KR101745044B1 - Apparatus and method for smart parking assist having inspection mode providing part - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량을 자동주차하기 위한 주차조향보조 장치 및 방법으로서, 보다 상세하게는 차량에 배치된 센서 및 휠펄스값을 이용하여 타이어의 동반경 변경으로 인한 주차조향보조전자제어부의 인식 거리 및 실제 차량의 이동거리의 오차를 보상함으로써 주차조향보조전자제어부가 산출한 차량의 주차를 위한 이동궤적의 신뢰성을 높일 수 있는 동시에 자동주차 실패 시 이를 위한 점검모드를 제공하는 주차조향보조 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 주차조향보조 장치는 차량의 측면에 이격되어 복수 개 배치되고, 상기 차량의 주변 물체를 감지하는 초음파 센서를 포함하는 주차조향보조센서부와, 차량의 복수 개의 휠에 각 배치되어 휠펄스값을 획득하는 휠센서부와, 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리 및 휠센서부가 획득한 휠펄스값을 입력받아 휠의 동반경변경신호를 생성하는 연산부와, 연산부가 획득한 동반경변경신호를 입력받고 차량의 자동주차를 제어하는 주차조향보조전자제어부와, 상기 차량의 자동주차 실패 시 오류정보를 저장하는 오류저장부 및 상기 오류정보가 기 설정조건을 만족시킬 경우, 운전자에게 차량 점검 모드를 제공하여 입력값을 제공받는 점검모드제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치를 제공한다. The present invention relates to a parking assist system and method for automatically parking a vehicle and, more particularly, to a method and apparatus for automatically parking a vehicle by using sensor and wheel pulse values disposed in the vehicle, The present invention relates to a parking assist system and method for compensating an error of a travel distance of a vehicle so as to increase the reliability of a moving locus for parking the vehicle calculated by the parking assist steering electronic control unit, will be.
The present invention provides a parking assist system comprising a parking steering assist sensor unit including a plurality of ultrasonic sensors disposed on a side surface of a vehicle and sensing an object around the vehicle, An arithmetic unit for receiving a wheel distance between the ultrasonic sensor disposed on one side of the vehicle and a wheel pulse value acquired by the wheel sensor unit and generating a radius change signal of the wheel, An error storage unit for storing error information when the automatic parking failure of the vehicle fails, and an error storage unit for storing the error information when the error information satisfies a predetermined condition, And a check mode providing unit for providing an input value by providing a vehicle check mode to the vehicle.

Description

점검모드제공부를 포함하는 주차조향보조 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR SMART PARKING ASSIST HAVING INSPECTION MODE PROVIDING PART}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a parking assist system,

본 발명은 차량을 자동주차하기 위한 주차조향보조 장치 및 방법으로서, 보다 상세하게는 차량에 배치된 센서 및 휠펄스값을 이용하여 타이어의 동반경 변경으로 인한 주차조향보조전자제어부의 인식 거리 및 실제 차량의 이동거리의 오차를 보상함으로써 주차조향보조전자제어부가 산출한 차량의 주차를 위한 이동궤적의 신뢰성을 높이고, 동시에 자동주차 실패 시 이를 위한 점검모드를 제공할 수 있는 주차조향보조 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking assist system and method for automatically parking a vehicle and, more particularly, to a method and apparatus for automatically parking a vehicle by using sensor and wheel pulse values disposed in the vehicle, A parking assist system and method for compensating an error of a travel distance of a vehicle to improve a reliability of a moving locus for parking a vehicle calculated by a parking steering assist electronic control unit and simultaneously providing an inspection mode for a failure of automatic parking .

일반적으로 자동차는 가솔린 엔진 및 디젤 엔진에 의해 얻어진 동력을 운전자가 변속단을 선택하거나, 차량의 차속 및 스로틀 밸브의 개도량에 의해 변속단이 자동으로 설정되어 주행상태를 이룬다. Generally, the automobile is in a running state in which the driver obtains the power obtained by the gasoline engine and the diesel engine, or the speed change stage is automatically set by the vehicle speed of the vehicle and the opening amount of the throttle valve.

차량의 개발이 활발하여 짐에 따라서, 운전자의 선택에 따라서 운전자가 직접 운전하지 않고, 차량에 부착된 센서에 의해 주행상태에 따라 해당 신호를 판단하여 차량에 장착된 전자제어부에 의해 차량을 무인으로 주행함으로써, 운전자의 편의성 및 운행의 안전성을 도모할 수 있도록 하는 기술이 개발되고 있다. As the development of the vehicle becomes more active, the driver does not directly drive the vehicle in accordance with the driver's selection, judges the signal according to the running state by the sensor attached to the vehicle, and the vehicle is unmanned by the electronic control unit mounted on the vehicle There has been developed a technique for enabling the driver to enjoy the convenience and the safety of the operation.

특히, 운전자 보조 시스템 분야에서 주차보조시스템은 차량의 주차를 도와주는 시스템으로 실제로 적용되어 사용되고 있는 기술이다. 주차보조시스템 중 자동주차시스템은 운전자가 차량을 조향하지 않더라도 자동적으로 차량의 주차가 가능한 빈 공간을 감지하고, 시스템이 차량을 조향함으로써 차량을 자동주차 시키는 기술로서, 상대 차량의 위치 및 상대차량과의 거리를 인식하여 차량을 자동주차 하게 된다. In particular, in the field of driver assist systems, the parking assist system is a technology that is actually being used as a system to assist in parking the vehicle. Among the parking assist systems, the automatic parking system automatically detects an empty space in which the vehicle can be parked even if the driver does not steer the vehicle, and the system automatically parks the vehicle by steering the vehicle. So that the vehicle is automatically parked.

차량을 자동주차하기 위하여 자동주차를 위한 차량의 이동궤적을 산출하여야 하는데, 실제로는 자동주차시스템이 장착된 차량이 산출한 차량의 이동궤적 및 이동거리는 차량의 타이어의 동반경 변경에 의하여 실제 차량이 이동하는 거리와는 차이가 발생되는 문제점이 있다. In order to automatically park the vehicle, the movement trajectory of the vehicle for the automatic parking should be calculated. Actually, the movement trajectory and the moving distance of the vehicle calculated by the vehicle equipped with the automatic parking system can be changed by changing the radius of the tire of the vehicle. There is a problem that a difference is generated between the moving distance.

즉, 차량에 장착된 타이어의 동반경이 변경되는 경우, 실제 차량이 이동하는 거리는 타이어의 동반경 변경 전, 후의 동반경에 따라서 달라지게 되는 바, 이러한 타이어의 동반경 변경에 의한 오도미터(odometer)의 오차를 인식하지 아니하고 자동주차를 위한 차량의 이동궤적 및 이동거리를 산출하는 경우에는 주차공간 주변의 물체와 차량이 충돌할 수 있는 가능성이 존재하는 문제점이 있다.In other words, when the accompanying image of the tire mounted on the vehicle is changed, the distance that the actual vehicle moves varies depending on the radius of the tire before and after the change of the radius of the tire. An odometer, There is a possibility that an object near the parking space may collide with a vehicle when the movement trajectory and the moving distance of the vehicle for automatic parking are calculated without recognizing the error of the parking space.

한국공개특허공보 10-1999-0039188호Korean Patent Publication No. 10-1999-0039188

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 차량에 장착된 타이어의 동반경 변경 정보를 이용하여 주차 경로 제어 시 오도미터(odometer) 오차로 발생되는 차량과 다른 물체와의 충돌을 방지하고, 오도미터 오차의 원인이 되는 타이어의 동반경 변경 정보를 차량의 운전자가 인지할 수 있도록 하는 주차조향보조 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to prevent a collision between a vehicle and another object generated by an odometer error in a parking path control, And to allow the driver of the vehicle to perceive the same radius change information of the tire which causes the odometer error.

그리고 자동주차 실패 시 운전자에게 점검모드를 제공하여 이에 대한 실패 원인을 분석하고, 오류를 저장하여 기록할 수 있는 주차조향보조 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.It is another object of the present invention to provide a parking assist system and method capable of providing an operator with a check mode in the event of an automatic parking failure, analyzing the cause of the failure, and storing and recording an error.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 점검모드제공부를 포함하는 주차조향보조 장치는 차량의 측면에 이격되어 복수 개 배치되고, 상기 차량의 주변 물체를 감지하는 초음파 센서를 포함하는 주차조향보조센서부와, 차량의 복수 개의 휠에 각 배치되어 휠펄스값을 획득하는 휠센서부와, 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리 및 휠센서부가 획득한 휠펄스값을 입력받아 휠의 동반경변경신호를 생성하는 연산부와, 연산부가 획득한 동반경변경신호를 입력받고 차량의 자동주차를 제어하는 주차조향보조전자제어부와, 상기 차량의 자동주차 실패 시 오류정보를 저장하는 오류저장부 및 상기 오류정보가 기 설정조건을 만족시킬 경우, 운전자에게 차량 점검 모드를 제공하여 입력값을 제공받는 점검모드제공부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치를 제공한다.In order to achieve the above object, a parking assist system including a check mode providing unit according to the present invention includes a plurality of parking steering aids spaced apart from a side surface of a vehicle and including an ultrasonic sensor for sensing an object around the vehicle, A wheel sensor unit disposed on each of a plurality of wheels of the vehicle to obtain a wheel pulse value, a mounting distance between the ultrasonic sensor disposed on one side of the vehicle, and a wheel pulse value acquired by the wheel sensor unit, A parking assistant electronic control unit for receiving the radius change signal obtained by the arithmetic unit and controlling the automatic parking of the vehicle, an error storage unit for storing the error information when the automatic parking failure of the vehicle fails, And a check mode providing unit for providing the driver with a vehicle check mode and providing an input value when the error information satisfies a predetermined condition It provides a parking steering assistance device, characterized in a.

본 발명의 주차조향보조 장치는 연산부가 생성한 동반경변경신호를 저장하는 메모리부를 더 포함하고, 메모리부는 차량이 재시동되는 경우 메모리부가 저장한 동반경변경신호를 주차조향보조전자제어부에 입력하는 것이 바람직하다.The parking assist system of the present invention further includes a memory unit for storing the same radius change signal generated by the arithmetic operation unit, and the memory unit inputs the same radius change signal stored in the memory unit to the parking steering assist electronic control unit when the vehicle is restarted desirable.

본 발명의 주차조향보조 장치는 연산부가 생성한 동반경변경신호를 입력받아 디스플레이 또는 경보음 발생 동작을 통하여 사용자에게 휠의 동반경변경상태를 알리는 경보부를 더 포함하는 것이 바람직하다.The parking assist system of the present invention may further include an alarm unit for informing the user of the change of the radius of the wheel by receiving the same radius change signal generated by the operation unit and displaying the alarm or changing the alarm sound.

본 발명의 주차조향보조 장치의 연산부는 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리와 차량이 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리만큼 이동하는 동안 발생되는 휠펄스차이값을 비교하여 오차값을 산출하고, 오차값이 기설정된 값 이상인 경우 동반경변경신호를 생성하는 것이 바람직하다.The operation unit of the parking assist system of the present invention compares the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle and the wheel pulse difference value generated while the vehicle is moving by the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle It is preferable to calculate the error value and generate the same radius change signal when the error value is equal to or larger than a predetermined value.

본 발명의 주차조향보조 장치의 휠펄스차이값은 휠센서부가 각 배치된 복수 개의 차량의 휠에 대하여 각 획득한 휠펄스차이값의 평균값인 것이 바람직하다.It is preferable that the wheel pulse difference value of the parking assist system of the present invention is an average value of the obtained wheel pulse difference values for the wheels of the plurality of vehicles in which the wheel sensor portions are disposed.

본 발명의 주차조향보조 장치의 상기 점검모드제공부는 상기 입력값을 상기 오류저장부에 전달하고, 상기 오류저장부는 상기 입력값을 저장하는 것이 바람직하다. It is preferable that the check mode providing unit of the parking steering assist system of the present invention transfers the input value to the error storage unit, and the error storage unit stores the input value.

본 발명의 주차조향보조 장치의 상기 기 설정조건은, 상기 오류정보의 저장 횟수가 기준횟수 이상 또는 상기 오류정보 생성 연속횟수가 기준횟수 이상일 경우인 것이 바람직하다.It is preferable that the preset condition of the parking assist system of the present invention is such that the number of times of storing the error information is equal to or greater than a reference number or the number of consecutive times of generating the error information is equal to or greater than the reference number.

또한 본 발명은 차량의 복수 개의 휠의 펄스값을 획득하는 휠펄스값 획득단계와, 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리만큼 차량이 이동하는 동안 발생되는 휠펄스차이값을 연산하는 휠펄스차이값 연산단계와, 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리와 휠펄스차이값을 비교하여 오차값을 산출하는 센서장착거리와 휠펄스차이값 비교단계와, 센서장착거리와 휠펄스차이값 비교단계에서 산출한 오차값이 기설정된 값 이상인 경우 타이어옵셋을 검출하는 타이어옵셋 검출단계와, 타이어옵셋 검출단계에서 타이어옵셋이 검출된 경우 타이어옵셋을 보상하거나 차량의 운전자에게 타이어옵셋 검출 경보를 알리는 타이어옵셋 보상 또는 경보전달 단계와, 상기 차량의 자동주차 실패 시 오류저장부에 오류정보를 저장하는 오류저장단계 및 상기 오류정보가 기 설정조건을 만족시킬 경우, 점검모드제공부가 운전자에게 차량 점검 모드를 제공하여 입력값을 제공받는 점검단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 방법을 제공한다.The present invention also relates to a method of controlling a wheel, comprising: acquiring a wheel pulse value for acquiring a pulse value of a plurality of wheels of a vehicle; calculating a wheel pulse difference value generated during movement of the vehicle by a mounting distance between the ultrasonic sensors A step of calculating a pulse difference value, a step of comparing the wheel-pulse difference value with a mounting distance between the ultrasonic sensor disposed on one side of the vehicle and a sensor mounting distance and a wheel- A tire offset detecting step of detecting a tire offset when the error value calculated in the difference value comparing step is equal to or greater than a predetermined value; a step of compensating a tire offset when a tire offset is detected in the tire offset detecting step, A tire offset compensating or warning transmitting step of informing the driver of an error in the automatic parking failure of the vehicle, Step and provides a parking steering assistance method comprising: a receiving step checks if service to which the error information satisfies the preset condition, the input to the check mode provided with a driver provides a vehicle inspection mode value.

본 발명의 주차조향보조 방법은 타이어옵셋 검출단계 내에서 타이어옵셋이 검출되는 경우 타이어옵셋을 메모리부에 저장하는 저장단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The parking assist steering assist method of the present invention preferably further includes a storing step of storing a tire offset in a memory unit when a tire offset is detected in the tire offset detecting step.

본 발명의 주차조향보조 방법의 휠펄스차이값 연산단계에서 연산하는 휠펄스차이값은 차량의 복수 개의 휠에 대하여 각 획득된 휠펄스차이값의 평균값인 것이 바람직하다.The wheel pulse difference value calculated in the wheel pulse difference value calculation step of the parking assist steering method of the present invention is preferably an average value of the obtained wheel pulse difference values for a plurality of wheels of the vehicle.

본 발명의 주차조향보조 방법의 타이어옵셋 보상 또는 경보전달 단계는 타이어옵셋 검출단계에서 검출된 타이어옵셋을 주차조향보조전자제어부에 전송하여 차량의 자동주차를 제어하고, 타이어옵셋 검출을 차량의 운전자에게 디스플레이 또는 경보음 발생 동작을 통하여 알리는 것이 바람직하다.The tire offset compensation or alarm transmission step of the parking assist steering assist method of the present invention is a method of compensating for a tire offset or an alarm transmission step of transmitting a tire offset detected in a tire offset detecting step to a parking steering assist electronic control unit to control automatic parking of the vehicle, It is preferable to inform the user through a display or an alarm sound generating operation.

본 발명의 주차조향보조 방법의 상기 점검단계 이후에는, 상기 점검모드제공부가 상기 입력값을 상기 오류저장부에 전달하는 오류전달단계 및 상기 오류저장부가 상기 입력값을 저장하는 입력값저장단계가 더 포함되는 것이 바람직하다.After the checking step of the parking assist steering method of the present invention, the check mode providing unit transmits the input value to the error storage unit, and the error storage unit stores the input value. .

본 발명의 주차조향보조 방법의 상기 점검단계는, 상기 오류정보의 저장 횟수가 기준횟수 이상 또는 상기 오류정보 생성 연속횟수가 기준횟수 이상일 경우 발생하는 것이 바람직하다.It is preferable that the checking step of the parking assist steering method of the present invention occurs when the number of times of storing the error information is more than the reference number or the number of consecutive times of generating the error information is more than the reference number of times.

본 발명에 따른 점검모드제공부를 포함하는 주차조향보조 장치 및 방법은 차량의 타이어의 동반경 변경을 인식하고, 주차조향보조전자제어부가 동반경 변경을 이용하여 차량의 이동거리를 제어함으로서, 주차경로 제어 시 오도미터(odometer) 오차로 발생되는 차량과 다른 물체와의 충돌을 방지할 수 있도록 한다. The parking assist system and method including the check mode providing unit according to the present invention recognize the change of the radius of the tire of the vehicle and by controlling the travel distance of the vehicle using the change of radius, This makes it possible to prevent collision between vehicles and other objects caused by odometer errors during control.

또한, 타이어의 동반경 변경을 인식하여 차량의 운전자에게 알림으로서, 차량의 운전자가 변경된 타이어의 동반경에 대하여 인지하고 차량을 제어할 수 있는 효과가 있다. Further, there is an effect that the driver of the vehicle recognizes the radius of the changed tire by recognizing the change in the radius of the tire and informs the driver of the vehicle that the vehicle can be controlled.

또한, 타이어의 동반경 변경을 인식함에 있어서, 차량이 차량에 배치된 센서의 장착 거리만큼 이동하는 경우 누적 휠펄스값의 차이값을 획득하고, 이러한 휠펄스 차이값은 차량에 장착된 각 휠의 휠펄스차이값의 평균값을 산출하여 획득함으로써, 차량에 장착된 각 휠의 서로 다른 타이어 동반경 정보를 모두 이용할 수 있고, 자동주차 시 주차조향보조전자제어부가 인식하는 차량의 이동거리 대비 실제 차량의 이동거리를 신뢰성 있게 제어할 수 있는 효과가 있다. Further, in recognizing the change in the radius of the tires, when the vehicle moves by the mounting distance of the sensors disposed on the vehicle, the difference value of the accumulated wheel pulse values is obtained. The wheel-pulse difference value is calculated and obtained so that all of the different tire radius information of each wheel mounted on the vehicle can be used, The moving distance can be reliably controlled.

또한, 타이어의 동반경 변경을 인식한 후, 차량의 시동이 꺼졌다가 다시 켜지는 경우에도 기억수단을 통하여 타이어의 동반경 변경 정보를 저장하고 주차조향보조전자제어부에 전송함으로서, 재시동 후에도 획득된 타이어의 동반경 변경 정보를 이용하여 차량의 자동주차를 제어할 수 있는 효과가 있다.Further, after recognizing the change in the radius of the tire after the change of the radius of the tire is recognized, the change radius information of the tire is stored through the memory means and transmitted to the parking steering assist electronic control unit, There is an effect that the automatic parking of the vehicle can be controlled by using the same radius change information of the vehicle.

또한, 자동주차 실패 시 운전자에게 점검모드를 제공하여 이에 대한 실패 원인을 분석하고, 오류를 저장하여 기록함에 따라 주차 실패 원인을 학습하고, 이후 주차 실패율을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, when the automatic parking failure occurs, the driver is provided with the checking mode to analyze the cause of the failure, store the error, record the cause of the parking failure, and then reduce the parking failure rate.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 종래 기술에 따른 자동주차보조시스템을 나타내는 개념도이다.
도 2 및 도 3은 타이어의 동반경에 따른 차량의 이동거리를 나타내는 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 주차조향보조 장치의 구성도이다.
도 5는 본 발명에 따른 주차조향보조 장치의 주차조향보조센서부 및 휠센서부가 장착된 차량을 나타내는 개념도이다.
도 6은 본 발명에 따른 주차조향보조 장치의 휠센서부를 나타내는 개략도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 센서 장착 거리 및 휠 펄스값을 이용한 오토미터 오차값 획득 과정을 나타내는 개념도이다.
도 8은 본 발명에 따른 주차조향보조 방법을 나타내는 순서도이다.
도 9는 본 발명에 따른 주차조향보조 방법에 있어서, 주차 실패 시 수행되는 각 단계를 나타낸 흐름도이다.
도 10은 본 발명에 따른 주차조향보조 방법에 있어서, 점검모드 화면의 예시를 나타낸 도면이다.1 is a conceptual diagram showing a conventional automatic parking assist system.
FIGS. 2 and 3 are conceptual diagrams showing the moving distance of the vehicle according to the radius of the tires.
4 is a configuration diagram of a parking assist system according to the present invention.
5 is a conceptual diagram showing a vehicle equipped with a parking steering assist sensor unit and a wheel sensor unit of the parking assist system according to the present invention.
6 is a schematic view showing a wheel sensor unit of a parking assist system according to the present invention.
FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating an auto meter error value acquisition process using a sensor mounting distance and a wheel pulse value according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing a parking assist steering method according to the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing each step performed in the case of parking failure in the parking assist steering method according to the present invention.
10 is a diagram showing an example of a maintenance mode screen in the parking assist steering method according to the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 의한 주차조향보조 장치 및 방법의 바람직한 실시예들을 자세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of a parking assist system and method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 종래 기술에 따른 자동주차보조시스템을 나타내는 개념도이다. 1 is a conceptual diagram showing a conventional automatic parking assist system.

종래 기술에 따른 자동주차보조시스템(SPAS system)은 차량의 위치를 파악하기 위하여 x, y, θ좌표계를 가진다. 도 1에 따르면 차량(10)을 주차공간 전방에 위치한 차량(O2) 및 주차공간 후방에 위치한 차량(O1) 사이의 주차 공간에 자동주차 시키기 위하여 초기 좌표 qs(xs, ys, θs)에 위치한 상기 차량(10)을 최종 주차 위치 좌표 qg(xg, yg, θg)로 이동시켜야 한다. The SPAS system according to the prior art has x, y, and? Coordinate systems for locating the vehicle. 1, in order to automatically park the vehicle 10 in the parking space between the vehicle O2 located in front of the parking space and the vehicle O1 located behind the parking space, the vehicle 10 is located at the initial coordinate qs (xs, ys, The vehicle 10 must be moved to the final parking position coordinate qg (xg, yg, [theta] g).

이 때 상기 차량(10)의 이동주차 궤적은 목표경로 좌표 qd(xd, yd, θd)의 집합으로 구성되는 바, δ(조향각, steering wheel angle), β(차량 헤딩각, headign angle), b(윤거, wheel base)를 고려하여 이동주차 궤적을 산출하게 된다. (Steering angle),? (Heading angle, heading angle), b (steering angle), and the like, and the moving path of the vehicle 10 is composed of a set of target path coordinates qd (xd, yd, (Wheelbase), and calculates the moving parking trajectory.

도 2 및 도 3은 타이어의 동반경에 따른 차량의 이동거리를 나타내는 개념도이다. FIGS. 2 and 3 are conceptual diagrams showing the moving distance of the vehicle according to the radius of the tires.

도 2를 참조하면, 차량은 구동수단에 따른 휠의 회전에 의하여 이동하게 되는바, 차량의 이동거리(d)는 타이어의 회전에 따른 거리로 산출된다. 타이어폭, 편평비, 휠 직경, 주행에 따른 타이어의 마모, 사용자의 기호 등 여러 요인에 의하여 동반경은 변경될 수 있다. Referring to FIG. 2, the vehicle is moved by the rotation of the wheel according to the driving means, and the moving distance d of the vehicle is calculated as the distance along the rotation of the tire. Depending on various factors such as the tire width, the flatness ratio, the wheel diameter, the wear of the tire due to running, the user's preference,

도 3은 이러한 타이어의 동반경 변경에 따른 차량의 오도미터(odometer)의 오차를 나타내는 개념도이다. Fig. 3 is a conceptual diagram showing an error of the odometer of the vehicle due to the change in the radius of the tires.

도 3의 (a)를 참조하면, 자동주차시스템이 차량을 초기 위치(10)에서 주차공간 탐색 완료기준선을 지난 추정위치(10a)까지 이동하고자 하는 경우, 기준 타이어의 동반경에 따른 자동주차시스템의 추정위치(10a)가 산출된다. 3 (a), when the automatic parking system tries to move the vehicle from the initial position 10 to the estimated position 10a past the parking space search completion reference line, the automatic parking system according to the radius of the reference tire The estimated position 10a is calculated.

도 3의 (b)를 참조하면, 타이어의 동반경이 기준 타이어의 동반경보다 큰 경우에는 상기 차량(10)이 추정위치(10a) 보다 더 멀리 이동하게 됨으로써, 차량의 실제 위치(10b)에 이르게 된다. Referring to FIG. 3B, when the accompanying radius of the tire is larger than the radius of the reference tire, the vehicle 10 moves farther than the estimated position 10a, thereby reaching the actual position 10b of the vehicle do.

또한 도 3의 (c)를 참조하면, 타이어의 동반경이 기준 타이어의 동반경보다 작은 경우에는 상기 차량(10)이 추정위치(10a) 보다 덜 이동하게 됨으로써, 차량의 실제 위치(10c)에 이르게 된다. 3C, the vehicle 10 is moved less than the estimated position 10a when the accompanying radius of the tire is smaller than the radius of the reference tire 10, so that the vehicle 10 reaches the actual position 10c of the vehicle do.

즉, 차량을 자동주차하기 위하여 자동주차궤적을 산출하고, 산출된 자동주차 궤적에 따라 차량을 다른 물체와의 충돌 없이 안전하게 자동주차하기 위하여, 타이어폭, 편평비, 휠 직경, 주행에 따른 타이어의 마모, 사용자의 기호 등 여러 요인에 의하여 변경되는 동반경 정보를 이용하여야 한다. 동반경이 다른 타이어를 장착하는 경우 주행거리에 대한 누적 오차가 발생하여 경로 오차가 발생하게 되는 바, 경로 오차 감소를 위하여 이러한 동반경 변경을 보정하여야 한다. That is, in order to automatically park the vehicle, the automatic parking trajectory is calculated, and the tire width, the flatness ratio, the wheel diameter, the wear of the tire due to the running, , The user's preference, and so on. In case of mounting different tires of the same size, the cumulative error of the mileage will occur, resulting in a path error, which should be corrected for the reduction of the path error.

도 4는 본 발명에 따른 주차조향보조 장치의 구성도이고, 도 5는 본 발명에 따른 주차조향보조 장치의 주차조향보조센서부 및 휠센서부가 장착된 차량을 나타내는 개념도이다.  FIG. 4 is a configuration diagram of a parking steering assist system according to the present invention, and FIG. 5 is a conceptual diagram showing a vehicle equipped with a parking steering assist sensor unit and a wheel sensor unit of a parking steering assist system according to the present invention.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 주차조향보조 장치는 주차조향보조센서부(110), 휠센서부(120), 연산부(130), 주차조향보조전자제어부(140), 오류저장부(170) 및 점검모드제공부(180)를 포함하여 구성된다.  4 and 5, a parking steering assist system according to the present invention includes a parking steering assist sensor unit 110, a wheel sensor unit 120, a calculating unit 130, a parking steering assist electronic controller 140, (170) and an inspection mode providing unit (180).

이 때, 상기 주차조향보조센서부(110)는 차량(100)의 측면에 이격되어 복수 개 배치되고, 상기 차량(100)의 주변 물체를 감지하는 초음파 센서를 포함한다. 즉, 상기 초음파 센서는 상기 차량(100)의 자동주차를 위한 주차 공간 주변의 물체를 감지하여, 상기 차량(100)의 자동주차 궤적을 산출하기 위한 주변 환경 정보를 획득한다. At this time, the parking-steer-auxiliary sensor unit 110 is disposed at a plurality of positions spaced apart from the side surface of the vehicle 100, and includes an ultrasonic sensor for sensing the surrounding objects of the vehicle 100. That is, the ultrasonic sensor senses an object in the vicinity of the parking space for the automatic parking of the vehicle 100, and acquires the surrounding environment information for calculating the automatic parking trajectory of the vehicle 100.

상기 휠센서부(120)는 상기 차량(100)의 복수 개의 휠에 각 배치되어 휠펄스값을 획득한다. 도 6을 참조하면, 휠펄스값은 톤 휠(tone wheel)을 포함하여 구성되는 상기 휠센서부(120)가 톤 휠에 대한 펄스를 이용하여 획득하는 값으로서, 상기 휠센서부(120)를 이용하여 측정이 가능한 상기 차량(100)의 이동거리의 최소 단위는 타이어의 1회 회전으로 인한 이동거리를 톤 휠의 톱니개수로 나눈 값이 된다. The wheel sensor unit 120 is disposed on a plurality of wheels of the vehicle 100 to obtain wheel pulse values. Referring to FIG. 6, the wheel pulse value is a value obtained by the wheel sensor unit 120 including a tone wheel using pulses for the tone wheel, and the wheel sensor unit 120 The minimum unit of the moving distance of the vehicle 100 which can be measured by using the tire is a value obtained by dividing the moving distance due to one rotation of the tire by the number of teeth of the tone wheel.

상기 연산부(130)는 상기 차량(100)의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리 및 상기 휠센서부(120)가 획득한 휠펄스값을 입력받아 상기 휠의 동반경변경신호를 생성한다. 도 5를 참조하면, 상기 차량(100)의 측면에 배치되는 전측방 초음파센서(110a) 및 후측방 초음파센서(110b)사이의 거리가 초음파 센서간이 장착거리이다. 또한, 휠센서부(120)는 상기 차량(100)의 각 휠에 배치된다. The arithmetic unit 130 receives the distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle 100 and the wheel pulse value acquired by the wheel sensor unit 120, and generates the same radius change signal of the wheel. Referring to FIG. 5, the distance between the front-side ultrasonic sensor 110a and the rear-side ultrasonic sensor 110b disposed on the side of the vehicle 100 is an installation distance between the ultrasonic sensors. Further, the wheel sensor unit 120 is disposed on each wheel of the vehicle 100.

상기 주차조향보조전자제어부(140)는 상기 연산부(130)가 획득한 동반경변경신호를 입력받고 상기 차량(100)의 자동주차를 제어한다. 즉, 상기 주차조향보조전자제어부(140)가 상기 차량(100)의 자동주차궤적을 산출함에 있어서, 상기 차량(100)의 휠의 동반경변경 정보를 이용하고, 동반경의 변경으로 발생되는 오도미터(odometer)의 오차를 보상함으로써, 주차경로 제어 시 오도미터(odometer) 오차로 발생되는 차량과 다른 물체와의 충돌을 방지할 수 있도록 한다. The parking-steer-by-wire electronic control unit 140 receives the radius change signal obtained by the computing unit 130 and controls automatic parking of the vehicle 100. That is, in calculating the automatic parking locus of the vehicle 100, the parking-steer-assistance electronic control unit 140 may use the same radius change information of the wheel of the vehicle 100, thereby compensating for the error of the odometer, thereby preventing the collision between the vehicle and other objects caused by the odometer error in the parking path control.

오류저장부(170)는 상기 차량(100)의 자동주차 실패 시 이에 대한 오류정보를 저장한다. 즉, 다양한 원인에 의해 자동주차가 실패할 경우 이에 대한 오류여부, 각종 파라메터 및 오류원인 등을 저장하여 데이터베이스화할 수 있다.The error storage unit 170 stores error information on the failure of the automatic parking of the vehicle 100. That is, if the automatic parking fails due to various causes, it is possible to store the errors and the various parameters and cause of error in a database.

점검모드제공부(180)는 상기 오류정보가 기 설정조건을 만족시킬 경우, 운전자에게 차량 점검 모드를 제공하여 입력값을 제공받을 수 있도록 하는 구성요소이다.When the error information satisfies the preset condition, the check mode providing unit 180 provides the driver with the vehicle check mode to receive the input value.

상기 기 설정조건이라 함은, 상기 오류정보의 저장 횟수가 기준횟수 이상 또는 상기 오류정보 생성 연속횟수가 기준횟수 이상일 경우 등 다양한 상황을 미리 설정한 것이며, 오류정보가 이와 같은 조건을 만족할 경우 운전자에게 차량 점검 모드를 제공할 수 있다. 차량 점검 모드에 대한 예시에 대해서는 후술하도록 한다.The preset condition is a condition that various conditions such as a case where the number of times of storing the error information is equal to or more than a reference number or a case where the number of consecutive times of generating the error information is equal to or more than a reference number is set in advance. A vehicle check mode can be provided. An example of the vehicle check mode will be described later.

그리고 이후, 상기 점검모드제공부(180)는 상기 입력값을 상기 오류저장부(170)에 전달하고, 상기 오류저장부(170)는 상기 입력값을 저장하도록 할 수도 있다. 이는 이후 입력값을 점검 업체 측에 제공하거나, 오류 이력을 보강하는 용도로 사용될 수 있다.Then, the check mode providing unit 180 transfers the input value to the error storage unit 170, and the error storage unit 170 may store the input value. This can be used later to provide the input value to the inspection company or to reinforce the error history.

바람직하게는, 본 발명에 따른 주차조향보조 장치는 상기 연산부(130)가 생성한 동반경변경신호를 저장하는 메모리부(150)를 더 포함한다. 상기 메모리부(150)는 상기 차량(100)의 시동이 꺼졌다가 다시 켜지는 재시동의 경우에도 상기 동반경변경신호를 재획득할 필요없이, 상기 메모리부(150)가 저장한 상기 동반경변경정보를 상기 주차조향보조전자제어부(140)에 입력하고, 상기 주차조향보조전자제어부(140)는 상기 동반경변경신호를 입력받아 상기 차량(100)의 자동주차를 제어할 수 있는 효과가 있다. Preferably, the parking assist system according to the present invention further includes a memory unit 150 for storing the radius change signal generated by the calculation unit 130. [ The memory unit 150 may store the same radius change information stored in the memory unit 150 without the need to reacquire the same radius change signal even in the case of a restart in which the vehicle 100 is turned on and then turned on again, Is input to the parking steering assist ECU 140. The parking steering assist ECU 140 receives the driving radius change signal and controls the automatic parking of the vehicle 100. [

또한 본 발명에 따른 주차조향보조 장치는 연산부(130)가 생성한 동반경변경신호를 입력받아 디스플레이 또는 경보음 발생 동작을 통하여 사용자에게 상기 휠의 동반경변경상태를 알리는 경보부(160)를 더 포함할 수 있다. 즉, 상기 경보부(160)는 타이어의 동반경 변경정보를 차량의 운전자에게 알림으로써, 차량의 운전자가 변경된 타이어의 동반경에 대하여 인지하고 차량을 제어할 수 있도록 한다. Further, the parking assist system according to the present invention further includes an alarm unit 160 for informing the user of the change of the radius of the wheel through a display or an alarm sound generating operation by receiving the radius change signal generated by the operation unit 130 can do. That is, the alarm unit 160 informs the driver of the vehicle about the radius change information of the tire, so that the driver of the vehicle can recognize the radius of the changed tire and control the vehicle.

본 발명에 따른 주차조향보조 장치의 상기 연산부(130)는 상기 차량(100)의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리와 상기 차량이 상기 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리만큼 이동하는 동안 발생되는 휠펄스차이값을 비교하여 오차값을 산출하고, 상기 오차값이 기설정된 값 이상인 경우 동반경변경신호를 생성한다. The calculation unit 130 of the parking steering aiding apparatus according to the present invention calculates the distance between the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle 100 and the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle And generates the radius change signal when the error value is equal to or larger than a predetermined value.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 센서 장착 거리 및 휠 펄스값을 이용한 오토미터 오차값 획득 과정을 나타내는 개념도로서, 도 7의 (a)는 상기 차량(100)의 주차공간 후방에 위치하는 물체(O1)를 감지하는 단계를 나타내는 개념도이다. 상기 차량(100)의 일측면에 배치된 초음파센서는 전측방 초음파센서(110a) 및 후측방 초음파센서(110b)는 주차공간 후방에 위치하는 물체(O1)의 전단의 위치를 감지한다. 상기 휠센서부(120)는 상기 차량(100)의 전측방 초음파센서(110a)가 주차공간 후방에 위치하는 물체(O1)의 전단의 위치를 감지한 시점부터 상기 차량(100)의 후측방 초음파센서(110a)가 주차공간 후방에 위치하는 물체(O1)의 전단의 위치를 감지한 시점까지 이동하는 동안 발생되는 휠펄스차이값을 획득하고, 상기 연산부(130)는 상기 차량의 일측면에 배치된 전측방 초음파센서(110a) 및 후측방 초음파센서(110b) 사이의 초음파 센서간의 장착 거리(C)를 비교하여 오차값을 산출한다. FIG. 7 is a conceptual diagram illustrating a process of acquiring an auto meter error value using a sensor mounting distance and a wheel pulse value according to an embodiment of the present invention. FIG. 7 (a) And detecting the object O1. The ultrasonic sensor disposed on one side of the vehicle 100 detects the position of the front end of the object O1 located behind the parking space in the front-side ultrasonic sensor 110a and the rear-side ultrasonic sensor 110b. The wheel sensor unit 120 senses the position of the front end of the object O1 located behind the front side of the parking space in the front side of the vehicle 100, The controller 110 obtains a wheel pulse difference value generated while the sensor 110a moves to a point where it senses the position of the front end of the object O1 located behind the parking space, And the mounting distance C between the ultrasonic sensors between the front side ultrasonic sensor 110a and the back side ultrasonic sensor 110b is calculated to calculate an error value.

또한, 도 7의 (b)은 상기 차량(100)의 주차공간 전방에 위치하는 물체(O2)를 감지하는 단계를 나타내는 개념도로서, 상기 차량(100)의 일측면에 배치된 초음파센서는 전측방 초음파센서(110a) 및 후측방 초음파센서(110b)는 주차공간 전방에 위치하는 물체(O2)의 후단의 위치를 감지한다. 상기 휠센서부(120)는 상기 차량(100)의 전측방 초음파센서(110a)가 주차공간 전방에 위치하는 물체(O2)의 후단의 위치를 감지한 시점부터 상기 차량(100)의 후측방 초음파센서(110a)가 주차공간 전방에 위치하는 물체(O2)의 후단의 위치를 감지한 시점까지 이동하는 동안 발생되는 휠펄스차이값을 획득하고, 상기 연산부(130)는 상기 휠펄스차이값과 상기 차량의 일측면에 배치된 전측방 초음파센서(110a) 및 후측방 초음파센서(110b) 사이의 초음파 센서간의 장착 거리(C)를 비교하여 오차값을 산출한다. 7B is a conceptual view showing the step of sensing the object O2 located in front of the parking space of the vehicle 100. The ultrasonic sensor disposed on one side of the vehicle 100 is a front side The ultrasonic sensor 110a and the rear side ultrasonic sensor 110b sense the position of the rear end of the object O2 located in front of the parking space. The wheel sensor unit 120 senses the position of the rear end of the object O2 located in front of the parking space from the front side ultrasonic sensor 110a of the vehicle 100, The controller 130 obtains a wheel pulse difference value generated while the sensor 110a moves to a point where it senses the position of the rear end of the object O2 located in front of the parking space, An error value is calculated by comparing the mounting distance C between the ultrasonic sensors between the front-side ultrasonic sensors 110a and the rear-side ultrasonic sensors 110b disposed on one side of the vehicle.

상기 연산부(130)는 상기 오차값이 기설정된 값 미만이면 측정오차를 감안하여 동반경변경신호를 생성하지 않고, 상기 오차값이 기설정된 값 이상이면 동반경변경신호를 생성하여 상기 주차조향보조전자제어부(140)에 전송한다. If the error value is less than a predetermined value, the radius change signal is not generated in consideration of the measurement error, and if the error value is greater than a predetermined value, the operation radius change signal is generated, To the control unit 140.

이 때, 상기 휠펄스 차이값은 차량에 장착된 각 휠의 휠펄스차이값의 평균값을 산출하여 획득된 값으로써, 상기 차량(100)에 장착된 각 휠의 서로 다른 타이어 동반경 정보를 모두 이용할 수 있고, 자동주차 시 상기 주차조향보조전자제어부(140)는 인식하는 차량의 이동거리 대비 실제 차량의 이동거리를 신뢰성 있게 제어한다. At this time, the wheel pulse difference value is a value obtained by calculating an average value of wheel pulse difference values of the respective wheels mounted on the vehicle, and uses all the different tire radius information of each wheel mounted on the vehicle 100 And the parking steering assist ECU 140 reliably controls the moving distance of the vehicle compared with the moving distance of the recognized vehicle.

도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차조향보조 방법은 휠펄스값 획득단계(S10)와, 휠펄스차이값 연산단계(S20)와, 센서장착거리와 휠펄스차이값 비교단계(S30)와, 타이어옵셋 검출단계(S40) 및 타이어옵셋 보상 또는 경보전달 단계(S50)을 포함한다. As shown in FIG. 8, the parking assist system according to the present invention includes a wheel pulse value obtaining step S10, a wheel pulse difference value calculating step S20, a sensor mounting distance and a wheel pulse difference value comparing step S30 A tire offset detection step S40, and a tire offset compensation or alarm transmission step S50.

상기 휠펄스값 획득단계(S10)에서 상기 휠센서부(120)는 상기 차량(100)의 복수 개의 휠에 장착되어 상기 휠의 펄스값을 획득한다. In the wheel pulse value acquiring step (S10), the wheel sensor unit 120 is mounted on a plurality of wheels of the vehicle 100 to acquire a pulse value of the wheel.

상기 휠펄스차이값 연산단계(S20)에서 상기 연산부(130)는 상기 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리만큼 차량이 이동하는 동안 발생되는 휠펄스차이값을 연산한다. 또한 상기 연산부(130)는 센서장착거리와 휠펄스차이값 비교단계(S30)에서 상기 차량(100)의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착거리와 상기 휠펄스차이값을 비교하여 오차값을 산출한다. 또한 상기 연산부(130)는 타이어옵셋 검출단계(S40)에서 상기 센서장착거리와 휠펄스차이값 비교단계(S30)에서 산출한 오차값이 기설정된 값 이상인 경우 타이어옵셋을 검출한다. 이 때, 상기 오차값이 기설정된 값 미만인 경우 상기 휠펄스값 획득단계(S10)으로 회귀하여, 상기 차량의 휠펄스값을 획득하게된다. In the wheel pulse difference value calculation step S20, the calculation unit 130 calculates a wheel pulse difference value generated while the vehicle moves by the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle. In addition, the calculating unit 130 compares the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed at one side of the vehicle 100 and the wheel pulse difference value in the step of comparing the sensor mounting distance and the wheel pulse difference (S30) to calculate an error value do. Also, the calculating unit 130 detects a tire offset when the error value calculated in the step S30 of comparing the sensor mounting distance and the wheel pulse difference value is greater than a predetermined value in the tire offset detecting step S40. At this time, if the error value is less than the predetermined value, the process returns to the step of acquiring the wheel pulse value (S10) to obtain the wheel pulse value of the vehicle.

상기 타이어옵셋 검출단계(S40)에서 타이어옵셋이 검출된 경우 상기 연산부(130)는 타이어옵셋 정보를 상기 주차조향보조전자제어부(140)으로 전송하여, 타이어옵셋 보상 또는 경보전달 단계(S50)에서, 상기 주차조향보조전자제어부(140)는 타이어옵셋으로 인한 오도미터(odometer) 오차를 보상하여, 상기 주차조향보조전자제어부(140)가 산출한 상기 차량(100)의 자동주차 궤적을 보정하여, 실제 타이어옵셋을 감안한 자동주차 궤적을 산출하고, 상기 차량(100)을 주차공간 내로 자동주차한다. When the tire offset is detected in the tire offset detection step S40, the calculation unit 130 transmits the tire offset information to the parking assist ECU 140. In the tire offset compensation or alert transmission step S50, The parking assist ECU 140 compensates an odometer error due to the tire offset to correct the automatic parking trajectory of the vehicle 100 calculated by the parking assist ECU 140, Calculates the automatic parking trajectory taking the tire offset into consideration, and automatically parks the vehicle 100 in the parking space.

또한 타이어옵셋 보상 또는 경보전달 단계(S50)에서, 상기 경보부(160)는 상기 차량(100)의 운전자에게 디스플레이 또는 경보음발생 동작을 통하여 타이어옵셋 검출 경보를 알림으로써 상기 차량(100)의 운전자가 변경된 타이어의 동반경에 대하여 인지하고 차량을 제어할 수 있도록 한다. In the tire offset compensation or alarm transmission step S50, the alarm unit 160 informs the driver of the vehicle 100 of the tire offset detection alarm through the display or alarm sound generation operation, so that the driver of the vehicle 100 And recognizes the same radius of the changed tire so that the vehicle can be controlled.

또한, 메모리부(150)는 상기 타이어옵셋 검출단계(S40) 내에서 타이어옵셋이 검출되는 경우 상기 타이어옵셋을 상기 메모리부(150)에 저장하여, 상기 차량(100)이 재시동 되는 경우에도 상기 타이어옵셋을 재획득할 필요 없이 저장된 타이어옵셋 정보를 이용하여 상기 차량(100)의 자동주차 궤적을 산출하는 효과가 있다. The memory unit 150 stores the tire offset in the memory unit 150 when the tire offset is detected in the tire offset detection step S40 so that the tire offset can be detected even when the vehicle 100 is restarted. There is an effect that the automatic parking locus of the vehicle 100 is calculated by using the stored tire offset information without having to reacquire the offset.

또한, 상기 휠펄스차이값 연산단계(S20)에서 연산하는 휠펄스차이값은 상기 차량의 복수 개의 휠에 대하여 각 획득된 휠펄스차이값의 평균값으로서, 상기 차량(100)에 장착된 각 휠의 서로 다른 타이어 동반경 정보를 모두 감안함으로써, 상기 차량(100)의 자동주차 시 상기 주차조향보조전자제어부(140)가 인식하는 차량의 이동거리 대비 실제 차량의 이동거리를 신뢰성 있게 제어할 수 있다.The wheel pulse difference value calculated in the wheel pulse difference value calculation step S20 is a mean value of the obtained wheel pulse difference values for a plurality of wheels of the vehicle, It is possible to reliably control the moving distance of the actual vehicle with respect to the moving distance of the vehicle recognized by the parking assist ECU 140 during the automatic parking of the vehicle 100 by considering all the different tire radius information.

도 9는 본 발명에 따른 주차조향보조 방법에 있어서, 주차 실패 시 수행되는 각 단계를 나타낸 흐름도이다.FIG. 9 is a flowchart showing each step performed in the case of parking failure in the parking assist steering method according to the present invention.

도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 주차조향보조 방법은 오류저장단계(S60)와, 점검단계(S70)와, 오류전달단계(S80)와, 입력값저장단계(S90)를 포함할 수 있다.9, the parking assist steering assist method according to the present invention includes an error storing step S60, a checking step S70, an error transmitting step S80, and an input value storing step S90 .

오류저장단계(S60)는 상기 차량(100)의 자동주차 실패 시 오류저장부(170)에 오류정보를 저장하는 단계이며, 점검단계(S70)는 상기 오류정보가 기 설정조건을 만족시킬 경우, 점검모드제공부(180)가 운전자에게 차량 점검 모드를 제공하여 입력값을 제공받는 단계이다.In the error storage step S60, error information is stored in the error storage unit 170 when the vehicle 100 fails to be parked. In the checking step S70, if the error information satisfies the preset condition, The check mode providing unit 180 provides the driver with the vehicle check mode to receive the input value.

또한 오류전달단계(S80)는 상기 점검모드제공부(180)가 상기 입력값을 상기 오류저장부(170)에 전달하는 단계이며, 입력값저장단계(S90)는 상기 오류저장부(170)가 상기 입력값을 저장하는 단계이다.In the error transmission step S80, the check mode providing unit 180 transmits the input value to the error storage unit 170. In the input value storing step S90, the error storage unit 170 And storing the input values.

이와 같이, 상기 각 단계를 거쳐 자동주차 실패 시 오류를 저장하고, 이에 대한 점검 모드를 제공하여 결과를 저장한 뒤 이후 피드팩이 가능하도록 할 수 있다.In this way, the error is stored when the automatic parking failure occurs through each of the steps described above, and a check mode is provided to store the result, and then the feed pack can be made available after storing the result.

도 10은 본 발명에 따른 주차조향보조 방법에 있어서, 점검모드 화면의 예시를 나타낸 도면이다.10 is a diagram showing an example of a maintenance mode screen in the parking assist steering method according to the present invention.

도 10에 도시된 바와 같이, 점검모드제공부(180)는 디스플레이 등에 의해 이종 타이어 장착 여부, 경고등 표시 여부, 휠 얼라인먼트 조정 여부, 사고 발생 여부 등 각종 오류에 대한 질문을 제공할 수 있다.As shown in FIG. 10, the checking mode providing unit 180 may provide a question about various errors such as whether or not to mount a different tire, display a warning lamp, adjust wheel alignment, and whether an accident has occurred, by a display or the like.

그리고 운전자는 이에 대한 답변을 선택하고, 점검모드제공부(180)는 다시 이에 대한 답변, 해결법 등을 운전자에게 제공할 수 있다. 또한 이와 같이 입력된 결과는 이후 오류저장부(170)에 전달 및 저장되어, 이후 피드팩을 위해 사용될 수 있음은 물론이다.Then, the driver selects an answer, and the check mode providing unit 180 can again provide the answer, the solution, etc. to the driver. Also, the input result may be transmitted to and stored in the error storage unit 170, and then used for the feed pack.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100: 차량 110: 주차조향보조센서부
120: 휠센서부 130: 연산부
140: 주차조향보조전자제어부 150: 메모리부
160: 경보부 170: 오류저장부
180: 점검모드제공부100: vehicle 110: parking steering assist sensor part
120: Wheel sensor unit 130:
140: Parking steering assist electronic control unit 150: Memory part
160: alarm unit 170: error storage unit
180:

Claims (13)

차량의 측면에 이격되어 복수 개 배치되고, 상기 차량의 주변 물체를 감지하는 초음파 센서를 포함하는 주차조향보조센서부(110);
상기 차량의 복수 개의 휠에 각 배치되어 휠펄스값을 획득하는 휠센서부(120);
상기 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리 및 상기 휠센서부(120)가 획득한 휠펄스값을 입력받아 상기 휠의 동반경변경신호를 생성하는 연산부(130);
상기 연산부(130)가 획득한 동반경변경신호를 입력받고 상기 차량의 자동주차를 제어하는 주차조향보조전자제어부(140);
상기 차량의 자동주차 실패 시 오류정보를 저장하는 오류저장부(170); 및
상기 오류정보가 기 설정조건을 만족시킬 경우, 운전자에게 차량 점검 모드를 제공하여 입력값을 제공받는 점검모드제공부(180);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치.A parking steering assist sensor unit 110 including a plurality of ultrasonic sensors arranged on a side surface of the vehicle and sensing an object around the vehicle;
A wheel sensor unit 120 disposed at each of the plurality of wheels of the vehicle to obtain a wheel pulse value;
An arithmetic unit 130 for receiving the distance between the ultrasonic sensor disposed on one side of the vehicle and the wheel pulse value acquired by the wheel sensor unit 120 to generate a wheel radius change signal;
A parking steering assist electronic controller 140 that receives the radius change signal obtained by the calculating unit 130 and controls automatic parking of the vehicle;
An error storage unit (170) for storing error information when the automatic parking failure of the vehicle occurs; And
An inspection mode providing unit (180) for providing a driver with a vehicle inspection mode and receiving an input value when the error information satisfies a predetermined condition;
And a steering angle of the steering wheel. 제1항에 있어서,
상기 연산부(130)가 생성한 동반경변경신호를 저장하는 메모리부(150)를 더 포함하고, 상기 메모리부(150)는 상기 차량이 재시동되는 경우 상기 메모리부(150)가 저장한 상기 동반경변경신호를 상기 주차조향보조전자제어부(140)에 입력하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치.The method according to claim 1,
The memory unit 150 may further include a memory unit 150 for storing the radius change signal generated by the operation unit 130. The memory unit 150 may be configured to store the radius change signal generated by the memory unit 150, And inputs a change signal to the parking steering-assist electronic control unit (140). 제1항에 있어서,
상기 연산부(130)가 생성한 동반경변경신호를 입력받아 디스플레이 또는 경보음 발생 동작을 통하여 사용자에게 상기 휠의 동반경변경상태를 알리는 경보부(160)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치.The method according to claim 1,
Further comprising an alarm unit (160) for receiving the same radius change signal generated by the operation unit (130) and informing the user of the change of the radius of the wheel through a display or an alarm sound generating operation, . 제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 연산부(130)는 상기 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리와 상기 차량이 상기 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리만큼 이동하는 동안 발생되는 휠펄스차이값을 비교하여 오차값을 산출하고, 상기 오차값이 기설정된 값 이상인 경우 동반경변경신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치. The method according to claim 2 or 3,
The calculation unit 130 compares the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle and the wheel pulse difference value generated while the vehicle is moved by the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle, And generates the same radius change signal when the error value is equal to or larger than a predetermined value. 제 4항에 있어서,
상기 휠펄스차이값은 상기 휠센서부(120)가 각 배치된 복수 개의 상기 차량의 휠에 대하여 각 획득한 휠펄스차이값의 평균값인 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치. 5. The method of claim 4,
Wherein the wheel pulse difference value is an average value of the wheel pulse difference values obtained for the plurality of wheels of the vehicle in which the wheel sensor unit 120 is arranged. 제 1항에 있어서,
상기 점검모드제공부(180)는 상기 입력값을 상기 오류저장부(170)에 전달하고,
상기 오류저장부(170)는 상기 입력값을 저장하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치.The method according to claim 1,
The check mode providing unit 180 transmits the input value to the error storage unit 170,
And the error storage unit (170) stores the input value. 제 1항에 있어서,
상기 기 설정조건은,
상기 오류정보의 저장 횟수가 기준횟수 이상 또는 상기 오류정보 생성 연속횟수가 기준횟수 이상일 경우인 것을 특징으로 하는 주차조향보조 장치.The method according to claim 1,
The above-
Wherein the number of times of storing the error information is equal to or more than a reference number or the number of consecutive times of generating the error information is equal to or more than a reference number. 차량의 복수 개의 휠의 펄스값을 획득하는 휠펄스값 획득단계(S10);
상기 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리만큼 차량이 이동하는 동안 발생되는 휠펄스차이값을 연산하는 휠펄스차이값 연산단계(S20);
상기 차량의 일측면에 배치된 초음파 센서간의 장착 거리와 상기 휠펄스차이값을 비교하여 오차값을 산출하는 센서장착거리와 휠펄스차이값 비교단계(S30);
상기 센서장착거리와 휠펄스차이값 비교단계(S30)에서 산출한 오차값이 기설정된 값 이상인 경우 타이어옵셋을 검출하는 타이어옵셋 검출단계(S40);
상기 타이어옵셋 검출단계(S40)에서 타이어옵셋이 검출된 경우 타이어옵셋을 보상하거나 상기 차량의 운전자에게 타이어옵셋 검출 경보를 알리는 타이어옵셋 보상 또는 경보전달 단계(S50);
상기 차량의 자동주차 실패 시 오류저장부(170)에 오류정보를 저장하는 오류저장단계(S60); 및
상기 오류정보가 기 설정조건을 만족시킬 경우, 점검모드제공부(180)가 운전자에게 차량 점검 모드를 제공하여 입력값을 제공받는 점검단계(S70);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 방법.A wheel pulse value obtaining step (S10) of obtaining a pulse value of a plurality of wheels of the vehicle;
A wheel pulse difference value calculation step (S20) of calculating a wheel pulse difference value generated while the vehicle moves by a mounting distance between the ultrasonic sensors arranged on one side of the vehicle;
(S30) comparing a sensor mounting distance and a wheel pulse difference value for calculating an error value by comparing the mounting distance between the ultrasonic sensors disposed on one side of the vehicle and the wheel pulse difference value;
A tire offset detection step (S40) of detecting a tire offset when the error value calculated in the step S30 of comparing the sensor mounting distance and the wheel pulse difference value is equal to or greater than a preset value;
A tire offset compensation or alarm transmission step (S50) of compensating for a tire offset when a tire offset is detected in the tire offset detection step (S40) or informing a driver of the vehicle of a tire offset detection alarm;
An error storage step (S60) of storing the error information in the error storage unit (170) when the automatic parking failure of the vehicle fails; And
An inspecting step (S70) in which, when the error information satisfies the predetermined condition, the checking mode providing unit 180 provides the driver with a vehicle checking mode to receive an input value;
And a steering angle of the steering wheel. 제8항에 있어서,
상기 타이어옵셋 검출단계(S40) 내에서 타이어옵셋이 검출되는 경우 상기 타이어옵셋을 메모리부(150)에 저장하는 저장단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 방법.9. The method of claim 8,
And storing the tire offset in the memory unit (150) when a tire offset is detected in the tire offset detection step (S40). 제8항에 있어서,
상기 휠펄스차이값 연산단계(S20)에서 연산하는 휠펄스차이값은 상기 차량의 복수 개의 휠에 대하여 각 획득된 휠펄스차이값의 평균값인 것을 특징으로 하는 주차조향보조 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the wheel pulse difference value calculated in the wheel pulse difference value calculation step (S20) is an average value of the obtained wheel pulse difference values for a plurality of wheels of the vehicle. 제10항에 있어서,
상기 타이어옵셋 보상 또는 경보전달 단계(S50)는 상기 타이어옵셋 검출단계(S40)에서 검출된 타이어옵셋을 주차조향보조전자제어부(140)에 전송하여 상기 차량의 자동주차를 제어하고, 상기 타이어옵셋 검출을 상기 차량의 운전자에게 디스플레이 또는 경보음 발생 동작을 통하여 알리는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 방법.11. The method of claim 10,
The tire offset compensation or alert transmission step S50 may include controlling the automatic parking of the vehicle by transmitting the tire offset detected in the tire offset detection step S40 to the parking assistant electronic control unit 140, To the driver of the vehicle through a display or an alarm sound generating operation. 제 8항에 있어서,
상기 점검단계 이후에는,
상기 점검모드제공부(180)가 상기 입력값을 상기 오류저장부(170)에 전달하는 오류전달단계(S80); 및
상기 오류저장부(170)가 상기 입력값을 저장하는 입력값저장단계(S90);
가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 방법.9. The method of claim 8,
After the checking step,
An error transmission step (S80) in which the check mode providing unit 180 transmits the input value to the error storage unit 170; And
An input value storing step (S90) in which the error storing unit (170) stores the input value;
Further comprising the steps of: 제 8항에 있어서,
상기 점검단계는,
상기 오류정보의 저장 횟수가 기준횟수 이상 또는 상기 오류정보 생성 연속횟수가 기준횟수 이상일 경우 발생하는 것을 특징으로 하는 주차조향보조 방법.9. The method of claim 8,
In the checking step,
And when the number of times of storing the error information is equal to or more than a reference number or the number of consecutive times of generating the error information is equal to or greater than a reference number.
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