KR101671921B1 - Parking assistance device for a vechicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 평행주차제어시 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 장애물과의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선에 차량이 위치하면 기어의 변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 휠(wheel)이 장애물에 충돌하는 현상을 방지하여 운전자의 불안감을 해소할 수 있도록 한 주차 지원 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 평행주차제어시 상기 탐색된 주차공간내로 차량이 진입하면 상기 주차공간내에 한쪽 가장자리에 설치된 장애물에서 이격되게 하측 가상선이 설정되고, 상기 설정된 하측 가상선에 상기 차량이 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.In a parallel parking control system, when a vehicle is positioned on a lower virtual line, which is set based on a position of an obstacle installed on one edge of a parking space, a gearshift notification indicating a shift of a gear is output, The present invention relates to a parking assisting device capable of preventing a driver from feeling uneasiness.
According to an embodiment of the present invention, there is provided a parking assist apparatus that supports automatic parking to a parking space that is detected through a sensing unit installed in front and rear of a vehicle. In the parking assist apparatus, when a vehicle enters the searched parking space during parallel parking control, And an electronic control unit for outputting a gearshift notification informing the gear shift to the forward position when the vehicle is positioned on the set lower virtual line so that the lower virtual line is set so as to be spaced apart from the obstacle provided at one edge in the parking space A parking assist device is provided.
Description
본 발명은 주차 지원 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 평행주차제어시 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 장애물과의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선에 차량이 위치하면 기어의 변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 휠(wheel)이 장애물에 충돌하는 현상을 방지하여 운전자의 불안감을 해소할 수 있도록 한 주차 지원 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a parking assisting device, and more particularly, to a parking assisting device which, when a vehicle is positioned on a lower imaginary line set based on a position of an obstacle provided on one edge of a parking space in a parallel parking control, The present invention relates to a parking assisting device for preventing a driver from feeling anxiety by preventing a wheel from colliding with an obstacle.
일반적으로 주차 지원 장치는 차량의 위치 및 전/후방에 위치한 초음파 센서를 이용한 거리값을 연산하여 전/후진 변속 메시지를 출력하여 운전자에게 인지해준다.Generally, the parking assist device calculates the distance value using the ultrasonic sensor located at the vehicle and the front / rear of the vehicle, and outputs the forward / backward shift message to the driver.
이러한 주차 지원 장치는 대한민국 공개특허 제2012-0040789호, 대한민국 공개특허 제2012-0025170호 등 다수가 출원되어 있는 상태이다.Such a parking assisting device is in a state where a lot of applications such as Korean Patent Publication No. 2012-0040789 and Korean Patent Publication No. 2012-0025170 are filed.
상기 특허를 포함하는 종래의 주차 지원 장치는 전/후방에 위치한 센서의 거리에 따라서 기어 변속 메시지를 HMI에 출력하게 되어 있다.The conventional parking assisting device including the above patent is adapted to output a gear change message to the HMI according to the distance of the sensor located at the front / rear side.
그러나 종래의 주차 지원 장치는 초음파 센서의 인식 오차와 차량이 고속으로 이동할 시 조향장치에서 발생하는 제어 오차로 인하여 주차공간내로 진입되는 차량이 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치되는 연석과 같은 장애물과 충돌하게 되는 현상이 발생되어 운전자에게 이질감 및 불편함을 줄 수 있는 문제점이 있다.However, in the conventional parking assisting device, due to the recognition error of the ultrasonic sensor and the control error occurring in the steering apparatus when the vehicle moves at high speed, the vehicle entering the parking space collides with an obstacle such as a curb placed on one edge of the parking space There is a problem that the driver may experience a sense of discomfort and inconvenience.
본 발명의 목적은, 평행주차제어시 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 장애물과의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선에 차량이 위치하면 기어의 변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 휠(wheel)이 장애물에 충돌하는 현상을 방지하여 운전자의 불안감을 해소할 수 있도록 한 주차 지원 장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a shift notification that notifies a shift of a gear when a vehicle is positioned on a lower virtual line set on the basis of a position of an obstacle provided on one edge of a parking space in parallel parking control, So that it is possible to solve the uneasiness of the driver.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방 및 후방에 설치된 감지부를 통하여 탐색된 주차공간으로 자동 주차를 지원하는 주차 지원 장치에 있어서, 평행주차제어시 상기 탐색된 주차공간내로 차량이 진입하면 상기 주차공간내에 한쪽 가장자리에 설치된 장애물에서 이격되게 하측 가상선이 설정되고, 상기 설정된 하측 가상선에 상기 차량이 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 출력하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a parking assisting apparatus for automatically parking a parking space detected through a sensing unit installed in front and rear of a vehicle, the apparatus comprising: An electronic control unit for outputting a gearshift notification informing a gear shift to forward when the vehicle is positioned on the set lower virtual line, The parking assisting device is characterized in that the parking assisting device is provided.
상기 전자제어유닛은 미리 설정된 주차제어모드 중에서 선택된 평행주차모드로의 주차제어시 상기 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에 상기 장애물의 위치를 기준으로 하측 가상선을 설정하는 가상선 설정부; 상기 주차공간내에 후진으로 이동되는 차량의 이동량을 계산하는 이동량 계산부; 상기 계산된 이동량을 기준으로 상기 차량이 상기 하측 가상선에 위치하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 판단부의 판단결과 상기 주차공간내로 이동되는 차량이 상기 하측 가상선에 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 출력하는 변속 알림부; 및 상기 출력된 변속 알림에 따른 변속을 수행하고 상기 주차공간내에 주차완료되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하는 것이 바람직하다.A virtual line setting unit for setting a lower virtual line based on a position of the obstacle at a starting point of attempting to enter the parking space when parking control is performed in a parallel parking mode selected from among preset parking control modes; A movement amount calculation unit for calculating a movement amount of the vehicle moved backward in the parking space; A determination unit for determining whether the vehicle is located on the lower virtual line based on the calculated movement amount; A shift notification unit for outputting a shift notification informing a gear shift to forward if the vehicle being moved into the parking space is located on the lower virtual line as a result of the determination by the determination unit; And a behavior control unit for performing a shift according to the output of the shift notification and controlling the behavior of the vehicle so that parking is completed within the parking space.
상기 하측 가상선은 상기 장애물의 위치에서 미리 설정된 기준최소거리를 차감한 기준경계선으로부터 일정거리만큼 더 이격된 위치로 설정되는 것이 바람직하다.And the lower virtual line is set at a position spaced apart from the reference boundary by a predetermined distance minus a predetermined minimum reference distance at the position of the obstacle.
상기 가상선 설정부는 상기 주차공간내에 진입된 차량이 상기 장애물과 적정거리내에서 진출되도록 상기 하측 가상선을 기준으로 미리 설정된 차량의 차폭만큼 더한 위치에 상측 가상선을 설정하는 것이 바람직하다.It is preferable that the virtual line setting unit sets the upper virtual line at a position which is increased by the width of the vehicle set in advance based on the lower virtual line so that the vehicle entering the parking space advances within an appropriate distance from the obstacle.
상기 이동량 계산부는 상기 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에서 차량의 위치, 상기 장애물간의 거리, 및 상기 주차공간으로 이동하는 차량의 모델링정보를 이용하여 상기 차량의 이동량을 계산하는 것이 바람직하다.Preferably, the movement amount calculation unit calculates the movement amount of the vehicle using the position of the vehicle, the distance between the obstacles, and the modeling information of the vehicle moving to the parking space at the start time of attempting to enter the parking space.
본 발명의 실시예에 따르면 평행주차제어시 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 장애물과의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선에 차량이 위치하면 기어의 변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 휠(wheel)이 장애물에 충돌하는 현상을 방지하여 운전자의 불안감을 해소할 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, when the vehicle is positioned on the lower imaginary line set on the basis of the position of the obstacle on one edge of the parking space in the parallel parking control, a gearshift notification indicating the shift of the gear is outputted, It is possible to prevent the driver from feeling anxiety by preventing the collision with the obstacle.
또한 본 발명의 실시예에 따르면 주차공간내 진입된 차량의 진출시 하측 가상선을 기준으로 차폭만큼 더한 상측 가상선을 벗어나지 않도록 차량의 거동을 제어함으로써 보다 안정적으로 주차 위치에 도달할 수 있는 효과도 있다.Further, according to the embodiment of the present invention, when the vehicle entering the parking space advances, by controlling the behavior of the vehicle so as not to deviate from the upper imaginary line added by the vehicle width on the basis of the lower virtual line, the effect of being able to reach the parking position more stably have.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도, 그리고
도 4는 평행 주차시 연석의 위치를 기준으로 설정되는 하측 가상선과 상측 가상선을 도시한 도면.1 is a block diagram for explaining a parking assisting device according to an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig. 1,
3 is a flowchart illustrating an operation of a parking assisting device according to an embodiment of the present invention;
Fig. 4 is a diagram showing a lower virtual line and an upper virtual line set based on the position of a curb upon parking parallel; Fig.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.Fig. 1 shows a block diagram for explaining a parking assisting device according to an embodiment of the present invention, and Fig. 2 shows a block diagram for explaining the electronic control unit shown in Fig.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20), 전방 감지부(10)와 후방 감지부(20)와 연결되어 있는 전자제어유닛(40)과, 자동 주차를 선택하기 위한 스위치(30)와, 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 탐색된 주차 공간으로의 자동 주차를 수행하기 위한 차량의 거동을 제어하는 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a parking assisting device according to an embodiment of the present invention includes a
또한 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치는 전자제어유닛(40)의 제어에 따라 주차되는 주차상태 또는 차량의 상태정보를 디스플레이기기(미도시)에 보여지도록 하는 HMI(50)를 포함한다.The parking assisting device according to the embodiment of the present invention also includes an
전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)는 초음파 센서로, 물체에 반사되어 되돌아오는 초음파 신호를 초음파센서에서 수신하여 물체까지의 거리를 측정할 수 있다. 이와 같이 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호는 전자제어유닛(40)에서 수신한다.The
전방 감지부(10)는 전방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고, 복수개 설치될 수 있다. 후방 감지부(20)도 마찬가지로 후방의 중앙 및 코너에 각각 설치되고 복수개 설치될 수 있다.The
전자제어유닛(40)은 미리 설정된 주차제어모드(예를 들면, 직각주차제어모드, 평행주차제어모드 등) 중 선택된 평행주차제어모드로 평행 주차제어시 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)를 통하여 측정된 측정정보를 이용하여 주차하고자 하는 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간이 주차가능공간으로 결정된 경우 주차공간을 표시하고 'R'단으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한 후, 주차공간으로 진입하는 시작시점에서 차량의 위치와 장애물(예를 들면, 연석)의 위치를 획득하고 획득된 장애물의 위치로부터 일정거리 이격되게 제 1 가상선(이하, '하측 가상선'이라 한다)을 설정하고, 설정된 하측 가상선에 주차공간으로 이동되는 차량이 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 여기서 평행주차는 좌측 평행주차 및 우측 평행주차 중 선택된 어느 하나의 평행주차이다.The
이때 전자제어유닛(40)은 주차공간으로 진입시에 장애물의 위치에서 미리 설정된 기준최소거리(예를 들면 30cm)를 차감한 기준경계선으로부터 일정거리를 더 차감하여 하측 가상선(Lower Virtual Line)을 설정한다. 또한 전자제어유닛(40)은 하측 가상선을 기준으로 차량의 차폭만큼 더하여 제 2 가상선(이하, '상측 가상선 이라 한다)을 설정한다. 여기서 차폭은 평행 주차시 수평으로 주차되는 차량의 차폭을 의미한다. 이와 같이 설정되는 상측 가상선(Upper Virtual Line)에 의해 주차공간내 진입된 차량이 진출시 차량이 주차공간에서 많이 벗어나지 않도록 하여 주차공간내로의 신속한 평행 주차를 가능하게 할 수 있다.At this time, when entering the parking space, the
또한 전자제어유닛(40)는 평행 주차시 주차공간내 후진으로 차량이 이동중에 후방 감지부(20)에 의해 감지된 감지신호에 근거하여 산출된 후방 장애물과의 거리가 기준최소거리 이상이고 차량의 위치가 하측 가상선에 위치하지 않은 상태에서 주차공간내 이동되는 차량이 평행주차완료조건을 만족하면 완료플래그가 1로 설정된다. 평행주차완료조건은 차량과 장애물과의 간격이 기준간격이고 차량의 각도가 기준각도인 조건을 포함한다.Further, the
도 2를 참조하여 더 설명하면 전자제어유닛(40)은 수신부(41), 가상선 설정부(42), 이동량 계산부(43), 판단부(44), 변속 알림부(45), 거동 제어부(46)를 포함하여 구성된다.2, the
수신부(41)는 스위치(30)의 온 신호에 따라 차량의 전방 및 후방에 설치된 전방 감지부(10) 및 후방 감지부(20)로부터 감지된 감지신호를 수신한다.The
가상선 설정부(42)는 수신부(42)를 통하여 수신된 감지신호를 기반으로 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간으로 진입을 시도하는 시점에서 차량의 위치 및 장애물의 위치를 획득하고 획득된 장애물의 위치를 기반으로 하측 가상선을 설정한다. 전자제어유닛(40)은 차량의 위치를 GPS 수신기(미도시)를 통하여 수신할 수 있거나, 주변 정지물체와의 거리를 근거로 하여 획득할 수 있고, 장애물의 위치는 후방 감지부(20)를 통하여 감지된 감지신호에 따라 산출되는 차량과 후방장애물과의 거리에 근거하여 획득된다. 하측 가상선은 장애물의 위치로부터 기준최소거리만큼 차감한 기준경계선에서 일정거리만큼 더 차감한 위치로 설정된다.The virtual
이동량 계산부(43)는 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에서 차량의 위치, 차량과 장애물간의 거리, 및 주차공간으로 이동하는 차량의 모델링정보를 이용하여 차량의 이동량을 계산한다. 차량의 모델링정보는 이동하는 차량의 속도, 조향각 등을 포함한다.The movement
판단부(44)는 이동량 계산부(43)에 의해 계산된 이동량만큼 이동된 차량이 가상선 설정부(42)에 의해 설정된 하측 가상선에 위치하는지 여부를 판단한다. 더 자세하게 판단부(44)는 차량의 후단이 하측 가상선과 일치하는지 여부를 판단한다.The
또한 판단부(44)는 후방에 위치하는 후방장애물 또는 전방에 위치하는 전방 장애물과의 최소거리가 미리 설정된 기준최소거리(예를 들면 30cm) 이내인지 여부를 판단한다.Also, the
판단부(44)의 판단결과 차량이 하측 가상선에 위치하는 경우 변속 알림부(45)는 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력하고, 판단부(44)의 판단결과 차량이 상측 가상선에 위치하는 경우 후진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 이와 같이 주차공간내 한쪽 가장자리에 위치하는 장애물의 위치를 기준으로 설정된 하측 가상선에 차량이 위치하면 사전에 변속시점을 알림으로써 연석과 같은 장애물과의 충돌을 방지할 수 있다.If the vehicle is located on the lower virtual line as a result of the determination, the
판단부(44)의 판단결과 차량이 하측 가상선 또는 상측 가상선에 위치하지 않거나 또는 전후방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 이상인 경우 거동 제어부(46)는 차량의 각도 및 차량의 위치를 기준으로 평행주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단하여 평행주차완료조건을 만족하면 주차완료를 알리는 주차완료정보를 HMI(50)에 출력하고 평행주차완료조건을 만족하지 않으면 평행주차완료조건을 만족하기 위해 차량의 거동을 제어한다.As a result of the determination by the
이와 같은 구성을 갖는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법으로 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.A parking assisting method of the parking assisting device having such a configuration will be described with reference to FIG.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치의 주차 지원 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 도시하고 있다.3 is a flowchart illustrating a method of assisting a parking assist in a parking assist apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 주차 지원 장치에 포함된 전자제어유닛(40)은 스위치(30)의 온신호에 따라 또는 운전자로부터 입력된 주차요청신호, 더 자세하게 평행주차요청신호에 따라 전방 감지부(50) 및 후방 감지부(20)를 통하여 주차공간을 탐색하고 탐색된 주차공간으로 진입되도록 후진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다(S11).Referring to FIG. 3, the
전자제어유닛(40)은 주차공간으로 진입되는 시작시점에서 연석과 같은 장애물의 위치를 기준으로 하측 가상선과 상측 가상선을 설정한다(S12). 본 실시예에서는 상술된 S11 단계 이후에 하측 가상선과 상측 가상선을 설정하는 단계를 수행하는 것으로 설명하고 있지만, 후술하는 S15 단계 이전에 하측 가상선과 상측 가상선을 설정하는 단계를 수행하는 것으로도 구현 가능하다. 또한 본 실시예에서는 하측 가상선과 상측 가상선을 한꺼번에 설정하는 것으로 설명하고 있지만 본 발명이 이에 반드시 한정되는 것은 아니고 주차공간내로 진입시 하측 가상선을 설정하고 주차공간내에서 진출시 상측 가상선을 설정할 수도 있다.The
전자제어유닛(40)은 제동제어장치(60) 및 조향제어장치(70)의 제어를 통하여 주차 공간내에 후진으로 진입되도록 차량의 거동을 제어한다(S13).The
이후 전자제어유닛(40)은 후진으로 이동되는 차량과 후방 장애물과의 최소거리가 미리 설정된 기준최소거리, 즉 30cm 미만인지 또는 차량의 위치가 하측 가상선에 위치하는지 여부를 판단한다(S15).Subsequently, the
상기 S15 단계의 판단결과 후진으로 이동되는 차량과 후방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 이상이거나 또는 차량의 위치가 하측 가상선에 위치하지 않은 경우 전자제어유닛(40)은 주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S16). 주차완료조건은 주차공간내에 진입된 차량의 각도가 기준각도이고 차량과 장애물과의 간격이 기준간격인 조건이며, 상술된 주차완료조건을 만족하면 완료플래그가 1로 설정된다. 여기서는 상슬된 S16 단계에서 주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것으로 설명하고 있지만 완료플래그가 1인지 여부를 판단하는 것으로도 구현 가능하다.If it is determined in step S15 that the minimum distance between the vehicle moving backward and the rear obstacle is equal to or greater than the reference minimum distance or the vehicle position is not positioned on the lower virtual line, the
상술된 S16 단계의 판단결과 주차완료조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(40)은 후술하는 S24 단계로 프로세스를 이동하여 미리 설정된 주차완료정보를 HMI(50)에 출력한다.If the parking completion condition is satisfied as a result of the determination in step S16 described above, the
상술된 S16 단계의 판단결과 주차완료조건을 만족하지 않는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S13 단계로 프로세스를 이동하여 후진으로 차량의 거동을 제어한다.If it is determined in step S16 that the parking completion condition is not satisfied, the
상기 S15 단계의 판단결과 후진으로 이동되는 차량과 후방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 미만이거나 또는 차량의 위치가 하측 가상선에 일치하는 경우 전자제어유닛(40)은 전진으로의 기어변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다(S17). 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 전자제어유닛(40)은 탐색된 주차공간으로 평행주차 제어시에 주차공간내 한쪽 가장자리에 설치된 연석과 같은 장애물(S)을 기준으로 일정거리 이격되게 설정되는 하측 가상선(LL)에 차량이 후단이 일치하면 전진으로의 기어변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 이에 따라 주차공간으로 평행 주차시에 발생할 수 있는 장애물과의 충돌을 사전에 방지할 수 있다.If it is determined in step S15 that the minimum distance between the vehicle to be moved backward and the rear obstacle is less than the reference minimum distance or the position of the vehicle coincides with the lower virtual line, the
도 4는 좌측평행주차시에 하측 가상선과 상측 가상선을 도시하고 있으며 우측평행주차시에도 주차공간내의 한쪽 가장자리에 설치된 장애물의 위치를 근거로 하여 하측 가상선과 상측 가상선을 동일하게 설정됨은 물론이다.FIG. 4 shows the lower virtual line and the upper virtual line at the time of left parallel parking and the lower virtual line and the upper virtual line are set to be equal to each other based on the position of the obstacle installed at one edge of the parking space even in the right parallel parking .
전자제어유닛(40)은 전진으로의 기어변속을 수행한 후 주차 공간내에서 평행주차되도록 전진으로 차량의 거동을 제어한다(S19).The
이후 전자제어유닛(40)은 전진으로 이동되는 차량과 전방 장애물과의 최소거리가 미리 설정된 기준최소거리, 즉 30cm 미만인지 또는 차량의 위치가 상측 가상선에 위치하는지 여부를 판단한다(S21).Then, the
상기 S21 단계의 판단결과 전진으로 이동되는 차량과 전방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 이상이거나 또는 차량의 위치가 상측 가상선에 위치하지 않은 경우 전자제어유닛(40)은 주차완료조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S22).If it is determined in step S21 that the minimum distance between the vehicle and the front obstacle is greater than or equal to the reference minimum distance, or if the position of the vehicle is not located on the upper virtual line, the
상술된 S22 단계의 판단결과 주차완료조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(40)은 미리 설정된 주차완료정보를 HMI(50)에 출력한다(S24).If the parking completion condition is satisfied as a result of the determination in step S22, the
상술된 S22 단계의 판단결과 주차완료조건을 만족하지 않는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S19 단계로 프로세스를 이동하여 전진으로 차량의 거동을 제어한다.If the parking completion condition is not satisfied as a result of the determination in step S22, the
상기 S21 단계의 판단결과 전진으로 이동되는 차량과 전방 장애물과의 최소거리가 기준최소거리 미만이거나 또는 차량의 위치가 상측 가상선에 일치하는 경우 전자제어유닛(40)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 후진으로의 기어변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다. 더 설명하면 전자제어유닛(40)은 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 주차공간내 진입된 차량이 진출시 설정된 상측 가상선(UL)에 차량의 전단이 일치하면 후진으로의 기어변속을 알리는 변속 알림을 HMI(50)에 출력한다.If it is determined in step S21 that the minimum distance between the vehicle and the front obstacle to be moved forward is less than the reference minimum distance or the vehicle position matches the upper virtual line, the
이렇게 함으로써 평행 주차제어시 주차공간내로 진입되는 차량이 주차공간내의 한쪽 가장자리에 설치된 연석과 같은 장애물로부터 일정거리 이격되게 설정되는 하측 가상선에 위치하면 사전에 기어변속을 알리는 변속 알림을 출력함으로써 차량이 후진하여 후방에 위치하는 장애물에 충돌되는 현상을 방지할 수 있어 운전자의 불안감을 해소할 수 있다.Thus, when the vehicle entering the parking space during the parallel parking control is located on the lower virtual line which is set to be spaced apart from the obstacle such as a curb, which is provided on one edge of the parking space, It is possible to prevent a phenomenon in which the vehicle collides with an obstacle located in the rearward direction, thereby relieving the driver's anxiety.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
10 : 전방 감지부 20 : 후방 감지부
30 : 스위치 40 : 전자제어유닛
41 : 수신부 42 : 가상선 설정부
43 : 판단부 44 : 변속 알림부
45 : 거동 제어부 50 : HMI
60 : 제동제어장치 70 : 조향제어장치10: front sensing part 20: rear sensing part
30: Switch 40: Electronic control unit
41: Receiving unit 42: Virtual line setting unit
43: Judgment section 44: Shift notification section
45: behavior control unit 50: HMI
60: Brake control device 70: Steering control device
Claims (7)
미리 설정된 주차제어모드 중에서 선택된 평행주차모드로의 주차제어시 상기 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에 장애물의 위치를 기준으로 제 1 가상선을 설정하는 가상선 설정부;
상기 주차공간내에 후진으로 이동되는 차량의 이동량을 계산하는 이동량 계산부;
상기 계산된 이동량을 기준으로 상기 차량이 상기 제 1 가상선에 위치하는지 여부를 판단하는 판단부;
상기 판단부의 판단결과 상기 주차공간내로 이동되는 차량이 상기 제 1 가상선에 위치하면 전진으로의 기어 변속을 알리는 변속 알림을 출력하는 변속 알림부; 및
상기 출력된 변속 알림에 따른 변속을 수행하고 상기 주차공간내에 주차완료되도록 상기 차량의 거동을 제어하는 거동 제어부를 포함하되,
상기 가상선 설정부는 상기 주차공간내에 진입된 차량이 상기 장애물과 적정거리내에서 진출되도록 상기 제 1 가상선을 기준으로 미리 설정된 거리 만큼 이격된 위치에 제 2 가상선을 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.1. A parking assisting device for supporting automatic parking in a parking space detected through a sensing part installed in front and rear of a vehicle,
A virtual line setting unit for setting a first virtual line based on a position of an obstacle at a starting point of attempting to enter the parking space in a parking control in a parallel parking mode selected from preset parking control modes;
A movement amount calculation unit for calculating a movement amount of the vehicle moved backward in the parking space;
A determination unit for determining whether the vehicle is located on the first virtual line based on the calculated movement amount;
A shift notification unit for outputting a shift notification informing a gear shift to forward if the vehicle being moved into the parking space is located on the first imaginary line as a result of the determination; And
And a behavior control unit for performing a shift according to the output of the shift notification and controlling the behavior of the vehicle so that parking is completed within the parking space,
Wherein the virtual line setting unit sets a second virtual line at a position spaced by a predetermined distance with reference to the first virtual line so that the vehicle entering the parking space advances within an appropriate distance from the obstacle Supported devices.
상기 제 1 가상선은 상기 장애물의 위치에서 미리 설정된 기준최소거리를 차감한 기준경계선으로부터 일정거리만큼 더 이격된 위치로 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the first virtual line is set to a position spaced apart from the reference boundary by a predetermined distance minus a preset reference minimum distance at the position of the obstacle.
상기 이동량 계산부는 상기 주차공간으로 진입을 시도하는 시작시점에서 차량의 위치, 상기 장애물간의 거리, 및 상기 주차공간으로 이동하는 차량의 모델링정보를 이용하여 상기 차량의 이동량을 계산하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the movement amount calculation unit calculates the movement amount of the vehicle by using the position of the vehicle, the distance between the obstacles, and the modeling information of the vehicle moving to the parking space at the starting point of attempting to enter the parking space Supported devices.
상기 제 1 가상선은 상기 탐색된 주차공간내에 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the first virtual line is set in the searched parking space.
상기 제 2 가상선은 상기 제 1 가상선을 기준으로 상기 차량의 차폭만큼 이격된 위치에 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.The method according to claim 1,
Wherein the second virtual line is set at a position spaced apart from the first imaginary line by a width of the vehicle.
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