KR101712485B1 - 스토커 시스템 - Google Patents

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Abstract

스토커 시스템가 개시된다. 본 발명에 따른 스토커 시스템은, 물류품을 보관하는 다수개의 선반이 제1축 방향 및 상기 제1축 방향에 교차하는 제2축 방향으로 배치되는 보관유닛과, 보관유닛에 인접하게 배치되며 물류품을 제1축 방향으로 이동시키는 리프팅유닛과, 보관유닛에 이웃하게 배치되되 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치하며 제2축 방향으로 이동되며 물류품을 리프팅유닛에서 전달받아 선반에 인입하거나 물류품을 선반에서 인출하여 리프팅유닛에 전달하는 복수의 스토커유닛을 포함한다.

Description

스토커 시스템{Stocker system}
본 발명은, 스토커 시스템에 관한 것에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 물류품의 적재 및 출고 속도를 높일 수 있는 스토커 시스템에 관한 것이다.
LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등과 같은 평판표시장치의 생산 현장 또는 반도체의 생산 현장에서는 작업 효율을 최대화하고 청정도를 높이기 위해 여러 공정을 거쳐 완성된 다수의 기판이 반송 로봇을 통해 카세트(cassette) 또는 매거진(magazine)에 수납된다.
그리고 다수의 기판이 수납된 카세트 또는 매거진은 스토커 시스템에 의해 운반되어 스토커 시스템의 선반에 적재되거나 적재된 상태에서 반출된다.
즉 기판이 수납되는 카세트 또는 매거진은 평판표시장치(FPD) 또는 반도체의 제조 설비에서 해당 공정이 완료된 후 바로 다음의 제조 공정으로 이송되는 것이 아니라 각 공정의 처리 능력 및 시간의 차이에 의해 발생되는 버퍼링(buffering) 문제의 해소를 위해 선반에 임시로 보관될 수 있으며, 필요에 따라 해당 공정을 수행하는 평판표시장치(FPD) 또는 반도체의 각 제조 설비로 이송될 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 스토커 시스템이 도시된 도면이다.
종래기술에 따른 스토커 시스템(1)은, 물류품이 보관되는 다수개의 선반(shelf, 2)과, 물류품(예를 들어 반도체 기판, 평면디스플레이 기판 또는 일반 부품 등이 보관된 수납용기)을 선반(2)에 인입하거나 물류품을 선반(2)에서 인출하는 스태커 크레인(stacker crane, 3)을 포함한다.
종래기술에 따른 스태커 크레인((3)은 스태커 크레인 본체가 좌우방향으로 이동되고 물류품을 파지하는 파지부(4)를 상하방향으로 이동시켜 물류품을 선반에 적재하거나 선반에 적재된 물류품을 선반(3)에서 인출한다.
그런데 이러한 종래기술에 따른 스토커 시스템(1)은 물류품을 적재 및 출고하기 시 물류품 1개마다 개별적으로 스태커 크레인(3) 전체의 이동 및 파지부(4)의 이동을 필요로 하여 적재 및 출고시간이 지연되는 문제점이 있다.
한국특허공개공보 제10-2011-0033669호 (주식회사 에스에프에이) 2011.03.31
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 물류품의 적재 및 출고 시간을 단축할 수 있는 스토커 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 물류품을 보관하는 다수개의 선반이 제1축 방향 및 상기 제1축 방향에 교차하는 제2축 방향으로 배치되는 보관유닛; 상기 보관유닛에 인접하게 배치되며, 상기 물류품을 제1축 방향으로 이동시키는 리프팅유닛; 및 상기 보관유닛에 이웃하게 배치되되 상기 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치하며, 상기 제2축 방향으로 이동되며 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에서 전달받아 상기 선반에 인입하거나 상기 물류품을 상기 선반에서 인출하여 상기 리프팅유닛에 전달하는 복수의 스토커유닛을 포함하는 스토커 시스템이 제공될 수 있다.
상기 스토커유닛은, 상기 보관유닛에 인접하게 배치되는 레일을 따라 이동되는 스토커 본체모듈; 및 상기 스토커 본체모듈에 지지되며, 상기 물류품의 상기 선반에 대한 인입 및 인출을 위해 상기 물류품을 상기 제1축 방향 및 상기 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향으로 이동시키는 인입인출모듈을 포함할 수 있다.
상기 인입인출모듈은, 상기 물류품을 상기 제3축 방향으로 이동시키며, 상기 제2축 방향으로 상호 이격되게 배치되는 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부를 포함하며, 상기 인입인출모듈은, 상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 사이의 간격을 조절하는 간격조절부를 더 포함할 수 있다.
상기 간격조절부는, 상기 제1 인입인출부 및 상기 제2 인입인출부 중 적어도 어느 하나를 다른 하나에 대하여 상기 제2축 방향으로 상대 이동시킬 수 있다.
상기 간격조절부는, 상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 중 어느 하나가 결합되는 간격조절용 엘엠 블록(LM block); 상기 간격조절용 엘엠 블록의 이동을 안내하는 간격조절용 엘엠 가이드(LM guide); 및 상기 간격조절용 엘엠 블록을 이동시키는 간격조절용 엘엠 구동부를 포함할 수 있다.
상기 스토커유닛은, 스토커 본체모듈에 지지되며, 상기 인입인출모듈을 업/다운(up/down)시키는 인입인출모듈용 업/다운부를 더 포함할 수 있다.
상기 인입인출모듈용 업/다운부는, 상기 인입인출모듈이 결합되는 업/다운용 엘엠 블록; 상기 업/다운용 엘엠 블록의 이동을 안내하는 업/다운용 엘엠 가이드(LM guide); 및 상기 업/다운용 엘엠 블록을 이동시키는 업/다운용 엘엠 구동부를 포함할 수 있다.
상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 각각은, 상기 물류품을 가압하는 핸드부; 및 상기 스토커 본체모듈에 연결되며, 상기 핸드부를 제3축 방향으로 이동시키는 핸드부용 이동부를 포함할 수 있다.
상기 핸드부는, 상기 핸드부용 이동부에 연결되는 핸드부 몸체; 및 상기 핸드부 몸체에 지지되며, 상기 물류품의 상기 선반에 대한 인입 및 인출 시 상기 물류품을 가압하는 핑거부를 포함할 수 있다.
상기 핑거부는, 상기 핸드부 몸체에 상기 제3축 방향을 회전 축심으로 하여 회동 가능하게 연결되는 핑거 몸체; 및 상기 핑거 몸체에 연결되며, 상기 핑거 몸체를 회동시키는 핑거용 구동부를 포함할 수 있다.
상기 핸드부용 이동부는, 상기 스토커 본체모듈에 결합되는 핸드부용 이동부 본체; 상기 핸드부용 이동부 본체에 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 핸드부가 상대이동 가능하게 연결되는 슬라이딩부; 및 상기 핸드부용 이동부 본체에 연결되며, 상기 슬라이딩부 및 상기 핸드부를 이동시키는 이동부용 구동부를 포함할 수 있다.
상기 이동부용 구동부는, 상기 슬라이딩부에 연결되며, 상기 슬라이딩부를 상기 이동부 본체에 대하여 상대 이동시키는 슬라이딩부용 구동부; 및 상기 핸드부에 연결되며, 상기 슬라이딩부용 구동부에 연동되어 상기 핸드부를 상기 슬라이딩부에 대하여 상대 이동시키는 핸드부용 구동부를 포함할 수 있다.
상기 슬라이딩부용 구동부는, 상기 슬라이딩부에 결합된 랙기어; 상기 이동부 본체에 회전 가능하게 지지되며, 상기 랙기어에 치합되는 피니언기어; 및 상기 피니언기어를 회전시키는 구동모터를 포함할 수 있다.
상기 핸드부용 구동부는, 상기 슬라이딩부의 일측부에 회전 가능하게 결합된 제1 기어에 치합되며, 일단부가 상기 핸드부에 결합되며 타단부가 상기 이동부 본체에 결합되는 제1 타이밍벨트; 및 상기 슬라이딩부의 타측부에 회전 가능하게 결합된 제2 기어에 치합되며, 일단부가 상기 핸드부에 결합되며 타단부가 상기 이동부 본체에 결합되는 제2 타이밍벨트를 포함할 수 있다.
상기 리프팅유닛에 이웃하게 배치되며, 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에 전달하거나 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에서 전달받는 물류품 이송용 컨베이어유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 리프팅유닛이 물류품을 제1축 방향으로 이동시키며 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치되는 복수의 스토커유닛이 제2축 방향으로 이동되며 개별적으로 물류품을 리프팅유닛에서 전달받아 선반에 인입하거나 물류품을 선반에서 인출하여 리프팅유닛에 전달함으로써, 다수개의 물류품을 개별적으로로 일시에 보관유닛에 적재 또는 보관유닛에서 출고할 수 있고, 그에 따라 물류품의 적재 및 출고 시간을 단축할 수 있다.
도 1은 종래기술에 따른 스토커 시스템이 도시된 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커 시스템이 도시된 도면이다.
도 3은 도 2의 스토커유닛이 도시된 도면이다.
도 4는 도 3의 정면도이다.
도 5는 도 4에서 인입인출모듈이 상승된 상태가 도시된 도면이다.
도 6은 도 3의 평면도이다.
도 7은 도 6에서 간격조절부에 의해 제2 인입인출부가 제1 인입인출부 방향으로 이동된 상태가 도시된 도면이다.
도 8은 도 3의 핑거부가 도시된 도면이다.
도 9는 도 6의 슬라이딩부용 구동부가 도시된 도면이다.
도 10 및 도 11은 도 6의 핸드부용 구동부가 도시된 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
이하의 도면에서 제1축 방향은 Z축 방향으로, 제2축 방향은 X축 방향으로, 제3축은 Z축 방향으로 표시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스토커 시스템이 도시된 도면이고, 도 3은 도 2의 스토커유닛이 도시된 도면이며, 도 4는 도 3의 정면도이고, 도 5는 도 4에서 인입인출모듈이 상승된 상태가 도시된 도면이며, 도 6은 도 3의 평면도이고, 도 7은 도 6에서 간격조절부에 의해 제2 인입인출부가 제1 인입인출부 방향으로 이동된 상태가 도시된 도면이며, 도 8은 도 3의 핑거부가 도시된 도면이고, 도 9는 도 6의 슬라이딩부용 구동부가 도시된 도면이며, 도 10 및 도 11은 도 6의 핸드부용 구동부가 도시된 도면이다.
도 2 내지 도 11에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 다수의 물류품(M)을 개별적으로 일시에 보관유닛(100)에 적재 또는 출고한다. 이를 위해 스토커 시스템은, 다수개의 선반(110)을 구비하는 보관유닛(100)과, 물류품(M)을 승강시키는 리프팅유닛(200)과, 리프팅유닛(200)에서 물류품(M)을 전달받아 선반(110)에 적재하거나 선반(110)에 적재된 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에 전달하는 복수의 스토커유닛(300)을 포함한다.
보관유닛(100)은, 물류품(M)을 보관하며 제1축 방향 및 제1축 방향에 교차하는 제2축 방향으로 배치되는 다수개의 선반(110)을 구비한다. 즉 도 2에 도시된 바와 같이 보관유닛(100)에는 다수개의 선반(110)이 행과 열을 이루며 배치된다. 하나의 선반(110)에 하나의 물류품(M)이 적재될 수도 있고 하나의 선반(110)에 다수개의 물류품(M)이 적재될 수도 있다.
이하에서 제1축 방향으로 배치된 어느 한 줄의 선반(110)들을 선반(110) 열이라 하고 제2축 방향으로 배치된 어느 한 줄의 선반(110)들을 선반(110) 행이라 한다.
또한 보관유닛(100)은, 선반(110)의 입구 영역에 배치되며, 스토커유닛(300)에 의해 물류품(M)이 스토커유닛(300)에서 선반(110)으로 이동 시 또는 스토커유닛(300)에 의해 물류품(M)이 선반(110)에서 스토커유닛(300)으로 이동 시 물류품(M)을 지지하는 컨베이어부(미도시)를 포함한다.
리프팅유닛(200)은, 보관유닛(100)에 인접하게 배치되며 물류품(M)을 제1축 방향으로 이동시킨다. 이러한 리프팅유닛(200)은 리프팅유닛용 프레임(210)과, 리프팅유닛용 프레임(210)에 제1축 방향으로 이동가능하게 연결되며 물류품(M)을 지지하는 승강부(220)와, 승강부(220)를 이동시키는 승강구동부(미도시)를 포함한다.
복수의 스토커유닛(300)은, 보관유닛(100)에 이웃하게 배치되되 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치하며, 제2축 방향으로 이동되며 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에서 전달받아 선반(110)에 인입하거나 물류품(M)을 선반(110)에서 인출하여 리프팅유닛(200)에 전달한다.
이와 같이 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 다수개의 스토커유닛(300)이 개별적으로 이동되며 물류품(M)을 각각의 선반(110)에 대해 인입 및 인출함으로써 물류 처리 시간을 단축할 수 있다.
이러한 스토커유닛(300)은, 보관유닛(100)에 인접하게 배치되는 레일(R)을 따라 이동되는 스토커 본체모듈(310)과, 스토커 본체모듈(310)에 지지되며 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출을 위해 물류품(M)을 제1축 방향 및 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향으로 이동시키는 인입인출모듈(320)을 포함한다. 여기서 스토커 본체모듈(310)과, 인입인출모듈(320)의 자세한 구성은 설명의 편의를 위해 후술한다.
본 실시예에서 하나의 스토커유닛(300)은 다수개의 선반(110) 행을 담당할 수 있다. 즉 하나의 스토커유닛(300)이 하나의 선반(110) 행을 이루는 선반(110)들에 대한 물류품(M)을 인입 및 인출할 수 있으며, 하나의 스토커유닛(300)이 복수의 선반(110) 행을 이루는 선반(110)들에 대한 물류품(M)을 인입 및 인출할 수 있다.
이를 위해 본 실시예에서 하나의 스토커유닛(300)은, 스토커 본체모듈(310)에 지지되며 인입인출모듈(320)을 업/다운(up/down)시키는 인입인출모듈용 업/다운부(330)를 더 포함한다.
인입인출모듈용 업/다운부(330)는, 인입인출모듈(320)이 결합되는 업/다운용 엘엠 블록(미도시)과, 업/다운용 엘엠 블록(미도시)의 이동을 안내하는 업/다운용 엘엠 가이드(LM guide, 332)와, 업/다운용 엘엠 블록(미도시)을 이동시키는 업/다운용 엘엠 구동부(333)를 포함한다.
업/다운용 엘엠 블록(미도시)은 인입인출모듈(320)의 후술할 받침부(323)에 결합된다. 업/다운용 엘엠 구동부(333)는 업/다운용 엘엠 블록(미도시)에 결합되는 이동 너트(미도시)와, 이동 너트(미도시)에 치합되는 볼 스크류(미도시)와, 볼 스크류(미도시)를 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함한다.
본 실시예에서 하나의 스토커유닛(300)이 두 개의 선반(110) 행을 담당하는데, 이에 본 발명의 권리범위가 한정되지 않으며 하나의 스토커유닛(300)은 다수개의 선반(110) 행을 담당할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 하나의 스토커유닛(300)이 복수의 선반(110) 행을 담담함으로써, 하나의 선반(110) 행마다 스토커유닛(300)을 설치할 필요가 없어 장비 설치에 필요한 비용을 줄일 수 있다.
한편 상술한 스토커 본체모듈(310)은, 레일에 지지되는 주행 휠(311)과, 주행 휠(311)을 회전시키는 주행용 구동부(미도시)를 포함한다.
또한 상술한 인입인출모듈(320)은, 스토커 본체모듈(310)에 지지되며, 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출을 위해 물류품(M)을 제1축 방향 및 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향으로 이동시킨다.
이러한 인입인출모듈(320)은, 물류품(M)을 제3축 방향으로 이동시키며 제2축 방향으로 상호 이격되게 배치되는 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322)와, 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322)를 지지하는 받침부(323)를 포함한다.
받침부(323)는, 받침부 프레임(324)과, 받침부 프레임(324)에 지지되며 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 사이의 간격을 조절하는 간격조절부(325)를 포함한다. 간격조절부(325)는, 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 중 적어도 어느 하나를 다른 하나에 대하여 제2축 방향으로 상대 이동시킴으로써, 제1 인입인출부(321)와 제2 인입인출부(322) 사이의 간격을 조절한다.
즉 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 모두가 상호 반대방향으로 이동되어 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 사이의 간격이 조절될 수도 있으며, 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 중 어느 하나가 다른 하나 방향으로 이동되어 제1 인입인출부(321)와 제2 인입인출부(322) 사이의 간격이 조절될 수도 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해 제2 인입인출부(322)가 제1 인입인출부(321) 방향으로 상대 이동되어 제1 인입인출부(321)와 제2 인입인출부(322) 사이의 간격을 조절되는 것으로 설명한다.
간격조절부(325)는, 제2 인입인출부(322)가 결합되는 간격조절용 엘엠 블록(LM block, 325a)과, 간격조절용 엘엠 블록(325a)의 이동을 안내하는 간격조절용 엘엠 가이드(LM guide)와, 간격조절용 엘엠 블록(325a)을 이동시키는 간격조절용 엘엠 구동부를 포함한다.
간격조절용 엘엠 구동부는, 간격조절용 엘엠 블록(325a)이 결합되는 이동 너트(미도시)와, 이동 너트(미도시)가 치합되는 볼 스크류(미도시)와, 볼 스크류(미도시)를 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함한다.
한편, 받침부(323)는, 받침부 프레임(324)에 회전 가능하게 결합되며 물류품(M)이 지지되는 지지 롤러(326)를 더 포함한다. 지지 롤러(326)는 제2축 방향을 회전 축심으로 하여 회전가능하게 받침부 프레임(324)에 결합된다.
이러한 지지 롤러(326)는 선반(110)에 물류품(M)을 인출 후 및 리프팅유닛(200)에서 물류품(M)을 전달받은 후 물류품(M)을 지지하며, 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출 시 회전되어 물류품(M)의 이동을 보조한다.
본 실시예에서 지지 롤러(326)는 다수개로 마련되며 상호 소정 간격으로 이격되어 배치된다. 상술한 간격조절용 엘엠 블록(325a)은 지지 롤러(326)들 사이의 이격 간격을 통해 간격조절용 엘엠 구동부에 연결됨으로써 간격조절용 엘엠 블록(325a)과 지지 롤러(326) 간의 간섭이 방지된다.
한편, 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 각각은, 물류품(M)을 가압하는 핸드부(340)와 스토커 본체모듈(310)에 연결되며, 핸드부(350)를 제3축 방향으로 이동시키는 핸드부용 이동부(360)를 포함한다.
제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322)를 거의 동일한 구성을 가지므로 이하에서는 설명의 편의를 위해 제1 인입인출부(321)의 구성을 위주로 설명하고 제2 인입인출부(322)의 구체적인 구성은 생략한다.
핸드부(350)는 물류품(M)을 제3축 방향으로 가압하여 물류품(M)을 선반(110)에 대해 인입 및 인출한다. 이러한 핸드부(350)는, 핸드부용 이동부(360)에 연결되는 핸드부 몸체(351)와, 핸드부 몸체(351)에 지지되며 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출 시 물류품(M)을 가압하는 핑거부(352)를 포함한다.
본 실시예에서 핸드부(350)는 핸드부용 이동부(360)에 의해 제3축 방향으로 이동되며, 이동 시 핑거부(352)가 물류품(M)을 제3축 방향으로 가압함으로써 물류품(M)을 선반(110)에 대한 인입 및 인출한다.
핑거부(352)는, 핸드부 몸체(351)에 지지되며, 물류품(M)의 선반(110)에 대한 인입 및 인출 시 물류품(M)을 가압한다. 이러한 핑거부(352)는, 물류품(M)의 인출을 위해 핸드부(350)가 선반(110)으로 진입 시에는 물류품(M)과의 간섭이 회피되어야 하고 물류품(M)의 인출 시에는 물류품(M)과 접촉되어야 한다.
따라서 본 실시예에 따른 핑거부(352)는, 핸드부 몸체(351)에 제3축 방향을 회전 축심으로 하여 회동 가능하게 연결되는 핑거 몸체(352)와, 핑거 몸체(352a)에 연결되며 핑거 몸체(352a)를 회동시키는 핑거용 구동부(미도시)를 포함한다.
핑거 몸체(352a)는 핑거용 구동부(미도시)에 제3축 방향을 회전 축심으로 회동됨으로써, 물류품(M)의 인출을 위해 핸드부(350)가 선반(110)으로 진입 시에는 물류품(M)과의 간섭이 회피될 수 있고 물류품(M)의 인출 시에는 물류품(M)과 접촉될 수 있다.
본 실시예에서 핑거부(352)는 소정의 간격으로 이격되어 다수개 구비된다. 이러한 다수개의 핑거부(352)는 서로 다른 길이를 갖는 다양한 종류의 물류품(M)에 대응할 수 있다. 도 8에는 3개의 핑거부(352)가 도시되었는데, 이는 예시에 불과하며 본 실시예에서 핑거부(352)의 개수는 다양하게 설정될 수 있다.
핸드부 몸체(351)의 전단부 영역에 배치되는 핑거부(352)는 선반(110)에서 물류품(M)을 인출 시에 물류품(M)을 스토커유닛(300) 방향으로 당기는 역할을 수행하며, 핸드부 몸체(351)의 후단부 영역에 배치되는 핑거부(352)는 선반(110)으로 물류품(M)을 인입 시 물류품(M)을 선반(110) 방향으로 밀어주는 역할을 수행한다.
상술한 핸드부 몸체(351)의 전단부 영역에 배치되는 핑거부(352) 또는 핸드부 몸체(351)의 후단부 영역에 배치되는 핑거부(352)가 물류품(M)을 밀어주거나 당겨준다는 설명은 단순한 예시에 해당되며, 물류품(M)의 크기에 따라 다른 핑거부(352)가 물류품(M)을 밀어주거나 당겨줄 수 있다.
핑거용 구동부(미도시)는 핑거 몸체(352a)에 연결되며 핑거 몸체(352a)를 회동시킨다. 이러한 핑거용 구동부(미도시)는 핑거 몸체(352a)에 연결되는 구동모터(미도시)를 포함한다.
핸드부용 이동부(360)는, 스토커 본체모듈(310)에 연결되며 핸드부(350)를 제3축 방향으로 이동시킨다.
스토커 본체모듈(310)에 결합되는 핸드부용 이동부 본체(361)와, 핸드부용 이동부 본체(361)에 상대이동 가능하게 연결되며, 핸드부(350)가 상대이동 가능하게 연결되는 슬라이딩부(362)와, 핸드부용 이동부 본체(361)에 연결되며 슬라이딩부(362) 및 핸드부(350)를 이동시키는 이동부용 구동부(363)를 포함한다.
이동부용 구동부(363)는, 핸드부용 이동부 본체(361)에 연결되며, 슬라이딩부(362) 및 핸드부(350)를 이동시킨다. 이러한 이동부용 구동부(363)는, 슬라이딩부(362)에 연결되며 슬라이딩부(362)를 이동부 본체에 대하여 상대 이동시키는 슬라이딩부용 구동부(364)와, 핸드부(350)에 연결되며 슬라이딩부용 구동부(364)에 연동되어 핸드부(350)를 슬라이딩부(362)에 대하여 상대 이동시키는 핸드부용 구동부(365)를 포함한다.
슬라이딩부용 구동부(364)는 슬라이딩부(362)에 연결되며 슬라이딩부(362)를 이동부 본체에 대하여 상대 이동시킨다. 이러한 슬라이딩부용 구동부(364)는, 슬라이딩부(362)에 결합된 랙기어(364a)와, 이동부 본체에 회전 가능하게 지지되며 랙기어(364a)에 치합되는 피니언기어(364b)와, 피니언기어(364b)를 회전시키는 구동모터(미도시)를 포함한다. 이러한 구조의 슬라이딩부용 구동부(364)는 피니언기어(364b)의 회전을 통해 랙기어(364a)가 결합된 슬라이딩부(362)를 이동시킨다.
핸드부용 구동부(365)는, 핸드부(350)에 연결되며 슬라이딩부용 구동부(364)에 연동되어 핸드부(350)를 슬라이딩부(362)에 대하여 상대 이동시킨다. 이러한 핸드부용 구동부(365)는, 슬라이딩부(362)의 일측부에 회전 가능하게 결합된 제1 기어(362a)에 치합되며, 일단부가 핸드부(350)에 결합되며 타단부가 이동부 본체에 결합되는 제1 타이밍벨트(365a)와, 슬라이딩부(362)의 타측부에 회전 가능하게 결합된 제2 기어(362b)에 치합되며, 일단부가 핸드부(350)에 결합되며 타단부가 이동부 본체에 결합되는 제2 타이밍벨트(365b)를 포함한다.
제1 타이밍벨트(365a)와 제2 타이밍벨트(365b)는 상하 방향으로 상호 이격되어 배치되어 상호 간섭되지 않는다.
제1 타이밍벨트(365a)는, 도 10에 자세히 도시된 바와 같이, 슬라이딩부(362)의 일측부에 회전 가능하게 결합된 제1 기어(362a)에 치합되며 일단부가 핸드부(350)에 결합되며 타단부가 이동부 본체에 결합된다. 이러한 제1 타이밍벨트(365a)는 슬라이딩부(362)의 전진 시 슬라이딩부(362)의 전진에 따라 핸드부(350)를 전진시킨다.
제2 타이밍벨트(365b)는, 도 11에 자세히 도시된 바와 같이, 슬라이딩부(362)의 타측부에 회전 가능하게 결합된 제2 기어(362b)에 치합되며 일단부가 핸드부(350)에 결합되며 타단부가 이동부 본체에 결합된다. 이러한 제2 타이밍벨트(365b)는 슬라이딩부(362)의 후진 시 슬라이딩부(362)의 후진에 따라 핸드부(350)를 후진시킨다.
이와 같이 본 실시예에 따른 스토커유닛(300)은, 핸드부용 이동부 본체(361)에 상대이동 가능하게 연결되며 핸드부(350)가 상대이동 가능하게 연결되는 슬라이딩부(362)를 구비함으로써, 공간활용도를 높이면서도 핸드부(350)의 이동거리를 늘릴 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 리프팅유닛(200)에 이웃하게 배치되며, 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에 전달하거나 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에서 전달받는 물류품 이송용 컨베이어유닛(370)을 더 포함한다.
이러한 물류품 이송용 컨베이어유닛(370)은 보관유닛(100)에 적재될 물류품(M)이 이송되는 입고용 컨베이어유닛(371)과 보관유닛(100)에 적재된 물류품(M)이 출고되는 출고용 컨베이어유닛(372)을 포함한다.
이하에서 본 실시예에 따른 스토커 시스템의 동작을 설명한다.
물류품 이송용 컨베이어유닛(370)을 통해 이송된 물류품(M)은 리프팅유닛(200)에 전달된다. 물류품(M)을 전달받은 리프팅유닛(200)의 승강부(220)는 제1축 방향으로 이동된다. 승강부(220)는 물류품(M)을 적재할 임의의 선반(110) 행에 위치되고 승강부(220)가 위치된 선반(110) 행을 담당하는 스토커유닛(300)이 승강부(220)에서 물류품(M)을 전달받아 물류품(M)을 지지한다.
이후 스토커유닛(300)은 물류품(M)을 적재할 선반(110)의 위치로 이동된다. 이때 스토커유닛(300)에 물류품(M)을 전달한 리프팅유닛(200)은 다른 작업을 수행한다. 즉 다른 선반(110) 행에 위치하는 스토커유닛(300)이 전달하는 물류품(M)을 전달받기 위해 다른 선반(110) 행의 위치로 이동되거나 물류품 이송용 컨베이어유닛(370)으로 이동된다.
이와 같이 리프팅유닛(200) 및 다수개의 스토커유닛(300)이 개별적으로 이동되어 물류품(M)을 이송함으로써 다수의 물류품(M)이 개별적으로 일시에 보관유닛(100)에 적재될 수 있다.
한편 리프팅유닛(200) 물류품(M)을 전달받은 스토커유닛(300)은 물류품(M)을 적재할 위치로 이동된다. 본 실시예에 따른 스토커유닛(300)은 제1축 방향으로 배치되는 다수개의 선반(110) 행을 담당한다. 이를 위해 스토커유닛(300)의 인입인출모듈용 업/다운부(330)는 인입인출모듈(320)을 업/다운시킨다.
이와 같은 본 실시예에 따른 스토커유닛(300)은, 인입인출모듈용 업/다운부(330)를 통해 리프팅유닛(200)의 도움 없이 물류품(M)을 소정 범위 내에서 승강시킬 수 있고, 그에 따라 리프팅유닛(200)이 정지되어 물류품(M)의 전달해야하는 지점을 줄일 수 있다. 이렇게 리프팅유닛(200)이 정지되어 물류품(M)의 전달해야하는 지점을 줄이게 되면, 리프팅유닛(200)의 승강속도를 높일 수 있어 전체적인 물류 처리 시간을 줄일 수 있다.
한편 보관유닛(100)에 적재되는 물류품(M)의 종류가 다양하여 물류품(M)의 크기(특히 물류품(M)의 제2축 방향의 길이)가 서로 다른 경우, 스토커유닛(300)의 간격조절부(325)가 제1 인입인출부(321) 및 제2 인입인출부(322) 사이의 간격을 조절하여 이에 능동적으로 대처한다. 즉 제2 인입인출부(322)가 물류품(M)의 폭에 맞게 제1 인입인출부(321)로 이동된다.
이와 같은 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 물류품(M)을 선반(110)에 인입 및 선반(110)에서 인출하는 스토커유닛(300)의 인입인출모듈(320)이 다양한 크기의 물류품(M)을 모두 처리할 수 있어 물류품(M)의 크기별로 별도의 보관유닛(100) 또는 별도의 인입인출모듈(320)을 구비할 필요가 없어 설비 비용을 줄일 수 있다.
다음 물류품(M)을 선반(110)에서 인출하는 과정을 살펴보면, 핸드부용 이동부(360)에 의해 핸드부(350)가 선반(110) 안으로 진입한다. 이때 핸드부(350)의 핑거 몸체(352a)는 물류품(M)에 간섭되는 않는 위치로 회동된 상태이다.
이후 핑거용 구동부(미도시)에 의해 핑거 몸체(352a)(핸드부(350) 몸체의 전단부 영역에 배치된 핑거 몸체(352a))가 회동된다. 다음 핸드부용 이동부(360)에 의해 핸드부(350)가 당겨지고, 그에 따라 핑거 몸체(352a)가 물류품(M)을 가압하여 물류품(M)을 스토커유닛(300) 쪽으로 이동시킨다. 핸드부(350)에 의해 선반(110)에서 인출된 물류품(M)은 받침부(323)에 지지된다. 이후 스토커유닛(300)은 리프팅유닛(200)에 물류품(M)을 전달하기 위해 리프팅유닛(200)으로 이동될 수 있다.
다음 물류품(M)을 선반(110)으로 인입하는 과정을 살펴보면, 핑거 몸체(352b)(핸드부 몸체(351)의 후단부 영역에 배치된 핑거 몸체(352b))가 물류품(M)에 접촉된 상태에서 핸드부용 이동부(360)에 의해 핸드부(350)가 전진하여 물류품(M)을 가압한다.
핸드부(350)에 의해 가압되는 물류품(M)은 선반(110) 쪽으로 이동되어 선반(110)에 적재된다. 다음 핸드부(350)가 후진하여 핸드부(350)가 선반(110)의 내부에서 빠져나가고 스토커유닛(300)은 다음 작업을 위해 이동된다.
이와 같이 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 리프팅유닛(200)이 물류품(M)을 제1축 방향으로 이동시키며 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치되는 복수의 스토커유닛(300)이 제2축 방향으로 이동되며 개별적으로 물류품(M)을 리프팅유닛(200)에서 전달받아 선반(110)에 인입하거나 물류품(M)을 선반(110)에서 인출하여 리프팅유닛(200)에 전달함으로써, 다수개의 물류품(M)을 개별적으로로 일시에 보관유닛(100)에 적재 또는 보관유닛(100)에서 출고할 수 있고, 그에 따라 물류품(M)의 적재 및 출고 시간을 단축할 수 있다.
또한 본 실시예에 따른 스토커 시스템은, 물류품(M)을 선반(110)에 인입 및 선반(110)에서 인출하는 인입인출모듈(320)이 다양한 크기의 물류품(M)을 모두 처리할 수 있어 물류품(M)의 크기별로 별도의 보관유닛(100) 또는 별도의 인입인출모듈(320)을 구비할 필요가 없어 설비 비용을 줄일 수 있다.
이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 보관유닛 110: 선반
200: 리프팅유닛 210: 리프팅유닛용 프레임
220: 승강부 300: 스토커유닛
310: 스토커 본체모듈 311: 주행 휠
320: 인입인출모듈 321: 제1 인입인출부
322: 제2 인입인출부 323: 받침부
324: 받침부 프레임 325: 간격조절부
325a: 간격조절용 엘엠 블록 326: 지지 롤러
330: 인입인출모듈용 업/다운부 332: 업/다운용 엘엠 가이드
333: 업/다운용 엘엠 구동부 350: 핸드부
351: 핸드부 몸체 352: 핑거부
352a, 352b: 핑거 몸체 360: 핸드부용 이동부
361: 핸드부용 이동부 본체 362: 슬라이딩부
362a: 제1 기어 362b: 제2 기어
363: 이동부용 구동부 364: 슬라이딩부용 구동부
364a: 랙기어 364b: 피니언기어
365: 핸드부용 구동부 365a: 제1 타이밍벨트
365b: 제2 타이밍벨트 370: 물류품 이송용 컨베이어유닛
371: 입고용 컨베이어유닛 372: 출고용 컨베이어유닛
M: 물류품

Claims (15)

  1. 물류품을 보관하는 다수개의 선반이 제1축 방향 및 상기 제1축 방향에 교차하는 제2축 방향으로 배치되는 보관유닛;
    상기 보관유닛에 인접하게 배치되며, 상기 물류품을 제1축 방향으로 이동시키는 리프팅유닛; 및
    상기 보관유닛에 이웃하게 배치되되 상기 제1축 방향을 따라 상호 이격되어 위치하며, 상기 제2축 방향으로 이동되며 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에서 전달받아 상기 선반에 인입하거나 상기 물류품을 상기 선반에서 인출하여 상기 리프팅유닛에 전달하는 복수의 스토커유닛을 포함하며,
    상기 스토커유닛은,
    상기 보관유닛에 인접하게 배치되는 레일을 따라 이동되는 스토커 본체모듈; 및
    상기 스토커 본체모듈에 지지되며, 상기 물류품의 상기 선반에 대한 인입 및 인출을 위해 상기 물류품을 상기 제1축 방향 및 상기 제2축 방향에 교차하는 제3축 방향으로 이동시키는 인입인출모듈을 포함하고,
    상기 인입인출모듈은,
    상기 물류품을 상기 제3축 방향으로 이동시키며, 상기 제2축 방향으로 상호 이격되게 배치되는 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부를 포함하며,
    상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 각각은,
    상기 물류품을 가압하는 핸드부; 및
    상기 스토커 본체모듈에 연결되며, 상기 핸드부를 제3축 방향으로 이동시키는 핸드부용 이동부를 포함하며,
    상기 핸드부는,
    상기 핸드부용 이동부에 연결되는 핸드부 몸체; 및
    상기 핸드부 몸체에 지지되며, 상기 물류품의 상기 선반에 대한 인입 및 인출 시 상기 물류품을 가압하는 핑거부를 포함하고,
    상기 핑거부는,
    상기 핸드부 몸체에 상기 제3축 방향을 회전 축심으로 하여 회동 가능하게 연결되는 핑거 몸체; 및
    상기 핑거 몸체에 연결되며, 상기 핑거 몸체를 회동시키는 핑거용 구동부를 포함하는 스토커 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 인입인출모듈은,
    상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 사이의 간격을 조절하는 간격조절부를 더 포함하는 스토커 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 간격조절부는,
    상기 제1 인입인출부 및 상기 제2 인입인출부 중 적어도 어느 하나를 다른 하나에 대하여 상기 제2축 방향으로 상대 이동시키는 스토커 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 간격조절부는,
    상기 제1 인입인출부 및 제2 인입인출부 중 어느 하나가 결합되는 간격조절용 엘엠 블록(LM block);
    상기 간격조절용 엘엠 블록의 이동을 안내하는 간격조절용 엘엠 가이드(LM guide); 및
    상기 간격조절용 엘엠 블록을 이동시키는 간격조절용 엘엠 구동부를 포함하는 스토커 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 스토커유닛은,
    상기 스토커 본체모듈에 지지되며, 상기 인입인출모듈을 업/다운(up/down)시키는 인입인출모듈용 업/다운부를 더 포함하는 스토커 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 인입인출모듈용 업/다운부는,
    상기 인입인출모듈이 결합되는 업/다운용 엘엠 블록;
    상기 업/다운용 엘엠 블록의 이동을 안내하는 업/다운용 엘엠 가이드(LM guide); 및
    상기 업/다운용 엘엠 블록을 이동시키는 업/다운용 엘엠 구동부를 포함하는 스토커 시스템.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제1항에 있어서,
    상기 핸드부용 이동부는,
    상기 스토커 본체모듈에 결합되는 핸드부용 이동부 본체;
    상기 핸드부용 이동부 본체에 상대이동 가능하게 연결되며, 상기 핸드부가 상대이동 가능하게 연결되는 슬라이딩부; 및
    상기 핸드부용 이동부 본체에 연결되며, 상기 슬라이딩부 및 상기 핸드부를 이동시키는 이동부용 구동부를 포함하는 스토커 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 이동부용 구동부는,
    상기 슬라이딩부에 연결되며, 상기 슬라이딩부를 상기 이동부 본체에 대하여 상대 이동시키는 슬라이딩부용 구동부; 및
    상기 핸드부에 연결되며, 상기 슬라이딩부용 구동부에 연동되어 상기 핸드부를 상기 슬라이딩부에 대하여 상대 이동시키는 핸드부용 구동부를 포함하는 스토커 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 슬라이딩부용 구동부는,
    상기 슬라이딩부에 결합된 랙기어;
    상기 이동부 본체에 회전 가능하게 지지되며, 상기 랙기어에 치합되는 피니언기어; 및
    상기 피니언기어를 회전시키는 구동모터를 포함하는 스토커 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 핸드부용 구동부는,
    상기 슬라이딩부의 일측부에 회전 가능하게 결합된 제1 기어에 치합되며, 일단부가 상기 핸드부에 결합되며 타단부가 상기 이동부 본체에 결합되는 제1 타이밍벨트; 및
    상기 슬라이딩부의 타측부에 회전 가능하게 결합된 제2 기어에 치합되며, 일단부가 상기 핸드부에 결합되며 타단부가 상기 이동부 본체에 결합되는 제2 타이밍벨트를 포함하는 스토커 시스템.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 리프팅유닛에 이웃하게 배치되며, 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에 전달하거나 상기 물류품을 상기 리프팅유닛에서 전달받는 물류품 이송용 컨베이어유닛을 더 포함하는 스토커 시스템.
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