KR101767881B1 - Method and System of Alignment of Rear Side Radar of Vihecle in the horizontal Direction - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법에 있어서, 주행 중인 상기 차량의 측면에 위치한 타겟을 향하여 상기 후측방 레이더가 전파를 방사하는 단계; 상기 타겟으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 단계; 상기 반사파에 기초하여 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도를 산출하는 단계; 및 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도에 기초하여 상기 후측방 레이더의 수평 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a horizontal alignment method for a rear side radar of a vehicle, comprising the steps of: the rear side radar emitting a radio wave toward a target located on a side of the vehicle while it is traveling; Receiving a reflected wave reflected from the target; Calculating a distance between the vehicle and the target and a velocity of the target based on the reflected wave; And determining whether or not the rear side radar is misaligned in the horizontal direction based on the distance between the vehicle and the target and the speed of the target, in a horizontal direction alignment method of a vehicle rear side radar .

Description

차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템{Method and System of Alignment of Rear Side Radar of Vihecle in the horizontal Direction}Field of the Invention [0001] The present invention relates to a method and a system for aligning a rear side radar of a vehicle in a horizontal direction,

본 발명은 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 차량의 후측방에 장착된 레이더의 수평 방향으로의 미스 얼라인먼트(misalignment)를 자동으로 검출할 수 있도록 하는 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and system for horizontally aligning a rear side radar of a vehicle and, more particularly, to a method and system for horizontally aligning a rear side radar of a vehicle, And more particularly, to a method and system for horizontally aligning a rear side radar of a vehicle.

일반적으로 차량의 어댑티브 크루즈 콘트롤(Adaptive Cruise Control ; ACC) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여, 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다. 이에 더하여, 최근에는 차량의 후측방에 장착되는 레이더에 의하여 해당 차량의 측면으로 진입하거나 접근하는 차량과의 위치 및 거리를 검출하여 안전 운전을 도모하는 시스템도 함께 적용되고 있다.Generally, an Adaptive Cruise Control (ACC) system of a vehicle automatically controls a throttle valve, a brake, and a transmission of a vehicle through a position and a distance of a preceding vehicle detected in a radar mounted on the front of the vehicle, Thereby maintaining a proper distance from the preceding vehicle. In addition, in recent years, a system for detecting a position and a distance from a vehicle entering or approaching a side surface of a vehicle by means of a radar mounted on the rear side of the vehicle has been applied to provide a safe operation.

첨단 운전자 보조시스템(ADAS)에 사용되는 시스템에서, 레이더가 차량의 후측방에 장착되는 경우에는 해당 차량의 측면에 위치하는 타차량의 위치 및 거리가 검출되기 때문에, 상기 후측방 레이더의 방향성에 대한 얼라인먼트와 분석 좌표값에 대한 어날리시스는 매우 중요하다.In the system used in the advanced driver assistance system (ADAS), when the radar is mounted on the rear side of the vehicle, the position and distance of the other vehicle located on the side of the vehicle are detected. Therefore, The alignment for the alignment and analysis coordinate values is very important.

그러나, 종래에는 상기와 같이 차량의 후측방에 장착되는 레이더의 방향성, 특히 지면에 대해 수평방향으로 후측방 레이더의 미스얼라인먼트(misalignment)가 발생하는 경우 이를 효과적으로 자동으로 검출하여 사용자에게 알려주지 못하는 문제점이 있었다. 이에 따라, 종래에는 후측방 레이더의 수평방향으로의 미스얼라인먼트에 의해 해당 차량의 측면에 위치한 타차량 등에 대한 잘못된 주행정보가 제공되는 경우에도 그것이 올바른 것인지 아니면 잘못된 것인지를 사용자는 확인할 수 없었고 그에 따라 차량 주행 중 접촉사고 등 안전사고의 위험이 증가하는 문제점이 있었다.
However, in the related art, when the misalignment of the rear side radar in the horizontal direction with respect to the directionality of the radar mounted on the rear side of the vehicle, as described above, occurs, it is effectively detected automatically and can not be informed to the user there was. Accordingly, in the past, even if incorrect running information is provided for another vehicle located on the side of the vehicle due to misalignment in the horizontal direction of the rear side radar, the user can not confirm whether it is correct or wrong, The risk of a safety accident such as a contact accident during driving is increased.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 차량의 후측방에 장착된 레이더의 수평 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 이를 자동으로 보정할 수 있도록 하는 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템을 제공하는 데 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a method and system for aligning a vehicle radar in a vertical direction, which can automatically detect a radar misalignment in a horizontal direction of a radar mounted on a rear side of a vehicle, .

본 발명의 일 양태에 따르면, 주행 중인 상기 차량의 측면에 위치한 타겟을 향하여 상기 후측방 레이더가 전파를 방사하는 단계; 상기 타겟으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 단계; 상기 반사파에 기초하여 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도를 산출하는 단계; 및 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도에 기초하여 상기 후측방 레이더의 수평 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법이 제공된다.According to one aspect of the present invention, there is provided a method of driving a vehicle, comprising: radiating a radio wave toward a target located at a side of the vehicle while the vehicle is running; Receiving a reflected wave reflected from the target; Calculating a distance between the vehicle and the target and a velocity of the target based on the reflected wave; And determining whether or not the rear side radar is misaligned in the horizontal direction based on the distance between the vehicle and the target and the speed of the target, in the horizontal direction of the vehicle .

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는 상기 차량과 타겟 간의 거리가 일정한 범위 내에 있는 경우, 상기 타겟의 속도의 절대값이 미리 설정된 임계값 이상이 되는지 여부를 확인하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, the step of determining whether or not the misalignment includes determining whether the absolute value of the target speed is equal to or greater than a predetermined threshold value when the distance between the vehicle and the target is within a predetermined range desirable.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 상기 후측방 레이더의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, it is preferable to further include a step of compensating for a horizontal angle of deflection of the rear side radar when misalignment is determined as misalignment.

본 발명에서, 상기 틀어짐 각을 보상하는 단계는 상기 후측방 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 이루어지는 것이 바람직하다.In the present invention, the step of compensating for the angle of deflection may include compensating the array factor of the transmission antenna of the rear side radar by software, compensating for the angle of deflection by software, As shown in FIG.

본 발명에서, 상기 타겟은 주행 중인 차량, 주변 인프라, 가드레일 또는 벽면을 포함하는 것이 바람직하다.
In the present invention, it is preferable that the target includes a running vehicle, a peripheral infrastructure, a guardrail or a wall surface.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 차량의 후측방에 설치되어, 주행 중인 상기 차량의 측면에 위치한 타겟을 향하여 전파를 방사하고 그 반사파를 수신하는 후측방 레이더; 및 상기 반사파에 기초하여 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도를 산출하고, 산출된 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도에 기초하여 상기 후측방 레이더의 수평 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 미스얼라인먼트 판단수단을 포함하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a rear side radar installed on a rear side of a vehicle, the rear side radar for emitting a radio wave toward a target located on a side of the vehicle while it is traveling and receiving the reflected wave; And calculating a distance between the vehicle and the target and a velocity of the target on the basis of the reflected wave, calculating whether or not the rear side radar is misaligned in the horizontal direction based on the calculated distance between the vehicle and the target and the velocity of the target There is provided a horizontal alignment system of a rear side radar of a vehicle including a misalignment judging means for judging a misalignment of a vehicle.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 판단수단은 상기 차량과 타겟 간의 거리가 일정한 범위 내에 있는 경우, 상기 타겟의 속도의 절대값이 미리 설정된 임계값 이상이 되는지 여부를 확인하는 것에 의해 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 것이 바람직하다.In the present invention, if the distance between the vehicle and the target is within a predetermined range, the misalignment determination means determines whether misalignment has occurred by checking whether the absolute value of the target speed is equal to or greater than a preset threshold value .

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 판단 수단으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여, 상기 후측방 레이더의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 보상 수단을 더 포함하는 것이 바람직하다.In the present invention, it is preferable that, in response to the misalignment determination result from the misalignment determination means, the system further includes compensation means for compensating for the angle of deflection in the horizontal direction of the rear side radar.

본 발명에서, 상기 보상 수단은 상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것이 바람직하다.In the present invention, it is preferable that the compensation means compensates the array factor of the transmission antenna of the radar by software, or physically compensates the deflection angle of the radar by motor driving.

본 발명에서, 상기 타겟은 주행 중인 차량, 주변 인프라, 가드레일 또는 벽면을 포함하는 것이 바람직하다.
In the present invention, it is preferable that the target includes a running vehicle, a peripheral infrastructure, a guardrail or a wall surface.

본 발명에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템은 차량의 후측방에 장착된 레이더의 수평 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.
The horizontal alignment method and system of the rear side radar of the vehicle according to the present invention can automatically detect the occurrence of misalignment in the horizontal direction of the radar mounted on the rear side of the vehicle and warn the user or automatically correct .

도 1은 후측방 레이더가 장착된 차량의 개략도이다.
도 2는 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 후측방 레이더의 얼라인먼트 상태에 따라 감지되는 차량의 측면에 위치한 타겟의 속도 및 차량과 타겟 간 거리의 변화를 나타낸 것이다.
도 4는 본 실시예에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템의 구성을 도시한 개략도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a schematic view of a vehicle equipped with a rear side radar.
2 is a conceptual diagram for explaining a horizontal alignment method and system of a rear side radar of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Fig. 3 shows the speed of the target and the distance between the vehicle and the target, which are located on the side of the vehicle, which is sensed according to the alignment state of the rear side radar.
4 is a schematic view showing a configuration of a horizontal alignment system of a rear side radar of a vehicle according to the present embodiment.
5 is a flowchart showing a horizontal alignment method of the rear side radar of the vehicle according to the present embodiment.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.
Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to Examples. These embodiments are only for illustrating the present invention, and the scope of rights of the present invention is not limited by these embodiments.

도 1은 후측방 레이더가 장착된 차량의 개략도이고, 도 2는 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도이며, 도 3은 후측방 레이더의 얼라인먼트 상태에 따라 감지되는 차량의 측면에 위치한 타겟의 속도 및 차량과 타겟 간 거리의 변화를 나타낸 것이다. 또한, 도 4는 본 실시예에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템의 구성을 도시한 개략도이고, 도 5는 본 실시예에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법을 나타낸 흐름도이다.Fig. 1 is a schematic view of a vehicle equipped with a rear side radar, Fig. 2 is a conceptual view for explaining a horizontal direction alignment method and system of a rear side radar of a vehicle according to an embodiment of the present invention, The speed of the target located on the side of the vehicle sensed according to the alignment state of the rear side radar and the distance between the vehicle and the target. 4 is a schematic view showing the configuration of the horizontal alignment system of the rear side radar of the vehicle according to the present embodiment, and Fig. 5 is a schematic view showing the alignment method of the rear side radar of the vehicle in the horizontal direction Fig.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템은 차량(100)의 후측방에 설치되어, 주행 중인 상기 차량(100)의 측면에 위치한 타겟(210, 220)을 향하여 전파를 방사하고 그 반사파를 수신하는 후측방 레이더(150); 상기 반사파에 기초하여 차량(100)과 타겟(210, 220) 간 거리 및 타겟(210, 220)의 속도를 산출하고, 산출된 차량(100)과 타겟(210, 220) 간 거리 및 타겟(210, 220)의 속도에 기초하여 후측방 레이더(150)의 수평 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 미스얼라인먼트 판단수단으로서의 주행 제어시스템(410); 및 주행 제어시스템(410)으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여, 후측방 레이더(150)의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 보상 유닛(430)을 포함할 수 있다.
4, the horizontal alignment system of the rear side radar of the vehicle according to the present embodiment is provided on the rear side of the vehicle 100, and is disposed on the side of the target 100 210, and 220, and receives the reflected waves; The distance between the vehicle 100 and the targets 210 and 220 and the velocity of the targets 210 and 220 are calculated based on the reflected waves and the distance between the calculated vehicle 100 and the targets 210 and 220, A traveling control system 410 as a misalignment judging means for judging whether the rear side radar 150 is misaligned in the horizontal direction based on the speed of the rear side radar 150; And a compensation unit 430 for compensating for the horizontal angle of deflection of the rear side radar 150 in response to the misalignment determination result from the travel control system 410. [

이와 같이 구성된 본 실시예의 작용을 도 1 내지 도 5를 참조하여 구체적으로 설명한다.The operation of the present embodiment thus constructed will be described in detail with reference to Figs. 1 to 5. Fig.

먼저, 주행 중인 차량(100)의 측면에 위치한 타겟(210, 220)을 향하여 상기 후측방 레이더(150)가 전파를 방사한다(S501). 여기서, 타겟(210, 220)으로는, 차량(100)의 측면에서 주행 중인 차량(210)이 될 수도 있고, 차량(100)이 도로변 옆을 통과하는 경우에는 가드레일(220)이나 벽면(미도시), 주변 인프라(미도시) 등 다양한 사물 또는 물체가 될 수도 있다.First, the rear side radar 150 emits a radio wave toward the targets 210 and 220 located on the side of the running vehicle 100 (S501). Here, the targets 210 and 220 may be the vehicle 210 running on the side of the vehicle 100 or may be a guard rail 220 or a wall surface (not shown) when the vehicle 100 passes by the side of the road. City), and surrounding infrastructure (not shown).

이어서, 후측방 레이더(150)는 타겟(210, 220)으로부터 반사되는 반사파를 수신한다(S502).Subsequently, the rear side radar 150 receives reflected waves reflected from the targets 210 and 220 (S502).

다음으로, 주행제어 시스템(410)은 상기 반사파에 기초하여 차량(100)과 타겟(210, 220) 간 거리 및 타겟(210, 220)의 속도 특히 차량(100) 측면 수직방향으로의 타겟(210, 220)의 속도를 산출한다(S503).The travel control system 410 then calculates the distance between the vehicle 100 and the targets 210 and 220 and the velocity of the targets 210 and 220 based on the reflected waves, , 220 are calculated (S503).

통상적으로, 레이더로부터 방사되는 전파는 도 2에 도시된 바와 같이 타겟을 향하여 방사상 방향(radial direction)을 향하게 되고, 이에 따라 타겟의 속도와 타겟까지의 거리는 그 방사상 방향을 기준으로 하여 측정된다. 즉, 타겟이 레이더를 바라보는 방향과 수직으로 움직일 때에는 타겟의 속도는 "0"으로 검출되게 된다. 따라서, 후측방 레이더(150)가 정상적으로 얼라인먼트 되어 있다면, 도 2에 도시된 바와 같이 차량(100)의 측면에서 차량(100)과 일정한 거리를 유지하면서 주행 중인 차량(210)에 대하여 후측방 레이더(150)에 의하여 감지되는 속도는 "0"이 된다. 또한, 도 2에 도시된 바와 같이 주행 중인 차량(100)의 측면에서 차량(100)과 일정한 거리를 유지하면서 위치하고 있는 가드레일(220) 또는 벽면(미도시) 등의 경우에도 후측방 레이더(150)에 의하여 감지되는 속도는 "0"이 된다.Typically, a radio wave radiated from the radar is directed in a radial direction toward the target, as shown in Fig. 2, so that the velocity of the target and the distance to the target are measured with respect to the radial direction. That is, when the target moves vertically to the direction of looking at the radar, the target speed is detected as "0". Therefore, if the rear side radar 150 is properly aligned, the rear side radar 150 is positioned at a predetermined distance from the vehicle 100 on the side of the vehicle 100, as shown in FIG. 2, 150) is "0 ". 2, even in the case of a guard rail 220 or a wall surface (not shown) that is positioned at a certain distance from the vehicle 100 on the side of the vehicle 100 in motion, the rear side radar 150 ) Is "0 ".

반면, 후측방 레이더(150)가 틀어져 있어 미스얼라인먼트 되어 있다면, 상기 차량(100)의 측면에 위치한 차량(210), 가드레일(220) 등에 대하여 후측방 레이더(150)에 의하여 감지되는 속도는 "0"이 아닌 값이 된다. 즉, 후측방 레이더(150)을 향하여 다가오는 물체의 속도를 양(+)으로 보았을 때, 만약 도 2에 도시된 좌측의 후측방 레이더(150)와 같이 후측방 레이더(150)가 정상적인 방향보다 조금 뒤 쪽을 향하여 틀어져 미스얼라인먼트되어 있다면(점선으로 표시됨), 차량(100)과 일정한 거리를 유지하고 있는 차량(210) 또는 가드레일 등의 타겟의 속도는 도 3에 도시된 바와 같이 음(-)의 값을 가지게 된다. 반면, 만약 도 2에 도시된 우측의 후측방 레이더(150)와 같이 후측방 레이더(150)가 정상적인 방향보다 조금 앞 쪽을 향하여 틀어져 미스얼라인먼트되어 있다면(점선으로 표시됨), 차량(100)과 일정한 거리를 유지하고 있는 가드레일(220) 또는 타차량 등의 타겟의 속도는 도 3에 도시된 바와 같이 양(+)의 값을 가지게 된다. 이와 같이, 주행 중인 차량(100)과 일정한 거리를 유지하여 위치하고 있는 측면의 차량(210)이나 가드레일(220) 등의 측면 수직방향으로 감지되는 속도를 측정하게 되면 후측방 레이더(150)가 미스 얼라인먼트되어 있는지의 여부를 확인할 수 있다. 한편, 방향에 따라 생기는 속도의 부호는 시스템 주파수의 사용 방법에 따라 바뀔 수도 있다.On the other hand, if the rear side radar 150 is misaligned and misaligned, the speed sensed by the rear side radar 150 with respect to the vehicle 210, the guard rail 220, etc. located on the side of the vehicle 100 is " 0 ". That is, when the velocity of the approaching object toward the rear side radar 150 is positive, if the rear side radar 150 is slightly smaller than the normal direction as the left rear side radar 150 shown in FIG. 2 3, the speed of the target such as the vehicle 210 or the guard rail, which maintains a certain distance from the vehicle 100, is misaligned (indicated by a dotted line) . ≪ / RTI > On the other hand, if the rear side radar 150 is slightly misaligned (indicated by a dotted line) such that the rear side radar 150 is slightly ahead of the normal direction as in the right rear side radar 150 shown in FIG. 2, The speed of the target such as the guard rail 220 or the other vehicle maintaining the distance has a positive value as shown in Fig. If the speed at which the vehicle 210 is sensed in the vertical direction of the sides of the vehicle 210 or the guard rail 220 while the vehicle 100 is traveling at a predetermined distance is measured, It is possible to confirm whether or not the alignment is established. On the other hand, the sign of the speed depending on the direction may be changed depending on the usage method of the system frequency.

다음으로, 주행 제어시스템(410)은 차량(100)과 타겟(210, 220) 간 거리 및 상기 타겟(210, 220)의 속도에 기초하여 상기 후측방 레이더(150)의 수평 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단한다. 즉, 차량(100)과 타겟(210, 220) 간의 거리가 일정하거나 미리 설정된 일정한 범위 내에 있는 경우, 주행제어시스템(410)은 후측방 레이더(150)에 의해 감지된 타겟(210, 220)의 속도의 절대값이 미리 설정된 임계값 이상이 되는지 여부를 확인한다(S504). 만약, 상기 확인 결과 후측방 레이더(150)에 의해 감지된 타겟(210, 220)의 속도의 절대값이 상기 임계값 이상이 되면 후측방 레이더(150)가 미스얼라인먼트된 것으로 판단하여 단계(S505)로 진행하고, 그렇지 않다면 단계(S501)로 진행하여 상기 단계들을 반복한다.Next, the travel control system 410 determines the misalignment in the horizontal direction of the rear side radar 150 based on the distance between the vehicle 100 and the targets 210, 220 and the speed of the targets 210, . That is, when the distance between the vehicle 100 and the targets 210 and 220 is constant or is within a predetermined range, the running control system 410 determines that the target 210, 220 sensed by the rear side radar 150 It is checked whether the absolute value of the speed is equal to or greater than a preset threshold (S504). If it is determined in step S505 that the rear side radar 150 is misaligned when the absolute value of the speed of the targets 210 and 220 sensed by the rear side radar 150 exceeds the threshold value, The process proceeds to step S501, and the above steps are repeated.

다음으로, 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 주행제어시스템(410)은 보상유닛(430)으로 하여금 상기 후측방 레이더(150)의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상하도록 제어한다(S505). 즉, 후측방 레이더(150)가 수평방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우 주행제어 시스템(410)은 보상 유닛(430)으로 하여금 후측방 레이더(150)의 수평방향으로의 틀어짐각을 보상하도록 할 수 있다. 이 경우, 상기 틀어짐각을 보상하는 것은, 후측방 레이더(150)의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터(미도시) 구동에 의해 후측방 레이더(150)의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 구현될 수 있다. 즉, 소프트웨어적으로 송신 안테나의 어레이 인자를 보상 또는 정정함으로써 후측방 레이더(150)로부터 방사되는 전파 또는 주빔과 보조빔의 방사방향을 보정할 수도 있고, 또는 후측방 레이더(150)에 설치된 스텝 모터 등의 구동수단으로 하여금 물리적으로 후측방 레이더(150)의 방사방향을 수정하도록 할 수도 있다.Next, as a result of the misalignment determination, if the misalignment is determined, the travel control system 410 controls the compensation unit 430 to compensate for the lateral angle deviation of the rear side radar 150 S505). That is, when it is determined that the rear side radar 150 is misaligned in the horizontal direction, the travel control system 410 causes the compensation unit 430 to compensate for the horizontal direction deflection angle of the rear side radar 150 . In this case, the compensation of the angle of deflection may be performed by compensating the array factor of the transmission antenna of the rear side radar 150 by software, compensating the angle of deviation by software, Can be implemented by physically compensating for the angle of deflection of the radar 150. In other words, the radial direction of the radio wave or the main beam and the auxiliary beam radiated from the rear side radar 150 can be corrected by compensating or correcting the array factor of the transmission antenna by software, The radar direction of the rear side radar 150 may be physically modified.

상기에서, 보상유닛(430)을 이용하여 상기 후측방 레이더(150)의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상할 때, 그 틀어짐 각을 산출하여 그 산출된 각에 따라 수평방향으로 틀어짐 각을 보상하도록 할 수도 있고, 미리 설정된 일정 각만큼 틀어짐 각을 보상한 후 다시 상기 단계(S501) 내지 단계(S505)를 반복하는 과정을 통하여 최종적으로 최적의 틀어짐 각 보상이 이루어지도록 할 수도 있다. In the above description, when compensating the lateral deflection angle of the rear side radar 150 by using the compensation unit 430, the deflection angle is calculated and the deflection angle in the horizontal direction is compensated according to the calculated angle Alternatively, the deflection angle may be compensated for by a preset predetermined angle, and then the deflection angle may be finally compensated by repeating the steps S501 to S505.

한편, 상기 단계(S504)에서 후측방 레이더(150)가 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우, 후측방 레이더(150)가 미스얼라인먼트된 것을 사용자에게 경고할 수 있다. 즉, 후측방 레이더(150)가 수평방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우 주행제어 시스템(410)은 경고 유닛(420)으로 하여금 음향 또는 시각적 디스플레이를 통하여 사용자에게 경고를 발하도록 할 수 있다.
On the other hand, if it is determined in step S504 that the rear side radar 150 is misaligned, the rear side radar 150 may warn the user that the rear side radar 150 is misaligned. That is, if it is determined that the rear side radar 150 is misaligned in the horizontal direction, the travel control system 410 may cause the warning unit 420 to issue a warning to the user through an acoustic or visual display.

이와 같이, 본 실시예에 따른 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템은 차량의 후측방에 장착된 레이더의 수평 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.
As described above, the horizontal alignment method and system of the rear side radar of the vehicle according to the present embodiment automatically detects the occurrence of misalignment in the horizontal direction of the radar mounted on the rear side of the vehicle, So that it can be corrected.

100 : 차량
150 : 후측방 레이더
210 : 차량
220 : 가드레일
410 : 주행제어시스템
420 : 경고 유닛
430 : 보상 유닛100: vehicle
150: rear side radar
210: vehicle
220: Guard rail
410: Driving control system
420: Warning unit
430: Compensation Unit

Claims (10)

차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법에 있어서,
주행 중인 상기 차량의 측면에 위치한 타겟을 향하여 상기 후측방 레이더가 전파를 방사하는 단계;
상기 타겟으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 단계;
상기 반사파에 기초하여 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도를 산출하는 단계; 및
상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도에 기초하여 상기 후측방 레이더의 수평 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하되,
상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는
상기 차량과 타겟 간의 거리가 일정한 범위 내에 있는 경우, 상기 타겟의 속도의 절대값이 미리 설정된 임계값 이상이 되는지 여부를 확인하는 단계를 포함하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
In the lateral alignment method of the rear side radar of the vehicle,
The rear side radar emitting a radio wave toward a target located on a side of the vehicle in motion;
Receiving a reflected wave reflected from the target;
Calculating a distance between the vehicle and the target and a velocity of the target based on the reflected wave; And
Determining whether the rear side radar is misaligned in the horizontal direction based on the distance between the vehicle and the target and the speed of the target,
The step of determining whether or not misalignment
And determining whether the absolute value of the velocity of the target is greater than or equal to a predetermined threshold value when the distance between the vehicle and the target is within a predetermined range.
삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부의 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 상기 후측방 레이더의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 단계를 더 포함하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method according to claim 1,
Further comprising the step of compensating for a horizontal angle of deflection of the rear side radar when it is determined that misalignment is determined as misalignment.
제 3항에 있어서,
상기 틀어짐 각을 보상하는 단계는
상기 후측방 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 이루어지는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method of claim 3,
The step of compensating for the angle of deflection
Wherein the rear side radar is configured to compensate the array factor of the transmission antenna of the rear side radar by software to compensate the deflection angle or physically compensate the angle of deflection of the radar by motor driving, In the horizontal direction.
제 1항, 제 3항 및 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 타겟은 주행 중인 차량, 주변 인프라, 가드레일 또는 벽면을 포함하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method according to any one of claims 1, 3, and 4,
Wherein the target includes a running vehicle, a peripheral infrastructure, a guardrail or a wall surface.
차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템에 있어서,
차량의 후측방에 설치되어, 주행 중인 상기 차량의 측면에 위치한 타겟을 향하여 전파를 방사하고 그 반사파를 수신하는 후측방 레이더; 및
상기 반사파에 기초하여 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도를 산출하고, 산출된 상기 차량과 타겟 간 거리 및 상기 타겟의 속도에 기초하여 상기 후측방 레이더의 수평 방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 미스얼라인먼트 판단수단을 포함하되,
상기 미스얼라인먼트 판단수단은
상기 차량과 타겟 간의 거리가 일정한 범위 내에 있는 경우, 상기 타겟의 속도의 절대값이 미리 설정된 임계값 이상이 되는지 여부를 확인하는 것에 의해 미스얼라인먼트 여부를 판단하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
In a horizontal alignment system of a rear side radar of a vehicle,
A rear side radar installed on a rear side of the vehicle for emitting a radio wave toward a target located on a side of the vehicle while the vehicle is traveling and receiving the reflected wave; And
Calculating a distance between the vehicle and the target and a velocity of the target on the basis of the reflected wave and determining whether the rear side radar is misaligned in the horizontal direction based on the calculated distance between the vehicle and the target and the velocity of the target And a misalignment determination means for,
The misalignment determination means
And determining whether or not the absolute value of the velocity of the target is equal to or greater than a predetermined threshold value when the distance between the vehicle and the target is within a predetermined range, Alignment system.
삭제delete 제 6항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 판단 수단으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여, 상기 후측방 레이더의 수평방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 보상 수단을 더 포함하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
The method according to claim 6,
Further comprising compensating means for compensating for a horizontal angle of deflection of the rear side radar in response to a misalignment determination result from the misalignment determining means.
제 8항에 있어서,
상기 보상 수단은
상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
9. The method of claim 8,
The compensation means
Wherein the angle of deflection is compensated by software by compensating an array factor of the transmission antenna of the radar, or physically compensating the angle of deflection of the radar by motor drive.
제 6항, 제 8항 및 제 9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 타겟은 주행 중인 차량, 주변 인프라, 가드레일 또는 벽면을 포함하는, 차량의 후측방 레이더의 수평 방향으로의 얼라인먼트 시스템.

10. A method according to any one of claims 6, 8 and 9,
Wherein the target includes a running vehicle, a peripheral infrastructure, a guardrail or a wall surface.

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