KR101741413B1 - Exercise assistant device for gait therapy, treadmill with exercise assistant device for gait therapy and walking supporting machine with exercise assistant device for gait therapy - Google Patents

Exercise assistant device for gait therapy, treadmill with exercise assistant device for gait therapy and walking supporting machine with exercise assistant device for gait therapy Download PDF

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KR101741413B1 KR1020160089310A KR20160089310A KR101741413B1 KR 101741413 B1 KR101741413 B1 KR 101741413B1 KR 1020160089310 A KR1020160089310 A KR 1020160089310A KR 20160089310 A KR20160089310 A KR 20160089310A KR 101741413 B1 KR101741413 B1 KR 101741413B1
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gait
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최현희
이택현
정현석
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동서대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 보행치료용 운동보조기구, 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀 및 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치를 제공한다. 이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구, 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀 및 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치에 의하면, 롤링(rolling) 운동, 요잉(yawing) 운동, z축 상하운동이 제한적으로 수행되는 다중 링에 의해 보행치료 대상자의 체중이 수평으로 지지되면서 보행 보조가 이루어짐으로써 보행치료 대상자의 자연스러운 상하체 운동과 팔다리 움직임이 가능해지고, 보행치료 대상자의 과도한 골반 회전이나 골반 틀어짐이 안정되고 원활하게 제한되며, 이를 통해 트레이너 없이 보행치료 대상자 단독으로 회전 걸음 등의 비정상적인 보행습관 교정훈련을 수행할 수 있고, 이에 따라 뇌졸중 환자 등의 재활치료에 효과적으로 적용될 뿐만 아니라, 단순 구조로 인한 제조비용의 현저한 절감으로 보행치료에 대중적으로 활용할 수 있게 된다.The present invention provides a gait training athletic gait, a gait training athletic athletic treadmill and a gait therapy athletic gait equipped gait assistant. According to the present invention, there is provided a walking aiding apparatus for gait therapy, a treadmill equipped with a gait training athletic apparatus, and a gait assistant apparatus for a gait therapy, wherein rolling, yawing, In this study, we investigated the effects of gait on the pelvic girdle movement and the pelvic girdle movement of the gait. Thus, it is possible to perform the abnormal walking habit correction training such as the rotation walking alone without the trainer, and thus it can be effectively applied to the rehabilitation treatment of stroke patients and the like, With significant reduction in cost, It is able to take advantage.

Description

보행치료용 운동보조기구, 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀 및 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치{Exercise assistant device for gait therapy, treadmill with exercise assistant device for gait therapy and walking supporting machine with exercise assistant device for gait therapy}Technical Field [0001] The present invention relates to a gait assist device for gait therapy, a gait therapy assistant device for gait therapy, and an exercise assistant device for gait therapy for gait therapy}

본 발명은 보행치료용 운동보조기구, 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀 및 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는 롤링(rolling) 운동, 요잉(yawing) 운동, z축 상하운동이 제한적으로 수행되는 다중 링에 의해 보행치료 대상자의 체중이 수평으로 지지되면서 보행 보조가 이루어짐으로써 보행치료 대상자의 자연스러운 상하체 운동과 팔다리 움직임이 가능해지고, 보행치료 대상자의 과도한 골반 회전이나 골반 틀어짐이 안정되고 원활하게 제한되며, 이를 통해 트레이너 없이 보행치료 대상자 단독으로 회전 걸음 등의 비정상적인 보행습관 교정훈련을 수행할 수 있고, 이에 따라 뇌졸중 환자 등의 재활치료에 효과적으로 적용될 뿐만 아니라, 단순 구조로 인한 제조비용의 현저한 절감으로 보행치료에 대중적으로 활용할 수 있는 보행치료용 운동보조기구, 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀 및 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a treadmill for a gait therapy, a treadmill for a gait therapy, and a gait assist device for gait therapy. More particularly, the present invention relates to a treadmill with a rolling motion, a yawing motion, a z The multiple rings with limited up and down movement allow the weight of the subject to be leveled to be supported horizontally, and thus the natural upper and lower body movements and limb movements of the subject of the gait treatment become possible, and the excessive pelvic rotation, Thus, it is possible to perform an abnormal walking habit correction training such as a turning pace without a trainer, and thus it can be effectively applied to a rehabilitation treatment of stroke patients and the like, Due to the significant reduction in manufacturing costs caused by gait Sports accessories for gait therapy can be utilized as a mechanism popularly, walking aids mounted for movement therapy relates to a treadmill exercise therapy and walking aids walk-mounted auxiliary equipment.

뇌졸중 등의 질환, 교통사고와 같은 사고/외상에 의한 척수신경 손상, 노화에 의한 보행기능 손상 등으로 야기되는 보행장애를 갖고 있는 환자들의 비정상적인 보행 패턴은 일상생활 활동을 제한하고, 각종 생활습관병의 발현을 급격하게 증가시킨다. The abnormal gait patterns of patients with gait disorders caused by diseases such as stroke, accidental injuries such as traffic accidents, spinal nerve injuries caused by trauma, and impaired gait function due to aging limit the activities of daily living, Thereby rapidly increasing expression.

특히 뇌졸중 환자는 도 1에서와 같이 느린 보행주기와 보행속도, 환측의 짧은 입각기와 긴 유각기 등으로 특징되는 편마비 보행(hemiplegic gait) 패턴을 가지게 되고, 대퇴를 전방으로 굽히는 능력이 저하됨에 따라 도 2에서와 같이 환측의 다리를 앞으로 이동시키는 과정에서 골반의 회전을 과도하게 사용하는 회전 걸음(circumducted gait)을 보이게 된다. 이와 같은 뇌졸중 환자의 보행 습관은 당장의 보행을 개선하는 데에는 도움이 되지만, 정상적인 보행패턴을 회복하는 데에는 오히려 부정적 영향을 미치게 된다.
Particularly, as shown in FIG. 1, a stroke patient has a hemiplegic gait pattern characterized by a slow walking cycle, a walking speed, a short stance phase and a long stance phase on the contralateral side, and the ability to bend forward is lowered As shown in Fig. 2, in the process of moving the legs of the affected side forward, a circumducted gait is shown that uses excessive rotation of the pelvis. Such walking habits in patients with stroke can help improve immediate walking, but have a negative impact on restoring normal walking patterns.

따라서 재활치료의 일환으로 보행장애 환자들에 대한 보행 훈련/치료가 수행될 필요가 있는데, 보행 훈련/치료를 위한 장치와 관련하여 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1104977호 "회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템", 등록번호 제10-1076935호 "동적체 평형 검사 및 운동장치", 등록번호 제10-1522979호 "보행 훈련을 위한 로봇슈트 트레드밀 시스템", 등록번호 제10-1278451호 "체중부하 조절용 보행분석 트레드밀", 등록번호 제10-1283250호 "체중부하 감소를 위한 4정점 리프트 제어용 무중력 트레드밀의 보행분석시스템" 등이 안출되어 있다.
Therefore, it is necessary to perform gait training / treatment for patients with gait disorder as part of rehabilitation therapy. Regarding apparatus for gait training / therapy, Korean Registered Patent Publication No. 10-1104977 " No. 10-1076935 entitled "Dynamic Ripple Balance Test and Exercise Apparatus ", Registration No. 10-1522979," Robot Suit Treadmill System for Walking Training ", Registration No. 10-1278451, Gait Analysis Treadmill for Weight Control, "No. 10-1283250," Gauging Analysis System of Weightless Treadmill for Four Vertical Lift Controls for Weight Reduction ", and the like.

이와 같은 종래의 보행훈련 관련 시스템/장치 중 하나인 하네스(harness)에 의한 체중지지 트레드밀 트레이닝 시스템은 도 3에서와 같이 환자의 상체에 착용되는 하네스(harness)를 통해 환자의 보행 자세가 지지되도록 하는 한편, 환자를 위쪽으로 매달아 들어올리면서 환자의 하지에 부과되는 체중의 일부가 경감되도록 한다. 그러나 체중지지 트레드밀 트레이닝 시스템의 경우, 장치구성이 시스템으로 구축되어야 함에 따라 수천~수억원에 이르는 고가의 설비비용이 요구되어 대중화가 어려운 단점이 있었으며, 환자가 공중에 매달리는 구조임에 따라 보행 중 환자의 신체가 여러 방향으로 쉽게 흔들리게 되는 한편 자연스러운 상체 운동이 제한되면서 정상적인 보행 패턴을 회복하는데 오히려 방해가 될 수 있는 단점이 있었다.As shown in FIG. 3, a weight supporting treadmill training system using a harness, which is one of the conventional gait training related systems / devices, is configured to support a walking posture of a patient through a harness worn on a patient's upper body On the other hand, the patient is lifted upwards to alleviate some of the body weight imposed on the patient's lower extremity. However, in the case of the weight-bearing treadmill training system, since the apparatus configuration must be constructed as a system, expensive facilities cost ranging from several thousands to several hundreds of millions of won are required and it is difficult to popularize the system. While the body is easily wobbled in various directions, there is a disadvantage that natural upper body movement is limited and it may interfere with restoring the normal gait pattern.

또한 체중지지 트레드밀 트레이닝 시스템은 회전 걸음 양상을 보이는 뇌졸중 환자의 과도한 골반 회전을 제한하는 효과를 거의 기대할 수 없어 보행 재활치료가 꼭 필요한 뇌졸중 환자의 경우, 트레이너가 지속적으로 환자의 골반을 잡아주면서 보행 훈련/치료를 진행하거나, 임시방편으로 허리 부분을 줄로 묶어 환자의 골반 회전이 제한되도록 해야 했다.
In addition, the weight-bearing treadmill training system can hardly expect the effect of restricting excessive pelvic rotation in a stroke patient who has a rotational walking pattern. Therefore, in the case of a stroke patient in which gait rehabilitation is indispensable, the trainer continuously keeps the patient's pelvis, The patient had to be restricted in the pelvic rotation by proceeding with the treatment or by tethering the waist with a temporary measure.

이를 개선하기 위하여 개발된 하의 착용형 무중력 트레드밀 트레이닝 시스템은 도 4에서와 같이 환자가 착용하게 되는 공기주머니 구조의 하의가 트레드밀에 결합되어 공기압에 의해 환자를 밑에서 들어 올리면서 환자의 하지에 부과되는 체중의 일부가 경감되도록 하는 한편 환자의 보행 자세가 지지되도록 한다. 이를 통해 환자의 과도한 골반 회전을 제한할 수 있게 되는 동시에 자연스러운 상체 운동도 가능해지는 이점을 가지게 되나, 환자의 하지가 커다란 공기주머니 속에 갇히게 되어 트레이너가 환자의 하지 움직임을 미세하게 조절해줄 수 없게 되고, 트레드밀과 분리되어 이동하는 것이 불가능해지며, 고가의 설비비용이 요구되는 한계가 있었다.
4, the lower part of the air bag structure to be worn by the patient is coupled to the treadmill, and the weight of the patient, which is lifted from the lower part by the air pressure, So that the patient's walking posture is supported. In this way, it is possible to limit excessive pelvic rotation of the patient and to allow natural upper body movement. However, since the patient's legs are trapped in the large air pocket, the trainer can not finely adjust the leg motion of the patient, It is impossible to move separately from the treadmill, and there is a limit in that an expensive facility cost is required.

한편 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1522979호 "보행 훈련을 위한 로봇슈트 트레드밀 시스템"은 트레이너의 도움없이 보행훈련이 수행될 수 있도록 하고 있는데, 고가의 설비비용이 요구되고, 시스템 구조 상 추가적인 장비결합에 어려움이 있어 확장성이 떨어지며, 이동 설치가 불가능한 단점이 있었다.
Korean Patent Registration No. 10-1522979 entitled "Robot suit treadmill system for gait training" allows gait training to be performed without the aid of a trainer. However, expensive equipment costs are required, and additional equipment There is a disadvantage in that it is difficult to assemble and the expandability is low and the mobile installation is impossible.

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대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1104977호 "회전축 토크제어가 가능한 동적 자세균형훈련시스템"Korean Patent Registration No. 10-1104977 entitled " Dynamic Postural Balance Training System capable of Rotary Shaft Torque Control " 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1076935호 "동적체 평형 검사 및 운동장치"Korean Patent Registration No. 10-1076935 entitled "Dynamic Liquid Balance Test and Exercise Apparatus" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1522979호 "보행 훈련을 위한 로봇슈트 트레드밀 시스템"Korean Patent Registration No. 10-1522979 entitled "Robot Suit Treadmill System for Walking Training" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1278451호 "체중부하 조절용 보행분석 트레드밀"Korean Patent Registration No. 10-1278451 entitled "Gait Analysis Treadmill for Weight Control" 대한민국 등록특허공보 등록번호 제10-1283250호 "체중부하 감소를 위한 4정점 리프트 제어용 무중력 트레드밀의 보행분석시스템"Korean Patent Registration No. 10-1283250 entitled "Gauging Analysis System of Weightless Treadmill for Four Vertical Lift Controls for Weight Reduction"

따라서 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 롤링(rolling) 운동, 요잉(yawing) 운동, z축 상하운동이 제한적으로 수행되는 구조의 다중 링 내측에 보행치료 대상자의 골반 부위가 연결 배치되어 수평으로 체중이 지지되면서 보행치료가 수행되도록 함으로써 보행치료 대상자의 자연스러운 상하체 운동과 팔다리 움직임이 가능해질 수 있고, 보행치료 대상자의 과도한 골반 회전이나 골반 틀어짐이 안정되고 원활하게 제한될 수 있어 트레이너 없이 보행치료 대상자 단독으로 회전 걸음 등의 비정상적인 보행습관 교정훈련을 수행할 수 있어 뇌졸중 환자 등의 재활치료에 효과적으로 적용할 수 있는 새로운 형태의 보행치료용 운동보조기구를 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the conventional art, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for locating a pelvic region of a gait-treated person in a multiple ring structure having a rolling motion, a yawing motion, The gait therapy can be performed with the weight being supported horizontally, so that the natural upper and lower body movements and limb movements of the subject of the gait treatment can be performed, and excessive pelvic rotation and pelvic tilt of the gait treatment subject can be stabilized and smoothly restricted. It is an object of the present invention to provide a new type of athletic athletic apparatus for gait therapy that can be effectively applied to rehabilitation therapy for stroke patients and the like because it is possible to perform an abnormal walking habit correction training such as a rotational gait.

또한 본 발명은 단순한 다중 링 구조를 가짐으로써 제조비용의 현저하게 절감되면서 비용부담없이 보행치료에 활용할 수 있고, 트레드밀과 보행보조장치 등과 분리되어 고정 설치되는 독립적인 보조기구로 제작됨으로써 트레드밀이나 각종 보행보조장치 등에 효과적으로 적용가능한 새로운 형태의 보행치료용 운동보조기구를 제공하는 것을 목적으로 한다.
Further, since the present invention has a simple multi-ring structure, it can be used for gait treatment without costing with considerable reduction in manufacturing cost, and can be manufactured as an independent auxiliary apparatus unit which is fixedly installed separately from a treadmill and a walking aiding apparatus, The present invention provides a new type of athletic athletic athletic gait that can be effectively applied to a gait and a gait.

그리고 본 발명은 보행치료 대상자의 자연스러운 상하체 운동과 팔다리 움직임이 가능해질 수 있고, 보행치료 대상자의 과도한 골반 회전이나 골반 틀어짐이 안정되고 원활하게 제한될 수 있어 트레이너 없이 보행치료 대상자 단독으로 회전 걸음 등의 비정상적인 보행습관 교정훈련을 수행할 수 있어 뇌졸중 환자 등의 재활치료에 효과적으로 적용할 수 있는 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀과 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
In addition, the present invention enables the natural upper and lower body movement and limb movement of the subject of the gait treatment, and the excessive pelvic rotation and pelvic tilting of the subject of the gait treatment can be stabilized and smoothly restricted so that the gait- The present invention aims at providing a treadmill equipped with a gait training athlete equipped with a gait and a gait assisting apparatus equipped with a gait therapy assistant which can be effectively applied to a rehabilitation treatment of a stroke patient and the like.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 의하면, 본 발명은 링 형상으로 이루어지고, 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결되며, z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 설치되는 내부 링(10)과; 내부 링(10)과 동심원을 이루는 링 형상으로 내부 링(10) 외측에 배치되고, 외부 고정체(1)에 고정되어 설정높이로 배치되는 외부 링(20)과; 내부 링(10)과 외부 링(20) 사이에 배치되고, 내부 링(10)의 x축 방향 기준의 롤링(rolling) 운동이 가능하도록 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키는 메인 연결구(30)를 포함하여, 외부 링(20)과 내부 링(10)에 의해 보행치료 대상자의 체중이 지지되는 동시에 보행시 비정상적인 골반 회전이 제한되면서 보행치료 대상자의 보행이 보조되도록 하는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구를 제공한다.
According to an aspect of the present invention for achieving the above-mentioned object, the present invention provides a gait treatment device comprising a ring-shaped inner ring which is connected to a pelvic region of a gait- (10); An outer ring (20) arranged outside the inner ring (10) in a ring shape concentric with the inner ring (10) and fixed to the outer fixed body (1) and arranged at a set height; Which is disposed between the inner ring 10 and the outer ring 20 and fixes the inner ring 10 to the outer ring 20 so as to enable the rolling motion of the inner ring 10 in the x- The weight of the subject of the gait treatment is supported by the outer ring 20 and the inner ring 10 including the connection port 30 and at the same time the abnormal pelvic rotation is restricted during the gait, The present invention provides a gait training aids for gait therapy.

이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구에서 내부 링(10)은, 보행치료 대상자의 골반 부위에 연결되는 신체연결 링(11)과; 신체연결 링(11)과 동심원을 이루는 링 형상으로 신체연결 링(11) 외측에 배치되는 요잉유도 링(12) 및; 신체연결 링(11)과 요잉유도 링(12) 사이에 배치되고, 신체연결 링(11)의 z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 신체연결 링(11)을 요잉유도 링(12)에 고정시키는 서브 연결구(13)를 포함하는 구성으로 이루어질 수 있다.
In the present invention, the inner ring 10 includes a body connecting ring 11 connected to the pelvic region of the subject to be gait treated; A yawing induction ring (12) disposed outside the body connecting ring (11) in a ring shape concentric with the body connecting ring (11); The body connecting ring 11 is disposed between the body connecting ring 11 and the yawing induction ring 12 and the yawing induction ring 12 And a sub connector 13 for fixing the sub connector 13 to the sub connector 13.

이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구에서 내부 링(10)은 설정된 요잉 제한각도 범위 내에서 요잉 운동하게 된다.
In the gait training aids according to the present invention, the inner ring 10 performs a yaw movement within a set yaw limiting angle range.

이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구에서 외부 링(20)은 전후측 바닥면으로부터 수직으로 설치되는 외부 고정체(1)에 z축 방향 상하운동이 가능하게 고정될 수 있다.
In the gait therapy aids according to the present invention, the outer ring 20 can be fixed to the external fixture 1 vertically installed from the front and rear side surfaces so as to be movable up and down in the z-axis direction.

이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구에서 외부 링(20)은 외부 고정체(1)에 설정된 스트로크(stroke) 제한길이 범위 내에서 상하운동하게 된다.
In the gait training aids according to the present invention, the outer ring 20 moves up and down within a range of a stroke limited length set to the external fixture 1. [

이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구는 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결된 내부 링(10)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 기준의 요잉 운동 범위와 x축 방향 기준의 롤링 운동 범위, 내부 링(10)과 연결된 외부 링(20)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 상하운동 범위를 센싱하는 보행 운동정보 검출장치를 포함하여, 보행 운동정보 검출장치로부터 센싱된 내부 링(10)의 z축 방향 기준의 요잉 운동 범위와 x축 방향 기준의 롤링 운동 범위 및 외부 링(20)의 z축 방향 상하운동 범위로부터 요잉 제한각도 범위, 롤링 제한각도 범위, 스트로크(stroke) 제한길이 범위가 설정될 수 있도록 할 수 있다.
The walking athletic athletic gymnastics according to the present invention includes a yawing motion range based on the z-axis direction and a rolling motion range based on the x-axis direction of the inner ring 10 connected to the pelvic region of the subject, And a gait motion information detecting device for sensing a vertical movement range of the outer ring (20) connected to the inner ring (10) in the z-axis direction when the gait is to be gaited, a yaw limiting angle range, a rolling limiting angle range, and a stroke limiting range are set from the yawing motion range on the basis of the z axis direction, the rolling motion range on the basis of the x axis direction, and the up / down motion range on the z axis of the outer ring 20 .

이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구에서 메인 연결구(30)는 x축 방향 전후단에 각각 배치되어 내부 링(10)과 외부 링(20)에 볼(ball) 결합되는 한쌍의 연결핀(30a)으로 이루어질 수 있다.
In the gait therapy aids for gait therapy according to the present invention, the main connection ports 30 are respectively disposed at the front and rear ends in the x-axis direction and are connected to the inner ring 10 and the outer ring 20 by a pair of connection pins (30a).

이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구에서 메인 연결구(30)는 설정된 롤링 제한각도 범위 내에서 내부 링(10)이 롤링 운동하게 되는 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시킬 수 있다.
In the gait training aids for gait therapy according to the present invention, the main connection port 30 is fixed to the outer ring 20 such that the inner ring 10, in which the inner ring 10 rolls within a predetermined rolling limiting angle range, .

이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구는 보행치료 대상자의 무릎 부위에 일단부가 고정되고, 보행치료 대상자의 무릎 부위보다 높은 외부 고정체(1) 상단부에 타단부가 고정되어 보행치료 대상자의 무릎 부위를 상향 경사지게 당겨주게 되는 무릎 지지구(60)와; 보행치료 대상자의 발목 부위에 일단부가 고정되고, 보행치료 대상자의 발목 부위보다 높은 외부 고정체(1) 중단부에 타단부가 고정되어 보행치료 대상자의 발목 부위를 상향 경사지게 당겨주게 되는 발목 지지구(70)를 더 포함할 수 있다.
The gait training aids according to the present invention are characterized in that one end is fixed to the knee part of the subject of gait treatment and the other end is fixed to the upper end of the external fixture 1 higher than the knee part of the subject of gait treatment, A knee support (60) for pulling up the knee part in an upward slope; An ankle area (1) where one end is fixed to the ankle part of the subject of gait treatment, and an external fixture (1) higher than the ankle part of the subject of gait treatment is fixed and the other end is fixed, 70).

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 특징에 의하면, 본 발명은 보행치료 대상자가 올라서서 제자리 걷기를 수행하게 되는 무한궤도 벨트(220)가 몸체프레임(210)에 설치되어 있는 트레드밀 본체(200)와; 트레드밀 본체(200)의 몸체프레임(210)에 고정되는 보행치료용 운동보조기구(100)를 포함하되, 보행치료용 운동보조기구(100)는, 링 형상으로 이루어지고, 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결되며, z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 설치되는 내부 링(10)과; 내부 링(10)과 동심원을 이루는 링 형상으로 내부 링(10) 외측에 배치되고, 외부 고정체(1)에 고정되어 설정높이로 배치되는 외부 링(20)과; 내부 링(10)과 외부 링(20) 사이에 배치되고, 내부 링(10)의 x축 방향 기준의 롤링(rolling) 운동이 가능하도록 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키는 메인 연결구(30)를 포함하여, 외부 링(20)과 내부 링(10)에 의해 보행치료 대상자의 체중이 지지되는 동시에 보행시 비정상적인 골반 회전이 제한되면서 보행치료 대상자의 보행이 보조되도록 하는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a treadmill comprising: a treadmill body (200) having an endless track belt (220) )Wow; And a gait training aiding mechanism 100 fixed to the body frame 210 of the treadmill main body 200. The gait therapy aiding device 100 has a ring shape, An inner ring 10 connected to the inner ring 10 so as to allow yawing motion based on the z-axis direction; An outer ring (20) arranged outside the inner ring (10) in a ring shape concentric with the inner ring (10) and fixed to the outer fixed body (1) and arranged at a set height; Which is disposed between the inner ring 10 and the outer ring 20 and fixes the inner ring 10 to the outer ring 20 so as to enable the rolling motion of the inner ring 10 in the x- The weight of the subject of the gait treatment is supported by the outer ring 20 and the inner ring 10 including the connection port 30 and at the same time the abnormal pelvic rotation is restricted during the gait, The present invention provides a treadmill equipped with an athletic aiding device for gait therapy.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 본 발명은 바닥면과 접촉하는 이동바퀴(420)가 몸체프레임(410)의 저면에 설치되어 몸체프레임(410)에 지탱하게 되는 보행치료 대상자의 보행이 보조되도록 하는 보행보조장치 본체(400)와; 보행보조장치 본체(400)의 몸체프레임(410)에 고정되는 보행치료용 운동보조기구(100)를 포함하되, 보행치료용 운동보조기구(100)는, 링 형상으로 이루어지고, 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결되며, z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 설치되는 내부 링(10)과; 내부 링(10)과 동심원을 이루는 링 형상으로 내부 링(10) 외측에 배치되고, 외부 고정체(1)에 고정되어 설정높이로 배치되는 외부 링(20)과; 내부 링(10)과 외부 링(20) 사이에 배치되고, 내부 링(10)의 x축 방향 기준의 롤링(rolling) 운동이 가능하도록 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키는 메인 연결구(30)를 포함하여, 외부 링(20)과 내부 링(10)에 의해 보행치료 대상자의 체중이 지지되는 동시에 보행시 비정상적인 골반 회전이 제한되면서 보행치료 대상자의 보행이 보조되도록 하는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치를 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of driving a vehicle, including a moving wheel (420) contacting a floor surface, the moving wheel (420) being installed on a bottom surface of a body frame (410) A body 400 for aiding the walking of the person to be treated; And a gait therapy aiding mechanism 100 fixed to the body frame 410 of the walking aiding apparatus main body 400. The gait therapy aiding device 100 is formed in a ring shape, An inner ring (10) connected to the pelvic region and installed to allow yawing movement in the z-axis direction; An outer ring (20) arranged outside the inner ring (10) in a ring shape concentric with the inner ring (10) and fixed to the outer fixed body (1) and arranged at a set height; Which is disposed between the inner ring 10 and the outer ring 20 and fixes the inner ring 10 to the outer ring 20 so as to enable the rolling motion of the inner ring 10 in the x- The weight of the subject of the gait treatment is supported by the outer ring 20 and the inner ring 10 including the connection port 30 and at the same time the abnormal pelvic rotation is restricted during the gait, The present invention provides a gait assistant device for gait therapy.

본 발명에 의한 보행치료용 운동보조기구, 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀 및 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치에 의하면, 롤링(rolling) 운동, 요잉(yawing) 운동, z축 상하운동이 제한적으로 수행되는 다중 링에 의해 보행치료 대상자의 체중이 수평으로 지지되면서 보행 보조가 이루어지므로, 보행치료 대상자의 자연스러운 상하체 운동과 팔다리 움직임이 가능해지고, 보행치료 대상자의 과도한 골반 회전이나 골반 틀어짐이 안정되고 원활하게 제한되며, 이를 통해 트레이너 없이 보행치료 대상자 단독으로 회전 걸음 등의 비정상적인 보행습관 교정훈련을 수행할 수 있고, 이에 따라 뇌졸중 환자 등의 재활치료에 효과적으로 적용될 뿐만 아니라, 단순 구조로 인한 제조비용의 현저한 절감으로 보행치료에 대중적으로 활용할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, it is possible to perform rolling, yawing and z-up / down movements in accordance with the exercise aids for gait therapy, gait training athletic athletic wear treadmills and gait- In this study, we investigated the effects of gait on the pelvic girdle and the pelvic girdle of the gait. The gait of the gait treated subjects Thus, it is possible to perform abnormal walking habits correction training such as a turning step alone without a trainer, and thus it can be effectively applied to rehabilitation of stroke patients and the like, Can be widely used in gait therapy There is an effect.

또한 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구는 트레드밀과 보행보조장치 등과 분리되어 고정 설치되는 독립적인 보조기구로 제작되므로, 기존의 트레드밀이나 각종 보행보조장치 등에 효과적으로 적용가능할 수 있게 된다.
In addition, since the exercise aids for gait therapy according to the present invention are manufactured as independent auxiliary apparatuses separated and fixed separately from the treadmills and the walking aids, they can be effectively applied to existing treadmills and various walking aids.

도 1은 보행장애 환자의 편마비 보행 패턴을 보여주기 위한 도면;
도 2는 보행장애 환자의 회전 걸음을 보여주기 위한 도면;
도 3은 하네스에 의한 체중지지 트레드밀 트레이닝 시스템을 보여주기 위한 도면;
도 4는 하의 착용형 무중력 트레드밀 트레이닝 시스템을 보여주기 위하 도면;
도 5의 (a)와 (b)는 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구의 기본 구성과 작용을 보여주기 위한 도면;
도 6은 보행 시의 골반 회전을 보여주기 위한 도면;
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구의 평면도;
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구에서의 내부 링의 요잉 운동 제한 구조를 보여주기 위한 도면;
도 9는 보조 하의가 결합된 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구를 보여주기 위한 도면;
도 10은 척추지지대가 결합된 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구를 보여주기 위한 도면;
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구에서의 외부 링의 상하운동 제한 구조를 보여주기 위한 도면;
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구가 고정되는 외부 고정체가 높이조절이 가능한 구조로 이루어지는 것을 보여주기 위한 도면;
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 메인 연결구를 보여주기 위한 도면;
도 14는 보행 시의 골반 틀어짐을 보여주기 위한 도면;
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구에서의 내부 링의 롤링 운동 제한 구조를 보여주기 위한 도면;
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구에 구비되는 무릎 지지구와 발목 지지구를 보여주기 위한 도면;
도 17은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀의 예시도;
도 18은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치의 예시도이다.Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a diagram showing a paraplegic walking pattern of a patient with a gait disorder;
FIG. 2 is a view for showing the pace of a patient with a gait disorder; FIG.
3 is a view for showing a weighted treadmill training system by a harness;
4 is a view of a wearable weightless treadmill training system underneath;
5 (a) and 5 (b) are diagrams showing the basic structure and operation of the exercise aids for gait therapy according to the present invention;
6 is a view showing the pelvic rotation at the time of walking;
7 is a plan view of a gait training aids according to an embodiment of the present invention;
FIG. 8 is a view illustrating a structure for restricting yaw movement of an inner ring in a gait therapy aids according to an embodiment of the present invention; FIG.
FIG. 9 is a view illustrating a gait training athletic apparatus according to an embodiment of the present invention combined with an assistant lower part; FIG.
10 is a view illustrating a gait training athletic apparatus according to an embodiment of the present invention in which a spinal support is combined;
11 is a view showing a structure for restricting up-and-down movement of an outer ring in a gait training athletic apparatus according to an embodiment of the present invention;
FIG. 12 is a view illustrating a structure in which an external fixture to which a motion-assisting athletic aiding device according to an embodiment of the present invention is fixed is configured to be adjustable in height;
13 is a view illustrating a main connector according to an embodiment of the present invention;
FIG. 14 is a view for showing pelvic deformation at the time of walking; FIG.
15 is a view illustrating a structure for restricting rolling motion of an inner ring in a gait therapy aids according to an embodiment of the present invention;
16 is a view showing a knee support and an ankle support provided in a gait training athletic apparatus according to an embodiment of the present invention;
Figure 17 is an illustration of an athletic gym attachment treadmill for gait therapy in accordance with the present invention;
Fig. 18 is an illustration of an athletic-assisted gait-type walking aiding device for gait therapy according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면 도 5 내지 도 18에 의거하여 상세히 설명한다. 한편, 도면과 상세한 설명에서 일반적인 보행치료, 롤링(rolling) 운동과 요잉(yawing) 운동 등의 회전운동, 볼(ball), 핀, 트레드밀 등으로부터 이 분야의 종사자들이 용이하게 알 수 있는 구성 및 작용에 대한 도시 및 언급은 간략히 하거나 생략하였다. 특히 도면의 도시 및 상세한 설명에 있어서 본 발명의 기술적 특징과 직접적으로 연관되지 않는 요소의 구체적인 기술적 구성 및 작용에 대한 상세한 설명 및 도시는 생략하고, 본 발명과 관련되는 기술적 구성만을 간략하게 도시하거나 설명하였다.
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings 5 to 18. On the other hand, in the drawings and the detailed description, it can be easily understood by those skilled in the art from rotational motions such as gait therapy, rolling motion and yawing motion, balls, pins, treadmills, Are omitted or simplified. In the drawings and specification, there are shown in the drawings and will not be described in detail, and only the technical features related to the present invention are shown or described only briefly. Respectively.

본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)는 도 5에서와 같이 내부 링(10), 외부 링(20), 메인 연결구(30)를 포함하는 구성으로 이루어지는 것으로, 외부 링(20)과 내부 링(10)에 의해 보행치료 대상자의 체중이 보행치료 대상자의 허리 높이 부근에서 측면 또는 전후면에서 수평으로 지지되는 동시에 보행시 비정상적인 골반 회전이나 골반 틀어짐이 제한되면서 보행치료 대상자의 보행이 보조되도록 한다.
5, the gait therapy aids 100 according to the embodiment of the present invention include an inner ring 10, an outer ring 20, and a main end 30, 20 and the inner ring 10, the weight of the subject of the gait treatment is horizontally supported on the lateral or front and rear sides of the waist height of the subject, and abnormal pelvic rotation or pelvic deformation during gait is restricted, .

내부 링(10)은 링 형상으로 이루어지는 것으로, 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결된다. 이와 같은 내부 링(10)은 z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 설치되는데, 특히 본 발명의 실시예에 따른 내부 링(10)은 설정된 요잉 제한각도 범위 내에서 요잉 운동하도록 설치된다. 이는 도 6에서와 같이 보행시의 골반 회전(Pelvic Rotation)이 과도하게 발생하는 것을 방지하기 위함이다. The inner ring 10 is formed in a ring shape and is connected to the pelvic region of the subject to be treated. The inner ring 10 is installed to enable yawing movement based on the z-axis direction. In particular, the inner ring 10 according to the embodiment of the present invention is installed to perform a yaw movement within a set yaw limiting angle range . This is to prevent an excessive occurrence of pelvic rotation at the time of walking as shown in FIG.

여기서 본 발명의 실시예에 따른 내부 링(10)은 도 7에서와 같이 신체연결 링(11), 요잉유도 링(12), 서브 연결구(13)를 포함하는 구성으로 이루어진다. Here, the inner ring 10 according to the embodiment of the present invention includes a body connecting ring 11, a yawing induction ring 12, and a sub connector 13 as shown in FIG.

신체연결 링(11)은 보행치료 대상자의 골반 부위에 연결되는 것이고, 요잉유도 링(12)은 신체연결 링(11)과 동심원을 이루는 링 형상으로 이루어져 신체연결 링(11) 외측에 배치되는 것이다.The body connecting ring 11 is connected to the pelvic region of the subject for gait treatment and the yawing inducing ring 12 is formed in a ring shape concentric with the body connecting ring 11 and disposed outside the body connecting ring 11 .

서브 연결구(13)는 신체연결 링(11)과 요잉유도 링(12) 사이에 배치되는 것으로, 신체연결 링(11)의 z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 신체연결 링(11)을 요잉유도 링(12)에 고정시키게 된다. 이를 위한 본 발명의 실시예에 따른 서브 연결구(13)는 신체연결 링(11)과 요잉유도 링(12) 사이에 회전가능하게 끼움고정되는 복수의 볼(ball)(13a)로 이루어진다. 여기서 신체연결 링(11)과 요잉유도 링(12)은 도 8에서와 같이 서로 마주보는 내측면에 각각의 볼(13a)이 끼워지는 설정길이의 볼 고정슬릿(111)(121)을 형성하게 된다. 이에 따라 볼(13a)은 볼 고정슬릿(111)(121) 내에서만 원주방향으로 이동하게 되므로, 내부 링(10)의 요잉 운동이 제한될 수 있게 된다.
The sub connecting port 13 is disposed between the body connecting ring 11 and the yawing inducing ring 12 and is connected to the body connecting ring 11 so as to allow yawing movement of the body connecting ring 11 in the z- ) To the yawing induction ring (12). The sub connection 13 according to the embodiment of the present invention is composed of a plurality of balls 13a rotatably fitted between the body connecting ring 11 and the yawing induction ring 12. Here, the body connecting ring 11 and the yawing inducing ring 12 form ball fixing slits 111 and 121 having predetermined lengths in which the respective balls 13a are fitted on the inner surfaces facing each other as shown in FIG. 8 do. Accordingly, the ball 13a moves in the circumferential direction only within the ball fixing slits 111 and 121, so that the yawing motion of the inner ring 10 can be restricted.

한편 본 발명의 실시예에 따른 내부 링(10)은 도 9에서와 같이 보행치료 대상자가 착용하게 되는 보조 하의(40)와 결합되면서 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결될 수 있다. 여기서 내부 링(10)과 보조 하의(40)는 일체로 결합되어 있을 수도 있고, 보조 하의(40)가 내부 링(10)에 착탈가능하게 고정될 수도 있다.Meanwhile, the inner ring 10 according to the embodiment of the present invention may be connected to the pelvic region of the subject of gait treatment while being coupled with the ancillary lower 40 to be worn by the subject of gait treatment as shown in FIG. Here, the inner ring 10 and the auxiliary lower member 40 may be integrally coupled to each other, or the auxiliary lower member 40 may be detachably fixed to the inner ring 10.

내부 링(10)에 보조 하의(40)가 결합될 시 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)는 도 12에서와 같이 높이조절이 가능한 외부 고정체(1)의 높이를 낮추어 보행치료 대상자가 자신의 하지를 보조 하의(40)에 넣어 보조 하의(40)를 착용할 수 있도록 하고, 이후 외부 고정체(1)의 높이를 보행치료 대상자의 허리 높이 부근까지 올리게 된다.
When the assistant lower body 40 is coupled to the inner ring 10, the gait therapeutic aids 100 according to the embodiment of the present invention can adjust the height of the external fixture 1, The subject of the gait treatment can lower his or her lower limb to the lower back 40 to wear the lower back 40 and then raise the height of the external rest 1 to the waist height of the subject.

그리고 내부 링(10)은 도 10에서와 같이 척추지지대(50)와 일체로 결합될 수도 있다. 척추지지대(50)는 신체의 척추 라인에 맞추어 형성되어 보행치료 대상자의 척추 부위를 지지하게 되는 것이다.And the inner ring 10 may be integrally coupled to the spinal support 50 as in Fig. The spinal support 50 is formed in line with the vertebral line of the body to support the spinal portion of the subject to be treated.

외부 링(20)은 내부 링(10)과 동심원을 이루는 링 형상으로 내부 링(10) 외측에 배치되는 것으로, 외부 고정체(1)에 고정되어 설정높이로 배치된다. 여기서 외부 고정체(1)는 도 12에서와 같이 높이조절이 가능한 구조로 이루어져 외부 고정체(1)에 고정되는 외부 링(20)을 보행치료 대상자의 허리 높이 부근까지 올리면서 보행치료 대상자에 대한 체중지지(BWS:body weight support) 기능이 수행될 수 있도록 한다.The outer ring 20 is disposed on the outer side of the inner ring 10 in a ring shape concentric with the inner ring 10 and is fixed to the outer fixed body 1 and arranged at a set height. 12, the outer fixture 1 is configured to have a height-adjustable structure as shown in FIG. 12, so that the outer ring 20 fixed to the outer fixture 1 is raised to the vicinity of the waist height of the gait- So that a BWS (body weight support) function can be performed.

이와 같은 외부 링(20)은 전후측 바닥면으로부터 수직으로 설치되는 외부 고정체(1)에 z축 방향 상하운동이 가능하게 고정되는데, 특히 본 발명의 실시예에 따른 외부 링(20)은 도 11에서와 같이 외부 고정체(1)에 설정된 스트로크(stroke) 제한길이 범위 내에서 상하운동하게 된다. 이를 위하여 외부 링(20)은 외주면 끝단부에 볼 끼움홈(21)을 형성하여 상하이동 볼(2)이 회전가능하게 끼움고정되도록 하고, 외부 고정체(1)는 상하이동 볼(2)이 상하운동 가능하게 끼워지는 설정길이의 일자형 슬릿(1a)이 수직으로 형성되도록 하여, 외부 링(20)의 상하이동 볼(2)이 외부 고정체(1)의 일자형 슬릿(1a) 내에서 상하이동하면서 외부 링(20)의 상하운동이 제한되도록 할 수 있다. 여기서 외부 고정체(1)는 도 12에서와 같이 높이조절이 가능한 지지대(1')로 이루어질 수 있다.
The outer ring 20 is fixed to the external fixture 1 vertically installed from the front and rear side bottoms so as to be movable in the z-axis direction up and down. In particular, the outer ring 20 according to the embodiment of the present invention 11 in the stroke limited length range set in the external fixture 1 as shown in Fig. To this end, the outer ring 20 is formed with a ball-and-groove 21 at an end portion of the outer circumferential surface thereof so that the up-and-down moving ball 2 is rotatably fitted and fixed. The vertical slit 1a of the set length to be vertically movable is vertically formed so that the up and down moving balls 2 of the outer ring 20 move up and down in the linear slit 1a of the outer rotor 1 The up and down movement of the outer ring 20 can be restricted. Here, the external fixture 1 can be made of a height adjustable support 1 'as shown in FIG.

메인 연결구(30)는 내부 링(10)과 외부 링(20) 사이에 배치되는 것으로, 내부 링(10)의 x축 방향 기준의 롤링(rolling) 운동이 가능하도록 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키게 된다. 이를 위하여 본 발명의 실시예에 따른 메인 연결구(30)는 x축 방향 전후단에 각각 배치되어 내부 링(10)과 외부 링(20)에 볼(ball) 결합되는 한쌍의 연결핀(30a)으로 이루어진다. 이와 같은 연결핀(30a)은 도 13에서와 같이 양단부에 회전볼(31)을 형성시켜 연결핀(30a)의 회전볼(31)이 내부 링(10)과 외부 링(20)의 연결핀 고정홈(14)에 회전가능하게 끼움고정되면서 내부 링(10)의 x축 방향 기준의 롤링 운동이 가능해지도록 한다.The main connection port 30 is disposed between the inner ring 10 and the outer ring 20 so that the inner ring 10 is connected to the outer ring 20 in order to allow the rolling motion of the inner ring 10 relative to the x- (20). To this end, the main connector 30 according to the embodiment of the present invention includes a pair of connecting pins 30a disposed at the front and rear ends in the x-axis direction and ball-coupled to the inner ring 10 and the outer ring 20, respectively . 13, the rotating ball 31 is formed at both ends of the connecting pin 30a so that the rotating ball 31 of the connecting pin 30a is fixed to the connecting pin 10 of the inner ring 10 and the outer ring 20 So that the rolling of the inner ring 10 with respect to the x-axis direction is enabled while being rotatably fitted in the groove 14.

여기서 메인 연결구(30)는 설정된 롤링 제한각도 범위 내에서 내부 링(10)이 롤링 운동하게 되는 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키게 되는데, 이는 도 14에서와 같이 보행시의 골반의 틀어짐(Pelvic Obliquity)이 과도하게 발생하는 것을 방지하기 위함이다. 이를 위하여 외부 링(20)은 도 15에서와 같이 상하단에 내부 링(10)의 롤링 운동을 제한하는 스톱퍼(23)를 내측으로 돌출 형성시키게 된다.
The main connection port 30 fixes the inner ring 10 to the outer ring 20 in which the inner ring 10 is rolling within the set rolling limiting angle range, In order to prevent excessive occurrence of pelvic obliquity. To this end, the outer ring 20 has a stopper 23 protruding inward at its upper and lower ends, as shown in FIG. 15, for restricting the rolling motion of the inner ring 10.

본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)의 제작에 앞서 보행 운동정보 검출장치를 구비한 보행치료 대상자 보행정보 검출용 운동보조기구를 이용하여 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결된 내부 링(10)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 기준의 요잉 운동 범위와 x축 방향 기준의 롤링 운동 범위, 내부 링(10)과 연결된 외부 링(20)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 상하운동 범위를 센싱하게 된다. 이와 같은 보행정보 검출용 운동보조기구도 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)와 마찬가지로 내부 링(10), 외부 링(20), 메인 연결구(30)를 포함하는 구성으로 이루어지는데, 요잉 제한각도 범위, 롤링 제한각도 범위, 스트로크(stroke) 제한길이 범위가 설정되지 않고 자유 운동하면서 보행 운동정보 검출장치를 통해 내부 링(10)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 기준의 요잉 운동 범위와 x축 방향 기준의 롤링 운동 범위, 내부 링(10)과 연결된 외부 링(20)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 상하운동 범위를 센싱하게 된다.Prior to the production of the gait training aids 100 according to the present invention, a walking athlete's athletic athletic athletic aiding apparatus provided with a walking athletic information detecting device is used to perform an athletic aids 10 ) Of the outer ring (20) connected to the inner ring (10) and the range of motion of the outer ring (20) connected to the inner ring (10) Sensing. Such a walking aiding motion aiding device also includes an inner ring 10, an outer ring 20, and a main connecting rod 30 in the same manner as the walking aiding motion aiding apparatus 100 according to the present invention. A yawing motion range based on the z-axis direction when walking the subject of the gait treatment of the inner ring 10 through the gait motion information detecting device while the yaw limiting angle range, the rolling limitation angle range, And the outer ring 20 connected to the inner ring 10 are sensed in the z-axis direction up-down movement range when the subject is walking.

이와 같은 보행 운동정보 검출장치로부터 센싱된 내부 링(10)의 z축 방향 기준의 요잉 운동 범위와 x축 방향 기준의 롤링 운동 범위 및 외부 링(20)의 z축 방향 상하운동 범위로부터 보행치료 대상자의 보행 특성에 맞추어진 요잉 제한각도 범위, 롤링 제한각도 범위, 스트로크(stroke) 제한길이 범위가 설정되면서 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)가 제작될 수 있다. 즉 보행치료 대상자의 보행시 내부 링(10)의 요잉 운동, 롤링 운동, 외부 링(20)의 상하운동이 설정된 정상범위 이상으로 과도한지 여부를 판단하여 해당 보행치료 대상자 맞춤식으로 요잉 제한각도 범위, 롤링 제한각도 범위, 스트로크(stroke) 제한길이 범위가 설정되도록 할 수 있다.
From the yawing motion range on the basis of the z-axis direction of the inner ring 10 sensed by the walking motion information detection device, the rolling motion range on the basis of the x-axis direction and the up-down motion range on the z- A yaw limiting angle range, a rolling limiting angle range, and a stroke limited length range that are matched with the walking characteristics of the walking athletic gymnastics according to the present invention can be manufactured. That is, it is determined whether or not the yawing motion, the rolling motion, and the up-and-down motion of the inner ring 10 are excessive to the predetermined normal range or more during walking of the subject of the gait treatment, A rolling limit angle range, and a stroke limit length range can be set.

여기서 보행 운동정보 검출장치로는 내부 링(10)과 외부 링(20)에 설치되는 회전각도 검출용 센서나 상하이동 검출용 센서가 사용될 수도 있다. 이와 달리 보행 운동정보 검출장치로서 영상촬영장치 및 영상분석장치가 구비되어 영상분석을 통해 내부 링(10)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 기준의 요잉 운동 범위와 x축 방향 기준의 롤링 운동 범위, 내부 링(10)과 연결된 외부 링(20)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 상하운동 범위를 검출하게 될 수도 있다.
As the walking motion information detection device, a rotation angle detection sensor or a vertical movement detection sensor provided on the inner ring 10 and the outer ring 20 may be used. Alternatively, an image photographing device and an image analyzing device may be provided as a walking motion information detecting device, and the image analysis may be performed to analyze the yawing motion range on the basis of the z axis direction and the rolling motion range on the x axis direction , And the range of motion of the outer ring 20 connected to the inner ring 10 in the z-axis direction when walking the subject to be gait treated may be detected.

한편 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)는 도 16에서와 같이 무릎 지지구(60)와 발목 지지구(70)를 구비할 수 있다.Meanwhile, the gait training aids 100 according to the embodiment of the present invention may include a knee support 60 and an ankle support 70 as shown in FIG.

무릎 지지구(60)는 보행치료 대상자의 무릎 부위에 일단부가 고정되고, 보행치료 대상자의 무릎 부위보다 높은 외부 고정체(1) 상단부에 타단부가 고정되는 것으로, 보행치료 대상자의 무릎 부위를 상향 경사지게 당겨주게 된다. 이와 같은 무릎 지지구(60)는 보행치료 대상자의 무릎 부위에 착용되는 무릎 밴드(61)와, 무릎 밴드(61)와 외부 고정체(1)에 양단부가 고정되는 연결줄(62)로 이루어질 수 있다.In the knee support 60, one end is fixed to the knee portion of the subject of the gait treatment and the other end is fixed to the upper end of the external fixture 1 higher than the knee portion of the subject of the gait treatment. It will be pulled obliquely. The knee support 60 may include a knee band 61 worn on the knee of the subject to be gait treated and a connecting line 62 to which both ends of the knee band 61 and the external fixture 1 are fixed .

발목 지지구(70)는 보행치료 대상자의 발목 부위에 일단부가 고정되고, 보행치료 대상자의 발목 부위보다 높은 외부 고정체(1) 중단부에 타단부가 고정되는 것으로, 보행치료 대상자의 발목 부위를 상향 경사지게 당겨주게 된다. 이와 같은 발목 지지구(70)는 보행치료 대상자의 발목 부위에 착용되는 발목 밴드(71)와, 발목 밴드(71)와 외부 고정체(1)에 양단부가 고정되는 연결줄(72)로 이루어질 수 있다.The ankle support (70) has one end fixed to the ankle part of the subject of gait treatment, the other end fixed to the outer fixture (1) higher than the ankle part of the subject of gait treatment, And is pulled upward. The ankle support 70 may include an ankle band 71 worn on the ankle region of the subject for gait treatment and a connecting line 72 on which both ends of the ankle band 71 and the external fixture 1 are fixed .

여기서 무릎 지지구(60)와 발목 지지구(70)의 연결줄(62)(72)은 탄성변형이 가능한 탄성소재로 이루어지거나 일부분이 스프링과 같은 탄성소재로 이루어질 수 있다.Here, the connecting lines 62 and 72 of the knee support 60 and the ankle support 70 may be made of elastic material capable of elastic deformation or partly of elastic material such as a spring.

상기와 같은 무릎 지지구(60)와 발목 지지구(70)를 통해 보행치료 대상자의 보행시 무릎 부위와 발목 부위가 지지되면서 보행치료 대상자의 보행이 원활하고 안정되게 보조될 수 있게 된다.
The knee area and the ankle area are supported at the time of the walking of the subject through the knee support 60 and the ankle support 70 as described above so that the walking of the subject can be smoothly and stably assisted.

상기와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)는 내부 링(10) 내측에 보행치료 대상자의 골반 부위가 연결 배치되어 수평으로 체중이 지지되고, 외부 링(20), 내부 링(10)을 이루는 신체연결 링(11)과 요잉유도 링(12)의 3중 구조를 통해 롤링(rolling) 운동, 요잉(yawing) 운동, z축 상하운동이 제한적으로 수행되면서 보행치료가 수행되도록 하므로, 보행치료 대상자의 자연스러운 상하체 운동이 가능해지고, 팔다리를 움직이는 과정에서 보행치료용 운동보조기구(100)와의 간섭이 발생되지 않아 자유롭게 팔다리를 움직일 수 있게 되며, 보행치료 대상자의 과도한 골반 회전이나 골반 틀어짐이 안정되고 원활하게 제한될 수 있어 트레이너 없이 보행치료 대상자 단독으로 회전 걸음 등의 비정상적인 보행습관 교정훈련을 수행할 수 있어 뇌졸중 환자 등의 재활치료에 효과적으로 적용할 수 있게 된다. 또한 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)는 단순 구조로 이루어짐에 따라, 제조비용의 현저하게 절감되면서 비용부담없이 보행치료에 활용할 수 있고, 트레드밀이나 각종 보행보조장치 등에 효과적으로 적용가능하게 된다.
In the gait therapy aids 100 according to the embodiment of the present invention, the pelvic region of the subject to be gait treated is connected to the inside of the inner ring 10 to be weight-wise horizontally, and the outer ring 20, Rolling motion, yawing movement, and z-axis up and down movements are limited through the triple structure of the body connecting ring 11 and the yawing induction ring 12 constituting the inner ring 10, So that the natural upper and lower body movement of the subject of the gait treatment becomes possible and the intervention with the gait training aids 100 does not occur in the process of moving the limbs and the legs can freely move and the excessive pelvis Rotation or pelvic deformation can be stabilized and smoothly restricted, so that the pedestrian can perform an abnormal walking habit correction training without a trainer alone It can be effectively applied to rehabilitation treatment of stroke patients and the like. Further, since the gait-training athletic apparatus 100 according to the embodiment of the present invention has a simple structure, the manufacturing cost can be remarkably reduced, so that it can be utilized for gait treatment without any cost, and can be effectively applied to a treadmill, Lt; / RTI >

상기와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)가 적용된 트레드밀은 도 17에 예시되어 있는데, 이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀(300)은 보행치료 대상자가 올라서서 제자리 걷기를 수행하게 되는 무한궤도 벨트(220)가 몸체프레임(210)에 설치되어 있는 트레드밀 본체(200)에 보행치료용 운동보조기구(100)가 고정되는 구조로 이루어질 수 있다. The treadmill to which the present invention is applied is illustrated in FIG. 17. The treadmill 300 with the exercise-assisted device for gait treatment according to the present invention is a treadmill to which the gait- The walking athletic athletic apparatus 100 may be fixed to the treadmill main body 200 in which the caddy belt 220 is mounted on the body frame 210 so as to perform standing walking.

또한 상기와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구(100)가 적용된보행보조장치는 도 18에 예시되어 있는데, 이와 같은 본 발명에 따른 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치(500)는 바닥면과 접촉하는 이동바퀴(420)가 몸체프레임(410)의 저면에 설치되어 몸체프레임(410)에 체중을 지탱하게 되는 보행치료 대상자의 보행이 보조되도록 하는 보행보조장치 본체(400)에 보행치료용 운동보조기구(100)가 고정되는 구조로 이루어질 수 있다.
18 shows a walking aiding apparatus to which the present invention is applied. The walking aiding apparatus 500 for a gait according to the present invention includes: A walking wheel 420 that is in contact with the floor surface is installed on the bottom surface of the body frame 410 to walk on the body 400 of the walking aiding apparatus, And the therapeutic exercise assisting apparatus 100 may be fixed.

이와 같은 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀 및 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치도 보행치료 대상자의 자연스러운 상하체 운동과 팔다리 움직임이 가능해질 수 있고, 보행치료 대상자의 과도한 골반 회전이나 골반 틀어짐이 안정되고 원활하게 제한될 수 있어 트레이너 없이 보행치료 대상자 단독으로 회전 걸음 등의 비정상적인 보행습관 교정훈련을 수행할 수 있어 뇌졸중 환자 등의 재활치료에 효과적으로 적용할 수 있게 된다.
The treadmill equipped with the exercise-assisted device for gait therapy according to the embodiment of the present invention and the gait assist device equipped with the gait therapy-assisted gait may be able to perform the natural upper and lower body movements and limb movements of the gait therapist, The pelvic rotation and the pelvic deformation can be stabilized and smoothly restrained. Thus, it is possible to perform an abnormal walking habit correction training such as a pivotal walking alone without a trainer, so that it can be effectively applied to a rehabilitation treatment for stroke patients and the like.

상술한 바와 같은, 본 발명의 실시예에 따른 보행치료용 운동보조기구, 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀 및 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치를 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다는 것을 이 분야의 통상적인 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.
Although the above-described description and the drawings illustrate the above-described exercise aids for gait therapy, gait training athletic wear treadmills and gait training athletic gait type walking aids according to the embodiments of the present invention as described above, It will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention.

1 : 외부 고정체
1' : 지지대
1a : 일자형 슬릿
2 : 상하이동 볼
10 : 내부 링
11 : 신체연결 링
111 : 볼 고정슬릿
12 : 요잉유도 링
121 : 볼 고정슬릿
13 : 서브 연결구
13a : 볼
14 : 연결핀 고정홈
20 : 외부 링
21 : 볼 끼움홈
22 : 연결핀 고정홈
23 : 스톱퍼
30 : 메인 연결구
30a : 연결핀
31 : 회전볼
40 : 보조 하의
50 : 척추지지대
60 : 무릎 지지구
61 : 무릎 밴드
62 : 연결줄
70 : 발목 지지구
71 : 발목 밴드
72 : 연결줄
100 : 보행치료용 운동보조기구
200 : 트레드밀 본체
210 : 몸체프레임
220 : 무한궤도 벨트
300 : 트레드밀
400 : 보행보조장치 본체
410 : 몸체프레임
420 : 이동바퀴
500 : 보행보조장치1: External fixture
1 ': Support
1a: Straight slit
2: Up and down moving ball
10: Inner ring
11: Body connecting ring
111: ball fixing slit
12: yawing induction ring
121: ball fixing slit
13: Sub-
13a: the ball
14: Connecting pin fixing groove
20: outer ring
21: Ball insertion groove
22: Connecting pin fixing groove
23: Stopper
30: Main connector
30a: connecting pin
31: rotating ball
40: auxiliary bottom
50: spine support
60: Knee area
61: knee band
62: Connections
70: ankle area
71: Ankle band
72: Connections
100: Exercise aids for gait therapy
200: treadmill body
210: Body frame
220: caterpillar belt
300: Treadmill
400: the body of the walking aid apparatus
410: Body frame
420: Moving wheel
500: Walking aid

Claims (8)

링 형상으로 이루어지고, 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결되며, z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 설치되는 내부 링(10)과;
내부 링(10)과 동심원을 이루는 링 형상으로 내부 링(10) 외측에 배치되고, 외부 고정체(1)에 고정되어 설정높이로 배치되는 외부 링(20)과;
내부 링(10)과 외부 링(20) 사이에 배치되고, 내부 링(10)의 x축 방향 기준의 롤링(rolling) 운동이 가능하도록 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키는 메인 연결구(30)를 포함하는 구성으로 이루어지고,
내부 링(10)은, 보행치료 대상자의 골반 부위에 연결되는 신체연결 링(11)과; 신체연결 링(11)과 동심원을 이루는 링 형상으로 신체연결 링(11) 외측에 배치되는 요잉유도 링(12) 및; 신체연결 링(11)과 요잉유도 링(12) 사이에 배치되고, 신체연결 링(11)의 z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 신체연결 링(11)을 요잉유도 링(12)에 고정시키는 서브 연결구(13)를 포함하는 구성으로 이루어지되, 내부 링(10)은 설정된 요잉 제한각도 범위 내에서 요잉 운동하게 되고, 외부 링(20)은 전후측 바닥면으로부터 수직으로 설치되는 외부 고정체(1)에 z축 방향 상하운동이 가능하게 고정되는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구.An inner ring (10) formed in a ring shape and connected to a pelvic region of a subject for gait treatment and installed so as to allow yawing motion based on a z-axis direction;
An outer ring (20) arranged outside the inner ring (10) in a ring shape concentric with the inner ring (10) and fixed to the outer fixed body (1) and arranged at a set height;
Which is disposed between the inner ring 10 and the outer ring 20 and fixes the inner ring 10 to the outer ring 20 so as to enable the rolling motion of the inner ring 10 in the x- And a connector (30)
The inner ring (10) comprises: a body connecting ring (11) connected to a pelvic region of a person to be treated; A yawing induction ring (12) disposed outside the body connecting ring (11) in a ring shape concentric with the body connecting ring (11); The body connecting ring 11 is disposed between the body connecting ring 11 and the yawing induction ring 12 and the yawing induction ring 12 And the outer ring 20 is vertically installed from the front and rear side bottom surfaces of the inner ring 10 and the outer ring 20, Wherein the external fixture (1) is fixed so as to be vertically movable in the z-axis direction. 삭제delete 제 1항에 있어서,
내부 링(10)은 척추지지대(50)와 결합되되,
척추지지대(50)는 신체의 척추 라인에 맞추어 형성되어 보행치료 대상자의 척추 부위를 지지하게 되는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구.The method according to claim 1,
The inner ring 10 is coupled with the spinal support 50,
Wherein the spinal support (50) is formed in line with the vertebral line of the body to support the spinal part of the subject to be treated. 제 1항에 있어서,
보행치료 대상자의 골반 부위와 연결된 내부 링(10)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 기준의 요잉 운동 범위와 x축 방향 기준의 롤링 운동 범위, 내부 링(10)과 연결된 외부 링(20)의 보행치료 대상자 보행시 z축 방향 상하운동 범위를 센싱하는 보행 운동정보 검출장치를 포함하여,
보행 운동정보 검출장치로부터 센싱된 내부 링(10)의 z축 방향 기준의 요잉 운동 범위와 x축 방향 기준의 롤링 운동 범위 및 외부 링(20)의 z축 방향 상하운동 범위로부터 요잉 제한각도 범위, 롤링 제한각도 범위, 스트로크(stroke) 제한길이 범위가 설정될 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구.The method according to claim 1,
A yawing motion range on the basis of the z-axis direction and a rolling motion range on the basis of the x-axis direction of the inner ring 10 connected to the pelvic region of the subject of the gait treatment, the outer ring 20 connected to the inner ring 10 And a walking motion information detecting device for sensing a range of up and down movement in the z axis direction when walking the subject,
A yaw limiting range of angle from the yawing motion range of the inner ring 10 sensed by the walking motion information detecting device on the basis of the z axis direction and the rolling motion range of the x axis direction reference and the up and down motion range of the outer ring 20 in the z axis direction, A rolling limit angle range, and a stroke limit length range can be set. 제 1항에 있어서,
메인 연결구(30)는 설정된 롤링 제한각도 범위 내에서 내부 링(10)이 롤링 운동하게 되는 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구.The method according to claim 1,
Wherein the main connection port (30) fixes the inner ring (10) to the outer ring (20) in which the inner ring (10) rolls within a set rolling limiting angle range. 제 1항에 있어서,
보행치료 대상자의 무릎 부위에 일단부가 고정되고, 보행치료 대상자의 무릎 부위보다 높은 외부 고정체(1) 상단부에 타단부가 고정되어 보행치료 대상자의 무릎 부위를 상향 경사지게 당겨주게 되는 무릎 지지구(60)와;
보행치료 대상자의 발목 부위에 일단부가 고정되고, 보행치료 대상자의 발목 부위보다 높은 외부 고정체(1) 중단부에 타단부가 고정되어 보행치료 대상자의 발목 부위를 상향 경사지게 당겨주게 되는 발목 지지구(70)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구.The method according to claim 1,
A knee support member 60 having one end fixed to the knee portion of the subject of the gait treatment and the other end fixed to the upper end of the external fixture 1 higher than the knee portion of the subject of the gait treatment to pull the knee portion of the subject of the gait treatment upward )Wow;
An ankle area (1) where one end is fixed to the ankle part of the subject of gait treatment, and an external fixture (1) higher than the ankle part of the subject of gait treatment is fixed and the other end is fixed, 70). ≪ / RTI > 보행치료 대상자가 올라서서 제자리 걷기를 수행하게 되는 무한궤도 벨트(220)가 몸체프레임(210)에 설치되어 있는 트레드밀 본체(200)와;
트레드밀 본체(200)의 몸체프레임(210)에 고정되는 보행치료용 운동보조기구(100)를 포함하는 구성으로 이루어지고,
보행치료용 운동보조기구(100)는, 링 형상으로 이루어지고, 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결되며, z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 설치되는 내부 링(10)과; 내부 링(10)과 동심원을 이루는 링 형상으로 내부 링(10) 외측에 배치되고, 외부 고정체(1)에 고정되어 설정높이로 배치되는 외부 링(20)과; 내부 링(10)과 외부 링(20) 사이에 배치되고, 내부 링(10)의 x축 방향 기준의 롤링(rolling) 운동이 가능하도록 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키는 메인 연결구(30)를 포함하며,
내부 링(10)은, 보행치료 대상자의 골반 부위에 연결되는 신체연결 링(11)과; 신체연결 링(11)과 동심원을 이루는 링 형상으로 신체연결 링(11) 외측에 배치되는 요잉유도 링(12) 및; 신체연결 링(11)과 요 잉유도 링(12) 사이에 배치되고, 신체연결 링(11)의 z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 신체연결 링(11)을 요잉유도 링(12)에 고정시키는 서브 연결구(13)를 포함하는 구성으로 이루어지되, 내부 링(10)은 설정된 요잉 제한각도 범위 내에서 요잉 운동하게 되고, 외부 링(20)은 전후측 바닥면으로부터 수직으로 설치되는 외부 고정체(1)에 z축 방향 상하운동이 가능하게 고정되는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구 장착형 트레드밀.A treadmill main body 200 on which an endless track belt 220 is mounted on the body frame 210, the subject of the gait treatment being upright and performing walking in place;
And a gait therapy aiding mechanism (100) fixed to the body frame (210) of the treadmill main body (200)
The walking athletic aiding apparatus (100) comprises a ring-shaped inner ring (10) connected to a pelvic region of a subject for gait treatment and installed to allow yawing movement in the z-axis direction; An outer ring (20) arranged outside the inner ring (10) in a ring shape concentric with the inner ring (10) and fixed to the outer fixed body (1) and arranged at a set height; Which is disposed between the inner ring 10 and the outer ring 20 and fixes the inner ring 10 to the outer ring 20 so as to enable the rolling motion of the inner ring 10 in the x- And a connector (30)
The inner ring (10) comprises: a body connecting ring (11) connected to a pelvic region of a person to be treated; A yawing induction ring (12) disposed outside the body connecting ring (11) in a ring shape concentric with the body connecting ring (11); The body connecting ring 11 is disposed between the body connecting ring 11 and the yawing inducing ring 12 so that the yawing motion of the body connecting ring 11 in the z- The inner ring 10 is moved in a yawing motion within a predetermined yaw limiting angle range and the outer ring 20 is vertically installed from the front and rear side bottom surfaces, Wherein the treadmill is fixed to the external fixture (1) so as to be vertically movable in the z-axis direction. 바닥면과 접촉하는 이동바퀴(420)가 몸체프레임(410)의 저면에 설치되어 몸체프레임(410)에 지탱하게 되는 보행치료 대상자의 보행이 보조되도록 하는 보행보조장치 본체(400)와;
보행보조장치 본체(400)의 몸체프레임(410)에 고정되는 보행치료용 운동보조기구(100)를 포함하고,
보행치료용 운동보조기구(100)는, 링 형상으로 이루어지고, 보행치료 대상자의 골반 부위와 연결되며, z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 설치되는 내부 링(10)과; 내부 링(10)과 동심원을 이루는 링 형상으로 내부 링(10) 외측에 배치되고, 외부 고정체(1)에 고정되어 설정높이로 배치되는 외부 링(20)과; 내부 링(10)과 외부 링(20) 사이에 배치되고, 내부 링(10)의 x축 방향 기준의 롤링(rolling) 운동이 가능하도록 내부 링(10)을 외부 링(20)에 고정시키는 메인 연결구(30)를 포함하며,
내부 링(10)은, 보행치료 대상자의 골반 부위에 연결되는 신체연결 링(11)과; 신체연결 링(11)과 동심원을 이루는 링 형상으로 신체연결 링(11) 외측에 배치되는 요잉유도 링(12) 및; 신체연결 링(11)과 요잉유도 링(12) 사이에 배치되고, 신체연결 링(11)의 z축 방향 기준의 요잉(yawing) 운동이 가능하도록 신체연결 링(11)을 요잉유도 링(12)에 고정시키는 서브 연결구(13)를 포함하는 구성으로 이루어지되, 내부 링(10)은 설정된 요잉 제한각도 범위 내에서 요잉 운동하게 되고, 외부 링(20)은 전후측 바닥면으로부터 수직으로 설치되는 외부 고정체(1)에 z축 방향 상하운동이 가능하게 고정되는 것을 특징으로 하는 보행치료용 운동보조기구 장착형 보행보조장치.A walking aid main body 400 which is provided on a bottom surface of the body frame 410 to support a walking subject to be supported by the body frame 410;
And a gait therapy aiding device (100) fixed to the body frame (410) of the walking aiding device main body (400)
The walking athletic aiding apparatus (100) comprises a ring-shaped inner ring (10) connected to a pelvic region of a subject for gait treatment and installed to allow yawing movement in the z-axis direction; An outer ring (20) arranged outside the inner ring (10) in a ring shape concentric with the inner ring (10) and fixed to the outer fixed body (1) and arranged at a set height; Which is disposed between the inner ring 10 and the outer ring 20 and fixes the inner ring 10 to the outer ring 20 so as to enable the rolling motion of the inner ring 10 in the x- And a connector (30)
The inner ring (10) comprises: a body connecting ring (11) connected to a pelvic region of a person to be treated; A yawing induction ring (12) disposed outside the body connecting ring (11) in a ring shape concentric with the body connecting ring (11); The body connecting ring 11 is disposed between the body connecting ring 11 and the yawing induction ring 12 and the yawing induction ring 12 And the outer ring 20 is vertically installed from the front and rear side bottom surfaces of the inner ring 10 and the outer ring 20, Wherein the external fixator (1) is fixed so as to be vertically movable in the z-axis direction.
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