KR101202905B1 - Method and system for assisting parking - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 지원 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 확인하여 그에 맞는 대응 처리를 통해 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 지원해주는 주차 지원 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to parking assistance technology. More specifically, the present invention relates to a parking support method and system for supporting a vehicle to park safely by checking an alarm situation that may occur during automatic parking control and responding accordingly.

Description

주차 지원 방법 및 그 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR ASSISTING PARKING}Parking assistance method and system {METHOD AND SYSTEM FOR ASSISTING PARKING}

본 발명은 주차 지원 기술에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 확인하여 그에 맞는 대응 처리를 통해 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 지원해주는 주차 지원 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to parking assistance technology. More specifically, the present invention relates to a parking support method and system for supporting a vehicle to park safely by checking an alarm situation that may occur during automatic parking control and responding accordingly.

요즈음, 주차를 지원해주기 위한 자동 주차 제어 기술이 개발되고 있는데, 이러한 자동 주차 제어 기술은 차량이 주차하고자 하는 공간에 차량이 주차될 수 있도록 차량이 주차하고자 하는 공간의 주변을 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차 경로를 계산하고 그 주차 경로를 따라 조향 제어를 하여 차량의 주차를 지원해준다. Nowadays, automatic parking control technology is being developed to support parking, and this automatic parking control technology searches the periphery of the space to be parked so that the vehicle can be parked in the space to be parked. The vehicle calculates the parking path and controls steering along the parking path.

이러한 종래의 자동 주차 제어 기술에서는 계산된 주차 경로를 따라 조향 제어를 하고 있는 동안 발생할 수 있는 전방 및/또는 후방의 충돌 예측 상황(경보 상황)을 정확히 감지하여 대응하지 못하는 문제점이 발생할 수 있다. 특히, 조향 제어를 하고 있는 동안, 전방과 후방 모두에 대한 충돌 예측 상황이 발생하는 경우 잘못된 조향 제어를 통해 안전한 주차가 이루어지지 못하는 경우가 발생할 수도 있다. In such a conventional automatic parking control technology, a problem of failing to accurately detect and respond to a collision prediction situation (alarm situation) of the front and / or rear that may occur during steering control along the calculated parking path may occur. In particular, during the steering control, if a collision prediction situation occurs for both the front and the rear, a safe parking may not be achieved through incorrect steering control.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 확인하여 그에 맞는 대응 처리를 통해 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 해주는 데 있다. In this background, an object of the present invention is to identify an alarm situation that may occur during automatic parking control and to allow a vehicle to park safely through a corresponding process.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 수행하는 자동 조향 제어부; 상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리에 근거하여, 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인부; 및 상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어부를 포함하는 주차 지원 시스템을 제공한다. In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention, the automatic steering control for performing automatic steering control for the automatic parking of the vehicle; During the automatic steering control, based on the front distance with the front obstacle and the rear distance with the rear obstacle, the parking situation checking unit for checking whether the parking situation is the front warning situation, the rear warning situation and the front and rear warning situation; And outputting a backward message or a forward message for inducing a change of direction of the vehicle when the parking situation is the front warning situation or the rear warning situation, and stopping the vehicle when the parking situation is the forward and backward warning situation. A parking assistance system including an alarm situation controller for outputting an inducing stop message is provided.

다른 측면에서, 본 발명은, 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 시작하는 자동 조향 제어 시작 단계; 상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리를 측정하고, 상기 측정 결과에 근거하여 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인 단계; 및 상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황이면 상기 차량의 후진을 유도하는후진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 후방 경보 상황이면 상기 차량의 전진을 유도하는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황이면 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어 단계를 포함하는 주차 지원 시스템의 주차 지원 방법을 제공한다. In another aspect, the present invention provides an automatic steering control start step of starting automatic steering control for automatic parking; During the automatic steering control, the front distance with the front obstacle and the rear distance with the rear obstacle are measured, and based on the measurement result, it is determined whether the parking situation is a front alarm situation, a rear warning situation, or a front and rear warning condition. Checking the parking situation; And outputting a backward message for inducing backward movement of the vehicle when the parking situation is the front warning situation, and outputting a forward message for inducing forward movement of the vehicle when the parking situation is the rear warning situation, In the case of front and rear warning situation, provides a parking assistance method of the parking assist system including an alarm situation control step of outputting a stop message for inducing the stop of the vehicle.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 확인하여 그에 맞는 대응 처리를 통해 차량이 안전하게 주차할 수 있도록 해주는 효과가 있다.
As described above, according to the present invention, there is an effect of confirming an alarm situation that may occur during automatic parking control and allowing the vehicle to park safely through corresponding processing.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템을 이용한 자동주차의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템을 이용한 자동주차의 다른 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템을 이용한 자동주차의 또 다른 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법에 대한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법에서 주차 상황 확인 단계에 대한 상세 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 방법에서 경보 상황 제어 단계에 대한 상세 흐름도이다. 1 is a block diagram of a parking assistance system according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view of automatic parking using a parking assist system according to an embodiment of the present invention.
3 is another exemplary diagram of automatic parking using a parking assist system according to an embodiment of the present invention.
4 is another exemplary diagram of automatic parking using a parking assist system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a parking assisting method according to an embodiment of the present invention.
6 is a detailed flowchart illustrating a parking state checking step in a parking assisting method according to an embodiment of the present invention.
7 is a detailed flowchart illustrating an alarm situation control step in a parking assisting method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)에 대한 블록도이다.1 is a block diagram of a parking assistance system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)은, 차량의 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 수행하는 자동 조향 제어부(110)와, 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리에 근거하여, 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인부(120)와, 주차 상황이 전방 경보 상황 또는 후방 경보 상황인 경우에는 차량의 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력하고, 주차 상황이 전후방 경보 상황인 경우에는 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어부(130) 등을 포함한다. Referring to FIG. 1, the parking assisting system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention may include an automatic steering controller 110 that performs automatic steering control for automatic parking of a vehicle, and a front obstacle and a vehicle during automatic steering control. A parking situation checking unit 120 that checks whether the parking situation is a front warning situation, a rear warning situation, or a front and rear warning situation based on the front distance of the vehicle and the rear distance from the rear obstacle. Or an alarm situation controller 130 for outputting a backward message or a forward message for inducing a change of direction of the vehicle in the case of a rear warning situation, and a stop message for inducing a stop of the vehicle in the case of a parking situation in the forward and backward directions. It includes.

경보 상황 제어부(130)에 의해 후진 메시지 또는 전진 메시지가 출력된 이후, 자동 조향 제어부(110)는, 후진 기어 정보 또는 전진 기어 정보가 입력되면, 입력된 후진 기어 정보 또는 입력된 전진 기어 정보에 따라 후진 방향 또는 전진 방향으로의 자동 조향 제어를 수행한다. After the reverse message or the forward message is output by the alarm situation controller 130, when the reverse gear information or the forward gear information is input, the automatic steering control unit 110 according to the input reverse gear information or the input forward gear information. Perform automatic steering control in the reverse or forward direction.

전술한 주차 상황 확인부(120)는, 전방 장애물과의 전방거리가 임계 전방거리 이하이면 주차 상황을 전방 경보 상황으로 확인하고, 후방 장애물과의 후방거리가 임계 후방거리 이하이면 주차 상황을 후방 경보 상황으로 확인한다. The above-described parking situation checking unit 120 checks the parking situation as the front warning situation when the front distance with the front obstacle is less than or equal to the critical front distance, and alerts the parking situation when the rear distance with the rear obstacle is less than or equal to the critical rear distance. Check with the situation.

위에서 언급한 전방 경보 상황은, 일 예로, 1단 전방 경보 상황(가장 낮은 수준의 전방 경보 상황), 2단 전방 경보 상황 및 3단 전방 경보 상황(가장 높은 수준의 전방 경보 상황) 등과 같이 여러 단계별 전방 경보 상황을 포함할 수 있다. 이에 따라, 임계 전방거리도, 1단 전방 경보 상황을 확인하기 위한 1단 임계 전방거리(예: 100cm), 2단 전방 경보 상황을 확인하기 위한 2단 임계 전방거리(예: 60cm), 3단 전방 경보 상황을 확인하기 위한 3단 임계 전방거리(예: 30cm) 등과 같이 여러 단계별 임계 전방거리를 포함할 수 있다. The above-mentioned forward alarm situation may be divided into several stages, such as, for example, 1st stage front alarm situation (lowest level front alarm situation), 2nd stage front alarm situation and 3rd stage forward alarm situation (highest level front alarm situation). It may include a forward alert situation. Accordingly, the critical front distance diagram, the first stage critical front distance (for example, 100 cm) for confirming the first stage warning situation, the second stage critical front distance (for example, 60 cm), for the third stage warning situation, three steps It may include multiple step threshold forward distances, such as a three-step threshold forward distance (eg, 30 cm) to confirm a forward alert situation.

위에서 언급한 후방 경보 상황은, 일 예로, 1단 후방 경보 상황(가장 낮은 수준의 후방 경보 상황), 2단 후방 경보 상황 및 3단 후방 경보 상황(가장 높은 수준의 후방 경보 상황) 등과 같이 여러 단계별 후방 경보 상황을 포함할 수 있다. 이에 따라, 임계 후방거리도, 1단 후방 경보 상황을 확인하기 위한 1단 임계 후방거리(예: 100cm), 2단 후방 경보 상황을 확인하기 위한 2단 임계 후방거리(예: 60cm), 3단 후방 경보 상황을 확인하기 위한 3단 임계 후방거리(예: 30cm) 등과 같이 여러 단계별 임계 후방거리를 포함할 수 있다. The above-mentioned rear alarm situation can be divided into several stages, such as, for example, a first stage rear alarm situation (lowest level rear alarm situation), a second stage rear alarm situation and a third stage rear alarm situation (highest level rear alarm situation). It may include a rear alarm situation. Accordingly, the critical rear distance diagram, the first stage rear critical distance (eg 100 cm) to confirm the first stage rear alarm situation, the second stage rear critical distance (eg 60 cm) to confirm the second stage rear alarm situation, three stages It may include a multi-step critical rear distance such as a three-stage critical rear distance (eg, 30 cm) for checking the rear warning situation.

위에서 언급한 임계 후방거리 및 임계 전방거리는 다른 값일 수도 있고 같은 값일 수도 있다. The threshold back distance and the threshold forward distance mentioned above may be different values or the same value.

전술한 주차 상황 확인부(120)는, 전술한 전방 경보 상황과 전술한 후방 경보 상황이 동시에 확인되면 그때의 주차 상황을 전후방 경보 상황으로 확인한다. 특히, 3단 전방 경보 상황과 3단 후방 경보 상황이 동시에 확인된 전후방 경보 상황에서는, 전방과 후방으로 차량이 움직일 공간이 거의 없는 경우에 해당한다. The above-mentioned parking state confirming unit 120 confirms the parking situation at that time as the front and rear warning situation when the above-mentioned front warning situation and the above-mentioned rear warning condition are confirmed at the same time. In particular, in the front and rear warning situations in which the three-stage forward warning situation and the three-stage rear warning situation are confirmed at the same time, it corresponds to a case where there is little space for the vehicle to move forward and backward.

자동 조향 제어부(110), 주차 상황 확인부(120) 및 경보 상황 제어부(130)는 정보를 서로 주고 받는 등의 연동을 하며 서로 병렬적으로 동작한다. The automatic steering control unit 110, the parking situation checking unit 120, and the alarm situation control unit 130 operate in parallel with each other while interlocking with each other.

전술한 주차 상황 확인부(120)는, 주차 지원 시스템(100)이 정상적으로 종료되거나 강제적으로 해제되기 전까지, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리를 지속적으로 파악하여 주차 상황을 지속적으로 확인한다. The above-described parking condition checking unit 120 continuously grasps the front distance with the front obstacle and the rear distance with the rear obstacle until the parking support system 100 is normally terminated or forcibly released. Check it.

주차 상황 확인부(120)에 의해서 확인된 결과, 즉, 주차 상황이 정상 상황, 전방 경보 상황, 후방 경보 상황, 전후방 경보 상황인지에 대한 결과는, 경보 상황 제어부(130)에서 이용된다. The result confirmed by the parking situation confirming unit 120, that is, the result of whether the parking situation is a normal situation, a front warning situation, a rear warning situation, or a front and rear warning situation is used by the alarm situation control unit 130.

전술한 경보 상황 제어부(130)는, 후진 메시지(전방 경보 상황에서 출력됨) 또는 전진 메시지(후방 경보 상황에서 출력됨) 또는 정지 메시지(전후방 경보 상황에서 출력됨)를 출력한 이후, 타이머를 동작시켜 전방 경보 상황 또는 후방 경보 상황 또는 전후방 경보 상황의 지속 시간을 카운트할 수 있다. The above-mentioned alarm situation controller 130 operates the timer after outputting the reverse message (output in the front alarm situation) or the forward message (output in the rear alarm situation) or the stop message (output in the front and rear alarm situation). The duration of the front alarm situation, the rear alarm condition or the front and rear alarm condition can be counted.

이와 같이, 경보 상황의 지속 시간을 카운트하는 이유는 다음과 같다. Thus, the reason for counting the duration of an alarm situation is as follows.

전방 장애물 및/또는 후방 장애물이 지속적으로 주차 시 장애물로 작용하는 물체일 수도 있고, 일시적으로만 장애물로 작용하는 물체일 수도 있기 때문에, 확인된 경보 상황이 실질적인 경보 상황(오래 지속되는 경보 상황)인지 아니면 일시적인 경보 상황인지를 확인하는 것이 필요하고 이러한 확인을 위해서 경보 상황의 지속 시간을 카운트하는 것이다. Since the front and / or rear obstacles may be objects that act as obstacles when parked continuously, or may be objects that act as obstacles only temporarily, whether the identified alarm situation is a real alarm condition (long-lived alarm condition). Or it may be necessary to determine if it is a temporary alarm situation and count the duration of the alarm condition for this confirmation.

확인된 경보 상황이 일시적인 경보 상황인 경우에서 전방 장애물 및/또는 후방 장애물은 다음과 같은 특성을 갖는다. In the case where the identified alarm situation is a temporary alarm condition, the front obstacle and / or the rear obstacle have the following characteristics.

전방 장애물이 임계 전방거리 이내로 근접한 상황인 전방 경보 상황이 확인된 경우, 전방 장애물은 일시적으로 지나가는 차량과 같이 잠시 후 사라지는 일시적인 장애물일 수도 있다. 이와 마찬가지로, 후방 장애물이 임계 후방거리 이내로 근접한 상황인 후방 경보 상황이 확인된 경우, 후방 장애물은 일시적으로 지나가는 차량과 같이 잠시 후 사라지는 일시적인 장애물일 수도 있다. When the front warning situation is confirmed, in which the front obstacle is close to the critical front distance, the front obstacle may be a temporary obstacle disappearing after a while, such as a vehicle passing by temporarily. Similarly, when a rear warning situation is identified in which a rear obstacle is within a critical rear distance, the rear obstacle may be a temporary obstacle disappearing after a while, such as a passing vehicle.

또한, 전술한 타이머를 이용하여 경보 상황의 지속 시간을 카운트하는 것은, 전방 장애물 및/또는 후방 장애물이 실질적인(오래 지속되는) 장애물로 작용하는 물체인지 일시적으로 장애물로 작용하는 물체인지 판단하고, 즉, 확인된 경보 상황이 실질적이고 오래 지속되는 경보 상황인지 일시적으로만 발생했다가 해제되는 경보 상황인지를 판단하고, 이에 따라, 해당 경보 상황 제어에 이용하기 위해서이다. In addition, counting the duration of the alarm situation using the timer described above determines whether the front obstacle and / or the rear obstacle are objects that act as actual (long lasting) obstacles or objects that temporarily act as obstacles, that is, In order to determine whether the identified alarm situation is a real and long lasting alarm situation or an alarm situation which is generated only temporarily and then released, it is used for controlling the corresponding alarm situation.

예를 들어, 전술한 경보 상황 제어부(130)는, 전방 장애물이 임계 전방거리 이내로 근접하고 동시에 후방 장애물이 임계 후방거리 이내에 근접한 전후방 경보 상황(즉, 전방과 후방으로 차량이 움직일 공간이 거의 없는 상황)이 확인되어 정지 메시지를 출력한 이후 타이머를 동작시키고, 임계 시간 동안 전후방 경보 상황이 지속되는지를 주차 상황 확인부(120)를 통해 모니터링한다. For example, the above-described alarm situation controller 130 is a front and rear warning situation where the front obstacle is within the critical front distance and at the same time the rear obstacle is within the critical rear distance (that is, there is little space for the vehicle to move forward and backward). ) Is checked and outputs a stop message to operate the timer, and monitors whether the front and rear warning situation persists for a threshold time through the parking situation check unit 120.

모니터링 결과, 임계 시간 동안 전후방 경보 상황이 지속되면(즉, 전방과 후방으로 차량이 움직일 공간이 거의 없는 상황이 지속되면), 경보 상황 제어부(130)는 전방 주차 지원 시스템(100)의 해제를 유도하는 시스템 해제 메시지를 출력한다. As a result of monitoring, if the front and rear warning situation persists for a threshold time (i.e., there is little space for the vehicle to move forward and backward), the alarm situation controller 130 induces the release of the front parking assist system 100. Print a system release message.

모니터링 결과, 임계 시간 이내에 전후방 경보 상황이 정상 상황 또는 전방 경보 상황 또는 후방 경보 상황으로 변경되면(즉, 전방 및 후방으로 차량이 움직일 공간이 거의 없는 상황에서 전방 또는 후방으로 차량이 움직일 공간이 생기게 되면), 경보 상황 제어부(130)는 변경된 상황에 맞는 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력할 수 있다. If the monitoring indicates that the front and rear warning situation changes to a normal situation or a front warning situation or a rear warning condition within the threshold time (i.e. when there is little space for the vehicle to move forward and backward, there is room for the vehicle to move forward or backward). The alarm situation controller 130 may output a backward message or a forward message for inducing a change of direction corresponding to the changed situation.

임계 시간 이내에 전후방 경보 상황이 정상 상황 또는 전방 경보 상황 또는 후방 경보 상황으로 변경되는 상황은, 전후방 경보 상황을 발생시켰던 전방 장애물 또는 후방 장애물이 임계 전방거리 또는 임계 후방거리를 벗어난 상황에서 발생할 수 있다. 일 예로서, 전방 장애물 또는 후방 장애물이 지나가다가 임계 전방거리 또는 임계 후방거리 이내로 들어와 일시적인 전방 경보 상황 또는 일시적인 후방 경보 상황을 발생시킨 상황일 수 있다.
The situation where the front and rear warning situation changes to the normal situation or the front warning situation or the rear warning condition within the threshold time may occur when the front obstacle or the rear obstacle that caused the front and rear warning condition is out of the critical front distance or the critical rear distance. As an example, it may be a situation in which a front obstacle or a rear obstacle passes and enters a critical front distance or a critical rear distance to generate a temporary front warning situation or a temporary rear warning situation.

이상에서 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)이 제공하는 주차 지원을 도 2, 도 3 및 도 4를 참조하여 예시적으로 설명한다. The parking assistance provided by the parking assisting system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention described above will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 4.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)을 이용한 자동주차의 예시도이다. 2 is an exemplary view of automatic parking using the parking assistance system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2는, 전방 경보 상황과 후방 경보 상황이 동시에 발생하지는 경우, 즉, 전후방 경보 상황이 발생하지 않는 경우에 대한 자동 주차 제어가 이루어지는 단계별 모습과 각 단계별로 출력되는 메시지를 나타낸 도면이다. FIG. 2 is a diagram illustrating a step-by-step state in which automatic parking control is performed when a front alarm situation and a rear alarm condition occur at the same time, that is, a case in which the front and rear warning situations do not occur.

도 2의 (a)를 참조하면, 자동 주차가 시작되면 자동 주차를 위한 자동 조향 제어가 시작한다는 것을 알려주는 메시지(210)를 출력하여 운전자에게 알려준 이후, 자동 조향 제어를 시작하여 주차 지원 시스템(100)을 탑재한 차량이 두 차량 사이 공간으로 후진으로 이동한다. 이때, 후진으로 이동하는 경로는, 사전에 주차하고자 하는 주차공간(두 차량의 사이 공간)을 초음파 센서 등을 이용하여 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차공간의 정보(이는 주변에 있는 두 차량의 위치 정보, 주차공간의 폭, 깊이 등에 대한 정보를 포함함)를 파악하여 목표 주차 위치로 주차하기 위하여 계산된 경로일 수 있다. Referring to FIG. 2 (a), after the automatic parking starts and outputs a message 210 to inform the driver that automatic steering control for automatic parking starts, the automatic steering control is started to start the parking assistance system ( The vehicle 100 is moved backwards into the space between the two vehicles. At this time, the path to move backward, search the parking space (space between the two vehicles) to park in advance by using an ultrasonic sensor, etc. and the information of the parking space (which is the location of the two vehicles in the vicinity) Information, information on the width, depth, etc. of the parking space) may be calculated to park the target parking location.

도 2의 (b)를 참조하면, 차량이 주차하고자 하는 주차공간으로 후진으로 이동하게 되면 후방에 있는 후방 장애물과 점점 가까워지게 되어, 결국에는, 차량이 후방 장애물(후방에 있는 차량)과 떨어진 후방거리가 임계 후방거리 이하가 되는 상황이 될 수 있다. 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 후방 경보 상황으로 확인하고, 후방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 후방 경보 상황에 맞는 전진 메시지(220)를 출력하여 운전자에게 알려준다. Referring to FIG. 2B, when the vehicle moves backward to the parking space to be parked, the vehicle becomes closer to the rear obstacle at the rear, and eventually, the vehicle is separated from the rear obstacle (the vehicle at the rear). There may be a situation where the distance is less than the critical back distance. The parking assistance system 100 confirms such a parking situation as a rear alarm situation, makes a rear alarm (alarm sound or alarm vibration) and outputs a forward message 220 corresponding to the rear alarm situation to inform the driver.

도 2의 (c)를 참조하면, 운전자가 전진 메시지(220)를 보고 전진 기어를 넣게 되면, 주차 지원 시스템(100)은 전진 기어의 입력을 감지하여 차량이 전진하여 이동하면서 조향 제어가 되도록 제어한다. 이러한 전진 방향으로의 조향 제어를 수행하다가 전방에 있는 전방 장애물(전방에 있는 차량)과의 전방거리가 임계 전방거리 이하가 되는 주차 상황이 발생할 수 있다. 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 전방 경보 상황으로 확인하고, 전방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전방 경보 상황에 맞는 후진 메시지(230)를 출력하여 운전자에게 알려준다. Referring to FIG. 2C, when the driver sees the forward message 220 and inserts the forward gear, the parking assist system 100 detects the input of the forward gear and controls the vehicle to steer and move forward. do. While performing the steering control in the forward direction, a parking situation may occur in which the front distance with the front obstacle (the vehicle in front) that is in front of the vehicle is less than the critical front distance. The parking assistance system 100 confirms such a parking situation as a front warning situation, makes a front alarm (alarm sound or alarm vibration), and outputs a backward message 230 suitable for the front warning situation to inform the driver.

도 2의 (d)를 참조하면, 운전자가 후진 메시지(230)를 보고 후진 기어를 넣어서 자동 조향 제어가 수행되어 차량이 후진으로 이동하여 자동 주차가 종료되게 된다. 이에 따라 주차종료 메시지(240)를 출력하여 운전자에게 자동 주차 제어가 종료된 것을 알려준다.
Referring to FIG. 2 (d), when the driver sees the reverse message 230 and puts in the reverse gear, the automatic steering control is performed so that the vehicle moves backward and the automatic parking ends. Accordingly, the parking end message 240 is output to inform the driver that the automatic parking control is terminated.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)을 이용한 자동주차의 다른 예시도이다. 3 is another exemplary diagram of automatic parking using the parking assistance system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 3은, 전방 경보 상황과 후방 경보 상황이 동시에 발생하는 경우, 즉, 전방과 후방으로 이동할 공간이 없는 전후방 경보 상황이 발생하는 경우에 대한 자동 주차 제어가 이루어지는 단계별 모습과 각 단계별로 출력되는 메시지를 나타낸 도면이다. 단, 도 3에서는, 전후방 경보 상황에 발생했을 때의 전방 장애물(X)은 일시적으로 감지된 장애물인 것으로 가정한다. 즉, 전후방 경보 상황에 발생했을 때의 전방 장애물(X)은 차량과의 전방거리가 임계 전방거리 이내에 있다가 미리 정의된 임계 시간 이내에 임계 전방거리 밖으로 사라지게 되는 일시적인 장애물이다. 3 is a step-by-step view and a message output for each step when automatic parking control is performed when a front alarm situation and a rear alarm condition occur at the same time, that is, when a front and rear warning situation where there is no space to move forward and backward occurs. The figure which shows. However, in FIG. 3, it is assumed that the front obstacle X when occurring in the front and rear warning situation is an obstacle that is temporarily sensed. That is, the front obstacle X when the front and rear warning situation occurs is a temporary obstacle that the front distance with the vehicle is within the threshold front distance and disappears out of the threshold front distance within a predefined threshold time.

도 3의 (a)를 참조하면, 자동 주차가 시작되면 자동 주차를 위한 자동 조향 제어가 시작한다는 것을 알려주는 메시지(310)를 출력하여 운전자에게 알려준 이후, 자동 조향 제어를 시작하여 주차 지원 시스템(100)을 탑재한 차량이 두 차량 사이 공간으로 후진으로 이동한다. 이때, 후진으로 이동하는 경로는, 사전에 주차하고자 하는 주차공간(두 차량의 사이 공간)을 초음파 센서 등을 이용하여 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차공간의 정보(이는 주변에 있는 두 차량의 위치 정보, 주차공간의 폭, 깊이 등에 대한 정보를 포함함)를 파악하여 목표 주차 위치로 주차하기 위하여 계산된 경로일 수 있다. Referring to (a) of FIG. 3, after the automatic parking starts, the driver 310 outputs a message 310 informing the driver that automatic steering control for automatic parking starts, and then starts automatic steering control to start the parking assistance system ( The vehicle 100 is moved backwards into the space between the two vehicles. At this time, the path to move backward, search the parking space (space between the two vehicles) to park in advance by using an ultrasonic sensor, etc. and the information of the parking space (which is the location of the two vehicles in the vicinity) Information, information on the width, depth, etc. of the parking space) may be calculated to park the target parking location.

도 3의 (b)를 참조하면, 차량이 주차하고자 하는 주차공간으로 후진으로 이동하게 되면 후방에 있는 후방 장애물과 점점 가까워지게 되어, 결국에는, 차량이 후방 장애물(후방에 있는 차량)과 떨어진 후방거리가 임계 후방거리 이하가 되는 주차 상황인 후방 경보 상황이 발생한다. 이러한 후방 경보 상황의 발생과 동시에, 전방에 있는 전방 장애물(X)과 떨어진 전방거리도 임계 전방거리 이하가 되는 주차 상황인 전방 경보 상황이 발생한다. 이에, 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 전후방 경보 상황으로 확인하고, 전후방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전후방 경보 상황에 따른 정지 메시지(320)를 출력하여 운전자에게 알려준다. 그리고, 주차 지원 시스템(100)은 정지 메시지(320)의 출력과 함께 타이머를 동작시켜 전후방 경보 상황의 지속시간을 카운트하기 시작한다. Referring to FIG. 3B, when the vehicle moves backward to the parking space to be parked, the vehicle becomes closer to the rear obstacle at the rear, and eventually, the vehicle is separated from the rear obstacle (the vehicle at the rear). A rear warning situation occurs, a parking situation in which the distance is less than or equal to the threshold back distance. Simultaneously with the occurrence of such a rear warning situation, a front warning situation, which is a parking situation in which the front distance away from the front obstacle X in the front also falls below the threshold front distance, occurs. Accordingly, the parking assistance system 100 checks the parking situation as a front and rear warning situation, makes a front and rear alarm (alarm sound or alarm vibration), and outputs a stop message 320 according to the front and rear warning situation to inform the driver. Then, the parking assist system 100 starts counting the duration of the front and rear warning situation by operating the timer together with the output of the stop message 320.

도 3의 (c)를 참조하면, 운전자가 정지 메시지(320)를 보고 차량을 정지시킨 이후, 주차 지원 시스템(100)이, 도 3의 (b)에서 확인된 주차 상황인 전후방 경보 상황이 후방 경보 상황으로 바뀌었음을 확인하게 된다. 이는 전후방 경보 상황을 발생시키게 된 전방 장애물(X)과 후방 장애물 중에서 임계 전방거리 이내에 있던 전방 장애물(X)이 임계 시간 이내에 임계 전방거리를 벗어나게 됨으로써, 전후방 경보 상황이 후방 경보 상황으로 바뀌게 되어 확인된 것이다. 바뀐 후방 경보 상황에 맞게, 주차 지원 시스템(100)은 후방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전진 메시지(330)를 출력하여 운전자에게 알려준다. Referring to (c) of FIG. 3, after the driver stops the vehicle by viewing the stop message 320, the front and rear warning situation, which is the parking situation confirmed in FIG. Confirm that you have changed to an alarm condition. This is because the front obstacle (X), which has generated the front and rear warning situation, and the front obstacle (X), which is within the critical front distance, out of the critical front distance within the threshold time, are changed to the rear warning situation. will be. According to the changed rear alert situation, the parking assist system 100 generates a rear alert (alarm sound or alarm vibration) and outputs a forward message 330 to inform the driver.

도 3의 (d)를 참조하면, 운전자가 전진 메시지(320)를 보고 전진 기어를 넣게 되면, 주차 지원 시스템(100)은 전진 기어의 입력을 감지하여 차량이 전진하여 이동하면서 조향 제어가 되도록 제어한다. 이러한 전진 방향으로의 조향 제어를 수행하다가 전방에 있는 전방 장애물(전방에 있는 차량)과의 전방거리가 임계 전방거리 이하가 되는 주차 상황이 발생할 수 있다. 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 전방 경보 상황으로 확인하고, 전방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전방 경보 상황에 맞는 후진 메시지(340)를 출력하여 운전자에게 알려준다. Referring to FIG. 3D, when the driver sees the forward message 320 and puts the forward gear, the parking assist system 100 detects the input of the forward gear and controls the vehicle to steer and move forward. do. While performing the steering control in the forward direction, a parking situation may occur in which the front distance with the front obstacle (the vehicle in front) that is in front of the vehicle is less than the critical front distance. The parking assistance system 100 confirms the parking situation as a front warning situation, makes a front alarm (alarm sound or alarm vibration), and outputs a backward message 340 corresponding to the front warning situation to inform the driver.

도 3의 (e)를 참조하면, 운전자가 후진 메시지(340)를 보고 후진 기어를 넣어서 자동 조향 제어가 수행되어 차량이 후진으로 이동하여 자동 주차가 종료되게 된다. 이에 따라 주차종료 메시지(350)를 출력하여 운전자에게 자동 주차 제어가 종료된 것을 알려준다.
Referring to FIG. 3E, when the driver sees the reverse message 340 and puts in the reverse gear, the automatic steering control is performed so that the vehicle moves to the reverse and auto parking ends. Accordingly, the parking end message 350 is output to inform the driver that the automatic parking control has ended.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)을 이용한 자동주차의 또 다른 예시도이다. 4 is another exemplary diagram of automatic parking using the parking assistance system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 4는, 전방 경보 상황과 후방 경보 상황이 동시에 발생하는 경우, 즉, 전방과 후방으로 이동할 공간이 없는 전후방 경보 상황이 발생하는 경우에 대한 자동 주차 제어가 이루어지는 단계별 모습과 각 단계별로 출력되는 메시지를 나타낸 도면이다. 단, 도 4에서는, 전후방 경보 상황에 발생했을 때의 전방 장애물(Y)은 일시적으로 감지되는 장애물이 아닌 것으로 가정한다. 즉, 전후방 경보 상황에 발생했을 때의 전방 장애물(Y)은 차량과의 전방거리가 임계 전방거리 이내에 있다가 미리 정의된 임계 시간 동안 지속하여 임계 전방거리 이내에 있는 일시적이지 않은 장애물이다. 4 is a step-by-step view of the automatic parking control when the front alarm situation and the rear alarm situation occurs at the same time, that is, when there is a front and rear warning situation where there is no space to move forward and backward and the message outputted for each step The figure which shows. However, in FIG. 4, it is assumed that the front obstacle Y when occurring in the front and rear warning situation is not an obstacle that is temporarily sensed. That is, the front obstacle Y when the front and rear warning situation occurs is a non-temporary obstacle which is within the critical front distance while the front distance with the vehicle is within the critical front distance and continues for a predetermined threshold time.

도 4의 (a)를 참조하면, 자동 주차가 시작되면 자동 주차를 위한 자동 조향 제어가 시작한다는 것을 알려주는 메시지(410)를 출력하여 운전자에게 알려준 이후, 자동 조향 제어를 시작하여 주차 지원 시스템(100)을 탑재한 차량이 두 차량 사이 공간으로 후진으로 이동한다. 이때, 후진으로 이동하는 경로는, 사전에 주차하고자 하는 주차공간(두 차량의 사이 공간)을 초음파 센서 등을 이용하여 탐색하고 그 탐색 결과에 따라 주차공간의 정보(이는 주변에 있는 두 차량의 위치 정보, 주차공간의 폭, 깊이 등에 대한 정보를 포함함)를 파악하여 목표 주차 위치로 주차하기 위하여 계산된 경로일 수 있다. Referring to FIG. 4A, after the automatic parking is started, a message 410 indicating that the automatic steering control for the automatic parking starts is output and notified to the driver, and then the automatic steering control is started to start the parking assistance system ( The vehicle 100 is moved backwards into the space between the two vehicles. At this time, the path to move backward, search the parking space (space between the two vehicles) to park in advance by using an ultrasonic sensor, etc. and the information of the parking space (which is the location of the two vehicles in the vicinity) Information, information on the width, depth, etc. of the parking space) may be calculated to park the target parking location.

도 4의 (b)를 참조하면, 차량이 주차하고자 하는 주차공간으로 후진으로 이동하게 되면 후방에 있는 후방 장애물과 점점 가까워지게 되어, 결국에는, 차량이 후방 장애물(후방에 있는 차량)과 떨어진 후방거리가 임계 후방거리 이하가 되는 주차 상황인 후방 경보 상황이 발생한다. 이러한 후방 경보 상황의 발생과 동시에, 전방에 있는 전방 장애물(Y)과 떨어진 전방거리도 임계 전방거리 이하가 되는 주차 상황인 전방 경보 상황이 발생한다. 이에, 주차 지원 시스템(100)은 이러한 주차 상황을 전후방 경보 상황으로 확인하고, 전후방 경보(경보음이나 경보진동)를 하고 전후방 경보 상황에 따른 정지 메시지(420)를 출력하여 운전자에게 알려준다. 그리고, 주차 지원 시스템(100)은 정지 메시지(420)의 출력과 함께 타이머를 동작시켜 전후방 경보 상황의 지속시간을 카운트하기 시작한다. Referring to FIG. 4B, when the vehicle moves backward to the parking space to be parked, the vehicle becomes closer to the rear obstacle at the rear, and eventually, the vehicle is separated from the rear obstacle (the vehicle at the rear). A rear warning situation occurs, a parking situation in which the distance is less than or equal to the threshold back distance. Simultaneously with the occurrence of such a rear warning situation, a front warning situation, which is a parking situation in which the front distance away from the front obstacle Y in the front also falls below the threshold front distance, occurs. Accordingly, the parking assistance system 100 checks the parking situation as a front and rear warning situation, makes a front and rear alarm (alarm sound or alarm vibration), and outputs a stop message 420 according to the front and rear warning situation to inform the driver. Then, the parking assist system 100 starts counting the duration of the front and rear warning situation by operating the timer together with the output of the stop message 420.

도 4의 (c)를 참조하면, 운전자가 정지 메시지(420)를 보고 차량을 정지시킨 이후, 주차 지원 시스템(100)이, 도 4의 (b)에서 확인된 주차 상황인 전후방 경보 상황이 미리 정의된 임계 시간 동안 지속한다는 것을 확인하게 된다. 이는 전후방 경보 상황을 발생시키게 된 전방 장애물(Y)과 후방 장애물 모두 임계 시간 이내에 임계 전방거리 및 임계 후방거리를 벗어나지 않음으로써 전후방 경보 상황이 임계 시간 동안 지속된 것이다. 이에 따라, 주차 지원 시스템(100)은 자동 주차 제어 기능을 수행하지 않고 시스템 해제를 한다는 시스템 해제 메시지(430)를 출력하여 운전자의 수동 조작을 유도하게 된다. Referring to FIG. 4C, after the driver stops the vehicle by viewing the stop message 420, the front and rear warning situation, which is the parking situation confirmed in FIG. You will see that it lasts for a defined threshold time. This means that both the front obstacle Y and the rear obstacle that caused the front and rear warning situations do not deviate from the critical front distance and the critical rear distance within the threshold time, so that the front and rear warning situations last for the threshold time. Accordingly, the parking assistance system 100 outputs a system release message 430 indicating that the system is released without performing the automatic parking control function to induce a manual operation of the driver.

이상에서 예시로 든 각종 메시지는, 휴먼 머신 인터페이스(HMI: Human Machine Interface)를 통해 출력되는 HMI 메시지일 수 있다. The various messages exemplified above may be HMI messages output through a human machine interface (HMI).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법에 대한 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a parking assisting method of the parking assisting system 100 according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법은, 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 시작하는 자동 조향 제어 시작 단계(S500)와, 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리를 측정하고, 측정 결과에 근거하여 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인 단계(S502)와, 주차 상황이 전방 경보 상황이면 차량의 후진을 유도하는 후진 메시지를 출력하고, 주차 상황이 후방 경보 상황이면 차량의 전진을 유도하는 전진 메시지를 출력하고, 주차 상황이 전후방 경보 상황이면 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어 단계(S504) 등을 포함한다. Referring to FIG. 5, the parking assisting method of the parking assisting system 100 according to an embodiment of the present invention includes an automatic steering control start step S500 of starting automatic steering control for automatic parking, and automatic steering control. In step S502, the front distance with the front obstacle and the rear distance with the rear obstacle are measured, and the parking situation is checked whether the parking situation is the front warning situation, the rear warning situation, or the front and rear warning situations based on the measurement result (S502). ), And if the parking situation is a front warning situation, outputs a backward message to induce backward movement of the vehicle; if the parking situation is a rear warning situation, outputs a forward message that induces forward movement of the vehicle; And an alarm situation control step (S504) for outputting a stop message for inducing a stop.

전술한 경보 상황 제어 단계(S504)는, 정지 메시지를 출력한 이후, 타이머를 동작시키고, 주차 상황 확인 단계(S502)를 반복적으로 수행하여, 임계 시간 동안 전후방 경보 상황이 지속되는지를 모니터링하고, 모니터링 결과, 임계 시간 동안 전후방 경보 상황이 지속되면 주차 지원 시스템(100)의 해제를 유도하는 시스템 해제 메시지를 출력하고, 임계 시간 이내에 전후방 경보 상황이 정상 상황(전방 장애물과 후방 장애물 모두 임계 전방거리와 임계 후방거리에서 벗어난 상황) 또는 전방 경보 상황(전방 장애물이 임계 전방거리에서 벗어난 상황) 또는 후방 경보 상황(후방 장애물이 임계 후방거리에서 벗어난 상황)으로 변경되면 변경된 상황에 맞는 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력한다.
In the above-described alarm situation control step (S504), after outputting the stop message, by operating the timer, and repeatedly performing the parking condition check step (S502), to monitor whether the front and rear warning situation persists for a threshold time, monitoring As a result, if the front and rear warning situation persists for the threshold time, the system release message outputting the induction of the parking assistance system 100 is output, and within the threshold time, the front and rear warning situation is normal. Reversal messages that lead to a change to the changed situation when the vehicle is changed from a rear distance) or a forward warning situation (a front obstacle is out of the critical front distance) or a rear warning situation (a rear obstacle is out of the critical back distance). Or print a forward message.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법에서 주차 상황 확인 단계(S502)에 대한 상세 흐름도이다. 6 is a detailed flowchart of the parking situation checking step (S502) in the parking assisting method of the parking assisting system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법에서 도 5의 주차 상황 확인 단계(S502)를 더욱 상세하게 예시적으로 나타낸 도면이다. 6 is a view illustrating in detail the parking state checking step (S502) of Figure 5 in the parking assisting method of the parking assisting system 100 according to an embodiment of the present invention in more detail.

도 6을 참조하면, 전방 경보 상황(즉, 후진 메시지를 출력하는 상황)과 후방 경보 상황(즉, 전진 메시지를 출력하는 상황)이 발생한 것은, 후진 플래그(Flag)와 전진 플래그의 설정 값을 읽어서 확인할 수 있다. 즉, 후진 플래그가 초기값(예: 0)으로 설정되어 있으면 전방 경보 상황이 발생하지 않은 것이고, 후진 플래그가 초기값이 아닌 다른 값(예: 1)으로 설정되어 있으면 전방 경보 상황이 발생한 것으로 확인할 수 있다. 전진 플래그가 초기값(예: 0)으로 설정되어 있으면 후방 경보 상황이 발생하지 않은 것이고, 전진 플래그가 초기값이 아닌 다른 값(예: 1)으로 설정되어 있으면 후방 경보 상황이 발생한 것으로 확인할 수 있다. 예를 들어, 전진 플래그 및 후진 플래그가 모두 0으로 설정되어 있으면 주차 상황이 정상 상황이고, 전진 플래그가 1이고 후진 플래그가 0으로 설정되어 있으면 주차 상황이 후방 장애물이 임계 후방거리 이내에 있어 전진을 해야하는 후방 경보 상황이며, 전진 플래그가 0이고 후진 플래그가 1로 설정되어 있으면 주차 상황이 전방 장애물이 임계 전방거리 이내에 있어 후진을 해야하는 전방 경보 상황이고, 전진 플래그와 후진 플래그가 모두 1로 설정되어 있으면 주차 상황이 전방 장애물이 임계 전방거리 이내에 있고 후방 장애물도 임계 후방거리 이내 있어 전진과 후진을 모두 할 수 없는 전후방 경보 상황이다. Referring to FIG. 6, the occurrence of the front alert situation (that is, the situation of outputting the backward message) and the rear alert situation (that is, the situation of outputting the forward message) occur by reading the setting values of the reverse flag and the forward flag. You can check it. In other words, if the reverse flag is set to the initial value (eg 0), no forward alarm condition has occurred, and if the reverse flag is set to a value other than the initial value (eg 1), the forward alarm condition has occurred. Can be. If the forward flag is set to an initial value (eg 0), no rearward alarm condition has occurred. If the forward flag is set to a value other than the initial value (eg 1), it can be confirmed that a rearward alarm condition has occurred. . For example, if the forward and reverse flags are both set to 0, the parking situation is normal, and if the forward flag is 1 and the reverse flag is set to 0, the parking condition is that the rear obstacle is within the critical back distance and must move forward. If the forward alarm is 0 and the reverse flag is set to 1, the parking condition is a forward warning situation where the forward obstacle must be within the critical forward distance to reverse, and if both the forward and reverse flags are set to 1 The situation is a forward and backward warning situation in which forward obstacles are within the critical forward distance and rear obstacles are also within the critical rearward distance, making both forward and reverse impossible.

도 6을 참조하며, 주차 상황을 확인하는 방법은, 최초에, 전진 플래그 및 후진 플래그를 0으로 초기화하여 설정한다(S600). 이때, 전후방 경보 상황의 지속시간을 카운트하는데 필요한 카운트를 0으로 초기화한다. Referring to FIG. 6, the method for checking the parking state is initially set by initializing the forward flag and the backward flag to 0 (S600). At this time, the count necessary for counting the duration of the front and rear warning situation is initialized to zero.

S600 단계 이후, 자동 주차를 위한 자동 조향 제어가 이루어지고 있는 동안, 전방 및 후방에 있는 전방 장애물 및 후방 장애물의 존재 여부를 감지하여 전방 장애물과의 전방거리와 후방 장애물과의 후방거리를 획득(또는 측정)한다(S602). After the step S600, while the automatic steering control for the automatic parking is performed, the presence of the front obstacle and the rear obstacle in the front and rear is detected to acquire the front distance from the front obstacle and the rear distance from the rear obstacle (or Measurement) (S602).

이후, 획득된 전방거리가 임계 전방거리 이하인지를 판단하여(S604), 이하가 아니면 전방 경보상황이 발생하지 않은 것으로 확인하고, 후방거리가 임계 후방거리이하인지를 판단하여 후방 경보상황의 발생 여부를 확인한다(S608). 그리고 S604 단계에서, 획득된 전방거리가 임계 전방거리 이하라면 전방 경보상황으로 간주하여 후진 플래그를 1로 설정하고(S606), 이후, 후방 경보상황도 발생했는지도 확인한다(S608). Then, it is determined whether the acquired front distance is less than or equal to the critical front distance (S604), if it is less than or less, it is determined that the front alarm situation does not occur, and it is determined whether the rear alarm situation is less than or equal to the critical rear distance. Check (S608). In step S604, if the acquired front distance is less than or equal to the threshold front distance, the backward flag is regarded as a front warning situation, and the reverse flag is set to 1 (S606), and thereafter, the rear warning situation is also checked (S608).

S604 단계 또는 S606단계 이후, 획득된 후방거리가 임계 후방거리 이하인지를 판단하여(S608), 이하가 아니면 후방 경보상황이 발생하지 않은 것으로 확인하고, 이하이면 후방 경보상황이 발생한 것으로 확인하여 전진 플래그를 1로 설정한다(S610). After step S604 or S606, it is determined whether the acquired rearward distance is less than or equal to the threshold rearward distance (S608). Set to 1 (S610).

전술한 S608 단계 또는 S610 단계 이후, 전진 플래그 및 후진 플래그의 설정 값(A)은, 경보 상황 제어 단계(S504)에서 전진 플래그 및 후진 플래그를 획득하는 단계(S700)에서 이용된다. After the above-described step S608 or step S610, the setting value A of the forward flag and the backward flag is used in the step S700 of acquiring the forward flag and the backward flag in the alarm situation control step S504.

이상에서 전술한 S602 단계 내지 S610 단계는, 자동 주차가 완료될 때까지 반복적으로 수행된다.
Steps S602 to S610 described above are repeatedly performed until automatic parking is completed.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 지원 시스템(100)의 주차 지원 방법에서 경보 상황 제어 단계(S504)에 대한 상세 흐름도이다. 7 is a detailed flowchart of the alarm situation control step (S504) in the parking assisting method of the parking assisting system 100 according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 경보 상황 제어 단계(S504)는, 도 6에서의 S608 단계 또는 S610 단계 이후, 전진 플래그 및 후진 플래그의 설정 값(A)을 획득하여 확인한다(S700). 이후, 전진 플래그 및 후진 플래그의 설정 값(A)의 확인을 통해, 주차상황이 정상 상황, 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 재차 확인한다(S702, S704, S706). Referring to FIG. 7, in step S504, after the step S608 or S610 in FIG. 6, the setting value A of the forward flag and the backward flag is obtained and confirmed (S700). Subsequently, by checking the setting values A of the forward flag and the reverse flag, it is again checked whether the parking situation is a normal situation, a front warning situation, a rear warning condition, or a front and rear warning condition (S702, S704, S706). .

S702 단계 및 S704 단계를 통해, 전진 플래그 및 후진 플래그가 모두 0으로 설정되어 있어 주차 상황이 정상 상황이라고 판단되면, 시스템 종료가 되었는지를 판단하여(S708) 시스템 종료가 된 것으로 판단되면 주차종료 메시지를 출력하고(S710), 그렇지 않다면 S700 단계부터 다시 수행한다. In step S702 and S704, if both the forward flag and the backward flag are set to 0 and the parking situation is determined to be normal, it is determined whether the system is terminated (S708). If it is output (S710), otherwise, it is performed again from the step S700.

S702 단계 및 S704 단계를 통해, 전진 플래그가 0이고 후진 플래그가 1로 설정되어 있어 주차 상황이 전방 경보 상황이라고 판단되면, 전방 경보 상황을 벗어나기 위하여 후진을 유도하는 후진 메시지를 출력한다(S712). When the forward flag is set to 0 and the backward flag is set to 1 through the steps S702 and S704, and the parking situation is determined to be the front warning situation, a backward message for inducing the reverse to output the forward warning situation is output (S712).

S702 단계 및 S706 단계를 통해, 전진 플래그가 1이고 후진 플래그가 0로 설정되어 있어 주차 상황이 후방 경보 상황이라고 판단되면, 후방 경보 상황을 벗어나기 위하여 전진을 유도하는 전진 메시지를 출력한다(S714). When the forward flag is set to 1 and the backward flag is set to 0 through the steps S702 and S706, and it is determined that the parking situation is the rear warning situation, a forward message for inducing the forward to exit the rear warning situation is output (S714).

S702 단계 및 S706 단계를 통해, 전진 플래그 및 후진 플래그가 모두 1로 설정되어 있어 주차 상황이 전후방 경보 상황이라고 판단되면, 전진과 후진이 모두 불가능한 상황이므로 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하고(S716), 동시에 타이머를 동작시켜 전후방 경보 상황의 지속시간을 모니터링한다. 이때, 지속시간은 카운트라는 변수 값이 임계 카운트 미만으로 판단(S718)된 경우에 증가시켜 가면서 체크한다. 즉, 초기값 0으로 최초에 설정된 카운트는 S700, S702, S706, S716, S718 단계를 한번 돌 때마다 1만큼 증가(S722)되어 임계 카운트 이상이 되면 시스템 해제 메시지를 출력한다(S720). 타이머가 동작되고 있는 동안 S700, S702, S706, S716, S718 단계를 반복적으로 수행하는 동안 S702 단계에서 전진 플래그가 0으로 설정된 것이 확인되거나, S706 단계에서 후진 플래그가 0으로 설정된 것이 확인되면 카운트의 변수값이 더 이상 카운트 되지 않고, 해당 경로를 따라 수행된다. If both the forward flag and the reverse flag are set to 1 through the steps S702 and S706, and the parking situation is determined to be the front and rear warning conditions, both forward and backward directions are impossible, and a stop message for inducing a stop is output (S716). At the same time, the timer operates to monitor the duration of the front and rear alarm conditions. At this time, the duration is checked while increasing when the variable value of the count is determined to be less than the threshold count (S718). That is, the count initially set to an initial value of 0 is incremented by 1 every time the steps S700, S702, S706, S716, and S718 are passed (S722), and when the count is greater than or equal to the threshold count, a system release message is output (S720). If the forward flag is set to 0 in step S702 or the backward flag is set to 0 in step S706 while repeatedly performing steps S700, S702, S706, S716, and S718 while the timer is running, the variable of the count The value is no longer counted and is performed along the path.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동 주차 제어시 발생할 수 있는 경보 상황을 정확하게 구별하여 확인하고, 이렇게 구별하여 확인된 경보 상황에 맞게 적절한 대응 처리를 수행함으로써, 차량이 안전하게 자동 주차할 수 있도록 해주거나, 안전한 자동 주차가 불가능한 상황(예: 전후방 경보 상황)으로 판단되면 수동으로 조향할 수 있도록 유도해줄 수 있다. As described above, according to the present invention, by accurately identifying and confirming an alarm situation that may occur during the automatic parking control, and by performing appropriate response processing according to the identified alarm situation, the vehicle can be safely and automatically parked. If it is determined that safe automatic parking is not possible (e.g. front and rear warning conditions), it can be guided to manual steering.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable storage medium and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (8)

차량의 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 수행하는 자동 조향 제어부;
상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리에 근거하여, 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인부; 및
상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 방향 전환을 유도하는 후진 메시지 또는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황인 경우에는 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어부를 포함하되,
상기 경보 상황 제어부는,
상기 후진 메시지 또는 상기 전진 메시지 또는 상기 정지 메시지를 출력한 이후, 타이머를 동작시켜 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황 또는 상기 전후방 경보 상황의 지속 시간을 카운트하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템. An auto steering control unit configured to perform auto steering control for auto parking of the vehicle;
During the automatic steering control, based on the front distance with the front obstacle and the rear distance with the rear obstacle, the parking situation checking unit for checking whether the parking situation is the front warning situation, the rear warning situation and the front and rear warning situation; And
When the parking situation is the front warning situation or the rear warning situation, a backward message or a forwarding message for inducing a change of direction of the vehicle is output, and when the parking situation is the front and rear warning situation, the vehicle is induced to stop. Including an alarm situation control unit for outputting a stop message,
The alarm situation control unit,
And after outputting the backward message, the forward message, or the stop message, a timer is operated to count the duration of the front alarm situation, the rear alarm situation, or the front and rear warning situations. 제1항에 있어서,
상기 주차 상황 확인부는,
상기 전방 경보 상황과 상기 후방 경보 상황이 동시에 확인되면 상기 주차 상황을 상기 전후방 경보 상황으로 확인하되,
상기 전방 장애물과의 전방거리가 임계 전방거리 이하이면 상기 주차 상황을 상기 전방 경보 상황으로 확인하고,
상기 후방 장애물과의 후방거리가 임계 후방거리 이하이면 상기 주차 상황을 상기 후방 경보 상황으로 확인하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템. The method of claim 1,
The parking state confirmation unit,
When the front warning situation and the rear warning situation is confirmed at the same time, the parking situation is confirmed as the front and rear warning situation,
If the forward distance with the front obstacle is less than the threshold ahead distance, the parking situation is confirmed as the front warning situation,
And when the rear distance from the rear obstacle is less than or equal to a critical rear distance, confirming the parking situation as the rear warning situation. 제1항에 있어서,
상기 주차 상황 확인부는,
상기 주차 지원 시스템이 정상적으로 종료되거나 강제적으로 해제되기 전까지, 상기 전방 장애물과의 전방거리 및 상기 후방 장애물과의 후방거리를 지속적으로 파악하여 상기 주차 상황을 지속적으로 확인하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템. The method of claim 1,
The parking state confirmation unit,
Until the parking assistance system is normally terminated or forcibly released, the parking assistance system, characterized in that the vehicle constantly checks the front distance with the front obstacle and the rear distance with the rear obstacle to continuously check the parking situation. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 경보 상황 제어부는,
상기 정지 메시지를 출력한 이후 타이머를 동작시키고, 임계 시간 동안 상기 전후방 경보 상황이 지속되는지를 상기 주차 상황 확인부를 통해 모니터링하여,
상기 모니터링 결과, 상기 임계 시간 동안 상기 전후방 경보 상황이 지속되면, 상기 주차 지원 시스템의 해제를 유도하는 시스템 해제 메시지를 출력하고,
상기 모니터링 결과, 상기 임계 시간 이내에 상기 전후방 경보 상황이 정상 상황 또는 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황으로 변경되면, 상기 변경된 상황에 맞는 방향 전환을 유도하는 상기 후진 메시지 또는 상기 전진 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.The method of claim 1,
The alarm situation control unit,
After outputting the stop message, the timer is operated, and monitoring whether the front and rear warning situation continues for a threshold time through the parking status check unit,
Outputting a system release message for inducing release of the parking assistance system when the front and rear warning situation continues for the threshold time as a result of the monitoring;
And outputting the backward message or the forward message for inducing a change in direction corresponding to the changed situation when the front and rear warning situation is changed to the normal situation or the front warning situation or the rear warning condition within the threshold time as a result of the monitoring. Featured Parking Assistance System. 제1항에 있어서,
상기 자동 조향 제어부는,
상기 후진 메시지 또는 상기 전진 메시지가 출력된 이후, 후진 기어 정보 또는 전진 기어 정보가 입력되면, 상기 입력된 후진 기어 정보 또는 상기 입력된 전진 기어 정보에 따라 후진 방향 또는 전진 방향으로의 자동 조향 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템.The method of claim 1,
The automatic steering control unit,
After the reverse message or the forward message is output, when reverse gear information or forward gear information is input, the automatic steering control in the reverse direction or the forward direction is performed according to the input reverse gear information or the input forward gear information. Parking support system, characterized in that. 자동주차를 위한 자동 조향 제어를 시작하는 자동 조향 제어 시작 단계;
상기 자동 조향 제어 중에, 전방 장애물과의 전방거리 및 후방 장애물과의 후방거리를 측정하고, 상기 측정 결과에 근거하여 주차 상황이 전방 경보 상황, 후방 경보 상황 및 전후방 경보 상황 중 어느 상황인지를 확인하는 주차 상황 확인 단계; 및
상기 주차 상황이 상기 전방 경보 상황이면 차량의 후진을 유도하는후진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 후방 경보 상황이면 상기 차량의 전진을 유도하는 전진 메시지를 출력하고, 상기 주차 상황이 상기 전후방 경보 상황이면 상기 차량의 정지를 유도하는 정지 메시지를 출력하는 경보 상황 제어 단계를 포함하되,
상기 경보 상황 제어 단계는,
상기 정지 메시지를 출력한 이후,
타이머를 동작시키고, 상기 주차 상황 확인 단계를 반복적으로 수행하여, 임계 시간 동안 상기 전후방 경보 상황이 지속되는지를 모니터링하여,
상기 모니터링 결과, 상기 임계 시간 동안 상기 전후방 경보 상황이 지속되면 상기 주차 지원 시스템의 해제를 유도하는 시스템 해제 메시지를 출력하고, 상기 임계 시간 이내에 상기 전후방 경보 상황이 정상 상황 또는 상기 전방 경보 상황 또는 상기 후방 경보 상황으로 변경되면 상기 변경된 상황에 맞는 방향 전환을 유도하는 상기 후진 메시지 또는 상기 전진 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 시스템의 주차 지원 방법.An automatic steering control start step of starting automatic steering control for the automatic parking;
During the automatic steering control, the front distance with the front obstacle and the rear distance with the rear obstacle are measured, and based on the measurement result, it is determined whether the parking situation is a front alarm situation, a rear warning situation, or a front and rear warning condition. Checking the parking situation; And
If the parking situation is the front warning situation outputs a backward message for inducing the reverse of the vehicle, if the parking situation is the rear warning situation outputs a forward message for inducing the forward of the vehicle, the parking situation is the front and rear warning If the situation includes the alarm situation control step of outputting a stop message for inducing the stop of the vehicle,
The alarm situation control step,
After outputting the stop message,
By operating a timer and repeatedly performing the parking status check step, by monitoring whether the front and rear warning situation persists for a threshold time,
As a result of the monitoring, if the front and rear warning situation persists for the threshold time, a system release message for inducing release of the parking assistance system is output, and within the threshold time, the front and rear warning situation is normal or the front warning situation or the rear side. And outputting the backward message or the forward message to induce a change of direction corresponding to the changed situation when the alarm situation is changed. 삭제delete
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