KR101762037B1 - Test system for conveyed objects and conveying apparatus - Google Patents

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Abstract

반송물의 촬영화상을 처리함으로써 반송물의 외관을 판정하는 반송물 검사 시스템에 있어서, 화상 처리시간의 단축과 화상의 판정 정밀도를 높은 수준으로 양립시킨다.
본 발명에 따른 반송물 검사 시스템은, 반송로(121) 상의 기정의 장소에서 반송물(CA)을 기정의 촬영간격(Ts)으로 연속하여 촬영하는 촬상수단(CM1, CM2)과, 그 촬상수단(CM1, CM2)에 의해 상기 촬영간격(Ts)으로 촬영된 복수 개의 촬영화상(GPX)의 어느 하나에 있어서, 상기 반송로(121) 상의 상기 반송물(CA)의 반송속도(Vs)와 상기 촬영간격(Ts)과의 관계에 의해, 상기 반송물(CA)의 적어도 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상이 항상 포함되도록 미리 설정된 범위를 가지는 계측영역(ME) 내의 화상 데이터에 대하여 화상 계측처리를 수행함으로써, 상기 계측영역(ME) 내의 상기 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상에 근거하여 상기 반송물의 외관을 판정하는 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)을 가진다.In the transported matter inspection system for determining the appearance of the transported object by processing a picked-up image of the transported object, the shortening of the image processing time and the determination accuracy of the image are made compatible at a high level.
The object inspection system according to the present invention comprises imaging means (CM1, CM2) for continuously photographing a transported object (CA) at a predetermined shooting interval (Ts) at a predetermined place on the transport path (121) (Vs) of the transported object (CA) on the transport path (121) and the shooting interval (Vs) in any one of a plurality of shot images (GPX) The image measurement process is performed on the image data in the measurement area ME having a range set in advance such that at least the images of the inspection target parts CA1 to CA4 of the transported object CA are always included (MPU, RAM) for judging the appearance of the transported article based on the images of the inspection target portions (CA1 to CA4) in the measurement area (ME).

Figure R1020150180867
Figure R1020150180867

Description

반송물 검사 시스템 및 반송장치{TEST SYSTEM FOR CONVEYED OBJECTS AND CONVEYING APPARATUS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 반송물 검사 시스템 및 반송장치에 관한 것이며, 특히 진동식 반송장치에 있어서 사용되는 경우에 적합한, 반송로상을 이동하는 반송물의 외관을 판정하기 위한 반송물 검사 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a conveying material inspection system and a conveying device, and more particularly to a conveying material inspection system for judging the appearance of a conveyed material moving on a conveying path, which is suitable for use in an oscillating conveying device.

일반적으로, 반송장치에서는, 반송 도중의 반송물의 외관을 검사함으로써 그 반송 자세나 좋고 나쁨을 판정하고, 그 판정결과에 따라서 반송물의 선별(배제)이나 자세변경(반전처리) 등의 반송물의 제어를 행하는 경우가 있다. 특히 파츠 피더 등의 진동식 반송장치에 있어서는, 무질서하게 공급된 반송물을, 반송체를 진동시킴으로써 반송로를 따른 반송방향으로 반송하는 동시에, 진동작용과 반송로의 형상에 의해 반송물을 기정의 자세가 되도록 정렬시킬 필요가 있기 때문에, 반송로상의 반송물의 자세를 판별하여, 이 판별결과에 따른 제어를 행하는 것은 필수사항이 된다.In general, the conveying apparatus judges the conveyance posture, the good or the bad, by checking the appearance of the conveyed matter during the conveyance, and controls the conveyed matter such as sorting (excluded) and posture change (inversion processing) . Particularly, in a vibrating type conveying apparatus such as a parts feeder, a conveyed object which is supplied in disorder is conveyed in the conveying direction along the conveying path by vibrating the conveying object, and the conveying object is conveyed in the predetermined posture by the vibration action and the shape of the conveying path. It is necessary to determine the posture of the transported object on the transport path and perform control according to the determination result.

파츠 피더 등의 진동식 반송장치에 있어서는, 반송물 검사 시스템으로서, 특허문헌 1에 기재되어 있는 바와 같이, 투과형 광전센서(6)의 투광부(61)와 수광부(62)의 사이에 반송면 플레이트(71)에 개구된 장공(71b)을 형성하고, 이 장공(71b)에 의해 개구되는 영역이 피가공물 검출영역(LA)이 되고, 그 영역(LA) 내에 피가공물(W)이 존재하는 비율에 따라 피가공물(W)의 존재 및 방향을 판정할 수 있도록 구성하는 경우가 있다. 또한, 이 경우에, 별도로 마련된 트리거 센서로 반송물의 위치를 검출하고, 이 검출신호를 트리거로 하여, 상기 투과형 광전센서(6)의 출력을 판별하도록 구성하는 일도 있다.A transfer surface plate 71 (see FIG. 1) is provided between the transparent portion 61 of the transmission type photoelectric sensor 6 and the light receiving portion 62 as a transported object inspection system, such as a part feeder, And the area opened by the elongated hole 71b becomes the workpiece detection area LA and the ratio of the workpiece W to the workpiece W It is possible to determine the presence and direction of the workpiece W in some cases. In this case, the position of the transported object may be detected by a separately provided trigger sensor, and the detection signal may be used as a trigger to determine the output of the transmission type photoelectric sensor 6.

한편, 다른 반송물 검사 시스템으로서는, 아래의 특허문헌 2에 기재되어 있는 바와 같이, 트리거 센서(30)에 의해 피가공물 선단이 검출되면, 촬상장치(40)에서 피가공물의 화상을 촬영하고, 그 촬영화상을 화상 처리장치로 보내서 처리함으로써, 피가공물의 자세나 좋고 나쁨을 판별하도록 한 것이다.On the other hand, as another transport inspection system, as described in the following Patent Document 2, when the front end of the workpiece is detected by the trigger sensor 30, the image of the workpiece is taken by the image pickup device 40, The image is sent to the image processing apparatus and processed to determine the posture of the workpiece and whether it is good or bad.

일본국 특개 2013-173611호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-173611 일본국 특개 2003-281506호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-281506

그러나, 상기 특허문헌 1에 기재된 반송물 검사 시스템에 있어서는, 피가공물 검출영역(LA)의 범위와 피가공물(W)의 형상과의 관계에 의해 투과형 광전센서(6)의 출력치가 결정되어 버리기 때문에, 도시 예와 같은 특수한 윤곽형상의 피가공물이 아니면 적용할 수 없고, 모양이나 마크의 유무만이 외관의 차이점인 경우에는 적용할 수 없는 등, 피가공물에 관한 적용 범위가 극히 좁은 동시에, 다른 피가공물에 적용시키기 위해서는, 장공(71b)의 형상을 변경하거나, 판별을 위한 투과형 광전센서의 출력 전위의 임계치를 변경, 조정하거나 하는 등의, 번잡한 개조나 조정작업이 필요하게 된다고 하는 문제점이 있다. 또한, 이 방법으로 정확한 판정을 행하기 위해서는, 반송물의 위치를 검지하기 위해 별도의 센서로 트리거 신호를 검출할 필요가 있다.However, in the transported material inspection system described in Patent Document 1, the output value of the transmission type photoelectric sensor 6 is determined by the relationship between the range of the workpiece detection area LA and the shape of the workpiece W, It can not be applied to a workpiece having a specific contour shape as shown in the drawing example and can not be applied when only the shape or the mark is different from the appearance. Therefore, the application range of the workpiece is extremely narrow, There is a problem that a complicated modification or adjustment operation is required such as changing the shape of the long hole 71b or changing or adjusting the threshold value of the output potential of the transmission type photoelectric sensor for discrimination. Further, in order to make an accurate determination by this method, it is necessary to detect the trigger signal with a separate sensor in order to detect the position of the transported object.

한편, 상기 특허문헌 2와 같이 피가공물의 화상을 처리함으로써 판정을 행하도록 한 시스템에서는, 피가공물의 외관의 다양한 특징점을 사용하여 판별을 행할 수 있기 때문에, 피가공물 형상에 대한 적응성이 높으며, 다양한 피가공물의 자세를 판별할 수 있다고 하는 이점이 있다. 그러나, 특허문헌 2에서는 지적되어 있는 화상 처리시간을 단축한다고 하는 과제는, 최근의 컴퓨터의 처리능력의 향상에 의해 해결하기 쉽게 되어 온 것이긴 하되, 화상 처리시간의 단축과 화상처리에 의한 판정 정밀도와는 부(負)의 상관을 갖기 때문에, 피가공물의 반송속도의 고속화에부대응하면서, 어떻게 판정 정밀도를 높이는가 하는 것이 여전히 큰 과제로 되어 있다. 또한, 이 방법에서도, 정확한 판정을 고속으로 행하기 위해서는 피가공물 위치를 나타내는 트리거 신호를 별도로 검출할 필요가 있다.On the other hand, in the system in which the determination is performed by processing the image of the workpiece as in the above-described Patent Document 2, since the determination can be performed using various feature points of the appearance of the workpiece, the adaptability to the shape of the workpiece is high, There is an advantage that the posture of the workpiece can be discriminated. However, in Patent Document 2, the problem of shortening the image processing time pointed out has been facilitated by improvement of the processing capability of the computer in recent years, but it is difficult to reduce the image processing time and the accuracy of judgment It is still a big problem to increase the determination precision while coping with the increase in the conveying speed of the workpiece. Also in this method, in order to perform accurate determination at high speed, it is necessary to separately detect the trigger signal indicating the position of the workpiece.

그래서, 본 발명은 상기 문제점을 해결하는 것이며, 그 과제는, 반송물의 촬영화상을 처리함으로써 반송물의 외관을 판정하는 반송물 검사 시스템에 있어서, 화상 처리시간의 단축과 화상의 판정 정밀도를 높은 수준으로 양립시키는 점에 있고, 혹은 반송장치에 있어서, 반송속도의 고속화와 반송물의 자세나 좋고 나쁨 등의 판별 정밀도를 높은 수준으로 양립시키는 점에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide an object inspection system for judging the appearance of an object to be transported by processing an image picked up by the object, Or the conveying device is capable of achieving a high level of conveying speed and a high level of discrimination accuracy such as posture of the conveyed article and good or badness of the conveyed article.

이러한 실정에 비추어, 본 발명에 따른 반송물 검사 시스템은, 반송로(121) 상의 기정의 장소에서 반송물(CA)을 기정의 촬영간격(Ts)으로 연속하여 촬영하는 촬상수단(CM1, CM2)과, 그 촬상수단(CM1, CM2)에 의해 상기 촬영간격(Ts)으로 촬영된 복수 개의 촬영화상(GPX)중 어느 하나에 있어서, 상기 반송로(121) 상의 상기 반송물(CA)의 반송속도(Vs)와 상기 촬영간격(Ts)과의 관계에 의해, 상기 반송물(CA)의 적어도 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상이 항상 포함되도록 미리 설정된 범위를 가지는 계측영역(ME) 내의 화상 데이터에 대해 화상 계측처리를 수행함으로써, 상기 계측영역(ME) 내의 상기 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상에 근거하여 상기 반송물의 외관을 판정하는 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)을 가지는 것을 특징으로 한다.The conveying object inspection system according to the present invention includes image pickup means CM1 and CM2 for continuously photographing the transported object CA at a predetermined photographing interval Ts at a predetermined location on the transport path 121, (Vs) of the conveyed object (CA) on the conveying path (121) in any one of a plurality of picked-up images (GPX) photographed by the imaging means (CM1, CM2) With respect to the image data in the measurement area ME having a range set in advance such that at least the images of the inspection target parts CA1 to CA4 of the transported object CA are always included, (MPU, RAM) for judging the appearance of the transported article based on the images of the inspection target parts (CA1 to CA4) in the measurement area (ME) by performing the measurement processing.

본 발명에 의하면, 촬상수단이 기정의 촬영간격으로 연속하여 촬영하는 동시에, 반송물의 반송속도와 촬영간격과의 관계에 의해 반송물의 적어도 검사대상부분이 항상 포함되도록 미리 설정된 범위를 가지는 계측영역 내의 화상 데이터에 대해 화상 계측처리를 수행함으로써, 어느 하나의 촬영화상의 계측영역 내에 상기 검사대상부분의 화상이 반드시 포함되기 때문에, 이 화상 데이터를 처리함으로써 검사대상부분의 외관에 관한 정보를 확실하게 추출할 수가 있다. 따라서, 종래 기술과 같이 개개의 반송물의 위치를 검지하기 위한 트리거 신호를 생성할 필요가 없으며, 또한, 반송물이 연결되어 반송되어 오는 경우 등에 있어서 개개의 반송물의 검지 누락을 고려할 필요가 없기 때문에 사전에 반송물 사이에 간극을 형성할 필요가 없어지는 등의 이유에 의해, 검출 시스템의 전체 구성을 간이하게 구성할 수가 있다. 또한, 연속하여 촬영되는 복수 개의 촬영화상 중의 미리 설정된 계측영역 내의 화상 데이터만을 처리하면 족하므로, 상기 반송물의 외관을 판정하기 위한 화상 계측처리를 고속으로 또한 고정밀도로 행할 수가 있다.According to the present invention, an image within a measurement region having a range set in advance so that at least an inspection target portion of the transported article is always included, by the imaging means continuously capturing at the default imaging interval, Since the image measurement process is performed on the data, the image of the portion to be inspected is necessarily contained in the measurement region of any one of the captured images. Therefore, by processing the image data, information on the appearance of the portion to be inspected can be reliably extracted There is a number. Therefore, there is no need to generate a trigger signal for detecting the positions of individual articles to be transported as in the prior art, and there is no need to consider missing detection of individual articles to be transported when the articles are connected and transported. The entire configuration of the detection system can be easily configured for reasons such as eliminating the necessity of forming a gap between the transported objects. Further, it suffices to process only the image data within a predetermined measurement area among a plurality of shot images continuously picked up, so that the image measurement processing for determining the appearance of the transported article can be performed at high speed and with high accuracy.

본 발명에 있어서, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)은, 상기 반송물(CA)의 적어도 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상이 상기 계측영역(ME) 내에 포함되어 있는지의 여부를 판별하는 검사가부 판별처리를 실시하고, 상기 검사대상부분의 화상이 상기 계측영역 내에 포함되어 있는 경우에는, 상기 검사대상부분의 외관에 대해 판정하는 검사판정처리를 실시하고, 그렇지 않은 경우에는 상기 검사판정처리를 실시하지 않는 것이 바람직하다. 본 발명에서는, 위에서 설명한 바와 같이 반송물의 위치를 검지하지 않고 촬영을 행하므로, 촬영화상의 계측영역 내에 반송물의 검사대상부분의 화상이 포함되어 있지 않은 경우가 발생할 수 있다. 그리고, 이 경우에는 원래 그 검사대상부분의 화상을 판정할 수 없기 때문에, 검사대상부분의 화상이 계측영역 내에 포함되어 있는지의 여부를 판별하는 검사가부 판별처리를 실시하여, 상기의 경우에 해당할 때에는, 반송물의 외관에 관한 판정을 행하는 검사판정처리를 실시하지 않음으로써, 불필요한 검사판정처리를 생략할 수 있기 때문에, 화상 처리시간을 더욱 단축할 수가 있다.In the present invention, the transported object image determining means (MPU, RAM) determines whether or not an image of at least inspection target portions CA1 to CA4 of the transported object CA is included in the measurement area ME The inspection is performed on the appearance of the portion to be inspected, and when the image of the portion to be inspected is included in the measurement region, the inspection determination process is performed to determine the appearance of the portion to be inspected. Otherwise, It is preferable not to carry out the treatment. In the present invention, as described above, the image is taken without detecting the position of the transported object, so that the image of the inspection object portion of the transported object may not be included in the measurement area of the captured image. In this case, since the image of the inspection target portion can not be originally determined, the inspection for discriminating whether or not the image of the inspection target portion is included in the measurement area is subjected to the negative judgment process, , Unnecessary inspection determination processing can be omitted by not performing the inspection determination processing for making a determination on the appearance of the transported object, so that the image processing time can be further shortened.

본 발명에 있어서, 상기 촬영화상(GPX) 내의 상기 반송로(121) 상의 반송방향(F)의 상호 다른 장소에 설정된 제1의 상기 계측영역(ME-A)과 제2의 상기 계측영역(ME-B)에 있어서 각각 상기 화상 계측처리를 수행하여, 상기 제1의 계측영역(ME-A)의 화상 데이터의 상기 화상 계측처리에 의해 상기 제1의 계측영역(ME-A)에 촬상된 제1의 상기 반송물(CA)의 외관을 판정하는 동시에, 상기 제2의 계측영역(ME-B)의 화상 데이터의 상기 화상 계측처리에 의해 상기 제2의 계측영역(ME-B)에 촬상된 제2의 상기 반송물(CA)의 외관을 판정하는 것이 바람직하다.In the present invention, the first measurement area ME-A and the second measurement area ME (A), which are set at mutually different places in the transport direction F on the transport path 121 in the captured image GPX, (ME-A) by the image measurement processing of the image data of the first measurement area (ME-A) by performing the image measurement processing on the first measurement area (ME-B) by the image measurement processing of the image data of the second measurement area ME-B, and determines the appearance of the transported substance CA of the first measurement area ME- It is preferable to determine the appearance of the transported product CA of No. 2.

이 경우에 있어서, 상기 제1의 계측영역(ME-A)에 있어서의 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과에 따라서, 상기 반송물(CA)의 상기 반송로(121)로부터의 배제의 유무, 혹은, 상기 반송로(121) 상의 반송 자세를 제어하는 제1의 반송물 제어수단(123a)과, 상기 제2의 계측영역(ME-B)에 있어서의 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과에 따라서, 상기 반송물(CA)의 상기 반송로(121)로부터의 배제의 유무, 혹은 상기 반송로(121) 상의 반송 자세를 제어하는 제2의 반송물 제어수단(123b)을 더 가지는 것이 바람직하다.In this case, the presence or absence of exclusion from the transport path 121 of the transported product CA, or the presence or absence of the transport of the transported product CA in the first measurement area ME- A first conveying object control means 123a for controlling a conveying posture on the conveying path 121 and a second conveying object control means 123b for controlling the conveying direction of the conveyed object 121 in the second measurement region ME- It is preferable to further include a second conveyed article control means 123b for controlling the presence or absence of exclusion from the conveying path 121 of the conveyed article CA or the conveying posture on the conveying path 121. [

또한, 상기 제1의 계측영역(ME-A)에 있어서의 상기 반송물(CA)에 관한 판정 결과를 적어도 일시적으로 유지하는 판정결과 유지수단(MPU, RAM)과, 상기 제2의 계측영역(ME-B)에 있어서의 상기 반송물(CA)이 상기 제1의 계측영역(ME-A)에 있어서의 상기 반송물(CA)과 동일한 경우에, 상기 판정결과 유지수단(MPA, RAM)에 의해 유지된 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과와 상기 제2의 계측영역(ME-B)에 있어서의 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과에 따라서, 상기 반송물(CA)의 상기 반송로(121)로부터의 배제의 유무, 혹은 상기 반송로(121) 상의 반송 자세를 제어하는 반송물 제어수단(123)을 더 가지는 것이 바람직하다.(MPU, RAM) that at least temporarily holds the determination result regarding the transported product (CA) in the first measurement area ME-A, and a second measurement area Held by the determination result holding means (MPA, RAM) when the transported product CA in the first measurement area ME-A is the same as the transported product CA in the first measured area ME- (CA) from the conveying path (121) of the conveyed product (CA) in accordance with the judgment result on the conveyed product (CA) and the judgment result on the conveyed product (CA) in the second measurement area It is preferable to further include a conveying object control means 123 for controlling the presence or absence of exclusion or the conveying posture on the conveying path 121.

본 발명에 있어서, 상기 복수 개의 촬영화상(GPX) 중 적어도 상기 계측영역(ME) 내의 화상 데이터를 보존하는 데이터 보존수단(MPU, MM)과, 그 데이터 보존수단(MPU, MM)에 의해 보존된 과거의 상기 화상 데이터를 판독하여 표시하는 데이터 표시수단(MPU, DP1, DP2)을 더 갖고, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)은, 상기 데이터 보존수단(MPU, MM)에 의해 보존된 과거의 상기 화상 데이터에 대해서도, 상기 화상 계측처리를 수행하여 상기 계측영역(ME) 내의 상기 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상에 근거하여 상기 반송물(CA)의 외관을 판정할 수 있도록 구성되어 있는 것이 바람직하다. 그리고, 상기의 보존되는 화상 데이터로서는, 상기 계측영역(ME) 내에 한정되지 않고, 촬영화상(GPX), 혹은 소정의 화상영역(GPY) 내의 화상 데이터인 것이, 반송물의 반송 양태를 확인할 수 있어서 더욱 바람직하다.(MPU, MM) for saving image data in at least the measurement area (ME) among the plurality of captured images (GPX), and a data storage unit Further comprising data display means (MPU, DP1, DP2) for reading and displaying the past image data, wherein said transport object image determining means (MPU, RAM) (CA) on the basis of the images of the inspection target portions (CA1 to CA4) in the measurement area (ME) by performing the image measurement processing on the image data of the object . The image data to be preserved is not limited to the measurement area ME but may be the image data in the picked-up image GPX or the predetermined image area GPY, desirable.

이 경우에 있어서, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)에 의해 실행되는 상기 화상 계측처리의 설정을 변경하는 수단을 더 가지는 것이 바람직하다. 이 경우에는, 상기 화상 데이터에 대한 화상 계측처리의 양태를 재설정한 다음에, 화상 계측처리(검사가부 판별처리 및 검사판정처리)를 재실행함으로써, 판정결과를 확인하면서 화상 계측처리의 조정작업을 용이하게 행할 수가 있다.In this case, it is preferable to further have a means for changing the setting of the image measurement processing executed by the transported object image determination means (MPU, RAM). In this case, the image measurement processing (the inspection is negative judgment processing and inspection judgment processing) is re-executed after the mode of the image measurement processing for the image data is reset, and the adjustment work of the image measurement processing is checked It can be easily performed.

본 발명에 있어서, 상기 반송로(121)는 상기 반송물(CA)의 반송방향(F)을 따른 방향으로 왕복하는 양태로 진동함으로써 상기 반송물(CA)을 반송하는 것이고, 상기 촬상수단(CM1, CM2)이 정지하고 있는 경우에는, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)은, 촬영시에 있어서의 상기 반송로(121)의 진동에 의한 상기 촬영화상(GPX) 내의 상기 반송로(121)에 대한 위치변동을 없애도록 상기 촬영화상(GPX) 내의 상기 계측영역(ME)의 위치를 보정하는 것이 바람직하다. 이것에 의하면, 반송체의 진동에 의한 촬영화상 내의 계측영역의 반송로에 대한 위치 어긋남을 해소할 수 있기 때문에, 그 위치 어긋남에 의한 검사위치의 어긋남을 방지하고, 반송로 상의 일정 위치에서의 반송물 검사를 실시할 수 있기 때문에, 검사위치의 어긋남에 의한 반송물의 제어불량 등을 회피할 수 있다.In the present invention, the conveying path 121 conveys the conveyed object CA by oscillating in a manner reciprocating in the conveying direction F of the conveyed object CA, and the image pick-up means CM1, CM2 (MPU, RAM) for the conveying path 121 in the photographed image GPX due to the vibration of the conveying path 121 at the time of photographing, It is preferable to correct the position of the measurement area ME in the captured image GPX so as to eliminate the positional fluctuation. This makes it possible to eliminate the positional deviation of the measurement region in the photographed image due to the oscillation of the carrying body with respect to the conveying path so that the inspection position can be prevented from being displaced due to the positional deviation, It is possible to avoid the control failure of the transported object due to the displacement of the inspection position.

이 경우에 있어서, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)은, 상기 촬영화상(GPX) 내에 촬영된 상기 반송로(121) 상의 특정 개소(122a, 122b)의 위치를 상기 화상 계측처리에 의해 검출하고, 그 위치에 따라서 상기 계측영역(ME)의 위치를 보정하는 것이 바람직하다. 반송로의 진동에 의한 계측영역의 반송로에 대한 위치 어긋남량을, 미리 설정된 반송로의 진동폭 및 진동주기의 값을 사용하여 촬영시마다 산출하고, 그 위치 어긋남량에 따라서 촬영화상 내의 계측영역의 위치를 보정하여도 되는데, 촬영화상 내의 반송로 상의 특정 개소의 위치를 화상처리에 의해 검출함으로써, 촬영화상 내에 나타난 실제의 반송체의 진동양태에 대응한 보정을 행할 수 있기 때문에, 계측영역의 위치를 확실하게 또한 고정밀도로 설정할 수가 있다. 반송로 상의 특정 개소로서는, 반송로 상에 표시된 위치표시 마크를 사용할 수가 있다.In this case, the transported object image determining means (MPU, RAM) detects the positions of the specific portions 122a, 122b on the transport path 121 photographed in the picked up image GPX by the image measuring process , And correct the position of the measurement area ME in accordance with the position. The positional shift amount of the measurement region with respect to the conveyance path caused by the vibration of the conveyance path is calculated at each photographing using the vibration width and vibration period value of the conveyance path set in advance and the position of the measurement region in the captured image It is possible to perform correction corresponding to the vibration mode of the actual conveying body displayed in the photographed image by detecting the position of the specific position on the conveying path in the photographed image by the image processing, It can be surely set with high accuracy. As a specific location on the transport path, a location mark displayed on the transport path can be used.

본 발명에 있어서, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)에 의한 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과에 따라서, 상기 반송로(121)로부터의 상기 반송물(CA)의 배제의 유무, 혹은, 상기 반송로(121) 상의 상기 반송물(CA)의 반송 자세를 제어하는 반송물 제어수단(123, 123a, 123b)를 더 가지는 것이 바람직하다.In the present invention, the presence or absence of the rejection of the transported product (CA) from the transport path (121) or the absence of the transported product (CA) from the transport path (121) It is preferable to further include conveyance control means (123, 123a, 123b) for controlling the conveyance posture of the conveyed object (CA) on the conveyance path (121).

본 발명에 있어서, 상기 촬상수단(CM1, CM2)은, 상기 제1의 계측영역(ME-A)이 설정되는 제1의 상기 장소의 화상이 입사되고, 그 화상을 상기 반송방향(F)의 제1의 방향으로 반사하는 제1의 경사 반사면(142a)과, 상기 제2의 계측영역(ME-B)이 설정되는 제2의 상기 장소의 화상이 입사되고, 그 화상을 상기 반송방향(F)의 상기 제1의 방향과는 반대의 제2의 방향으로 반사하는 제2의 반사 경사면(142b)과, 상기 촬상수단(CM1, CM2)의 촬영범위 내에 모두 배치되고, 상기 제1의 경사 반사면(142a)으로부터의 반사광과 상기 제2의 경사 반사면(142b)으로부터의 반사광을 상기 촬상수단(CM1, CM2)의 광축 방향으로 각각 반사하는 한 쌍의 중앙 경사 반사면(141a, 142b)을 가지는 광로 변환기(140B)를 개재시켜 촬영하는 것이 바람직하다.In the present invention, the image pick-up means CM1 and CM2 are arranged such that an image of the first position at which the first measurement area ME-A is set is incident, A first oblique reflecting surface 142a which reflects in the first direction and an image of the second place where the second measuring area ME-B is set are incident, A second reflection inclined surface 142b that is disposed in the image capturing range of the imaging means CM1 and CM2 and that reflects the first inclined surface 142b in a second direction opposite to the first direction, A pair of central oblique reflecting surfaces 141a and 142b for reflecting the reflected light from the reflecting surface 142a and the reflected light from the second oblique reflecting surface 142b in the direction of the optical axis of the imaging means CM1 and CM2, It is preferable to take a photograph through the optical path changer 140B having the optical path changer 140B.

이 경우에 있어서, 상기 광로 변환기(140B)에 있어서는, 상기 제1의 경사 반사면(142a) 및 상기 제2의 경사 반사면(142b)과, 상기 한 쌍의 중앙 경사 반사면(141a, 141b)을 상기 촬상수단(CM1, CM2)의 광축 방향으로 상대적으로 이동 가능하게 하는 가동 구조를 가지는 것이 바람직하다. In this case, in the optical path changer 140B, the first inclined reflecting surface 142a, the second inclined reflecting surface 142b, the pair of the central inclined reflecting surfaces 141a and 141b, Is movable relative to the optical axis direction of the imaging means (CM1, CM2).

또한, 상기 광로 변환기(140B)에 있어서는, 상기 한 쌍의 중앙 경사 반사면(141a, 141b) 중의 대응하는 상기 중앙 경사 반사면(141a)에 대한 상기 제1의 경사 반사면(142a)의 상기 반송방향(F)의 거리와, 상기 한 쌍의 중앙 경사 반사면(141a, 141b) 중의 대응하는 상기 중앙 경사 반사면(141b)에 대한 상기 제2의 경사 반사면(142b)의 상기 반송방향(F)의 거리를 상대적으로 변경 가능하게 하는 가동 구조를 가지는 것이 바람직하다.In the optical path changer 140B, the first obliquely reflecting surface 142a of the central oblique reflecting surface 141a with respect to the corresponding central obliquely reflecting surface 141a of the pair of the central oblique reflecting surfaces 141a, Of the second inclined reflecting surface 142b with respect to the corresponding central inclined reflecting surface 141b of the pair of central inclined reflecting surfaces 141a and 141b in the direction F ) Relative to each other.

다음으로, 본 발명에 따른 반송장치는, 상기 반송로(121)를 구비한 반송수단(12, CL12)과, 상기 반송물 검사 시스템(CM1, CM2, DTU, DP1, DP2, SP1, SP2)을 구비하는 것을 특징으로 한다.Next, the conveying apparatus according to the present invention is provided with conveying means (12, CL12) having the conveying path (121), and conveyance inspection systems (CM1, CM2, DTU, DP1, DP2, SP1, SP2) .

본 발명에 있어서, 상기 반송로(121)를 진동시키는 가진수단(125)과, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)에 의한 상기 반송물(CA)의 외관에 대한 판정결과에 따라서, 상기 가진수단(125)의 구동 양태를 제어하는 가진제어수단(CL12)을 더 구비하는 것이 바람직하다. 이 제어의 대상이 되는 구동 양태로서는, 가진수단의 구동의 정지, 가진수단의 구동 주파수나 구동 전압 등을 들 수 있다. 이로써, 반송물의 반송 양태(반송 속도, 반송 자세의 안정성 등)을 조정할 수가 있다.According to the present invention, in accordance with the excitation means 125 for vibrating the conveying path 121 and the determination result on the appearance of the conveyed object CA by the conveyed object image determining means (MPU, RAM) (CL12) for controlling the drive mode of the motor (125). Examples of driving modes to be subjected to this control include stopping driving of the exciting means, driving frequency and driving voltage of the exciting means, and the like. As a result, it is possible to adjust the conveyance mode of conveyed articles (conveyance speed, conveyance posture stability, etc.).

본 발명에 의하면, 반송물의 촬영화상을 처리함으로써 반송물의 외관을 판정하는 반송물 검사 시스템에 있어서, 화상 처리시간의 단축과 화상의 판정 정밀도를 높은 수준으로 양립시킬 수 있고, 반송장치에 있어서, 반송 속도의 고속화와 반송물의 자세나 좋고 나쁨 등의 판별 정밀도를 높은 수준으로 양립할 수 있다고 하는 뛰어난 효과를 가질 수 있다.According to the present invention, in a transported matter inspection system that determines the appearance of a transported object by processing a picked-up image of a transported object, shortening of the image processing time and accuracy of image determination can be achieved at a high level, And the discrimination accuracy such as the posture of the transported article, the goodness and the badness can be achieved at a high level.

도 1은 본 발명에 따른 반송물 검사 시스템 및 반송장치의 실시 형태의 전체 구성을 나타내는 개략 구성도이다.
도 2는 반송로 상의 반송물의 외관의 예를 나타내는 외관 설명도이다.
도 3은 화상 처리에 의한 반송물의 외관의 판정 방법을 설명하기 위한 방법 설명도(a)~(j)이다.
도 4는 실시 형태의 운전 모드시에 있어서의 표시 화면의 예를 나타내는 화면 표시도이다.
도 5는 실시 형태의 운전 모드시에 있어서의 표시 화면의 다른 예를 나타내는 외면 표시도이다.
도 6은 실시 형태의 설정 모드시에 있어서의 표시 화면의 예를 나타내는 화면 표시도이다.
도 7은 실시 형태의 재실행으로의 이행시에 있어서의 표시 화면의 예를 나타내는 화면 표시도이다.
도 8은 실시 형태의 재실행시에 있어서의 표시 화면의 예를 나타내는 화면 표시도이다.
도 9는 실시 형태의 설정 모드시에 있어서의 기준 화상의 등록을 위한 표시 화면의 예를 나타내는 화면 표시도이다.
도 10은 실시 형태의 전체의 동작 프로그램의 제어 순서를 나타내는 개략 플로 차트이다.
도 11은 실시 형태의 반송장치의 구성예를 나타내는 평면도이다.
도 12는 실시 형태의 반송장치의 구성예를 나타내는 정면도이다.
도 13은 실시 형태의 반송물 검사 시스템의 제1 실시 형태의 구성을 나타내는 평면도 및 단면도이다.
도 14는 실시 형태의 반송물 검사 시스템의 제2 실시 형태의 구성을 나타내는 평면도 및 단면도이다.
도 15는 실시 형태의 반송물 검사 시스템의 진동 보정을 설명하기 위한 설명도(a)~(c)이다.
도 16은 실시 형태의 반송물 검사 시스템에 사용하는 촬영 광학계(광로 변환기를 포함하는 것)의 부분 종단면도이다.
도 17은 실시 형태의 광로 변환기를 사용한 촬영 양태의 원리를 나타내는 설명도이다.
도 18은 실시 형태의 광로 변환기를 사용한 다른 촬영 양태의 원리를 나타내는 설명도이다.
도 19는 실시 형태의 광로 변환기를 사용한 복수 개의 계측 개소의 예(리니어 피더(12)의 반송로(121)를 따른 복수 개소의 예)를 나타내는 단면도(a)~(d)이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a schematic structural view showing an overall configuration of an embodiment of an object inspection system and a transport apparatus according to the present invention; Fig.
Fig. 2 is an outline explanatory view showing an example of the appearance of the transported product on the transporting route. Fig.
3 (a) to 3 (j) are method explanatory diagrams for explaining a method of judging the appearance of an article transferred by image processing.
4 is a screen display showing an example of a display screen in the operation mode of the embodiment.
5 is an external view showing another example of the display screen in the operation mode of the embodiment.
6 is a screen display showing an example of a display screen in the setting mode of the embodiment.
7 is a screen display showing an example of a display screen at the time of transition to the re-execution of the embodiment.
8 is a screen display showing an example of a display screen at the time of re-execution of the embodiment.
Fig. 9 is a screen display showing an example of a display screen for registering a reference image in the setting mode of the embodiment. Fig.
10 is a schematic flowchart showing a control procedure of the entire operation program in the embodiment.
11 is a plan view showing a configuration example of a transport apparatus according to the embodiment.
12 is a front view showing a configuration example of a transport apparatus according to the embodiment.
13 is a plan view and a cross-sectional view showing the configuration of the first embodiment of the transported matter inspection system of the embodiment.
Fig. 14 is a plan view and a cross-sectional view showing the configuration of a second embodiment of the transported matter inspection system of the embodiment. Fig.
Fig. 15 is an explanatory diagram (a) to (c) for explaining vibration correction of the carry object inspection system according to the embodiment. Fig.
16 is a partial longitudinal cross-sectional view of a photographing optical system (including an optical path changer) used in the transported-material inspection system of the embodiment.
17 is an explanatory view showing the principle of the photographing mode using the optical path converter of the embodiment.
Fig. 18 is an explanatory diagram showing the principle of another photographing mode using the optical path converter of the embodiment; Fig.
19 is a cross-sectional view (a) to FIG. 19 (d) showing an example of a plurality of measurement points (examples of a plurality of portions along the conveying path 121 of the linear feeder 12) using the optical path changer of the embodiment.

다음으로, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태에 대하여 상세하게 설명한다. 먼저, 도 1을 참조하여, 본 발명에 따른 실시 형태의 전체 구성에 대해 설명한다. 도 1은, 반송장치(10)의 구동 제어계와, 반송장치(10)의 반송물에 대한 검사 시스템의 구성을 나타내는 개략 구성도이다.Next, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, with reference to Fig. 1, the overall configuration of an embodiment according to the present invention will be described. 1 is a schematic configuration diagram showing the configuration of a drive control system of the transport apparatus 10 and an inspection system for a transported article of the transport apparatus 10. As shown in Fig.

반송장치(10)는, 나선형상의 반송로(111)를 가지는 보울형의 반송체(110)를 구비한 파츠 피더(11)와, 이 파츠 피더(11)의 상기 반송로(111)의 출구로부터 반송물을 받아 넣도록 구성된 입구를 구비한 직선형상의 반송로(121)를 가지는 반송체(120)를 구비한 리니어 피더(12)를 구비하는 진동식 반송장치이다. 본 실시 형태의 반송물 검사 시스템에서는, 리니어 피더(12)의 반송체(120)의 반송로(121) 상의 반송물(CA)을 촬영화상(GPX)에 근거하여 검사, 판정한다. 그리고, 본 발명에 있어서, 진동식 반송장치에 한정되지 않는 구성에 대해서는, 반송물(CA)이 반송로를 따라 반송되는 각종의 반송장치에 사용할 수 있으며, 진동식 반송장치라 하더라도, 상기 파츠 피더(11)와 리니어 피더(12)의 조합에 한정되는 것이 아니며, 그 조합에 있어서도 리니어 피더(12)의 반송로(121) 상의 반송물(CA)을 검사하는 것에 한정하지 않고, 파츠 피더(11)의 반송로(111) 상의 반송물(CA)을 검사하는 것이라도 무방하다.The conveying apparatus 10 includes a part feeder 11 having a bowl-type conveying body 110 having a spiral conveying path 111 and a conveying unit 110 for conveying the part feeder 11 from the exit of the conveying path 111 of the part feeder 11 And a linear feeder (12) having a conveying body (120) having a linear conveying path (121) having an inlet configured to receive an object to be conveyed. In the transported matter inspection system of the present embodiment, the transported object CA on the transport path 121 of the transporting body 120 of the linear feeder 12 is inspected and judged based on the picked-up image GPX. In the present invention, the constitution not limited to the oscillating type conveying apparatus can be used for various conveying apparatuses in which the conveyed articles CA are conveyed along the conveying path. Even in the oscillating conveying apparatus, The combination of the linear feeder 12 and the linear feeder 12 is not limited to the combination of the linear feeder 12 and the linear feeder 12, It is also possible to inspect the transported product CA on the transporting member 111.

파츠 피더(11)는 컨트롤러(CL11)에 의해 구동, 제어되고, 리니어 피더(12)는 컨트롤러(CL12)에 의해 구동, 제어된다. 이들 컨트롤러(CL11, CL12)는 파츠 피더(11)나 리니어 피더(12)의 가진수단(전자 구동체나 압전 구동체 등을 포함하는, 후술하는 회전 진동기(115), 리니어 진동기(125)에 상당함)을 교류 구동하고, 반송체(110, 120)를 반송로(111, 121) 상의 반송물(CA)이 소정의 반송방향(F)으로 이동하는 양태가 되도록 진동시킨다. 또한, 컨트롤러(CL11, CL2)는, 반송물 검사 시스템의 주체가 되는 화상처리기능을 가지는 검사처리 유닛(DTU)에 입출력 회로(I/O)를 개재시켜 접속되어 있다.The parts feeder 11 is driven and controlled by a controller CL11 and the linear feeder 12 is driven and controlled by a controller CL12. These controllers CL11 and CL12 correspond to the excitation means of the parts feeder 11 and the linear feeder 12 (including a rotary oscillator 115 and a linear oscillator 125, And the conveying members 110 and 120 are vibrated such that the conveyed products CA on the conveying paths 111 and 121 move in the predetermined conveying direction F. [ In addition, the controllers CL11 and CL2 are connected to an inspection processing unit (DTU) having an image processing function as a main body of the transported material inspection system via an input / output circuit (I / O).

또한, 컨트롤러(CL11, CL12)에는 디버깅 조작부(DB)가 접속되어 있다. 이 디버깅 조작부(DB)를 조작하면, 반송장치(10)의 구동이 정지되는 동시에, 하기의 동작 프로그램을 실행하는 후술의 연산처리장치(MPU)에 대해 소정의 조작 입력이 행해지고, 예를 들어 검사처리 유닛(DTU)에 있어서의 화상 계측처리가 정지된다.A debugging operation unit DB is connected to the controllers CL11 and CL12. When the debugging operation unit DB is operated, the operation of the transport apparatus 10 is stopped, and a predetermined operation input is performed to an arithmetic processing unit (MPU) to be described later for executing the following operation program. For example, The image measurement processing in the processing unit (DTU) is stopped.

검사처리 유닛(DTU)은, 퍼스널 컴퓨터 등의 연산처리장치(MPU)(마이크로 프로세싱 유닛)을 핵심구성으로 하고, 도시 예에서는, 상기 연산처리장치(MPU)는, 중앙처리 유닛(CPU1, CPU2), 캐시 메모리(CCM), 메모리 컨트롤러(MCL), 칩 센서(CHS) 등으로 구성된다. 또한, 이 검사처리 유닛(DTU)에는, 촬상수단인 카메라(CM1, CM2)에 각각 접속된 화상처리를 행하기 위한 화상처리회로(GP1, GP2)가 마련되고, 이들 화상처리회로(GP1, GP2)는 화상처리 메모리(GM1, GM2)에 접속되어 있다. 화상처리회로(GP1, GP2)의 출력은 상기 연산처리장치(MPU)에도 접속되고, 카메라(CM1, CM2)로부터 가져온 촬영화상(GPX)의 화상 데이터를 처리하고, 적절한 처리화상(예를 들어 후술하는 화상영역(GPY) 내의 화상 데이터)를 연산처리장치(MPU)에 전송한다. 주기억장치(MM)에 미리 반송물 검사 시스템의 동작 프로그램이 격납되어 있다. 검사처리 유닛(DTU)이 기동되면, 연산처리장치(MPU)에 의해 상기 동작 프로그램이 판독되어 실행된다. 또한, 이 주기억장치(MM)에는, 연산처리장치(MPU)에 의해, 후술하는 화상 계측처리를 실행한 대상이 되는 촬영화상(GPX) 혹은 화상영역(GPY)의 화상 데이터가 보존된다.The inspection processing unit (DTU) has a central processing unit MPU (microprocessing unit) such as a personal computer. In the illustrated example, the processing unit MPU includes central processing units (CPU1, CPU2) , A cache memory (CCM), a memory controller (MCL), and a chip sensor (CHS). The inspection processing unit DTU is provided with image processing circuits GP1 and GP2 for performing image processing respectively connected to cameras CM1 and CM2 serving as image pickup means and these image processing circuits GP1 and GP2 Are connected to the image processing memories GM1 and GM2. The outputs of the image processing circuits GP1 and GP2 are also connected to the above described arithmetic processing unit MPU to process the image data of the shot image GPX taken from the cameras CM1 and CM2, (Image data in the image area GPY) to the arithmetic processing unit (MPU). An operation program of the transported object inspection system is stored in advance in the main memory MM. When the inspection processing unit (DTU) is started, the operation program is read and executed by the arithmetic processing unit (MPU). Image data of the photographed image GPX or image area GPY, which is the subject of the image measurement processing described later, is stored in the main memory MM by the arithmetic processing unit MPU.

또한, 검사처리 유닛(DTU)은, 입출력 회로(I/O)를 개재시켜 액정 모니터 등의 표시장치(DP1, DP2)나 조작입력장치(SP1, SP2)에 접속된다. 표시장치(DP1, DP2)는, 상기 연산처리장치(MPU)에 의해 처리된 촬영화상(GPX) 혹은 화상영역(GPY)의 화상 데이터, 화상 계측처리의 결과, 즉, 검사가부 판정처리나 검사판정처리의 결과 등이, 소정의 표시 양태로 표시된다. 또한, 표시장치(DP1, DP2)의 화면을 보면서 조작입력장치(SP1, SP2)를 조작함으로써, 각종의 조작 지령, 설정치 등의 처리조건을 상기 연산처리장치(MPU)에 입력할 수 있다.The inspection processing unit DTU is connected to the display devices DP1 and DP2 such as a liquid crystal monitor and the operation input devices SP1 and SP2 via an input / output circuit I / O. The display devices DP1 and DP2 are used to display the image data of the picked-up image GPX or the image area GPY processed by the above-described arithmetic processing unit MPU and the result of the image measurement processing, The result of the determination processing, and the like are displayed in a predetermined display manner. Further, by operating the operation input devices SP1 and SP2 while viewing the screens of the display devices DP1 and DP2, it is possible to input processing conditions such as various operation instructions and set values to the arithmetic processing unit MPU.

다음으로, 본 실시 형태에 있어서의 위에서 설명한 반송물 검사 시스템을 사용한 반송장치(10)에 있어서의 반송물(CA)의 기본적인 검사판정방법의 예에 대해 설명한다. 도 2는, 본 예에 있어서의 반송물(CA)의 형상 및 반송로(121) 상의 반송 자세를 나타내는 설명도이다. 도시 예에 있어서, 반송물(CA)은, 대략 입방체 형상(예를 들어, 입방체의 8개의 모서리부를 둥글게 한 형상)을 가지는 전자부품(예를 들어, 칩 저항, 칩 인덕터, 칩 컨덴서 등)이다. 이 반송물(CA)은, 상호 직교하는 반송면(121a, 121b)을 구비한 반송로(121) 상에 있어서, 길이 방향 축(주축)을 반송방향(F)으로 향한 자세로 반송된다. 반송물(CA)의 전후 양단에는 금속제의 단자부(CAa)가 노출되고, 그 사이의 측면 부분에는 절연재로 이루어지는 백색면(CAb) 및 방향식별마크인 흑색면(CAc)이 노출되어 있다. 이 반송물(CA)의 정규의 반송 자세는, 선단면(CA5)을 반송처(하류측)로 향하고, 후단면(CA6)을 반송원(상류측)으로 향한 자세로서, 4 개의 측면(CA1~CA4)중, 반송처 측에 백색면(CAb), 반송원 측에 흑색면(CAc)이 나타나는 측면(CA1)이 상방을 향하는 자세이고, 전체가 백색면(CAb)인 측면(CA2)이 반송로(121)의 개방된 측의 측방을 향하는 자세로 된다.Next, an example of a basic inspection and judgment method of the transported product CA in the transport apparatus 10 using the transported matter inspection system described above in the present embodiment will be described. Fig. 2 is an explanatory diagram showing the shape of the transported matter CA in this example and the transporting posture on the transport path 121. Fig. In the illustrated example, the transported matter CA is an electronic component (for example, a chip resistor, a chip inductor, a chip capacitor, or the like) having a substantially cubic shape (for example, a shape in which eight corners of a cube are rounded). The transported products CA are transported in a posture in which the longitudinal axis (main axis) is directed in the transport direction F on the transport path 121 having the transport surfaces 121a and 121b perpendicular to each other. A terminal portion CAa made of metal is exposed on both the front and rear ends of the transported product CA and a white surface CAb made of an insulating material and a black surface CAc serving as a directional identification mark are exposed on the side portions between the exposed portions. The normal conveying posture of this conveyed object CA is set such that the front end face CA5 is directed to the conveying destination (downstream side) and the rear end face CA6 is directed to the conveying circle (upstream side) The side face CA1 in which the white face CAb appears on the conveying side and the black side face CAc on the conveying side face upward and the side face CA2 which is the white face CAb as a whole is conveyed And is positioned to the side of the open side of the path 121.

카메라(CM1, CM2)에 의해 촬영된 촬영화상(GPX)은, 상기 화상처리회로(GP1, GP2)에 의해 적절하게 처리되고, 반송로(121) 상의 반송방향(F)과 직교하는 방향에 대해 필요한 범위인 화상폭(GPW)에 포함되는 화상 데이터만을 가져올 수 있다. 또한, 촬영화상(GPX) 중의 반송방향(F)을 따른 범위에 대해서도, 도시한 바와 같이 화상 길이(GPL)에 한정한 범위에서 화상 데이터를 가져오게 하여도 좋다. 이와 같이 촬영화상(GPX)으로부터, 실제로 가져올 수 있고, 연산처리장치(MPU)에 전송되는 화상영역(GPY)을 한정함으로써, 취입속도 및 전송속도를 향상시킬 수 있다. 본 실시 형태의 화상영역(GPY)은 도 2에 나타내는 바와 같이 반송방향(F)에 긴 직사각형 영역이 된다.The photographed image GPX photographed by the cameras CM1 and CM2 is appropriately processed by the image processing circuits GP1 and GP2 and is processed in the direction orthogonal to the carrying direction F on the carrying path 121 Only the image data included in the image width GPW which is a necessary range can be obtained. Also, regarding the range along the carrying direction F in the captured image GPX, the image data may be fetched within a range limited to the image length GPL as shown in the figure. By thus limiting the image area GPY which can be actually fetched from the photographed image GPX and transferred to the arithmetic processing unit MPU, the blowing speed and the transfer speed can be improved. The image area GPY of the present embodiment is a long rectangular area in the transport direction F as shown in Fig.

도 3은, 도 2에 나타내는 반송물(CA)의 반송 자세가 정규의 것인지의 여부를 판정하기 위한 계측영역의 설정 예를 설명하기 위한 설명도(a)~(j)이다. 본 실시 형태에서는, 상기 동작 프로그램에 장착되어 실행되는 검사처리 컴포넌트를 따라 행해지는 화상 계측처리에 의해, 반송물(CA)의 외관에 관한 검사 및 판정이 행해진다. 도 3(a)은 상기 화상 계측처리에 있어서의 계측영역(ME) 내에 설정된 화상 처리영역(GW1~GW5)의 예를 나타낸다.Fig. 3 is an explanatory diagram (a) to (j) for explaining a setting example of a measurement area for determining whether or not the conveying posture of the conveyed object CA shown in Fig. 2 is a regular conveyance posture. In the present embodiment, the inspection and judgment regarding the appearance of the transported product CA is carried out by the image measurement process carried out along the inspection process component mounted and executed in the operation program. Fig. 3A shows an example of the image processing areas GW1 to GW5 set in the measurement area ME in the image measurement processing.

화상 처리영역(GW1)은, 패턴 검출 윈도우이고, 상기 화상영역(GPY) 내의 하측 화상범위(GPY1) 내에 배치되는, 상기 반송물(CA)의 측면(CA1~CA4)에 대응하는 위치에 설정된 직사각형 영역이다. 이 화상 처리영역(GW1)은, 반송물(CA)의 측면(CA1~CA4)과 거의 같거나, 반송방향(F)에서 보아 약간 좁은 범위를 가지고, 여기에 측면(CA1~CA4)의 화상이 허용될 수 있는 양태로 존재하는지의 여부(검사가부 판별처리)와, 존재한다고 하면 측면(CA1)인지의 여부(검사판정처리, 구체적으로는 후술하는 정면 검출)을 판정하기 위한 영역이다. 이 화상 처리영역(GW1) 내의 화상 데이터를 제1의 임계치를 사용하여 2치화하고, 그 데이터의 백색 화소 수가 제2의 임계치 이상의 비율인 경우에는 측면(CA1)에 해당하지 않기 때문에 판정결과는 NG로 된다. 또한, 백색 화소 수가 상기 제2의 임계치를 밑돌고 있는 경우에는 OK로 된다. 여기서, 계측영역(ME) 내에 반송물(CA)의 측면이 촬상되어 있지 않은, 단자부(CAa)가 크게 촬상되어 있는 등의 이유로 상기 데이터의 모든 혹은 제3의 임계치보다 많은 것이 흑백 화소인 경우에도 PASS(본 실시 형태에서는 최종 판정은 OK)로 된다.The image processing area GW1 is a pattern detection window and is a rectangular area set at a position corresponding to the side faces CA1 to CA4 of the transported object CA disposed in the lower image area GPY1 in the image area GPY. to be. This image processing area GW1 has a slightly narrower range than the side faces CA1 to CA4 of the transported object CA or in the transport direction F and allows the image of the side faces CA1 to CA4 to be allowed (Inspection determination processing, specifically, front detection, which will be described later), as to whether or not it exists in a mode in which the inspection is possible (inspection is negative judgment processing) and if it is present, it is a side (CA1). The image data in the image processing area GW1 is binarized using the first threshold value. When the white pixel number of the data is equal to or larger than the second threshold value, the image data does not correspond to the side (CA1) . When the number of white pixels is less than the second threshold value, the result is OK. Here, even if all or the third threshold value of the data is a monochrome pixel, for example, the terminal portion CAa in which the side surface of the transported object CA is not captured in the measurement area ME is largely picked up, (Final determination is OK in this embodiment).

화상 처리영역(GW2)은, 패턴 검출 윈도우이고, 상기 화상영역(GPY) 내의 상측 화상범위(GPY2) 내에 배치되는 상기 반송물(CA)의 측면(CA1~CA4)에 대응하는 위치에 설정된 직사각형 영역이다. 이 화상 처리영역(GW2)은, 반송물(CA)의 측면(CA1~CA4)의 범위보다도 반송방향(F)에서 보아 약간 넓은 범위를 가지고, 여기에 측면(CA1~CA4)의 화상을 허용할 수 있는 양태로 존재하는지의 여부(검사가부 판별처리)와, 존재한다고 하면 측면(CA2)인지의 여부(검사판정처리)와, 다른 검사판정처리를 위한 위치보정을 위한 처리(구체적으로는, 후술하는 중심 검출)를 판정하기 위한 영역이다. 화상 처리영역(GW2)은 상기 화상 처리영역(GW1)에 대해 반송방향(F)과 직교하는 방향에 인접하는 위치에 설정된다. 또한, 화상 처리영역(GW2)은 상기 화상 처리영역(GW1)보다도 반송방향(F)에서 본 범위가 넓어지도록 설정된다. 이 화상 처리영역(GW2) 내의 화상 데이터에는 블로브 해석(blob analysis)이 실행되고, 제4의 임계치를 사용하여 2치화하고, 그 데이터의 백색 화소 수가 제5의 임계치 이상의 비율로서, 블로브가 1 개인 경우에는 판정결과는 OK로 된다. 또한, 이 경우에는 블로브의 중심위치를 산출하고, 이 중심위치가 화상 처리영역(GW2)의 반송방향(F)의 중심으로부터 어긋나 있는 경우에는, 그 어긋남량으로 이하의 화상 처리영역(GW3)의 위치를 보정하고, 그 화상 처리영역(GW2)을 반송물(CA)의 반송방향(F)의 중심위치에 설정한다. 한편, 블로브가 2 이상인 경우에는 NG로 된다. 또한, 계획영역(ME) 내에 반송물(CA)의 측면이 촬상되어 있지 않은, 단자부(CAa)가 크게 촬상되어 있는 등의 이유로 상기 데이터의 전부 혹은 제6의 임계치보다 많은 것이 흑색 화소인 경우에도 PASS(본 실시 형태에서는 OK)로 된다.The image processing area GW2 is a rectangular detection area and is a rectangular area set at a position corresponding to the side surfaces CA1 to CA4 of the transported object CA disposed in the image area GPY2 in the image area GPY . The image processing area GW2 has a slightly wider range as viewed from the carrying direction F than the range of the side faces CA1 to CA4 of the transported product CA and allows the images of the side faces CA1 to CA4 to be allowed (Inspection determining process) whether or not it exists as a side (CA2) if it exists, and processing for position correction for another inspection determining process (concretely, (I.e., center detection for detecting the center). The image processing area GW2 is set at a position adjacent to the image processing area GW1 in the direction orthogonal to the carrying direction F. [ The image processing area GW2 is set so as to widen the range seen in the carrying direction F from the image processing area GW1. The image data in the image processing area GW2 is subjected to a blob analysis and binarized using a fourth threshold value. The white pixel number of the data is a ratio of the fifth threshold value or more, In the case of 1, the judgment result is OK. In this case, the center position of the blob is calculated. When the center position deviates from the center of the image processing area GW2 in the carrying direction F, the following image processing area GW3 is used as the shift amount. And sets the image processing area GW2 at the center position in the transport direction F of the transported object CA. On the other hand, when the blob is 2 or more, it becomes NG. Further, even if all or the sixth threshold value of the data is a black pixel for the reason that the terminal portion CAa is not picked up in the plan area ME and the side surface of the transported object CA is not picked up, (OK in this embodiment).

화상 처리영역(GW3)은, 에지 검출 윈도우이고, 화상 처리영역(GW2)에 의해 구해진 중심위치를 반송방향(F)의 중심위치로 한, 화상영역(GPY)의 하측 화상범위(GPY1) 내에 있어서 반송방향(F)의 소정 폭에 걸친 범위를 가지는, 에지 검출처리가 실행되는 직사각형 영역이다. 이 화상 처리영역(GW3)에서는, 제7의 임계치로 2치화한 화상 데이터로부터 반송방향(F)에 대해 에지를 검출한다. 예를 들어, 필요에 따라서 반송방향(F)과 직교하는 방향(도시 상하방향)에 촬영처리를 수행한 다음에, 미분처리, 정규화처리 등을 수행하고, 제8의 임계치에 의해 흑백의 에지 위치를 검출한다. 여기서 에지 검출이 되면 OK인데, 에지 검출이 되지 않으면 NG가 된다(검사판정처리).The image processing area GW3 is an edge detection window and is located within the lower image range GPY1 of the image area GPY with the center position determined by the image processing area GW2 as the center position in the carrying direction F Is a rectangular area in which edge detection processing is performed, having a range over a predetermined width in the carrying direction (F). In the image processing area GW3, an edge is detected in the carrying direction F from the image data binarized by the seventh threshold value. For example, the photographing process is performed in a direction (vertical direction in the drawing) orthogonal to the carrying direction F as required, and then a differential process, a normalizing process, and the like are performed, . If the edge is detected, it is OK. If the edge is not detected, it becomes NG (inspection judgment processing).

화상 처리영역(GW4, GW5)은, 상기 에지 검출이 되었을 때에, 검출된 에지 위치의 반송방향(F)의 양측의 기정 위치에 각각 설정된다. 도시 예에서는, 화상 처리영역(GW4, GW5)은, 에지 위치의 양측의 등거리에 배치되는, 각각 세로로 긴 직사각형 영역으로 하여 설정된다. 여기서, 화상 처리영역(GW4)의 흑색 화소 수가 제9의 임계치보다 많고, 화상 처리영역(GW5) 내의 백색 화소 수가 제10의 임계치보다 많은 경우에는 OK, 그 이외의 경우에는 NG로 된다(검사판정처리). 그리고, 상기의 제1의 임계치~제10의 임계치는 검출 및 판정을 위해 설정 가능하게 구성되는 것인데, 설정치로서는, 2치화를 위한 임계치, 정규화를 위한 계수, 명도보정이나 노이즈처리를 위한 파라미터 등, 이들에 한정되는 것은 아니다. 또한, 화상처리의 양태로서는, 위에서 설명한 바와 같이 2치화를 전제로 한 것에 한정하지 않고, 소정의 그레이 스케일을 전제로 한 것이라도 되는 등, 각종의 공지기술을 사용할 수 있다.The image processing areas GW4 and GW5 are set to the default positions on both sides of the detected edge position in the carrying direction F when the edge is detected. In the illustrated example, the image processing areas GW4 and GW5 are set as vertically long rectangular areas arranged at equal intervals on both sides of the edge position. If the number of black pixels in the image processing area GW4 is larger than the ninth threshold and the number of white pixels in the image processing area GW5 is larger than the tenth threshold value, the result is OK, and otherwise, the result is NG process). The threshold values for the binarization, the coefficients for the normalization, the parameters for the brightness correction and the noise processing, and the like are used as the threshold values for the detection and determination. But are not limited thereto. In addition, as the aspect of the image processing, various known techniques can be used, such as not only based on binarization as described above, but also assuming a predetermined gray scale.

그리고, 상기 화상 처리영역(GW1~GW5)에 있어서의 화상 계측처리 및 판정은, 제1 단계인 화상 처리영역(GW1)의 화상 계측처리 및 판정, 제2 단계인 화상 처리영역(GW2)의 화상 계측처리 및 판정, 제3 단계인 화상 처리영역(GW3)의 화상 계측처리 및 판정, 및, 제4 단계인 화상 처리영역(GW4, GW5)의 화상 계측처리 및 판정의 순으로 실시된다. 여기서, 상기 제1 단계에 있어서 PASS로 판정된 경우에는, 그 이후의 단계의 처리는 행하지 않고, 본 실시 형태에 있어서는 OK라고 하는 최종 판정결과가 확정된다. 또한, 상기 제2 단계에 있어서 PASS로 판정된 경우에도, 그 이후의 단계의 처리는 행하지 않고, 본 실시 형태에 있어서는 OK라고 하는 최종 판정결과가 확정된다.The image measurement processing and determination in the image processing areas GW1 to GW5 are performed by the image measurement processing and determination of the image processing area GW1 in the first step and the image processing in the image processing area GW2 in the second step The measurement processing and determination, the image measurement processing and determination of the image processing area GW3 as the third step, and the image measurement processing and determination of the image processing areas GW4 and GW5 as the fourth step. Here, in the case where it is determined as PASS in the first step, the processing of subsequent steps is not performed, and in the present embodiment, the final determination result of OK is determined. Also, even if it is determined as PASS in the second step, processing of subsequent steps is not performed, and in the present embodiment, the final determination result of OK is determined.

본 실시 형태에서는, 카메라(CM1, CM2)는, 미리 설정된 기정의 촬영 주기로 연속하여 촬영을 실행하고, 그 촬영주기마다 촬영화상(GPX) 혹은 상기 화상영역(GPY) 내의 화상 데이터가 화상처리회로(GP1, GP2)를 개재시켜 상기 연산처리장치(MPU)에 전송된다. 연산처리장치(MPU)에서는, 전송된 상기 화상 데이터 중, 연산처리용 메모리(RAM)를 사용하여, 계측영역(ME) 내의 화상 데이터를 위에서 설명한 바와 같이 처리하고, 검출 및 판정을 행한다. 단, 본 실시 형태에서는, 별도의 트리거 센서를 마련하거나, 반송물(CA)의 화상 데이터 중에서 반송물(CA)의 소정의 형상 패턴을 소정의 영역 내에서 탐색하고, 그 형상 패턴이 검출되었을 때에 내부 트리거를 발생시키거나 하는 것이 아니고, 기정의 촬영주기를 나타내는 외부 트리거를 도입하거나, 연산처리장치(MPU)로부터 일정 주기의 트리거 신호를 카메라(CM1, CM2)에 출력하거나 하는 등의 방법으로, 기정의 촬영 주기로 연속하여 촬영을 실행하고 있다. 그리하여, 반송로(121) 상을 반송되어 오는 모든 반송물(CA)의 적어도 검사대상부분(본 실시 형태에서는 단자부(CAa)를 제외한 측면(CA1~CA4)의 표면 부분에 상당하는데, 반송물(CA)의 외관 전체이더라도 좋음)을 검출하고, 판정하려고 하면, 모든 반송물(CA)의 상기 검사대상부분이, 어느 하나의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)에 있어서, 계측영역(ME) 내에 포함되도록 할 필요가 있다.In the present embodiment, the cameras CM1 and CM2 sequentially perform photographing at preset photographing periods, and image pickup data (GPX) or image data in the image area (GPY) GP1 and GP2 to the arithmetic processing unit (MPU). The arithmetic processing unit MPU processes the image data in the measurement area ME using the arithmetic processing memory (RAM) among the image data thus transmitted as described above, and performs detection and determination. However, in the present embodiment, a separate trigger sensor is provided, or a predetermined shape pattern of the transported product CA in the image data of the transported product CA is searched in a predetermined area, and when the shape pattern is detected, Or by outputting a trigger signal of a predetermined period to the cameras CM1 and CM2 from the arithmetic processing unit MPU by introducing an external trigger indicating the default shooting period, The photographing is continuously performed at the photographing period. Therefore, at least the inspection target portion (in this embodiment, the surface portion of the side surfaces CA1 to CA4 excluding the terminal portion CAa) of all the transported products CA transported on the transport path 121, The inspection target portion of all the transported products CA is included in the measurement area ME in any one of the photographed image GPX or the image area GPY It needs to be done.

그래서, 촬영주기를 Ts[Sec], 반송물(CA)의 상기 검사대상부분(측면(CA-1~CA-4)의 반송방향(F)의 길이를 Ls[mm], 반송물(CA)의 반송속도를 Vs[mm/sec]로 한 경우, 모든 반송물(CA)의 상기 검사대상부분(측면(CA-1~CA-4)의 화상이 반드시 상기 계측영역(ME) 내에 포함되도록 하기 위해, 계측영역(ME)의 반송방향(F)의 범위(Lme)를 아래의 식(1)과 같이 설정한다.The length of the inspection target portion (side lengths CA-1 to CA-4) in the conveying direction F is Ls [mm], and the conveyance speed of the conveyed object CA In order to make sure that the images of the inspection target portions (side surfaces CA-1 to CA-4) of all the transported articles CA are included in the measurement area ME when the velocity is Vs [mm / sec] The range Lme of the transport direction F of the area ME is set as shown in the following equation (1).

Lme≥Ls+α=Ls+Ts×Vs…(1)Lme? Ls +? = Ls + Ts Vs ... (One)

예를 들어, 반송물(CA)의 반송방향(F)의 길이가 0.6 [mm], 그 측면의 반송방향(F)의 길이(Ls)가 0.4 [mm], 반송속도(Vs)가 50 [mm/sec], 촬영주기(Ts)가 1 [msec]이라고 하면, Ln=0.4 [mm], α=0.05 [mm]이고, Lme≥0.45 [mm]가 된다.The length Ls of the side surface in the conveying direction F is 0.4 mm and the conveying speed Vs is 50 mm in the conveying direction F of the conveyed object CA, Ln = 0.4 [mm], [alpha] = 0.05 [mm] and Lme > = 0.45 [mm] when the photographing period Ts is 1 msec.

도시 예에서는, 계측영역(ME) 중의, 검사대상부분인 측면(CA1~CA4)의 위치검출의 결과를 판정하기 위한 화상 처리영역(GW2)의 반송방향(F)의 범위를 상기 Lme로 하는 것이 바람직하다. 일반적으로는, 계측영역(EM)이 단일의 영역으로 구성되는 경우에는, 어느 하나의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)의 그 단일의 영역 내에 반송물(CA)의 검사대상부분이 반드시 포함되도록 설정되어 있으면 되는데, 위에서 설명한 바와 같이 상호 독립하여 사용되는 복수 개의 화상 처리영역(GW1~GW5)을 가지는 경우에는, 그 처리내용에 따라, 어느 하나의 화상 처리영역이 상기 조건을 충족하도록 설정한다. 본 실시 형태의 경우에는, 화상 처리영역(GW2)은 검사대상부분인 측면(CA1~CA4)의 전체를 사용하여 판정하는 영역인 동시에, 상기의 검사가부 판별처리의 대상이 되는 영역이기도 하므로, 그 영역(GW2)에 대해 상기 식(1)이 충족되도록 구성하면 된다.In the illustrated example, it is assumed that the range of the carrying direction F of the image processing area GW2 for determining the result of the position detection of the side faces CA1 to CA4 as the inspection target parts in the measurement area ME is defined as Lme desirable. In general, in the case where the measurement area EM is constituted by a single area, an inspection target portion of the transported object CA must necessarily be contained in the single area of one of the picked-up image GPX or the image area GPY However, in the case of having a plurality of image processing areas GW1 to GW5 used independently of each other as described above, one of the image processing areas is set to satisfy the condition according to the processing contents . In the case of the present embodiment, the image processing area GW2 is an area to be determined using all of the side faces CA1 to CA4 to be inspected, and the above inspection is also the area to be subjected to the negative determination processing, (1) is satisfied with respect to the region GW2.

또한, 본 실시형태와 같이 계측영역(ME)이 복수 개의 화상 처리영역(GW1~GW5)을 포함하는 경우에는, 반송방향(F)의 범위가 가장 넓은 영역이 상기 조건을 충족하도록 구성하면, 그 가장 넓은 영역에 있어서의 처리내용이나 검사대상부분과의 관계를 적절하게 설정(예를 들어, 그 가장 넓은 영역에 대해, 그것보다도 좁은 영역을 차지하는 검사대상부분의 위치에 따른 검사가부 판별처리를 실행)하는 것으로서, 모든 반송물(CA)에 대해 검사 및 판정을 실행할 수 있는 화상 계측처리가 되도록 구성하는 것이 가능하다.In the case where the measurement area ME includes a plurality of image processing areas GW1 to GW5 as in the present embodiment, if the area having the largest range in the transport direction F is configured to satisfy the above condition, (For example, for the largest area, the inspection according to the position of the portion to be inspected occupying an area narrower than the widest area) And it is possible to constitute the image measurement process capable of performing inspection and judgment for all the articles CA.

또한, 본 실시 형태의 경우에는, 위에서 설명한 바와 같이 반송물(CA)이 계측영역(ME)에 도달하는 것을 검지하는 트리거 신호를 사용하지 않기 때문에, 어느 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)의 계측영역(ME) 내에 반송물(CA)의 검사대상부분(CA1~CA4)이 원래 전연 배치되어 있지 않은 경우도 생길 수 있다. 그래서, 계측영역(ME) 내의 화상 계측처리에 즈음해서는, 반송물(CA)의 적어도 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상이 계측영역(ME) 내에 포함되어 있는지의 여부를 판별하는, 검사가부 판별처리를 실시한다. 그리고, 이 검사 여부 판별처리로서, 상기 제1 단계에서는, 화상영역(GPY)의 하측 화상범위(GPY1) 내에 배치되는 반송물(CA)의 측면(CA1~CA4)의 화상이 계측영역(ME)의 화상 처리영역(GW1) 내에 포함되어 있지 않은 경우(그 영역 내의 화소의 대부분이 흑색인 경우)에는 PASS로 하고, 그 이후의 검사 및 판정을 실행하지 않고 판정결과를 OK로 하고 있다.In the case of the present embodiment, since the trigger signal for detecting that the transported article CA reaches the measurement area ME is not used as described above, any of the captured image GPX or the image area GPY There may be a case where the inspection target portions CA1 to CA4 of the transported object CA are not originally arranged in the measurement area ME. Therefore, at the time of the image measurement processing in the measurement area ME, it is determined whether or not the image of at least the inspection target parts CA1 to CA4 of the transported object CA is included in the measurement area ME, And discrimination processing is performed. In the first step, an image of the side faces CA1 to CA4 of the transported articles CA disposed in the lower side image range GPY1 of the image area GPY is detected as the inspection side When it is not included in the image processing area GW1 (most of the pixels in the area are black), PASS is set, and the subsequent inspection and determination are not performed, and the determination result is OK.

또한, 상기 제2 단계의 검사가부 판별처리에서는, 상측 화상영역(GPY)의 상측 화상범위(GPY2) 내에 배치되는 반송물(CA)의 측면(CA1~CA4)의 화상이 계측영역(ME)의 화상 처리영역(GW2) 내에 포함되지 않는 경우(그 영역 내의 화소의 대부분이 흑색인 경우)에는 PASS로 하고, 그 이후의 검사 및 판정을 하지 않고 판정결과를 OK로 하고 있다.In the secondary discrimination process of the second step, the image of the side faces CA1 to CA4 of the transported articles CA disposed in the image area GPY2 in the upper side image area GPY is the image of the measurement area ME When it is not included in the image processing area GW2 (most of the pixels in the area are black), PASS is set, and the determination and determination are made OK after the subsequent inspection and determination.

그리고, 위에서 설명한 바와 같이 계측영역(ME) 내에 모든 반송물(CA)의 검사대상부분(CA1~CA4)이 촬상되도록, 계측영역(ME)의 범위가 촬상간격(Ts)과 반송속도(Vs)에 따라서 설정되어 있기 때문에, 계측영역(ME) 내에 검사대상부분(CA1~CA4)이 포함되지 않은 상태의 촬영화상(GPX) 혹은 화상영역(GPY)에 대해서는, 판정을 실시할 필요가 없다. 이 경우에 있어서, 판정을 실시하지 않은(PASS) 때에 최종 판정결과를 OK로 하고 있는 이유는, 본 실시형태의 반송물(CA)의 검사 시스템에서는, 판정결과가 NG일 때에만, 반송물(CA)을 반송로(121)상으로부터 배제하거나, 반송로(121) 상에서 반전시키거나 하는 등이라는 반송물(CA)에 대한 제어를 실행하도록 하고, 판정결과가 OK이면 검사한 반송물(CA)에는 아무것도 하지 않기 위해서이다. 단, 필요하다면, 판정결과 OK와 NG의 외에 판정 불실시 PASS를 판별할 수 있게 되는 양태에서 판정결과를 출력하고, 이것을 표시하여도 좋다.The range of the measurement area ME is set to the imaging interval Ts and the conveying speed Vs so that the inspection target portions CA1 to CA4 of all the transported objects CA are picked up in the measurement area ME as described above It is not necessary to make a judgment on the captured image GPX or the image area GPY in a state in which the inspection target portions CA1 to CA4 are not included in the measurement area ME. In this case, the reason why the final judgment result is made OK when the judgment is not made (PASS) is that the inspection system of the transported matter CA of the present embodiment only detects the transported matter CA when the judgment result is NG, (CA), for example, that the conveyed object (CA) is excluded from the conveying path (121) or is inverted on the conveying path (121), and if the judgment result is OK, It is for. However, if necessary, the judgment result may be outputted and displayed in a mode in which it is possible to judge the judgment non-execution PASS other than the judgment result OK and NG.

도 4 및 도 5는, 카메라(CM1)로 촬영된 촬영화상(GPX) 또는 이것으로부터 얻어진 화상영역(GPY) 내의 화상 데이터에 근거하여 상기 검사처리 유닛(DTU)이 출력하는 출력신호에 의해, 표시장치(DP1)에 있어서 표시되는 운전 모드의 표시화면을 나타내는 화면 표시도이다. 그리고, 후술하는 카메라(CM2)에 대한 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)에 대해서도 같은 표시화면이 표시장치(DP2)에 표시되므로, 설명을 생략한다.Figs. 4 and 5 are diagrams for explaining an example in which the output signal from the inspection processing unit (DTU) is displayed on the display (GPX) Is a screen display showing a display screen of the operation mode displayed on the device DP1. The same display screen is also displayed on the display device DP2 for the captured image GPX or the image area GPY for the camera CM2, which will be described later, and a description thereof will be omitted.

여기서, 운전 모드는, 카메라(CM1)의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY) 내의 화상 데이터를 처리하여, 상기 반송로(121) 상을 차례차례로 반송되어 가는 복수 개의 반송물(CA)의 화상의 검출 및 판정을 연속하여 실행하는 모드이다. 그리고, 도 4 내지 도 9에 나타내는 화면 표시도는, 화상 센서 카메라의 컨트롤러(IV-S300M)(샤프 메뉴팩처링 시스템(주) 제)를 사용한 경우의 표시화면에 근거하는 것이고, 간단한 일 예를 나타내는 것에 불과하다.Here, the operation mode is to process the image data in the picked-up image GPX or the image area GPY of the camera CM1 and to process the image of a plurality of transported products CA that are successively transported on the transport path 121 Is continuously performed. 4 to 9 are based on a display screen when a controller (IV-S300M) (manufactured by Sharp Menu Packing System Co., Ltd.) of an image sensor camera is used, and a simple example It is nothing but an indication.

본 실시 형태에서는, 상기 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY) 내의 화상 데이터에 관하여, 반송방향(F) 전후의 상호 다른 영역에 각각 배치되는, 2 개의 계측영역(ME-A)과 (ME-B)이 설정되어 있다. 계측영역(ME-A)은 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)중의 상류측의 위치에 설정되고, 계측영역(ME-B)은 그것보다도 하류측의 위치에 배치된다. 본 실시 형태에서는, 이들 계측영역(ME-A)과 계측영역(ME-B)의 각각에 있어서, 위에서 설명한 제1 단계 내지 제4 단계의 검사 및 판정이 각각 실행된다. 이 경우에 있어서, 상기 연산처리장치(MPU)에 있어서는, 계측영역(ME-A)에 대한 화상처리와, 계측영역(ME-B)에 대한 화상처리가 동시에 병행하여 실행되는 것이 바람직하다.In the present embodiment, two measurement areas ME-A and ME (hereinafter referred to as ME) are arranged in different areas before and after the transport direction F with respect to the image data in the captured image GPX or the image area GPY, -B) is set. The measurement area ME-A is set at a position on the upstream side of the photographed image GPX or the image area GPY, and the measurement area ME-B is placed at a position downstream of the measurement area ME-B. In this embodiment, the inspections and the judgments of the first to fourth steps described above are respectively performed in each of the measurement area ME-A and the measurement area ME-B. In this case, it is preferable that the image processing for the measurement area ME-A and the image processing for the measurement area ME-B are simultaneously executed in parallel in the MPU.

운전 모드시의 표시화면에는, 도시한 최하단의 모드 표시란(G1)과, 도시한 좌단의 제1 표시란(G2)과, 도시한 중앙 상부의 판정 표시란(G3)과, 판정 표시란(G3)의 하방에 배치된 화상 표시란(G4)과, 도시한 우단의 제2 표시란(G5)이 마련된다. 모드 표시란(G1)에는, 현재의 표시 모드를 나타내는 "운전"의 표시와 현재시각, 및 "조정" 모드 및 "설정" 모드로의 이행 버튼이 표시된다. 조정 모드는 운전 도중에서 각종의 설정치를 미조정하기 위한 모드이고, 설정 모드는 정지시에 있어서 각종의 설정 및 설정치를 설정하기 위한 모드이다. 제1 표시란(G2)에는, 계측영역(ME-A)에 관한 검사 및 판정, 및 계측영역(ME-B)에 관한 검사 및 판정을 완료하기 위해 필요하게 된 화상 처리시간을 표시하는 동시에, 검사 및 판정을 행한 반송물(CA)의 품종명을 표시한다. 그리고, 본 실시 형태에서는 화상 처리시간은 일반적으로 150~300 μsec정도이다 또한, 촬영간격(Ts)은 840 μsec이다. 제2 표시란(G5)에는, 촬영시각, 최종의 판정결과가 OK로 된 수, 최종의 판정결과가 NG로 된 수가 각각 표시된다. 그리고, 최종의 판정결과가 OK로 되는 경우에는, 위에서 설명한 바와 같이 PASS 판정이 나온 경우도 포함된다.The display screen in the operation mode includes the lowest mode display column G1 shown in the drawing, the first display column G2 at the left end shown in the figure, the judgment display column G3 at the upper center in the figure, An image display column G4 arranged below the first display column G3 and a second display column G5 shown at the right end are provided. In the mode display field G1, the display of "operation" indicating the current display mode, the current time, and the transition button to the "adjustment" mode and the "setting" mode are displayed. The adjustment mode is a mode for fine adjustment of various set values during operation, and the setting mode is a mode for setting various settings and setting values at the time of stop. The first display column G2 displays the image processing time required for completing the inspection and determination regarding the measurement area ME-A and the inspection and determination regarding the measurement area ME-B, The name of the product type of the transported product (CA) subjected to inspection and judgment is displayed. In the present embodiment, the image processing time is generally 150 to 300 占 퐏 ec. The photographing interval Ts is 840 占 sec. In the second display column G5, the photographing time, the number of times the final determination result is OK, and the number of days when the final determination result is NG are displayed, respectively. When the final determination result is OK, the case where the PASS determination is issued as described above is also included.

판정 표시란(G3)에서는, 계측영역(ME-A)과 계측영역(ME-B)에 대해 각각의 계측영역 내의 상기 화상 처리영역(GW1~GW5)에 대응하는 개개의 판정 모듈에 의해, 상기 제1 단계에서 제4 단계의 검사 및 판정의 처리과정에 있어서 각각 도출된 결과를 나타내는 동시에, 최종의 판정결과를 상부에 크게 표시한다. 본 실시 형태에서는, 검사가부 판별처리의 결과와 검사판정처리의 결과를 합쳐서, OK와 NG만으로 표시하도록 하고, 검사가부 판별처리나 검사판정처리의 결과, 그 이후의 검사판정처리를 생략한 경우에는 결과의 표시를 생략하고 있다. 즉, 상기 제1 단계의 처리결과는, "정면 검출"의 란에 표시하고, 상기 제2 단계의 결과는 "중심 검출"의 란에 표시하고, 상기 제4 단계의 결과는 "마크 우측" 및 "마크 좌측"의 란에 표시한다. 그리고, 상기 제3 단계는, 화상 처리영역(GW3) 내에 에지가 검출되는지의 여부이고, 제4 단계의 결과를 검사하기 위한 영역(GW3)을 위치 결정하는 단계이기 때문에, 그 결과는 표시하고 있지 않다. 단, 각 처리단계에서의 개개의 결과 표시를 할지의 여부에 대해서는, 아래의 화상 표시란(G4)의 외곽선 등의 표시와 마찬가지로, 후술하는 디버깅 조작시의 조정작업의 형편을 참작하여 적절하게 결정하면 되며, 상기의 양태에 한정되는 것은 아니다.In the judgment display column G3, by the individual judgment modules corresponding to the image processing areas GW1 to GW5 in the respective measurement areas with respect to the measurement area ME-A and the measurement area ME-B, The result of each of the inspection and judgment processes of the first step to the fourth step is shown while the final determination result is displayed at the upper part. In the present embodiment, the inspection is performed by combining the result of the sub-determination processing and the result of the inspection determination processing with only OK and NG, and when the inspection is performed as a result of the sub-determination processing or the inspection determination processing, The display of the result is omitted. That is, the processing result of the first step is displayed in the column of "front detection ", the result of the second step is displayed in the column of" center detection " Mark in the "mark left" column. The third step is a step of determining whether an edge is detected in the image processing area GW3 and positioning the area GW3 for checking the result of the fourth step. not. Whether or not to display the individual results in each processing step is appropriately determined in consideration of the possibility of the adjustment operation at the time of the debugging operation described later, similarly to the display of the outline of the image display field G4 below And is not limited to the above embodiment.

도 4의 계측영역(ME-A)에서는, 반송물(CA)이 정규의 자세였던 경우에 있어서, 모든 단계에 있어서 OK 판정이 얻어진 예를 나타내고 있다. 또한, 도 4의 계측영역(ME-B)에서는, 반송방향(F)을 따른 방위만이 정규의 자세와 다른 경우에 있어서, 제4 단계의 검사판정만이 NG인 것으로 인해, 최종의 판정결과가 NG로 되는 예를 나타내고 있다. 한편, 도 5의 계측영역(ME-A)에서는, 제1 단계에 있어서의 검사판정처리의 결과가 NG 판정이 되었기 때문에, 그 후의 처리를 실행하지 않고 최종의 판정결과 NG를 도출한 예를 나타내고 있다. 또한, 도 5의 계측영역(ME-B)에서는, 제1 단계 또는 제2 단계의 검사가부 판별처리에 있어서 반송물(CA)의 검사대상부분이 영역 내에 허용할 수 있는 양태로 포함되어 있지 않았었기 때문에, 제1 단계에서는 OK 판정으로 되어 있는데, 그 이후의 처리를 생략하여 최종의 판정결과를 OK로 하고 있다.In the measurement area ME-A of Fig. 4, an example in which an OK determination is obtained in all steps when the transported article CA is in a normal posture is shown. In the measurement area ME-B in Fig. 4, only the orientation along the transport direction F is different from the normal orientation, only the inspection determination in the fourth step is NG, Is NG. On the other hand, in the measurement area ME-A in Fig. 5, since the result of the inspection determination processing in the first step is NG, the final determination result NG is derived without executing the subsequent processing have. In the measurement area ME-B in Fig. 5, the inspection in the first step or the second step is performed in a case where the part to be inspected of the transported product CA is not included in an acceptable manner in the area in the sub- , The OK determination is made in the first step, the subsequent processing is omitted, and the final determination result is made OK.

화상 표시란(G4)에서는, 상기 화상영역(GP) 내의 화상 데이터를 표시하는 동시에, 계측영역(ME-A)과 계측영역(ME-B)의 상기 화상 처리영역(GW1~GW5)을 외곽선 등에 의해 표시한다. 여기서, 화상 처리영역(GW1)과 화상 처리영역(GW2)에 대해 상기 제1 단계 또는 제2 단계에 있어서 검사가부 판별처리에서 검사 가능으로 판별되는 동시에 검사판별처리에서 OK 판정이 된 경우에는, 그 외곽선 등을 제1 표시 양태(예를 들어 녹색표시)로 한다. 또한, 이 제1 단계에 있어서 검사판정처리에서 NG 판정이 된 경우에는, 그 외곽선 등을 제2 표시양태(예를 들어 적색표시)로 한다. 그리고, 이 제1 단계에 있어서 검사가부 판별처리에서 검사불가로 된 경우에는, 상기 제1 표시양태로 하여도 좋으나, 제3 표시양태(예를 들어 청색표시)로 하여도 된다.In the image display field G4, image data in the image area GP is displayed and the image processing areas GW1 to GW5 of the measurement area ME-A and the measurement area ME-B are displayed on the outline . Here, in the case where the inspection in the first step or the second step is discriminated to be inspectable in the sub-discrimination process for the image processing area GW1 and the image processing area GW2, And the outline or the like is referred to as a first display mode (for example, green display). When the NG judgment is made in the inspection judgment processing in this first step, the outline or the like is set to the second display mode (for example, red display). In the case where inspection in this first step is not possible in the sub-discrimination processing, the first display mode may be used, but the third display mode (e.g., blue display) may be used.

그리고 상기 제1 단계 또는 제2 단계에 있어서 검사가부 판정처리에서 검사불가로 판별된 결과, 상기 제3 단계 이후의 처리를 하지 않는 경우에는, 화상 처리영역(GW3~GW5)의 외곽선 등의 표시를, 제4 표시양태(예를 들어 백색표시)로 한다. 이와 같이 하면, 각 단계에 있어서의 검사 및 판정의 결과를 화상 데이터에 겹침으로써 시각적으로 용이하게 파악할 수 있게 된다. 그리고 각 표시양태는 상기 예의 색채에 한정하지 않고, 실선, 점선, 파선, 1점 쇄선 등의 선 종류라도 되는 등, 상호 구별할 수 있는 양태이면 특별히 한정되지 않는다.If it is determined in the first or second step that the inspection is not possible in the sub-determination processing and the processing after the third step is not performed, the display of the outline or the like of the image processing areas GW3 to GW5 (For example, white display). By doing so, it is possible to grasp visually easily by superimposing the results of inspection and judgment at each step on the image data. Each display mode is not limited to the color of the above example, and may be a line type such as a solid line, a dotted line, a dashed line, a dotted chain line, or the like.

본 실시 형태에서는, 진동식의 반송장치(10)에 의해, 진동하는 반송로(121) 상을 반송되어 가는 반송물(CA)을 검사대상으로 하는 한편, 카메라(CM1, CM2)는 진동하지 않는 장소(기대(100) 상)에 설치되어 있기 때문에, 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)의 화상 데이터에 있어서, 반송방향(F)의 전후로 왕복하는 양태로 소정의 진폭으로 진동하는 반송로(121)는, 그 화상 데이터의 촬영시의 진동 위상의 변화에 따라서, 변위된 위치에 배치된다. 따라서, 반송물(CA)의 외관을, 반송로(121)를 기준으로 하는 고정된 위치에서 검사, 판정하려고 하면, 화상 내의 계측영역(ME-A, ME-B)의 위치를, 촬영 타이밍에 맞춰 반송체(120)의 진동과 동기시켜 동일 진폭으로 이동시킬 필요가 있다.In the present embodiment, the transported product CA that is conveyed on the oscillating transport path 121 is inspected by the oscillating transport device 10 while the cameras CM1 and CM2 are transported to a place The image data of the photographed image GPX or the image area GPY is conveyed to the conveying path 121 that oscillates at a predetermined amplitude in such a manner as to reciprocate forward and backward in the conveying direction F Is arranged at the displaced position in accordance with the change of the vibration phase at the time of photographing of the image data. Therefore, if the external appearance of the transported product CA is to be inspected and determined at a fixed position with respect to the transport path 121, the position of the measurement areas ME-A and ME-B in the image can be adjusted It is necessary to move them at the same amplitude in synchronization with the oscillation of the carrier 120.

그렇기 때문에, 본 실시 형태에서는, 계측영역(ME-A, ME-B)의 위치를, 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)의 촬영시점에 있어서의 반송체(120)의 진동위치에 맞추게 하기 위해, 반송체(120)에 설정된 위치 보정용 마크(122a, 122b)(도 2 참조) 중, 위치 보정용 마크(122b)를 기준으로 하여 보정하고 있다. 이것을 상기 표시화면에서는 "진동 보정"이라 표시하고, 그 보정이 행해지고 있는 경우에는 "진동 보정"의 란에 OK를 표시한다. 위치 보정용 마크는 위치검출이 용이하고 또한 확실한 것이면 특별히 한정되지 않되, 도시 예에서는, 화상 중에서 확실하게 블로브로서 확인할 수 있으며, 또한, 그 중심위치를 안정되게 검출할 수 있는 흑색(동일 그레이 스케일)의 마크로 함으로써, 그 위치의 검출 정밀도를 높이고 있다.Therefore, in the present embodiment, the positions of the measurement areas ME-A and ME-B are matched to the vibration positions of the carrier 120 at the time of shooting of the picked-up image GPX or the image area GPY The position correction marks 122a and 122b (see FIG. 2) set in the carrier 120 are corrected based on the position correction marks 122b. This is displayed on the display screen as "vibration correction ", and when the correction is performed, OK is displayed in the column of" vibration correction ". The mark for position correction is not particularly limited as long as it is easy to detect the position and is reliable. In the illustrated example, it is possible to reliably detect the position in the image as a blob, and to display a black (same gray scale) The detection accuracy of the position is enhanced.

도 15를 참조하여, 상기 진동 보정의 처리내용을 상세하게 설명한다. 도 15(a)는, 도시한 좌우로 진동하는 반송로(121)가 도시한 좌단에 위치하는 시점에 있어서의 계측영역(ME)과 위치 보정용 마크(122a)와의 사이의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)에 있어서의 위치관계를 나타내는 도면이다. 여기서, 반송로(121)에는 도시한 진폭(As)을 가지는 진동(예를 들어, 진폭(As)이 0.1 mm, 진동 주파수(fs)가 300 Hz)이 부여되어 있다. 그리고 도 4 및 도 5의 예에서는 위치 보정용 마크(122b)를 사용하고 있는데, 도 15에서는 위치 보정용 마크(122a)를 사용하는 예로 설명한다. 그리고, 위치 보정용 마크(122a, 122b)의 위치는 임의이고, 같은 촬영화상(GPX)이나 화상영역(GPY) 내에 촬상되어 있는 것이면, 어떠한 것이라도 좋다.The processing contents of the vibration correction will be described in detail with reference to Fig. 15A shows a picked-up image GPX between the measurement area ME and the position correcting mark 122a at the time when the conveying path 121 vibrating in the lateral direction shown in Fig. And the positional relationship in the image area GPY. Here, the conveying path 121 is provided with a vibration (for example, amplitude As is 0.1 mm and vibration frequency fs is 300 Hz) having the amplitude As shown in the figure. In the examples of FIGS. 4 and 5, the position correction mark 122b is used. In FIG. 15, the position correction mark 122a is used. The positions of the position correction marks 122a and 122b are arbitrary and any position may be used as long as they are captured in the same captured image GPX or image area GPY.

한편, 도 15(b)는, 카메라(CM1, CM2)에 대해 고정된 계측영역(ME＇)을 설정한 경우에 있어서, 반송체(120)가 도시한 우단에 위치하는 시점(도 15(a)에 나타내는 시점보다도 진동의 위상에서 180도 나아간 시점)의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)의 모습을 나타낸다. 이와 같이, 진동에 의해 반송로(121)가 도시한 우측으로 이동하고 있기 때문에, 계측영역(ME＇)은, 반송로(121) 상의 당초의 위치에 대해 상류측에 진폭(As)의 몫만큼 쉬프트 된 위치에 설정되어 버리고 있다.On the other hand, FIG. 15 (b) shows a case where the measurement area ME 'fixed to the cameras CM1 and CM2 is set and when the transporting body 120 is located at the right end (A point in time when the phase of the vibration is 180 degrees out of phase with the phase of the vibration). As described above, since the conveying path 121 is moved to the right side as shown by the vibration, the measuring area ME 'is positioned on the upstream side of the original position on the conveying path 121 by the amount of the amplitude As And is set at a shifted position.

이에 대해, 도 15(c)에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태의 계측영역(ME)의 위치는, 위치 보정용 마크(122a)의 위치를 기준으로 하여 규정되어 있기 때문에, 반송체(120)가 진동하여 위상이 180도 나아가, 전체적으로 도시한 우측으로 이동하면, 계측영역(ME)도 같은 위상 및 진폭으로 도시한 우측으로 이동시킨다. 그리하여, 반송로(121)에 대한 계측영역(ME)의 위치는, 촬영시의 진동의 위상 타이밍과는 관계없이, 항상 반송로(121)에 대해 같은 위치가 된다. 따라서, 예를 들어 불량 자세인 반송물(CA)을 배제하기 위한 배제 에어를 에어 분출구(123)로부터 분사하는 위치, 혹은 불량자세인 반송물(CA)의 자세를 수정하기 위한 반전 에어를 에어 분출구(123)로부터 분사하는 위치에 대해, 계측영역(ME)이 항상 일정한 위치관계가 되도록 설정되기 때문에, 검사판정처리의 결과에 따라서 반송물(CA)에 배제력이나 반전력을 작용시키는 경우에, 항상 같은 타이밍으로 작용을 일으키게 할 수가 있다.On the other hand, as shown in Fig. 15 (c), the position of the measurement area ME of the present embodiment is specified based on the position of the position correction mark 122a, The measurement area ME is shifted to the right side shown by the same phase and amplitude. Thus, the position of the measurement area ME with respect to the conveying path 121 is always the same with respect to the conveying path 121 regardless of the phase timing of the vibration at the time of photographing. Therefore, for example, the reversal air for correcting the position of ejecting the ejection air for ejecting the conveyed object CA in the defective position from the air jet opening 123, or the posture of the object CA in the defective position, The measurement area ME is always set to be in a constant positional relationship with respect to the position to be sprayed from the inspection object 10A. Therefore, when exclusion force or half electric power is applied to the object CA in accordance with the result of the inspection judgment processing, As shown in FIG.

도 6은, 상기의 검사가부 판별처리나 검사판정처리의 조건을 설정하기 위한 설정모드에 있어서의 홈 화면을 나타낸다. 이 설정모드는, 상기 운전 모드에 있어서, 모드 표시란(G1)의 "설정"의 이행버튼을 조작함으로써, 전환할 수 있다. 도 6의 설정모드의 홈 화면은, 도시한 하단의 모드표시 조작란(G11)과, 도시한 상단 좌측의 기준화상 표시란(G12)과, 도시한 상단 우측의 처리조작 설정란(G13)을 구비하고 있다. 모드표시 조작란(G11)에는, 표시모드를 나타내는 "설정"의 표시와 현재 시각에 더하여, 반송물 검사 시스템의 각종의 설정화면에 이행하기 위한 "시스템", "카메라", "통신", "변수 설정", "툴", "USB"의 각종 조작버튼이 표시된다. 또한, 이 모드표시 조작란(G11)에는, 상기의 운전 모드로 되돌아가기 위한 "운전" 이행버튼, 과거의 촬영화상을 재생하면서 검사판정을 다시 하는 재실행처리를 실시하기 위한 "재실행" 버튼, 품종설정 등의 설정조건을 보존하기 위한 "보존" 버튼, 화상 표시란(G12)의 표시화상의 확대축소를 행하기 위한 "확대축소" 버튼을 구비하고 있다.Fig. 6 shows a home screen in the setting mode for setting the conditions of the sub-judgment process and the inspection judgment process. This setting mode can be switched by operating the transition button of "setting" in the mode display field G1 in the above operation mode. The home screen of the setting mode of Fig. 6 has a mode display operation column G11 at the lower stage shown in the figure, a reference image display column G12 at the upper left side shown in the figure, and a process operation setting column G13 at the upper right side have. "Mode", "Camera", "Communication", and "Variable setting" for shifting to various setting screens of the transported object inspection system are displayed in the mode display operation column G11 in addition to the display of " &Quot;, "tool "," USB "are displayed. In the mode display operation column G11, there are a "run" transition button for returning to the above-mentioned operation mode, a "redo" button for performing a redo process for re- A "save" button for saving setting conditions such as a " display size ", and an "enlarge / reduce" button for enlarging and reducing a display image of the image display field G12.

또한, 기준화상 표시란(G12)에서는, 설정영역(ME-A)을 위한 기준화상(GP-A)과, 설정영역(ME-B)을 위한 기준화상(GP-B)을 표시한다. 이들 기준화상(GP-A, GP-B)로서는, 각각의 설정영역(ME-A, ME-B)에 있어서 과거에 촬영한 같은 반송물(CA)의 화상을 사용한다. 이들 기준화상(GP-A, GP-B)은, 설정모드에 있어서의 도 9에 나타내는 기준화상 등록화면에 있어서, 미리 설정영역(ME-A)에 대한 것과 (ME-B)에 대한 것을 따로따로 등록해 둔 것이다. 도 9에 나타내는 표시화면에는, 모드표시 조작란(G41), 화상 표시란(G42), 처리조작 설정란(G43)이 있고, 화면 우상의 처리조작 설정란(G43)의 최상단의 "ME-A"와 "ME-B"의 버튼은, 각각 도시한 상단 좌측에 표시된 화상을 어느 쪽의 계측영역의 기준화면으로 하는지를 선택하는 것, 그 하방에 있는 파라미터 입력영역은 화상의 취입설정 등의 입력란이다. 이들 기준화상은, 도 6에 나타내는 설정모드의 홈 화면으로부터 이행 가능한 각종의 설정화면의 설정치를 결정하기 위한 기준의 화상이 되고, 또한 각종의 설정치를 결정할 때에, 설정치, 예를 들어 어느 임계치에 대응하는 기준화상의 영역 등을 기준화상 상에 외곽선 등에 의해 표시함으로써, 각 설정치에 의한 검사, 판정의 양태를 확인하는 것을 용이하게 하고 있다.In the reference image display column G12, a reference image GP-A for the setting area ME-A and a reference image GP-B for the setting area ME-B are displayed. As the reference images GP-A and GP-B, images of the same transported objects CA photographed in the past in the respective setting areas ME-A and ME-B are used. These reference images GP-A and GP-B are prepared in advance in the reference image registration screen shown in Fig. 9 in the setting mode, and those for the setting area ME-A and those for the setting area ME- I have registered separately. ME-A "at the top of the processing operation setting field G43 on the upper right side of the screen, and" ME-A " ME-B "buttons are used to select which of the measurement areas of the image displayed on the upper left side shown in the figure is to be used as a reference screen, and the parameter input area below them is an input field such as an image fetch setting. These reference images become reference images for determining the set values of the various setting screens that can be shifted from the home screen of the setting mode shown in Fig. 6, and when the various setting values are determined, they correspond to set values, for example, And the like of the reference image are displayed on the reference image with an outline or the like so that it is easy to check the manner of the inspection and judgment by each set value.

더욱이, 도 6의 설정모드의 홈 화면에 있어서, 상기의 처리조작 설정란(G13)에서는, 도시한 최상단의 "품종선택" 버튼에 의해, 반송물(CA)의 종류나 사이즈를 선택할 수 있다. 또한, 도시한 다음 단 우측의 "플로 편집" 버튼에 의해, 도시한 다음 단 좌측에 배열된 처리 모듈의 종류와 순번을 편집할 수가 있다. 이들 처리 모듈은, 도시한 상방으로부터 순차대로 실행됨으로써, 검사처리 컴포넌트의 주요 부분을 구성하는 것이다. 최초의 "트리거" 모듈은 카메라(CM1, CM2)의 촬영 타이밍을 정하는 처리 유닛이고, 이를 선택함으로써, 그 처리에 관한 각종의 설정화면이 표시된다. 다음의 "캡처" 모듈은, 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)을 가져올 때의 화상취입조건을 설정하는 처리유닛이고, 이것을 선택함으로써, 도 9에 나타내는 표시화면과 유사한 그 화상취입처리에 관한 각종의 설정화면이 표시된다. 그 다음의 "진동 보정" 모듈은 위에서 설명한 반송로(121)의 진동에 의한 설정영역의 위치보정의 양태를 정하는 처리유닛이고, 이것을 선택함으로써, 그 처리에 관한 각종의 설정화면이 표시된다. 또한, "반전 1" 모듈은, 설정영역(ME-A)에 관한 위에서 설명한 화상 계측처리(검사가부 판별처리와 검사판정처리)의 내용을 정하는 처리 모듈이고, 이것을 선택함으로써, 그 처리에 관한 각종의 설정화면이 표시된다. "반전 2" 모듈은, 설정영역(ME-B)에 관한 위에서 설명한 화상 계측처리(검사가부 판별처리와 검사판정처리)의 내용을 정하는 처리모듈이고, 이것을 선택함으로써, 그 처리에 관한 각종의 설정화면이 표시된다. 그리고, "반전 1", "반전 2", "선별 1", "선별 2" 등의 표시는, 어느 계측영역에 대한 화상 계측처리의 대상이 되는 반송물의 제어양태를 나타내고 있는 것에 불과하며, 본 실시 형태의 경우에는 단순한 예시에 불과하기 때문에, 다른 제어양태에 대해 설정하는 경우에 적절하게 표시를 변경하면 된다.6, the type and size of the transported product CA can be selected by the uppermost "product selection" button shown in the process operation setting column G13. In addition, the type and order of the processing modules arranged on the left-hand side shown in the figure can be edited by the "flow edit" button on the right side shown in the drawing. These processing modules are executed sequentially from the upper side shown, thereby constituting a main part of the inspection processing component. The first "trigger" module is a processing unit for determining the shooting timing of the cameras CM1 and CM2, and by selecting this, various setting screens related to the processing are displayed. The following "capture" module is a processing unit for setting an image capturing condition when capturing a captured image GPX or an image area GPY. By selecting this, the image capturing process similar to the display screen shown in Fig. 9 Various setting screens related to the display screen are displayed. The following "vibration correction" module is a processing unit for determining the mode of position correction of the setting area by the vibration of the conveying path 121 described above. By selecting this, various setting screens related to the process are displayed. The "inverse 1" module is a processing module for determining the contents of the above-described image measurement processing (inspection is negative judgment processing and inspection judgment processing) with respect to the setting area ME-A, and by selecting this, Various setting screens are displayed. The "inversion 2" module is a processing module for determining the contents of the above-described image measurement processing (inspection is negative judgment processing and inspection judgment processing) with respect to the setting area ME-B, and by selecting this, The setting screen is displayed. The display such as "reverse 1 "," reverse 2 ", "selection 1 "," selection 2 ", or the like indicates only the control mode of the transported object to be subjected to the image measurement processing for the measurement area In the case of the embodiment, the display is merely an example, and accordingly, the display may be appropriately changed in the case of setting for other control modes.

도 6의 설정모드의 홈 화면에 있어서 "재실행" 버튼을 조작하면, 도 7에 나타내는 파일 선택화면이 표시된다. 이 파일 선택화면은, "되돌아감"의 복귀 버튼을 구비한 도시한 하단의 모드 표시란(G21)과, 도시한 상단 좌측의 화상 표시란(G22)과, 도시한 상단 우측의 파일표시 선택란(G23)을 가진다. 파일표시 선택란(G23)에서는, 상기 주기억장치(MM) 내에 보존되어 있는 과거의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)을 시계열로 연속하여 격납한 화상파일을 선택할 수가 있다. 그리고 선택된 화상파일에 대한 각종의 조작처리를 실행하기 위해, 개개의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)의 표시와 처리를 행하는 "재실행" 버튼, 동일한 화상파일 내에 있는 복수 개의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)을 연속하여 재생하는 "연속 재실행" 버튼, 각종 통계를 나타내는 히스토그램(histogram)을 표시하는 "통계 재실행" 버튼 등이 준비되어 있다.When the "redo" button is operated on the home screen of the setting mode of Fig. 6, the file selection screen shown in Fig. 7 is displayed. This file selection screen is composed of a mode display field G21 at the lower stage shown with a return button of "return ", an image display field G22 at the upper left side shown and a file display selection field G23). In the file display check box G23, it is possible to select an image file in which a past captured image GPX or an image area GPY stored in the main memory MM is successively stored in a time series. A "redo" button for displaying and processing an individual photographed image (GPX) or an image area (GPY) in order to execute various manipulations on the selected image file, a plurality of photographed images (GPX Quot; re-run "button that continuously reproduces the image area GPY or the image area GPY, and a" restart statistics "button that displays a histogram showing various statistics.

주기억장치(MM) 내에 보존되는 화상파일은, 운전 모드에 있어서 가져오는 복수 개의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)의 화상 데이터를, 연산처리장치(MPU)에 의해 자동적으로 기록한 것이다. 이 화상파일의 보존은, 주기억장치(MM)에 여유공간이 존재하는 경우에는 모든 화상 데이터에 대해 실시할 수 있는데, 주기억장치(MM)에 여유공간이 존재하지 않는 경우라도, 최신의 기정 기간분(예를 들어 1시간분 등), 혹은, 최신의 기정 매수분(예를 들어 1000매 분 등)의 화상파일에 대해서는 항상 보존되도록 해두는 것이 바람직하다.The image file stored in the main memory MM is obtained by automatically recording image data of a plurality of photographed images GPX or image area GPY obtained in the operation mode by the arithmetic processing unit MPU. This image file can be saved in all the image data when there is a free space in the main memory MM. Even if there is no free space in the main memory MM, (For example, one minute), or the image file of the latest predetermined number of copies (for example, 1000 copies).

도 7의 화면에서 "재실행" 버튼을 조작하면, 도 8에 나타내는 조정모드의 화면으로 이행하고, 과거에 기록한 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)을 화상 표시란(G34)에 표시한 상태로, 이 화상 데이터에 대해 제1 표시란(G32)의 "계측실행" 버튼을 압압함으로써, 상기 검사가부 판별처리 및 상기 검사판정처리로 이루어지는 화상 계측처리를 다시 실행할 수가 있다. 동일 파일 내에 격납된 복수 개의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)에 대해서는, 도시한 좌측 하부의 "앞으로" 버튼 및 "다음으로" 버튼을 조작함으로써, 전후에 촬영된 다른 화상 데이터로 전환할 수가 있다. 그리고, 모드표시 조작란(G31)에는 "되돌아감"이 표시된 복귀 버튼이 준비되어 있다. 또한, 도 7의 화면에서 "연속 재실행" 버튼을 조작하면, 도 8에 나타내는 화면과 같은 화면에 있어서, 동일 화상파일 내의 복수 개의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)을 연속하여 표시하면서, "계측실행" 버튼을 압압함으로써, 병행하여 화상 계측처리를 실행시킬 수가 있다.When the "Redo" button is operated on the screen of Fig. 7, the screen shifts to the screen of the adjustment mode shown in Fig. 8 and a state in which the shot image GPX or the image area GPY recorded in the past is displayed in the image display field G34 , The image measurement process consisting of the sub-judgment process and the inspection judgment process can be executed again by pushing the "measurement execution" button of the first display column G32 on the image data. For the plurality of captured images GPX or GPY stored in the same file, by switching the "forward" button and the "next" button in the lower left portion shown in the figure, it is possible to switch to another image data captured before and after There is a number. In the mode display operation column G31, a return button having "return" is prepared. When a "continuous restart" button is operated on the screen of FIG. 7, a plurality of shot images (GPX) or image areas (GPY) in the same image file are continuously displayed on the screen as shown in FIG. 8, By pushing the "measurement execution" button, the image measurement process can be executed in parallel.

다음으로, 도 10 내지 도 12를 참조하여, 본 실시 형태의 전체 동작의 흐름, 및, 본 실시 형태의 반송장치(10)의 전체 구성에 대해 설명한다. 도 10은, 상기 검사처리유닛(DTU)의 연산처리장치(MPU)에 의해, 동작 프로그램에 따라서 실행되는 처리의 개략 플로 차트이다. 이 동작 프로그램을 기동하면, 우선, 상기의 화상 계측처리가 개시되는 동시에, 컨트롤러(CL11, CL12)에 의해 반송장치(10)(파츠 피더(11) 및 리니어 피더(12))의 구동이 개시된다. 그리고, 도 1에 나타내는 디버깅 조작부(DB)의 설정이 OFF이면, 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)에 대해 화상 계측처리가 실행되고, 최종의 판정결과가 OK 판정이면, 디버깅 조작부(DB)가 조작되지 않는 한, 그대로 다음의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)의 화상 계측처리가 실시된다. 최종의 판정결과가 NG이면, 반송물(CA)을 반송로(121) 상으로부터 배제하거나, 반송로(121) 상에서 반전시키거나 하기 위한 에어 플로가 실시되어 반송물(CA)이 제어된다. 이 경우에도, 그 후, 디버깅 조작부(DB)가 조작되지 않는 한, 그대로 다음의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GP)의 판정이 실시된다.Next, with reference to Figs. 10 to 12, the entire operation flow of the present embodiment and the overall configuration of the conveyance apparatus 10 of this embodiment will be described. Fig. 10 is a schematic flow chart of processing executed by the arithmetic processing unit (MPU) of the inspection processing unit (DTU) in accordance with the operation program. When this operation program is started, the above-described image measurement processing starts and at the same time, the controllers CL11 and CL12 start driving the transport apparatus 10 (the parts feeder 11 and the linear feeder 12) . If the setting of the debugging operation portion DB shown in Fig. 1 is OFF, the image measuring process is executed for the photographed image GPX or the image area GPY, and if the final judgment result is OK, the debugging operation portion DB The image measurement processing of the next captured image GPX or the image area GPY is carried out as it is. If the final determination result is NG, airflow is carried out to exclude the transported product CA from the transport path 121 or to invert the transported product on the transport path 121, and the transported product CA is controlled. In this case as well, thereafter, the determination of the next captured image GPX or the image area GP is performed as it is, unless the debugging operation unit DB is operated.

상기의 도중에서 디버깅 조작부(DB)가 조작되어 ON이 되면, 상기 루틴으로부터 빠져나와 반송장치(10)의 구동이 정지되고, 화상 계측처리도 정지된다. 그리고, 표시장치(DP1)에는 도 6에 나타내는 설정모드의 홈 화면이 자동적으로 표시된다. 이 화면에 있어서 "재실행" 버튼을 조작하면, 앞에서 설명한 바와 같이 도 7의 파일 선택화면이 표시된다. 이때, 선택표시되는 화상파일은, 직전의 운전 모드에 있어서 기록하고 있었던 복수 개의 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY)을 포함하는 화상파일이다. 이것을 그대로 선택하여 "재실행" 버튼 혹은 "연속 재실행" 버튼을 조작하면, 도 8에 나타내는 재실행 화면으로 이행한다. 도 8의 화면에서는, "되돌아감" 버튼을 조작함으로써 도 7의 화면으로 되돌아가고, 도 7의 "되돌아감" 버튼을 조작함으로써, 도 6의 설정모드의 홈 화면으로 되돌아갈 수 있다. 따라서, 도 8에 나타내는 재실행 화면에서 화상 계측처리를 확인한 다음에, 도 6의 설정모드의 홈 화면으로부터 각종의 설정치를 재설정하며, 혹은, 조정하여, 다시 도 8에 나타내는 재실행 화면에서 화상 계측처리를 실행시킬 수 있다. 즉, 반송장치(10)의 반송물(CA)의 제어에 문제가 생긴 경우에는, 이 문제를 해소하기 위해, 먼저, 과거의 화상 데이터에 근거하여 화상 계측처리를 재실행함으로써, 화상 계측처리의 문제 개소를 탐색한다. 그 문제 개소가 판명되면, 그것에 따라서 설정 내용을 변경, 조정하고, 다시 과거의 화상 데이터에 대해 화상 계측처리를 재실행함으로써 조정, 개선 작업의 결과를 확인할 수가 있다. 그 후, 도 10에 나타내는 바와 같이, 복귀 조작을 행하면, 디버깅 조작부(DB)의 설정이 OFF로 되돌아가고, 화상 계측처리가 재개되는 동시에, 반송장치(10)의 구동이 재개된다. 또한, 표시장치의 화면은 운전 모드의 표시화면으로 되돌아간다.When the debugging operation portion DB is turned on and turned on in the middle of the above operation, the routine is exited and the driving of the transfer device 10 is stopped, and the image measurement process is also stopped. Then, the display device DP1 automatically displays the home screen of the setting mode shown in Fig. When the "redo" button is operated on this screen, the file selection screen of Fig. 7 is displayed as described above. At this time, the image file to be selectively displayed is an image file including a plurality of shot images GPX or image area GPY recorded in the immediately preceding operation mode. When this is selected and the "redo" button or the "consecutive redo" button is operated, the screen shifts to the redo screen shown in Fig. In the screen of Fig. 8, by returning to the screen of Fig. 7 by operating the "return" button, it is possible to return to the home screen of the setting mode of Fig. 6 by operating the "return" Therefore, after confirming the image measurement processing on the re-execution screen shown in Fig. 8, various setting values are reset or adjusted from the home screen of the setting mode of Fig. 6, and the image measurement processing is again performed on the re- Can be executed. That is, when there is a problem in the control of the transported product CA of the transport apparatus 10, in order to solve this problem, first, the image measurement process is re-executed based on the past image data, . If the problem area is found, the setting contents are changed and adjusted in accordance with the setting, and the image measurement process is executed again for the past image data, thereby confirming the result of the adjustment and improvement work. Thereafter, as shown in Fig. 10, when the return operation is performed, the setting of the debugging operation portion DB is returned to OFF, the image measurement processing is resumed, and the driving of the transfer device 10 is resumed. Further, the screen of the display apparatus returns to the display screen of the operation mode.

도 11은 반송장치(10)의 평면도, 도 12는 반송장치(10)의 정면도이다. 반송장치(10)에서는, 설치면(바닥면)에 설치된 기대(100) 상에 파츠 피더(11)와 리니어 피더(12)가 탑재되어 있다. 파츠 피더(11)는, 기대(100)에 탑재된 회전 진동기(115)의 위에 상기 보울형상의 반송체(110)가 탑재된 것이고, 이 반송체(110)의 내부에는 나선형상의 상기 반송로(111)가 형성된다. 또한, 리니어 피더(12)는, 기대(100)에 탑재된 리니어 진동기(125) 상에 삿대형상의 상기 반송체(120)가 탑재된 것이고, 이 반송체(120)에는 직선형상의 상기 반송로(1221)가 형성되어 있다.11 is a plan view of the transport apparatus 10, and Fig. 12 is a front view of the transport apparatus 10. Fig. In the transport apparatus 10, a parts feeder 11 and a linear feeder 12 are mounted on a base 100 provided on a mounting surface (bottom surface). The part feeder 11 is a part in which the bowl-like transporting body 110 is mounted on a rotary vibrator 115 mounted on a base 100. Inside the transporting body 110, 111 are formed. The linear feeder 12 is mounted on the linear vibrator 125 mounted on the base 100 on which the conveyor body 120 in the form of a quadrangle is mounted and on the conveyor body 120, 1221 are formed.

또한, 기대(100) 상에는, 상기 파츠 피더(11) 및 리니어 피더(12)와는 별개로 지주(101)가 입설되고, 이 지주(101)에는, 1 또는 복수 개의 연결부재(102)를 개재시켜 카메라(CAM2)가 부착되고, 이 카메라(CM2)는 촬영 광학계(104)를 개재시켜 반송로(121) 상의 반송물(CA)을 촬영하도록 구성된다. 또한, 상기 지주(101)에는, 1 또는 복수 개의 연결부재(103)를 개재시켜 카메라(CM1)가 부착되고, 이 카메라(CM1)는 촬영 광학계(105)를 개재시켜 반송로(121) 상의 반송물(CA)을 촬영하도록 구성된다. 또한, 카메라(CM2) 및 촬영 광학계(104)의 촬영범위를 조명하기 위한 조명장치(106, 107)가 설치되는 동시에, 카메라(CM1) 및 촬영 광학계(105)의 촬영범위를 조명하기 위한 조명장치(108, 109)가 설치되어 있다.A strut 101 is formed on the base 100 separately from the parts feeder 11 and the linear feeder 12. The strut 101 is provided with one or a plurality of connecting members 102 interposed therebetween A camera CAM2 is attached and the camera CM2 is configured to shoot the transported object CA on the transport path 121 via the photographing optical system 104. [ A camera CM1 is attached to the strut 101 via one or a plurality of connecting members 103. The camera CM1 is mounted on the conveying path 121 via the photographing optical system 105, (CA). In addition, illumination devices 106 and 107 for illuminating a photographing range of the camera CM2 and the photographing optical system 104 are provided and an illumination device 106 for illuminating the photographing range of the camera CM1 and the photographing optical system 105 (108, 109) are provided.

본 실시 형태에 있어서, 반송로(121)의 상류측으로부터 하류측으로 향하여, 카메라(CM2)는, 후술하는 굴절 광학계를 내장한 촬영 광학계(104)를 개재시켜 반송물(CA)의 검사 판정부로서의 2 개소의 "반전 A"와 "반전 B"를 상기 설정영역(ME-A)과 계측영역(ME-B)으로 하고 있다. 또한, 카메라(CM1)는, 촬영 광학계(105)를 개재시켜 반송물(CA)의 검사 판정부로서의 2 개소의 "선별 A"와 "선별 B"를 상기 설정영역(ME-A)과 계측영역(ME-B)으로 하고 있다. 모든 카메라(CM1, CM2)에 대해서도, 그 촬영범위 내에 반송방향(F)의 전후의 다른 위치에 2 개소의 계측영역을 가지고, 각 2 개소에 있어서 상기의 화상 계측처리가 각각 실행되도록 되어 있다.In the present embodiment, from the upstream side to the downstream side of the conveying path 121, the camera CM2 is provided with two (2) as the inspection judgment section of the conveyed object CA via the photographing optical system 104 incorporating a refraction optical system Quot; inversion A "and" inversion B " of the position are defined as the setting area ME-A and the measurement area ME-B. The camera CM1 is further provided with two sets of "selection A" and "selection B" as the inspection judgment section of the transported product CA via the photographing optical system 105 in the setting area ME-A and the measurement area ME-B). For all the cameras CM1 and CM2, there are two measurement areas at different positions in front of and behind the carrying direction F within the imaging range, and the above-described image measurement processing is performed at each of two positions.

다음으로, 도 13 및 도 14를 참조하여, 상기 카메라(CM1) 및 촬영 광학계(105)를 사용한 검사 및 판정의 방법에 대해 설명한다. 도 13은, 카메라(CM1) 및 촬영 광학계(105)에 의해 촬영되는 2 개소의 "선별 A"에 상당하는 계측(A)의 개소(계측영역(ME-A)이 설정되어 있음)와, "선별 B"에 상당하는 계측(B)의 개소(계측영역(ME-B)이 설정되어 있음)의 모습을 모식적으로 나타내는 도면이다. 이들 2 개소에는, 모두다 반송로(121)의 반송물(CA)이 통과하는 영역에 개구하는 에어 분출구(123a, 123b)가, 각각 대응하는 위치에 마련되어 있다. 도시 예에서는, 상기 계측영역(ME-A)은 상기 에어 분출구(123a)가 마련된 영역을 포함하도록 설정되고, 상기 계측영역(ME-B)은 상기 에어 분출구(123b)가 마련된 영역을 포함하도록 설정되어 있다.Next, with reference to Figs. 13 and 14, a method of inspection and determination using the camera CM1 and the photographing optical system 105 will be described. Fig. 13 is a diagram showing the relationship between the position of the measurement A (measurement area ME-A is set) corresponding to the two "selection A" photographed by the camera CM1 and the photographing optical system 105, (The measurement area ME-B is set) of the measurement B corresponding to the " selection B ". The two spots are provided at corresponding positions with air spouts 123a and 123b, all of which open in the region through which the transported product CA of the transporting path 121 passes. In the illustrated example, the measurement area ME-A is set to include an area where the air jetting port 123a is provided, and the measurement area ME-B is set to include the area where the air jetting port 123b is provided .

이와 같은 구성에서는, "선별 A"에 있어서, 계측영역(ME-A)에서 반송물(CA)이 불량 자세(NG)라고 판정되면, 도시한 바와 같이 에어 분출구(123a)로부터 에어가 분출되고, 반송물(CA)이 바로 반송로(121) 상으로부터 배제된다. 한편, 계측영역(ME-A)에서 정규의 자세(OK)라고 판정된 반송물(CA)은 하류측으로 그대로 반송되어 간다. 그러나, 하류측에는 계측영역(ME-B)이 설정되어 있기 때문에, 반송물(CA)은 계측영역(ME-B)에서 재차 검사 및 판정된다. 따라서, 계측영역(ME-A)에서 OK 판정된 반송물(CA)이라 하더라도, 판정 미스에 의해 사실은 불량자세인 반송물(CA)이 통과해 온 경우에, 이 반송물(CA)은 계측영역(EM-B)에서 재판정되어, 반송로(121) 상으로부터 에어 분출구(123b)로부터 분출하는 에어에 의해 배제되기 때문에, 잘못하여 불량자세인 반송물(CA)이 하류측으로 진행해 버릴 가능성을 저감할 수 있다. 또한, 상기와 같은 처리는, 하나의 카메라(CM1)의 촬영범위 내의 2 개소의 화상 부분에서 행해지기 때문에, 촬영 기재의 설비 코스트를 저감시킬 수가 있다고 하는 효과도 있다.In this configuration, when it is determined that the transported object CA is in the defective posture NG in the measurement area ME-A in the "selection A", air is ejected from the air ejection port 123a as shown in the figure, (CA) is excluded from the conveying path 121 immediately. On the other hand, the transported product CA determined as a normal posture (OK) in the measurement area ME-A is transported as it is to the downstream side. However, since the measurement area ME-B is set on the downstream side, the transported product CA is inspected and judged again in the measurement area ME-B. Therefore, even in the case of the transported product CA determined to be OK in the measurement area ME-A, when the transported product CA, which is actually in a defective posture, -B) and excluded by the air ejected from the air jetting port 123b from the conveying path 121, it is possible to reduce the likelihood that the conveyed object CA, which is in a wrong posture, may advance to the downstream side. In addition, since the above-described process is performed in two image portions within the photographing range of one camera CM1, there is an effect that the facility cost of the photographing substrate can be reduced.

그리고, 카메라(CM1) 및 촬영 광학계(105)의 촬영대상의 구성은, 도 13에 나타내는 상기 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 계측영역(ME-B)이 설정되어 있는 계측(B)의 개소에는 에어 분출구(123b)를 마련하지 않고, 검사 및 판정만을 실시한다. 한편, 계측(A)의 개소에 있어서는, 상기와 마찬가지로, 계측영역(ME-A)에 있어서의 화상 계측처리에 의한 판정결과에 따라서 에어 분출구(123a)에 의해 불량자세인 반송물(CA)을 배제하고, 양호한 자세인 반송물(CA)을 통과시킨다. 이와 같이, 계측영역(ME-B)에 있어서 검사 및 판정만을 실시함으로써, 계측(A)의 개소에서의 검사판정이 어느 정도의 정밀도를 가지는가를 확인할 수가 있다. 이 경우, 계측(A)의 판정 미스가 일정한 비율을 넘었을 때에는, 자동적으로 컨트롤러(CL11) 및 (CL12)에 지령을 내려서, 반송장치(10)의 구동을 정지하도록 구성할 수도 있다. 그리고, 이와 같은 판정결과에 따른 반송장치(10)의 구동제어방법으로서는, 구동정지 이외에, 반송속도를 저하시키도록 가진 수단(115, 125)을 제어하는 것이어도 좋다.The configuration of the object to be imaged by the camera CM1 and the photographing optical system 105 is not limited to the above-described configuration shown in Fig. For example, the air injection port 123b is not provided at the position of the measurement B where the measurement area ME-B is set, and only inspection and judgment are performed. On the other hand, in the place of the measurement (A), in the same manner as described above, the return air (CA) in a defective posture is excluded by the air jetting port 123a in accordance with the judgment result by the image measuring process in the measurement area ME- And allows the conveyed object CA in a good posture to pass therethrough. As described above, it is possible to confirm to what extent the inspection judgment in the measurement (A) has a certain accuracy by performing only the inspection and determination in the measurement area ME-B. In this case, when the misjudgment of the measurement A exceeds a predetermined ratio, it is also possible to automatically instruct the controllers CL11 and CL12 to stop driving the transport apparatus 10. As a drive control method for the transport apparatus 10 in accordance with the determination result, it is also possible to control the means 115 and 125 for reducing the transport speed in addition to stopping the drive.

도 14에는, 상기와 마찬가지로, 복수 개의 계측영역(ME-1)~(ME-n)(n은 2 이상의 자연수)을 마련하고 있는데, 반송물(CA)에 대한 제어를 실시하는 작용 개소(에어 분출구(123))를 가장 하류측의 1 개소에만 마련한 예를 나타낸다. 이 예에서는, 가장 하류측의 계측영역(ME-n)에 있어서의 검사 및 판정의 결과뿐만 아니라, 상류측의 계측영역(ME-1), …, (ME-(n-1))에 있어서 행해진 검사 및 판정의 결과도 고려하여, 에어 분출구(123)에 의해 반송물(CA)을 반송로 상으로부터 배제하는지의 여부를 결정한다. 예를 들어, 전 n 개소의 계측영역에서 모두 불량자세로 판정된 경우(모두 NG 판정인 경우)에만 반송물(CA)을 배제하거나 혹은 전 n 개소의 계측영역에서 모두 양호한 자세로 판정된 경우(모두 OK 판정인 경우)에만 반송물(CA)을 그대로 통과시키고, 다른 경우에는 반송물(CA)을 배제한다. 또한, 전 n 개소의 판정결과 중 NG 판정과 OK 판정의 수를 비교하여, NG 판정이 많을 때에는 배제하고, OK 판정이 많을 때에는 배제하지 않는 방법 등을 생각할 수 있다.14, measurement areas ME-1 to ME-n (where n is a natural number of 2 or more) are provided, and in the same manner as described above, (123)) is provided only at one position on the most downstream side. In this example, not only the result of inspection and judgment in the measurement area ME-n on the most downstream side, but also the measurement area ME-1 on the upstream side, , It is determined whether or not the transported product CA is to be excluded from the conveying route by the air jetting port 123 in consideration of the results of inspection and judgment performed in (ME- (n-1), ME- For example, when all of the n measurement areas are judged to be in a bad posture (all NG judgments are made), or when all the n measurement areas are judged to be good postures (all OK decision), the conveyed object CA is passed as it is, and in other cases, the conveyed object CA is excluded. It is also possible to compare the number of NG judgments and the number of OK judgments among the judgments of all n positions to exclude them when there is a large number of NG judgments and not exclude them when there are many OK judgments.

그리고, 상기와 같은 처리를 실시하는 경우에는, 반송되어 오는 반송물(CA)을 개개로 인식할 필요가 있다. 그래서, 각 계측영역에서의 판정결과를 각각 순번대로, 그러나 다른 계측영역에서의 판정결과를 상호 구별할 수 있도록, 연산처리장치(MPU)에 의해, 판정시각 혹은 촬영시각과 관련지어 연산처리용 메모리(RAM) 등에 기록해둔다(판정결과 유지수단). 이와 같이 하면, 각 계측영역 사이의 거리와 반송물(CA)의 반송속도(Vs)와의 관계에 근거하여, 동일한 반송물(CA)의 다른 계측영역 사이에 있어서의 상기 판정시각 혹은 촬영시각의 시간 어긋남을 고려함으로써, 다른 계측영역(ME-A)~(ME-(n-1))에 있어서의 판정결과의 기록 중에서, 계측영역(ME-n)에서 판정한 반송물(CA)과 동일한 반송물(CA)의 판정결과를 선출할 수 있기 때문에, 위에서 설명한 바와 같이, 복수 개의 계측영역의 판정결과에 근거하여 반송물(CA)의 제어양태를 결정할 수가 있다.When carrying out the above-described process, it is necessary to individually recognize the transported products CA that are transported. Thus, the arithmetic processing unit (MPU) sets the arithmetic processing unit (MPU) in the arithmetic processing unit (MPU) in association with the determination time or the imaging time so that the determination results in the respective measurement areas can be distinguished from each other in order, (RAM) or the like (judgment result holding means). In this way, on the basis of the relationship between the distance between each measurement area and the transporting speed Vs of the transported product CA, the time deviation of the determination time or photographing time between different measurement areas of the same transported product CA N from among the records of the determination results in the other measurement areas ME-A to ME- (n-1), it is possible to obtain the transported goods CA similar to the transported goods CA determined in the measurement area ME- The control mode of the transported product CA can be determined based on the determination results of the plurality of measurement areas as described above.

다음으로, 도 16 내지 도 19를 참조하여, 상기 카메라(CM2) 및 촬영 광학계(104)를 사용한 검사 및 판정의 방법에 대해 설명한다. 상기 촬영 광학계(104)는, 촬영 광학계(105)와 같은 촬영렌즈경통(104A)을 포함하되, 촬영 광학계(105)가 단순한 원통형상의 촬영렌즈경통만으로 구성되는 것에 대해, 촬영 광학계(104)에서는, 상기 촬영렌즈경통(104A)의 하단에 접속된 광 변환기(104B)를 구비하고 있는 점에서 다르다. 광로 변환기(104B)는, 그 내부에, 중앙 프리즘(141)에 의해 구성되는 경사 반사면(141a)과 (141b)를 가지고, 또한, 중앙 프리즘(141)의 좌우 양측에 이간된 위치에, 상기 경사 반사면(141a)을 향하여 빛을 반사시키는, 프리즘(142A)에 의해 구성되는 경사 반사면(142a)과, 상기 경사 반사면(141b)을 향하여 빛을 반사시키는, 프리즘(142B)에 의해 구성되는 경사 반사면(142b)을 가진다. 또한, 광로 변환기(104B)의 최하부에는 대물렌즈(143A, 143B)가 설치되어 있다.Next, with reference to Figs. 16 to 19, a method of inspection and determination using the camera CM2 and the photographing optical system 104 will be described. Fig. The photographing optical system 104 includes the photographing lens barrel 104A such as the photographing optical system 105. The photographing optical system 105 is constituted by only a simple cylindrical photographing lens barrel, And an optical converter 104B connected to the lower end of the photographing lens barrel 104A. The optical path changer 104B has inclined reflecting surfaces 141a and 141b constituted by a central prism 141 and also has inclined reflecting surfaces 141a and 141b disposed at positions separated from both the left and right sides of the central prism 141, A slope reflecting surface 142a constituted by a prism 142A which reflects light toward the inclined reflecting surface 141a and a prism 142B which reflects light toward the inclined reflecting surface 141b And the inclined reflecting surface 142b. In addition, objective lenses 143A and 143B are provided at the lowermost part of the optical path changer 104B.

상기 광로 변환기(104B)는, 경사 반사면(142a)과 (142b)가 반송로(121)의 반송방향(F)을 따라 평행하게 배치되도록 설치된다. 그리고, 반송방향(F)을 따른 2 개소에 설정된, 예를 들어, "반전 A"와 "반전 B"의 2 개소의 화상을 포함하는 촬영화상(GPX)은, 각각 아래와 같이 하여 카메라(CM2)의 촬영범위 내로 유도된다. 우선, 반송로(121)의 상류측(도시 좌측)의 "반전 A"의 화상은, 대물렌즈(143A)를 개재시켜 경사 반사면(142a)에서 반송방향(F)의 한쪽 방향으로 반사되고, 경사 반사면(141a)에 의해 카메라의 광축 방향으로 반사됨으로써, 촬영렌즈경통(104A)을 개재시켜 카메라(CM2)의 촬영범위 내로 유도된다. 한편, 반송로(121)의 하류측(도시 우측)의 "반전 B"의 화상은, 대물렌즈(143B)를 개재시켜 경사 반사면(142b)에서 반송방향(F)의 다른 쪽 방향으로 반사되고, 경사 반사면(141b)에 의해 카메라의 광축 방향으로 반사됨으로써, 촬영렌즈경통(104A)을 개재시켜 카메라(CM2)의 촬영범위 내로 유도된다.The optical path changer 104B is provided so that the oblique reflecting surfaces 142a and 142b are arranged in parallel along the carrying direction F of the carrying path 121. [ The photographed image GPX including two images of, for example, "reversal A" and "reversal B" set at two positions along the conveying direction F is sent to the camera CM2 as follows, As shown in FIG. The image of "reverse A" on the upstream side (left side in the drawing) of the transport path 121 is reflected in one direction of the transport direction F from the oblique reflecting surface 142a via the objective lens 143A, Is reflected in the direction of the optical axis of the camera by the inclined reflecting surface 141a, and is guided into the photographing range of the camera CM2 via the photographing lens barrel 104A. On the other hand, the image of "inverted B" on the downstream side (right side in the drawing) of the transport path 121 is reflected to the other direction of the transport direction F from the oblique reflecting surface 142b via the objective lens 143B Reflected by the oblique reflecting surface 141b in the direction of the optical axis of the camera, and guided to the photographing range of the camera CM2 via the photographing lens barrel 104A.

상기한 바와 같이 하여, 상호 반송방향(F)에 이간된 2 개소의 화상은, 광로 변환기(104B)에 의해 동일한 카메라(CM2)의 촬영범위 내로 유도되기 때문에, 상기 2 개소가 카메라(CM2)의 촬영범위보다도 상호 떨어져 있어도, 카메라(CM1)와 마찬가지로 2 개소에 있어서 화상 계측처리를 실시하는 것이 가능하게 된다. 도 17은 위에서 설명한 원리를 모식적으로 그린 것이고, 도시한 2점 쇄선의 원형 내에 촬영화상(GPX) 및 화상영역(GPY)의 모습을 나타내고 있다.Two images separated in the mutual carrying direction F are guided to the photographing range of the same camera CM2 by the optical path changer 104B as described above, It is possible to carry out the image measurement processing at two places like the camera CM1 even if they are mutually separated from each other. Fig. 17 schematically illustrates the above-described principle. Fig. 17 shows the states of the captured image GPX and the image area GPY within the circular shape of the two-dot chain line shown in the figure.

그리고 도 16에 나타내는 광로 변환기(104B)에 있어서는, 중앙 프리즘(141)을 탑재한 하부 프레임(140A)과, 좌우의 프레임(142A) 및 (142B)을 탑재한 상부 프레임(140B)을 가지고, 하부 프레임(140A)과 상부 프레임(140B)이 스페이서(140c)를 개재시켜 볼트(140d) 등의 체결구에 의해 고정되어 있다. 그리고, 스페이서(140c)의 두께를 변경함으로써, 중앙 프리즘(141)과 좌우의 프리즘(142A, 142B)과의 사이의 상대적인 높이 관계를 변경하는 것이 가능하게 되어 있다. 이 구성에 의해, 도 17에 2점쇄선으로 나타내는 바와 같이, 촬영화상(GPX) 또는 화상영역(GPY) 중의 2 개소의 화상의 상대적인 거리를 도시한 좌우방향(반송방향(F))에 접근시키거나 멀어지게 할 수가 있다.The optical path changer 104B shown in Fig. 16 has a lower frame 140A on which a central prism 141 is mounted and an upper frame 140B on which the left and right frames 142A and 142B are mounted. The frame 140A and the upper frame 140B are fixed by fasteners such as bolts 140d through the spacers 140c. By changing the thickness of the spacer 140c, it is possible to change the relative height relationship between the central prism 141 and the left and right prisms 142A and 142B. With this configuration, as shown by the two-dot chain line in Fig. 17, the relative distance between the two images in the photographed image GPX or the image area GPY is approached in the lateral direction (the carrying direction F) Or distant.

또한, 상부 프레임(140B)에는, 좌우의 프리즘(142A)과 (142B)을 각각 따로따로 도시한 좌우방향(반송방향(F))을 따라 이동 가능하게 구성하는 구조가 마련되어 있다. 즉, 프리즘(142A)과 (142B)은 각각 유지 부재(142s)와 (142t)에 유지되고, 이들 유지 부재(142s)와 (142t)에는 볼트(140e)가 고정되어 있다. 이 볼트(140e)는 상부 프레임(140B)에 천설된 장공(140f)을 관통하여 도시한 좌우방향으로 이동 가능하게 마련되고, 상부 프레임(104B)의 상면에 있어서 너트(140g)에 의해 유지 고정되어 있다. 따라서, 볼트(140e)와 너트(140g)를 느슨하게 함으로써 프리즘(142A)과 (142B)을 따로따로 도시한 좌우방향으로 이동시켜, 볼트(140e)와 너트(140g)를 조여 붙임으로써 임의의 위치에서 프리즘(142A, 142B)을 유지 고정할 수가 있다.The upper frame 140B is provided with a structure in which the left and right prisms 142A and 142B are movable along the lateral direction (transport direction F) shown separately. That is, the prisms 142A and 142B are held by the holding members 142s and 142t, respectively, and bolts 140e are fixed to the holding members 142s and 142t. The bolt 140e is provided movably in the left and right direction through the elongated hole 140f formed in the upper frame 140B and fixed to the upper surface of the upper frame 104B by a nut 140g have. Therefore, by loosening the bolts 140e and the nuts 140g, the prisms 142A and 142B are moved in the left and right directions shown separately so that the bolts 140e and the nut 140g are fastened together, The prisms 142A and 142B can be held and fixed.

이 경우에, 반송방향(F)에 이간된 2 개소는, 상기 "반전 A"와 "반전 B"뿐만 아니라, 도 18에 나타내는 바와 같이 "반전 C"와 "선별"이어도 좋고, 혹은 도시하지는 않았으나, 도 13에 나타내는 바와 같은 "선별 A"와 "선별 B"이어도 좋다. 어느 경우에 있어서도, 도 18에 나타내는 바와 같이, 반송로(121) 상의 반송방향(F)의 2 개소에 있어서, 반송로(121)의 높이 레벨이 상이하거나, 혹은 반송로(121)의 위치가 폭 방향으로 어긋나 있거나 하는 경우가 있다. 이와 같이, 반송로(121)의 상호 이간된 2 개소에 있어서, 반송물(CA)의 반송위치가 반송방향(F)과 직교하는 수직방향이나 폭 방향으로 어긋나는 것은, 반송방향(F)을 따른 상호 간격이 커짐에 따라 현저해질 가능성이 있다. 예를 들어, 도 19(a) 내지 (d)에 나타내는 바와 같이, 상류측으로부터 하류측으로 향하여, 반송로(121)의 높이가 저하되어 가고, 게다가, 반송물(CA)의 반송위치가 폭 방향으로 어긋나 가는 경우가 있다. 이와 같은 경우에는, 도 18에 나타내는 바와 같이, 우측의 프리즘(142B)을 중앙 프리즘(141) 측으로 이동시켜 경사 반사면(142b)의 위치를 변경하고, 광로 길이를 바꾸는 등, 좌우의 경사 반사면(142a, 142b)을 이동시켜 2 개소의 화상의 광로 길이를 상호 바꿈으로써, 반송로(121)의 높이의 상이에 기인하는 초점 어긋남을 해소하는 것이 가능하게 된다.In this case, the two portions separated in the carrying direction F may be not only the "inverted A" and "inverted B" but also "inverted C" and "selected" as shown in FIG. 18, , "Selection A" and "selection B" as shown in Fig. In either case, as shown in Fig. 18, at two positions in the carrying direction F on the carrying path 121, the height level of the carrying path 121 is different or the position of the carrying path 121 is Or may be shifted in the width direction. The reason why the transporting position of the transported product CA is shifted in the vertical direction or the width direction orthogonal to the transporting direction F at two mutually separated places of the transporting path 121 is as follows. There is a possibility that the gap becomes remarkable. For example, as shown in Figs. 19 (a) to 19 (d), the height of the conveying path 121 decreases from the upstream side toward the downstream side. Further, There is a case where it is shifted. In such a case, as shown in Fig. 18, the right prism 142B is moved to the center prism 141 side to change the position of the inclined reflecting surface 142b, and the optical path length is changed, It is possible to eliminate the focal shift caused by the difference in the height of the transport path 121 by shifting the optical path lengths of the two images by shifting the optical paths 142a and 142b.

본 실시 형태에서는, 반송방향(F)으로 이간된 2 개소의 계측영역(ME-A, ME-B)의 화상을 하나의 카메라(CM2)의 촬영화상(GPX) 혹은 화상영역(GPY) 내에 가져오는 방법으로서, 반송방향(F)으로 이간된 2 개의 피 촬영 개소의 광축 상에 각각 배치된 경사 반사면(142a, 142b)과, 카메라(CM2)의 촬영범위 내에 배치된 경사 반사면(141a, 142b)에 의해, 피 촬영 개소의 2 개의 화상의 광축을 반송방향(F)에 근접시켜 카메라(CM2)의 촬영범위에 가져오도록 하고 있다. 이로써, 반송방향(F)을 따라 이간된 임의의 2 개소에 대해 동일 카메라에 의한 촬영이 가능하게 되기 때문에, 촬영기재의 설비 코스트를 경감할 수 있는 동시에, 이간된 2 개소의 검사 및 판정의 양태를 상호 관련지어 관찰하거나, 화상 계측처리의 설정을 관련지어 조정하거나 할 수가 있다.In the present embodiment, the images of the two measurement areas ME-A and ME-B separated in the carrying direction F are brought into the captured image GPX or the image area GPY of one camera CM2 The oblique reflecting surfaces 142a and 142b disposed on the optical axes of the two photographed portions separated in the carrying direction F and the oblique reflecting surfaces 141a and 142b disposed in the photographing range of the camera CM2, 142b bring the optical axes of the two images of the photographed portion close to the carrying direction F and bring them into the photographing range of the camera CM2. Thereby, it is possible to take photographs at any two positions separated along the conveying direction F by the same camera. Therefore, it is possible to reduce the facility cost of the photographing substrate, and at the same time, Can be mutually correlated or can be adjusted in association with the setting of the image measuring process.

그리고, 본 발명의 반송물 검사 시스템 및 반송장치는, 위에서 설명한 도시 예에서만 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위 내에 있어서 여러 가지 변경을 가할 수 있음은 물론이다. 예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 계측영역 내의 복수 개의 영역(GW1)~(GW5)에 대해 따로따로 처리를 수행한 다음에 판정하고 있는데, 개개의 처리내용이나 계측영역 내에 설정되는 영역 수에 대해서는 특별히 한정되는 것이 아니라, 검사판정을 위한 여러 가지 공지기술을 채용할 수가 있다.It is needless to say that the transport inspection system and transport apparatus of the present invention are not limited to the above-described examples, and various modifications can be made within the scope of the present invention. For example, in the above-described embodiment, a plurality of areas GW1 to GW5 in the measurement area are separately processed and then the determination is made. However, as for the individual process contents and the number of areas set in the measurement area It is possible to employ various known techniques for inspection determination.

10: 반송장치
100: 기대
101: 지주
102, 103: 연결 부재
104, 105: 촬영 광학계
106~109: 조명장치
11: 파츠 피더
110: 반송체
111: 반송로
12: 리니어 피더
120: 반송체
121: 반송로
122a, 122b: 위치 보정용 마크
123, 123a, 123b: 에어 분출구
CA: 반송물
CM1, CM2: 카메라
CL11, CL12: 컨트롤러
DB: 디버깅 조작부
DTU: 검사처리 유닛
DP1, DP2: 표시장치
GP1, GP2: 화상처리회로
GM1, GM2: 화상처리 메모리
GPX: 촬영화상
GPY: 화상영역
GW1~GW5: 화상 처리영역
MPU: 연산처리장치
MM: 주기억장치
ME, ME-A, ME-B: 계측영역
SP1, SP2: 조작입력장치
RAM: 연산처리용 메모리10:
100: Expectations
101: Holding
102, 103: connecting member
104, 105: photographing optical system
106 to 109: Lighting device
11: Part feeder
110:
111:
12: Linear Feeder
120:
121:
122a, 122b: mark for position correction
123, 123a, 123b: an air outlet
CA: Return Material
CM1, CM2: Camera
CL11, CL12: Controller
DB: Debugging control unit
DTU: inspection processing unit
DP1, DP2: Display device
GP1, GP2: Image processing circuit
GM1, GM2: image processing memory
GPX: Photographed image
GPY: picture area
GW1 to GW5: image processing area
MPU: arithmetic processing unit
MM: main memory
ME, ME-A, ME-B: Measurement area
SP1, SP2: Operation input device
RAM: Memory for arithmetic processing

Claims (13)

반송로(121) 상의 기정의 장소에서 반송물(CA)을 기정의 촬영간격(Ts)으로 연속하여 촬영하는 촬상수단(CM1, CM2)과,
그 촬상수단(CM1, CM2)에 의해 상기 촬영간격(Ts)으로 촬영된 복수 개의 촬영화상(GPX)의 어느 하나에 있어서, 상기 반송로(121) 상의 상기 반송물(CA)의 반송속도(Vs)와 상기 촬영간격(Ts)과의 관계에 의해, 상기 반송물(CA)의 적어도 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상이 항상 포함되도록 미리 설정된 범위를 가지는 계측영역(ME) 내의 화상 데이터에 대해 화상 계측처리를 수행함으로써, 상기 계측영역(ME) 내의 상기 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상에 근거하여 상기 반송물의 외관을 판정하는 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)을 가지고,
상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)은, 상기 반송물(CA)의 적어도 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상이 상기 계측영역(ME) 내에 포함되어 있는지의 여부를 판별하는 검사가부 판별처리를 실시하고, 상기 검사대상부분의 화상이 상기 계측영역(ME) 내에 포함되어 있는 경우에는, 상기 검사대상부분의 화상에 대하여 상기 검사대상부분의 외관에 대해 판정하는 검사판정처리를 실시하고, 그렇지 않은 경우에는 상기 검사판정처리를 실시하지 않도록 하고,
상기 계측영역(ME)은, 상기 검사판정처리의 대상이 되는 영역으로서, 상기 계측영역(ME)의 일부를 각각 구성하는 복수 개의 화상처리영역(GW1~GW5)을 포함하고,
상기 검사가부 판별처리는, 상기 복수 개의 화상처리영역(GW1~GW5) 중 상기 미리 설정된 범위를 가지는 적어도 하나의 화상처리영역(GW2)에서 행해지고,
상기 적어도 하나의 화상처리영역(GW2)에서 상기 검사판정처리가 행해질 때에는, 상기 검사가부 판별처리가 행해지는 상기 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상에 대해 상기 검사판정처리가 행해지는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.Imaging means (CM1, CM2) for successively photographing the transported object (CA) at a predetermined photographing interval (Ts) at a predetermined location on the transport path (121)
(Vs) of the conveyed object (CA) on the conveying path (121) in any one of a plurality of captured images (GPX) photographed by the imaging means (CM1, CM2) With respect to the image data in the measurement area ME having a range set in advance such that at least the images of the inspection target parts CA1 to CA4 of the transported object CA are always included, (MPU, RAM) for judging the appearance of the transported article based on the images of the inspection target parts (CA1 to CA4) in the measurement area (ME) by performing the measurement processing,
(MPU, RAM) judges whether or not inspection for discriminating whether or not an image of at least inspection target portions (CA1 to CA4) of the transported object (CA) is included in the measurement area (ME) And when the image of the portion to be inspected is included in the measurement area ME, the inspection determination processing for determining the appearance of the inspection target portion with respect to the image of the inspection target portion is performed, The inspection determination processing is not performed,
Wherein the measurement area ME includes a plurality of image processing areas GW1 to GW5 each constituting a part of the measurement area ME,
Wherein the inspection is carried out in at least one image processing area (GW2) having the predetermined range out of the plurality of image processing areas (GW1 to GW5)
Characterized in that when the inspection judgment processing is performed in the at least one image processing area (GW2), the inspection judgment processing is performed on the image of the inspection target parts (CA1 to CA4) To be inspected. 제 1항에 있어서,
상기 촬영화상(GPX) 중의 상기 계측영역(ME)을 포함하는 화상 데이터(GPY)를 표시하는 표시장치(DP1, DP2)를 더 가지고,
상기 표시장치(DP1, DP2)는, 상기 검사가부 판별처리 및 상기 검사판정처리에 의한 최종 판정결과와 함께, 상기 복수 개의 화상처리영역에 대응하는 복수 개의 단계에서의 처리결과를 개개로 표시 가능하게 구성되는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.The method according to claim 1,
Further comprising display devices (DP1, DP2) for displaying image data (GPY) including the measurement area (ME) in the captured image (GPX)
The display devices DP1 and DP2 can display the processing results in a plurality of steps corresponding to the plurality of image processing areas individually, together with the final determination result by the sub-determination processing and the inspection determination processing To-be-inspected. 제 1항에 있어서,
상기 촬영화상(GPX) 내의 상기 반송로(121) 상의 반송방향(F)의 상호 다른 장소에 설정된 제1의 상기 계측영역(ME-A)과 제2의 상기 계측영역(ME-B)에 있어서 각각 상기 화상 계측처리를 수행하여, 상기 제1의 계측영역(ME-A)의 화상 데이터의 상기 화상 계측처리에 의해 상기 제1의 계측영역(ME-A)에 촬상된 제1의 상기 반송물(CA)의 외관을 판정하는 동시에, 상기 제2의 계측영역(ME-B)의 화상 데이터의 상기 화상 계측처리에 의해 상기 제2의 계측영역(ME-B)에 촬상된 제2의 상기 반송물(CA) 외관을 판정하는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.The method according to claim 1,
In the first measurement area ME-A and the second measurement area ME-B set at different places in the transport direction F on the transport path 121 in the captured image GPX (ME-A) picked up by the image measurement processing of the image data of the first measurement area (ME-A) by performing the image measurement processing on the first measurement area CA) captured in the second measurement area (ME-B) by the image measurement processing of the image data of the second measurement area (ME-B) while determining the appearance of the second measurement area CA) is determined based on a result of the determination. 제 3항에 있어서,
상기 제1의 계측영역(ME-A)에 있어서의 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과에 따라서, 상기 반송물(CA)의 상기 반송로(121)로부터의 배제의 유무, 혹은, 상기 반송로(121)의 상의 반송 자세를 제어하는 제1의 반송물 제어수단(123a)과, 상기 제2의 계측영역(ME-B)에 있어서의 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과에 따라서, 상기 반송물(CA)의 상기 반송로(121)로부터의 배제의 유무, 혹은, 상기 반송로(121) 상의 반송 자세를 제어하는 제2의 반송물 제어수단(123b)을 더 가지는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.The method of claim 3,
The presence or absence of exclusion from the transport path 121 of the transported product CA or the presence or absence of the removal of the transported product CA from the transport path CA in accordance with the determination result regarding the transported product CA in the first measurement area ME- (CA) according to the determination result regarding the transported matter (CA) in the second measurement area (ME-B), the first transported material control means Further comprising second conveyed article control means (123b) for controlling the presence or absence of removal from the conveying path (121) of the conveying path (121) or the conveying posture on the conveying path (121). 제 3항에 있어서,
상기 제1의 계측영역(ME-A)에 있어서의 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과를 적어도 일시적으로 유지하는 판정결과 유지수단과, 상기 제2의 계측영역(ME-B)에 있어서의 상기 반송물(CA)이 상기 제1의 계측영역(ME-A)에 있어서의 상기 반송물(CA)과 동일한 경우에, 상기 판정결과 유지수단에 의해 유지된 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과와 상기 제2의 계측영역(ME-B)에 있어서의 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과에 따라서, 상기 반송물(CA)의 상기 반송로(121)로부터의 배제의 유무, 혹은, 상기 반송로(121) 상의 반송 자세를 제어하는 반송물 제어수단(123)을 더 가지는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.The method of claim 3,
(ME-B); determination result holding means for at least temporarily holding a determination result regarding the transported matter (CA) in the first measurement area (ME-A) (CA) retained by the determination result retaining means when the transported product (CA) is the same as the transported product (CA) in the first measurement area (ME-A) The presence or absence of exclusion from the transport path 121 of the transported product CA or the presence or absence of the transport path 121 in the measurement area ME- (123) for controlling the conveying posture of the conveying object. 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수 개의 촬영화상(GPX)중 적어도 상기 계측영역(ME) 내의 화상 데이터를 보존하는 데이터 보존수단(MPU, MM)과, 그 데이터 보존수단(MPU, MM)에 의해 보존된 과거의 상기 화상 데이터를 판독하여 표시하는 데이터 표시수단(MPU, DP1, DP2)을 더 가지고, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)은, 상기 데이터 보존수단(MPU, MM)에 의해 보존된 과거의 상기 화상 데이터에 대해서도, 상기 화상 계측처리를 수행하여 상기 계측영역(ME) 내의 상기 검사대상부분(CA1~CA4)의 화상에 근거하여 상기 반송물(CA)의 외관을 판정할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.6. The method according to any one of claims 1 to 5,
(MPU, MM) for saving image data in at least the measurement area (ME) among the plurality of captured images (GPX), and a storage unit (MPU, RAM) further comprises data display means (MPU, DP1, DP2) for reading and displaying the image data stored in the storage means Is configured to perform the image measurement processing to determine the appearance of the transported product (CA) based on the images of the inspection target parts (CA1 to CA4) in the measurement area (ME) Inspection system. 제 6항에 있어서,
상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)에 의해 실행되는 상기 화상 계측처리의 설정을 변경하는 수단을 더 가지는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.The method according to claim 6,
Further comprising means for changing the setting of the image measurement processing executed by the transported object image determining means (MPU, RAM). 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반송로(121)는 상기 반송물(CA)의 반송방향(F)을 따른 방향으로 왕복하는 양태로 진동함으로써 상기 반송물(CA)을 반송하는 것이고, 상기 촬상수단(CM1, CM2)은 정지하고 있고,
상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)은, 촬영시에 있어서의 상기 반송로(121)의 진동에 의한 상기 촬영화상(GPX) 내의 상기 반송로(121)에 대한 위치변동을 없애도록 상기 촬영화상(GPX) 내의 상기 계측영역(ME)의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.6. The method according to any one of claims 1 to 5,
The conveying path 121 conveys the conveyed object CA by oscillating in the manner of reciprocating in the conveying direction F of the conveyed object CA and the image pickup means CM1 and CM2 are stopped ,
The transported image determining means MPU and RAM determine whether or not the picked-up image (GPX) in the picked-up image (GPX) due to the vibration of the carry- (ME) in the measurement area (GPX) is corrected. 제 8항에 있어서,
상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)은, 상기 촬영화상(GPX) 내에 촬상된 상기 반송로(121) 상의 특정 개소(122a, 122b)의 위치를 상기 화상 계측처리에 의해 검출하고, 그 위치에 따라서 상기 계측영역(ME)의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.9. The method of claim 8,
(MPU, RAM) detects the positions of the specific portions 122a, 122b on the carrying path 121 picked up in the picked-up image GPX by the image measuring process, And thus corrects the position of the measurement area (ME). 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)에 의한 상기 반송물(CA)에 관한 판정결과에 따라서, 상기 반송로(121)로부터의 상기 반송물(CA)의 배제의 유무, 혹은, 상기 반송로(121) 상의 상기 반송물(CA)의 반송 자세를 제어하는 반송물 제어수단(123, 123a, 123b)을 더 가지는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
The presence or absence of the removal of the transported product CA from the transporting route 121 or the presence or absence of the removal of the transported product 121 from the transporting route 121 is determined in accordance with the result of determination by the transported product image determining means (MPU, RAM) Further comprising conveyance control means (123, 123a, 123b) for controlling the conveyance posture of the conveyed object (CA) on the conveying path. 제 3항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 촬상수단(CM1, CM2)은, 상기 제1의 계측영역(ME-A)이 설정되는 제1의 상기 장소의 화상이 입사되고, 그 화상을 상기 반송방향(F)의 제1의 방향으로 반사하는 제1의 경사 반사면(142a)과, 상기 제2의 계측영역(ME-B)이 설정되는 제2의 상기 장소의 화상이 입사되고, 그 화상을 상기 반송방향(F)의 상기 제1의 방향과는 반대의 제2의 방향으로 반사하는 제2의 경사 반사면(142b)과, 상기 촬상수단(CM1, CM2)의 촬영범위 내에 모두 배치되고, 상기 제1의 경사 반사면(142a)으로부터의 반사광과 상기 제2의 경사 반사면(142b)으로부터의 반사광을 상기 촬상수단(CM1, CM2)의 광축 방향에 각각 반사하는 한 쌍의 중앙 경사 반사면(141a, 141b)을 가지는 광로 변환기(140B)를 개재시켜 촬영하는 것을 특징으로 하는 반송물 검사 시스템.6. The method according to any one of claims 3 to 5,
The image pickup means CM1 and CM2 are arranged such that an image of the first place where the first measurement area ME-A is set is incident and the image is taken in the first direction of the carrying direction F The first inclined reflecting surface 142a and the second measuring area ME-B to which the second measurement area ME-B is to be set are incident, and the image is projected in the conveying direction F And a second obliquely reflecting surface 142b which is arranged in the photographing range of the imaging means CM1 and CM2 and which is disposed in the first obliquely reflecting surface 142a And a pair of central oblique reflecting surfaces (141a, 141b) for reflecting the reflected light from the first oblique reflecting surface (142b) and the second oblique reflecting surface (142b) toward the optical axis direction of the imaging means (CM1, CM2) (140B) is interposed therebetween. 반송로(121)를 구비한 반송수단(12, CL12)과, 제 1항 내지 제 5항 중 어느 한 항에 기재된 반송물 검사 시스템(CM1, CM2, DTU, DP1, DP2, SP1, SP2)을 구비하는 것을 특징으로 하는 반송장치.CL12 having conveying path 121 and conveyed matter inspection systems CM1, CM2, DTU, DP1, DP2, SP1, SP2 according to any one of claims 1 to 5 And a conveying device for conveying the recording medium. 제 12항에 있어서,
상기 반송로(121)를 진동시키는 가진수단(125)과, 상기 반송물 화상 판정수단(MPU, RAM)에 의한 상기 반송물(CA)의 외관에 대한 판정결과에 따라서, 상기 가진수단(125)의 구동양태를 제어하는 가진제어수단(CL12)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 반송장치.13. The method of claim 12,
And a driving means for driving the exciting means 125 in accordance with a result of the judgment on the appearance of the transported product CA by the transported product image determining means MPU and RAM (CL12) for controlling the mode of operation.
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