KR101248851B1 - Method and System of Alignment of Radar of Vihecle in the Vertical Direction - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량에 설치된 레이더가 전방의 지면을 향하여 전파를 방사하는 단계; 상기 지면으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 단계; 및 상기 반사파에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법에 관한 것이다.The present invention comprises the steps of radiating the radio wave toward the ground in front of the radar installed in the vehicle; Receiving a reflected wave reflected from the ground; And determining whether or not the radar is misaligned in the vertical direction based on the reflected wave.

Description

차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템{Method and System of Alignment of Radar of Vihecle in the Vertical Direction}Method and System of Alignment of Radar of Vihecle in the Vertical Direction}

본 발명은 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 차량의 전방에 장착된 레이더의 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트(misalignment)를 자동으로 검출할 수 있도록 하는 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and system for vertical alignment of a vehicle radar, and more particularly to a vehicle radar for automatically detecting misalignment in a vertical direction of a radar mounted in front of a vehicle. A method and system for alignment in a vertical direction.

일반적으로 차량의 어댑티브 크루즈 콘트롤(Adaptive Cruise Control ; ACC) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행 차량의 위치 및 거리를 통하여, 차량의 스로틀밸브, 브레이크 및 변속기 등을 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행 차량과 적정 거리를 유지하도록 하는 시스템이다.In general, the adaptive cruise control (ACC) system of the vehicle automatically controls the vehicle's throttle valve, brake, and transmission through the position and distance of the preceding vehicle detected by the radar mounted in front of the vehicle to appropriately decelerate and decelerate. By doing this, the system to maintain a proper distance with the preceding vehicle.

통상 차량의 어댑티브 크루즈 콘트롤 시스템에서는, 레이더가 차량의 프론트 엔드 모듈에 장착되어 선행 차량의 위치 및 거리를 검출하기 때문에, 상기 레이더의 방향성에 대한 얼라인먼트와 분석 좌표값에 대한 어날리시스는 어댑티브 크루즈 콘트롤에 있어서 매우 중요하다.In a typical cruise control system of a vehicle, since the radar is mounted on the front end module of the vehicle to detect the position and distance of the preceding vehicle, the alignment of the radar's directionality and the analysis of the coordinates of the analysis are determined by the adaptive cruise control. Is very important.

그러나, 종래에는 상기와 같이 차량에 장착되는 레이더의 방향성, 특히 지면에 대해 수직방향으로 레이더의 미스얼라인먼트(misalignment)가 발생하는 경우 이를 효과적으로 자동으로 검출하여 사용자에게 알려주지 못하는 문제점이 있었다. 이에 따라, 종래에는 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트에 의해 선행차량 등에 대한 잘못된 주행정보가 제공되는 경우에도 그것이 올바른 것인지 아니면 잘못된 것인지를 사용자는 확인할 수 없었고 그에 따라 차량 주행 중 안전사고의 위험이 증가하는 문제점이 있었다.
However, in the related art, when the misalignment of the radar in the direction of the vehicle mounted on the vehicle, in particular, in the vertical direction with respect to the ground occurs, there is a problem in that it is not automatically detected automatically and notified to the user. Accordingly, in the past, even when wrong driving information about the preceding vehicle is provided by the misalignment of the radar in the vertical direction, the user cannot confirm whether it is correct or wrong, and thus the risk of a safety accident while driving the vehicle increases. There was a problem.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 차량의 전방에 장착된 레이더의 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 하는 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템을 제공하는 데 있다.
Therefore, the technical problem to be achieved by the present invention is to automatically detect when a misalignment occurs in the vertical direction of the radar mounted in front of the vehicle and to warn the user or automatically correct the alignment in the vertical direction of the vehicle radar. It is to provide a method and system.

본 발명의 일 양태에 따르면, 차량에 설치된 레이더가 전방의 지면을 향하여 전파를 방사하는 단계; 상기 지면으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 단계; 및 상기 반사파에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법이 제공된다.According to one aspect of the invention, the step of radiating the radio wave toward the ground in front of the radar installed in the vehicle; Receiving a reflected wave reflected from the ground; And determining whether or not the radar is misaligned in the vertical direction based on the reflected wave.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 기초하여 이루어지는 것이 바람직하다.In the present invention, the step of determining whether the misalignment is preferably made based on the frequency spectrum of the reflected wave.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 산출하는 단계; 및 상기 틀어짐 각이 미리 설정된 임계값 이상이 되는지 여부를 확인하는 단계를 포함하고, 상기 수직방향으로의 틀어짐 각은 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 따라 얻어지는 상기 레이더와 상기 전방의 지면 간의 거리에 의해 산출되는 것이 바람직하다.In the present invention, the step of determining whether or not misalignment includes calculating a twist angle in the vertical direction of the radar based on the frequency spectrum of the reflected wave; And determining whether the twist angle is equal to or greater than a preset threshold value, wherein the twist angle in the vertical direction is calculated by a distance between the radar and the ground in front of the reflected wave according to a frequency spectrum of the reflected wave. It is preferable.

본 발명은 상기 미스얼라인먼트 여부를 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 경고하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The present invention preferably further includes a step of warning if it is determined that the misalignment is a misalignment.

본 발명은 상기 미스얼라인먼트 여부를 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 경고하고 상기 레이더를 비활성화시키는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The present invention preferably further includes the step of warning and deactivating the radar when it is determined that the misalignment is a misalignment.

본 발명은 상기 미스얼라인먼트 여부를 판단 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 틀어짐 각을 보상하는 단계는 상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 이루어지는 것이 바람직하다.
The present invention preferably further comprises the step of compensating for the misalignment of the radar in the vertical direction when it is determined that the misalignment is determined as the misalignment. Compensating the twist angle may be performed by compensating the twist angle by software by compensating an array factor of the transmitting antenna of the radar or by physically compensating the twist angle of the radar by driving a motor. It is preferable.

본 발명의 또 다른 양태에 따르면, 차량에 설치되어 전방의 지면을 향하여 전파를 방사하고 그 반사파를 수신하는 레이더; 및 상기 반사파에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 미스얼라인먼트 판단수단을 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템이 제공된다.According to still another aspect of the present invention, a radar is provided in a vehicle to radiate radio waves toward the ground in front of the vehicle and receive the reflected waves; And misalignment determining means for determining whether the radar is misaligned in the vertical direction based on the reflected wave.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 판단수단은 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 기초하여 판단하는 것이 바람직하다.In the present invention, it is preferable that the misalignment determining means is determined based on the frequency spectrum of the reflected wave.

본 발명에서, 상기 미스얼라인먼트 판단수단은 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 산출하고, 상기 틀어짐 각을 미리 설정된 임계값과 비교하는 것에 의하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 것이 바람직하다.In the present invention, the misalignment determining means calculates a twist angle in the vertical direction of the radar based on the frequency spectrum of the reflected wave, and compares the twist angle with a preset threshold in the vertical direction of the radar. It is desirable to determine whether there is a misalignment.

본 발명에서, 상기 수직방향으로의 틀어짐 각은 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 따라 얻어지는 상기 레이더와 상기 전방의 지면 간의 거리에 의해 산출되는 것이 바람직하다.In the present invention, the twist angle in the vertical direction is preferably calculated by the distance between the radar and the ground in front of the reflection wave obtained in accordance with the frequency spectrum.

본 발명은 상기 미스얼라인먼트 판단수단으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여 이를 경고하는 경고수단을 더 포함하는 것이 바람직하다.The present invention preferably further comprises a warning means for warning this in response to the misalignment determination result from the misalignment determination means.

본 발명은 상기 미스얼라인먼트 판단 수단으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여, 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 보상 수단을 더 포함하는 것이 바람직하다. 상기 보상 수단은 상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것이 바람직하다.
The present invention preferably further comprises compensation means for compensating for the twist angle in the vertical direction of the radar in response to the misalignment determination result from the misalignment determination means. Preferably, the compensating means compensates for the twist angle by software by compensating an array factor of the transmitting antenna of the radar, or physically compensates for the twist angle of the radar by driving a motor.

본 발명에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템은 차량의 전방에 장착된 레이더의 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.
The alignment method and system of the vehicle radar in the vertical direction according to the present invention has an effect of automatically detecting when a misalignment occurs in the vertical direction of the radar mounted in front of the vehicle to warn or correct the user automatically. have.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 실시예에서 차량 레이더의 전파 방사 각도에 따른 반사파의 주파수 스펙트럼을 나타낸 것이다.
도 3은 본 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템의 구성을 도시한 개략도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a conceptual diagram illustrating a method and system for aligning a vehicle radar in a vertical direction according to an exemplary embodiment of the present invention.
Figure 2 shows the frequency spectrum of the reflected wave according to the radio wave emission angle of the vehicle radar in this embodiment.
3 is a schematic diagram showing the configuration of an alignment system in the vertical direction of the vehicle radar according to the present embodiment.
4 is a flowchart illustrating an alignment method of the vehicle radar in the vertical direction according to the present embodiment.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.
Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to Examples. These embodiments are only for illustrating the present invention, and the scope of rights of the present invention is not limited by these embodiments.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도, 도 2는 차량 레이더의 전파 방사 각도에 따른 반사파의 주파수 스펙트럼, 도 3은 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템의 구성, 도 4는 본 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법을 나타낸 흐름도이다. 이를 참조하여 본 발명을 설명하면 다음과 같다.1 is a conceptual diagram illustrating a method and system for alignment of a vehicle radar in a vertical direction according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a frequency spectrum of a reflected wave according to a radio wave radiation angle of a vehicle radar, and FIG. 3 is a vehicle radar. 4 is a flowchart illustrating an alignment method of the vehicle radar in the vertical direction according to the present embodiment. Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템은 차량(100)에 설치되어 전방의 지면(200)을 향하여 전파를 방사하고 그 반사파를 수신하는 레이더(150); 및 상기 반사파에 기초하여 상기 레이더(150)의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 주행 제어시스템(310); 상기 주행 제어시스템(310)으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여 이를 경고하는 경고유닛(320); 및 주행 제어시스템(310)으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여, 상기 레이더(150)의 수직방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 보상 유닛(330)을 포함하여 구성된다.
As shown in FIG. 3, the alignment system in the vertical direction of the vehicle radar according to the present embodiment is installed in the vehicle 100 to radiate radio waves toward the front surface 200 and receive the reflected waves. ); And a driving control system 310 for determining whether the radar 150 is misaligned in the vertical direction based on the reflected wave. A warning unit (320) for warning this in response to a misalignment determination result from the driving control system (310); And a compensation unit 330 for compensating for the twist angle in the vertical direction of the radar 150 in response to the misalignment determination result from the travel control system 310.

이와 같이 구성된 본 실시예의 동작을 도 1 내지 도 4를 참조하여 구체적으로 설명한다.The operation of this embodiment configured as described above will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 4.

먼저, 차량(100)에 설치된 레이더(150)가 전방의 지면(200)을 향하여 전파를 방사한다(S401). 이 때 상기 전파는 도 1에 도시된 바와 같이 전방 직진방향과 지면(200) 간에 소정의 각을 이루도록 방사되며, 레이더(150)가 수직방향으로 정상적으로 얼라인먼트가 되어 있다면 도 1의 θref의 각을 이루면서 방사되고 이 값은 주행제어 시스템(310) 등에 미리 저장된다. 방사되는 상기 전파로는 레이더(150)의 송신 안테나의 유형에 따라 다양한 종류의 전파가 사용될 수 있다. 예를 들어, 하나의 안테나 소자를 구비한 송신 안테나를 사용하는 경우에는 전파가 방사되는 범위인 시계(field of view, FOV)를 수직방향으로 넓혀 줄 수 있도록 단일 엘러먼트를 구성하면 지면을 향하여 전파가 방사되도록 할 수 있다. 또한, 2개 이상의 안테나 소자를 구비한 어레이 안테나를 사용하는 경우에는, 타겟이 있는 전방을 향하여 진행하는 주빔(main beam, main lobe)과는 별도로 지면을 향하는 보조빔(side beam, side lobe)을 형성함으로써 상기 지면을 향하는 전파를 구현할 수 있으며, 이는 상기 어레이 안테나의 어레이 인자(array factor)를 적절히 설계함으로써 구현 가능하다.First, the radar 150 installed in the vehicle 100 emits radio waves toward the front surface 200 (S401). At this time, the radio wave is radiated to form a predetermined angle between the front straight direction and the ground 200 as shown in FIG. 1, and if the radar 150 is normally aligned in the vertical direction, the angle of θ ref of FIG. This value is stored in advance in the driving control system 310 or the like. Various kinds of radio waves may be used depending on the type of the transmitting antenna of the radar 150. For example, in the case of using a transmitting antenna having one antenna element, if a single element is configured to widen the field of view (FOV), a range in which radio waves are radiated, in the vertical direction, it propagates toward the ground. Can be radiated. In addition, when using an array antenna having two or more antenna elements, a side beam and a side lobe directed toward the ground are separated from the main beam and the main lobe traveling forward. By forming, it is possible to implement the radio wave toward the ground, which can be implemented by properly designing the array factor of the array antenna.

이어서, 상기 전파 방사에 따라 지면(200)으로 반사되는 반사파를 레이더(150)가 수신한다(S402). 본 실시예에서는 수신된 반사파로부터 얻어지는 반사파의 주파수 스펙트럼, 예를 들어 클러터 스펙트럼(clutter spectrum) 등을 이용할 수 있으며, 이는 도 2에 도시된 바와 같다. Subsequently, the radar 150 receives the reflected wave reflected to the ground 200 according to the radio wave radiation (S402). In this embodiment, a frequency spectrum of the reflected wave obtained from the received reflected wave, for example, a clutter spectrum and the like, may be used, as shown in FIG. 2.

다음으로, 주행제어 시스템(310)은 상기 반사파, 특히 반사파의 주파수 스펙트럼에 기초하여 레이더(150)의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단한다. 이를 위해, 주행제어 시스템(310)은 먼저 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 기초하여 레이더(150)의 수직방향으로의 틀어짐 각을 산출한다(S403). 이를 자세히 살펴 보면, 상술한 바와 같이 레이더(150)가 수직방향으로 정상적으로 얼라인먼트가 되어 있다면 전파는 도 1의 θref의 각을 이루면서 방사되지만, 만약 레이더(150)가 수직방향으로 위로 또는 아래로 미스얼라인먼트되어 있다면 도 1에 도시된 바와 같이 전파는 소정의 틀어짐각(θv_off)만큼 틀어져서 방사된다. 이 틀어짐각은 레이더(150)와 지면(200) 간의 거리(dclt)로부터 산출될 수 있는데, 이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Next, the driving control system 310 determines whether the radar 150 is misaligned in the vertical direction based on the reflected spectrum, in particular, the frequency spectrum of the reflected wave. To this end, the driving control system 310 first calculates the twist angle in the vertical direction of the radar 150 based on the frequency spectrum of the reflected wave (S403). In detail, if the radar 150 is normally aligned in the vertical direction as described above, the radio waves are radiated at an angle of θ ref of FIG. 1, but if the radar 150 misses up or down in the vertical direction. If it is aligned, as shown in Fig. 1, the radio wave is radiated by a predetermined twist angle θ v_off . The twist angle may be calculated from the distance d clt between the radar 150 and the ground 200, which will be described in detail below.

먼저, 레이더(150)와 전방의 지면(200) 간의 거리(dclt)는 도 2에 도시된 바와 같은 반사파의 주파수 스펙트럼으로부터 얻을 수 있다. 즉, 도 2에 도시된 반사파의 주파수 스펙트럼, 특히 클러터 스펙트럼(clutter spectrum)에 따르면, 레이더(150)가 정상범위 내에서 얼라인먼트되어 있는 경우에는 그 주파수 스펙드럼도 도 2에 도시된 "정상범위"에서 검출된다. 하지만, 만약 레이더(150)가 정상범위를 벗어나서 수직방향으로 아래로 틀어져 상기 거리(dclt)가 감소되면, 반사파의 주파수 스펙트럼은 도 2에 도시된 바와 같이 "정상범위"보다 낮은 주파수 범위에서 나타나게 된다. 그리고, 만약 레이더(150)가 정상범위를 벗어나서 수직방향으로 위로 틀어져 상기 거리(dclt)가 증가하게 되면 반사파의 주파수 스펙트럼은 도 2에 도시된 바와 같이 "정상범위"보다 높은 주파수 범위에서 나타나게 된다. 따라서, 반사파의 주파수 스펙트럼 상에서 특정 파형이 주파수의 "정상범위"를 벗어난 정도를 측정함으로써 레이더(150)와 전방 지면(200) 간의 거리(dclt)를 측정할 수 있다.First, the distance d clt between the radar 150 and the ground 200 in front can be obtained from the frequency spectrum of the reflected wave as shown in FIG. 2. That is, according to the frequency spectrum of the reflected wave shown in FIG. 2, especially the clutter spectrum, when the radar 150 is aligned within the normal range, the frequency spectrum of the reflected wave is also shown in FIG. Is detected. However, if the radar 150 is out of the normal range and twisted downward in the vertical direction to decrease the distance d clt , the frequency spectrum of the reflected wave may appear in a frequency range lower than the “normal range” as shown in FIG. 2. do. In addition, if the radar 150 is out of the normal range and is turned upward in the vertical direction to increase the distance d clt , the frequency spectrum of the reflected wave appears in a frequency range higher than the "normal range" as shown in FIG. 2. . Accordingly, the distance d clt between the radar 150 and the front ground 200 may be measured by measuring the degree to which the specific waveform is outside the “normal range” of the frequency on the reflected spectrum.

상기 틀어짐각(θv_off)은 다음 [수학식 1] 및 [수학식 2]에 의하여 산출된다.The twist angle θ v_off is calculated by the following Equation 1 and Equation 2.

Figure 112011019716415-pat00001
Figure 112011019716415-pat00001

Figure 112011019716415-pat00002
Figure 112011019716415-pat00002

(단, 상기 수학식에서 θv_off가 양(+)이면 레이더(150)가 기준 위치 대비 아래로 틀어짐을 나타내고, θv_off가 음(-)이면 레이더(150)가 기준 위치 대비 위로 틀어짐을 나타낸다.)(However, in the above equation, if θ v_off is positive, the radar 150 is shifted down relative to the reference position. If θ v_off is negative, the radar 150 is shifted upward relative to the reference position.)

다음으로, 주행제어 시스템(310)은 상기 틀어짐각(θv_off)(더욱 정확히 말하면 θv_off의 절대값)이 미리 설정된 임계값(θv_th) 이상이 되는지 여부를 확인한다(S404). 이 때, 만약 틀어짐각(θv_off)이 상기 임계값(θv_th) 이상이 되면 레이더(150)가 수직방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단하여 단계(S405)로 진행하지만, 만약 그렇지 않으면 단계(S401)로 진행하여 상기 단계들을 반복한다.Next, the driving control system 310 checks whether the twist angle θ v_off (or more precisely, the absolute value of θ v_off ) is equal to or greater than a preset threshold θ v_th (S404). At this time, if the skew angle θ v_off is equal to or greater than the threshold θ v_th , the radar 150 is determined to be misaligned in the vertical direction, and the process proceeds to step S405. Proceed to repeat the above steps.

상기 단계(S404)에서 레이더(150)가 수직방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우, 레이더(150)가 수직방향으로 미스얼라인먼트된 것을 사용자에게 경고하거나/ 상기 경고를 하고 레이더(150)를 비활성화시키거나/ 레이더(150)의 수직방향으로의 틀어짐각(θv_off)을 보상한다(S405). 즉, 레이더(150)가 수직방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우 주행제어 시스템(310)은 경고 유닛(320)으로 하여금 음향 또는 시각적 디스플레이를 통하여 사용자에게 경고를 발하도록 할 수 있고, 또한 여기서 더 나아가 레이더(150)를 비활성화시킬 수 있다. When it is determined in step S404 that the radar 150 is misaligned in the vertical direction, the user is warned that the radar 150 is misaligned in the vertical direction, and / or warns the user and deactivates the radar 150. Or compensate for the twist angle θ v_off in the vertical direction of the radar 150 (S405). That is, when it is determined that the radar 150 is misaligned in the vertical direction, the driving control system 310 may cause the warning unit 320 to warn the user through an acoustic or visual display, and further here. Furthermore, the radar 150 may be deactivated.

또한, 레이더(150)가 수직방향으로 미스얼라인먼트된 것으로 판단된 경우 주행제어 시스템(310)은 보상 유닛(330)으로 하여금 레이더(150)의 수직방향으로의 틀어짐각(θv_off)을 보상하도록 할 수 있다. 이 경우, 상기 틀어짐각(θv_off)을 보상하는 것은, 레이더(150)의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각(θv_off)을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터(미도시) 구동에 의해 레이더(150)의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 구현될 수 있다. 즉, 소프트웨어적으로 송신 안테나의 어레이 인자를 보상 또는 정정함으로써 레이더(150)로부터 방사되는 전파 또는 주빔과 보조빔의 방사방향을 보정할 수도 있고, 또는 레이더(150)에 설치된 스텝 모터 등의 구동수단으로 하여금 물리적으로 레이더(150)의 방사방향을 수정하도록 할 수도 있다.
Also, when it is determined that the radar 150 is misaligned in the vertical direction, the driving control system 310 may cause the compensation unit 330 to compensate the twist angle θ v_off in the vertical direction of the radar 150. Can be. In this case, compensating the skew angle θ v_off by compensating the skew angle θ v_off by software by compensating an array factor of the transmitting antenna of the radar 150 or by using a motor (not shown). It can be implemented by physically compensating the twist angle of the radar 150 by the drive. That is, by compensating or correcting the array factor of the transmitting antenna in software, the radio wave emitted from the radar 150 or the radial direction of the main beam and the auxiliary beam may be corrected, or driving means such as a step motor installed in the radar 150. It may be to physically modify the radial direction of the radar 150.

이와 같이, 본 실시예에 따른 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법 및 시스템은 차량의 전방에 장착된 레이더의 수직 방향으로의 미스 얼라인먼트 발생시 이를 자동으로 검출하여 사용자에게 경고하거나 이를 자동으로 보정할 수 있도록 한다.
As described above, the method and system for vertical alignment of the vehicle radar according to the present embodiment may automatically detect when a misalignment occurs in the vertical direction of the radar mounted in front of the vehicle and warn or correct the user automatically. Make sure

100 : 차량
150 : 레이더
200 : 지면
310 : 주행제어시스템
320 : 경고 유닛
330 : 보상 유닛100: vehicle
150: radar
200: Ground
310: driving control system
320: warning unit
330: Reward Unit

Claims (17)

차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법에 있어서,
차량에 설치된 레이더가 전방의 지면을 향하여 전파를 방사하는 단계;
상기 지면으로부터 반사되는 반사파를 수신하는 단계; 및
상기 반사파에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계를 포함하되,
상기 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 단계는
상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 산출하는 단계; 및
상기 틀어짐 각이 미리 설정된 임계값 이상이 되는지 여부를 확인하는 단계를 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
In the alignment method of the vehicle radar in the vertical direction,
Radiating radio waves toward the ground in front of the radar installed in the vehicle;
Receiving a reflected wave reflected from the ground; And
Determining whether the radar is misaligned in the vertical direction based on the reflected wave,
Determining whether or not the misalignment is
Calculating a twist angle in the vertical direction of the radar based on the frequency spectrum of the reflected wave; And
And checking whether the twist angle is equal to or greater than a preset threshold value.
삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 수직방향으로의 틀어짐 각은 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 따라 얻어지는 상기 레이더와 상기 전방의 지면 간의 거리에 의해 산출되는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method of claim 1,
And the twist angle in the vertical direction is calculated by the distance between the radar and the front ground obtained according to the frequency spectrum of the reflected wave.
제 1항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부를 판단한 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 경고하는 단계를 더 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method of claim 1,
If it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, further comprising the step of warning, the alignment method of the vehicle radar in the vertical direction.
제 1항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부를 판단한 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 경고하고 상기 레이더를 비활성화시키는 단계를 더 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method of claim 1,
If it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, the method further comprises the step of warning and deactivating the radar, alignment of the vehicle radar in the vertical direction.
제 1항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 여부를 판단한 결과 미스얼라인먼트로 판단된 경우, 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 단계를 더 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
The method of claim 1,
If it is determined that the misalignment as a result of the misalignment, the method further comprises the step of compensating the twist angle in the vertical direction of the radar, the alignment method of the vehicle radar in the vertical direction.
제 7항에 있어서,
상기 틀어짐 각을 보상하는 단계는
상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는 것에 의하여 이루어지는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
8. The method of claim 7,
Compensating the twist angle
By compensating the skew angle in software by compensating the array factor of the transmit antenna of the radar or physically compensating the skew angle of the radar by motor driving. Alignment method.
제 1항, 제 4항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 레이더는 적어도 2 이상의 안테나 소자를 구비한 배열 안테나(array attenna)를 포함하고,
상기 전방의 지면을 향하여 방사되는 전파는 보조빔(side beam)인, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 방법.
9. The method according to any one of claims 1 to 7,
The radar comprises an array attenna having at least two antenna elements,
And the radio wave radiated toward the ground in front of the vehicle is a side beam.
차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템에 있어서,
차량에 설치되어 전방의 지면을 향하여 전파를 방사하고 그 반사파를 수신하는 레이더; 및
상기 반사파에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는 미스얼라인먼트 판단수단을 포함하되,
상기 미스얼라인먼트 판단수단은
상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 기초하여 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 산출하고, 상기 틀어짐 각을 미리 설정된 임계값과 비교하는 것에 의하여 상기 레이더의 수직방향으로의 미스얼라인먼트 여부를 판단하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
In the alignment system in the vertical direction of the vehicle radar,
A radar installed in the vehicle to emit radio waves toward the ground in front of the vehicle and receive the reflected waves; And
And misalignment determining means for determining whether the radar is misaligned in the vertical direction based on the reflected wave,
The misalignment determination means
A vehicle radar for determining whether the radar is misaligned in the vertical direction by calculating a twist angle in the vertical direction of the radar based on the frequency spectrum of the reflected wave and comparing the twist angle with a preset threshold. Alignment system in the vertical direction.
삭제delete 삭제delete 제 10항에 있어서,
상기 수직방향으로의 틀어짐 각은 상기 반사파의 주파수 스펙트럼에 따라 얻어지는 상기 레이더와 상기 전방의 지면 간의 거리에 의해 산출되는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
The method of claim 10,
And the twist angle in the vertical direction is calculated by the distance between the radar and the front ground obtained according to the frequency spectrum of the reflected wave.
제 10항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 판단수단으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여 이를 경고하는 경고수단을 더 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
The method of claim 10,
And warning means for alerting in response to the misalignment determination result from the misalignment determination means, wherein the vehicle radar is in the vertical direction.
제 10항에 있어서,
상기 미스얼라인먼트 판단 수단으로부터의 미스얼라인먼트 판단 결과에 응답하여, 상기 레이더의 수직방향으로의 틀어짐 각을 보상하는 보상 수단을 더 포함하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
The method of claim 10,
And compensation means for compensating for the twist angle in the vertical direction of the radar in response to the misalignment determination result from the misalignment determining means.
제 15항에 있어서,
상기 보상 수단은
상기 레이더의 송신 안테나의 어레이 인자(array factor)를 보상함으로써 상기 틀어짐각을 소프트웨어적으로 보상하거나, 모터 구동에 의해 상기 레이더의 틀어짐각을 물리적으로 보상하는, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
16. The method of claim 15,
The compensation means
And software compensation for the twist angle by compensating an array factor of the transmit antenna of the radar or physically compensate for the twist angle of the radar by motor driving.
제 10항, 제 13항 내지 제 16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 레이더는 적어도 2 이상의 안테나 소자를 구비한 배열 안테나를 포함하고,
상기 전방의 지면을 향하여 방사되는 전파는 보조빔(side beam)인, 차량 레이더의 수직 방향으로의 얼라인먼트 시스템.
The method according to any one of claims 10 and 13 to 16,
The radar comprises an array antenna having at least two antenna elements,
And the radio waves radiated toward the ground in front of the vehicle are side beams.
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