KR101758371B1 - 공작기계 스핀들의 회전축 회전속도 및 직선축 이송속도 자동 제어 방법 - Google Patents

공작기계 스핀들의 회전축 회전속도 및 직선축 이송속도 자동 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 공작기계 스핀들의 회전축 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(F) 자동 제어 방법으로서, (A) 상기 스핀들에 작용할 목표 부하량[L(목표)]과, 상기 이송속도 지령값[F(지령)]과 회전속도 제어계수[KP(R)] 및 이송속도 제어계수[KP(F)]을 입력하는 단계와(S 100), (B) 상기 스핀들에 작용하는 부하량이 상기 회전속도 및 상기 이송속도 각각에 미치는 영향을 분배하기 위한 분배계수(KP1)를 설정하는 단계와(S 200), (C) 상기 공작기계 스핀들의 가동시 발생하는 현재 회전속도[R(현재)], 현재 이송속도[F(현재)] 및 상기 스핀들에 작용하는 현재 부하량[L(현재)]을 검출하는 단계와(S 300), (D) 상기 (A) 및 (C) 단계의 데이터를 기초로 상기 회전속도 및 상기 이송속도를 피드백 보정한 회전속도 임시 보정값[R(임시)] 및 이송속도 임시 보정값[F(임시)]을 생성하는 단계와(S 400), (E) 상기 (D) 단계에서 생성된 회전속도 임시 보정값[R(임시)]에 상기 분배계수(KP1)를 곱하여 회전속도 최종 보정값[R(최종)]을 생성하고 상기 이송속도 임시 보정값[F(임시)]에 상기 분배계수(KP1)의 역수를 곱하여 이송속도 최종 보정값[F(최종)]을 각각 생성하는 단계(S 500)를 포함한다.

Description

공작기계 스핀들의 회전축 회전속도 및 직선축 이송속도 자동 제어 방법{Method for Controlling Rotation Speed and Feedrate of Spindle of Machine Tool}
본 발명은 공작기계 스핀들의 회전 속도(RPM)와 직선 이송축 이송속도(Feedrate) 제어에 관한 것이고, 보다 상세하게는 스핀들에 걸리는 부하값을 이용한 스핀들 회전속도(RPM) 및 직선 이송축 이송속도(Feedrate) 제어에 관한 것이다.
공작 기계는 공작물을 각종 공구를 이용하여 가공하는 기계로서, 공작 기계를 작동시키기 전에 공작물의 가공 환경 설정이 선행되어야 한다.
대표적으로 공작기계 스핀들에 작용하는 부하값은 직선축 이송속도가 커질 수록 증가하고, 스핀들 회전속도(R; RPM)와 직선축 이송속도(F; Feedrate)는 하기 수학식 1과 같이 양의 상관관계가 있으므로, 스핀들 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(F)는 스핀들에 작용하는 부하값에 직접적인 영향을 미치게 된다.
Figure 112010053049736-pat00001
(D: 공구의 지름)
즉, 일정 수준의 절삭 속도 및 성능을 달성하기 위해서는 스핀들 회전속도와 축 이송속도를 증가시켜야 하지만 스핀들 회전속도를 과도하게 증가시키면 스핀들에 작용하는 부하값도 함께 증가하는 문제가 있고, 스핀들 회전속도를 낮추면 스핀들에 작용하는 부하값이 감소하지만 절삭 속도 및 성능이 저감된다는 문제가 있다.
따라서, 적절한 절삭 속도 및 성능을 달성하면서도 스핀들에 작용하는 부하값을 일정 수준으로 유지하기 위해서는 공작기계 스핀들의 회전속도(R)와 직선 이송축 이송속도(F)를 스핀들 부하값에 맞춰 수정 또는 조절할 필요가 있다.
그러나, 종래의 경우 스핀들의 회전 속도 및 각 직선축의 회전 속도는 가공 프로그램 상으로만 수정 적용이 가능했다. 따라서, 일단 가공이 시작되면 스핀들 회전속도 또는 직선축 이송속도를 조절 할 수 있는 방법은 기계 조작반의 조그 스위치를 조절하는 수 밖에 없었다.
본 발명은 전술한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명은 공작 기계의 가공이 시작된 이후에도 스핀들에 작용하는 부하값에 따라 스핀들 회전속도(RPM) 및 직선축 이송속도(Feedrate)를 자동적으로 조절 및 제어할 수 있도록 하는 것을 기술적 과제로 한다.
이상의 기술적 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 회전속도 제어 흐름에서 측정된 현재 스핀들 부하값[L(현재)]이 이송속도 제어 흐름에 이용되고, 이송속도 제어 흐름에서 측정된 현재 이송속도값[F(현재)]이 회전속도 제어 흐름에 이용되는 소위 듀얼 피드백(Dual Feedback) 방식을 채용함으로써 스핀들 부하값에 영향을 주는 2가지 요소인 스핀들 회전속도와 직선축 이송속도의 제어를 효과적으로 수행할 수 있도록 하였다.
또한, 본 발명은 이송속도(Feedrate) 및 스핀들 회전속도(RPM) 제어 민감도를 분배하기 위한 분배계수(KP1)를 도입하였다.
보다 구체적으로, 본 발명은 공작기계 스핀들의 회전축 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(F) 자동 제어 방법으로서,(A) 상기 스핀들에 작용할 목표 부하량[L(목표)]과, 상기 이송속도 지령값[F(지령)]과 회전속도 제어계수[KP(R)] 및 이송속도 제어계수[KP(F)]을 입력하는 단계와(S 100), (B) 상기 스핀들에 작용하는 부하량이 상기 회전속도 및 상기 이송속도 각각에 미치는 영향을 분배하기 위한 분배계수(KP1)를 설정하는 단계와(S 200), (C) 상기 공작기계 스핀들의 가동시 발생하는 현재 회전속도[R(현재)], 현재 이송속도[F(현재)] 및 상기 스핀들에 작용하는 현재 부하량[L(현재)]을 검출하는 단계와(S 300), (D) 상기 (A) 및 (C) 단계의 데이터를 기초로 상기 회전속도 및 상기 이송속도를 피드백 보정한 회전속도 임시 보정값[R(임시)] 및 이송속도 임시 보정값[F(임시)]을 생성하는 단계와(S 400), (E) 상기 (D) 단계에서 생성된 회전속도 임시 보정값[R(임시)]에 상기 분배계수(KP1)를 곱하여 회전속도 최종 보정값[R(최종)]을 생성하고 상기 이송속도 임시 보정값[F(임시)]에 상기 분배계수(KP1)의 역수를 곱하여 이송속도 최종 보정값[F(최종)]을 각각 생성하는 단계(S 500)를 포함한다.
그리고, 상기 (A) 단계는 상기 이송속도 지령값[F(지령)]을 기초로 회전속도 지령값[R(지령)]을 생성하여 입력하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하고, 이 때, 상기 회전속도 지령값[R(지령)]은 하기 수학식에 의해 생성되는 것을 특징으로 한다.
Figure 112010053049736-pat00002
또한, 상기 (D) 단계의 상기 회전속도 임시 보정값[R(임시)] 과, 상기 (E) 단계의 상기 회전속도 최종 보정값[R(최종)]은 하기 수학식에 의해 생성되는 것을 특징으로 한다.
Figure 112010053049736-pat00003
Figure 112010053049736-pat00004
또한, 상기 (D) 단계의 상기 이송속도 임시 보정값[F(임시)]과, 상기 (E) 단계의 상기 이송속도 최종 보정값[F(최종)]은 하기 수학식에의해 생성되는 것을 특징으로 한다.
Figure 112010053049736-pat00005
Figure 112010053049736-pat00006
본 발명에 따른 HMI 장치에 따르면 하기와 같은 효과를 달성할 수 있다.
(1) 본 발명은 실시간으로 측정된 스핀들 부하 측정값[L(현재)]을 스핀들 회전속도(RPM) 및 직선축 이송속도(Feearate) 제어 흐름의 초기 입력값으로 반영함으로써 적절한 절삭 속도 및 성능을 달성하면서도 스핀들에 작용하는 목표 부하값을 일정 수준으로 유지할 수 있다.
(2) 본 발명은 일단 가공이 시작된 이후에도 피드백 제어 흐름에 의해 실시간으로 스핀들 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(Feearate) 제어가 가능하므로 일단 가공이 시작되면 스핀들 회전속도 또는 직선축 이송속도를 조절 할 수 있는 방법은 기계 조작반의 조그 스위치를 조절하는 수 밖에 없었던 종래 기술의 문제점을 개선하였다.
(3) 본 발명은 회전속도 제어 흐름에서 측정된 현재 스핀들 부하값[L(현재)]이 이송속도 제어 흐름에 이용되고, 이송속도 제어 흐름에서 측정된 현재 이송속도값[F(현재)]이 회전속도 제어 흐름에 이용되는 소위 듀얼 피드백(Dual Feedback) 방식을 채용함으로써 스핀들 부하값에 영향을 주는 2가지 요소인 스핀들 회전속도와 직선축 이송속도의 제어를 효과적으로 수행할 수 있다.
(4) 본 발명은 하나의 분배 계수(KP1)를 회전속도 제어 흐름과 이송속도 제어 흐름에 동시에 적용하되, 회전속도 제어 흐름에는 분배 계수(KP1) 자체를, 이송속도 제어 흐름에는 분배 계수의 역수(1/KP1)를 곱함으로써 분배 계수(KP1)값을 적절히 선택함으로써(1 이상 또는 1 이하) 2개의 변수에 작용하는 민감도를 하나의 분배 계수(KP1)만으로 적절히 분배할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 회전속도 및 이송속도 제어방법의 전체적 과정을 개괄적으로 나타난 간략 흐름도.
도 2는 본 발명에 따른 제어방법에서 회전속도 제어 및 이송속도 제어의 관계를 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 본 발명에 따른 제어방법에 대한 상세 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명에 따른 회전속도(R; RPM) 및 이송속도(F; Feedrate) 제어방법의 전체적 과정을 개괄적으로 나타난 간략 흐름도이고, 도 2는 본 발명에 따른 제어방법에서 회전속도 제어 및 이송속도 제어의 관계를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 제어방법은 목표 부하 및 초기 데이터 입력 단계(S 100)와, 분배 계수(KP1) 입력 단계(S 200)와, 현재 이송속도[F(현재)], 현재 회전속도[R(현재)] 및 현재 부하값[L(현재)] 측정 단계(S 300)와, 이송속도 및 회전속도 임시 보정값 생성 단계(S 400) 및 분배계수(KP1)을 적용하여 이송속도 및 회전속도 최종 보정값을 생성하는 단계(S 500)의 5 단계로 구성된다.
S 100 단계는 목표 부하 및 초기 데이터 입력 단계로서, 스핀들에 작용할 목표 부하량[L(목표)]과, 이송속도 지령값[F(지령)]과 회전속도 제어계수[KP(R)] 및 이송속도 제어계수[KP(F)]를 입력하는 단계이다.
또한, S 100 단계에서는 이송속도 지령값[F(지령)]을 기초로 회전속도 지령값[R(지령)]을 생성하여 입력한다. 여기서, 회전속도 지령값[R(지령)]은 하기 수학식 2에 의해 생성된다.
Figure 112010053049736-pat00007
[F(지령): 이송속도 지령값, D: 공구(Tool)의 지름]
바람직한 실시예에 따르면 본 단계에서 스핀들 회전속도의 최대값 및 최소값[R(최대), R(최소)]과, 직선축 이송속도의 최대값 및 최소값[F(최대), F(최소)]도 함께 입력할 수 있다.
분배 계수(KP1) 입력 단계(S 200)는 스핀들에 작용하는 부하량이 회전속도 및 이송속도 각각에 미치는 영향을 분배하기 위한 분배계수(KP1)를 설정하는 단계이다.
분배 계수(KP1)는 하나의 분배계수(KP1)만으로 2개의 변수, 즉 회전속도 및 이송속도 모두의 민감도를 설정할 수 있도록 본 발명에서 도입된 것으로서, 분배계수(KP1) 값을 1 이상 또는 1 이하로 설정함에 따라 회전속도 및 이송속도 계수에 미치는 영향을 적절히 분배할 수 있다.
즉, 후술하겠지만 회전속도 임시 보정값과 이송속도 임시 보정값이 생성된 후 동일한 분배계수(KP1)을 이용하되, 회전속도 임시 보정값에는 분배계수(KP1)을 그대로 곱하고, 이송속도 임시 보정값에는 분배계수의 역수(1/KP1)를 곱하는 방식으로 회전속도 및 이송속도의 민감도를 조절한다.
S 300 내지 S 500 단계는 도 2에 도시된 것과 같이 회전속도(RPM) 제어 흐름과 이송속도(F) 제어 흐름의 2가지 제어 흐름으로 나누어진다.
S 300 단계는 공작기계 스핀들의 가동시 발생하는 현재 회전속도[R(현재)], 및 상기 스핀들에 작용하는 현재 부하량[L(현재)]을 검출하는 단계(S 310)와, 현재 이송속도[F(현재)]를 검출하는 단계(S 320)로 구성된다.
그리고, S 400 단계는 S 100 단계에서 입력된 데이터를 기초로 회전속도 및 이송속도를 피드백 보정한 회전속도 임시 보정값[R(임시)]을 생성하는 단계(S 410)와 및 이송속도 임시 보정값[F(임시)]을 생성하는 단계(S 420)로 구성된다.
여기서, 이송속도 임시보정값[F(임시)]은 하기 수학식 3에 의해 계산된다.
Figure 112010053049736-pat00008
KP(F): 이송속도 제어계수 (S 100 단계)
L(목표): 스핀들 부하 목표값 (S 100 단계)
L(현재): 현재 스핀들 부하 측정값 (S 300 단계)
F(현재): 현재 이송속도 측정값 (S 300 단계)
그리고, 회전속도 임시보정값[R(임시)]은 하기 수학식 4에 의해 계산된다.
Figure 112010053049736-pat00009
KP(R): 스핀들 회전속도 제어계수 (S 100 단계)
R(지령): 스핀들 회전속도 지령값 (S 400 단계)
R(현재): 현재 스핀들 회전속도 측정값 (S 300 단계)
S 500 단계는 S 400 단계에서 생성된 회전속도 임시 보정값[R(임시)] 및 이송속도 임시 보정값[F(임시)]에 분배계수(KP1) 또는 그 역수를 곱함으로써 최회전속도 최종 보정값[R(최종)] 및 이송속도 최종 보정값[F(최종)]을 생성하는 단계이다.
즉, 도 2에 도시된 것과 같이 회전속도 최종 보정값[R(최종)]은 회전속도 임시 보정값[R(임시)]에 분배계수(KP1)를 곱함으로써 생성된다(S 510).
회전속도 최종 보정값[R(최종)]은 하기 수학식 5에 의해 계산된다.
Figure 112010053049736-pat00010
그리고 이송속도 최종 보정값[F(최종)]는 이송속도 임시 보정값[F(임시)]에 분배계수(KP1)의 역수를 곱함으로써 생성된다(S 520).
이송속도 최종 보정값[F(최종)]은 하기 수학식 6에 의해 계산된다.
Figure 112010053049736-pat00011
도 2에 도시된 것과 같이 본 발명에 따른 제어방법은 회전속도 제어 흐름에서 측정된 현재 스핀들 부하값[L(현재)]이 이송속도 제어 흐름에 이용되고, 이송속도 제어 흐름에서 측정된 현재 이송속도값[F(현재)]이 회전속도 제어 흐름에 이용되는 소위 듀얼 피드백(Dual Feedback) 방식을 채용한 것을 특징으로 한다.
또한, 하나의 분배 계수(KP1)를 회전속도 제어 흐름과 이송속도 제어 흐름에 동시에 적용하되, 회전속도 제어 흐름에는 분배 계수(KP1) 자체를, 이송속도 제어 흐름에는 분배 계수의 역수(1/KP1)를 곱함으로써 분배 계수(KP1)값을 적절히 선택함으로써(1 이상 또는 1 이하) 2개의 변수에 작용하는 민감도를 하나의 분배 계수(KP1)만으로 적절히 분배할 수 있게 된다.
이상 개략적으로 설명한 본 발명에 따른 제어 방법을 도 3의 상세 흐름도를 참조로 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 3에 도시된 것과 같이, S 100 단계에서 목표 부하[L(목표)] 및 기타 초기 데이터[KP(F), KP(R), F(지령), F(최대), F(최소), R(최대), R(최소)]가 입력되고, S 200 단계에서는 분배계수(KP1)이 설정된다.
그 다음, 도 3의 좌측 하단에 도시된 것과 같이 S 100 단계에서 입력된 이송속도 지령값[F(지령)]에 따라 가공이 시작되고 (S 522), 현재 이송속도[F(현재)]가 측정된다(S 320).
그리고 도 3의 우측 하단에 도시된 것과 같이 S 100 단계에서 계산된 회전속도 지령값[R(지령)]에 따라 가공이 시작되고(S 512), 현재 스핀들 부하값[L(부하)] 및 현재 스핀들 회전속도[R(현재)]가 측정된다(S 310).
S 310 및 S 320 단계의 측정 결과와, S 100 및 S 200 단계의 입력값을 기초로 도 3 좌측의 이송속도 제어 흐름(S 420, S 520)과 도 3 우측의 스핀들 회전속도 제어 흐름(S 410, S 510)이 각각 수행된다.
<이송속도( Feedrate ) 제어 흐름 (도 3의 좌측: S 320, S 420, S 520)>
먼저 S 421 단계에서는 S 310 단계에서 측정된 현재 스핀들 부하값[L(현재)]과 S 100 단계에서 입력된 목표 스핀들 부하값[L(목표)]을 이용하여 하기 수학식 7과 같은 임시 인자를 생성한다.
Figure 112010053049736-pat00012
그런 다음, S 421 단계에서 생성된 임시 인자에 S 100 단계에서 입력했던 이송속도 제어계수[KP(F)]를 곱하여 하기 수학식 8과 같은 이송속도 1차 보정인자를 생성한다(S 422).
Figure 112010053049736-pat00013
이에 후속하여 S 422 단계에서 생성된 이송속도 1차 보정인자에 S 320 단계에서 측정되었던 현재 이송속도[F(현재)]를 곱함으로써 하기 수학식 9와 같은 이송속도 2차 보정인자를 생성한다(S 423).
Figure 112010053049736-pat00014
그 다음, S 423 단계에서 생성된 이송속도 2차 보정인자에 S 320 단계에서 측정되었던 현재 이송속도[F(현재)]를 더함으로써 하기 수학식 10과 같은 이송속도 임시 보정값[F(임시)]를 생성한다(S 424, S 425).
Figure 112010053049736-pat00015
그리고, 마지막으로 S 424 단계에서 생성된 이송속도 임시 보정값[F(임시)]에 분배계수의 역수(1/KP1)를 곱함으로써 하기 수학식 11과 같이 이송속도 최종 보정값[F(최종)]이 생성된다(S 521, S 522)
Figure 112010053049736-pat00016
이상과 같이 결정된 이송속도 최종 보정값[F(최종)]은 이송속도(Feedrate) 제어 흐름과 회전속도(RPM) 제어 흐름의 초기 입력값으로 재입력된다(S 320).
<스핀들 회전속도( RPM ) 제어 흐름 (도 3의 우측: S 310, S 410, S 510)>
먼저 S 412 단계에서는 S 100 단계에서 입력된 이송속도 지령값[F(지령)]을 S 411 단계의 회전속도-이송속도 관계식[RPM(회전속도)=1000×F(이송속도)/π×D]을 이용하여 하기 수학식 12와 같은 회전속도(RPM) 1차 보정인자를 생성한다.
Figure 112010053049736-pat00017
그런 다음, S 412 단계에서 생성된 RPM 1차 보정인자에서 S 310 단계에서 측정한 현재 회전속도[R(현재)]를 뺌으로써 하기 수학식 13과 같은 회전속도 2차보정인자를 생성한다(S 413).
Figure 112010053049736-pat00018
이에 후속하여 S 413 단계에서 생성된 회전속도 2차 보정인자에 S 100 단계에서 입력한 회전속도 제어계수[KP(R)]를 곱함으로써 하기 수학식 14와 같은 회전속도 3차 보정인자를 생성한다(S 414).
Figure 112010053049736-pat00019
그 다음, S 414 단계에서 생성된 회전속도 3차 보정인자에 S 310 단계에서 측정되었던 현재 회전속도 측정값[R(현재)]를 더함으로써 하기 수학식 15와 같은 회전속도 임시 보정값[R(임시)]를 생성한다(S 415, S 416).
Figure 112010053049736-pat00020
그리고, 마지막으로 S 424 단계에서 생성된 이송속도 임시 보정값[F(임시)]에 분배계수(KP1)를 곱함으로써 하기 수학식 16과 같이 회전속도 최종 보정값[R(최종)]이 생성된다(S 511, S 512)
Figure 112010053049736-pat00021
이상과 같이 결정된 회전속도 최종 보정값[R(최종)]은 이송속도(Feedrate) 제어 흐름과 회전속도(RPM) 제어 흐름의 초기 입력값으로 재입력된다(S 310).
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 이해할 것이다.
따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 한정적이 아닌 예시적인 것으로 이해해야만 하며, 본 발명의 범위는 청구범위에 의해 정의된다.
L(목표): 목표 스핀들 부하 L(현재): 현재 스핀들 부하
F(지령): 명령된 스핀들 이송속도 F(현재): 헌재 스핀들 이송속도
F(최대): 이송속도 최대값 F(최소): 이송속도 최소값
F(임시): 이송속도 임시 보정값 F(최종): 이송속도 최종 보정값
R(지령): 지령된 스핀들 회전속도 R(현재): 현재 스핀들 회전속도
R(최대): 회전속도 최대값 R(최소): 회전속도 최소값
R(임시): 회전속도 임시 보정값 R(최종): 회전속도 최종 보정값
KP(F): 이송속도 제어계수 KP(R): 회전속도 제어계수
KP1: 분배계수

Claims (4)

  1. 공작기계 스핀들의 회전축 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(F) 자동 제어 방법으로서,
    (A) 상기 스핀들에 작용할 목표 부하량[L(목표)]과, 이송속도 지령값[F(지령)]과 회전속도 제어계수[KP(R)] 및 이송속도 제어계수[KP(F)]을 입력하는 단계와(S 100),
    (B) 상기 스핀들에 작용하는 부하량이 상기 회전속도 및 상기 이송속도 각각에 미치는 영향을 분배하기 위한 분배계수(KP1)를 설정하는 단계와(S 200),
    (C) 상기 공작기계 스핀들의 가동시 발생하는 현재 회전속도[R(현재)], 현재 이송속도[F(현재)] 및 상기 스핀들에 작용하는 현재 부하량[L(현재)]을 검출하는 단계와(S 300),
    (D) 상기 (A) 및 (C) 단계의 데이터를 기초로 상기 회전속도 및 상기 이송속도를 피드백 보정한 회전속도 임시 보정값[R(임시)] 및 이송속도 임시 보정값[F(임시)]을 생성하는 단계와(S 400),
    (E) 상기 (D) 단계에서 생성된 회전속도 임시 보정값[R(임시)]에 상기 분배계수(KP1)를 곱하여 회전속도 최종 보정값[R(최종)]을 생성하고 상기 이송속도 임시 보정값[F(임시)]에 상기 분배계수(KP1)의 역수를 곱하여 이송속도 최종 보정값[F(최종)]을 각각 생성하는 단계(S 500)
    를 포함하는 공작기계 스핀들의 회전축 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(F) 자동 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 (A) 단계는
    상기 이송속도 지령값[F(지령)]을 기초로 회전속도 지령값[R(지령)]을 생성하여 입력하는 단계를 더 포함하고,
    상기 회전속도 지령값[R(지령)]은 하기 수학식에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는 공작기계 스핀들의 회전축 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(F) 자동 제어 방법.
    Figure 112010053049736-pat00022

    [D: 공구(Tool)의 지름]
  3. 제2항에 있어서, 상기 (D) 단계의 상기 회전속도 임시 보정값[R(임시)] 과, 상기 (E) 단계의 상기 회전속도 최종 보정값[R(최종)]은 하기 수학식에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는 공작기계 스핀들의 회전축 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(F) 자동 제어 방법.
    Figure 112010053049736-pat00023

    Figure 112010053049736-pat00024
  4. 제1항에 있어서, 상기 (D) 단계의 상기 이송속도 임시 보정값[F(임시)] 과, 상기 (E) 단계의 상기 이송속도 최종 보정값[F(최종)]은 하기 수학식에의해 생성되는 것을 특징으로 하는 공작기계 스핀들의 회전축 회전속도(R) 및 직선축 이송속도(F) 자동 제어 방법.
    Figure 112010053049736-pat00025

    Figure 112010053049736-pat00026
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