KR101765052B1 - 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법 - Google Patents

유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101765052B1
KR101765052B1 KR1020150188092A KR20150188092A KR101765052B1 KR 101765052 B1 KR101765052 B1 KR 101765052B1 KR 1020150188092 A KR1020150188092 A KR 1020150188092A KR 20150188092 A KR20150188092 A KR 20150188092A KR 101765052 B1 KR101765052 B1 KR 101765052B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
axis
manipulator
guide rail
unit
axis guide
Prior art date
Application number
KR1020150188092A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170078894A (ko
Inventor
임선
김영욱
원건
황정훈
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020150188092A priority Critical patent/KR101765052B1/ko
Publication of KR20170078894A publication Critical patent/KR20170078894A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101765052B1 publication Critical patent/KR101765052B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명에 따른 유연한 동작을 가지는 조작장치는, 외부에 구비된 매니퓰레이터(manipulator)를 조작하는 조작기, 조작기를 상부에 구비하고, 조작기를 X축, Y축 및 Z축으로 이동시키는 본체, 본체의 내부에 구비되고, 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하는 통신부, 조작기에 구비되고, 조작기의 위치정보를 측정하는 센서부 및 매니퓰레이터의 위치정보를 조작기의 위치정보와 동일한 축으로 좌표변환을 하고, 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 조작기에서 생성된 조작신호를 적용하여 매니퓰레이터를 원격조정하는 제어부를 포함한다.

Description

유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법{Operating apparatus having flexible movement and control method thereof}
본 발명은 조작장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 직관적인 조작을 수행하는 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
사람의 팔은 상하, 좌우, 전후로 선회될 수 있고, 상하, 좌우, 전후로 선회된 임의의 위치에서 회전될 수 있다. 이러한 기능을 가진 팔은 섬세한 조작시에, 예를 들면, 그림을 그리거나, 페인트를 칠하거나, 볼트를 조이거나 용접작업을 수행할 때에 매우 용이하게 활용되고 있다.
특히, 매니퓰레이터(manipulator)는 사람의 팔과 비슷한 기능을 산업용 로봇으로 적용한 것을 말하며, 위험지역 또는 원격 조작이 필요한 지역에서 사용되고 있다.
종래의 매니퓰레이터의 조작은 단순 영상장치의 화면에 의지하여 주변상황을 판단하였다. 이로 인해, 사용자는 반복 학습을 수행하여 조작에 대한 피로도가 많이 요구되고 있다. 또한 점차적으로 단순 작업이 아닌 정밀하고 난이도가 높은 작업에 대한 요구가 증대되고 있으나, 이에 대응할 수 있는 조작 메커니즘이나 방법론이 미비하여 원활한 작업을 수행할 수 없다.
따라서, 매니퓰레이터의 원격조정에서 정밀하고 난이도가 높은 작업을 용이하게 수행할 수 있는 조작 메커니즘이나 방법론이 필요한 실정이다.
한국등록특허 제10-0335363호(2002.04.22.)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 조작기의 직관적인 조작이 가능하게 좌표변환을 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 원격조정으로도 매니퓰레이터를 정밀하고, 난이도가 높은 조작을 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 유연한 동작을 가지는 조작장치는, 외부에 구비된 매니퓰레이터(manipulator)를 조작하는 조작기, 상기 조작기를 상부에 구비하고, 상기 조작기를 X축, Y축 및 Z축으로 이동시키는 본체, 상기 본체의 내부에 구비되고, 상기 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하는 통신부, 상기 조작기에 구비되고, 상기 조작기의 위치정보를 측정하는 센서부 및 상기 매니퓰레이터의 위치정보를 상기 조작기의 위치정보와 동일한 축으로 좌표변환을 하고, 상기 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 상기 조작기에서 생성된 조작신호를 적용하여 상기 매니퓰레이터를 원격조정하는 제어부를 포함한다.
또한 상기 본체의 내부에 구비되고, X축, Y축 및 Z축마다 하나의 모터들을 연결하며, 상기 연결된 모터들을 상기 제어부의 모터제어신호에 따라 구동시키는 모터부를 더 포함한다.
또한 상기 조작기는, X축 이동, Y축 이동, Z축 이동 및 회전 이동 중 적어도 하나의 이동을 조작하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 본체는, 상기 조작기를 상부에 구비하고, 적어도 하나 이상의 Y축 가이드레일을 포함하며, 상기 Y축 가이드레일을 따라 상기 조작기를 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이송부, 상기 Y축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 X축 가이드레일을 포함하며, 상기 X축 가이드레일을 따라 상기 Y축 이송부를 X축 방향으로 이동시키는 X축 이송부 및 상기 X축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 Z축 가이드레일을 포함하며, 상기 Z축 가이드레일을 따라 상기 X축 이송부를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 이송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 Y축 이송부는, 상부에 상기 Y축 가이드레일가 형성되고, 복수의 관통구가 형성되는 지지대 및 상부에 상기 조작기가 고정되고, 하부에 상기 Y축 가이드레일과 연결하여 상기 조작기를 이동시키는 이송지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 Y축 이송부는, 상기 이송지지부의 끝단에 볼트형상으로 형성되고, 상기 볼트형상을 상기 관통구에 삽입시켜 상기 이송지지부의 움직임을 고정하는 고정부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, 오일러 각(Euler Angle)을 이용하여 좌표변환을 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 유연한 동작을 가지는 조작장치의 제어방법은, 조작장치가 외부에 구비된 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하는 단계, 상기 조작장치가 조작기의 위치정보를 측정하는 단계, 상기 조작장치가 상기 매니퓰레이터의 위치정보를 상기 조작기의 위치정보와 동일한 축으로 좌표변환하는 단계 및 상기 조작장치가 상기 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 상기 조작기에서 생성된 조작신호를 적용하여 상기 매니퓰레이터를 원격조정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법에 의하면, 조작기의 직관적인 조작이 가능하게 좌표변환을 할 수 있다.
또한 원격조정으로도 매니퓰레이터를 정밀하고, 난이도가 높은 조작을 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치를 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치를 설명하기 위한 분해도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 조작장치(100)는 조작기(10)의 직관적인 조작이 가능하도록 자동 좌표변환을 한다. 조작장치(100)는 원격조정으로도 정밀하고, 난이도가 높은 매니퓰레이터(미도시) 조작을 가능하게 한다. 여기서, 직관적인 조작은 조작기에서 조작되는 방향을 따라 매니퓰레이터가 수행하는 것을 의미한다. 즉, 직관적인 조작은 조작기와 매니퓰레이터가 서로 다른 시점에 위치하여도 조작기의 움직임에 따라 매니퓰레이터가 움직이는 것을 의미한다. 조작장치(100)는 조작기(10), 통신부(20), 센서부(30), 제어부(40), 모터부(50) 및 저장부(60)를 포함한다.
조작기(10)는 매니퓰레이터를 원격조정을 한다. 조작기(10)는 매니퓰레이터를 원격조정하는 조작신호를 생성한다. 조작기(10)는 X축 이동, Y축 이동, Z축 이동 및 회전이동 중 적어도 하나의 이동을 조작할 수 있다.
통신부(20)는 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하고, 조작기(10)로부터 생성되는 조작신호를 송신한다. 여기서, 매니퓰레이터의 위치정보는 매니퓰레이터의 현재 위치 및 바라보는 시점에 대한 정보이다. 특히, 매니퓰레이터의 위치정보는 3축(X축, Y축, Z축) 좌표로 표시될 수 있다. 통신부(10)는 유선통신 또는 무선통신을 수행할 수 있으며, 바람직하게는 근거리 무선통신을 수행할 수 있다.
센서부(30)는 조작기(10)의 위치정보를 측정한다. 여기서, 조작기(10)의 위치정보는 조작기(10)의 현재 위치 및 바라보는 시점에 대한 정보일 수 있으며, 3축 좌표로 표시될 수 있다. 센서부(30)는 조작기(10)에 구비되고, 상세하게는 조작기(10)의 중심과 인접한 부분에 구비될 수 있다. 센서부(20)는 선형센서, 자이로센서, 기울기센서, 가속도센서 등과 같은 센서를 포함할 수 있다.
제어부(40)는 통신부(20)에서 수신된 매니퓰레이터의 위치정보를 센서부(30)에서 측정된 조작기(10)의 위치정보와 동일한 축으로 좌표변환을 한다. 이 때, 제어부(40)는 오일러 각(Euler Angle)을 이용하여 좌표변환을 할 수 있다. 여기서, 오일러 각은 행렬로 표시될 수 있으며, 하기 행렬식과 같다.
[행렬식]
Figure 112015127997825-pat00001
여기서, RPY(Φ,θ,Ψ)는 X축, Y축, Z축에 대한 좌표를 의미하고, Φ는 X축의 각을 의미하며, θ는 Y축의 각을 의미하고, Ψ는 Z축의 각을 의미하며, a, o, n은 상수를 의미한다.
따라서, 제어부(40)는 행렬식을 통하여 매니퓰레이터의 위치정보에 대한 축방향을 조작기의 위치정보에 대한 축방향과 동일하도록 좌표변환을 한다.
예를 들면, 매니퓰레이터의 위치정보 및 조작기의 위치정보가 Y축 방향과 Z축 방향은 동일한 반면 매니퓰레이터의 위치정보의 X축 방향이 12시 방향이고, 조작기의 위치정보의 X축 방향이 9시 방향인 경우, X축에 대해 90°의 차이가 발생한다. 이러한 축방향의 차이를 없애기 위해, 제어부(40)는 매니퓰레이터의 위치정보에 오일러 각을 적용하여 X축을 12시 방향에서 9시 방향으로 좌표변환시켜 축방향을 동일하게 한다.
제어부(40)는 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 조작기(10)로부터 생성된 조작신호를 적용하여 매니퓰레이터를 원격조정한다.
또한 제어부(40)는 사용자의 상태에 따라 조작기(10)의 위치를 조절할 수 있다. 제어부(40)는 조작기(10)를 지지하는 본체를 X축, Y축 및 Z축으로 이동시킬 수 있으며, 3축 이동을 모터로 제어할 수 있다. 여기서, 본체는 도 2 내지 도 4에서 상세하게 설명하기로 한다.
모터부(50)는 제어부(40)에서 생성되는 모터제어신호에 따라 모터를 제어한다. 모터부(50)는 적어도 3개의 모터를 구비하며, 3개의 모터는 각각 X축 이동, Y축 이동, Z축 이동을 담당할 수 있다.
저장부(60)는 좌표변환 알고리즘이 저장된다. 또한 저장부(60)는 매니퓰레이터를 캘리브레이션(calibration)할 수 있는 기본 세팅값(default)이 저장될 수 있다.
여기서, 조작장치(100)가 일정시간 조작되지 않을 경우, 조장장치(100)는 저장부(60)에 저장된 기본 세팅값을 매니퓰레이터에 송신하여 자동적으로 매니퓰레이터가 캘리브레이션될 수 있게 할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치를 설명하기 위한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치를 설명하기 위한 측면도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치를 설명하기 위한 분해도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 조작장치(100)는 조작기(10)를 직관성을 유지하면서 정밀하고 난이도가 높은 조작을 수행할 수 있다. 여기서, 조작기(10)는 사용자가 작업을 수행을 하는데 조작되는 모든 구동장치일 수 있으며, 일 실시예로 도 2 내지 도 4에서는 레버(13)의 회전에 따라 회전축(15)이 회전하여 조작부(11)를 움직이는 조작기(10)를 도시한다.
조작장치(100)는 조작기(10)를 상부에 구비하고, 몸통부에 해당하는 본체(70)를 포함한다. 본체(70)는 Y축 이송부(80), X축 이송부 및 Z축 이송부(90)를 포함한다. 특히, 본체(70)는 하부에 적어도 3개 이상의 바퀴(75)를 더 구비하여 조작장치(100)의 이동을 용이하게 할 수 있다.
Y축 이송부(80)는 조작기(10)를 상부에 구비하고, 적어도 하나 이상의 Y축 가이드레일이 형성된다. Y축 이송부(80)는 Y축 가이드레일을 따라 조작기(10)를 Y축 방향으로 이동시킨다. Y축 이송부(80)는 지지부(81), 방지턱(82), 이송지지부(83), 고정부(84), 관통구(85), 제1 Y축 가이드레일(86) 및 제2 Y축 가이드레일(87)을 포함한다.
지지부(81)는 판넬 형상으로 형성되고, 상부에 제1 Y축 가이드레일(86) 및 제2 Y축 가이드레일(87)을 형성된다. 특히, 지지부(81)는 끝단에 이송지지부(83)가 낙차되는 것을 방지하기 위해 방지턱(82)이 형성된다.
이송지지부(83)는 하부에 제1 Y축 가이드레일(86) 및 제2 Y축 가이드레일(87)과 연결이 되는 연결부재가 형성되고, 상부에 조작기(10)가 고정된다. 따라서, 이송지지부(83)는 제1 Y축 가이드레일(86) 및 제2 Y축 가이드레일(87)을 따라 조작기(10)를 이동시킬 수 있다. 여기서, 이송지지부(83)는 모터부(50)와 연결되어 제어부(40)의 모터제어에 따라 이동될 수 있다.
고정부(84)는 이송지지부(83)의 끝단에 볼트형상으로 형성되어 이동을 완료된 이송지지부(83)를 고정시킨다. 즉, 고정부(84)는 지지부(81)에 형성된 관통구(85)에 볼트형상을 삽입시켜 이송지지부(83)의 움직임을 고정한다. 여기서, 고정부(84)는 이송지지대(83)가 이동될 때, 볼트형상을 관통구(85)와 이격시켜 이송지지대(83)의 이동을 용이하게 할 수 있다.
X축 이송부(미도시)는 Y축 이송부(80)의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 X축 가이드레일(미도시)이 형성된다. X축 이송부는 X축 가이드레일을 따라 Y축 이송부(80)를 X축 방향으로 이동시킨다. 즉, X축 이송부는 Y축 이송부(80)와 이동시키는 주체 및 이동되는 축방향만 다를 뿐 나머지 구성들은 동일하므로, 중복되는 설명은 생략한다.
Z축 이송부(90)는 X축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 Z축 가이드레일이 형성된다. 여기서, Z축 이송부(90)는 X축 이송부의 하부에 고정될 수 있다. Z축 이송부(90)는 Z축 가이드 레일을 따라 X축 이송부를 Z축 방향으로 이동시킨다. Z축 이송부(90)는 제1 Z축 가이드레일(91), 제2 Z축 가이드레일(93), 제1 지지대(95) 및 제2 지지대(97)를 포함한다.
제1 Z축 가이드레일(91) 및 제2 Z축 가이드레일(92)은 모터부(50)와 연결되어 모터제어신호에 따라 상하운동을 하여 X축 이송부를 이동시킨다. 이 때, 제1 Z축 가이드레일(91) 및 제2 Z축 가이드레일(92)은 각각 제1 지지대(95) 및 제2 지지대(97)와 연결되어 이동시 발생될 수 있는 가이드레일의 뒤틀림을 방지할 수 있다.
즉, 조작장치(100)는 Y축 이송부(80), X축 이송부 및 Z축 이송부(90)가 서로 연결되어 있고, 제어부(40)에서 생성되는 모터제어신호에 따라 조작기(10)를 이동시킬 수 있다.
여기서, 조작장치(100)는 설치환경에 따라 X축 이송부를 제외하고, Y축 이송부(80) 및 Z축 이송부(90)만 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조작장치의 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2 내지 도 5를 참조하면, 조작장치(100)는 원격조정으로도 매니퓰레이터를 정밀하고, 난이도가 높은 조작을 할 수 있다.
S110단계에서, 매니퓰레이터의 위치정보를 수신한다. 통신부(20)는 유무선통신을 통해 매니퓰레이터의 위치정보를 수신할 수 있다.
S130단계에서, 조작기(10)의 위치정보를 측정한다. 센서부(30)는 조작기(10)에 구비되어 조작기(10)의 위치정보를 측정할 수 있다.
S150단계에서, 매니퓰레이터의 위치정보에 대한 축방향을 조작기(10)의 위치정보에 대한 축방향과 동일하게 좌표변환한다. 즉, 제어부(30)는 매니퓰레이터의 위치정보에 대한 축방향을 오일러 각에 적용하여 조작기(10)의 위치정보에 대한 축방향과 동일하도록 좌표변환을 한다.
S170단계에서, 매니퓰레이터를 원격조정한다. 제어부(30)는 S150단계에서 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 조작기(10)의 조작신호를 적용하여 직관적인 원격조정을 한다. 이 때, 통신부(20)는 원격조정에 대한 신호를 매니퓰레이터에 송신할 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
10: 조작기 11: 조작부
13: 레버 15: 회전축
20: 통신부 30: 센서부
40: 제어부 50: 모터부
60: 저장부 70: 본체
75: 바퀴 80: Y축 이송부
81: 지지부 82: 방지턱
83: 이송지지부 84: 고정부
85: 관통구 86: 제1 Y축 가이드레일
87: 제2 Y축 가이드레일 90: Z축 이송부
91: 제1 Z축 가이드레일 93: 제2 Z축 가이드레일
95: 제1 지지대 97: 제2 지지대
100: 조작장치

Claims (8)

  1. 매니퓰레이터(manipulator)를 조작하는 조작기;
    상기 조작기를 X축, Y축 및 Z축으로 이동시키는 본체;
    상기 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하는 통신부;
    상기 조작기의 위치정보를 측정하는 센서부; 및
    상기 매니퓰레이터의 위치정보에 대한 축방향을 상기 조작기의 위치정보에 대한 축방향과 동일한 축방향으로 좌표변환을 하고, 상기 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 상기 조작기에서 생성된 조작신호를 적용하여 상기 매니퓰레이터를 원격조정하는 제어부;를 포함하되,
    상기 본체는,
    상기 조작기를 상부에 구비하고, 적어도 하나 이상의 Y축 가이드레일을 포함하며, 상기 Y축 가이드레일을 따라 상기 조작기를 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이송부;
    상기 Y축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 X축 가이드레일을 포함하며, 상기 X축 가이드레일을 따라 상기 Y축 이송부를 X축 방향으로 이동시키는 X축 이송부; 및
    상기 X축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 Z축 가이드레일을 포함하며, 상기 Z축 가이드레일을 따라 상기 X축 이송부를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 이송부;를 포함하고,
    상기 Y축 이송부는,
    상부에 상기 Y축 가이드레일가 형성되고, 복수의 관통구가 형성되는 지지부;
    상부에 상기 조작기가 고정되고, 하부에 상기 Y축 가이드레일과 연결하여 상기 조작기를 이동시키는 이송지지부; 및
    상기 이송지지부의 끝단에 볼트형상으로 형성되고, 상기 볼트형상을 상기 관통구에 삽입시켜 상기 이송지지부의 움직임을 고정하는 고정부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 X축, Y축 및 Z축마다 하나의 모터들을 연결하며, 상기 연결된 모터들을 상기 제어부의 모터제어신호에 따라 구동시키는 모터부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 조작기는,
    X축 이동, Y축 이동, Z축 이동 및 회전 이동 중 적어도 하나의 이동을 조작하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    오일러 각(Euler Angle)을 이용하여 좌표변환을 하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치.
  8. 조작장치가 매니퓰레이터의 위치정보를 수신하는 단계;
    상기 조작장치가 조작기의 위치정보를 측정하는 단계;
    상기 조작장치가 상기 매니퓰레이터의 위치정보에 대한 축방향을 상기 조작기의 위치정보에 대한 축방향과 동일한 축방향으로 좌표변환하는 단계; 및
    상기 조작장치가 상기 좌표변환된 매니퓰레이터의 위치정보에 상기 조작기에서 생성된 조작신호를 적용하여 상기 매니퓰레이터를 원격조정하는 단계;를 포함하되,
    상기 조작장치 중 상기 조작기를 X축, Y축 및 Z축으로 이동시키는 본체는,
    상기 조작기를 상부에 구비하고, 적어도 하나 이상의 Y축 가이드레일을 포함하며, 상기 Y축 가이드레일을 따라 상기 조작기를 Y축 방향으로 이동시키는 Y축 이송부;
    상기 Y축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 X축 가이드레일을 포함하며, 상기 X축 가이드레일을 따라 상기 Y축 이송부를 X축 방향으로 이동시키는 X축 이송부; 및
    상기 X축 이송부의 하부와 연결되고, 적어도 하나 이상의 Z축 가이드레일을 포함하며, 상기 Z축 가이드레일을 따라 상기 X축 이송부를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 이송부;를 포함하고,
    상기 Y축 이송부는,
    상부에 상기 Y축 가이드레일가 형성되고, 복수의 관통구가 형성되는 지지부;
    상부에 상기 조작기가 고정되고, 하부에 상기 Y축 가이드레일과 연결하여 상기 조작기를 이동시키는 이송지지부; 및
    상기 이송지지부의 끝단에 볼트형상으로 형성되고, 상기 볼트형상을 상기 관통구에 삽입시켜 상기 이송지지부의 움직임을 고정하는 고정부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 유연한 동작을 가지는 조작장치의 제어방법.
KR1020150188092A 2015-12-29 2015-12-29 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법 KR101765052B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150188092A KR101765052B1 (ko) 2015-12-29 2015-12-29 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150188092A KR101765052B1 (ko) 2015-12-29 2015-12-29 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170078894A KR20170078894A (ko) 2017-07-10
KR101765052B1 true KR101765052B1 (ko) 2017-08-08

Family

ID=59355234

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150188092A KR101765052B1 (ko) 2015-12-29 2015-12-29 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101765052B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230080790A (ko) 2021-11-30 2023-06-07 주식회사 탑샘 에어나이프식 고속 건조시스템

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101497320B1 (ko) * 2013-12-20 2015-03-02 삼성중공업 주식회사 로봇팔 분할 조종장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101497320B1 (ko) * 2013-12-20 2015-03-02 삼성중공업 주식회사 로봇팔 분할 조종장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR20170078894A (ko) 2017-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102039077B1 (ko) 원격조작 로봇시스템 및 그 운전방법
US9517560B2 (en) Robot system and calibration method of the robot system
EP2709802B1 (en) Haptic device for manipulator and vehicle control
WO2012033072A1 (ja) マスタスレーブマニピュレータ
JP7339806B2 (ja) 制御システム、ロボットシステム及び制御方法
KR101898092B1 (ko) 다자유도 로봇의 말단 제어를 위한 콘트롤러, 상기 콘트롤러를 이용한 다자유도 로봇 제어방법 및 이에 의해 동작하는 로봇
JP2016519813A (ja) 補足的な回転コントローラを有する３ｄ入力装置
US20180290299A1 (en) Teaching device, display device, teaching program, and display program
JP5770067B2 (ja) ロボットアーム
KR101765052B1 (ko) 유연한 동작을 가지는 조작장치 및 그 제어방법
CN114055460B (zh) 示教方法及机器人***
US9833898B2 (en) Positioning control apparatus
CN111356560A (zh) 操作装置
CN110497391B (zh) 机械臂示教方法及机械臂示教装置
JP2012051043A (ja) ロボットシステムまたはロボット制御装置
JP2021121451A (ja) 教示方法およびロボットシステム
JP5245384B2 (ja) ロボット制御装置
JP7395990B2 (ja) 教示装置、制御方法および教示プログラム
KR101545918B1 (ko) 산업용 로봇의 교시가 가능한 스마트폰 및 이를 이용한 산업용 로봇의 직관적인 교시방법
WO2022118471A1 (ja) ロボット操作装置およびロボット操作方法並びにロボットシステム
JP6842668B2 (ja) 遠隔操作用入力システム
WO2023162225A1 (ja) ロボット制御装置および多関節ロボット
JP7426333B2 (ja) ロボット制御装置
JP2002264045A (ja) 力フィードバック型操縦装置
JPH03239488A (ja) 宇宙ロボット用視覚装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right