KR101758675B1 - Gnss 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 GNSS 모듈의 성능 검증 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB)기능의 성능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 GNSS 모듈 자체적으로 수행할 수 있는 방안에 관한 것이다.
본 발명에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 안테나; 상기 GPS 안테나로부터 수신된 GPS 신호를 통해 위성 좌표를 취득하는 제1 GNSS 모듈; 상기 제1 GNSS 모듈로부터 위성 좌표를 수신하고 통신을 통해 상기 위성 좌표를 외부에 전송하는 제1 제어장치; 상기 제1 제어장치로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하는 제2 제어장치; 및 DR 알고리즘으로 현재 위치 좌표를 생성하며, 상기 제2 제어장치로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘으로 생성된 좌표와 비교하여 다른 경우 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB) 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치로 송신하는 제2 GNSS 모듈; 을 포함하고, 상기 제2 제어장치는 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 좌표를 상기 저장된 위성 좌표와 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 안테나; 상기 GPS 안테나로부터 수신된 GPS 신호를 통해 위성 좌표를 취득하는 제1 GNSS 모듈; 상기 제1 GNSS 모듈로부터 위성 좌표를 수신하고 통신을 통해 상기 위성 좌표를 외부에 전송하는 제1 제어장치; 상기 제1 제어장치로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하는 제2 제어장치; 및 DR 알고리즘으로 현재 위치 좌표를 생성하며, 상기 제2 제어장치로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘으로 생성된 좌표와 비교하여 다른 경우 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB) 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치로 송신하는 제2 GNSS 모듈; 을 포함하고, 상기 제2 제어장치는 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 좌표를 상기 저장된 위성 좌표와 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 GNSS 모듈의 성능 검증 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB)기능의 성능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 GNSS 모듈 자체적으로 수행할 수 있는 방안에 관한 것이다.
통상의 내비게이션 시스템은 사용자에게 이동체의 위치 및 경로 안내를 제공하기 위하여 GNSS(Global Navigation Satellite System) 모듈을 통해 위성으로부터 좌표신호를 수신하여 이동체의 위치 정보와 함께 방향각 정보를 취득한다.
그러나 GNSS 모듈로부터 출력되는 이동체의 위치는 여러 오류들로 인하여 수십 m의 오차가 발생할 수 있기 때문에 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack, 이하 MMFB)기법을 이용하여 상기 계산된 이동체의 위치가 지도 데이터의 도로를 벗어나 있는 경우 이동체의 위치에서 가장 가까운 도로에 이동체를 강제적으로 이동시켜 보정할 수 있다.
MMFB 기능은 GNSS 모듈 내에 구현되어 있으며 이러한 GNSS 모듈은 제품 출하 전 그 기능이 정상적으로 잘 동작하는지 테스트 단계를 거쳐야 하는데 기존의 GNSS 모듈의 MMFB 기능 검증은 좌표를 강제적으로 보정시키기 위해 방대한 지도 데이터가 포함된 네비게이션과 같은 시스템에 GNSS 모듈이 실장되어 있어야 가능했다. 따라서 GNSS 모듈만 생산하는 업체에서 GNSS 모듈 출하 전 MMFB기능에 대해 자체적으로 성능을 검증하는 것은 어려웠다.
이에, 본 발명은 GNSS 모듈 내에 구현되는 맵 매칭 피드백 기능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 GNSS 모듈 자체적으로 검증할 수 있는 장치와 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명에 따른 맵 매칭 피드백 검증을 위한 좌표를 생성하는 좌표생성용 장치와 맵 매칭 피드백 기능 검증 대상이 되는 검증용 장치를 구비하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치에 있어서, 상기 좌표생성용 장치는, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 안테나와, 상기 GPS 안테나로부터 수신된 GPS 신호를 통해 맵 매칭 피드백 성능 검증을 위한 좌표인 위성 좌표를 생성하는 제1 GNSS 모듈과, 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신하는 제1 제어장치를 포함하고, 상기 검증용 장치는, 상기 제1 제어장치로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하는 제2 제어장치와, DR 알고리즘을 수행하여 현재 위치 좌표인 DR 알고리즘 좌표를 생성하며, 상기 제2 제어장치로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘 좌표와 비교하여 상이한 경우, 상기 수신된 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB) 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치로 송신하고, 상기 DR 알고리즘 좌표와의 비교결과가 동일한 경우, 다시 DR 알고리즘을 수행하여 새로운 DR 알고리즘 좌표를 생성하고, 상기 제2 제어장치 및 제1 제어장치를 통해 제1 GNSS 모듈로부터 새로운 위성 좌표를 수신받아 재비교하는 제2 GNSS 모듈을 포함하고, 상기 제2 제어장치는 상기 제2 GNSS 모듈로부터 수신받은 상기 맵 매칭 좌표와 상기 제1 제어장치로부터 수신받아 저장한 상기 위성 좌표를 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하며, 상기 제2 GNSS모듈은 GPS 신호를 수신하는 안테나와의 연결이 해제된 상태이고, DR 알고리즘을 통한 위치 좌표 생성만 수행한다.
본 발명에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법은 GPS 안테나와 제1 GNSS 모듈을 포함하여 맵 매칭 피드백 검증을 위한 좌표를 생성하는 좌표생성용 장치와 제2 GNSS 모듈과 제2 제어장치를 포함하여 맵 매칭 피드백 기능 검증 대상이 되는 검증용 장치를 구비하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치를 이용한 기능 검증 방법에 있어서, (a) 상기 제1 GNSS 모듈이 상기 GPS 안테나를 통해 위성으로부터 맵 매칭 피드백 성능 검증을 위한 좌표인 위성 좌표를 생성하는 단계; (b) 상기 제2 GNSS 모듈이 DR 알고리즘을 적용하여 현재 위치 좌표인 DR 알고리즘 좌표를 생성하는 단계; (c) 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘 좌표와 비교하는 단계; (d) 상기 (c) 단계의 비교 결과 상기 위성 좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 같은 경우, 상기 (a) 단계에서 상기 (c) 단계를 기설정된 시간 간격으로 반복 수행하고, 상기 (c) 단계의 비교 결과 상기 위성좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 다른 경우, 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 맵 매칭 좌표를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 (d) 단계에서 상기 맵 매칭 좌표가 생성된 이후에, 상기 제2 제어장치가 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신받고, 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 상호 비교하여 동일하면, 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 단계; 를 포함하고, 상기 제2 GNSS모듈은 GPS 신호를 수신하는 안테나와의 연결이 해제된 상태이고, DR 알고리즘을 통한 위치 좌표 생성만 수행한다.
본 발명에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법은 GPS 안테나와 제1 GNSS 모듈을 포함하여 맵 매칭 피드백 검증을 위한 좌표를 생성하는 좌표생성용 장치와 제2 GNSS 모듈과 제2 제어장치를 포함하여 맵 매칭 피드백 기능 검증 대상이 되는 검증용 장치를 구비하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치를 이용한 기능 검증 방법에 있어서, (a) 상기 제1 GNSS 모듈이 상기 GPS 안테나를 통해 위성으로부터 맵 매칭 피드백 성능 검증을 위한 좌표인 위성 좌표를 생성하는 단계; (b) 상기 제2 GNSS 모듈이 DR 알고리즘을 적용하여 현재 위치 좌표인 DR 알고리즘 좌표를 생성하는 단계; (c) 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘 좌표와 비교하는 단계; (d) 상기 (c) 단계의 비교 결과 상기 위성 좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 같은 경우, 상기 (a) 단계에서 상기 (c) 단계를 반복 수행하고, 상기 (c) 단계의 비교 결과 상기 위성좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 다른 경우, 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 맵 매칭 좌표를 생성하는 단계; (e) 상기 (d) 단계에서 상기 맵 매칭 좌표가 생성된 이후에, 상기 제2 제어장치가 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하는 단계; (f) 상기 (e) 단계가 수행된 이후에, 상기 (a) 단계에서 (e) 단계를 반복 수행하고, 기설정된 시간이 지나거나 기설정된 횟수만큼 반복 수행되면, 상기 반복 수행을 종료하고, 상기 제2 제어장치가 저장된 상기 위성 좌표와 상기 맵 매칭 좌표의 로그 데이터를 비교하여 동일하면, 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 단계; 를 포함하고, 상기 제2 GNSS모듈은 GPS 신호를 수신하는 안테나와의 연결이 해제된 상태이고, DR 알고리즘을 통한 위치 좌표 생성만 수행한다.
본 발명에 따르면 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법은 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능을 네비게이션과 같은 시스템에 실장하지 않고 자체적으로 검증할 수 있기 때문에, 모듈 개발 단계에서 단순한 구성으로 기능을 검증하고 수정하여 최적화 할 수 있으며 검증을 위한 비용을 절감할 수 있다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 또한 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1 은 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치의 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치는 맵 매칭을 위한 좌표를 생성하는 좌표생성용 장치(100)와 맵 매칭 피드백 기능을 검증하는 대상이 포함된 검증용 장치(200)로 크게 구분할 수 있다.
상기 좌표생성용 장치(100)는 맵 매칭 피드백을 위한 좌표를 위성으로부터 수신하는 GPS 안테나(110)와 제1 GNSS 모듈(120) 및 상기 위성으로부터 수신된 좌표를 상기 검증용 장치(200)에 송신하는 제1 제어장치(130)을 포함한다.
상기 검증용 장치(200)는 맵 매칭 피드백 기능을 검증하고자 하는 대상인 제2 GNSS 모듈(210)과 검증용 좌표들을 송수신하고 저장하며 검증을 수행할 제2 제어장치(220)를 포함한다.
상기 검증용 장치(200)는 상기 좌표생성용 장치(100)에서 생성된 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 검증을 수행한다.
상기 좌표생성용 장치(100)의 구성을 자세히 살펴보면 먼저 상기 GPS 안테나는(110)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 역할을 한다.
상기 제1 GNSS 모듈(120)은 상기 GPS 안테나(110)로부터 수신된 GPS 신호를 통해 위성 좌표를 취득하는데 음영지역이나 약신호 지역에서 검증이 이루어지는 경우 보조항법장치의 DR(Dead reckoning : 추측항법) 알고리즘을 통해 보정을 수행하여 정확한 위치 좌표를 생성할 수 있다.
상기 제1 GNSS 모듈(120)에서 취득한 위성 좌표는 상기 제1 GNSS 모듈(120)과 연결된 상기 제1 제어장치(130)로 송신된다.
상기 제1 제어장치(130)는 상기 제1 GNSS 모듈(120)로부터 위성 좌표를 수신하고 통신을 통해 상기 위성 좌표를 상기 검증용 장치(200)의 상기 제2 제어장치(220)로 송신한다.
상기 제2 제어장치(220)는 상기 제1 제어장치(130)로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장한다.
상기 제1 및 제2 제어장치(130, 220)는 예컨대 마이크로 컨트롤러 유닛(MCU)과 같은 제어소자 또는 장치를 이용하여 구현할 수 있으며 상기 제1 제어장치(130)와 상기 제2 제어장치(220) 간의 통신을 위해 별도의 통신 제어소자가 구비될 수도 있다.
상기 제1 제어장치(130)와 상기 제2 제어장치(220) 간의 통신방식은 본 발명에서 어느 하나의 수단으로 한정하지 않으며 상기 제1 및 제2 제어장치(130, 220)가 지원하는 통신방식이라면 본 발명의 적용 범위에 들어갈 수 있다.
또한 상기 제1 및 제2 제어장치(130, 220)는 상기 제1 및 제2 GNSS 모듈(120, 210)과 좌표 데이터 송수신을 위해 전기적으로 연결되어 있으며 전기적 연결 수단은 본 발명에서 어느 하나의 수단으로 한정하지 않으며 상기 제1 및 제2 제어장치(130, 220)와 상기 제1 및 제2 GNSS 모듈(120, 210)이 지원하는 전기적 연결 방식이라면 본 발명의 적용 범위에 들어갈 수 있다.
상기 제2 제어장치(220)는 상기 위성 좌표를 저장한 후 상기 제2 GNSS 모듈(210)로 전송한다.
상기 제2 GNSS 모듈(210)은 맵 매칭 피드백 기능을 검증하는 대상으로써 오차를 보정하는 맵 매칭 피드백 기능 실행을 위해 GPS 안테나를 비활성화시키거나 GPS 안테나와의 연결을 해제하여 좌표에 오차를 발생시키고 맵 매칭 피드백 기능을 강제로 수행하게 한다.
이러한 맵 매칭 피드백 기능 수행할 때 필요한 것은 오차가 발생한 좌표 대신 맵 매칭을 수행할 좌표인데 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 네비게이션 세트에 조립된 상태가 아니기 때문에 맵 매칭에 사용할 방대항 양의 좌표 데이터를 가지고 있지 않다.
따라서 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 이러한 맵 매칭에 사용할 좌표 데이터를 상기 좌표생성용 장치(100)로부터 통신을 통해 전송받아 맵 매칭 피드백 기능을 수행하게 된다.
GPS 안테나를 통해 위성 신호를 수신하지 못하면 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 보조항법장치를 이용한 DR 알고리즘을 통해 현재 위치 좌표를 생성한다. 그러나 DR 알고리즘은 항법장치의 보조적인 수단일 뿐이며 DR 알고리즘을 통해 생성된 좌표는 오차가 생기며 이러한 오차를 보정하기 위해 맵 매칭 피드백 기능을 실행하게 된다.
상기 제2 GNSS 모듈(210)은 상기 제2 제어장치(220)로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 DR 알고리즘으로 취득한 DR 알고리즘 좌표와 비교하여 좌표값이 다른 경우 맵 매칭 피드백 기능을 수행한다.
이때 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 맵 매칭을 위한 좌표로써 상기 제2 제어장치(220)로부터 수신된 상기 위성 좌표를 이용하고 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 좌표를 보정한 후 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치(220)로 송신한다.
상기 제2 제어장치(220)는 상기 제2 GNSS 모듈(210)로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 저장된 맵 매칭 좌표를 상기 제1 제어장치(130)로부터 수신받아 저장했던 상기 위성 좌표와 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈(210)의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단한다.
만약 상기 제2 GNSS 모듈(210)이 상기 제2 제어장치(220)로부터 수신받은 상기 위성 좌표와 DR 알고리즘으로 취득한 DR 알고리즘을 비교한 결과 좌표값이 같다면 맵 매칭 피드백 기능을 수행하지 않고 맨 처음 상기 제1 GNSS 모듈(120)이 상기 GPS 안테나(110)를 통해 위성 좌표를 수신하는 단계로 다시 돌아가 과정을 수행한다. 이는 본 발명의 일 실시예에 해당하며 본 발명은 이러한 일 실시예에 한정되지 않고 다른 실시예에서 검증을 종료하거나 다른 과정을 진행 할 수 있다.
도 2 는 본 발명의 실시 예에 따른 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 2를 참조하면 먼저 제1 GNSS 모듈(120)이 GPS 안테나(110)를 통해 위성으로부터 신호를 수신하여 위성 좌표(11)를 취득한다(10).
이와 동시에 제2 GNSS 모듈(210)이 DR 알고리즘을 수행하여 DR 알고리즘 좌표를 생성한다(20).
상기 제1 GNSS 모듈(120)이 위성 좌표(11)를 취득하는 시점과 상기 제2 GNSS 모듈(210)이 DR 알고리즘 좌표를 생성하는 시점은 일치하지 않을 수 있으나 동기화되는 것이 바람직하며 각각 기설정된 시간 간격으로 반복적으로 수행될 때 기설정된 시간 간격이 동일한 것이 가장 바람직하다.
상기 제1 GNSS 모듈(120)은 취득한 위성 좌표(11)를 제1 제어장치(130)의 통신경로를 통해 제2 제어장치(220)에 전달하며 상기 위성 좌표(11)를 수신한 제2 제어장치(220)는 상기 위성 좌표(11)를 저장한 후 제2 GNSS 모듈(210)에 송신한다(30).
다음으로 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 상기 제2 제어장치(220)로부터 수신한 상기 위성 좌표(11)와 상기 DR 알고리즘에 의해 생성된 DR 알고리즘 좌표가 일치하는지 비교한다(40).
만약 상기 위성 좌표(11)와 상기 DR 알고리즘 좌표가 일치한다면 상기 DR 알고리즘 좌표에 누적 오차가 없는 것으로 판단하고 다시 맨 처음 위성 좌표와 DR 알고리즘 좌표를 취득하는 단계로 돌아간다. 이는 본 발명의 일 실시예에 해당하며 본 발명은 이러한 일 실시예에 한정되지 않고 다른 실시예에서 검증을 종료하거나 다른 과정을 진행 할 수 있다.
이와 다르게 상기 위성 좌표(11)와 상기 DR 알고리즘 좌표가 일치하지 않는다면 상기 DR 알고리즘 좌표에 누적 오차가 있는 것으로 판단하고 상기 제2 GNSS 모듈(210)은 맵 매칭 피드백 기능을 수행한다(50). 이때 맵 매칭을 위한 강제 이동 좌표로 상기 위성 좌표(11)를 이용한다.
상기 제2 GNSS 모듈(210)은 맵 매칭 피드백 기능 수행을 통해 생성된 맵 매칭 좌표(51)를 상기 제2 제어장치(220)에 전송하고 이를 수신한 상기 제2 제어장치(220)는 상기 맵 매칭 좌표(51)를 저장한다(60).
다음으로 상기 제2 제어장치(220)는 상기 저장된 맵 매칭 좌표(51)를 기 저장된 상기 위성 좌표(11)와 비교하여(70) 좌표가 일치하면 제2 GNSS 모듈(210)의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하고(80) 일치하지 않으면 비정상인 것으로 판단한다(90).
상기 판단결과는 외부의 디스플레이 장치에 전송하여 외부의 사용자가 육안으로 확인할 수 있도록 할 수 있으며, 또는 상기 제2 제어장치(220)에 저장한 후 외부 메모리를 통해 PC나 태블릿 등에 이동 및 복사하여 외부 사용자가 확인하도록 할 수 있다.
상기 제2 제어장치(220)에서 맵 매칭 피드백 기능을 검증하여 판단하는 단계 이전까지의 과정은 기설정된 시간 간격으로 반복 수행될 수 있으며, 이러한 반복 수행은 상기 위치 좌표(11)의 변화에 따른 결과를 확인하기 위해 테스트 주행과 동시에 수행하는 것이 가장 바람직하다.
상기 제2 제어장치(220)에서 맵 매칭 피드백 기능을 검증하여 판단하는 단계 이전까지의 과정이 반복 수행되는 동안 상기 제2 제어장치(220)에는 상기 위성 좌표(11)와 상기 맵 매칭 좌표(51)가 로그데이터의 형태로 저장된다.
반복 수행이 종료된 후 상기 제2 제어장치(220)에 저장된 상기 위성 좌표(11)와 상기 맵 매칭 좌표(51)의 로그 데이터를 각 맵 매칭 피드백 기능이 수행된 시점별로 비교하여 상기 제2 GNSS 모듈(210)에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증을 수행한다.
이상에서 설명한 본 발명은 바람직한 실시 예들을 통하여 상세하게 설명되었지만, 본 발명은 이러한 실시 예들의 내용에 한정되는 것이 아님을 밝혀둔다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 비록 실시 예에 제시되지 않았지만 첨부된 청구항의 기재 범위 내에서 다양한 본 발명에 대한 모조나 개량이 가능하며, 이들 모두 본 발명의 기술적 범위에 속함은 너무나 자명하다 할 것이다. 이에, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100 : 좌표생성용 장치 110 : GPS 안테나
120 : 제1 GNSS 모듈 130 : 제1 제어장치
200 : 검증용 장치 210 : 제2 GNSS 모듈
220 : 제2 제어장치
120 : 제1 GNSS 모듈 130 : 제1 제어장치
200 : 검증용 장치 210 : 제2 GNSS 모듈
220 : 제2 제어장치
Claims (3)
- 맵 매칭 피드백 검증을 위한 좌표를 생성하는 좌표생성용 장치와 맵 매칭 피드백 기능 검증 대상이 되는 검증용 장치를 구비하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치에 있어서,
상기 좌표생성용 장치는,
위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 안테나와, 상기 GPS 안테나로부터 수신된 GPS 신호를 통해 맵 매칭 피드백 성능 검증을 위한 좌표인 위성 좌표를 생성하는 제1 GNSS 모듈과, 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신하는 제1 제어장치를 포함하고,
상기 검증용 장치는,
상기 제1 제어장치로부터 통신을 통해 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하는 제2 제어장치와, DR 알고리즘을 수행하여 현재 위치 좌표인 DR 알고리즘 좌표를 생성하며, 상기 제2 제어장치로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘 좌표와 비교하여 상이한 경우, 상기 수신된 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백(Map Matching FeedBack : MMFB) 기능을 수행하고, 상기 맵 매칭 피드백을 통해 생성된 맵 매칭 좌표를 상기 제2 제어장치로 송신하고, 상기 DR 알고리즘 좌표와의 비교결과가 동일한 경우, 다시 DR 알고리즘을 수행하여 새로운 DR 알고리즘 좌표를 생성하고, 상기 제2 제어장치 및 제1 제어장치를 통해 제1 GNSS 모듈로부터 새로운 위성 좌표를 수신받아 재비교하는 제2 GNSS 모듈을 포함하고,
상기 제2 제어장치는 상기 제2 GNSS 모듈로부터 수신받은 상기 맵 매칭 좌표와 상기 제1 제어장치로부터 수신받아 저장한 상기 위성 좌표를 비교하여 동일하면 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하며,
상기 제2 GNSS모듈은 GPS 신호를 수신하는 안테나와의 연결이 해제된 상태이고, DR 알고리즘을 통한 위치 좌표 생성만 수행하는 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치. - GPS 안테나와 제1 GNSS 모듈을 포함하여 맵 매칭 피드백 검증을 위한 좌표를 생성하는 좌표생성용 장치와 제2 GNSS 모듈과 제2 제어장치를 포함하여 맵 매칭 피드백 기능 검증 대상이 되는 검증용 장치를 구비하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치를 이용한 기능 검증 방법에 있어서,
(a) 상기 제1 GNSS 모듈이 상기 GPS 안테나를 통해 위성으로부터 맵 매칭 피드백 성능 검증을 위한 좌표인 위성 좌표를 생성하는 단계;
(b) 상기 제2 GNSS 모듈이 DR 알고리즘을 적용하여 현재 위치 좌표인 DR 알고리즘 좌표를 생성하는 단계;
(c) 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘 좌표와 비교하는 단계;
(d) 상기 (c) 단계의 비교 결과 상기 위성 좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 같은 경우, 상기 (a) 단계에서 상기 (c) 단계를 기설정된 시간 간격으로 반복 수행하고, 상기 (c) 단계의 비교 결과 상기 위성좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 다른 경우, 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 맵 매칭 좌표를 생성하는 단계; 및
(e) 상기 (d) 단계에서 상기 맵 매칭 좌표가 생성된 이후에, 상기 제2 제어장치가 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신받고, 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 상호 비교하여 동일하면, 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 단계; 를 포함하고,
상기 제2 GNSS모듈은 GPS 신호를 수신하는 안테나와의 연결이 해제된 상태이고, DR 알고리즘을 통한 위치 좌표 생성만 수행하는 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법. - GPS 안테나와 제1 GNSS 모듈을 포함하여 맵 매칭 피드백 검증을 위한 좌표를 생성하는 좌표생성용 장치와 제2 GNSS 모듈과 제2 제어장치를 포함하여 맵 매칭 피드백 기능 검증 대상이 되는 검증용 장치를 구비하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치를 이용한 기능 검증 방법에 있어서,
(a) 상기 제1 GNSS 모듈이 상기 GPS 안테나를 통해 위성으로부터 맵 매칭 피드백 성능 검증을 위한 좌표인 위성 좌표를 생성하는 단계;
(b) 상기 제2 GNSS 모듈이 DR 알고리즘을 적용하여 현재 위치 좌표인 DR 알고리즘 좌표를 생성하는 단계;
(c) 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 상기 DR 알고리즘 좌표와 비교하는 단계;
(d) 상기 (c) 단계의 비교 결과 상기 위성 좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 같은 경우, 상기 (a) 단계에서 상기 (c) 단계를 반복 수행하고, 상기 (c) 단계의 비교 결과 상기 위성좌표와 상기 DR 알고리즘 좌표가 다른 경우, 상기 제2 GNSS 모듈이 상기 위성 좌표를 이용하여 맵 매칭 피드백 기능을 수행하여 맵 매칭 좌표를 생성하는 단계;
(e) 상기 (d) 단계에서 상기 맵 매칭 좌표가 생성된 이후에, 상기 제2 제어장치가 상기 제1 GNSS 모듈로부터 상기 위성 좌표를 수신받아 저장하고, 상기 제2 GNSS 모듈로부터 상기 맵 매칭 좌표를 수신받아 저장하는 단계; 및
(f) 상기 (e) 단계가 수행된 이후에, 상기 (a) 단계에서 (e) 단계를 반복 수행하고, 기설정된 시간이 지나거나 기설정된 횟수만큼 반복 수행되면, 상기 반복 수행을 종료하고, 상기 제2 제어장치가 저장된 상기 위성 좌표와 상기 맵 매칭 좌표의 로그 데이터를 비교하여 동일하면, 상기 제2 GNSS 모듈의 맵 매칭 피드백 기능이 정상인 것으로 판단하는 맵 매칭 피드백 기능 검증 단계; 를 포함하고,
상기 제2 GNSS모듈은 GPS 신호를 수신하는 안테나와의 연결이 해제된 상태이고, DR 알고리즘을 통한 위치 좌표 생성만 수행하는 GNSS 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 방법.
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KR1020150148117A KR101758675B1 (ko) | 2015-10-23 | 2015-10-23 | Gnss 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법 |
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KR1020150148117A KR101758675B1 (ko) | 2015-10-23 | 2015-10-23 | Gnss 모듈에 대한 맵 매칭 피드백 기능 검증 장치 및 방법 |
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KR20190012534A (ko) | 2017-07-27 | 2019-02-11 | 한국단자공업 주식회사 | 영상처리를 통한 맵 매칭 피드백 신뢰도 검증 장치 및 방법 |
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CN110739990A (zh) * | 2019-10-08 | 2020-01-31 | 北京航天飞腾装备技术有限责任公司 | 一种卫星制导武器目标点坐标的测试仪及测试方法 |
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JP2001272239A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Clarion Co Ltd | マップマッチング結果をフィードバックさせたgpsレシーバ |
JP2001281320A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーションシステム |
JP2010528304A (ja) * | 2007-05-29 | 2010-08-19 | コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー | 監視応用のためのマップマッチング |
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2015
- 2015-10-23 KR KR1020150148117A patent/KR101758675B1/ko active IP Right Grant
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