KR101671921B1 - Parking assistance device for a vechicle - Google Patents

Parking assistance device for a vechicle Download PDF

Info

Publication number
KR101671921B1
KR101671921B1 KR1020140172961A KR20140172961A KR101671921B1 KR 101671921 B1 KR101671921 B1 KR 101671921B1 KR 1020140172961 A KR1020140172961 A KR 1020140172961A KR 20140172961 A KR20140172961 A KR 20140172961A KR 101671921 B1 KR101671921 B1 KR 101671921B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parking
vehicle
virtual line
parking space
obstacle
Prior art date
Application number
KR1020140172961A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20160067487A (en
Inventor
우형민
김재석
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020140172961A priority Critical patent/KR101671921B1/en
Publication of KR20160067487A publication Critical patent/KR20160067487A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101671921B1 publication Critical patent/KR101671921B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S367/00—Communications, electrical: acoustic wave systems and devices
    • Y10S367/909—Collision avoidance

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 평행주차제어시 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 장애물과의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선에 차량이 위치하면 기어의 변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 휠(wheel)이 장애물에 충돌하는 현상을 방지하여 운전자의 불안감을 해소할 수 있도록 한 주차 지원 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 평행주차제어시 상기 탐색된 주차공간내로 차량이 진입하면 상기 주차공간내에 한쪽 가장자리에 설치된 장애물에서 이격되게 하측 가상선이 설정되고, 상기 설정된 하측 가상선에 상기 차량이 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.In a parallel parking control system, when a vehicle is positioned on a lower virtual line, which is set based on a position of an obstacle installed on one edge of a parking space, a gearshift notification indicating a shift of a gear is output, The present invention relates to a parking assisting device capable of preventing a driver from feeling uneasiness.
According to an embodiment of the present invention, there is provided a parking assist apparatus that supports automatic parking to a parking space that is detected through a sensing unit installed in front and rear of a vehicle. In the parking assist apparatus, when a vehicle enters the searched parking space during parallel parking control, And an electronic control unit for outputting a gearshift notification informing the gear shift to the forward position when the vehicle is positioned on the set lower virtual line so that the lower virtual line is set so as to be spaced apart from the obstacle provided at one edge in the parking space A parking assist device is provided.

Description

주차 지원 장치{PARKING ASSISTANCE DEVICE FOR A VECHICLE}{PARKING ASSISTANCE DEVICE FOR A VECHICLE}

본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 평행주차제어시 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 장애물과의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선에 차량이 위치하면 기어의 변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 휠(wheel)이 장애물에 충돌하는 현상을 방지하여 운전자의 불안감을 해소할 수 있도록 한 주차 지원 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a parking assisting device, and more particularly, to a parking assisting device which, when a vehicle is positioned on a lower imaginary line set based on a position of an obstacle provided on one edge of a parking space in a parallel parking control, The present invention relates to a parking assisting device for preventing a driver from feeling anxiety by preventing a wheel from colliding with an obstacle.

일반적으로 주차 지원 장치는 차량의 위치 및 전/후방에 위치한 초음파 센서를 이용한 거리값을 연산하여 전/후진 변속 메시지를 출력하여 운전자에게 인지해준다.Generally, the parking assist device calculates the distance value using the ultrasonic sensor located at the vehicle and the front / rear of the vehicle, and outputs the forward / backward shift message to the driver.

이러한 주차 지원 장치는 대한민국 공개특허 제2012-0040789호, 대한민국 공개특허 제2012-0025170호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.Such a parking assisting device is in a state where a lot of applications such as Korean Patent Publication No. 2012-0040789 and Korean Patent Publication No. 2012-0025170 are filed.

상기 특허를 포함하는 종래의 주차 지원 장치는 전/후방에 위치한 센서의 거리에 따라서 기어 변속 메시지를 HMI에 출력하게 되어 있다.The conventional parking assisting device including the above patent is adapted to output a gear change message to the HMI according to the distance of the sensor located at the front / rear side.

그러나 종래의 주차 지원 장치는 초음파 센서의 인식 오차와 차량이 고속으로 이동할 시 조향장치에서 발생하는 제어 오차로 인하여 주차공간내로 진입되는 차량이 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치되는 연석과 같은 장애물과 충돌하게 되는 현상이 발생되어 운전자에게 이질감 및 불편함을 줄 수 있는 문제점이 있다.However, in the conventional parking assisting device, due to the recognition error of the ultrasonic sensor and the control error occurring in the steering apparatus when the vehicle moves at high speed, the vehicle entering the parking space collides with an obstacle such as a curb placed on one edge of the parking space There is a problem that the driver may experience a sense of discomfort and inconvenience.

(문헌1) 대한민국 공개특허 제2012-0040789호(2012.04.30) "주차 지원 방법 및 그 시스템"(Document 1) Korean Published Patent Application No. 2012-0040789 (2012.04.30) "Parking Assistance Method and System" (문헌2) 대한민국 공개특허 제2012-0025170호(2012.03.15) "주차 제어 방법 및 그 장치"(Document 2) Korean Patent Publication No. 2012-0025170 (Mar. 15, 2012) "Parking Control Method and Apparatus"

본 발명의 목적은, 평행주차제어시 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 장애물과의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선에 차량이 위치하면 기어의 변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 휠(wheel)이 장애물에 충돌하는 현상을 방지하여 운전자의 불안감을 해소할 수 있도록 한 주차 지원 장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a shift notification that notifies a shift of a gear when a vehicle is positioned on a lower virtual line set on the basis of a position of an obstacle provided on one edge of a parking space in parallel parking control, So that it is possible to solve the uneasiness of the driver.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 평행주차제어시 상기 탐색된 주차공간내로 차량이 진입하면 상기 주차공간내에 한쪽 가장자리에 설치된 장애물에서 이격되게 하측 가상선이 설정되고, 상기 설정된 하측 가상선에 상기 차량이 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a parking assisting apparatus for automatically parking a parking space detected through a sensing unit installed in front and rear of a vehicle, the apparatus comprising: An electronic control unit for outputting a gearshift notification informing a gear shift to forward when the vehicle is positioned on the set lower virtual line, The parking assisting device is characterized in that the parking assisting device is provided.

상기 전자제어유닛은 미리 설정된 주차제어모드 중에서 선택된 평행주차모드로의 주차제어시 상기 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에 상기 장애물의 위치를 기준으로 하측 가상선을 설정하는 가상선 설정부; 상기 주차공간내에 후진으로 이동되는 차량의 이동량을 계산하는 이동량 계산부; 상기 계산된 이동량을 기준으로 상기 차량이 상기 하측 가상선에 위치하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과 상기 주차공간내로 이동되는 차량이 상기 하측 가상선에 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 출력하는 변속 알림부; 및 상기 출력된 변속 알림에 따른 변속을 수행하고 상기 주차공간내에 주차완료되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.A virtual line setting unit for setting a lower virtual line based on a position of the obstacle at a starting point of attempting to enter the parking space when parking control is performed in a parallel parking mode selected from among preset parking control modes; A movement amount calculation unit for calculating a movement amount of the vehicle moved backward in the parking space; A determination unit for determining whether the vehicle is located on the lower virtual line based on the calculated movement amount; A shift notification unit for outputting a shift notification informing a gear shift to forward if the vehicle being moved into the parking space is located on the lower virtual line as a result of the determination by the determination unit; And a behavior control unit for performing a shift according to the output of the shift notification and controlling the behavior of the vehicle so that parking is completed within the parking space.

상기 하측 가상선은 상기 장애물의 위치에서 미리 설정된 기준최소거리를 차감한 기준경계선으로부터 일정거리만큼 더 이격된 위치로 설정되는 것이 바람직하다.And the lower virtual line is set at a position spaced apart from the reference boundary by a predetermined distance minus a predetermined minimum reference distance at the position of the obstacle.

상기 가상선 설정부는 상기 주차공간내에 진입된 차량이 상기 장애물과 적정거리내에서 진출되도록 상기 하측 가상선을 기준으로 미리 설정된 차량의 차폭만큼 더한 위치에 상측 가상선을 설정하는 것이 바람직하다.It is preferable that the virtual line setting unit sets the upper virtual line at a position which is increased by the width of the vehicle set in advance based on the lower virtual line so that the vehicle entering the parking space advances within an appropriate distance from the obstacle.

상기 이동량 계산부는 상기 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에서 차량의 위치, 상기 장애물간의 거리, 및 상기 주차공간으로 이동하는 차량의 모델링정보를 이용하여 상기 차량의 이동량을 계산하는 것이 바람직하다.Preferably, the movement amount calculation unit calculates the movement amount of the vehicle using the position of the vehicle, the distance between the obstacles, and the modeling information of the vehicle moving to the parking space at the start time of attempting to enter the parking space.

본 발명의 실시예에 따르면 평행주차제어시 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 장애물과의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선에 차량이 위치하면 기어의 변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 휠(wheel)이 장애물에 충돌하는 현상을 방지하여 운전자의 불안감을 해소할 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, when the vehicle is positioned on the lower imaginary line set on the basis of the position of the obstacle on one edge of the parking space in the parallel parking control, a gearshift notification indicating the shift of the gear is outputted, It is possible to prevent the driver from feeling anxiety by preventing the collision with the obstacle.

또한 본 발명의 실시예에 따르면 주차공간내 진입된 차량의 진출시 하측 가상선을 기준으로 차폭만큼 더한 상측 가상선을 벗어나지 않도록 차량의 거동을 제어함으로써 보다 안정적으로 주차 위치에 도달할 수 있는 효과도 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, when the vehicle entering the parking space advances, by controlling the behavior of the vehicle so as not to deviate from the upper imaginary line added by the vehicle width on the basis of the lower virtual line, the effect of being able to reach the parking position more stably have.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 평행 주차시 연석의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선과 상측 가상선을 도시한 도면.1 is a block diagram for explaining a parking assisting device according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1,
3 is a flowchart illustrating an operation of a parking assisting device according to an embodiment of the present invention;
Fig. 4 is a diagram showing a lower virtual line and an upper virtual line set based on the position of a curb upon parking parallel; Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.Fig. 1 shows a block diagram for explaining a parking assisting device according to an embodiment of the present invention, and Fig. 2 shows a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig.

도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20), 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20)와 연결되어 있는 전자제어유닛(40)과, 자동 주차를 선택하기 위한 스위치(30)와, 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 탐색된 주차 공간으로의 자동 주차를 수행하기 위한 차량의 거동을 제어하는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a parking assisting device according to an embodiment of the present invention includes a front sensing unit 10, a rear sensing unit 20, a front sensing unit 10, and a rear sensing unit 20, A switch 30 for selecting automatic parking, and an electronic control unit 40 for controlling the behavior of the vehicle for performing automatic parking to the detected parking space according to the control of the electronic control unit 40 And a braking control device (60) for controlling the braking control device (70).

또한 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 주차되는 주차상태 또는 차량의 상태정보를 디스플레이기기(미도시)에 보여지도록 하는 HMI(50)를 포함한다.The parking assisting device according to the embodiment of the present invention also includes an HMI 50 for displaying the parking status or the vehicle status information parked according to the control of the electronic control unit 40 on a display device (not shown).

전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)는 초음파 센서로, 물체에 반사되어 되돌아오는 초음파 신호를 초음파센서에서 수신하여 물체까지의 거리를 측정할 수 있다. 이와 같이 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호는 전자제어유닛(40)에서 수신한다.The front sensing unit 10 and the rear sensing unit 20 are ultrasonic sensors, and ultrasonic signals reflected by the object and returned are received by the ultrasonic sensor and the distance to the object can be measured. The electronic control unit 40 receives the sensing signal sensed through the front sensing unit 10 and the rear sensing unit 20 as described above.

전방 감지부(10)는 전방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고, 복수개 설치될 수 있다. 후방 감지부(20)도 마찬가지로 후방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고 복수개 설치될 수 있다.The front sensing unit 10 is installed at the center and corners of the front, and a plurality of the front sensing units 10 can be installed. Likewise, the rear detection unit 20 may be installed at the center and the rear of the rear unit, and may be provided in plurality.

전자제어유닛(40)은 미리 설정된 주차제어모드(예를 들면, 직각주차제어모드, 평행주차제어모드 등) 중 선택된 평행주차제어모드로 평행 주차제어시 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 측정된 측정정보를 이용하여 주차하고자 하는 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간이 주차가능공간으로 결정된 경우 주차공간을 표시하고 'R'단으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한 후, 주차공간으로 진입하는 시작시점에서 차량의 위치와 장애물(예를 들면, 연석)의 위치를 획득하고 획득된 장애물의 위치로부터 일정거리 이격되게 제 1 가상선(이하, '하측 가상선'이라 한다)을 설정하고, 설정된 하측 가상선에 주차공간으로 이동되는 차량이 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 여기서 평행주차는 좌측 평행주차 및 우측 평행주차 중 선택된 어느 하나의 평행주차이다.The electronic control unit 40 controls the front sensing unit 10 and the rear sensing unit 10 in the parallel parking control mode in a selected one of the preset parking control modes (for example, the right angle parking control mode, the parallel parking control mode, 20, a parking space to be parked is searched for using the measured measurement information, a parking space is displayed when the searched parking space is determined as a parking space, and a shift notification for notifying the gear shift to the 'R' 50), the position of the vehicle and the position of the obstacle (e.g., curb) are obtained at the starting point of entry into the parking space, and the first virtual line (hereinafter, And outputs a shift notification to the HMI 50 informing the gear shift to the forward position when a vehicle that is moving to the parking space is located on the set lower virtual line. Here, the parallel parking is one of parallel parking selected from left parallel parking and right parallel parking.

이때 전자제어유닛(40)은 주차공간으로 진입시에 장애물의 위치에서 미리 설정된 기준최소거리(예를 들면 30cm)를 차감한 기준경계선으로부터 일정거리를 더 차감하여 하측 가상선(Lower Virtual Line)을 설정한다. 또한 전자제어유닛(40)은 하측 가상선을 기준으로 차량의 차폭만큼 더하여 제 2 가상선(이하, '상측 가상선 이라 한다)을 설정한다. 여기서 차폭은 평행 주차시 수평으로 주차되는 차량의 차폭을 의미한다. 이와 같이 설정되는 상측 가상선(Upper Virtual Line)에 의해 주차공간내 진입된 차량이 진출시 차량이 주차공간에서 많이 벗어나지 않도록 하여 주차공간내로의 신속한 평행 주차를 가능하게 할 수 있다.At this time, when entering the parking space, the electronic control unit 40 sets a lower virtual line by subtracting a predetermined distance from a reference boundary line that is less than a preset reference minimum distance (for example, 30 cm) at the position of the obstacle do. Further, the electronic control unit 40 sets a second virtual line (hereinafter, referred to as an upper virtual line) by adding the vehicle width of the vehicle with reference to the lower virtual line. Here, the vehicle width means the vehicle width of the vehicle parked horizontally during parallel parking. By the upper virtual line set in this way, when the vehicle entering the parking space advances, the vehicle can be prevented from deviating much from the parking space, thereby enabling rapid parallel parking into the parking space.

또한 전자제어유닛(40)는 평행 주차시 주차공간내 후진으로 차량이 이동중에 후방 감지부(20)에 의해 감지된 감지신호에 근거하여 산출된 후방 장애물과의 거리가 기준최소거리 이상이고 차량의 위치가 하측 가상선에 위치하지 않은 상태에서 주차공간내 이동되는 차량이 평행주차완료조건을 만족하면 완료플래그가 1로 설정된다. 평행주차완료조건은 차량과 장애물과의 간격이 기준간격이고 차량의 각도가 기준각도인 조건을 포함한다.Further, the electronic control unit 40 determines that the distance from the rear obstacle calculated on the basis of the detection signal detected by the rear sensing unit 20 when the vehicle is moving backward in the parking space during parallel parking is not less than the reference minimum distance, The completion flag is set to " 1 " when the vehicle moving in the parking space satisfies the parallel parking completion condition in a state where the position is not located on the lower virtual line. The parallel parking completion condition includes a condition that the interval between the vehicle and the obstacle is the reference interval and the angle of the vehicle is the reference angle.

도 2를 참조하여 더 설명하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 가상선 설정부(42), 이동량 계산부(43), 판단부(44), 변속 알림부(45), 거동 제어부(46)를 포함하여 구성된다.2, the electronic control unit 40 includes a reception unit 41, an imaginary line setting unit 42, a movement amount calculation unit 43, a determination unit 44, a speed change notification unit 45, (46).

수신부(41)는 스위치(30)의 온 신호에 따라 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)로부터 감지된 감지신호를 수신한다.The receiving unit 41 receives the sensing signals sensed by the front sensing unit 10 and the rear sensing unit 20 provided at the front and rear of the vehicle according to the ON signal of the switch 30. [

가상선 설정부(42)는 수신부(42)를 통하여 수신된 감지신호를 기반으로 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간으로 진입을 시도하는 시점에서 차량의 위치 및 장애물의 위치를 획득하고 획득된 장애물의 위치를 기반으로 하측 가상선을 설정한다. 전자제어유닛(40)은 차량의 위치를 GPS 수신기(미도시)를 통하여 수신할 수 있거나, 주변 정지물체와의 거리를 근거로 하여 획득할 수 있고, 장애물의 위치는 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호에 따라 산출되는 차량과 후방장애물과의 거리에 근거하여 획득된다. 하측 가상선은 장애물의 위치로부터 기준최소거리만큼 차감한 기준경계선에서 일정거리만큼 더 차감한 위치로 설정된다.The virtual line setting unit 42 searches the parking space based on the sensing signal received through the receiving unit 42 and acquires the position of the vehicle and the position of the obstacle at the time of attempting to enter the searched parking space, The lower virtual line is set. The electronic control unit 40 can receive the position of the vehicle via a GPS receiver (not shown) or can acquire based on the distance from the nearby stationary object, and the position of the obstacle can be detected by the rear sensing unit 20 Based on the distance between the vehicle and the rear obstacle calculated according to the sensed signal. The lower virtual line is set to a position further subtracted from the position of the obstacle by a certain distance from the reference boundary line, which is subtracted by the reference minimum distance.

이동량 계산부(43)는 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에서 차량의 위치, 차량과 장애물간의 거리, 및 주차공간으로 이동하는 차량의 모델링정보를 이용하여 차량의 이동량을 계산한다. 차량의 모델링정보는 이동하는 차량의 속도, 조향각 등을 포함한다.The movement amount calculation unit 43 calculates the movement amount of the vehicle using the position of the vehicle, the distance between the vehicle and the obstacle, and the modeling information of the vehicle moving to the parking space at the start time of attempting to enter the parking space. The modeling information of the vehicle includes the speed of the moving vehicle, the steering angle, and the like.

판단부(44)는 이동량 계산부(43)에 의해 계산된 이동량만큼 이동된 차량이 가상선 설정부(42)에 의해 설정된 하측 가상선에 위치하는지 여부를 판단한다. 더 자세하게 판단부(44)는 차량의 후단이 하측 가상선과 일치하는지 여부를 판단한다.The determination unit 44 determines whether the vehicle moved by the movement amount calculated by the movement amount calculation unit 43 is located on the lower virtual line set by the virtual line setting unit 42. [ More specifically, the determination unit 44 determines whether or not the rear end of the vehicle coincides with the lower virtual line.

또한 판단부(44)는 후방에 위치하는 후방장애물 또는 전방에 위치하는 전방 장애물과의 최소거리가 미리 설정된 기준최소거리(예를 들면 30cm) 이내인지 여부를 판단한다.Also, the determination unit 44 determines whether the minimum distance between the rear obstacle located at the rear or the front obstacle located at the front is within a preset reference minimum distance (for example, 30 cm).

판단부(44)의 판단결과 차량이 하측 가상선에 위치하는 경우 변속 알림부(45)는 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하고, 판단부(44)의 판단결과 차량이 상측 가상선에 위치하는 경우 후진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 이와 같이 주차공간내 한쪽 가장자리에 위치하는 장애물의 위치를 기준으로 설정된 하측 가상선에 차량이 위치하면 사전에 변속시점을 알림으로써 연석과 같은 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.If the vehicle is located on the lower virtual line as a result of the determination, the shift notification unit 45 outputs a shift notification to the HMI 50 informing the shift to forward gear, and the determination result of the determination unit 44 And outputs a gearshift notification to the HMI 50 informing the gear shift to the reverse when the vehicle is located on the upper virtual line. Thus, when the vehicle is positioned on the lower virtual line based on the position of the obstacle located at one edge in the parking space, it is possible to prevent collision with an obstacle such as a curb by notifying the shift time in advance.

판단부(44)의 판단결과 차량이 하측 가상선 또는 상측 가상선에 위치하지 않거나 또는 전후방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 이상인 경우 거동 제어부(46)는 차량의 각도 및 차량의 위치를 기준으로 평행주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단하여 평행주차완료조건을 만족하면 주차완료를 알리는 주차완료정보를 HMI(50)에 출력하고 평행주차완료조건을 만족하지 않으면 평행주차완료조건을 만족하기 위해 차량의 거동을 제어한다.As a result of the determination by the determination unit 44, when the vehicle is not positioned on the lower virtual line or the upper imaginary line or the minimum distance between the front and rear obstacles is greater than or equal to the reference minimum distance, the behavior control unit 46 determines, And if the parallel parking completion condition is satisfied, outputs parking completion information to the HMI 50 indicating completion of parking. If the parallel parking completion condition is not satisfied, .

이와 같은 구성을 갖는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법으로 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.A parking assisting method of the parking assisting device having such a configuration will be described with reference to FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.3 is a flowchart illustrating a method of assisting a parking assist in a parking assist apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치에 포함된 전자제어유닛(40)은 스위치(30)의 온신호에 따라 또는 운전자로부터 입력된 주차요청신호, 더 자세하게 평행주차요청신호에 따라 전방 감지부(50) 및 후방 감지부(20)를 통하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간으로 진입되도록 후진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다(S11).Referring to FIG. 3, the electronic control unit 40 included in the parking assist apparatus according to the embodiment of the present invention controls the parking request signal input from the driver or in accordance with the ON signal of the switch 30, The control unit 50 searches the parking space through the front sensing unit 50 and the rear sensing unit 20 and outputs a gearshift notification to the HMI 50 informing the gearshift to the reverse so as to enter the searched parking space (S11).

전자제어유닛(40)은 주차공간으로 진입되는 시작시점에서 연석과 같은 장애물의 위치를 기준으로 하측 가상선과 상측 가상선을 설정한다(S12). 본 실시예에서는 상술된 S11 단계 이후에 하측 가상선과 상측 가상선을 설정하는 단계를 수행하는 것으로 설명하고 있지만, 후술하는 S15 단계 이전에 하측 가상선과 상측 가상선을 설정하는 단계를 수행하는 것으로도 구현 가능하다. 또한 본 실시예에서는 하측 가상선과 상측 가상선을 한꺼번에 설정하는 것으로 설명하고 있지만 본 발명이 이에 반드시 한정되는 것은 아니고 주차공간내로 진입시 하측 가상선을 설정하고 주차공간내에서 진출시 상측 가상선을 설정할 수도 있다.The electronic control unit 40 sets a lower virtual line and an upper virtual line based on the position of an obstacle such as a curb at the starting point of entry into the parking space (S12). In this embodiment, the step of setting the lower virtual line and the upper virtual line is performed after step S11 described above. However, it is also possible to perform the step of setting the lower virtual line and the upper virtual line before step S15, which will be described later It is possible. In the present embodiment, the lower virtual line and the upper virtual line are set at once. However, the present invention is not limited to this. The lower virtual line may be set when entering the parking space, and the upper virtual line may be set have.

전자제어유닛(40)은 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)의 제어를 통하여 주차 공간내에 후진으로 진입되도록 차량의 거동을 제어한다(S13).The electronic control unit 40 controls the behavior of the vehicle so as to go backward into the parking space through the control of the braking control device 60 and the steering control device 70 (S13).

이후 전자제어유닛(40)은 후진으로 이동되는 차량과 후방 장애물과의 최소거리가 미리 설정된 기준최소거리, 즉 30cm 미만인지 또는 차량의 위치가 하측 가상선에 위치하는지 여부를 판단한다(S15).Subsequently, the electronic control unit 40 determines whether the minimum distance between the vehicle to be moved backward and the rear obstacle is less than a preset reference minimum distance, i.e., less than 30 cm, or whether the position of the vehicle is located at the lower virtual line (S15).

상기 S15 단계의 판단결과 후진으로 이동되는 차량과 후방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 이상이거나 또는 차량의 위치가 하측 가상선에 위치하지 않은 경우 전자제어유닛(40)은 주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S16). 주차완료조건은 주차공간내에 진입된 차량의 각도가 기준각도이고 차량과 장애물과의 간격이 기준간격인 조건이며, 상술된 주차완료조건을 만족하면 완료플래그가 1로 설정된다. 여기서는 상슬된 S16 단계에서 주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것으로 설명하고 있지만 완료플래그가 1인지 여부를 판단하는 것으로도 구현 가능하다.If it is determined in step S15 that the minimum distance between the vehicle moving backward and the rear obstacle is equal to or greater than the reference minimum distance or the vehicle position is not positioned on the lower virtual line, the electronic control unit 40 determines whether the parking completion condition (S16). The parking completion condition is a condition in which the angle of the vehicle entered into the parking space is a reference angle and the interval between the vehicle and the obstacle is a reference interval, and the completion flag is set to 1 if the parking completion condition described above is satisfied. Here, it is explained that it is judged whether or not the parking completion condition is satisfied at the step S16, which is carried out, but it can also be implemented by judging whether the completion flag is 1 or not.

상술된 S16 단계의 판단결과 주차완료조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(40)은 후술하는 S24 단계로 프로세스를 이동하여 미리 설정된 주차완료정보를 HMI(50)에 출력한다.If the parking completion condition is satisfied as a result of the determination in step S16 described above, the electronic control unit 40 moves the process to step S24 described later and outputs the preset parking completion information to the HMI 50. [

상술된 S16 단계의 판단결과 주차완료조건을 만족하지 않는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S13 단계로 프로세스를 이동하여 후진으로 차량의 거동을 제어한다.If it is determined in step S16 that the parking completion condition is not satisfied, the electronic control unit 40 moves the process to step S13 to control the behavior of the vehicle in reverse.

상기 S15 단계의 판단결과 후진으로 이동되는 차량과 후방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 미만이거나 또는 차량의 위치가 하측 가상선에 일치하는 경우 전자제어유닛(40)은 전진으로의 기어변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다(S17). 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 전자제어유닛(40)은 탐색된 주차공간으로 평행주차 제어시에 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 연석과 같은 장애물(S)을 기준으로 일정거리 이격되게 설정되는 하측 가상선(LL)에 차량이 후단이 일치하면 전진으로의 기어변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 이에 따라 주차공간으로 평행 주차시에 발생할 수 있는 장애물과의 충돌을 사전에 방지할 수 있다.If it is determined in step S15 that the minimum distance between the vehicle to be moved backward and the rear obstacle is less than the reference minimum distance or the position of the vehicle coincides with the lower virtual line, the electronic control unit 40 notifies the gear- And outputs a shift notification to the HMI 50 (S17). As shown in FIG. 4A, the electronic control unit 40 sets the detected parking space to a predetermined distance based on an obstacle S, such as a curb, installed on one edge of the parking space at the time of parallel parking control To the HMI 50, a gear shift notification informing the gear shift to the forward when the rear end of the vehicle coincides with the lower virtual line LL. Accordingly, it is possible to prevent a collision with an obstacle that may occur during parallel parking to the parking space in advance.

도 4는 좌측평행주차시에 하측 가상선과 상측 가상선을 도시하고 있으며 우측평행주차시에도 주차공간내의 한쪽 가장자리에 설치된 장애물의 위치를 근거로 하여 하측 가상선과 상측 가상선을 동일하게 설정됨은 물론이다.FIG. 4 shows the lower virtual line and the upper virtual line at the time of left parallel parking and the lower virtual line and the upper virtual line are set to be equal to each other based on the position of the obstacle installed at one edge of the parking space even in the right parallel parking .

전자제어유닛(40)은 전진으로의 기어변속을 수행한 후 주차 공간내에서 평행주차되도록 전진으로 차량의 거동을 제어한다(S19).The electronic control unit 40 controls the behavior of the vehicle in the forward direction so as to be parked parallel in the parking space after performing the gear shift to the forward (S19).

이후 전자제어유닛(40)은 전진으로 이동되는 차량과 전방 장애물과의 최소거리가 미리 설정된 기준최소거리, 즉 30cm 미만인지 또는 차량의 위치가 상측 가상선에 위치하는지 여부를 판단한다(S21).Then, the electronic control unit 40 determines whether the minimum distance between the vehicle and the front obstacle to be moved forward is less than a preset reference minimum distance, i.e., 30 cm, or whether the vehicle position is located on the upper virtual line (S21).

상기 S21 단계의 판단결과 전진으로 이동되는 차량과 전방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 이상이거나 또는 차량의 위치가 상측 가상선에 위치하지 않은 경우 전자제어유닛(40)은 주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S22).If it is determined in step S21 that the minimum distance between the vehicle and the front obstacle is greater than or equal to the reference minimum distance, or if the position of the vehicle is not located on the upper virtual line, the electronic control unit 40 determines whether the parking completion condition (S22).

상술된 S22 단계의 판단결과 주차완료조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(40)은 미리 설정된 주차완료정보를 HMI(50)에 출력한다(S24).If the parking completion condition is satisfied as a result of the determination in step S22, the electronic control unit 40 outputs the preset parking completion information to the HMI 50 (S24).

상술된 S22 단계의 판단결과 주차완료조건을 만족하지 않는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S19 단계로 프로세스를 이동하여 전진으로 차량의 거동을 제어한다.If the parking completion condition is not satisfied as a result of the determination in step S22, the electronic control unit 40 moves the process to step S19 described above to control the behavior of the vehicle in advance.

상기 S21 단계의 판단결과 전진으로 이동되는 차량과 전방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 미만이거나 또는 차량의 위치가 상측 가상선에 일치하는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 후진으로의 기어변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 더 설명하면 전자제어유닛(40)은 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 주차공간내 진입된 차량이 진출시 설정된 상측 가상선(UL)에 차량의 전단이 일치하면 후진으로의 기어변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다.If it is determined in step S21 that the minimum distance between the vehicle and the front obstacle to be moved forward is less than the reference minimum distance or the vehicle position matches the upper virtual line, the electronic control unit 40 proceeds to step S11 And outputs a shift notification to the HMI 50 informing the gear shift to the reverse. More specifically, as shown in FIG. 4 (b), the electronic control unit 40 changes the gear shift to the reverse when the front end of the vehicle coincides with the upper virtual line UL set at the time of entry of the vehicle into the parking space The ali outputs a shift notification to the HMI 50. [

이렇게 함으로써 평행 주차제어시 주차공간내로 진입되는 차량이 주차공간내의 한쪽 가장자리에 설치된 연석과 같은 장애물로부터 일정거리 이격되게 설정되는 하측 가상선에 위치하면 사전에 기어변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 차량이 후진하여 후방에 위치하는 장애물에 충돌되는 현상을 방지할 수 있어 운전자의 불안감을 해소할 수 있다.Thus, when the vehicle entering the parking space during the parallel parking control is located on the lower virtual line which is set to be spaced apart from the obstacle such as a curb, which is provided on one edge of the parking space, It is possible to prevent a phenomenon in which the vehicle collides with an obstacle located in the rearward direction, thereby relieving the driver's anxiety.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.

10 : 전방 감지부 20 : 후방 감지부
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
41 : 수신부 42 : 가상선 설정부
43 : 판단부 44 : 변속 알림부
45 : 거동 제어부 50 : HMI
60 : 제동제어장치 70 : 조향제어장치10: front sensing part 20: rear sensing part
30: Switch 40: Electronic control unit
41: Receiving unit 42: Virtual line setting unit
43: Judgment section 44: Shift notification section
45: behavior control unit 50: HMI
60: Brake control device 70: Steering control device

Claims (7)

차량의 전방 및 후방에 설치된 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서,
미리 설정된 주차제어모드 중에서 선택된 평행주차모드로의 주차제어시 상기 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에 장애물의 위치를 기준으로 제 1 가상선을 설정하는 가상선 설정부;
상기 주차공간내에 후진으로 이동되는 차량의 이동량을 계산하는 이동량 계산부;
상기 계산된 이동량을 기준으로 상기 차량이 상기 제 1 가상선에 위치하는지 여부를 판단하는 판단부;
상기 판단부의 판단결과 상기 주차공간내로 이동되는 차량이 상기 제 1 가상선에 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 출력하는 변속 알림부; 및
상기 출력된 변속 알림에 따른 변속을 수행하고 상기 주차공간내에 주차완료되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하되,
상기 가상선 설정부는 상기 주차공간내에 진입된 차량이 상기 장애물과 적정거리내에서 진출되도록 상기 제 1 가상선을 기준으로 미리 설정된 거리 만큼 이격된 위치에 제 2 가상선을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.1. A parking assisting device for supporting automatic parking in a parking space detected through a sensing part installed in front and rear of a vehicle,
A virtual line setting unit for setting a first virtual line based on a position of an obstacle at a starting point of attempting to enter the parking space in a parking control in a parallel parking mode selected from preset parking control modes;
A movement amount calculation unit for calculating a movement amount of the vehicle moved backward in the parking space;
A determination unit for determining whether the vehicle is located on the first virtual line based on the calculated movement amount;
A shift notification unit for outputting a shift notification informing a gear shift to forward if the vehicle being moved into the parking space is located on the first imaginary line as a result of the determination; And
And a behavior control unit for performing a shift according to the output of the shift notification and controlling the behavior of the vehicle so that parking is completed within the parking space,
Wherein the virtual line setting unit sets a second virtual line at a position spaced by a predetermined distance with reference to the first virtual line so that the vehicle entering the parking space advances within an appropriate distance from the obstacle Supported devices. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제 1 가상선은 상기 장애물의 위치에서 미리 설정된 기준최소거리를 차감한 기준경계선으로부터 일정거리만큼 더 이격된 위치로 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the first virtual line is set to a position spaced apart from the reference boundary by a predetermined distance minus a preset reference minimum distance at the position of the obstacle. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 이동량 계산부는 상기 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에서 차량의 위치, 상기 장애물간의 거리, 및 상기 주차공간으로 이동하는 차량의 모델링정보를 이용하여 상기 차량의 이동량을 계산하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the movement amount calculation unit calculates the movement amount of the vehicle by using the position of the vehicle, the distance between the obstacles, and the modeling information of the vehicle moving to the parking space at the starting point of attempting to enter the parking space Supported devices. 청구항 1에 있어서,
상기 제 1 가상선은 상기 탐색된 주차공간내에 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the first virtual line is set in the searched parking space. 청구항 1에 있어서,
상기 제 2 가상선은 상기 제 1 가상선을 기준으로 상기 차량의 차폭만큼 이격된 위치에 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the second virtual line is set at a position spaced apart from the first imaginary line by a width of the vehicle.
KR1020140172961A 2014-12-04 2014-12-04 Parking assistance device for a vechicle KR101671921B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140172961A KR101671921B1 (en) 2014-12-04 2014-12-04 Parking assistance device for a vechicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140172961A KR101671921B1 (en) 2014-12-04 2014-12-04 Parking assistance device for a vechicle

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160067487A KR20160067487A (en) 2016-06-14
KR101671921B1 true KR101671921B1 (en) 2016-11-16

Family

ID=56191727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140172961A KR101671921B1 (en) 2014-12-04 2014-12-04 Parking assistance device for a vechicle

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101671921B1 (en)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101438941B1 (en) * 2012-12-11 2014-11-03 현대자동차주식회사 Apparatus and method for controlling parking assistance

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4094325B2 (en) * 2002-04-05 2008-06-04 松下電器産業株式会社 Parking driving support device
KR20120025170A (en) 2010-09-07 2012-03-15 주식회사 만도 Method and apparatus for controlling parking
KR101202905B1 (en) 2010-10-20 2012-11-19 주식회사 만도 Method and system for assisting parking

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101438941B1 (en) * 2012-12-11 2014-11-03 현대자동차주식회사 Apparatus and method for controlling parking assistance

Also Published As

Publication number Publication date
KR20160067487A (en) 2016-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101815599B1 (en) Parking assistance device using tpms
KR102489386B1 (en) Parking assistance device for a vechicle and method for controlling parking of the same
KR102108056B1 (en) Apparatus and method for providing parking control
US9168955B2 (en) Smart parking assist system of vehicle and control method thereof
KR20170058718A (en) Smart parking assist system and method
US9085321B2 (en) Unparking control system and unparking control method using the same
US10286902B2 (en) Driving assistance device and driving assistance method using the same
KR20140144470A (en) Parking control method, device and system
US20130024103A1 (en) Driver assistance method for detecting objects on the side
KR20130106005A (en) Smart parking assist system of vehicle and control method thereof
KR102488512B1 (en) Parking assistance device for a vechicle and method for controlling parking thereof
US20160288712A1 (en) Vehicle departure support system and method
JP5891188B2 (en) Parking space detector
JP2017013678A (en) Operation support apparatus
KR20150024030A (en) Method and system for parking a vehicle using the detected condition of road surface
KR101438920B1 (en) Method of assisting park and apparstus performing the same
KR101671921B1 (en) Parking assistance device for a vechicle
KR20140052421A (en) Smart parking assist system with prevention inactivation and method thereof
KR20170058598A (en) Parking assistance device for a vechicle and parking control method of the same
KR102254973B1 (en) Apparatus for informing inside lane and control method thereof
KR20150130056A (en) Apparatus for making a driver operate a car easily and control method thereof
KR101627316B1 (en) Parking assistance device for a vechicle
KR20160123124A (en) Parking assist apparstus and method for controlling parking of the same
KR102213261B1 (en) Method and apparatus for assist of vehicle unparking
KR20170112692A (en) Lane change guiding system device

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190924

Year of fee payment: 4