KR101744101B1 - Basket gripper for robot - Google Patents

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KR101744101B1 KR1020160051284A KR20160051284A KR101744101B1 KR 101744101 B1 KR101744101 B1 KR 101744101B1 KR 1020160051284 A KR1020160051284 A KR 1020160051284A KR 20160051284 A KR20160051284 A KR 20160051284A KR 101744101 B1 KR101744101 B1 KR 101744101B1
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나재연
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주식회사 광성금속
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Abstract

로봇용 바스켓 그립퍼가 개시된다. 본 발명의 로봇용 바스켓 그립퍼는, 산업용 로봇의 선단부에 장착되어 볼트 및 너트를 포함하는 각종 도금 제품이 수용되는 바스켓과 탈착 가능하게 연결되는 로봇용 바스켓 그립퍼에 있어서, 상기 로봇의 선단부에 결합되는 회전축에 장착되되, 상부에는 상기 회전축과 연결되는 연결부가 형성되고 하부에는 상호 일정간격을 두고 외측 방향을 향해 돌출되는 십자형상의 돌출부가 형성되는 그립퍼 본체; 상기 각 돌출부의 선단부에 상호 일정간격을 두고 형성되고 상기 그립퍼에 바스켓이 연결되는 경우, 상기 바스켓의 플랜지를 상기 그립퍼 본체의 하면 정위치로 유도하는 유도돌기; 상기 유도돌기 사이에 배치되도록 상기 돌출부의 상면에 결합되고 상기 그립퍼 본체에 상기 바스켓을 연결시 상기 그립퍼 본체의 중심부에서 외측 방향으로 직선운동하여 상기 플랜지를 걸림하는 걸림후크; 및 상기 걸림후크의 직선운동이 가능하도록 상기 그립퍼 본체에 결합되는 걸림후크 작동부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.A basket gripper for a robot is disclosed. A basket gripper for a robot according to the present invention is a basket gripper for a robot which is detachably connected to a basket which is mounted at the tip of an industrial robot and accommodates various plating products including bolts and nuts, A gripper main body having a connecting portion connected to the rotating shaft at an upper portion thereof and a cruciform protruding portion protruding outwardly at regular intervals from the lower portion thereof; An induction protrusion formed at a distal end of each of the protrusions to guide the flange of the basket to a bottom position of the gripper body when the basket is connected to the gripper; A hook engaged with an upper surface of the protrusion so as to be disposed between the guide protrusions and engaged with the flange when the basket is connected to the gripper body by linearly moving in the outward direction from the center of the gripper body; And a hook-and-hook operation member coupled to the gripper body so that the hook can be linearly moved.

Description

로봇용 바스켓 그립퍼{BASKET GRIPPER FOR ROBOT}[0001] BASKET GRIPPER FOR ROBOT [0002]

본 발명은 로봇용 바스켓 그립퍼에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 도금의 후처리 공정시 산업용 로봇의 선단부에 장착되어 각종 도금 제품이 수용된 바스켓과 탈착 가능하게 연결되며, 로봇의 작동과 연동되어 회전 및 이송되는 바스켓을 안정적으로 파지할 수 있는 로봇용 바스켓 그립퍼에 관한 것이다.The present invention relates to a basket gripper for a robot, and more particularly, to a basket gripper for a robot, which is detachably connected to a basket accommodating various plating products, The present invention relates to a basket gripper for a robot which can stably grip a basket to be transported.

일반적으로, 볼트 및 너트를 포함하는 각종 도금 제품은 도금의 공정 후에 제품의 내식성 및 내마모성을 증대시키고, 제품 표면의 다양한 색상과 광택을 좋게 하는 등의 목적으로 후처리 공정을 하고 있으며, 도금의 후처리 종류는 크로메이트 처리, 코팅 처리(방청액 침적), 수소취성 방지의 열처리(베이킹: Baking) 등의 공정이 있다.In general, various plating products including bolts and nuts are subjected to a post-treatment process for the purpose of increasing the corrosion resistance and abrasion resistance of the product after the plating process and improving various colors and gloss of the product surface. Examples of the treatment include a chromate treatment, a coating treatment (rust-preventive solution deposition), and a heat treatment (baking) to prevent hydrogen embrittlement.

이러한 각종 도금 제품에 대한 후처리는 자동 후처리와, 수동 후처리로 분류될 수 있다.The post-treatment for these various plating products can be classified into automatic post-treatment and manual post-treatment.

특히, 자동 후처리 공정에서는 도금 공정이 완료된 각종 도금 제품을 바스켓에 수용하고 로봇에 장착된 그립퍼로 바스켓을 파지한 후 크로메이트 공정 또는 코팅 공정으로 이송하여 도금의 후처리를 수행하고 있다.In particular, in the automatic post-treatment process, various plating products having been subjected to the plating process are received in a basket, and the basket is gripped with a gripper mounted on the robot and transferred to a chromate process or a coating process to perform post-treatment of plating.

도 1은 종래 기술에 따른 로봇에 장착된 그립퍼와 바스켓의 연결상태를 보인 도면이다.1 is a view showing a connection state between a gripper mounted on a robot and a basket according to a related art.

종래 기술의 로봇에 장착된 그립퍼는, 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇(10)에 장착되는 원판 형상의 그립퍼 본체(20)와, 그리고 그립퍼 본체(20)의 하면에 힌지를 매개로 연직 방향으로 길게 연결되어 유압 또는 공압에 의해 바스켓(30)의 내면에 밀착 또는 이격되도록 작동되는 그립퍼 암(22)을 포함한다. 한편, 그립퍼 암(22)은 그립퍼 본체(20)의 하면에 상호 일정간격을 두고 배치된다. 즉, 그립퍼 암(22)은 그립퍼 본체(20)의 하면에 120도 간격을 유지하도록 3개가 배치되는 구조를 갖는다.1, the gripper mounted on the robot of the prior art has a disk-shaped gripper main body 20 mounted on the robot 10 and a gripper main body 20 fixed to the lower surface of the gripper main body 20 in the vertical direction And a gripper arm 22 which is actuated to be in close contact with or spaced from the inner surface of the basket 30 by hydraulic or pneumatic pressure. On the other hand, the gripper arms 22 are disposed on the lower surface of the gripper main body 20 at regular intervals. That is, the gripper arm 22 has a structure in which three gripper arms 22 are disposed on the lower surface of the gripper main body 20 so as to maintain a gap of 120 degrees.

이러한 구성에 따라 로봇에 장착된 그립퍼는, 그립퍼 본체(20)가 로봇(10)에 장착된 상태에서 그립퍼 암(22)이 도금의 후처리 공정을 위해 각종 도금 제품이 수용되도록 원통 구조의 망체로 형성되는 바스켓(30)의 개방된 상부를 통해 삽입된 후 바스켓(30)의 내면에 밀착됨으로써, 각종 도금 제품이 수용된 바스켓(30)을 로봇(10)의 작동과 연동되어 회전 및 이송할 수 있게 되는 것이다.According to this configuration, the gripper mounted on the robot is mounted on the robot 10 such that the gripper arm 22 can receive various plating products for the post-treatment process of the plating, in a state where the gripper main body 20 is mounted on the robot 10. [ The basket 30 is inserted into the opened upper portion of the basket 30 to be closely attached to the inner surface of the basket 30 so that the basket 30 accommodating various plating products can be rotated and transferred in conjunction with the operation of the robot 10 .

하지만, 이러한 종래의 로봇에 장착된 그립퍼는, 바스켓과 연결시 그립퍼 암이 바스켓의 내면에 밀착되는 단순한 구조를 채택하고 있어 바스켓을 다른 공정으로 이송할 수 있는 구조를 확보할 수 있으나, 로봇에 의해 바스켓을 크로메이트액 또는 코팅액에 침전시켜 회전시키는 경우에는 그립퍼 암과 바스켓 간의 연결구조에 의해 바스켓의 원활한 회전을 도모할 수 없었고, 이에 따라 바스켓에 수용된 각종 도금 제품에 대한 크로메이트 처리 또는 코팅 처리 과정에서 제품의 불량이 빈번하게 발생하게 되는 문제점이 있었다.However, since the gripper mounted on the conventional robot adopts a simple structure in which the gripper arm is closely attached to the inner surface of the basket when connected to the basket, it is possible to secure a structure that can transfer the basket to another process. However, When the basket is rotated and rotated in the chromate liquid or the coating liquid, the basket can not be smoothly rotated due to the connection structure between the gripper arm and the basket. Accordingly, in the chromate treatment or coating treatment process for various plating products accommodated in the basket, There is a problem in that defects frequently occur.

즉, 각종 도금 제품은 바스켓에 의해 크로메이트액 또는 코팅액에 침전된 후 로봇의 작동시 그립퍼로부터 전달되는 회전력에 의해 바스켓과 함께 회전되어 크로메이트액 또는 코팅액이 골고루 입혀지게 되는데, 이러한 로봇에 의한 크로메이트 처리 및 코팅 처리과정에서 그립퍼 암과 바스켓 간의 견고하지 못한 연결구조에 의해 로봇의 회전력이 바스켓에 원활하게 전달될 수 없는 구조적 결함이 있었다.In other words, various kinds of plating products are deposited on the chromate liquid or coating liquid by the basket, and then rotated together with the basket by the rotational force transmitted from the gripper during operation of the robot, so that the chromate liquid or coating liquid is uniformly coated. There was a structural defect that the rotating force of the robot could not be smoothly transmitted to the basket due to the rigid connecting structure between the gripper arm and the basket during the coating process.

대한민국 등록특허공보 제10-1346379호(2013년 12월 23일, 등록)Korean Registered Patent No. 10-1346379 (registered on December 23, 2013) 대한민국 등록특허공보 제10-0760210호(2007년 09월 13일, 등록)Korean Registered Patent No. 10-0760210 (registered on September 13, 2007)

본 발명의 기술적 과제는, 도금의 후처리 공정시 산업용 로봇의 선단부에 장착되어 각종 도금 제품이 수용된 바스켓과 탈착 가능하게 연결되며, 로봇의 작동과 연동되어 회전 및 이송되는 바스켓을 안정적으로 파지할 수 있는 로봇용 바스켓 그립퍼를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a basket for a robot which can be stably gripped by being rotated and interlocked with the operation of the robot by being attached to a front end portion of an industrial robot in a post- And a basket grip gripper for a robot.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not intended to limit the invention to the precise form disclosed. There will be.

상기 기술적 과제는, 산업용 로봇의 선단부에 장착되어 볼트 및 너트를 포함하는 각종 도금 제품이 수용되는 바스켓과 탈착 가능하게 연결되는 로봇용 바스켓 그립퍼에 있어서, 상기 로봇의 선단부에 결합되는 회전축에 장착되되, 상부에는 상기 회전축과 연결되는 연결부가 형성되고 하부에는 상호 일정간격을 두고 외측 방향을 향해 돌출되는 십자형상의 돌출부가 형성되는 그립퍼 본체; 상기 각 돌출부의 선단부에 상호 일정간격을 두고 형성되고 상기 그립퍼에 바스켓이 연결되는 경우, 상기 바스켓의 플랜지를 상기 그립퍼 본체의 하면 정위치로 유도하는 유도돌기; 상기 유도돌기 사이에 배치되도록 상기 돌출부의 상면에 결합되고 상기 그립퍼 본체에 상기 바스켓을 연결시 상기 그립퍼 본체의 중심부에서 외측 방향으로 직선운동하여 상기 플랜지를 걸림하는 걸림후크; 및 상기 걸림후크의 직선운동이 가능하도록 상기 그립퍼 본체에 결합되는 걸림후크 작동부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 바스켓 그립퍼에 의해 달성된다.The present invention relates to a basket gripper for a robot which is detachably connected to a basket which is mounted on a tip of an industrial robot and accommodates various kinds of plated products including bolts and nuts and is mounted on a rotary shaft coupled to a distal end of the robot, A gripper main body having a connecting portion connected to the rotary shaft at an upper portion thereof and a cross-shaped protruding portion protruding outwardly at regular intervals from the lower portion thereof; An induction protrusion formed at a distal end of each of the protrusions to guide the flange of the basket to a bottom position of the gripper body when the basket is connected to the gripper; A hook engaged with an upper surface of the protrusion so as to be disposed between the guide protrusions and engaged with the flange when the basket is connected to the gripper body by linearly moving in the outward direction from the center of the gripper body; And a hook-and-hook operation member coupled to the gripper main body so as to allow linear movement of the hook.

상기 그립퍼 본체는, 상기 십자형상의 돌출부 상면에 상기 걸림후크의 직선운동을 안내하도록 형성되는 걸림후크 안내부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The gripper main body further includes a hooking hook guide portion formed on an upper surface of the cross-shaped protrusion portion to guide a linear movement of the hooking hook.

상기 걸림후크는, 상기 플랜지의 일부가 삽입되어 걸림될 수 있도록 내면에 걸림홈이 형성되는 것을 특징으로 한다.The latching hook is characterized in that a latching groove is formed on the inner surface so that a part of the flange can be inserted and hooked.

상기 유도돌기는, 상기 플랜지가 상기 그립퍼 본체의 하면 정위치로 유도되도록 연직 방향을 향해 외측으로 벌어지도록 경사지게 형성되는 것을 특징으로 한다.The guide protrusion is formed to be inclined so that the flange extends outward toward the vertical direction so as to be guided to a predetermined position on the lower surface of the gripper main body.

상기 그립퍼 본체는, 상기 연결부와 상기 돌출부 사이에 사각 관체 형상의 보강프레임이 형성되고, 상기 보강프레임과 상기 각 돌출부는 보강리브로 연결되는 것을 특징으로 한다.The gripper main body has a reinforcing frame of a rectangular tubular shape formed between the connecting portion and the protruding portion, and the reinforcing frame and each of the protruding portions are connected to each other by a reinforcing rib.

상기 바스켓은, 상기 그립퍼와 탈착 가능하게 연결되도록 상부에 개구부를 갖는 원판 형상의 플랜지가 형성되고, 상기 플랜지의 하부에는 각종 도금 제품이 수용되는 망체 형상의 몸체가 형성되되, 상기 몸체는 상기 도금 제품이 상기 바스켓 내에서 골고루 섞일 수 있도록 둘레가 팔각 형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.The basket is formed with a disc-shaped flange having an opening at its upper portion so as to be detachably connected to the gripper, and a flange having a plurality of plating products is formed at a lower portion of the flange, Is formed in an octagonal shape so as to be evenly mixed in the basket.

본 발명에 의하면, 볼트 및 너트를 포함하는 각종 도금 제품에 대한 후처리 공정시 걸림후크 작동부재 및 걸림후크에 의해 로봇에 장착되는 그립퍼 본체와 바스켓 간의 견고한 연결구조를 제공함으로써, 로봇에 의한 바스켓의 수직 회전 및 경사 회전은 물론 다른 공정으로 이송시 안정적인 파지력을 확보할 수 있다. According to the present invention, by providing a rigid connecting structure between the gripper main body mounted on the robot and the basket by the hooking hook operating member and the hooking hook in the post-processing step for various plating products including bolts and nuts, It is possible to secure a stable gripping force during vertical and rotational movement as well as other processes.

또한, 그립퍼 본체의 돌출부에 형성된 유도돌기에 의해 바스켓을 그립퍼 본체의 하면 정위치로 유도함으로써, 바스켓이 그립퍼 본체의 하면 정위치에 위치되지 않는 경우에도 바스켓과 그립퍼 본체를 원활하게 연결할 수 있다.Further, by guiding the basket to the bottom surface of the gripper main body by the guide protrusion formed on the protruding portion of the gripper main body, even if the basket is not positioned at the bottom position of the gripper main body, the basket and the gripper main body can be smoothly connected.

도 1은 종래 기술에 따른 로봇에 장착된 그립퍼와 바스켓의 연결상태를 보인 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 전체 구성을 보인 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 평면을 보인 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 단면을 개략적으로 보인 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 사용상태를 보인 도면이다.1 is a view showing a connection state between a gripper mounted on a robot and a basket according to a related art.
2 is a diagram showing the overall configuration of a basket gripper for a robot according to the present invention.
3 is a plan view of a basket gripper for a robot according to the present invention.
FIG. 4 is a schematic cross-sectional view of a basket gripper for a robot according to the present invention.
5 and 6 are views showing the use state of the basket gripper for a robot according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, the well-known functions or constructions will not be described in order to simplify the gist of the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 전체 구성을 보인 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 평면을 보인 도면이며, 도 4는 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 단면을 개략적으로 보인 도면이고, 도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 사용상태를 보인 도면이다.3 is a plan view of a basket gripper for a robot according to the present invention. FIG. 4 is a cross-sectional view of a basket gripper for a robot according to the present invention. And FIGS. 5 and 6 are views showing the use state of the basket gripper for a robot according to the present invention.

본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼는, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 그립퍼 본체(100)와, 유도돌기(110)와, 걸림후크(120)와, 그리고 걸림후크 작동부재(130)를 포함한다.2 to 4, a gripper for a robot according to the present invention includes a gripper body 100, an induction protrusion 110, a retaining hook 120, and a retaining hook actuating member 130, .

여기서 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼는, 볼트 및 너트를 포함하는 각종 도금 제품에 대해 진행되는 크로메이트 처리 또는 코팅 처리(방청액 침적) 등과 같은 도금의 후처리 공정시 로봇(10)의 선단부에 장착되어 도금 제품이 수용된 바스켓(200)과 탈착 가능하게 연결되고 도금 후처리 과정에서 로봇(10)의 작동에 의한 수직 회전 및 경사 회전과 다른 공정으로 이송되는 바스켓(200)을 안정적으로 파지할 수 있는 구조로 된 것이다.Here, the basket gripper for a robot according to the present invention is mounted on a tip end portion of a robot 10 in a post-plating process such as a chromate process or a coating process (rustproofing solution deposition) proceeded for various plating products including bolts and nuts The basket 200 detachably connected to the basket 200 accommodating the plating product and capable of stably grasping the basket 200 transported to a different process from the vertical rotation and the oblique rotation due to the operation of the robot 10 during the post- Structure.

또한, 로봇(10)은 상하좌우 회전이 가능한 통상적인 다관절 산업용 로봇으로 형성되고, 로봇(10)의 선단부에는 구동모터로부터 회전력을 전달받아 회전되는 회전축(12)이 결합되는 구조를 갖는다. 이러한 로봇(10)은 본 발명의 출원 전에 다양한 산업분야에서 널리 사용되고 있는 공지된 구성으로서, 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.The robot 10 is a general articulated industrial robot capable of turning up and down and right and left. The robot 10 has a structure in which a rotary shaft 12, which is rotated by receiving a rotational force from a driving motor, is coupled to a distal end of the robot 10. Such a robot 10 is a well-known configuration widely used in various industrial fields before the application of the present invention, and a description thereof will be omitted.

또한, 바스켓(200)은 그립퍼와 탈착 가능하게 연결되고 상부가 개구되는 원판 형상의 플랜지(202)가 형성되고, 플랜지(202)의 하부에는 도금 제품이 수용되는 망체 형상의 몸체(204)가 형성된다. 이때, 몸체(204)는 둘레가 팔각 형상으로 형성되며 이에 따라 도금 제품은 로봇(10)과 그럽퍼로부터 전달되는 회전력에 의해 바스켓(200)의 내부에서 골고루 섞일 수 있는 구조를 확보할 수 있게 된다.In addition, the basket 200 is formed with a disk-shaped flange 202 detachably connected to the gripper and opened at an upper portion thereof, and a netted body 204 in which a plating product is accommodated is formed below the flange 202 do. At this time, the body 204 is formed in an octagonal shape so that the plating product can be uniformly mixed in the basket 200 by the rotational force transmitted from the robot 10 and the grubper .

그립퍼 본체(100)는 로봇(10)에 장착되도록 마련된다. 즉, 그립퍼 본체(100)는 로봇(10)의 선단부에 결합되는 회전축(12)과 연결된다. 이에 따라, 그립퍼 본체(100)는 로봇(10)의 작동시 회전축(12)으로부터 전달되는 회전력에 의해 회전될 수 있게 된다.The gripper main body 100 is provided to be mounted on the robot 10. That is, the gripper main body 100 is connected to the rotary shaft 12 coupled to the distal end portion of the robot 10. Accordingly, the gripper main body 100 can be rotated by the rotational force transmitted from the rotary shaft 12 when the robot 10 is operated.

또한, 그립퍼 본체(100)는 상부에 회전축(12)과 연결되는 연결부(100A)가 형성되고 하부에는 상호 일정간격을 두고 외측 방향을 향해 돌출되는 십자형상의 돌출부(100B)가 형성되는 구조를 갖는다. 이때, 연결부(100A)는 볼트 및 너트에 의해 로봇(10)의 회전축(12)과 연결된다.The gripper main body 100 has a connecting portion 100A connected to the rotating shaft 12 at an upper portion thereof and a cruciform protruding portion 100B protruding toward the outside with a predetermined interval therebetween. At this time, the connection portion 100A is connected to the rotation axis 12 of the robot 10 by bolts and nuts.

여기서 연결부(100A)와 십자형상의 돌출부(100B) 사이에는 사각 관체 형상의 보강프레임(102)이 형성되고, 보강프레임(102)과 각 돌출부(100B)는 보강리브(104)로 연결된다. 이에 따라 그립퍼 본체(100)는 바스켓(200)의 수직 회전 및 경사 회전은 물론 다른 공정으로 이송시 일정 중량의 도금 제품이 수용된 바스켓(200)의 전체 중량에 대응할 수 있는 구조적 강성을 확보할 수 있게 된다.A reinforcing frame 102 having a rectangular tubular shape is formed between the connecting portion 100A and the cross-shaped protrusion 100B. The reinforcing frame 102 and the protrusions 100B are connected to the reinforcing ribs 104. Accordingly, the gripper main body 100 can secure the structural rigidity that can correspond to the entire weight of the basket 200 accommodating the predetermined weight of the plating product during the vertical rotation and the inclined rotation of the basket 200, do.

또한, 그립퍼 본체(100)는 각 돌출부(100B) 상면에 걸림후크 안내부(106)가 형성된다. 걸림후크 안내부(106)에는 걸림후크(120)가 슬라이딩 가능하게 결합된다. 이러한 걸림후크 안내부(106)는 걸림후크(120)가 걸림후크 작동부재(130)의 작동에 따라 그립퍼 본체(100)의 중심부에서 외측 방향으로 직선운동을 하도록 안내하는 역할을 담당한다.In the gripper main body 100, the hooking hook guide portion 106 is formed on the upper surface of each of the projecting portions 100B. The hooking hook 120 is slidably coupled to the hooking hook guide portion 106. [ The hooking hook guide portion 106 serves to guide the hooking hook 120 to linearly move outward from the center of the gripper body 100 in accordance with the operation of the hooking hook actuating member 130. [

유도돌기(110)는 그립퍼 본체(100)에 형성된 각 돌출부(100B)에 마련된다. 즉, 유도돌기(110)는 각 돌출부(100B)의 선단부에 상호 일정간격을 두고 형성된다. 이때, 유도돌기(110)는 돌출부(100B)의 선단부에서 그립퍼 본체(100)의 하면을 향해 외측으로 벌어지도록 경사지게 형성된다. 이러한 유도돌기(110)는 바스켓(200)이 그립퍼 본체(100)의 하면에 연결되는 경우, 바스켓(200)의 플랜지(202)를 그립퍼 본체(100)의 하면 정위치로 유도하는 역할을 담당한다. The guide protrusions 110 are provided on the respective protrusions 100B formed on the gripper main body 100. [ That is, the induction protrusions 110 are formed at the distal ends of the protrusions 100B at regular intervals. At this time, the guide protrusion 110 is formed to be inclined so as to extend outward from the tip end of the protruding portion 100B toward the lower surface of the gripper main body 100. The guide protrusion 110 serves to guide the flange 202 of the basket 200 to the lower surface of the gripper body 100 when the basket 200 is connected to the lower surface of the gripper body 100 .

즉, 유도돌기(110)는 바스켓(200)이 그립퍼 본체(100)의 하면 정위치에 위치되지 않는 경우에도 경사구조에 의해 바스켓(200)을 연결 방향으로 유도하며, 이에 따라 바스켓(200)은 그립퍼 본체(100)의 하면 정위치로 유도되어 연결될 수 있게 된다. 즉, 바스켓(200)의 플랜지(202)는 유도돌기(110)에 의해 유도됨으로써 그립퍼 본체(100)의 하면 정위치로 유도될 수 있게 되는 것이다.That is, the guide protrusion 110 guides the basket 200 in the connecting direction by the inclined structure even when the basket 200 is not positioned at the bottom of the gripper main body 100, So that the gripper body 100 can be guided to the bottom surface of the gripper body 100 and connected thereto. That is, the flange 202 of the basket 200 can be guided by the guide protrusion 110 to be guided to the bottom surface of the gripper main body 100.

걸림후크(120)는 바스켓(200)에 형성된 플랜지(202)를 걸림할 수 있도록 마련된다. 즉, 걸림후크(120)는 유도돌기(110) 사이에 배치되도록 돌출부(100B)의 상면에서 걸림후크 안내부(106)에 결합된다. 이에 따라, 그립퍼 본체(100)와 바스켓(200)을 연결시 안정적인 직선운동이 가능할 수 있게 된다.The latching hook 120 is provided to catch the flange 202 formed on the basket 200. That is, the engaging hook 120 is engaged with the engaging hook guide portion 106 from the upper surface of the protruding portion 100B so as to be disposed between the guiding protrusions 110. Accordingly, when the gripper main body 100 and the basket 200 are connected to each other, stable linear movement can be performed.

또한, 걸림후크(120)는 내면에 걸림홈(122)이 형성된다. 걸림홈(122)에는 플랜지(202)의 일부가 삽입되어 걸림된다. 이러한 걸림후크(120)는 걸림후크 작동부재(130)에 의해 그립퍼 본체(100)의 중심부에서 외측 방향으로 직선운동하여 걸림홈(122)에 플랜지(202)를 걸림하며, 이에 따라 바스켓(200)은 그립퍼 본체(100)의 하면에 견고하게 연결될 수 있게 된다.Further, the latching hook 120 has a latching groove 122 formed on the inner surface thereof. A part of the flange 202 is inserted into the engaging groove 122 and engaged. The hooking hook 120 is linearly moved outward from the center of the gripper body 100 by the hooking hook actuating member 130 to hook the flange 202 to the hooking groove 122, So that it can be firmly connected to the lower surface of the gripper main body 100.

걸림후크 작동부재(130)는 걸림후크(120)를 직선운동시킬 수 있도록 마련된다. 즉, 걸림후크 작동부재(130)는 그립퍼 본체(100)에 형성된 보강프레임(102)과 걸림후크 안내부(106) 사이에 결합되어 걸림후크(120)와 연결된다. 이때, 걸림후크 작동부재(130)는 공압 또는 유압에 의해 걸림후크(120)를 직선운동시킬 수 있는 공압실린더 또는 유압실린더로 형성될 수 있다.The engaging hook operation member 130 is provided to allow the engaging hook 120 to linearly move. That is, the engaging hook operation member 130 is coupled between the reinforcing frame 102 formed on the gripper body 100 and the engaging hook guide portion 106 and is connected to the engaging hook 120. At this time, the engaging hook operation member 130 may be formed of a pneumatic cylinder or a hydraulic cylinder capable of linearly moving the engaging hook 120 by pneumatic or hydraulic pressure.

이하, 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼의 작용을 설명한다. Hereinafter, the operation of the basket gripper for a robot according to the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG.

도 5에 도시된 바와 같이, 그립퍼 본체(100)의 하면에 도금 제품이 수용된 바스켓(200)이 위치되면, 그립퍼 본체(100)는 로봇(10)의 작동에 따라 바스켓(200)과 연결된다. 이때, 바스켓(200)이 그립퍼 본체(100)의 하면 정위치에 위치되지 않는 경우, 유도돌기(110)는 경사구조에 의해 바스켓(200)에 형성된 플랜지(202)를 그립퍼 본체(100)의 연결 방향으로 유도하게 되며, 이에 따라 바스켓(200)은 그립퍼 본체(100)의 정위치로 유도된 후 걸림후크 작동부재(130) 및 걸림후크(120)에 의해 그립퍼와 견고하게 연결될 수 있게 된다.5, the gripper main body 100 is connected to the basket 200 according to the operation of the robot 10 when the basket 200 containing the plated products is placed on the lower surface of the gripper main body 100. [ When the basket 200 is not positioned on the lower surface of the gripper main body 100, the guide protrusion 110 is connected to the gripper body 100 by the flange 202 formed on the basket 200 by the inclined structure. The basket 200 is guided to the correct position of the gripper main body 100 and can be firmly connected to the gripper by the hook 130 and the hook 120. [

즉, 걸림후크 작동부재(130) 및 걸림후크(120)는 그립퍼 본체(100)에 형성된 십자형상의 돌출부(100B) 상면에 각각 배치되어 그립퍼 본체(100)의 하면으로 유도된 바스켓(200)의 플랜지(202)를 걸림하게 됨으로써, 바스켓(200)은 그립퍼 본체(100)의 하면에 견고하게 연결될 수 있게 된다.That is, the hook 130 and the hook 120 are respectively disposed on the upper surface of the cross-shaped protrusion 100B formed on the gripper body 100, and the flange of the basket 200, which is guided to the lower surface of the gripper body 100, So that the basket 200 can be firmly connected to the lower surface of the gripper main body 100.

이에 따라, 도금 공정이 완료된 볼트 및 너트를 포함하는 각종 도금 제품에 대한 크로메이트 처리 또는 코팅 처리(방청액 침적) 등과 같은 도금의 후처리 공정시 그립퍼 본체(100)와 바스켓(200)의 견고한 연결구조에 의해 로봇(10)의 회전력을 바스켓(200)에 원활하게 전달함으로써, 로봇(10)의 작동과 연동되는 바스켓(200)의 수직 회전 및 다른 공정으로 이송시 안정적인 파지력을 확보할 수 있게 되는 것이다.Accordingly, in a post-plating process such as chromate treatment or coating treatment (rustproofing solution deposition) for various plating products including the bolts and nuts that have been subjected to the plating process, the solid connection structure of the gripper body 100 and the basket 200 It is possible to ensure vertical gripping of the basket 200 interlocked with the operation of the robot 10 and stable gripping force during the transportation to other processes by transmitting the rotational force of the robot 10 smoothly to the basket 200 .

도 6에 도시된 바와 같이, 그립퍼 본체(100)와 연결된 바스켓(200)이 로봇(10)의 작동과 연동되어 경사 회전되는 경우에도, 그립퍼 본체(100)와 바스켓(200) 간의 견고한 연결구조에 의해 로봇(10)의 회전력을 바스켓(200)에 원활하게 전달함으로써, 로봇(10)의 작동과 연동되는 바스켓(200)의 경사 회전시 안정적인 파지력을 확보할 수 있게 되는 것이다.6, even when the basket 200 connected to the gripper main body 100 is tilted and rotated in conjunction with the operation of the robot 10, it is possible to provide a stable connection structure between the gripper main body 100 and the basket 200 The grasping force can be securely secured when the basket 200 is tilted and rotated in conjunction with the operation of the robot 10 by smoothly transmitting the rotational force of the robot 10 to the basket 200. [

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼는, 볼트 및 너트를 포함하는 각종 도금 제품에 대한 후처리 공정시 걸림후크 작동부재(130) 및 걸림후크(120)에 의해 로봇(10)에 장착되는 그립퍼 본체(100)와 바스켓(200) 간의 견고한 연결구조를 제공함으로써, 로봇(10)에 의한 바스켓(200)의 수직 회전 및 경사 회전은 물론 다른 공정으로 이송시 안정적인 파지력을 확보할 수 있다. As described above, the basket gripper for a robot according to the present invention is characterized in that the gripping hook operating member 130 and the hooking hook 120 are provided on the robot 10 in a post-processing step for various plating products including bolts and nuts A rigid connection structure between the gripper main body 100 and the basket 200 to be mounted can provide a stable gripping force during transportation to other processes as well as vertical rotation and tilting rotation of the basket 200 by the robot 10 .

또한, 본 발명에 따른 로봇용 바스켓 그립퍼는, 그립퍼 본체(100)의 돌출부(100B)에 형성된 유도돌기(110)에 의해 바스켓(200)을 그립퍼 본체(100)의 하면 정위치로 유도함으로써, 바스켓(200)이 그립퍼 본체(100)의 하면 정위치에 위치되지 않는 경우에도 바스켓(200)과 그립퍼 본체(100)를 원활하게 연결할 수 있다.The basket gripper for a robot according to the present invention is configured such that the basket 200 is guided to the bottom position of the gripper main body 100 by the guide protrusion 110 formed on the protrusion 100B of the gripper main body 100, It is possible to smoothly connect the basket 200 and the gripper main body 100 even when the gripper main body 100 is not positioned at the bottom of the gripper main body 100.

앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서, 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have. Accordingly, such modifications or variations should not be individually understood from the technical spirit and viewpoint of the present invention, and modified embodiments should be included in the claims of the present invention.

100: 그립퍼 본 체 100A: 연결부
100B: 돌출부 102: 보강프레임
104: 보강리브 106: 걸림후크 안내부
110: 유도돌기 120: 걸림후크
122: 걸림홈 130: 걸림후크 작동부재100: gripper main body 100A: connection portion
100B: projecting portion 102: reinforcing frame
104: reinforcing rib 106: hooking hook guide portion
110: guiding projection 120: hooking hook
122: latching groove 130: latching hook operating member

Claims (6)

산업용 로봇의 선단부에 장착되어 볼트 및 너트를 포함하는 각종 도금 제품이 수용되는 바스켓과 탈착 가능하게 연결되는 로봇용 바스켓 그립퍼에 있어서,
상기 로봇의 선단부에 결합되는 회전축에 장착되되, 상부에는 상기 회전축과 연결되는 연결부가 형성되고 하부에는 상호 일정간격을 두고 외측 방향을 향해 돌출되는 십자형상의 돌출부가 형성되는 그립퍼 본체;
상기 각 돌출부의 선단부에 상호 일정간격을 두고 형성되고 상기 그립퍼에 바스켓이 연결되는 경우, 상기 바스켓의 플랜지를 상기 그립퍼 본체의 하면 정위치로 유도하는 유도돌기;
상기 유도돌기 사이에 배치되도록 상기 돌출부의 상면에 결합되고 상기 그립퍼 본체에 상기 바스켓을 연결시 상기 그립퍼 본체의 중심부에서 외측 방향으로 직선운동하여 상기 플랜지를 걸림하는 걸림후크; 및
상기 걸림후크의 직선운동이 가능하도록 상기 그립퍼 본체에 결합되는 걸림후크 작동부재를 포함하며,
상기 유도돌기는,
상기 플랜지가 상기 그립퍼 본체의 하면 정위치로 유도되도록 연직 방향을 향해 외측으로 벌어지도록 경사지게 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 바스켓 그립퍼.A basket gripper for a robot, which is detachably connected to a basket, which is mounted on a front end of an industrial robot and accommodates various plating products including bolts and nuts,
A gripper main body mounted on a rotating shaft coupled to a distal end portion of the robot and having a connecting portion connected to the rotating shaft at an upper portion thereof and having a cruciform protruding portion protruding outwardly at mutually regular intervals;
An induction protrusion formed at a distal end of each of the protrusions to guide the flange of the basket to a bottom position of the gripper body when the basket is connected to the gripper;
A hook engaged with an upper surface of the protrusion so as to be disposed between the guide protrusions and engaged with the flange when the basket is connected to the gripper body by linearly moving in the outward direction from the center of the gripper body; And
And a locking hook operating member coupled to the gripper main body so as to allow linear movement of the locking hook,
The guiding projection
Wherein the flange is formed to be inclined so as to extend outward toward the vertical direction so as to be guided to a predetermined position on the lower surface of the gripper main body. 제1항에 있어서,
상기 그립퍼 본체는,
상기 십자형상의 돌출부 상면에 상기 걸림후크의 직선운동을 안내하도록 형성되는 걸림후크 안내부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇용 바스켓 그립퍼.The method according to claim 1,
The gripper main body
Further comprising a hooking hook guide portion formed on an upper surface of the cross-shaped protrusion to guide a linear movement of the hooking hook. 제1항에 있어서,
상기 걸림후크는,
상기 플랜지의 일부가 삽입되어 걸림될 수 있도록 내면에 걸림홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 바스켓 그립퍼.The method according to claim 1,
The hooking hook
And a hooking groove is formed on an inner surface of the gripper so that a part of the flange can be inserted and hooked. 삭제delete 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 그립퍼 본체는,
상기 연결부와 상기 돌출부 사이에 사각 관체 형상의 보강프레임이 형성되고, 상기 보강프레임과 상기 각 돌출부는 보강리브로 연결되는 것을 특징으로 하는 로봇용 바스켓 그립퍼.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
The gripper main body
Wherein a reinforcement frame having a rectangular tubular shape is formed between the connecting portion and the protruding portion, and the reinforcing frame and each protruding portion are connected to the reinforcing rib. 제5항에 있어서,
상기 바스켓은,
상기 그립퍼와 탈착 가능하게 연결되도록 상부에 개구부를 갖는 원판 형상의 플랜지가 형성되고, 상기 플랜지의 하부에는 도금 제품이 수용되는 망체 형상의 몸체가 형성되되, 상기 몸체는 도금 제품이 상기 바스켓 내에서 골고루 섞일 수 있도록 둘레가 팔각 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 바스켓 그립퍼.

6. The method of claim 5,
The basket
Shaped flange having an opening at an upper portion thereof so as to be detachably connected to the gripper, and a flange having a flange formed at a lower portion of the flange to receive a plating product, wherein the flange has a body, Wherein the grip is formed in an octagonal shape so as to be able to mix with each other.

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100597902B1 (en) 2005-03-14 2006-07-06 한국타이어 주식회사 Gripper apparatus of calendering creel
KR101168376B1 (en) * 2012-01-20 2012-07-24 주식회사 영산테크노 Apparatus for coating and drying of evaporator

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