KR101770742B1 - Apparatus and method for detecting target with suppressing clutter false target - Google Patents

Apparatus and method for detecting target with suppressing clutter false target Download PDF

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KR101770742B1
KR101770742B1 KR1020160181204A KR20160181204A KR101770742B1 KR 101770742 B1 KR101770742 B1 KR 101770742B1 KR 1020160181204 A KR1020160181204 A KR 1020160181204A KR 20160181204 A KR20160181204 A KR 20160181204A KR 101770742 B1 KR101770742 B1 KR 101770742B1
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유수곤
권세웅
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엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

One embodiment of the present invention relates to a target detection apparatus to suppress clutter, generating a plot map of a different type in accordance with characteristics of beam to detect a target. According to one embodiment of the present invention, the apparatus comprises: a plot generation unit to generate a plot for a signal received by an object with respect to a plurality of cells forming a plot map; a plot characteristic classification unit to determine a beam type in accordance with the characteristic of the beam used for a scanning operation for target detection and to determine a plot map type corresponding to the beam type; a plot map value calculation unit to reflect an accumulated value of plot data for the scanning operations before the scanning operation as a value numerically representing the plot data with respect to each of the plurality of cells; and a clutter removing unit to determine the cell whose calculated plot map value is a predetermined threshold or more as a clutter component.

Description

클러터를 억제하는 표적 탐지 장치 및 그 방법 {APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING TARGET WITH SUPPRESSING CLUTTER FALSE TARGET}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a target detection apparatus and a method for suppressing clutter,

본 발명은 클러터를 제거한 표적 탐지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 연속적인 표적 탐지 과정에서 처리된 Plot의 지역별 발생횟수 데이터를 누적하여 고정된 클러터의 존재 및 위치를 정확하게 탐지할 수 있도록 하는 표적 탐지 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a target detection apparatus and method in which a clutter is removed, and more particularly, to a method and apparatus for accurately detecting the presence and position of a fixed clutter by accumulating data of occurrence counts of regions of plots processed in a continuous target detection process, To a target detection apparatus and method thereof.

일반적으로 레이더 시스템은 표적을 탐지하기 위한 신호를 송신하고, 송신된 신호가 표적물에 반사되는 신호를 수신하여 표적물을 탐지한다.Generally, a radar system transmits a signal to detect a target, and the transmitted signal receives a signal reflected from the target to detect the target.

그러나 레이더 시스템에 수신되는 신호에는 그 표적물에 의해 반사된 표적신호 이외에도 불필요한 요소(예를 들어, 잡음, 클러터 간섭신호 등)를 포함한다.However, the signal received by the radar system includes unnecessary elements (e.g., noise, clutter interference, etc.) in addition to the target signal reflected by the target.

이러한 표적신호 이외의 불필요한 요소들을 일반적으로 클러터(clutter)라 한다. Unnecessary elements other than the target signal are generally referred to as clutter.

종래 레이더 시스템에서는 한국공개특허 제10-2007-0016392호(선행문헌 1)와 같이 클러터맵 기법을 사용하여 허위 표적 신호를 제거하였는데, 이러한 클러터 맵 기법은, 레이더의 신호 처리에 있어서, 신호 크기를 이용하여 클러터맵을 생성하며, 신호 크기 비교를 통해 클러터 신호를 억제하는 기법이다.In the conventional radar system, a false target signal is removed using a clutter map technique as disclosed in Korean Patent Laid-Open No. 10-2007-0016392 (Prior Art 1). In the radar signal processing, To generate a clutter map, and to suppress the clutter signal by comparing signal sizes.

그러나, 이 경우, 신호 처리 모듈에서 신호 크기에 따라 탐지된 신호를 삭제하기 때문에 표적과 클러터가 섞인 경우 실제 표적이 삭제될 수 있고, 레이더의 허위억제 필터를 통해 억제가 가능한 클러터의 경우에도 수신감도를 낮추기 때문에 이에 의한 표적 삭제가 발생할 수 있다. 또한, 클러터의 신호 크기는 클러터 종류, 시간에 따라 변할 수 있기 때문에 작은 클러터 신호에 의한 허위 신호의 판단이 어려워 다양한 클러터에 대한 관리가 어렵다는 문제가 존재한다.However, in this case, because the signal processing module deletes the detected signal according to the signal size, if the target and the clutter are mixed, the actual target can be deleted, and even in the case of the clutter that can be suppressed by the false suppression filter of the radar Since the reception sensitivity is lowered, the target may be deleted. In addition, since the signal size of the clutter can be changed depending on the clutter type and the time, it is difficult to judge the false signal due to the small clutter signal, so that there is a problem that it is difficult to manage various clutter.

선행문헌 1: 한국공개특허 제10-2007-0016392호 (2007.02.08.)Prior Art 1: Korean Patent Laid-Open No. 10-2007-0016392 (Mar. 2, 2007)

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 복수의 수신 신호 데이터들에 대한 Plot 데이터의 셀(cell)별 발생 횟수를 누적하여 반영한 값을 통해 클러터를 판단함으로써, 지속적으로 허위 신호가 발생하는 고정 클러터의 정보를 신호 크기와 관계 없이 제공할 수 있도록 하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in an effort to solve the above problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for continuously determining a clutter based on a value obtained by cumulatively reflecting the number of occurrences of Plot data for a plurality of received signal data, So that it is possible to provide information of the fixed clutter generating the signal regardless of the signal size.

본 발명의 다른 목적으로는, 빔의 특성에 따라 방위, 거리셀로 관리되는 Plot MAP을 적용하고, 각 Plot MAP 타입별로 Plot 데이터를 누적하여 적용함으로써, 빔별 클러터 정보 제공을 통한 허위 억제 및 표적 탐지 성능을 향상시킬 수 있도록 하는 것이다.Another object of the present invention is to apply a Plot MAP managed by a bearing and a distance cell according to the characteristics of a beam and to accumulate and apply Plot data for each Plot MAP type so that false suppression through target- So that the detection performance can be improved.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 빔의 특성에 따라 빔종류별, 거리별, 방위각별 Plot MAP을 생성하기 위하여 표적 검출을 수행하는, 표적 탐지 장치에 있어서, 상기 Plot MAP을 구성하는 복수개의 셀(Cell)에 대하여, 물체에 의해 수신된 신호에 대한 Plot(플롯)을 생성하는, Plot 생성부; 상기 표적 검출을 위한 스캔 동작에 사용된 빔의 특성에 따른 빔 타입을 판단하고, 상기 빔 타입에 대응하는 Plot MAP 타입을 판단하는, Plot 특성 분류부; 복수개의 셀 각각에 대해, Plot 데이터를 숫자로 환산하고, 상기 스캔 동작 이전의 스캔 동작들에 대한 Plot 데이터의 누적값을 반영하여 Plot MAP 값을 산출하는, Plot MAP 값 산출부; 및 상기 산출된 Plot MAP 값이 기 설정된 임계값 이상의 값을 갖는 셀을 클러터 성분으로 판단하는, 클러터 제거부를 포함하는, 표적 탐지 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a target detection method for detecting a target to generate a Plot MAP for each beam type, distance, and azimuth angle according to characteristics of a beam, A detection device, comprising: a Plot generator for generating a Plot (Plot) for a signal received by an object with respect to a plurality of cells (Cell) constituting the Plot MAP; A Plot characteristic classifying unit for determining a beam type according to a characteristic of the beam used in the scan operation for the target detection and determining a Plot MAP type corresponding to the beam type; A Plot MAP value calculating unit for converting Plot data into a number for each of a plurality of cells and calculating a Plot MAP value reflecting an accumulated value of Plot data for the scan operations before the scan operation; And a clutter removing unit for determining a cell having the calculated Plot MAP value equal to or greater than a preset threshold as a clutter component.

상기 Plot MAP 값 산출부는, 상기 스캔 동작(n번째 스캔)에 의해 생성된 Plot의 개수(Plot(n)), 및 상기 스캔 동작 이전의 스캔 동작(n-1번째 스캔)에서 산출된 Plot MAP 값(V(n-1))을 통해, 상기 Plot MAP 값(V(n))을 산출하는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 장치가 제공된다.The Plot MAP value calculator calculates the Plot MAP value calculated by the number of Plots (n) generated by the scan operation (nth scan) and the Plot MAP value calculated in the scan operation (n-1th scan) (N (n)) through the target pixel value (V (n-1)).

상기 Plot MAP 값 산출부는, [수학식1]을 통해 상기 Plot MAP 값(V(n))을 산출하는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 장치가 제공된다.And the Plot MAP value calculation unit calculates the Plot MAP value V (n) through Equation (1).

[수학식1][Equation 1]

V(n)=V(n-1)Ⅹ0.2+Plot(n)X0.8V (n) = V (n-1) X0.2 + Plot (n) X0.8

여기서, here,

V(n) : 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에 대한 Plot MAP 값V (n): Plot MAP value for the current scan operation (nth scan operation)

n : 스캔 횟수n: number of scans

V(n-1) : 이전 스캔 동작(n-1번째 스캔 동작)에 대한 Plot MAP 값V (n-1): Plot MAP value for the previous scan operation (n-1th scan operation)

Plot(n) : 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에 대한 Plot 개수Plot (n): Plot number for current scan operation (nth scan operation)

상기 복수개의 셀은, 각 Plot MAP에 있어서, 방위, 및 원점으로부터 거리에 대해 일정 간격을 기준으로 나누어지며, 상이한 타입에 대해서는, 상이한 Plot MPA에서 셀로 구성되어 개별 관리되는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 장치가 제공된다.Characterized in that the plurality of cells are divided into a plurality of cells based on a predetermined distance with respect to a distance from an azimuth and an orientation in each Plot MAP and individually managed with cells in different Plot MPAs for different types, Device is provided.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 표적 탐지 장치가 빔의 특성에 따라 상이한 타입의 Plot MAP을 생성하여 표적 검출을 수행하는 방법으로서, (a) 상기 Plot MAP을 구성하는 복수개의 셀(Cell)에 대하여, 물체에 의해 수신된 신호에 대한 Plot 데이터를 생성하는 단계; (b)상기 표적 검출을 위한 스캔 동작에 사용된 빔의 특성에 따른 빔 타입을 판단하고, 상기 빔 타입에 대응하는 Plot MAP 타입을 판단하는 단계; (c) 상기 복수개의 셀 각각에 대해, Plot 데이터를 수치적으로 나타내는 값으로서, 상기 스캔 동작 이전의 스캔 동작들에 대한 Plot 데이터의 누적값을 반영하는 Plot MAP 값을 산출 하는 단계; 및 (d) 상기 산출된 Plot MAP 값이 기 설정된 임계값 이상의 값을 갖는 셀을 클러터 성분으로 판단하는 단계를 포함하는, 표적 탐지 방법이 제공된다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a method of generating a different type of Plot MAP according to a characteristic of a beam to perform target detection, the method comprising the steps of: (a) Generating Plot data for a signal received by an object; (b) determining a beam type according to a characteristic of the beam used in the scan operation for the target detection, and determining a Plot MAP type corresponding to the beam type; (c) calculating, for each of the plurality of cells, a Plot MAP value reflecting a cumulative value of Plot data for the scan operations before the scan operation, as a numerical value representing Plot data numerically; And (d) determining that the calculated Plot MAP value has a value equal to or greater than a predetermined threshold value as a clutter component.

상기 (c) 단계의 Plot MAP 값은,[수학식1]을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는,표적 탐지 방법이 제공된다.And a Plot MAP value of the step (c) is calculated through Equation (1).

[수학식1][Equation 1]

V(n)=V(n-1)Ⅹ0.2+Plot(n)X0.8V (n) = V (n-1) X0.2 + Plot (n) X0.8

여기서, here,

V(n) : 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에 대한 Plot MAP 값V (n): Plot MAP value for the current scan operation (nth scan operation)

n : 스캔 횟수n: number of scans

V(n-1) : 이전 스캔 동작(n-1번째 스캔 동작)에 대한 Plot MAP 값V (n-1): Plot MAP value for the previous scan operation (n-1th scan operation)

Plot(n) : 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에 대한 Plot 개수Plot (n): Plot number for current scan operation (nth scan operation)

상기 (b) 단계 이전에, 상기 빔 타입 분류 및 상기 Plot MAP 타입 분류 기준에 관한 데이터가 저장되는 단계를 포함하는, 표적 탐지 방법이 제공된다.And before the step (b), data regarding the beam type classification and the Plot MAP type classification criterion are stored.

상기 (c) 단계 이전에, 기 저장된 이전 스캔 동작에 대한 Plot MAP데이터 중에서, 상기 스캔 동작의 Plot MAP과 동일한 Plot MAP 타입의 Plot MAP 데이터를 추출하는 단계를 포함하고, 상기 (c) 단계는, 상기 수신된 Plot MAP 데이터를 기반으로 상기 Plot MAP 값을 산출하는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 방법이 제공된다.Extracting a Plot MAP type Plot MAP data identical to a Plot MAP of the scan operation from the Plot MAP data for a previously stored previous scan operation before the step (c), wherein the step (c) And the Plot MAP value is calculated based on the received Plot MAP data.

상기 (c) 단계 이후에, 상기 Plot 데이터 및 상기 산출된 Plot MAP 값을 기반으로, 상기 스캔 동작에 대한 Plot MAP을 생성하고, Plot MAP 타입에 따라 분류하여 저장하는 단계를 포함하는, 표적 탐지 방법이 제공된다.Generating a Plot MAP for the scan operation based on the Plot data and the calculated Plot MAP value after the step (c), and classifying and storing the Plot MAP according to a Plot MAP type, / RTI >

본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 수신 신호 데이터들에 대한 Plot 개수 데이터들을 누적하여 반영한 값을 통해 클러터를 판단함으로써, 지속적으로 허위 신호가 발생하는 고정 클러터의 정보를 신호 크기와 관계 없이 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by determining the clutter based on the accumulated values of the plots of the plurality of received signal data, the information of the fixed clusters continuously generating the false signal is correlated with the signal size Can be provided without.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 빔의 특성에 따라 상이한 타입의 Plot MAP을 적용하고, 각 Plot MAP 타입별로 Plot 데이터를 누적하여 적용함으로써, 클러터 정보 제공 및 이를 이용한 클러터 허위 제거로 표적 탐지 성능을 향상시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, different types of Plot MAPs are applied according to characteristics of beams, and Plot data is accumulated and applied to each Plot MAP type, thereby providing clutter information, Performance can be improved.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above effects and include all effects that can be deduced from the detailed description of the present invention or the configuration of the invention described in the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른표적 탐지 장치의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 장치를 구성하는 데이터 처리부의 세부 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 클러터를 제거한 표적 탐지 방법을 시간의 흐름에 따라 도시한 흐름도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 Plot MAP의 공간 구성 방법을 도시한 도면이다.
도5는 본 발명의 실시예에 따른 빔 타입별 Plot 특성표의 일례를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a schematic block diagram of a target detection apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 2 is a detailed block diagram of a data processing unit of a target detection apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a target detection method in which clutter is removed according to an embodiment of the present invention, according to the flow of time.
FIG. 4 is a diagram illustrating a spatial configuration method of a Plot MAP according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing an example of a plot characteristic table for each beam type according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "indirectly connected" . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements, not excluding other elements unless specifically stated otherwise.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 장치(100)의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a target detection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 표적 탐지 장치(100)는 신호 송수신부(110), 신호 처리부(120), 데이터 처리부(130) 및 통신 제어 처리부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the target detection apparatus 100 may include a signal transmission / reception unit 110, a signal processing unit 120, a data processing unit 130, and a communication control processing unit 140.

신호 송수신부(110)는 표적탐지를 위한 송신신호를 송신하고, 상기 송신신호에 대응되는 신호로서, 객체로부터 반사되는 신호를 수신한다.The signal transmitting and receiving unit 110 transmits a transmission signal for target detection and receives a signal reflected from the object as a signal corresponding to the transmission signal.

본 발명의 실시예에 따른 신호 처리부(120)는 신호 송수신부(110)에서 수신된 객체로부터의 반사 신호를 미리 지정된 신호 처리 프로세스에 따라 신호 처리를 수행한다.The signal processing unit 120 according to the embodiment of the present invention performs signal processing on a reflection signal from an object received by the signal transmitting and receiving unit 110 according to a predetermined signal processing process.

구체적으로, 신호 처리부(120)는 수신된 신호의 아날로그/디지털 변환, 주파수 동조,주파수 필터링 등과 같은 신호 처리를 신호 처리 알고리즘에 따라 수행할 수 있다.Specifically, the signal processing unit 120 may perform signal processing such as analog / digital conversion, frequency tuning, frequency filtering, and the like of the received signal according to a signal processing algorithm.

데이터 처리부(130)는 신호 처리부(120)에서 신호 처리가 수행된 신호 데이터를 근거로 Plot MAP을 생성할 수 있다.The data processing unit 130 may generate a Plot MAP based on the signal data processed by the signal processing unit 120.

본 발명의 일 실시예에 따른 Plot MAP은 탐지 영역을 수개의 섹터로 나누어 물체에 의해 반사되는 신호를 플로팅(plotting)한 맵을 의미한다.A Plot MAP according to an embodiment of the present invention is a map in which a detection area is divided into several sectors and a signal reflected by an object is plotted.

Plot MAP의 섹터 구성은 거리 및 방위를 기준으로 나누어질 수 있으며, 이하, 구획된 하나의 섹터는 셀(Cell)이라 하기로 한다.The sector configuration of the Plot MAP can be divided on the basis of distance and orientation. Hereinafter, one sector that is partitioned will be referred to as a cell.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 레이더에 사용되는 빔(beam)의 종류에 따라 상이한 Plot MAP 타입(Type)을 적용 및 생성할 수 있다. 이때, 상기 빔의 종류는 각각의 빔의 특성을 기준으로 빔 타입을 분류하고, 동종의 빔 타입에 대해서는 동일한 Plot MAP 타입을 적용할 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, a different Plot MAP type can be applied and generated depending on the type of beam used in the radar. At this time, the type of the beam can be classified according to the characteristic of each beam, and the same Plot MAP type can be applied to the same type of beam.

본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 장치(100)는 표적 탐지 장치(100)의 동작시, 빔 조사시마다 각각의 빔에 대한 수신 신호의 Plot MAP을 생성함으로써, Plot을 누적하게 된다.The target detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention generates a Plot MAP of a received signal for each beam when the target detection apparatus 100 operates, thereby accumulating plots.

뿐만 아니라, 표적 탐지 장치(100)는 탐지 영역의 각 셀(Cell)들에 대한 Plot MAP 값(V(n))을 산출할 수 있는데, 누적된 Plot데이터에 대한 Plot MAP 값(V(n))을 통해 지속적으로 허위 신호가 발생하는 영역, 즉, 고정된 클러터의 위치를 파악할 수 있다. 상술한 바와 같이 Plot 데이터의 누적을 통해 지속적인 허위 신호 발생을 감지하고, 이를 통해 클러터를 제거함에 따라, 신호 크기와 관계없이 클러터 신호를 검출할 수 있다.In addition, the target detection apparatus 100 can calculate the Plot MAP value V (n) for each cell in the detection region. The Plot MAP value V (n) ), It is possible to grasp the region where the false signal is continuously generated, that is, the position of the fixed clutter. As described above, the clutter signal can be detected regardless of the signal size by detecting the continuous generation of the false signal through the accumulation of the plot data, thereby removing the clutter.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 장치(100)는 빔의 특성에 따라 빔 타입을 분류하여 별개의 Plot MAP타입을 적용하고, 각 Plot MAP타입 별로 Plot데이터를 누적함으로써, 고정 클러터의 보다 정확한 탐지를 가능하게 할 수 있다.Meanwhile, the target detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention classifies beam types according to the characteristic of the beam, applies a separate Plot MAP type, accumulates Plot data for each Plot MAP type, More accurate detection can be enabled.

본 발명의 일 실시예에 따른 통신 제어 처리부(140)는 빔의 특성에 따라 빔 타입(Beam Type)을 분류하여 빔 타입별 Plot 특성표를 생성 및 저장할 수 있으며, 데이터 처리부(130)에서 생성된 Plot MAP을 수신하여 각 빔 타입에 따라 상기 수신된 Plot MAP을 분류 및 저장할 수 있다.The communication control processing unit 140 according to an embodiment of the present invention can generate and store a plot characteristic table for each beam type by classifying the beam type according to the characteristics of the beam, And receives and stores the received Plot MAP according to each beam type.

또한,통신 제어 처리부(140)는 데이터 처리부(130)에서 신호 데이터가 수신되어 Plot MAP을 생성할 때,상기 기 저장된 Plot MAP 데이터를 데이터 처리부(130)에 전송할 수도 있다.The communication control processing unit 140 may transmit the previously stored Plot MAP data to the data processing unit 130 when the data processing unit 130 receives the signal data and generates the Plot MAP.

이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 장치(100)의 클러터 탐지 원리를 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the principle of detection of the clutter of the target detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 장치(100)를 구성하는 데이터 처리부(130)의 세부 구성을 도시한 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a detailed configuration of a data processing unit 130 constituting the target detection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 데이터 처리부(130)는Plot 생성부(131), Plot 특성 분류부(132), Plot MAP 값산출부(133), Plot MAP 생성부(134) 및 클러터 제거부(135)를 포함할 수 있다.2, the data processing unit 130 includes a Plot generating unit 131, a Plot property classifying unit 132, a Plot MAP value calculating unit 133, a Plot MAP generating unit 134, and a clutter removing unit 135 ).

일 실시예에 따른 Plot 생성부(131)는 신호 처리부(120)로부터 신호 처리가 수행된 신호 데이터를 수신하여,상기 신호 데이터에 대한 Plot을 생성한다.The Plot generator 131 according to one embodiment receives signal data that has undergone signal processing from the signal processor 120 and generates a Plot for the signal data.

Plot 생성부(131)는 탐지 영역을 다수개의 섹터로 분할한 각 셀에 대하여, 물체로부터의 반사 신호가 수신되는 경우, 해당 신호 데이터에 대한 Plot을 추출한다.Plot generating unit 131 extracts Plots for the signal data when a reflection signal from an object is received for each cell in which the detection region is divided into a plurality of sectors.

이때, 상기 섹터 분할은 좌표계에서 원점으로부터의 거리와, 방위각에 의해 나누어질 수 있다.At this time, the sector division can be divided by the distance from the origin in the coordinate system and the azimuth angle.

예를 들어, 표적 탐지 장치(100)의 평면 좌표계에서 탐지 영역 중심을 기준으로, 거리에 따라 300개의 구획으로 분할 하고, 방위각에 따라 48개의 구획으로 분할하는 경우, 동일 평면 상에서 300 X 48=14400개의 셀이 생성된다. 즉, 하나의 빔을 조사하여 생성되는 하나의 Plot MAP에는, 14400개의 셀이 구획되게 된다.For example, when the target detection apparatus 100 is divided into 300 segments according to the distance from the center of the detection region in the plane coordinate system of the target detection apparatus 100 and divided into 48 segments according to the azimuth angle, 300 x 48 = 14400 Cells are created. That is, 14400 cells are partitioned in one Plot MAP generated by irradiating one beam.

요약하면, Plot 생성부(131)는 각각의 빔의 수신 신호 데이터를 위치 값에 따라 각 셀에 플로팅하게 된다.In summary, the plot generation unit 131 floats the received signal data of each beam in each cell according to the position value.

본 발명의 일 실시예에 따른 Plot 특성 분류부(132)는 Plot 생성부(131)에서 플로팅한 Plot의 특성, 즉, 상기 Plot에 사용된 빔의 특성을 추출하여, 빔 타입을 판단한다.The Plot characteristic classifying unit 132 according to an embodiment of the present invention extracts characteristics of Plot plotted in the Plot generating unit 131, that is, characteristics of the beam used in the Plot, and determines the beam type.

본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 장치(100)는 각각의 빔의 특성, 예를 들면, 빔의 탐지 거리 또는 빔의 신호 처리 특성 등에 따라, 상이한 Plot MAP 타입을 적용하여 별개의 Plot MAP을 생성한다.The target detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention generates different Plot MAPs by applying different Plot MAP types according to the characteristics of each beam, for example, the detection distance of the beam, the signal processing characteristics of the beam, do.

여기서, 빔 타입이란, 빔 템플릿(Beam Template), 빔 번호 또는 빔 ID에 따라 구분되는 것이 아니라, 각각의 빔의 특성에 따라 분류되므로, 빔 템플릿, 빔 번호 또는 빔 ID가 다른 상이한 빔의 종류에 해당하더라도, 동일한 특성을 나타내는 경우에는 동일 빔 타입으로 분류될 수 있다.Here, the beam type is not classified according to the beam template, the beam number or the beam ID, but is classified according to the characteristics of the respective beams. Therefore, the beam type, the beam number, or the beam ID may be classified into different types of beams Even if they represent the same characteristics, they can be classified into the same beam type.

Plot 특성 분류부(132)는 이와 같이 빔 특성에 따라 구분된 빔 타입 데이터를 통신 제어 처리부(140)로부터 수신하여, 상기 Plot데이터에 사용된 빔 타입을 판단한다.The plot characteristic classifying unit 132 receives the beam type data classified according to the beam characteristic from the communication control processing unit 140 and determines the beam type used in the plot data.

Plot 특성 분류부(132)는 통신 제어 처리부(140)로부터 빔 타입별 Plot 특성표를 수신하여 저장할 수 있다. 빔 타입별 Plot 특성표는 빔의 특성에 따른 빔 타입 분류 및 빔 타입별 Plot MAP 타입을 분류한 데이터를 의미한다.The plot characteristic classifying unit 132 can receive and store a plot characteristic table for each beam type from the communication control processing unit 140. [ The Plot characteristic table for each beam type means data classified into a beam type classification according to the characteristic of the beam and a Plot MAP type according to the beam type.

Plot 특성 분류부(132)는 Plot 생성에 사용된 빔의 빔 템플릿, 빔 번호 또는 빔 ID를 통해, 빔 특성과 빔 타입을 분류한 후, 해당 빔 타입에 대한 Plot MAP 타입을 추출한다. 뿐만 아니라, 각 빔에 대한 Plot MAP 타입이 추출되면, 해당 Plot MAP 타입 데이터를 통신 제어 처리부(140)로부터 수신할 수도 있다.The plot characteristic classifying unit 132 classifies the beam characteristic and the beam type through the beam template, the beam number or the beam ID of the beam used for generating the plot, and then extracts the Plot MAP type for the corresponding beam type. In addition, when the Plot MAP type for each beam is extracted, the Plot MAP type data may be received from the communication control processing unit 140. [

상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 동일한 위치의 셀에 대해 신호가 수신되더라도, 서로 다른 빔 타입이 사용된 경우, 상이한 Plot MAP이 작성되므로, 서로 다른 셀에 플로팅(Plotting)을 수행하게 된다.As described above, according to the embodiment of the present invention, even when a signal is received for cells at the same position, different Plot MAPs are created when different beam types are used. Therefore, Plotting is performed on different cells .

따라서, 표적 탐지 장치(100)의 빔 특성을 7개의 타입으로 구분하는 경우, 7개의 Plot MAP 타입이 생성되는 바, 동일 평면 상에서 거리에 따라 300개, 및 방위각에 따라 48개의 구획으로 탐지 영역이 분할된 표적 탐지 장치(100)의 플로팅(Plotting) 가능한 셀의 전체 개수는300 X 48X 7=100800개로 구획될 수 있다.Therefore, when the beam characteristic of the target detection apparatus 100 is divided into seven types, 7 types of plot MAP types are generated. The detection area is divided into 300 segments according to the distance on the same plane and 48 segments according to the azimuth angle. The total number of cells that can be plotted in the divided target detection apparatus 100 can be divided into 300 x 48 x 7 = 100800 cells.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 장치(100)는 섹터 분할 및 빔 타입 구분을 통해 다수개의 영역으로 분할된 각 셀에 대하여, Plot 데이터를 누적함으로써, 고정된 클러터의 존재 및 위치 검출 정확도를 향상시킬 수 있다.Therefore, the target detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention accumulates Plot data for each cell divided into a plurality of regions through sector division and beam type classification, Accuracy can be improved.

본 명세서에서는 상기 섹터 분할 방법으로, 거리, 방위각 및 빔 타입에 의한 분류를 설명하고, 상기 빔 타입 분류 특성으로 빔의 탐지 거리 및 신호 처리 특성을 설명하고 있으나, 이 외에도 다양한 섹터 분할 기준 또는 빔 특성이 적용될 수 있으며, 상기 셀의 개수 또는 빔 타입의 개수는 표적 탐지 장치(100)의 사용 목적에 따라 다르게 설정될 수도 있다.In this specification, the classification by the distance, the azimuth angle and the beam type is described in the sector division method, and the detection distance and the signal processing characteristic of the beam are described by the beam type classification characteristic. However, And the number of the cells or the number of beam types may be set differently according to the purpose of use of the target detection apparatus 100. [

또한, Plot 특성 분류부(132)는 수신된 빔 타입별 Plot 특성표에 따라, 현재 스캔 동작에 의한 Plot 데이터의 빔 타입 및 Plot MAP 타입을 판단하여, 통신 제어 처리부(140)로부터 동일한 Plot MAP 타입에 대한 이전 스캔 Plot MAP 데이터를 수신 및 저장할 수도 있다.The Plot characteristic classifying unit 132 determines the beam type and the Plot MAP type of the Plot data by the current scan operation according to the received Plot characteristic table for each beam type and outputs the same Plot MAP type Lt; RTI ID = 0.0 > Plot < / RTI > MAP data.

Plot MAP 값산출부(133)는 Plot생성부(131)에서 플로팅됨에 따라 탐지된 데이터를 수치적인 값으로 도출한, 각 셀들의 Plot MAP 값(V(n))을 산출할 수 있다.The Plot MAP value calculating unit 133 may calculate the Plot MAP value V (n) of each cell derived from the detected data as a numerical value as it is plotted in the Plot generating unit 131. [

본 발명의 실시예에 따른 Plot MAP 값(V(n))은, 표적 탐지 장치(100) 스캔 동작시 수신된 신호 데이터에 대하여 플로팅된 Plot 개수에 비례하여 증가하며, 현재 스캔에 대한 Plot 데이터뿐만 아니라, 이전 스캔 동작시의 Plot 데이터 값도 반영된다.The Plot MAP value V (n) according to the embodiment of the present invention increases in proportion to the number of Plots plotted with respect to the received signal data in the scan operation of the target detection apparatus 100, and Plot data The plot data value at the time of the previous scan operation is also reflected.

즉, Plot MAP 값(V(n))은 현재 스캔에 대한 Plot 개수, 및 해당 셀의 이전 스캔에 대한 Plot 개수 각각에 비례한다. 이때, 상기 이전 스캔 데이터는, 현재 스캔 데이터와 동일한 타입의 Plot MAP에 대해 적용된다.That is, the Plot MAP value V (n) is proportional to the number of Plots for the current scan and the number of Plots for the previous scan of the corresponding cell, respectively. At this time, the previous scan data is applied to a Plot MAP of the same type as the current scan data.

환언하면, 본 발명의 실시예에 따른 Plot MAP 값(V(n))은 동일 타입의 빔을 통한 Plot 데이터에 있어서, 현재 스캔 동작에 대한 Plot의 개수와, 직전 스캔에 의해 산출된 Plot MAP 값(V(n-1))에 의해 산출된다.In other words, the Plot MAP value (V (n)) according to the embodiment of the present invention is a function of the number of Plots for the current scan operation and the Plot MAP value (V (n-1)).

예를 들어, 표적 탐지 장치(100)의 현재 스캔 동작에 Type3의 빔이 사용된 경우, Plot MAP 값산출부(133)는, Plot 생성부(131)에서 플로팅된 데이터로부터 현재 스캔 동작에 의해 플로팅된 각 셀의 Plot 개수(Plot(n))를 도출하고, Plot특성 분류부(132)에서 수신된Type3빔의 이전 스캔 Plot MAP 데이터로부터 이전 스캔 동작에 대한 Plot MAP 값(V(n-1))을 도출함으로써, 각 셀의 Plot MAP 값(V(n))을 산출할 수 있다.For example, when the beam of Type 3 is used for the current scan operation of the target detection apparatus 100, the Plot MAP value calculation unit 133 calculates the plotted MAP value from the data plotted in the plot generation unit 131, (N) of the previous scan from the previous scan Plot MAP data of the Type 3 beam received by the Plot characteristic classifying unit 132, and calculates the Plot MAP value V (n-1) ), It is possible to calculate the Plot MAP value V (n) of each cell.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 장치(100)는 Plot MAP 값(V(n)) 산출에 있어, 동일 타입의 빔을 통한 스캔 동작들의 누적값을 반영하므로,신호 크기 또는 기타 각 스캔 동작시의 변수에 구애 받지 않고, 고정된 클러터 성분을 도출할 수 있다.Accordingly, in the calculation of the Plot MAP value V (n), the target detection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention reflects the accumulated value of the scan operations through the same type of beam, It is possible to derive a fixed clutter component regardless of the operating variables.

일 실시예에 따르면, Plot MAP 값산출부(133)는 [수학식1]에 의해, 각 셀들의 Plot MAP 값(V(n))을 산출할 수 있다.According to one embodiment, the Plot MAP value calculation unit 133 can calculate the Plot MAP value V (n) of each cell by using Equation (1).

Figure 112016128604170-pat00001
Figure 112016128604170-pat00001

[수학식1]을 참고하면, V(n)은 현재 스캔 동작, 즉, n번째 스캔 동작에 대한 Plot MAP 값에 해당하며, V(n-1)은 이전 스캔 동작, 즉, n-1번째 스캔 동작에 대한 Plot MAP 값을 의미한다. V(n-1)은 1회 스캔 데이터부터 n-1번째 스캔 데이터까지의 Plot 개수를 누적하여 반영된 값에 해당할 것이다. 또한, Plot(n)은 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에서 각 셀의 Plot 개수가 된다.Referring to Equation 1, V (n) corresponds to the current scan operation, that is, the Plot MAP value for the nth scan operation, and V (n-1) Means a Plot MAP value for a scan operation. V (n-1) will correspond to a value that accumulates the number of Plots from one scan data to the (n-1) th scan data. Plot (n) is the number of Plots of each cell in the current scan operation (nth scan operation).

[수학식1]에 따르면, Plot MAP 값(V(n))은 과거 스캔 데이터 값과, 현재 스캔 데이터 값이 2:8의 비율로 반영되어 현재 표적 탐지 동작을 통한 데이터의 가중치가 높음을 알 수 있다.According to Equation (1), the Plot MAP value (V (n)) indicates that the past scan data value and the current scan data value are reflected at a ratio of 2: 8 and the weight of data through the current target detection operation is high .

본 발명의 일 실시예에 따른 Plot MAP 생성부(134)는 Plot 생성부(131), Plot 특성 분류부(132), 및 Plot MAP 값 산출부(133)의 Plot 데이터, Plot MAP 타입, 및 Plot MAP값(V(n))을 토대로 표적 탐지 장치(100)의 각 스캔 동작에 대한 Plot MAP 데이터를 생성하여 통신 제어 처리부(140) 및 클러터제거부(135)에 전송할 수 있다.The Plot MAP generating unit 134 according to an embodiment of the present invention generates the Plot data of the Plot generating unit 131, the Plot characteristic classifying unit 132 and the Plot MAP value calculating unit 133, MAP data for each scan operation of the target detection apparatus 100 based on the MAP value V (n) and transmits the generated Plot MAP data to the communication control processing unit 140 and the clutter rejection unit 135.

즉, Plot MAP 생성부(134)는 각 스캔시마다 탐지 영역에 대한 Plot MAP을 생성하는데, 상기 Plot MAP에는 해당 스캔 동작의 Plot 데이터와 각 셀 별로 산출된 Plot MAP 값(V(n))이 반영된다.That is, the Plot MAP generating unit 134 generates a Plot MAP for the detection region for each scan, and Plot data of the corresponding scan operation and Plot MAP value V (n) calculated for each cell are reflected in the Plot MAP do.

이와 같이 생성된 Plot MAP은 통신 제어 처리부(140)로 전송되어, Plot MAP 타입에 따라 분류 및 저장될 수 있을 뿐만 아니라, 클러터제거부(135)에 전송됨으로써, 표적 탐지 장치(100)의 클러터 제거 및 표적 검출 단계의 기반이 되는 데이터로 사용될 수 있다.The generated Plot MAP is transmitted to the communication control processing unit 140 so that it can be classified and stored according to the Plot MAP type and transmitted to the clutter rejection unit 135, Can be used as data on which the removal and target detection steps are based.

클러터제거부(135)는 표적 탐지 장치(100)의 스캔 동작을 통한 수신 신호 데이터를 바탕으로 표적을 검출하며, 상기 표적 검출시, 허위 억제 로직을 통해 노이즈 성분, 또는 클러터 성분을 제거할 수 있다.The clutter rejection unit 135 detects a target based on the received signal data through the scan operation of the target detection apparatus 100 and removes the noise component or the clutter component through the false suppression logic at the time of the target detection have.

일 실시예에 따른 클러터제거부(135)는 Plot MAP 생성부(134)에서 생성된 Plot MAP을 수신하여, 각 셀의 Plot MAP 값(V(n))을 해석함으로써, 표적을 검출할 수 있는데, 산출된 Plot MAP 값(V(n))이 기 설정된 임계치 이상의 값을 나타내는 경우, 해당 셀 또는 해당 영역을 클러터 성분으로 구분할 수 있다.The clutter rejection 135 according to the embodiment can detect the target by receiving the Plot MAP generated by the Plot MAP generating unit 134 and analyzing the Plot MAP value V (n) of each cell , And if the calculated Plot MAP value (V (n)) indicates a value equal to or larger than a predetermined threshold value, the corresponding cell or the corresponding region can be classified as a clutter component.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 Plot MAP 값(V(n))은 다수의 스캔 동작에 대한 Plot 데이터들이 누적하여 반영된 값이므로, 고정된 클러터 성분이 존재하는 영역의 경우, 스캔 동작이 반복될수록 Plot MAP 값(V(n))이 증가하게 될 것인 바, 이와 같은 원리에 따라 임계값 이상의 Plot MAP 값(V(n))이 산출된 영역은 항적으로 생성하지 않음으로써, 클러터 성분을 제거할 수 있다.That is, since the Plot MAP value (V (n)) according to the embodiment of the present invention is a value in which Plot data for a plurality of scan operations are cumulatively reflected, in the case of a region having a fixed clutter component, The region where the Plot MAP value V (n) is calculated above the threshold value according to this principle is not generated as a result, so that the clutter component V (n) Can be removed.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 클러터를 제거한 표적 탐지 방법을 시간의 흐름에 따라 도시한 흐름도이다. FIG. 3 is a flowchart illustrating a target detection method in which clutter is removed according to an embodiment of the present invention, according to the flow of time.

먼저, 표적 탐지 장치의 송신 신호에 대하여 물체로부터의 반사 신호가 수신되면, 이에 대한 신호 데이터를 수신하고(S310), 수신된 신호 데이터에 대한 Plot을 생성한다(S320).First, when a reflection signal from an object is received with respect to a transmission signal of the target detection apparatus, signal data for the reflection signal is received (S310), and a Plot for the received signal data is generated (S320).

이때, 표적 탐지 장치는 상기 신호 데이터에 대한 스캔 동작에 사용된 빔의 특성에 따라, 빔 타입을 판단하고, 기 저장된 빔 타입별 Plot 특성표를 통해 Plot MAP 타입 또한 결정한다(S330).At this time, the target detection apparatus determines the beam type according to the characteristics of the beam used for the scan operation on the signal data, and also determines the Plot MAP type through the Plot characteristic table for each pre-stored beam type (S330).

해당 스캔의 Plot MAP 타입이 결정되면,동일 Plot MAP 타입의 이전 스캔 동작에 대한 Plot MAP 데이터를 반영하여 탐지 영역의 각 셀들에 대한 Plot MAP 값(V(n))을 산출한다(S340).If the Plot MAP type of the scan is determined, the Plot MAP value V (n) for each cell of the detection area is calculated by reflecting the Plot MAP data for the previous scan operation of the same Plot MAP type (S340).

표적 탐지 장치는 단계 S320 내지 단계 S340을 통해 생성된 데이터들을 통해 상기 스캔 동작에 대한 Plot MAP을 생성하고, 상기 생성된 Plot MAP을 저장한다(S350). The target detection apparatus generates a Plot MAP for the scan operation through the data generated through steps S320 to S340, and stores the generated Plot MAP (S350).

이후, 표적 탐지 장치는 상기 단계 S350에서 생성된 Plot MAP을 해석함으로써 표적을 검출하게 되는데, 허위 억제 로직을 이용해 클러터 성분을 제거하고, 정확한 표적 검출을 할 수 있다(S360). 상기 허위 억제 로직은 각 스캔 동작에 대해 생성된 Plot MAP의 Plot MAP 값(V(n))이 기 설정된 임계값 이상의 값을 나타내는 경우, 그 Plot MAP 값(V(n))을 나타내는 셀을 클러터 성분으로 구분하여 해당 값을 항적으로 생성하지 않음으로써 수행될 수 있다.Thereafter, the target detection apparatus detects the target by interpreting the Plot MAP generated in the step S350. The clutter component can be removed using the false suppression logic, and accurate target detection can be performed (S360). When the PlotMap value V (n) of the Plot MAP generated for each scan operation indicates a value equal to or larger than a predetermined threshold value, the false suppression logic stores the cell indicating the Plot MAP value V (n) And by not generating the corresponding value logically.

도4는 본 발명의 일 실시예에 따른Plot MAP의 공간 구성 방법을 도시한 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating a spatial configuration method of a Plot MAP according to an embodiment of the present invention.

도 4의 (a)는 탐지 영역을 한 번 스캔할 때, 생성되는 Plot MAP의 공간 구성 방법을 도시하고 있다.Fig. 4 (a) shows a space configuration method of the generated Plot MAP when the detection area is scanned once.

본 발명의 실시예에 따르면, 하나의 Plot MAP을 다수개의 셀(Cell)로 나누어 구성할 수 있는데, 탐지 영역을 방위 및 원점으로부터 떨어진 거리에 따라 섹션을 나누어 상기 셀들을 구획할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, one Plot MAP can be configured by dividing a cell into a plurality of cells, and the cells can be divided by dividing the detection area according to the distance and the distance from the origin.

구체적으로, 일정한 각도에 따라 방위에 대한 공간을 나누고, 일정한 거리에 따라 원점으로부터 반지름 방향으로 공간을 나눌 수 있다. 예를 들어, 도 4의 (a)를 참고하면, 방위에 대하여 7.5도 간격으로 공간을 나누는 경우, 360도/7.5도=48 개의 공간으로 나누어지며, 반지름이 300NM를 나타내는 원에 대하여 거리 간격을 1NM으로 나누는 경우, 300NM/1NM=300 개의 공간으로 나누어지게 되므로, 탐지 영역은 총 48X300=14400 개의 섹션으로 구획된다. 따라서, 생성되는 Plot MAP은 14400개의 셀로 구성된다.Specifically, the space for the azimuth can be divided according to a certain angle, and the space can be divided in the radial direction from the origin according to a certain distance. For example, referring to FIG. 4 (a), when a space is divided at an interval of 7.5 degrees with respect to the azimuth, 360 degrees / 7.5 degrees are divided into 48 spaces. In the case of dividing by 1NM, 300NM / 1NM = 300 spaces are divided, so that the detection area is divided into a total of 48X300 = 14400 sections. Therefore, the generated Plot MAP is composed of 14400 cells.

도 4의 (b)를 참고하면, Plot MAP 타입이 Type 0 부터 Type 6 까지 7가지 타입으로 분류되는 것을 알 수 있다. 이와 같은 경우, 표적 탐지 장치에 사용되는 빔의 종류를 특성에 따라 7가지의 빔 타입으로 분류하고, 각각의 빔 타입에 대한 Plot MAP 타입을 구분하여 생성 및 적용하게 되므로, 동일한 위치의 셀이라 하더라도, 상이한 Plot MAP 데이터를 사용하게 된다.Referring to FIG. 4 (b), it can be seen that the Plot MAP type is classified into seven types ranging from Type 0 to Type 6. FIG. In such a case, the types of beams used in the target detection apparatus are classified into seven beam types according to their characteristics, and the Plot MAP types for the respective beam types are separately generated and applied. Therefore, , Different Plot MAP data will be used.

각각의 Plot MAP타입에서 14400개의 셀로 구성되는 경우, 7개의 Plot MAP 타입으로부터 생성되는 셀의 개수는 14400X 7=100800 개가 되어, 표적 탐지 장치는 100800 개의 셀에 대한 Plot 데이터를 생성하게 된다.In each Plot MAP type, when 14400 cells are composed, the number of cells generated from 7 Plot MAP types becomes 14400X 7 = 100800, and the target detection device generates Plot data for 100800 cells.

따라서, 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지 장치는 하나의 Plot MAP에 대한 셀 구성 및 빔의 특성에 따른 Plot MAP 타입 적용에 따라, 표적 탐지의 정확도를 향상시킬 수 있다.Therefore, the target detection apparatus according to the embodiment of the present invention can improve the accuracy of the target detection according to the cell configuration for one Plot MAP and the Plot MAP type according to the characteristics of the beam.

도5는 본 발명의 실시예에 따른 빔 타입별 Plot 특성표의 일례를 도시한 도면이다.5 is a diagram showing an example of a plot characteristic table for each beam type according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, 표적 탐지 장치에 사용되는 빔을 그 특성에 따라 7가지로 구분하고 있다. 이 때, 빔을 구분하는 특성으로서, 빔의 탐지 거리 및 빔의 신호 처리 특성을 기준으로 빔 타입을 구분함을 알 수 있다.Referring to FIG. 5, the beams used in the target detection apparatus are classified into seven types according to their characteristics. At this time, it can be seen that the beam type is classified on the basis of the detection distance of the beam and the signal processing characteristic of the beam as the characteristics of dividing the beam.

상술한 바와 같이 7가지로 분류된 빔 타입을 Type 0 부터 Type 6 의 Plot MAP 타입으로 정의하고, 표적 탐지 장치의 각각의 스캔 동작에 사용된 빔의 특성에 따라대응되는 Plot MAP 타입을 결정할 수 있다.As described above, the seven types of beam types are defined as Plot MAP types of Type 0 to Type 6, and the corresponding Plot MAP types can be determined according to the characteristics of beams used in the respective scanning operations of the target detection apparatus .

이때, 빔 타입의 결정은 각각의 빔 정보를 해석함으로써 판단될 수 있는데, 빔 템플릿, 빔 번호 또는 빔 ID가 다른 별개의 빔이라 하더라도 동일 특성을 나타내는 경우, 동일한 빔 타입으로 분류될 수 있고, 이에 따라, 동일한 Plot MAP 타입이 적용될 수 있다.At this time, the determination of the beam type can be determined by analyzing the respective beam information. If the beam template, the beam number, or the beam ID has the same characteristics even if the beams are different from each other, they can be classified into the same beam type Accordingly, the same Plot MAP type can be applied.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어 지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included within the scope of the present invention.

100 : 표적 탐지 장치
110 : 신호 송수신부
120 : 신호 처리부
130 : 데이터 처리부
131 : Plot 생성부
132 : Plot 특성 분류부
133 : Plot MAP 위치값 산출부
134 : Plot MAP 생성부
135 : 클러터제거부
140 : 통신 제어 처리부100: target detection device
110: Signal transmission /
120: Signal processor
130:
131: Plot generating unit
132: Plot characteristic division section
133: Plot MAP position value calculation unit
134: Plot MAP generating unit
135: Deny clutter
140: Communication control processing unit

Claims (13)

빔의 특성에 따라 상이한 타입의 Plot MAP을 생성함으로써 표적 검출을 수행하는, 표적 탐지 장치에 있어서,
상기 Plot MAP을 구성하는 복수개의 셀(Cell)에 대하여, 물체에 의해 수신된 신호에 대한 Plot(플롯)을 생성하는, Plot 생성부;
상기 표적 검출을 위한 스캔 동작에 사용된 빔의 특성에 따른 빔 타입을 판단하고, 상기 빔 타입에 대응하는 Plot MAP 타입을 판단하는, Plot 특성 분류부;
상기 복수개의 셀 각각에 대해, Plot 데이터를 수치적으로 나타내는 값으로서, 상기 스캔 동작 이전의 스캔 동작들에 대한 Plot 데이터의 누적값을 반영하는 Plot MAP 값을 산출하는, Plot MAP 값 산출부; 및
상기 산출된 Plot MAP 값이 기 설정된 임계값 이상의 값을 갖는 셀을 클러터 성분으로 판단하는, 클러터 제거부를 포함하는, 표적 탐지 장치.
A target detection apparatus for performing target detection by generating different types of Plot MAPs according to characteristics of a beam,
A Plot generating unit for generating a Plot (Plot) for a signal received by an object for a plurality of cells (Cell) constituting the Plot MAP;
A Plot characteristic classifying unit for determining a beam type according to a characteristic of the beam used in the scan operation for the target detection and determining a Plot MAP type corresponding to the beam type;
A Plot MAP value calculating unit for calculating a Plot MAP value reflecting a cumulative value of Plot data for the scan operations before the scan operation, as a value that numerically represents Plot data for each of the plurality of cells; And
And a clutter removing unit for determining a cell having the value of the calculated Plot MAP value equal to or greater than a predetermined threshold as a clutter component.
제1항에 있어서,
상기 Plot MAP 값 산출부는,
상기 스캔 동작(n번째 스캔)에 의해 생성된Plot의 개수(Plot(n)), 및 상기 스캔 동작 이전의 스캔 동작(n-1번째 스캔)에서 산출된 Plot MAP 값(V(n-1))을 통해, 상기 Plot MAP 값(V(n))을 산출하는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 장치.
The method according to claim 1,
The Plot MAP value calculation unit calculates,
(N-1) calculated in the scan operation (n-1) th scan operation before the scan operation, the number Plot (n) of the Plots generated by the scan operation (nth scan) (N (n)) through the use of the least squares method.
제2항에 있어서,
상기 Plot MAP 값 산출부는,
하기의 [수학식1]을 통해 상기 Plot MAP 값(V(n))을 산출하는 것을 특징으로 하는,표적 탐지 장치.
[수학식1]
V(n)=V(n-1)Ⅹ0.2+Plot(n)X0.8
여기서,
V(n) : 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에 대한 Plot MAP 값
n : 스캔 횟수
V(n-1) : 이전 스캔 동작(n-1번째 스캔 동작)에 대한 Plot MAP 값
Plot(n) : 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에 대한 Plot 개수
3. The method of claim 2,
The Plot MAP value calculation unit calculates,
, And calculates the Plot MAP value (V (n)) through the following equation (1).
[Equation 1]
V (n) = V (n-1) X0.2 + Plot (n) X0.8
here,
V (n): Plot MAP value for the current scan operation (nth scan operation)
n: number of scans
V (n-1): Plot MAP value for the previous scan operation (n-1th scan operation)
Plot (n): Plot number for current scan operation (nth scan operation)
제1항에 있어서,
상기 Plot 특성 분류부는,
상기 빔의 특성으로서, 빔의 탐지 거리 또는 빔의 신호 처리 특성 중 일 이상을 기준으로 상기 빔 타입을 판단하는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 장치.
The method according to claim 1,
The plot characteristic classifying unit may classify,
Wherein the beam type determination unit determines the beam type based on at least one of a detection distance of the beam or a signal processing characteristic of the beam as the characteristics of the beam.
제1항에 있어서,
상기 수신 신호에 대한 Plot 데이터 및 상기 산출된 Plot MAP 값을 기반으로, 상기 스캔 동작에 대한 Plot MAP을 생성하고, 상기 생성된 Plot MAP을 상기 클러터 제거부로 전송하는, Plot MAP 생성부를 포함하는, 표적 탐지 장치.
The method according to claim 1,
A Plot MAP generator for generating a Plot MAP for the scan operation based on the Plot data for the received signal and the calculated Plot MAP value and for transmitting the generated Plot MAP to the clutter removal unit , A target detection device.
제5항에 있어서,
상기 빔 타입 분류 및 상기 Plot MAP 타입 분류 기준에 관한 데이터를 저장하고, 상기 Plot MAP 생성부로부터 상기 Plot MAP을 수신하여, 상기 Plot MAP의 Plot MAP 타입에 따라 분류하여 데이터로 저장하는 통신 제어 처리부를 포함하는, 표적 탐지 장치.
6. The method of claim 5,
A communication control processing unit for storing data related to the beam type classification and the Plot MAP type classification criteria, receiving the Plot MAP from the Plot MAP generation unit, classifying the Plot MAP according to a Plot MAP type of the Plot MAP, Contains, a target detection device.
제6항에 있어서,
상기 Plot 특성 분류부는,
상기 통신 제어 처리부로부터 상기 빔 타입분류 및 상기 Plot MAP 타입 분류 기준에 관한 데이터를 수신하여, 상기 데이터를 기준으로 상기 빔 타입 및 상기 Plot MAP 타입을 판단하고,
상기 Plot MAP 값 산출부는,
상기 통신 제어 처리부로부터 상기 스캔 동작의 Plot MAP과 동일한 Plot MAP 타입의 이전 스캔 동작에 대한 Plot MAP 데이터를 수신하여, 상기 수신된 Plot MAP 데이터를 기반으로 상기 Plot MAP 값을 산출하는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 장치.
The method according to claim 6,
The plot characteristic classifying unit may classify,
Receiving the data related to the beam type classification and the Plot MAP type classification criterion from the communication control processing section, determining the beam type and the Plot MAP type based on the data,
The Plot MAP value calculation unit calculates,
Receives the Plot MAP data for the previous scan operation of the same Plot MAP type as the Plot MAP of the scan operation from the communication control processing unit and calculates the Plot MAP value based on the received Plot MAP data. Target detection device.
제1항에 있어서,
상기 복수개의 셀은,
각 Plot MAP에 있어서, 방위, 및 원점으로부터 거리에 대해 일정 간격을 기준으로 나누어지며,
상이한 Plot MAP 타입에 대해서는, 상이한 셀로 구성되는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the plurality of cells include:
In each Plot MAP, the distance is divided with respect to the distance from the orientation and the origin,
And for different Plot MAP types, different cells.
표적 탐지 장치가 빔의 특성에 따라 상이한 타입의 Plot MAP을 생성함으로써 표적 검출을 수행하는 방법으로서,
(a) 상기 Plot MAP을 구성하는 복수개의 셀(Cell)에 대하여, 물체에 의해 수신된 신호에 대한 Plot데이터를 생성하는 단계;
(b)상기 표적 검출을 위한 스캔 동작에 사용된 빔의 특성에 따른 빔 타입을 판단하고, 상기 빔 타입에 대응하는 Plot MAP 타입을 판단하는 단계;
(c) 상기 복수개의 셀 각각에 대해, Plot 데이터를 수치적으로 나타내는 값으로서, 상기 스캔 동작 이전의 스캔 동작들에 대한 Plot 데이터의 누적값을 반영하는 Plot MAP 값을 산출하는 단계; 및
(d) 상기 산출된 Plot MAP 값이 기 설정된 임계값 이상의 값을 갖는 셀을 클러터 성분으로 판단하는 단계를 포함하는, 표적 탐지 방법.
CLAIMS What is claimed is: 1. A method for performing a target detection by generating a different type of Plot MAP according to a characteristic of a beam,
(a) generating Plot data for a signal received by an object for a plurality of cells (Cell) constituting the Plot MAP;
(b) determining a beam type according to a characteristic of the beam used in the scan operation for the target detection, and determining a Plot MAP type corresponding to the beam type;
(c) calculating, for each of the plurality of cells, a Plot MAP value reflecting a cumulative value of Plot data for the scan operations before the scan operation, as a numerical value representing Plot data numerically; And
(d) determining that the calculated Plot MAP value has a value equal to or greater than a preset threshold value as a clutter component.
제9항에 있어서,
상기 (c) 단계의 Plot MAP 값은,
하기의 [수학식1]을 통해 산출되는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 방법.
[수학식1]
V(n)=V(n-1)Ⅹ0.2+Plot(n)X0.8
여기서,
V(n) : 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에 대한 Plot MAP 값
n : 스캔 횟수
V(n-1) : 이전 스캔 동작(n-1번째 스캔 동작)에 대한 Plot MAP 값
Plot(n) : 현재 스캔 동작(n번째 스캔 동작)에 대한 Plot 개수
10. The method of claim 9,
The Plot MAP value of step (c)
Is calculated through the following expression (1). &Quot; (1) "
[Equation 1]
V (n) = V (n-1) X0.2 + Plot (n) X0.8
here,
V (n): Plot MAP value for the current scan operation (nth scan operation)
n: number of scans
V (n-1): Plot MAP value for the previous scan operation (n-1th scan operation)
Plot (n): Plot number for current scan operation (nth scan operation)
제9항에 있어서,
상기 (b) 단계 이전에,
상기 빔 타입 분류 및 상기 Plot MAP 타입 분류 기준에 관한 데이터가 저장되는 단계를 포함하는, 표적 탐지 방법.
10. The method of claim 9,
Before the step (b)
And storing data related to the beam type classification and the Plot MAP type classification criterion.
제9항에 있어서,
상기 (c) 단계 이전에,
기 저장된 이전 스캔 동작에 대한 Plot MAP데이터 중에서, 상기 스캔 동작의 Plot MAP과 동일한 Plot MAP 타입의 Plot MAP 데이터를 추출하는 단계를 포함하고,
상기 (c) 단계는,
상기 수신된 Plot MAP 데이터를 기반으로 상기 Plot MAP 값을 산출하는 것을 특징으로 하는, 표적 탐지 방법.
10. The method of claim 9,
Prior to step (c)
Extracting a Plot MAP type Plot MAP data that is the same as the Plot MAP of the scan operation from the Plot MAP data for the previously stored previous scan operation,
The step (c)
And calculating the Plot MAP value based on the received Plot MAP data.
제9항에 있어서,
상기 (c) 단계 이후에,
상기 Plot 데이터 및 상기 산출된 Plot MAP 값을 기반으로, 상기 스캔 동작에 대한 Plot MAP을 생성하고, Plot MAP 타입에 따라 분류하여 저장하는 단계를 포함하는, 표적 탐지 방법.10. The method of claim 9,
After the step (c)
Generating a Plot MAP for the scan operation based on the Plot data and the calculated Plot MAP value, and classifying and storing the Plot MAP according to a Plot MAP type.
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