관구역별로 보관된 물품의 정보가 미리 저장되어 있으며, 상기 연산부는 상기 통신부에서 수신된 물품정보에 대응하는 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 추출하여 상기 무인이송차량의 이동경로를 계산한다.

또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템은, 복수의 고객으로부터 적어도 하나의 물품을 주문받고 상기 각각의 고객별로 주문된 물품에 대한 물품정보를 관리하는 물류관리서버; 상기 물류관리서버로부터 수신된 물품의 물품정보를 표시하기 위한 표시부와 상기 표시부에 표시된 물품을 담기 위한 복수의 물품박스가 각각 설치되고, 상기 표시부에 표시된 물품정보에 대응하는 물품이 보관된 복수의 물품보관구역으로 자동이동 가능한 무인이송차량; 상기 무인이송차량의 이동을 위한 이동지시신호를 발생하는 제1버턴부; 및 상기 물류관리서버로부터 상기 고객별로 주문된 물품의 물품정보를 수신하여 상기 무인이송차량의 이동명령과 함께 상기 무인이송차량으로 전송하는 차량제어장치를 포함하고, 상기 무인이송차량은 상기 차량제어장치로부터 상기 물품정보 및 이동명령이 수신되면 상기 고객별로 주문된 물품을 담을 물품박스를 할당하고 상기 수신된 물품의 물품정보를 상기 할당된 물품박스에 대응하는 상기 표시부에 표시하고 상기 표시부에 표시된 물품정보에 대응되는 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 이용하여 상기 무인이송차량의 이동경로를 연산하며 상기 연산된 이동경로를 따라 이동하되, 상기 제1버턴부로부터 이동지시신호가 수신되는 경우 이동한다.

본 발명에서, 상기 물류관리서버는 상기 고객의 단말로부터 물품을 주문받고 상기 주문된 물품에 대한 결제를 처리한다.

본 발명에서, 상기 무인이송차량은 상기 물류관리서버로부터 수신된 물품정보를 이용하여 상기 복수의 물품박스를 상기 고객별로 할당하고 상기 고객별로 할당된 물품박스에 대응하는 표시부에 상기 할당된 고객이 주문한 물품정보를 표시하도록 한다.

본 발명에서, 상기 무인이송차량은 상기 표시부에 표시된 물품정보의 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 추출하고 상기 추출된 물품보관구역의 위치로 이동하도록 하는 이동경로를 연산한다.

본 발명에서, 상기 물품보관구역의 위치가 다수 개로 추출되는 경우 상기 무인이송차량은 상기 추출된 모든 위치를 순차적으로 이동하도록 한다.

본 발명에서, 상기 무인이송차량은 초기에는 기설정된 초기위치로 이동하여 대기하고 있다가 상기 차량제어장치로부터 상기 물품정보 및 이동명령이 수신되면 상기 연산된 이동경로를 따라 이동한다.

또한, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템은, 복수의 고객으로부터 적어도 하나의 물품을 주문받고 상기 각각의 고객별로 주문된 물품에 대한 물품정보 및 상기 물품이 보관된 복수의 물품보관구역의 위치를 관리하는 물류관리서버; 상기 물류관리서버로부터 수신된 물품의 물품정보를 표시하기 위한 표시부와 상기 표시부에 표시된 물품을 담기 위한 복수의 물품박스가 각각 설치되고, 상기 표시부에 표시된 물품정보에 대응하는 물품이 보관된 복수의 물품보관구역으로 자동이동 가능한 무인이송차량; 상기 물류관리서버로부터 상기 고객별로 주문된 물품의 물품정보 및 상기 물품보관구역의 위치를 수신하여 상기 무인이송차량의 이동명령과 함께 상기 무인이송차량으로 전송하는 차량제어장치를 포함하고, 상기 무인이송차량은 상기 차량제어장치로부터 상기 물품정보, 물품보관구역의 위치 및 이동명령이 수신되면 상기 고객별로 주문된 물품을 담을 물품박스를 할당하고 상기 수신된 물품의 물품정보를 상기 할당된 물품박스에 대응하는 표시부에 표시하고, 상기 수신된 물품보관구역의 위치에 따라 상기 무인이송차량의 이동경로를 연산하여 상기 연산된 이동경로를 따라 이동한다.

본 발명에서, 상기 무인이송차량은 상기 연산된 이동경로를 따라 이동하는 중 상기 물품보관구역의 위치마다 기설정된 시간 동안 정지한 후 이동한다.

본 발명에서, 상기 무인이송차량의 이동을 위한 이동지시신호를 발생시키기 위한 제1버턴부를 더 포함하며, 상기 무인이송차량은 상기 연산된 이동경로를 따라 이동하되, 상기 제1버턴부로부터 이동지시신호가 수신되면 이동한다.

본 발명에서, 상기 무인이송차량은 상기 물품박스에 물품의 미적재를 알리기 위한 물품 미적재 신호를 발생시키기 위한 제2버턴부를 더 포함하고, 상기 제2버턴부로부터 상기 물품 미적재 신호가 발생되면 상기 차량제어장치로 이를 전송하고 다음 위치로 자동이동한다.

본 발명에 따르면, 고객이 온/오프라인 마켓을 통해 물품을 주문하면 그 주문된 물품이 보관된 물품보관구역으로 무인이송차량이 자동으로 이동하여 해당 물품을 물품박스에 담아 물품을 이송하도록 하기 때문에 쉽고 편리하게 물품을 원하는 장소까지 이송시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 무인이송차량에 탑재된 복수의 물품박스를 고객별로 할당하여 하나의 물품박스에 하나의 고객의 물품을 담을 수 있으므로, 포장 등의 후공정에서 고객별로 물품을 분리할 필요없이 바로 포장할 수 있고, 이로써 포장공정에서의 시간과 노력을 줄일 수 있다.

또한, 본 발명에 따르면 각각의 물품박스마다 고객별로 주문한 물품정보를 표시하도록 하기 때문에 작업자가 각각의 물품박스마다 표시부에 표시된 물품을 물품박스에 정확히 담을 수 있어 다른 고객의 물품이 혼재되지 않으며, 이로써 고객별로 물품을 분리하기 위한 공정이 필요없게 된다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송차량을 이용한 물품 이송 시스템의 구성도,
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송차량의 외관 예시도,
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송차량의 구성블럭도,
도 4는 본 발명에 따른 물품보관구역에 대한 레이아웃 예시도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템의 동작과정을 설명하는 흐름도,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인이송차량의 이동과정의 예시도,
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인이송차량의 이동과정의 예시도,
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인이송차량의 물품이송과정을 나타낸 흐름도.

이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세히 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 또 다른 구성요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송차량을 이용한 물품 이송 시스템의 구성도이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에서 무인이송차량을 이용한 물품 이송 시스템(100)은 물류관리서버(110), 차량제어장치(120) 및 무인이송차량(130)을 포함하여 구성된다.

물류관리서버(110)은 물류를 통합적으로 관리하는 서버로서 물류센터에서 물품의 입고부터 출고까지의 과정 및 이력을 통합적으로 관리하도록 한다. 특히, 본 발명에 따른 물류관리서버(110)는 온라인 또는 오프라인 마켓을 통해 고객으로부터 물품을 주문받고 고객별로 주문된 물품에 대한 물품정보를 생성하여 관리하도록 한다. 이를 위해 물류관리서버(110)는 고객의 단말과의 통신을 통해 물품을 주문받고 그 주문된 물품에 대하여 결제를 처리하도록 한다. 예컨대 물류관리서버(110)는 통상적인 온라인/오프라인 쇼핑몰 서버 및 결제 서버를 포함할 수 있다. 이때, 물품을 주문한 고객별로 해당 물품에 대한 정보를 관리하도록 한다. 본 실시 예에서 물류관리서버(110)는 고객별 물품정보를 관리함으로써 어떤 고객이 어떤 물품을 주문하였는지에 대한 정보를 관리하고, 이를 후단의 차량제어장치(120)로 전달한다.

차량제어장치(120)는 물품을 이송하기 위하여 자동이동이 가능한 무인이송차량(130)을 관리하고 그 동작을 각각 제어한다. 구체적으로, 차량제어장치(120)는 물류관리서버(110)로부터 전송되는 물품정보를 수신하고 그 수신된 물품정보에 따라 무인이송차량(130)의 동작을 제어한다. 무인이송차량(130)이 다수 개이고 고객에게서 받은 물품이 많은 경우 차량제어장치(120)는 고객별로 물품을 담을 무인이송차량(130)을 구분하여 할당한다. 예컨대, A,B,C 고객의 물품은 제1무인이송차량의 물품박스에 담도록 하고, D,E,F 고객의 물품은 제2무인이송차량의 물품박스에 담도록 하기 위하여, 제1무인이송차량으로는 A,B,C 고객이 주문한 물품정보를 전송하고, 제2무인이송차량으로는 D,E,F 고객이 주문한 물품정보를 전송한다. 이때, 물품정보와 함께 무인이송차량(130)의 이동명령도 전송한다. 이러한 이동명령에 따라 무인이송차량(130)은 동작을 시작한다.

무인이송차량(130)은 자동이동이 가능하도록 구현되고 차량제어장치(120)로부터 수신된 물품정보를 표시하기 위한 표시부 및 물품을 담기 위한 복수의 물품박스가 각각 설치되고 물품정보의 물품이 보관된 물품보관구역으로 자동이동한다. 구체적으로, 무인이송차량(130)은 차량제어장치(120)로부터 물품정보 및 이동명령이 수신되면 고객별로 물품정보를 표시부에서 표시하고, 그 표시된 물품정보에 대응되는 물품이 보관된 물품보관구역의 위치에 따라 무인이송차량(130)의 이동경로를 연산하며 상기 연산된 이동경로를 따라 이동하도록 한다.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송차량의 외관 예시도이다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 무인이송차량(130)은 지능형 무인자동이동이 가능한 차량이다. 이러한 무인이송차량(130)은 유무선 원격조정 또는 이동명령에 따라 자동으로 이동하면서 물품을 원하는 구역으로 이송하게 된다. 본 발명에 따른 무인이송차량(130)은 복수의 물품박스(131)가 탑재된다. 각 물품박스(131)는 무인이송차량(130)에 착탈가능하도록 탑재됨이 바람직하다. 예컨대 도면의 일례와 같이 무인이송차량(130)의 상면에 형성된 홈(30)에 물품박스(131)가 삽입되도록 하여 무인이송차량(130)의 이동에도 고정되도록 할 수 있다. 다른 예로서 물품박스(121)에 무인이송차량(130)에 탈부착이 가능하도록 착탈장치(미도시)가 설치될 수도 있다.

또한, 본 발명의 무인이송차량(130)은 몸체부(10)의 내부에 자동이동을 위한 각종 장치들이 내장되어 있다. 예컨대, 자이로센서, 위치인식센서, 장애물감지센서 등의 각종 센서와 모터, 배터리 등의 장치를 비롯하여 무인이송차량(130)의 동작을 제어하기 위한 마이크로프로세서 등이 구비된다. 이러한 무인이송차량(130)은 공지의 차량장치이므로 상세설명은 생략한다.

한편, 본 발명에 따른 무인이송차량(130)에는 복수의 표시부(132)가 설치된다. 이는 물품을 물품박스(131)에 담는 작업자가 외부에서 확인할 수 있도록 하기 위한 것이다. 특히 복수의 표시부(132)는 복수의 물품박스(131)와 일대일로 대응되도록 설치된다. 이러한 표시부(132)의 설치위치는 어디라도 상관없다. 즉, 어느 물품박스(131)에 어떤 물품이 담을지를 각 표시부(132)가 표시하기만 한다면 그 설치위치는 어디라도 무관하다는 것이다. 이로써 작업자는 각 물품박스(131)마다 대응하는 표시부(132)에 표시된 물품정보를 확인하여 해당 물품박스(131)에 물품을 담을 수 있게 된다. 도면에는 예시적으로 3개의 물품박스(131)만 도시되었으나 그 개수는 물론 필요에 따라 변경가능하다. 또한, 도면에 도시하지 않았으나 상기한 물품박스(131)의 개수가 증가함에 따라 무인이송차량(130)에 프레임을 다층으로 설치하여 각 층별로 다수 개의 물품박스(131)를 적층하여 탑재되도록 할 수도 있다. 이 경우 표시부(132)는 프레임에서 각각의 물품박스(131)에 대응되는 위치마다 설치될 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 무인이송차량의 구성블럭도이다.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송차량(130)은 표시부(132), 통신부(133), 연산부(134) 및 제어부(135)를 포함하여 구성된다. 한편, 본 발명의 다른 실시 예에서 상기한 무인이송차량(130)은 제1버턴부(136) 또는 제2버턴부(137) 중 선택적으로 적어도 하나 이상을 더 포함하여 구성될 수도 있다.

통신부(133)는 차량제어장치(120)와의 통신을 수행한다. 이러한 통신을 통해 이송하고자 하는 적어도 하나의 물품에 대한 물품정보를 수신한다. 이러한 물품정보는 고객별로 주문한 물품에 대한 정보로서, 이송하고자 하는 물품이 어느 고객이 주문한 물품인지, 그 물품의 종류, 사이스, 개수 등이 어떠한지를 알 수 있다. 선택적으로 다른 실시 예에서 통신부(133)는 물품정보와 그 물품정보에 따른 물품보관구역의 위치를 함께 수신할 수도 있다. 이는 차량제어장치(120)에서 물품과 그 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 미리 추출하여 이를 함께 전송할 수 있는 것이다.

표시부(132)는 다수 개로 형성되며 상기한 바와 같이 복수의 물품박스(131)마다 각각 대응하도록 설치되어 각 물품박스(131)별로 담길 물품의 정보를 표시한다. 특히 통신부(133)에서 수신된 물품정보를 표시부(132)에서 표시하되, 고객별로 물품박스(131)를 구분하여 물품을 담을 수 있도록 하기 위해 고객별 물품정보를 표시하도록 한다.

연산부(134)는 통신부(133)에서 수신된 물품정보와 다양한 물품이 보관된 복수의 물품보관구역의 물품정보를 이용하여 무인이송차량(130)이 이동할 물품보관구역의 위치를 추출하고 그 추출된 물품보관구역의 위치에 따라 무인이송차량(130)의 이동경로를 연산한다. 구체적으로 통신부(133)에서 수신된 물품정보의 물품이 어느 물품보관구역에 보관되어 있는지를 확인하여 그 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 산출하는 것이다. 이를 위하여 물품보관구역마다 보관된 물품의 정보 및 그 위치가 내부 메모리(미도시)에 미리 저장되어 있다. 이로써, 통신부(133)에서 수신된 물품정보의 물품을 물품박스(131)에 담기 위해 그 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 내부 메모리로부터 추출하고, 그 위치로 무인이송차량(130)이 이동할 수 있도록 이동경로를 연산하도록 하는 것이다. 바람직하게는 효율적인 이동 및 최단거리의 이동경로를 연산함이 좋다.

제어부(135)는 통신부(133)에서 수신된 물품정보를 표시부(132)에 표시되도록 제어하고 연산부(134)에서 연산된 이동경로를 따라 무인이송차량(130)을 이동시킨다. 구체적으로, 제어부(135)는 통신부(133)에서 수신된 물품정보를 이용하여 고객별로 물품정보를 구분하고 각 고객마다 물품박스(131)를 할당한다. 이후 고객마다 할당된 물품박스(131)에 대응하는 표시부(132)에 해당 고객의 물품정보가 표시되도록 한다. 이로써, 각 물품박스(131)에는 해당 고객의 물품정보가 표시되도록 함으로써 물품을 물품박스(131)에 담는 작업자가 각 물품박스(131)에 대응하는 표시부(132)에 표시된 물품정보를 확인하여 해당 물품을 그 물품박스(131)에 담을 수 있도록 한다. 이는 각각의 물품박스(131)에는 고객별로 물품이 담기도록 하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 제어부(135)는 일례로 이동경로를 따라 복수의 물품보관구역으로 무인이송차량(130)을 이동시키되, 물품보관구역에 도착한 후 기설정된 일정시간 동안 정지하였다가 다시 다음 물품보관구역으로 이동시킬 수 있다. 이는 해당 물품보관구역에서 작업자가 물품을 물품박스(131)에 담는 시간을 보장하기 위한 것이다. 이때, 해당 물품보관구역에서 담을 물품이 많을수록 정지하는 시간이 길어지도록 설정할 수 있다. 많은 물품을 담으려면 더 많은 시간이 필요하기 때문이다.

제1버턴부(136)는 무인이송차량(130)에 선택적으로 설치될 수 있다. 이러한 제1버턴부(136)는 무인이송차량(130)의 이동을 지시하기 위한 이동지시신호를 발생시킨다. 이는 상기한 바와 같이 무인이송차량(130)을 기설정된 시간동안 정지하였다가 다시 자동으로 다음 위치로 이동시키는 것이 아니라, 작업자가 제1버턴부(136)를 동작시켜 이동지시신호를 발생한 경우에 무인이송차량(130)을 이동시키기 위한 것이다. 구체적으로, 작업자가 물품보관구역에서 물품을 물품박스(131)에 담는 동안 무인이송차량(130)이 정지하고 있다가 작업자가 물품을 모두 다 담으면 제1버턴부(136)를 작동시키면 제어부(135)가 무인이송차량(130)을 다음 위치로 이동시키는 것이다. 이를 위하여 제어부(135)는 연산부(134)에서 연산된 이동경로로 무인이송차량(130)을 이동시키되, 제1버턴부(136)로부터 이동지시신호가 수신되면 무인이송차량(130)를 다음 위치로 이동시키도록 한다.

또한, 제2버턴부(137)도 무인이송차량(130)에 선택적으로 추가로 설치될 수 있다. 이러한 제2버턴부(137)는 표시부(132)에 표시된 물품이 해당 물품보관구역에 없는 경우에 물품박스(131)에 물품의 미적재를 알리기 위한 물품 미적재 신호를 발생시키기 위한 것이다. 이러한 경우에는 제어부(135)는 제2버턴부(137)로부터 물품 미적재 신호가 발생하면 통신부(133)를 통해 차량제어장치(120)로 이를 전송하고 연산부(134)에서 연산된 이동경로를 따라 다음 물품보관구역의 위치로 무인이송차량(130)을 이동시키도록 한다. 이로써, 제어부(135) 및 차량제어장치(120)는 각 물품박스(131)마다 어떤 물품이 미적재되었는지를 실시간으로 파악할 수 있게 된다

도 4는 본 발명에 따른 물품보관구역에 대한 레이아웃 예시도이다.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 물품보관구역(210~240)은 다수 개가 형성된다. 각 물품보관구역(210~240)에는 각각 물품(211~214)이 보관되어 있다. 또한, 이들 각 물품보관구역(210~240)에는 각각 자신의 위치(P1~Pn)가 설정된다. 물품보관구역(210~240)의 전부 또는 일부에 작업자(201)가 배치되어 무인이송차량(130)이 물품보관구역(210~240)로 이동해서 정지하면 표시부(132)에 표시된 물품정보에 따른 물품을 물품박스(131)에 담도록 한다. 무인이송차량(130)은 연산부(134)에서 연산한 이동경로(200)를 따라 이동하며, 이러한 이동경로는 상기 위치(P1~Pn)를 적어도 하나 이상 통과하도록 설정된다. 즉, 물품박스(131)에 담고자 하는 물품이 보관된 물품부관구역(210~240)의 위치(P1~Pn)를 통과하도록 한다. 예컨대, A고객이 물품1과 물품n을 주문하고 B고객이 물품2를 주문한 경우, 무인이송차량(130)은 P1위치, P2위치, Pn위치로 이동하도록 이동경로가 설정된다. 이에, 무인이송차량(130)은 이동경로에 따라 예컨대, P1위치로 이동하여 작업자(201)가 물품박스 #1에 A고객의 물품1을 담을 수 있도록 하고, 이후에 P2위치로 이동하여 작업자(201)가 물품박스 #2에 B고객의 물품2를 담을 수 있도록 하며, 계속해서 Pn위치로 이동하여 작업자(201)가 다시 물품박스 #1에 A고객의 물품n을 담을 수 있도록 하는 것이다.

이때, 제1버턴부(136)가 설치된 경우 작업자(201)는 물품을 해당 물품박스에 담은 후 제1버턴부(136)를 동작시키면 무인이송차량(130)은 다음 위치로 자동이동하게 된다. 이로써 물품을 적재한 후 즉시 제1버턴부(136)를 동작시킴으로써 적재시간을 줄일 수 있어 빠른 이송이 가능하게 된다. 또한, 제2버턴부(137)가 설치된 경우 작업자(201)는 적재할 물품이 없는 경우 제2버턴부(137)를 동작시켜 즉시 다음 위치로 자동이동할 수 있도록 한다. 이 또한 적재에 소요되는 시간을 줄일 수 있게 된다.

또한, 본 발명에서는 최초의 초기위치(P10) 및 마지막의 최종위치(P20)를 설정하여 무인이송차량(130)이 최초에 최기위치(P10)에서 대기하고 있다가 물품을 담기 위해 이동경로를 따라 이동하고, 물품이 다 담기면 최종위치(P20)로 이동하도록 한다. 이러한 최종위치(P20)는 예컨대 물품의 포장공정이나 배송공정 등의 후속공정이 이루어지는 장소가 될 수 있다. 이로써, 무인이송차량(130)은 초기위치(P10)에서 이동경로를 따라 이동한 후 최종위치(P20)까지 자동으로 이동할 수 있도록 함으로써 물품을 편리하게 이송할 수 있게 된다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인이송차량을 이용한 물품 이송 시스템의 동작과정을 나타낸 흐름도이다.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 무인이송차량을 이용한 물품 이송 시스템에서는 물류관리서버(110)에서 고객으로부터 온라인 또는 오프라인 마켓을 통해 물품을 주분받고(S101), 이에 대한 결제를 처리한다(S103). 고객으로부터 주문된 물품에 대한 물품정보를 내부에 저장하고 이를 차량제어장치(120)로 전송한다(S105).

차량제어장치(120)는 물품정보를 수신하고 이러한 물품정보와 함께 무인이송차량(130)의 이동을 지시하는 이동명령을 무인이송차량(130)으로 전달한다(S107). 이때, 물품정보에 포함된 고객이 많거나 물품의 개수가 많을 경우 필요에 따라 차량제어장치(120)는 해당 고객별 물품을 구분하여 이송하도록 하기 위해 무인이송차량(130)을 일부 고객별로 할당할 수도 있다. 이는 물품을 주문한 고객이 많을 경우 하나의 무인이송차량(130)만으로 모든 물품을 다 이송하기 어려운 경우 고객별로 물품을 복수의 무인이송차량(130)에 분산시켜 이송시키기 위한 것이다.

계속해서, 무인이송차량(130)은 차량제어장치(120)로부터 고객별 물품정보를 수신하여 고객별로 물품을 담을 물품박스(131)를 할당한다(S109). 이는 어느 고객의 물품을 어느 물품박스(131)에 담을지를 결정하는 것이다. 이후에 할당된 물품박스(131)에 대응하는 표시부(132)에 고객별 물품정보를 표시한다(S111). 이는 작업자(201)가 바람직하게는 물품박스(131)별로 담을 물품을 눈으로 확인하고 해당 물품을 담을 수 있도록 하기 위한 것이다.

이에, 무인이송차량(130)은 표시부(132)에 표시된 물품정보의 물품이 보관된 물품보관구역(210~240)의 위치를 추출한다(S113). 각 물품보관구역(210~240)마다 자신의 위치가 미리 설정되어 있고, 또한 각 물품보관구역(210~240)마다 어떠한 물품이 각각 보관되어 있는지가 미리 설정되어 있다. 이러한 정보는 내부 메모리(미도시)에 기저장되어 있다. 이를 이용하여 고객별 물품마다 물품보관구역(210~240)의 위치를 추출하는 것이다.

계속해서, 상기와 같이 추출된 물품보관구역(210~240)의 위치를 이용하여 무인이송차량(130)의 이동경로를 연산한다(S115). 상기 연산된 이동경로를 따라 무인이송차량(130)이 이동한다(S117). 즉, 고객별로 주문된 물품을 해당 물품박스(121)에 담기 위하여 이동경로를 따라 무인이송차량(130)이 이동하여 작업자(201)가 물품을 물품박스(131)에 담을 수 있도록 하는 것이다.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 무인이송차량의 이동과정의 예시도이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인이송차량(130)은 물품을 물품박스(131)에 담아 원하는 장소로 이송하기 위하여 이동경로를 따라 물품보관구역(210~240)으로 이동한다(S201). 이동경로 상의 물품보관구역(210~240)의 위치에 도착하였으면(S203), 기설정된 시간동안 그 위치에 대기한다(S205). 이후에 기설정된 시간이 경과하였는지를 판단하여(S207), 경과하였으면 제어부(135)는 이동경로 상의 다음 위치로 무인이송차량(130)을 이동시킨다(S209). 이는 무인이송차량(130)을 이동경로를 따라 물품보관구역(210~240)로 이동한 후 작업자(201)가 물품박스(131)에 물품을 담는 시간동안 그 위치에 대기하였다가 일정시간이 지나면 자동으로 다음 물품보관구역(210~240)로 이동하도록 하기 위한 것이다.

도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인이송차량의 이동과정의 예시도이다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인이송차량(130)은 물품을 물품박스(131)에 담아 원하는 장소로 이송하기 위하여 이동경로를 따라 물품보관구역(210~240)으로 이동한다(S301). 이동경로 상의 물품보관구역(210~240)의 위치에 도착하면(S303), 그 위치에 대기한다(S305).

이후, 무인이송차량(130)은 제1버턴부(136)로부터 무인이송차량(130)의 이동지시신호가 입력되었는지를 판단하여(S307), 입력되지 않으면 대기상태를 계속 유지하고 입력되었으면 이동경로 상의 다음 위치로 이동한다(S309). 이는 도 6에서와는 달리 무인이송차량(130)을 이동경로를 따라 물품보관구역(210~240)로 이동한 후 작업자(201)가 물품박스(131)에 물품을 담는 시간동안 그 위치에 대기하였다가 작업자(201)가 물품을 담은 후 제1버턴부(136)를 동작시키면 이동지시신호가 발생하면 다음 물품보관구역(210~240)로 이동하기 위한 것이다.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인이송차량의 이동과정의 예시도이다.

도 8을 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무인이송차량(130)은 물품을 물품박스(131)에 담아 원하는 장소로 이송하기 위하여 이동경로를 따라 물품보관구역(210~240)으로 이동한다(S401). 이동경로 상의 물품보관구역(210~240)의 위치에 도착하면(S403), 그 위치에 대기한다(S405).

이후, 무인이송차량(130)은 제2버턴부(136)로부터 물품의 미적재 신호가 입력되었는지를 판단하여(S407), 입력되지 않으면 대기상태를 계속 유지하고 입력되었으면 통신부(133)를 통해 차량제어장치(120)로 물품 미적재를 통보한 후(S409), 상기 계산된 이동경로 상의 다음 위치로 이동한다(S411). 이는 도 6 및 도 7과는 달리 무인이송차량(130)이 연산된 이동경로를 따라 물품보관구역(210~240)으로 이동한 후 해당 물품보관구역(210~240)에 물품박스(131)에 적재할 물품이 없는 경우에 빨리 다음 위치로 이동할 수 있도록 작업자(201)가 조치를 취하기 위한 것이다.

도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 무인이송차량의 물품이송과정을 나타낸 흐름도이다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에서는 무인이송차량(130)이 고객별 물품정보 및 그 물품정보에 따라 이동할 물품보관구역(210~240)의 위치를 수신한다(S501). 이와 같이 고객별 물품정보 및 그 물품의 위치를 수신하면, 무인이송차량(130)은 고객별로 물품을 담을 물품박스(131)를 할당한다(S503). 이는 어느 고객의 물품을 어느 물품박스(131)에 담을지를 결정하는 것이다. 이후에 할당된 물품박스(131)에 대응하는 표시부(132)에 고객별 물품정보를 표시한다(S505). 이는 작업자(201)가 바람직하게는 물품박스(131)별로 담을 물품을 눈으로 확인하고 해당 물품을 담을 수 있도록 하기 위한 것이다.

계속해서, 상기 수신된 물품보관구역(210~240)의 위치를 이용하여 무인이송차량(130)의 이동경로를 연산한다(S507). 이어, 연산된 이동경로를 따라 무인이송차량(100)이 이동한다(S509). 즉, 고객별로 주문된 물품을 해당 물품박스(121)에 담기 위하여 이동경로를 따라 무인이송차량(130)이 이동하여 작업자(201)가 물품을 물품박스(131)에 담을 수 있도록 하는 것이다. 이후, 무인이송차량(130)의 이동에서는 도 6 또는 도 7과 같은 이동과정을 수행할 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

110 : 물류관리서버 120 : 차량제어장치
130 : 무인이송차량 131 : 물품박스
132 : 표시부 133 : 통신부
134 : 연산부 135 : 제어부
136 : 제1버턴부 137 : 제2버턴부
210~240 : 물품보관구역 211~214 : 물품

Claims (13)

1. 온라인 마켓에서 복수의 고객의 단말과의 통신을 통해 적어도 하나의 물품을 주문받고 상기 주문된 물품에 대하여 결제를 처리하며 상기 각각의 고객별로 주문된 물품에 대한 물품정보를 생성하여 관리하는 물류관리서버;
   상기 물류관리서버로부터 상기 고객별로 주문된 물품의 물품정보를 수신하여 후술되는 무인이송차량의 이동명령과 함께 상기 무인이송차량으로 전송하는 차량제어장치; 및
   상기 차량제어장치와 통신하여 이송하고자 하는 적어도 하나의 물품에 대한 물품정보 및 상기 물품정보와 그 물품정보에 따른 물품보관구역의 위치를 수신하는 통신부와, 상기 수신된 물품정보를 주문한 고객별로 구분하여 표시하는 표시부와, 상기 표시부에 표시된 물품을 담기 위한 복수의 물품박스와, 복수의 물품보관구역마다 보관된 물품의 정보 및 위치정보를 저장하는 내부메모리와, 상기 통신부에서 수신된 물품정보와 상기 물품이 보관된 복수의 물품보관구역의 물품정보를 이용하여 상기 무인이송차량의 위치정보를 추출하고 상기 추출된 물품보관구역의 위치에 따라 상기 무인이송차량의 이동경로를 연산하는 연산부와, 상기 통신부에서 수신된 물품정보를 이용하여 고객별로 물품정보를 구분하고 상기 고객별로 상기 물품박스를 할당하며, 상기 고객별로 할당된 물품박스에 대응하는 표시부에 해당 고객의 물품정보가 표시되도록 제어하는 제어부를 포함하며 상기 표시부에 표시된 고객별 물품정보에 대응하는 물품이 보관된 복수의 물품보관구역으로 자동이동 가능한 무인이송차량을 포함하고,
   상기 무인이송차량은 상기 통신부를 통해 상기 차량제어장치로부터 상기 물품정보 및 이동명령이 수신되면 상기 고객별로 물품정보를 구분하여 상기 고객별로 물품을 담을 물품박스를 할당하고 상기 수신된 물품의 물품정보를 상기 할당된 물품박스에 대응하는 상기 표시부에서 표시하고 상기 표시부에 표시된 물품정보의 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 이용하여 상기 무인이송차량의 이동경로를 연산하며 상기 연산된 이동경로를 따라 이동시키되, 상기 제어부는 상기 물품보관구역에 도착한 후 기설정된 일정시간 동안 정지하였다가 상기 이동경로 상의 다름 물품보관구역으로 이동시키며, 상기 물품보관구역에 정지하는 시간은 상기 표시부에 표시되는 물품의 개수에 비례하고,
   상기 무인이송차량은 상기 무인이송차량의 이동을 위한 이동지시신호를 발생하는 제1버턴부와, 상기 물품박스에 물품의 미적재를 알리기 위한 물품 미적재 신호를 발생시키기 위한 제2버턴부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 물품보관구역에 정지하는 기설정된 일정한 시간 중에 상기 제1버턴부로부터 이동지시신호 또는 제2버턴부로부터 물품 미적재 신호가 발생되면 상기 기설정된 일정한 시간과 무관하게 상기 무인이송차량을 다음 위치로 자동이동시키고 상기 물품 미적재 신호를 상기 차량제어장치로 전송하고 상기 차량제어장치는 고객별로 미적재된 물품을 확인가능하고,
   상기 제어부는 상기 기설정된 일정한 시간이 경과하거나, 상기 제1버턴부의 이동지시신호 또는 제2버턴부의 물품 미적재 신호가 입력되면 상기 표시부에는 이전에 이동을 했었던 물품보관구역에 대응하는 물품정보를 삭제하여 더 이상 표시하지 않도록 하고,
   상기 무인이송차량에 최초의 초기위치 및 마지막의 최종위치가 설정되면 상기 무인이송차량이 최초에 초기위치에서 대기하고 있다가 물품을 담기 위해 상기 이동경로를 따라 이동한 후 물품의 적재가 완료되면 상기 최종위치로 이동시키는 무인이송차량을 이용한 물품 이송 시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 물품보관구역마다 위치가 미리 할당되어 있고, 상기 각각의 물품보관구역별로 보관된 물품의 정보가 미리 저장되어 있으며, 상기 연산부는 상기 통신부에서 수신된 물품정보에 대응하는 물품이 보관된 물품보관구역의 위치를 추출하여 상기 무인이송차량의 이동경로를 계산하는 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템.
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 제1항에 있어서,
   상기 물품보관구역의 위치가 복수 개로 추출되는 경우 상기 무인이송차량은 상기 추출된 모든 위치를 순차적으로 이동하도록 하는 무인이송차량을 이용한 물품 이송시스템.
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