KR101767435B1 - 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법 - Google Patents

헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101767435B1
KR101767435B1 KR1020150161010A KR20150161010A KR101767435B1 KR 101767435 B1 KR101767435 B1 KR 101767435B1 KR 1020150161010 A KR1020150161010 A KR 1020150161010A KR 20150161010 A KR20150161010 A KR 20150161010A KR 101767435 B1 KR101767435 B1 KR 101767435B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
road
gradient information
unit
detected
Prior art date
Application number
KR1020150161010A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170057892A (ko
Inventor
금병직
오형석
Original Assignee
현대오트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대오트론 주식회사 filed Critical 현대오트론 주식회사
Priority to KR1020150161010A priority Critical patent/KR101767435B1/ko
Publication of KR20170057892A publication Critical patent/KR20170057892A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101767435B1 publication Critical patent/KR101767435B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/021—Auxiliary means for detecting or identifying radar signals or the like, e.g. radar jamming signals
    • G01S7/022—Road traffic radar detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/4804—Auxiliary means for detecting or identifying lidar signals or the like, e.g. laser illuminators
    • G01S7/4806—Road traffic laser detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B60R2300/205—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used using a head-up display
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/014—Head-up displays characterised by optical features comprising information/image processing systems
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0101—Head-up displays characterised by optical features
    • G02B2027/0141—Head-up displays characterised by optical features characterised by the informative content of the display
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/01—Head-up displays
    • G02B27/0179—Display position adjusting means not related to the information to be displayed
    • G02B2027/0183—Adaptation to parameters characterising the motion of the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

본 발명은 도로의 구배 정보를 저장하는 도로 구배 정보 저장부; 자기 차량의 현재 위치를 검출하는 GPS 모듈; 전방 물체를 인식하여 상기 전방 물체의 감지 정보를 수집하는 정보 수집부; 상기 전방 물체에 대한 물체 정보를 표시하는 헤드업 디스플레이부; 및 상기 GPS 모듈을 통해 검출된 상기 자기 차량의 현재 위치를 기준으로 상기 도로 구배 정보 저장부에서 전방 도로의 구배 정보를 검출하고, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 상기 전방 물체의 감지 정보 및 상기 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보를 검출한 후, 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보에 따라 상기 헤드업 디스플레이부를 통해 상기 전방 물체에 대한 상기 물체 정보의 위치를 조정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법{DISPLAYING CONTROL APPARATUS OF HEAD UP DISPLAY AND METHOD THEREOF}
본 발명은 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전방 도로의 구배 정보에 따라 물체에 표시되는 물체 정보의 위치를 조정하는 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에 장착되는 사용자에 대한 정보 제공 장치는 운전자의 주의가 분산되어 사고 발생의 위험이 있다는 단점이 있다. 이러한 문제를 해결하는 정보 제공 장치로 헤드업 디스플레이(Head Up Display, HUD)가 있다. 헤드업 디스플레이는 운전자에게 제공되는 다양한 정보를 윈드 쉴드 상단에 표출할 수 있다. 이에 따라 운전자가 정보를 확인하기 위해 시선을 돌릴 필요가 없어 사고 발생의 위험을 방지할 수 있다는 장점이 있으나, 제공되는 정보들의 위치가 전방의 실제 영상의 위치와 일치하지 않고 일정한 위치에 표시되어 운전자에게 제공될 경우, 운전자가 표시된 정보를 인지하기 위하여 인지적 부하가 걸려 오히려 운전의 안전성과 편의성이 저하될 수 있다는 문제가 있다.
이러한 문제를 해결하기 위하여, 운전자의 시야를 바탕으로 전방에 위치한 실제 물체들의 영상과 헤드업 디스플레이에 표현되는 정보의 위치를 일치시키는 증강현실형 헤드업 디스플레이가 대두되고 있다. 증강현실형 헤드업 디스플레이는 가상 그래픽을 생성하여 운전자 전방의 실제 영상과 합성하여 표시함으로써, 운전자가 필요로 하는 정보가 운전자 전방의 실제 물체와 함께 표시되는 것처럼 운전자에게 인식될 수 있도록 할 수 있다.
그러나, 종래의 증강현실형 헤드업 디스플레이 장치는 물체에 물체 정보를 표시할 경우, 물체에 대응되는 특정 위치에 물체 정보를 표시함으로써, 도로 구배가 있는 지점에서는 실제 물체와 해당 물체에 표시되는 물체 정보 간에 이미지 부정합이 발생하는 문제점이 있었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0104821호(2033.09.25)의 '차량의 정보 표시 시스템 및 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따르면 본 발명의 목적은 전방 도로의 구배 상태와 무관하게 물체의 물체 정보를 정확한 위치에 표시하고 이를 통해 물체와 물체 정보 간의 이미지 부정합을 감소시키는 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 물체 정보를 정확한 위치에 표시하여 물체 정보에 대한 신뢰도를 향상시키고 안전운전을 도모할 수 있도록 하는 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치는 도로의 구배 정보를 저장하는 도로 구배 정보 저장부; 자기 차량의 현재 위치를 검출하는 GPS 모듈; 전방 물체를 인식하여 상기 전방 물체의 감지 정보를 수집하는 정보 수집부; 상기 전방 물체에 대한 물체 정보를 표시하는 헤드업 디스플레이부; 및 상기 GPS 모듈을 통해 검출된 상기 자기 차량의 현재 위치를 기준으로 상기 도로 구배 정보 저장부에서 전방 도로의 구배 정보를 검출하고, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 상기 전방 물체의 감지 정보 및 상기 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보를 검출한 후, 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보에 따라 상기 헤드업 디스플레이부를 통해 상기 전방 물체에 대한 상기 물체 정보의 위치를 조정하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 전방의 영상을 촬영하는 촬영부를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 전방 도로의 구배 정보를 검출한 후, 상기 도로 구배 정보 저장부에서 검출된 상기 전방 도로의 구배 정보를 상기 촬영부를 통해 검출된 상기 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 제어부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 차선을 검출하고, 검출된 차선을 통해 소실점을 검출한 후, 상기 차선의 형태와 상기 소실점의 높이 중 적어도 하나를 이용하여 상기 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 정보 수집부는 레이더 센서와 라이더 센서 및 카메라 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 감지 정보는 상기 자기 차량으로부터 상기 전방 물체까지의 거리 및 상기 자기 차량을 중심으로 상기 전방 물체가 위치한 각도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 헤드업 디스플레이의 표시 제어 방법은 제어부가 GPS 모듈을 통해 자기 차량의 현재 위치를 검출하고, 검출된 상기 자기 차량의 현재 위치를 기준으로 도로 구배 정보 저장부에서 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 단계; 상기 제어부가 정보 수집부를 통해 전방 물체의 감지 정보를 수집하고, 수집된 상기 전방 물체의 감지 정보 및 상기 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보를 검출하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보에 따라 헤드업 디스플레이부를 통해 상기 물체 정보의 위치를 조정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 단계에서, 상기 제어부는 촬영부를 통해 전방의 영상을 촬영하고 상기 영상을 분석하여 상기 영상의 차선을 통해 상기 전방 도로의 구배 정보를 검출한 후, 상기 도로 구배 정보 저장부에서 검출된 상기 전방 도로의 구배 정보를 상기 촬영부를 통해 검출된 상기 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 보정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 상기 영상에서 차선을 검출하고, 상기 차선을 통해 소실점을 검출한 후, 상기 차선의 형태와 상기 소실점의 높이 중 적어도 하나를 이용하여 상기 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 감지 정보는 상기 자기 차량으로부터 상기 전방 물체까지의 거리 및 상기 자기 차량을 중심으로 상기 전방 물체가 위치한 각도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 전방 도로의 구배 상태와 무관하게 물체의 물체 정보를 정확한 위치에 표시하고 이를 통해 물체와 물체 정보 간의 이미지 부정합을 감소시킨다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 물체 정보를 정확한 위치에 표시하여 물체 정보에 대한 신뢰도를 향상시키고 안전운전을 도모할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 도로 구배에 의해 물체와 물체 정보가 부정합된 상태를 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 정보의 위치가 보정되는 예를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이의 표시 제어 방법의 순서도이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 도로 구배에 의해 물체와 물체 정보가 부정합된 상태를 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 물체 정보의 위치가 보정되는 예를 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 3 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이 장치는 도로 구배 정보 저장부(10), GPS(Global Positioning System) 모듈(20), 정보 수집부(30), 촬영부(40), 헤드업 디스플레이부(50) 및 제어부(60)를 포함한다.
도로 구배 정보 저장부(10)는 도로의 각 위치별로 구배 정보를 저장한다.
도로 구배 정보 저장부(10)는 다양한 방식으로 구비될 수 있다. 예를 들어, 도로 구배 정보 저장부(10)는 차량과 무선 통신이 가능한 관리 시스템 등에 별도로 구비될 수 있다. 이 경우 관리 시스템은 무선통신망을 통해 차량으로부터 구배 정보를 요청받을 수 있으며, 도로 구배 정보 저장부(10)에서 차량의 현재 위치에 대응되는 구배 정보를 검출하고, 검출한 구배 정보를 해당 차량으로 전달한다.
또한, 구배 정보는 상기한 바와 같이 별도의 관리 시스템 이외에도, 차량 내부에 구비된 네비게이션 시스템에 구비된 도로 정보 데이터베이스 등으로부터도 전달받을 수도 있다.
즉, 구배 정보는 별도의 맵 데이터베이스부, 네비게이션 시스템 및 관리 시스템 등 다양한 매체로부터 전달받을 수 있다.
GPS 모듈(20)은 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하고 수신된 GPS 신호를 이용하여 자기 차량의 현재 위치를 획득하며, 획득한 자기 차량의 현재 위치를 제어부(60)에 입력한다.
GPS 모듈(20)을 통해 검출된 자기 차량의 현재 위치는, 자기 차량의 전방에 위치한 전방 물체(70), 예를 들어 자기 차량의 전방에서 주행 중인 선행 차량이나 또는 자기 차량의 전방에 위치한 고정된 표시판 등의 위치를 검출하는 기준이 된다. 참고로, 본 실시예에서 전방 물체(70)에는 자기 차량의 전방에 위치하고 물체 정보(80)를 표시하는 대상이 될 수 있는 물체, 예를 들어 선행 차량이나 표시판 등이 모두 포함될 수 있다.
여기서, 물체 정보(80)는 전방 물체(70)에 대한 정보를 표시하는 다양한 것으로서, 물체 정보(80)에는 가상 이미지(81)나 가상 아이콘(82) 등이 모두 포함될 수 있다.
정보 수집부(30)는 전방 물체(70)를 인식하여 전방 물체(70)의 감지 정보를 수집한다. 정보 수집부(30)로는 레이더 센서나 라이더 센서 및 카메라 등이 포함될 수 있다. 정보 수집부(30)를 통해 검출되는 감지 정보로는 자기 차량과 전방에 위치한 전방 물체(70)와의 거리, 및 자기 차량을 중심으로 전방 물체(70)가 위치한 각도 등이 포함될 수 있다. 이러한 전방 물체(70)의 감지 정보는 전방 물체(70)가 위치한 지점의 구배 정보를 획득하는 기준이 된다.
촬영부(40)는 차량 전방의 영상을 촬영한다. 특히 촬영부(10)는 자기 차량의 운전자가 주시하는 주시방향 또는 자기 차량이 주행하는 주행방향을 촬영하여 전방 물체에 대한 영상을 획득한다.
이러한 촬영부(10)로는 FIR(Far Infra Red) 카메라나 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 카메라 또는 CCD(Charge Coupled Device) 카메라 등이 채용될 수 있다. CMOS 카메라나 CCD 카메라는 가시광 영역의 빛을 감지하여 투영하는 역할을 하기 때문에 사람의 눈으로 보는 것과 비슷한 영상을 획득한다. 그리고 FIR 카메라는 사람이 보지 못하는 적외선 대역의 빛을 투영하여 영상을 획득한다.
헤드업 디스플레이부(50)는 운전자에게 여러 가지 편의 정보를 제공하는 것으로서, 제어부(60)의 제어신호에 응답하여 차량의 윈드 쉴드에 전방 물체(70)에 대응되는 다양한 물체 정보(80)를 표시하고 이때 전방 도로의 구배 정보에 따라 물체 정보(80)의 위치를 이동시켜 물체 정보(80)가 적절한 위치에 표시될 수 있도록 한다.
즉, 헤드업 디스플레이부(50)는 물체 정보(80)를 생성하여 운전자 전방의 실제 영상과 합성하여 표시하되, 운전자의 시야를 바탕으로 전방에 위치한 윈드 쉴드에 전방 물체(70)들의 물체 정보(80)를 적합한 위치에 일치시킨다. 이러한 헤드업 디스플레이부(50)에 의해, 운전자는 정보가 운전자 전방의 실제 전방 물체(70)와 함께 표시되는 것처럼 인식하게 된다.
제어부(60)는 촬영부(40)를 통해 촬영된 영상을 기반으로 헤드업 디스플레이부(50)를 통해 차량의 윈드 쉴드에 물체 정보(80)를 표시한다.
일 예로, 제어부(60)는 전방 물체(70)에 대한 물체 정보(80)를 해당 물체(70)에 대응되는 위치에 표시한다. 이때, 전방 물체(70)가 위치한 지점에서의 도로 구배 상태에 의해, 물체 정보(80)가 표시하고자 하는 위치와 상이한 위치에 표시될 수 있다. 즉, 전방 물체(70)와 물체 정보(80)가 부정합될 수 있다.
도 2 에는 자기 차량의 전방에 주행 중인 차량이 도로 구배에 의해 물체 정보(80)와 부정합되는 예가 도시되었다.
이에, 제어부(60)는 자기 차량의 현재 위치를 검출하고, 자기 차량의 현재 위치를 이용하여 도로 구배 정보 저장부(10)에서 전방 도로의 구배 정보를 검출한다.
또한, 제어부(60)는 촬영부(40)에 의해 촬영된 영상을 분석하여 전방 물체(70)가 위치한 지점의 구배 정보를 검출한다. 이 경우 제어부(60)는 촬영부(40)에 의해 촬영된 영상에서 차선을 검출하고, 검출된 차선을 통해 소실점을 검출한다. 이어 제어부(60)는 검출된 소실점의 높이와 차선의 형태 등을 이용하여 전방 도로의 구배 정보를 검출한다.
즉, 제어부(60)는, 전방 도로의 구배 정보를 자기 차량의 현재 위치를 이용하는 도로 구배 정보 저장부(10)에서 검출하는 방식, 즉 전방 도로의 구배 정보를 맵 기반으로 검출하는 방식, 또는 촬영부(40)에 의해 촬영된 영상을 이용하는 방식, 즉 전방 도로의 구배 정보를 실측 기반으로 검출하는 방식 중 어느 하나를 이용할 수 있다. 특히, 제어부(60)는 맵 기반으로 검출된 전방 도로의 구배 정보를 실측 기반으로 검출한 구배 정보로 보정하여 전방 도로의 구배 정보에 대한 정확도를 향상시킬 수 있다.
또한 제어부(60)는 정보 수집부(30)를 통해 전방 물체(70)의 감지 정보를 수집하며, 전방 도로의 구배 정보와 전방 물체(70)의 감지 정보를 이용하여 전방 물체(70)가 위치한 지점에서의 구배 정보를 검출한다.
즉, 제어부(60)는 GPS 모듈(20)을 이용하여 자기 차량의 현재 위치를 검출하고, 정보 수집부(30)를 이용하여 전방 물체(70)에 대한 감지 정보를 수집한다. 이와 같이 전방 물체(70)에 대한 감지 정보가 수집됨에 따라, 제어부(60)는 자기 차량의 현재 위치와 전방 물체(70)에 대한 감지 정보를 이용함으로써, 자기 차량의 현재 위치를 중심으로 한 전방 물체(70)의 현재 위치를 검출한다.
이와 같이, 전방 물체(70)의 현재 위치를 검출하면, 제어부(60)는 전방 물체(70)의 현재 위치를 중심으로 상기한 바와 같이 검출한 구배 정보에서 전방 물체(70)가 위치한 지점의 구배 정보를 검출한다.
이어, 제어부(60)는 전방 물체(70)가 위치한 지점의 도로 구배에 따라 해당 물체 정보(80)의 위치를 조정하여 물체 정보(80)를 정확한 위치에 표시함으로써, 물체(70)와 물체 정보(80) 간의 이미지 부정합을 감소시키고, 물체 정보(80)에 대한 운전자의 신뢰도를 향상시키며, 안전운전을 도모할 수 있도록 한다.
일 예로, 도 3 의 (a)에 도시된 바와 같이 주행하는 중에, 도 3 의 (b)에 도시된 바와 같이 전방 물체(70)가 위치한 지점이 내리막길이 되면서 해당 지점의 전방 차량이 아래 방향으로 이동하게 될 경우, 제어부(60)는 해당 전방 차량이 위치한 지점의 도로 구배에 따라, 해당 전방 물체(70)의 물체 정보(80)도 아래 방향으로 이동시켜 표시함으로써, 전방 물체(70)와 물체 정보(80) 간의 부정합을 해소한다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이의 표시 제어 방법을 도 4 를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이의 표시 제어 방법의 순서도이다.
도 4 를 참조하면, 먼저 제어부(60)는 GPS 모듈(20)을 이용하여 자기 차량의 현재 위치를 검출한다(S10).
이어 제어부(60)는 자기 차량의 현재 위치를 이용하여 도로 구배 정보 저장부(10)에서 전방 도로의 구배 정보를 검출한다(S20).
이 경우 도로 구배 정보 저장부(10)는 맵 데이터베이스부, 네비게이션 시스템 및 관리 시스템 등 다양한 매체에 구비될 수 있는 바, 제어부(60)는 도로 구배 정보 저장부(10)를 구비한 각 매체에 접속하여 전방 도로의 구배 정보를 검출할 수 있다.
또한, 제어부(60)는 촬영부(40)에 의해 촬영된 영상에서 차선을 검출하고, 검출된 차선을 통해 소실점을 검출한다. 이어 제어부(60)는 검출된 소실점의 높이와 차선의 방향 등을 이용하여 전방 도로의 구배 정보를 검출한다(S30).
이 경우 제어부(60)는 도로 구배 정보 저장부(10)에서 맵 기반으로 검출된 전방 도로의 구배 정보를 촬영부(40)를 통해 실측 기반으로 검출한 구배 정보로 보정할 수 있다.
한편, 제어부(60)는 정보 수집부(30)를 이용하여 전방 물체(70)에 대한 감지 정보를 수집한다(S40). 감지 정보에는 자기 차량으로부터 전방 물체(70)까지의 거리 및 자기 차량을 중심으로 전방 물체(70)가 위치한 각도 등이 포함될 수 있다.
이어 제어부(60)는 자기 차량의 현재 위치와 전방 물체(70)의 감지 정보를 이용하여 전방 물체(70)의 현재 위치를 검출한다(S50).
이와 같이, 전방 물체(70)의 현재 위치가 검출되면, 제어부(60)는 자기 차량의 현재 위치를 중심으로 한 상기한 전방 도로의 구배 정보 중에서 전방 물체(70)가 위치한 지점의 구배 정보를 검출한다(S60).
이후, 제어부(60)는 전방 물체(70)가 위치한 지점의 도로 구배에 따라 해당 물체 정보(80)의 위치를 이동(S70)시켜 전방 물체(70)에 대한 물체 정보(80)를 정확한 위치로 조정함으로써, 물체(70)와 물체 정보(80) 간의 이미지 부정합을 감소시킬 뿐만 아니라, 물체 정보(80)에 대한 신뢰도를 향상시키고 안전운전을 도모할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: 도로 구배 정보 저장부
20: GPS 모듈
30: 정보 수집부
40; 촬영부
50: 헤드업 디스플레이부
60: 제어부
70: 전방 물체
80: 물체 정보

Claims (9)

  1. 도로의 구배 정보를 저장하는 도로 구배 정보 저장부;
    자기 차량의 현재 위치를 검출하는 GPS 모듈;
    전방 물체를 인식하여 상기 전방 물체에 대한 감지 정보를 수집하는 정보 수집부;
    상기 전방 물체에 대한 물체 정보를 표시하는 헤드업 디스플레이부;
    전방의 영상을 촬영하는 촬영부; 및
    상기 GPS 모듈을 통해 검출된 상기 자기 차량의 현재 위치를 기준으로 상기 도로 구배 정보 저장부에서 전방 도로의 구배 정보를 검출하고, 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 전방 도로의 구배 정보를 검출한 후, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 상기 전방 물체의 감지 정보, 상기 도로 구배 정보 저장부에 저장된 전방 도로의 구배 정보 및 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 검출된 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보를 검출한 후, 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보에 따라 상기 헤드업 디스플레이부를 통해 상기 물체 정보의 위치를 조정하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 도로 구배 정보 저장부에서 검출된 상기 전방 도로의 구배 정보를 상기 촬영부를 통해 검출된 상기 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 보정하며,
    상기 제어부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 차선을 검출하고, 검출된 차선을 통해 소실점을 검출한 후, 검출된 소실점의 높이와 차선의 형태를 이용하여 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 상기 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 정보 수집부는
    레이더 센서와 라이더 센서 및 카메라 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 감지 정보는
    상기 자기 차량으로부터 상기 전방 물체까지의 거리 및 상기 자기 차량을 중심으로 상기 전방 물체가 위치한 각도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치.
  6. 제어부가 GPS 모듈을 통해 자기 차량의 현재 위치를 검출하고, 검출된 상기 자기 차량의 현재 위치를 기준으로 도로 구배 정보 저장부에서 전방 도로의 구배 정보를 검출하며, 촬영부에 의해 촬영된 영상을 분석하여 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 단계;
    상기 제어부가 정보 수집부를 통해 전방 물체의 감지 정보를 수집하고, 수집된 상기 전방 물체의 감지 정보, 상기 도로 구배 정보 저장부에 저장된 전방 도로의 구배 정보 및 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 검출된 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보를 검출하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 전방 물체가 위치한 지점에서의 구배 정보에 따라 헤드업 디스플레이부를 통해 상기 전방 물체에 대한 물체 정보의 위치를 조정하는 단계를 포함하며,
    상기 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 도로 구배 정보 저장부에서 검출된 상기 전방 도로의 구배 정보를 상기 촬영부를 통해 검출된 상기 전방 도로의 구배 정보를 이용하여 보정하며,
    상기 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 차선을 검출하고, 검출된 차선을 통해 소실점을 검출한 후, 검출된 소실점의 높이와 차선의 형태를 이용하여 상기 촬영부에 의해 촬영된 영상에서 상기 전방 도로의 구배 정보를 검출하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이의 표시 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 6 항에 있어서, 상기 감지 정보는
    상기 자기 차량으로부터 상기 전방 물체까지의 거리 및 상기 자기 차량을 중심으로 상기 전방 물체가 위치한 각도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이의 표시 제어 방법.
KR1020150161010A 2015-11-17 2015-11-17 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법 KR101767435B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150161010A KR101767435B1 (ko) 2015-11-17 2015-11-17 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150161010A KR101767435B1 (ko) 2015-11-17 2015-11-17 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170057892A KR20170057892A (ko) 2017-05-26
KR101767435B1 true KR101767435B1 (ko) 2017-08-14

Family

ID=59051794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150161010A KR101767435B1 (ko) 2015-11-17 2015-11-17 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101767435B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7417907B2 (ja) 2019-05-22 2024-01-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 表示システム
KR20210112938A (ko) * 2020-03-06 2021-09-15 삼성전자주식회사 Ar hud를 이용하여 운전자의 주행을 돕는 방법 및 장치
CN112078515B (zh) * 2020-08-05 2022-03-04 东风电驱动***有限公司 Tft屏报警灯检测方法及***

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009250827A (ja) * 2008-04-08 2009-10-29 Panasonic Corp ナビゲーション装置、方法及びプログラム
JP4613124B2 (ja) * 2005-11-29 2011-01-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 ナビ協調走行制御装置
JP2014232439A (ja) * 2013-05-29 2014-12-11 日産自動車株式会社 画像処理装置および画像処理方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4613124B2 (ja) * 2005-11-29 2011-01-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 ナビ協調走行制御装置
JP2009250827A (ja) * 2008-04-08 2009-10-29 Panasonic Corp ナビゲーション装置、方法及びプログラム
JP2014232439A (ja) * 2013-05-29 2014-12-11 日産自動車株式会社 画像処理装置および画像処理方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170057892A (ko) 2017-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10183621B2 (en) Vehicular image processing apparatus and vehicular image processing system
EP3150443B1 (en) Display device for vehicle and display method for vehicle
CN105849791B (zh) 车辆用信息显示装置及车辆用信息显示方法
US20170134662A1 (en) Vehicular display apparatus and vehicular display method
EP2770478B1 (en) Image processing unit, imaging device, and vehicle control system and program
EP2981073B1 (en) Parking assistance system and parking assistance method
KR20170060652A (ko) 헤드업 디스플레이의 좌표 매칭 장치 및 그 방법
KR101767435B1 (ko) 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법
JP6375633B2 (ja) 車両周辺画像表示装置、車両周辺画像表示方法
KR101756252B1 (ko) 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법
JP5951785B2 (ja) 画像処理装置及び車両前方監視装置
JP2017056909A (ja) 車両用画像表示装置
WO2016056199A1 (ja) ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ表示方法
KR101826627B1 (ko) 헤드업 디스플레이를 이용한 안전 운전정보 표시장치 및 그 제어방법
TW201327501A (zh) 車用影像顯示系統及其校正方法
KR101786581B1 (ko) 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치
KR101709009B1 (ko) 어라운드 뷰 왜곡 보정 시스템 및 방법
US11023750B2 (en) Video output system
JP2008042759A (ja) 画像処理装置
KR101767437B1 (ko) 헤드업 디스플레이의 표시 제어 장치 및 방법
US20190193634A1 (en) Vehicle
KR101767433B1 (ko) 헤드업 디스플레이의 영상 매칭 장치 및 그 방법
KR20170056753A (ko) 헤드업 디스플레이를 이용한 주행 보조정보 표시 장치 및 방법
KR20160035687A (ko) 차량의 위험대상정보 제공장치
KR101964211B1 (ko) 차량에서 적외선 카메라 및 hud 기술을 이용한 전방 시야 보조 시스템 및 이를 수행하는 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant