KR101695257B1 - Housing Structure of Track-Type SUGV - Google Patents

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KR101695257B1
KR101695257B1 KR1020150032800A KR20150032800A KR101695257B1 KR 101695257 B1 KR101695257 B1 KR 101695257B1 KR 1020150032800 A KR1020150032800 A KR 1020150032800A KR 20150032800 A KR20150032800 A KR 20150032800A KR 101695257 B1 KR101695257 B1 KR 101695257B1
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박주상
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한화테크윈 주식회사
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Abstract

본 발명은 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체에 관한 것으로 양측면에 트랙의 양 단부가 각각 감기는 풀리가 장착되고, 상기 풀리 중 적어도 어느 하나를 구동하는 풀리 구동부가 장착되는 로봇 몸체부; 및 상기 로봇 몸체부에 장착되며 내부에 상기 풀리 구동부의 작동을 제어하는 제어기가 내장되는 제어기 하우징부를 포함하고, 상기 로봇 몸체부는, 상기 제어기 하우징부가 안착되는 하판부와, 상기 하판부의 양측에 세워져 상기 풀리가 회전 가능하게 장착되는 측판부를 포함하며, 상기 제어기 하우징부는 상기 하판부에 안착되고, 적어도 일부분이 상기 측판부에 연결되어 분산하여 지지됨으로써 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 중 발생하는 충격에 의한 하판부의 변형을 방지하며, 트랙형 무인 지상 로봇의 몸체의 하판 두께를 최소화하면서 주행 중 발생하는 충격에 의한 변형을 방지하는 내구성을 확보할 수 있어 제어기의 방열효과를 극대화하고, 트랙형 무인 지상 로봇의 작동 안정성을 크게 향상시키며 안정적인 임무 수행을 가능하게 한다.The present invention relates to a housing structure of a track type unmanned ground-based robot, and more particularly, to a housing structure of a track type unmanned ground-based robot, which comprises a robot body part on which pulleys winding both ends of a track are mounted, And a controller housing mounted on the robot body and having a controller for controlling the operation of the pulley drive unit. The robot body includes a lower plate on which the controller housing is seated, Wherein the controller housing portion is seated on the lower plate portion and at least a part of the controller housing portion is connected to the side plate portion so as to be dispersed and supported so that the lower plate due to impact generated during traveling of the track type unmanned land- It is possible to secure the durability that prevents deformation due to impact generated during traveling while minimizing the thickness of the lower plate of the track type unmanned ground robot and maximizes the heat dissipation effect of the controller. This greatly improves operational stability and enables stable mission performance.

Description

트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체{Housing Structure of Track-Type SUGV}[0001] The present invention relates to a housing structure of a track type unmanned ground-based robot,

트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체에 관한 것으로 더 상세하게는 주행 중 제어기 하우징에서 주행 중 발생하는 진동에 대한 내구성을 향상시킨 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체에 관한 것이다.To a housing structure of a track type unmanned terrestrial robot having improved durability against vibrations occurring during traveling in a controller housing while traveling.

일반적으로 최근 재난지역이나 군사지역과 같이 인간이 접근하기 힘든 위험한 지역의 상황을 확인하기 위해서 무인 지상 로봇이 사용되고 있다. 상기 무인 지상 로봇은 사용자의 조작에 의해 이동하거나, 구비되는 센서를 이용하여 능동적으로 이동하여 투입된 지역의 주변 상황을 촬영하여 사용자에게 전송하는 등의 임무를 수행한다.Generally, unmanned ground robots are being used to identify dangerous areas in areas that are difficult for human beings to approach, such as disaster areas or military areas. The unmanned terrestrial robot moves by a user's operation or moves actively using a provided sensor to take a picture of the surrounding situation of the inputted area and transmit it to the user.

상기 무인 지상 로봇은 포장된 도로 뿐 아니라 계단 등을 포함한 각종 장해물이 산재해있는 험난한 지형에도 주행이 가능한 트랙형 무인 지상 로봇이 주로 이용되고 있다.The above-mentioned unmanned ground-based robots are mainly used as track-type unmanned ground-based robots capable of traveling on rough terrain in which various obstacles including stairs are scattered as well as packed roads.

상기 트랙형 무인 지상 로봇은 근래에 들어 군사용으로 전력화되어 로봇 운용자가 가시권이 확보되지 않은(Non-LOS) 원격지에서 통제장치를 이용해 로봇을 운용조작하고, 로봇에 장착된 각종 임무장비, 즉 EO/IR 카메라, EOD 매니풀레이터(폭발물 처리용 로봇팔) 등을 제어함으로써, 위험한 병사 임무를 로봇으로 하여금 대신 수행하도록 하는데, 그 임무 목적을 가지고 점차 그 용도가 증가되고 있는 실정이다.The track type unmanned terrestrial robot has recently been powered by a military, so that the robot operator can operate the robot using a control device at a non-LOS remote location where the visibility is not ensured, and various kinds of mission equipment such as EO / IR camera, EOD manipulator (robot arm for explosive treatment), and so on, the dangerous soldier task is performed instead of the robot, and the use thereof is gradually increasing with the purpose of the task.

도 1을 참고하면, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은 몸체(1)의 양 측면의 전, 후방에 메인 트랙(3)의 양 단부가 각각 감기는 풀리(2)가 각각 구비되고, 상기 풀리(2) 중 구동 모터에 연결된 메인 구동풀리(2a)가 회전되면 상기 메인 구동풀리(2a)의 구동력이 상기 트랙(3)에 의해 아이들 풀리(2b)로 전달되면서 상기 메인 트랙(3)이 무한궤도 이동함으로써 주행하는 것이다.1, the track type unmanned ground-based robot is provided with pulleys 2 on both ends of the main track 3 respectively on both sides of both sides of the body 1, and the pulleys 2 The driving force of the main driving pulley 2a is transmitted to the idle pulley 2b by the track 3 so that the main track 3 is moved in an infinite orbit .

또한, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은, 계단과 수직 장애물 등과 같은 장애물을 원활하게 통과할 수 있도록 상기 메인 구동풀리(2a)와 연결되어 작동되는 플리퍼(5)가 구비된다.In addition, the track-type unmanned ground-based robot is provided with a flipper 5 connected to the main drive pulley 2a for smooth passage of obstacles such as stairs and vertical obstacles.

또한, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은 상기 구동모터 및 상기 몸체(1)에 장착되는 각종 장비, 즉 EO/IR 카메라, EOD 매니풀레이터(폭발물 처리용 로봇팔) 등을 제어하는 제어기를 구비하며, 상기 제어기는 제어기 하우징(4) 내에 내장되며, 상기 제어기 하우징(4)은 상기 몸체(1)의 하판(1a)에 장착 고정된다.The track type unmanned ground-based robot has a controller for controlling the driving motor and various devices mounted on the body 1, that is, an EO / IR camera, an EOD manifolder (robot arm for explosive treatment) The controller is housed in the controller housing 4 and the controller housing 4 is fixed to the lower plate 1a of the body 1. [

도 2를 참고하여 더 상세하게 설명하면, 상기 제어기 하우징(4)은 물이 내부로 유입되는 것을 방지하기 위한 방수 구조로 설계되어 내부의 제어기에서 발생된 열을 방출하는데 어려움이 있다.2, the controller housing 4 is designed to have a waterproof structure for preventing water from flowing into the interior of the controller housing 4, and thus it is difficult to dissipate heat generated in the controller inside the controller housing 4.

이에 상기 제어기 하우징(4)은 상기 몸체(1)의 하판(1a)에 안착되어 상기 몸체(1)의 하판(1a)을 통해 열방출하는 구조로 설치된다.The controller housing 4 is mounted on the lower plate 1a of the body 1 and is discharged through the lower plate 1a of the body 1. [

즉, 상기 제어기 하우징(4)은 하부면 전체가 상기 몸체(1)의 하판(1a)에 지지되는 구조로 설치되므로 상기 몸체(1)의 하판(1a)에는 상기 제어기 하우징(4)의 하중이 집중되고 있다. That is, since the controller housing 4 is installed in such a manner that the entire lower surface of the controller housing 4 is supported by the lower plate 1a of the body 1, the load of the controller housing 4 is transmitted to the lower plate 1a of the body 1 It is concentrated.

또한, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은 포장된 도로 뿐 아니라 각종 장해물이 산재해있는 험난한 지형, 비포장 도로를 주행하고, 특히 각종 장해물이 산재해있는 험난한 지형, 비포장 도로를 주행 시 진동이 크게 발생하고 있다.In addition, the track-type unmanned ground-based robots travel on rough terrain and unpaved roads scattered on not only packed roads but also various obstacles, and vibration particularly occurs when traveling on rough terrain or unpaved roads where various obstacles are scattered .

또한, 상기 제어기 하우징(4)은 내부에 내장되는 제어기의 중량을 포함한 자체 중량으로 외부 충격 시 중력 방향으로 많은 하중이 가해지며 상기 제어기 하우징(4)에서 발생한 중력 방향의 하중은 상기 몸체(1a)의 하판(1a)이 모두 지지하는 구조로 되어 있다.In addition, the controller housing 4 is subjected to a large load in the direction of gravity when an external shock is applied by its own weight including the weight of the controller incorporated therein, and a load in the gravity direction generated in the controller housing 4 is transmitted to the body 1a. So that the lower plate 1a of the lower plate 1 is supported.

따라서, 상기한 바와 같이 상기 트랙형 무인 지상 로봇이 험난한 지형, 비포장 도로를 주행 시 발생되는 진동에 의해 상기 제어기 하우징(4)의 하부면을 지지하는 상기 몸체(1)의 하판(1a)에 진동에 의해 발생된 하중이 모두 집중되어 상기 몸체(1)의 하판(1a)이 변형되는 문제점이 있었다. Accordingly, as described above, the track type unmanned ground-based robot vibrates the lower plate 1a of the body 1 supporting the lower surface of the controller housing 4 by vibrations generated when traveling on rough terrain and unpacked roads. So that the lower plate 1a of the body 1 is deformed.

또한, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은 상기 몸체(1)의 하판(1a)에 대한 변형을 방지하기 위해서 상기 하판(1a)의 두께를 증대시키고 있으나 상기 하판(1a)의 두께를 증대시킴으로써 상기 제어기 하우징(4)의 방열 효과가 저하되어 상기 제어기의 발열로 인한 제어기의 작동 안정성을 확보할 수 없는 문제점이 있고, 상기 제어기의 발열로 인한 오작동 및 고장에 의해 상기 트랙형 무인 지상 로봇의 정확한 임무 수행에 어려움이 있는 문제점이 있었다. The track type unmanned terrestrial robot increases the thickness of the lower plate 1a in order to prevent deformation of the body 1 against the lower plate 1a. However, by increasing the thickness of the lower plate 1a, It is impossible to secure the stability of the operation of the controller due to the heat generated by the controller due to the heat dissipation effect of the track type unmanned terrestrial robot 4 is lowered and malfunctions and failures due to the heat generated by the controller There was a difficult problem.

본 발명의 목적은, 트랙형 무인 지상 로봇의 몸체의 하판 두께를 최소화하면서 주행 중 발생하는 충격에 의한 변형을 방지할 수 있는 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a track structure of a track type unmanned ground-based robot capable of minimizing the thickness of a lower plate of a track type unmanned ground-based robot while preventing deformation caused by impacts occurring during traveling.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체는, 양측면에 트랙의 양 단부가 각각 감기는 풀리가 장착되고, 상기 풀리 중 적어도 어느 하나를 구동하는 풀리 구동부가 장착되는 로봇 몸체부; 및 According to an aspect of the present invention, there is provided a track structure for an unmanned ground-based robotic vehicle, the structure including a pulley having opposite ends thereof wound on both sides thereof, A robot body portion to which the robot body is mounted; And

상기 로봇 몸체부에 장착되며 내부에 상기 풀리 구동부의 작동을 제어하는 제어기가 내장되는 제어기 하우징부를 포함하는 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체이며, And a controller housing mounted on the robot body and having a controller for controlling the operation of the pulley drive unit, the housing structure comprising:

상기 로봇 몸체부는, 상기 제어기 하우징부가 안착되는 하판부와, 상기 하판부의 양측에 세워져 상기 풀리가 회전 가능하게 장착되는 측판부를 포함하며,Wherein the robot body portion includes a lower plate portion on which the controller housing portion is seated and a side plate portion which is erected on both sides of the lower plate portion and is rotatably mounted on the pulley,

상기 제어기 하우징부는 상기 하판부에 안착되고, 적어도 일부분이 상기 측판부에 연결되어 지지되는 것을 특징으로 한다.The controller housing part is seated on the lower plate part, and at least a part of the controller housing part is connected to the side plate part and is supported.

본 발명에서 상기 측판부에는 상기 제어기 하우징부를 걸어 지지하는 하우징 걸림 돌기부가 돌출되고, 상기 제어기 하우징부의 하부면 또는 측면에는 상기 하우징 걸림 돌기부가 삽입되는 지지홈부가 형성될 수 있다.In the present invention, the side plate portion may be formed with a housing engaging protrusion for supporting the controller housing portion, and a lower side or side surface of the controller housing portion may be formed with a supporting recess portion into which the housing engaging protrusion is inserted.

본 발명에서 상기 제어기 하우징부의 하부면에는 복수의 볼트 체결홈이 구비되고, 상기 하판부에는 상기 볼트 체결홈에 대응되게 볼트 체결구멍이 구비되며, 상기 제어기 하우징부는 상기 볼트 체결구멍을 관통하여 상기 볼트 체결홈에 체결되는 복수의 하우징 고정볼트를 통해 상기 하판부에 고정 설치될 수 있다.In the present invention, a plurality of bolt fastening grooves are formed on the lower surface of the controller housing part, and bolt fastening holes are provided on the lower plate part to correspond to the bolt fastening grooves. The controller housing part penetrates through the bolt fastening holes, And may be fixed to the lower plate through a plurality of housing fixing bolts fastened to the fastening groove.

본 발명에서 상기 측판부의 하부에는 서로 마주보는 방향으로 돌출되고, 하부면에 상기 하판부의 양 측 일부분이 겹쳐져 고정되는 하판 고정부가 구비될 수 있다.In the present invention, the lower plate may be provided with a lower plate fixing part protruding in a direction opposite to the lower plate and having a lower part thereof overlapped with a part of both sides of the lower plate part.

본 발명에서 상기 하우징 걸림 돌기부는 상기 하판 고정부의 단부에 일체로 돌출되고, 상기 지지홈부는 상기 제어기 하우징부의 하부면 양 측 가장자리에 형성될 수 있다.In the present invention, the housing locking projection may integrally protrude from an end of the lower plate fixing portion, and the supporting groove portion may be formed at both side edges of the lower surface of the controller housing portion.

본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체는, 상기 측판부와 상기 제어기 하우징부의 측면 사이에 삽입되어 충격을 흡수하는 완충부재를 더 포함할 수 있다. The housing structure of the track type unmanned ground-based robot according to an embodiment of the present invention may further include a buffer member inserted between the side plate portion and the side surface of the controller housing portion to absorb an impact.

본 발명은 제어기가 내장된 제어기 하우징부를 로봇 몸체부의 측판부와 하판부로 분산하여 지지시킴으로써 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 중 발생하는 충격에 의한 하판부의 변형을 방지하는 효과가 있다.The present invention has the effect of preventing deformation of the lower plate due to the impact generated during traveling of the track type unmanned terrestrial robot by supporting the controller housing unit with the controller dispersed to the side plate portion and the lower plate portion of the robot body portion.

본 발명은, 트랙형 무인 지상 로봇의 몸체의 하판 두께를 최소화하면서 주행 중 발생하는 충격에 의한 변형을 방지하는 내구성을 확보할 수 있어 제어기의 방열효과를 극대화하고, 트랙형 무인 지상 로봇의 작동 안정성을 크게 향상시키는 효과가 있고, 안정적인 임무 수행을 가능하게 하는 효과가 있다.It is an object of the present invention to maximize the heat dissipation effect of the controller and to improve the operation stability of the track type unmanned terrestrial robot by minimizing the thickness of the lower plate of the track type unmanned terrestrial robot and durability that prevents deformation due to impact generated during traveling, There is an effect that it is possible to carry out a stable mission.

도 1은 일반적인 트랙형 무인 지상 로봇을 도시한 사시도
도 2는 종래 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체를 도시한 요부 확대 단면도
도 3은 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체가 적용되는 트랙형 무인 지상 로봇을 도시한 사시도
도 4는 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체를 도시한 단면도
도 5는 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체를 도시한1 is a perspective view showing a general track type unmanned ground-
Fig. 2 is an enlarged cross-sectional view showing a housing structure of a conventional track type unmanned ground-
3 is a perspective view showing a track type unmanned ground-based robot to which the housing structure of the track type unmanned terrestrial robot according to the present invention is applied.
4 is a cross-sectional view showing a housing structure of a track type unmanned ground-based robot according to the present invention
Fig. 5 shows a housing structure of a track type unmanned ground-based robot according to the present invention

본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.The present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, a repeated description, a known function that may obscure the gist of the present invention, and a detailed description of the configuration will be omitted. Embodiments of the present invention are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. Accordingly, the shapes and sizes of the elements in the drawings and the like can be exaggerated for clarity.

도 3은 본 발명에 따른 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체가 적용되는 트랙형 무인 지상 로봇을 도시한 사시도이며, 도 3을 참고하면 트랙형 무인 지상 로봇은, 하판부(110)와 상기 하판부(110)의 양측에 세워지게 구비되는 측판부(120)를 포함한 로봇 몸체부(100)를 포함한다.FIG. 3 is a perspective view showing a track type unmanned terrestrial robot to which the housing structure of the track type unmanned terrestrial robot according to the present invention is applied. Referring to FIG. 3, the track type unmanned terrestrial robot includes a lower plate 110, And a side plate part 120 provided on both sides of the side plate part 110. [

또한, 상기 트랙형 무인 지상 로봇은, 상기 로봇 몸체부(100)의 양측면에서 전, 후방에 각각 장착되는 풀리(10), 상기 풀리(10)에 양 단부가 각각 감기는 트랙(20), 상기 로봇 몸체부(100)에 장착되며 상기 풀리(10) 중 적어도 어느 하나를 구동하는 풀리 구동부(미도시), 상기 풀리 구동부의 작동을 제어하는 제어기(미도시)를 포함한다.The track type unmanned ground-based robot includes a pulley 10 mounted on both sides of the robot body 100 on both sides thereof, a track 20 having both ends thereof wound on the pulley 10, A pulley driving unit (not shown) mounted on the robot body 100 for driving at least one of the pulleys 10, and a controller (not shown) for controlling the operation of the pulley driving unit.

상기 트랙형 무인 지상 로봇은, 상기 풀리 구동부에 의해 회전되는 풀리(10)의 회전력을 상기 트랙(20)을 통해 다른 풀리(10)로 전달하면서 상기 트랙(20)을 무한궤도 이동시킴으로써 주행한다.The track type unmanned ground-based robot travels by moving the track 20 in an endless orbit while transmitting the rotational force of the pulley 10 rotated by the pulley driving unit to the other pulley 10 through the track 20.

상기 제어기는, 상기 로봇 몸체부(100) 상에 장착되는 각종 장비, 즉 EO/IR 카메라, EOD 매니풀레이터(폭발물 처리용 로봇팔) 등을 제어할 수도 있다.The controller may control various equipment mounted on the robot body 100, such as an EO / IR camera, an EOD manipulator (robot arm for explosive treatment), and the like.

상기 제어기는 제어기 하우징 내에 내장되어 보호되고, 상기 제어기 하우징은 상기 하판부(110)에 안착되어 설치된다.The controller is housed and protected in the controller housing, and the controller housing is seated on the lower plate 110.

본 발명의 일 실시예에 의한 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체는, 상기 로봇 몸체부(100) 및 상기 제어기 하우징부(200)를 포함한다. The housing structure of the track type unmanned ground-based robot according to an embodiment of the present invention includes the robot body 100 and the controller housing 200.

상기 제어기 하우징부(200)는 상기 하판부(110)에 안착되고, 적어도 일부분이 상기 측판부(120)에 연결되어 지지됨으로써 주행 중 진동 발생 시 상기 제어기 하우징부(200)에서 중력방향으로 발생되는 하중이 상기 하판부(110)와 상기 측판부(120)로 분산 지지된다.The controller housing part 200 is mounted on the lower plate part 110 and at least a part of the controller housing part 200 is connected to and supported by the side plate part 120 to generate the controller housing part 200 in the gravity direction The load is distributed and supported by the lower plate 110 and the side plate 120.

더 상세하게 상기 제어기 하우징부(200)의 하부면에는 상기 측판부(120)에 연결되어 지지되는 지지홈부(210)가 구비된다.More specifically, the controller housing part 200 is provided at its lower surface with a support groove part 210 connected to and supported by the side plate part 120.

도 4 및 도 5를 참고하면, 상기 측판부(120)의 하부에는 서로 마주보는 방향으로 돌출되고, 하부면에 상기 하판부(110)의 양 측 일부분이 겹쳐져 고정되는 하판 고정부(121)가 구비된다.4 and 5, a lower plate fixing part 121 protruding in a direction opposite to the lower side of the side plate part 120 and partially fixed on both sides of the lower plate part 110 Respectively.

상기 하판부(110)의 양 측단부는 일부분이 상기 하판 고정부(121)에 겹쳐져 상기 하판 고정부(121)의 하부면에 고정된다.Both ends of the lower plate portion 110 are partially fixed to the lower surface of the lower plate fixing portion 121 by being overlapped with the lower plate fixing portion 121.

상기 하판부(110)는 볼트 체결 또는 볼트와 너트 체결로 상기 하판 고정부(121)에 고정될 수도 있고, 상기 하판 고정부(121)에 용접되어 고정될 수도 있으며 이외에도 공지의 다양한 고정 구조로 설치 고정될 수 있음을 밝혀둔다.The lower plate portion 110 may be fixed to the lower plate fixing portion 121 by bolts or bolts and nuts, welded to the lower plate fixing portion 121, It can be fixed.

상기 제어기 하우징부(200)의 하부면에는 복수의 볼트 체결홈(220)이 구비되고, 상기 하판부(110)에는 상기 볼트 체결홈(220)에 대응되게 볼트 체결구멍(111)이 구비된다.A plurality of bolt coupling grooves 220 are formed on the lower surface of the controller housing unit 200 and bolt coupling holes 111 are formed in the lower plate 110 to correspond to the bolt coupling grooves 220.

상기 제어기 하우징부(200)는 상기 볼트 체결구멍(111)을 관통하여 상기 볼트 체결홈(220)에 체결되는 복수의 하우징 고정볼트(300)를 통해 상기 하판부(110)에 고정 설치된다.The controller housing part 200 is fixed to the lower plate part 110 through a plurality of housing fixing bolts 300 which are inserted into the bolt fastening holes 220 through the bolt fastening holes 111.

상기 측판부(120)에는 상기 제어기 하우징부(200)를 걸어 지지하는 하우징 걸림 돌기부(122)가 돌출되고, 상기 제어기 하우징부(200)의 하부면 또는 측면에는 상기 하우징 걸림 돌기부(122)가 삽입되는 지지홈부(210)가 형성된다.A housing locking protrusion 122 for locking the controller housing part 200 is protruded from the side plate part 120. The housing locking protrusion part 122 is inserted into a lower surface or a side surface of the controller housing part 200, The support trench 210 is formed.

상기 측판부(120)의 일 측에 일체로 돌출된 상기 하우징 걸림 돌기부(122)는, 상기 제어기 하우징부(200)의 상기 지지홈부(210)에 삽입되어 상기 제어기 하우징부(200)의 일부분을 걸어 지지한다.The housing locking protrusion 122 integrally protruded on one side of the side plate 120 is inserted into the supporting groove 210 of the controller housing part 200 so that a part of the controller housing part 200 It supports walking.

상기 하우징 걸림 돌기부(122)는 상기 하판 고정부(121)의 단부에 일체로 돌출되고, 상기 지지홈부(210)는 상기 제어기 하우징부(200)의 하부면 양 측 가장자리에 형성되어 상기 제어기 하우징부(200)가 안정적으로 지지될 수 있도록 한다.The housing engaging protrusion 122 is integrally projected from an end of the lower plate fixing part 121 and the supporting recess part 210 is formed at both side edges of the lower surface of the controller housing part 200, (200) can be stably supported.

또한, 상기 측판부(120)와 상기 제어기 하우징부(200)의 측면 사이에는 충격을 흡수할 수 있는 완충부재(400)가 삽입되어 트랙형 무인 지상 로봇이 주행 중 상기 제어기 하우징부(200)에서 발생되는 충격을 흡수하여 상기 제어기 하우징부(200)를 충격으로부터 보호하고, 상기 하판부(110)의 내구성을 더 증대시킬 수 있다.A cushioning member 400 capable of absorbing an impact is inserted between the side plate portion 120 and the side surface of the controller housing portion 200 so that the tracked unmanned terrestrial robot moves from the controller housing portion 200 The controller housing part 200 is protected from impact by absorbing the generated impact, and the durability of the lower plate part 110 can be further increased.

상기 완충부재(400)는 합성고무, 우레탄 등 탄성재로 충격을 흡수할 수 있는 어떠한 재질로 형성될 수 있음을 밝혀둔다. It is noted that the buffer member 400 may be formed of any material capable of absorbing impact by an elastic material such as synthetic rubber or urethane.

본 발명은 제어기가 내장된 제어기 하우징을 로봇 몸체부의 측판부(120)와 하판부(110)로 분산하여 지지시킴으로써 트랙형 무인 지상 로봇의 주행 중 발생하는 충격에 의한 하판부(110)의 변형을 방지한다. The controller housing the controller is dispersed and supported by the side plate portion 120 and the lower plate portion 110 of the robot body portion so that the deformation of the lower plate portion 110 due to the impact generated during traveling of the track type unmanned aerial robot prevent.

본 발명은, 트랙형 무인 지상 로봇의 몸체의 하판 두께를 최소화하면서 주행 중 발생하는 충격에 의한 변형을 방지하는 내구성을 확보할 수 있어 제어기의 방열효과를 극대화하고, 트랙형 무인 지상 로봇의 작동 안정성을 크게 향상시키는 효과가 있고, 안정적인 임무 수행을 가능하게 한다.It is an object of the present invention to maximize the heat dissipation effect of the controller and to improve the operation stability of the track type unmanned terrestrial robot by minimizing the thickness of the lower plate of the track type unmanned terrestrial robot and durability that prevents deformation due to impact generated during traveling, And it is possible to perform a stable mission.

이와 같은 본 발명의 기본적인 기술적 사상의 범주 내에서, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서는 다른 많은 변형이 가능함은 물론이고, 본 발명의 권리범위는 첨부한 특허청구 범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will be apparent to those skilled in the art in light of the above teachings. will be.

100 : 로봇 몸체부 110 : 하판부
111 : 볼트 체결구멍 120 : 측판부
121 : 하판 고정부 122 : 하우징 걸림 돌기부
200 : 제어기 하우징부 210 : 지지홈부
220 : 볼트 체결홈 300: 하우징 고정볼트
400 : 완충부재100: robot body part 110: lower plate part
111: bolt fastening hole 120: side plate portion
121: lower plate fixing portion 122: housing locking protrusion
200: controller housing part 210: support groove
220: bolt fastening groove 300: housing fastening bolt
400: buffer member

Claims (6)

양측면에 트랙의 양 단부가 각각 감기는 풀리가 장착되고, 상기 풀리 중 적어도 어느 하나를 구동하는 풀리 구동부가 장착되는 로봇 몸체부; 및
상기 로봇 몸체부에 장착되며 내부에 상기 풀리 구동부의 작동을 제어하는 제어기가 내장되는 제어기 하우징부를 포함하는 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체이며,
상기 로봇 몸체부는, 상기 제어기 하우징부가 안착되는 하판부와, 상기 하판부의 양측에 세워져 상기 풀리가 회전 가능하게 장착되는 측판부와, 상기 측판부와 상기 제어기 하우징부의 측면 사이에 삽입되어 충격을 흡수하는 완충부재를 포함하며,
상기 측판부의 하부에는 서로 마주보는 방향으로 돌출되고, 하부면에 상기 하판부의 양 측 일부분이 겹쳐져 고정되는 하판 고정부가 구비되고,
상기 측판부에는 상기 제어기 하우징부를 걸어 지지하는 하우징 걸림 돌기부가 돌출되고, 상기 제어기 하우징부의 하부면 또는 측면에는 상기 하우징 걸림 돌기부가 삽입되는 지지홈부가 형성되며,
상기 하우징 걸림 돌기부는 상기 하판 고정부의 단부에 일체로 돌출되고, 상기 지지홈부는 상기 제어기 하우징부의 하부면 양 측 가장자리에 형성되고,
상기 제어기 하우징부는 상기 하우징 걸림 돌기부에 안착되고, 상기 제어기 하우징부와 상기 하판부는 서로 체결되어 고정되며,
상기 하판 고정부 및 상기 하우징 걸림 돌기부는 단차를 이루도록 형성되어,
주행중 진동발생시 상기 제어기 하우징부에서 중력방향으로 발생하는 하중이 상기 하판부 및 상기 측판부로 분산되는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체.And a pulley drive unit for driving at least one of the pulleys is mounted on both sides of the pulley; And
And a controller housing mounted on the robot body and having a controller for controlling the operation of the pulley drive unit, the housing structure comprising:
Wherein the robot body portion includes a lower plate portion on which the controller housing portion is seated, a side plate portion that is erected on both sides of the lower plate portion and on which the pulley is rotatably mounted, and a side plate portion that is inserted between the side plate portion and the side surface of the controller housing portion, And a buffer member,
A lower plate fixing part protruding in a direction opposite to the side plate and having a lower surface on which a part of both sides of the lower plate are overlapped and fixed,
A housing locking protrusion for locking the controller housing part is protruded on the side plate part and a supporting groove part for inserting the housing locking protrusion is formed on a lower surface or side surface of the controller housing part,
The housing locking protrusion is integrally projected to an end of the lower plate fixing portion, the supporting groove portion is formed at the both side edges of the lower surface of the controller housing portion,
Wherein the controller housing part is seated on the housing locking protrusion, the controller housing part and the lower plate part are fastened to each other,
Wherein the lower plate fixing portion and the housing locking projection are formed to be stepped,
And a load generated in a direction of gravity in the controller housing part when the vibration is generated during traveling is dispersed to the lower plate part and the side plate part. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제어기 하우징부의 하부면에는 복수의 볼트 체결홈이 구비되고, 상기 하판부에는 상기 볼트 체결홈에 대응되게 볼트 체결구멍이 구비되며,
상기 제어기 하우징부는 상기 볼트 체결구멍을 관통하여 상기 볼트 체결홈에 체결되는 복수의 하우징 고정볼트를 통해 상기 하판부에 고정 설치되는 것을 특징으로 하는 트랙형 무인 지상 로봇의 하우징 구조체.The method according to claim 1,
A plurality of bolt fastening holes are formed in a lower surface of the controller housing part, bolt fastening holes are provided in the lower plate to correspond to the bolt fastening holes,
Wherein the controller housing part is fixed to the lower plate part through a plurality of housing fixing bolts penetrating through the bolt fastening hole and fastened to the bolt fastening groove. 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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