KR101664705B1 - 차량의 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 제어 방법에 관한 것으로서, 차량 발진시 킥 다운 변속 후 TCS 변속 패턴 진입이 조기에 이루어지도록 하여 TCS 작동이 이루어지는 차륜의 슬립 발생 조건(노면 조건)에서 엔진 속도가 급상승하는 것을 효과적으로 방지할 수 있는 차량의 제어 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 센서에 의해 검출되는 차륜의 회전속도로부터 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하고, 상기 산출된 회전속도 차이(ΔS)를 TCS(Traction Control System) 변속 패턴 조기 진입을 결정하기 위한 설정값(α)과 비교하는 단계; 상기 TCS 변속 패턴 조기 진입 조건으로서 상기 산출된 회전속도 차이(ΔS)가 상기 설정값(α)을 초과하는 조건을 만족하면, TCS 변속 패턴 모드로 진입하여 TCS 작동 전 TCS 변속 패턴에 따른 변속기의 기어비 변경이 이루어질 수 있도록 하는 단계; 및 상기 TCS 변속 패턴 모드 진입 후 정해진 TCS 작동 조건을 만족할 때 TCS 작동이 수행되는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법이 개시된다.

Description

차량의 제어 방법{Control method for vehicle}

본 발명은 차량의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 발진시 킥 다운 변속 후 TCS 변속 패턴 진입이 조기에 이루어지도록 하여 TCS 작동이 이루어지는 차륜의 슬립 발생 조건에서 엔진 속도가 급상승하는 것을 효과적으로 방지할 수 있는 차량의 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량의 슬립 현상을 효율적으로 방지하기 위한 전자제어시스템으로, 제동시 차륜의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)과, 차량의 급발진이나 급가속시에 차륜의 과다한 슬립을 방지하기 위해 엔진과 브레이크를 제어하는 트랙션 제어 시스템(TCS: Traction Control System, 이하 'TCS'라 함) 등이 있다.

TCS는 눈길이나 빙판길과 같은 미끄러운 노면이나 좌우 비대칭 노면에서의 급발진 또는 급가속시에 차량 구동원인 엔진의 토크와 제동장치인 브레이크의 제동력을 자동으로 제어하여 차륜이 노면에서 헛도는 현상을 방지하고 조종 안정성을 향상시키는 안전 시스템이다.

이러한 TCS는 엔진과 모터를 차량 주행을 위한 구동원으로 사용하는 하이브리드 차량에도 적용되어 급발진 또는 급가속시 노면 조건에 따라 과잉의 구동력이 발생하여 차륜이 미끄러질 때 엔진과 모터의 토크를 저감시킨다.

TCS 제어는 크게 엔진 제어(및 모터 제어)와 브레이크 제어를 포함하며, 브레이크 제어에서는 차륜의 회전속도를 검출하고 차륜 간의 속도차가 기준치를 초과하면 브레이크 유압을 조절하여 차륜에 가해지는 제동력을 증대시킨다.

또한, 엔진 제어에 있어서는 차륜의 슬립 현상이 발생하면 엔진 출력을 감소시킨다.

이러한 TCS와 관련된 선행기술문헌으로는 공개특허 제2002-0067839호(2002.8.24.), 공개특허 제2007-0049880호(2007.5.14.), 공개특허 제10-2014-0005560호(2014.1.15.), 등록특허 제10-1059785호(2011.8.22.), 등록특허 제10-1090914호(2011.12.1.), 등록특허 제10-1282004호(2013.6.28.), 등록특허 제10-1490954호(2015.2.2.)를 들 수 있다.

한편, 차량의 변속 패턴에 따르면, 변속기 입력속도, 즉 일반 엔진 차량의 경우 엔진 속도(rpm), 그리고 하이브리드 차량의 경우 모터(rpm) 속도에 따라 정해지는 목표 변속단(기어단수)이 결정되고, 이어 변속 제어기(TCU: Transmission Control Unit)의 제어하에 상기 결정된 목표 변속단에 따라 기어비가 변경되는 변속이 이루어진다.

이와 같이 일반적인 주행 조건에서 엔진 속도(하이브리드 차량의 경우 엔진 클러치 접합 상태에서 엔진 속도와 모터 속도가 같음)에 따라 정해지는 변속단으로 기어비가 선택 및 제어되는 일반 변속 패턴과 달리, TCS 작동시에는 별도의 변속 패턴이 적용되며, TCS 작동시 변속 패턴에서는 보다 낮은 엔진 속도에서 변속이 이루어지도록 하고 있다.

이러한 TCS 작동시 변속 패턴을 본 명세서에서는 일반 변속 패턴과 구분하여 TCS 변속 패턴이라 칭하기로 한다.

도 1은 종래의 TCS 작동시 변속 패턴을 설명하기 위한 도면으로, 전륜이 구동륜인 하이브리드 차량의 예를 들어 설명하기로 한다.

또한, 도 2는 종래의 TCS 변속 패턴 진입 과정을 나타내는 순서도이다.

도 1을 참조하면, 운전자가 가속페달을 밟았을 때 가속페달 위치를 검출하는 가속페달 위치 검출부의 신호, 예컨대 가속페달 위치 센서(APS: Accel pedal Position Sensor, 이하 'APS'라 칭함)의 신호가 나타나 있으며, 더불어 휠속센서를 통해 검출되는 전륜의 회전속도와 후륜의 회전속도가 나타나 있다.

하이브리드 차량에서는 차량 주행을 위한 구동원인 엔진과 모터(구동모터) 사이에 동력을 연결하거나 차단하는 엔진 클러치가 개재되고, 차량 주행을 위한 동력으로 엔진과 모터의 출력을 동시에 이용하고자 할 경우 엔진 속도와 모터 속도를 동기화한 후 엔진 클러치를 접합시키게 된다.

도 1을 참조하면, 엔진 클러치의 접합 후 엔진 속도와 모터 속도가 동일 속도가 됨을 알 수 있다.

도 1의 예에서, 운전자가 가속페달을 밟아 가속페달 조작에 따른 APS 신호가 입력되면, 변속 제어기는 기어단수(변속단)를 3단으로 변경하기 위한 명령신호(Next Gear Cmd)를 생성하고, 이에 변속 제어기의 명령신호에 따라 변속기의 기어단수는 3단으로의 변경이 이루어지게 된다.

기어단수가 3단으로 변경되면 엔진 클러치 접합 상태에서 엔진 속도(= 모터 속도 = 변속기 입력속도)는 상승하게 된다.

이어 도 2에 나타낸 바와 같이 브레이크 제어기가 센서를 통해 검출되는 차량 상태 정보로부터 TCS 작동 조건에 해당하는지를 판단하고, 노면 상태에 따라 TCS 작동 조건을 만족하는 것으로 판단한 경우 TCS 작동신호(TCS_ACT)를 변속 제어기로 송신한다.

여기서, TCS 작동신호(TCS_ACT)는 TCS 작동이 이루어짐을 나타내는 신호로서, 브레이크 제어기에서 TCS 작동 조건을 만족하는 것으로 판단한 후 TCS 작동이 이루어질 때 출력하는 신호이다.

이때, 변속 제어기는 브레이크 제어기로부터 TCS 작동신호(TSC_ACT)를 수신하게 되면(S1) TCS 변속 패턴 모드 진입을 결정하여 TCS 변속 패턴 모드 진입 후 TCS 변속 패턴을 적용하게 된다(S2).

종래의 경우 변속 제어기는 브레이크 제어기로부터 TCS 작동신호(TSC_ACT)를 수신할 경우에만, 즉 TCS 작동시에만 TCS 변속 패턴을 적용한다.

도 1에서 'TCS_ACT'는 브레이크 제어기가 송신하는 TCS 작동신호를 나타내는 것으로, 브레이크 제어기의 TCS 작동신호에 따라 트랙션 제어가 이루어지는 구간(즉 TCS 작동 구간) 및 그 구간에서 TCS 작동이 이루어지고 있음을 보여주고 있다.

'TCS_ACT'의 상승 엣지(rising edge)의 시점은 브레이크 제어기에서 TCS 작동신호가 출력된 시점이 되고, 더불어 TCS 작동이 시작되는 시점이 된다.

'TCS_ACT'의 하강 엣지(falling edge)의 시점은 TCS 작동이 종료되어 일반 제어 모드로 전환되는 시점이 된다.

TCS 변속 패턴 진입이 이루어지면, 센서를 통해 검출되는 엔진 속도(= 모터 속도 = 변속기 입력속도)가 TCS 변속 로직에 설정된 속도에 도달한 경우, 변속 제어기가 기어단수 1단에서 2단으로의 시프트 업 변속을 위한 위한 명령신호를 생성하고, 이에 변속기의 기어단수가 1단에서 2단으로 변경된다(Gear:1st→2nd).

상기 TCS 변속 로직의 설정속도는 일반 변속 로직의 설정속도보다 낮게 설정되는데, 예를 들어 일반 변속 로직의 설정속도가 6000rpm이라면, TCS 변속 로직의 설정속도는 4000rpm으로 설정될 수 있으며, 이를 통해 일반 변속 패턴에 비해 조기에 기어단수를 변경한다(1단→2단 시프트 업).

또한, TCS 작동이 이루어지는 상태에서 TCS 작동 해제 조건을 만족하면, 브레이크 제어기가 TCS 해제를 요청하는 신호를 송신하고, 이에 변속 제어기가 브레이크 제어기로부터 TCS 해제 요청 신호를 수신하면(S3) TCS 변속 패턴 모드를 해제하고 일반 변속 패턴 모드로 전환하게 된다(S4).

도 1에서 'TCS_Pattern'은 TCS 작동신호에 따라 TCS 변속 패턴에 진입한 상태를 나타내고 있는 것으로, 상승 엣지(rising edge)의 시점은 TCS 변속 패턴 모드로의 진입이 이루어진 시점을 나타내고, 하강 엣지(falling edge)의 시점은 TCS 변속 패턴 모드가 해제되어 일반 변속 패턴 모드로 전환되는 시점을 나타낸다.

그러나, 종래의 TCS 변속 패턴 진입 과정을 살펴보면, TCS 작동시에만, 즉 변속 제어기가 브레이크 제어기로부터 TCS 작동신호를 입력받은 경우에만 TCS 변속 패턴이 적용되므로, 주행 중 재가속시 3단→1단으로의 킥 타운(kick down)이 이루어지거나 2단→1단으로의 킥 다운이 이루어질 때 엔진 속도가 순간적으로 급상승하여 엔진 소음이 발생하는 문제가 있다.

즉, 높은 개도로 가속페달을 조작하여 재발진할 때 TCS 작동이 이루어질 수 있는 노면 조건 및 차륜의 슬립 발생 조건에서 구동륜인 전륜의 슬립으로 인해 차속은 증가하지 않으나 엔진 속도가 크게 상승하게 된다.

이와 같이 3단→1단/2단→1단의 킥 다운 후 엔진 속도가 급상승할 때 TCS 작동시 TCS 변속 패턴에 따라 변속 제어기로부터 명령신호가 출력되더라도 변속기에서 실제 3단→1단이나 2단→1단의 변속이 완료되기까지는 시간이 걸리므로 변속 완료시까지의 지연시간으로 인해 실질적으로는 TCS 변속 패턴에 의한 조기 변속 제어가 늦게 작동하는 것이 된다.

결국, 종래에는 재발진시 킥 다운 변속 후 엔진 속도는 6000rpm을 넘어 급상승하게 되고, 그로 인해 엔진 소음이 과다하게 발생하는 문제점이 있게 된다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 차량 발진시 킥 다운 변속 후 TCS 변속 패턴 진입이 조기에 이루어지도록 하여 TCS 작동이 이루어지는 차륜의 슬립 발생 조건(노면 조건)에서 엔진 속도가 급상승하는 것을 효과적으로 방지할 수 있는 차량의 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 센서에 의해 검출되는 차륜의 회전속도로부터 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하고, 상기 산출된 회전속도 차이(ΔS)를 TCS(Traction Control System) 변속 패턴 조기 진입을 결정하기 위한 설정값(α)과 비교하는 단계; 상기 TCS 변속 패턴 조기 진입 조건으로서 상기 산출된 회전속도 차이(ΔS)가 상기 설정값(α)을 초과하는 조건을 만족하면, TCS 변속 패턴 모드로 진입하여 TCS 작동 전 TCS 변속 패턴에 따른 변속기의 기어비 변경이 이루어질 수 있도록 하는 단계; 및 상기 TCS 변속 패턴 모드 진입 후 정해진 TCS 작동 조건을 만족할 때 TCS 작동이 수행되는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법을 제공한다.

바람직한 실시예에서, 본 발명은 상기 TCS 변속 패턴 모드 진입이 이루어진 후 센서에 의해 검출되는 차륜의 회전속도로부터 산출된 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 TCS 변속 패턴 해제를 결정하기 위한 설정값(β)과 비교하여, 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)가 TCS 변속 패턴 해제를 위한 설정값(β)보다 작은 경우 TCS 변속 패턴 모드를 해제하도록 구성될 수 있다.

또한, 상기 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)는 구동륜의 좌측 차륜과 우측 차륜 간의 회전속도 차이일 수 있다.

또한, 상기 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)는 전륜의 좌측 차륜 및 우측 차륜의 각 회전속도와 후륜의 좌측 차륜 및 우측 차륜의 각 회전속도 중에 최대 속도와 최소 속도의 차이일 수 있다.

또한, 가속페달 위치 검출부로부터 운전자가 가속페달을 밟은 조건 및 변속기의 킥 다운 변속이 이루어지고 난 조건에서, 상기 TCS 변속 패턴 조기 진입 조건을 만족하면, TCS 변속 패턴 모드로 진입하여 TCS 작동 전 TCS 변속 패턴에 따른 변속기의 기어비 변경이 이루어질 수 있도록 함이 바람직하다.

여기서, 상기 킥 다운 변속이 3단→1단 또는 2단→1단의 변속이고, 상기 TCS 변속 패턴 모드 진입 후 TCS 변속 패턴에 따라 1단에서부터의 시프트 업 변속되는 기어비 변경을 수행하도록 구성될 수 있다.

또한, 브레이크 제어기가 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하여 설정값(α)과 비교하고 산출된 회전속도 차이가 설정값(α)을 초과하면 TCS 변속 패턴 조기 진입을 요청하는 신호를 송신하고, 상기 브레이크 제어기의 요청 신호를 수신한 변속 제어기가 미리 정해진 TCS 변속 패턴에 따라 변속기의 기어비 변경을 수행하는 TCS 변속 패턴 모드로 진입하도록 구성될 수 있다.

또한, 브레이크 제어기가 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하여 설정값(β)과 비교하고 산출된 회전속도 차이(ΔS)가 설정값(β)보다 작은 경우 TCS 변속 패턴 모드 해제를 요청하는 신호를 송신하고, 변속 제어기가 브레이크 제어기의 요청 신호를 수신하여 TCS 변속 패턴 모드를 해제하도록 구성될 수 있다.

이로써, 본 발명에 따른 차량의 제어 방법에서는 차륜의 회전속도 차이가 미리 정해진 설정값을 초과할 경우 TCS 작동 전에 TCS 변속 패턴으로의 조기 진입이 이루어지도록 설정함으로써 차량 발진시 킥 다운 변속 후 종래에 발생하였던 엔진 속도 급상승 및 그로 인한 엔진 소음의 문제가 개선될 수 있게 된다.

도 1은 종래의 TCS 작동시 변속 패턴을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 종래의 TCS 변속 패턴 진입 과정을 나타내는 순서도이다.
도 3은 본 발명에 따른 TCS 변속 패턴 진입 과정을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명에 따른 TCS 변속 패턴 진입 방법이 미적용된 경우와 적용된 경우에서 엔진 속도 상승 정도를 비교하여 나타낸 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 차량 발진시 킥 다운 변속 후 TCS 변속 패턴 진입이 조기에 이루어지도록 하여 TCS 작동이 이루어지는 차륜의 슬립 발생 조건(노면 조건)에서 엔진 속도가 급상승하는 것을 효과적으로 방지할 수 있는 차량의 제어 방법을 제공하고자 하는 것이다.

본 발명에서는 TCS 작동 전에 브레이크 제어기와 변속 제어기(TCU) 간의 TCS 조기 변속 협조 제어를 통해 종래의 문제점을 해결하게 된다.

종래의 경우 TCS가 작동될 경우에만 TCS 변속 패턴이 적용되었으나(TCS 작동 시점에서 TCS 변속 패턴 모드로 진입하여 변속이 이루어짐), 본 발명에서는 TCS 작동 전에 TCS 변속 패턴으로의 조기 진입이 이루어지도록 한다.

다만, 종래의 문제점은 운전자가 가속페달을 밟아 3단→1단 또는 2단→1단의 킥 다운 변속이 이루어졌을 때 발생하므로, 본 발명에서 운전자 가속페달 조작 후 3단→1단 또는 2단→1단의 킥 다운 변속이 이루어진 경우에만 TCS 변속 패턴의 조기 진입이 이루어질 수 있도록 설정하는 것이 가능하다.

즉, 운전자 가속페달 조작 후 킥 다운 변속이 이루어진 조건에서만 도 3에 나타낸 TCS 변속패턴 조기 진입 로직이 적용되도록 하는 것이다.

도 3은 본 발명에 따른 TCS 변속 패턴 진입 과정을 나타내는 순서도로서, 먼저 브레이크 제어기가 휠속센서의 신호로부터 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하고, 산출된 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 TCS 변속 패턴 조기 진입을 결정하기 위한 설정값(α)과 비교한다(S11).

여기서, 상기 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)는 구동륜인 전륜의 좌측 차륜과 우측 차륜의 회전속도 차이가 될 수 있다.

또는 상기 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)는 전륜과 후륜의 회전속도 차이가 될 수 있다.

이때, 상기 전륜과 후륜의 회전속도 차이는 전륜의 좌측 차륜 및 우측 차륜과 후륜의 좌측 차륜 및 우측 차륜의 회전속도 중에 최대 속도와 최소 속도의 차이 값이 될 수 있다.

즉, 4개 차륜의 회전속도를 모두 비교하여 4개 차륜 중에 임의의 2개 차륜의 회전속도 차이가 설정값(α)을 초과하는지를 판단하는 것이다.

상기 설정값(α)은 적용 차량에 대한 선행 연구를 통해 회전속도 차이가 그보다 클 경우 TCS 작동 전에 TCS 변속 패턴 모드로의 조기 진입이 이루어지도록 하는 값으로 미리 정해질 수 있고, 본 발명에서 상기 설정값은 차량 조건에 따라 다양하게 변경될 수 있으므로 특정 값으로 한정하지는 않는다.

다만, 상기 설정값은 TCS 작동 조건과는 별개로 TCS 변속 패턴 모드의 진입 여부만을 결정하게 되는 조건 값이며, 선행 연구 데이터에 기초하여 TCS가 작동하지 않는 일반 노면 조건에서는 TCS 변속 패턴 모드 조기 진입이 이루어지지 않도록 정해지고, 차량 조건을 감안하여 적절히 튜닝(tuning) 할 수 있는 값이다.

이어 상기와 같이 브레이크 제어기가 회전속도 차이(ΔS)를 설정값(α)과 비교하여(S11), 상기 TCS 변속 패턴 조기 진입 조건으로서, 회전속도 차이(ΔS)가 설정값(α)보다 큰 조건을 만족하는 경우, TCS 변속 패턴 모드로의 조기 진입을 요청하는 신호를 변속 제어기로 송신한다(S12).

이에 상기 요청 신호를 수신한 변속 제어기는 그때부터 TCS 변속 패턴 모드를 적용하게 되는데(S13), TCS 작동 조건을 만족하는 경우에 수행되는 TCS 작동이 실제로 작동하기 전에 TCS 변속 패턴 모드로의 진입이 먼저 이루어지게 된다.

이와 같이 TCS 변속 패턴 모드의 조기 진입이 이루어짐에 따라, 엔진 속도(= 모터 속도)가 TCS 변속 패턴에 규정된 속도 조건을 만족하기만 하면 변속 제어기가 시프트 업 변속을 위한 명령신호를 TCS 작동 전이라도 보다 빨리 출력할 수 있고, 엔진 속도를 저감시키는 변속기의 기어비 변경 상태, 즉 시프트 업 변속 완료 상태에 보다 빨리 도달할 수 있게 된다.

결국, 엔진 속도가 높은 속도 수준까지 급상승하는 것을 방지할 수 있게 되며, 이에 엔진 소음 등의 문제점이 개선될 수 있게 된다.

도 3의 순서도에는 나타내지 않았으나, APS 신호로부터 운전자가 가속페달을 밟은 상태임을 확인하고, 이어 3단→1단 또는 2단→1단의 킥 다운 변속이 이루어진 것으로 확인한 경우에만 브레이크 제어기의 요청 신호에 따라 이루어지는 TCS 변속 패턴 모드로의 조기 진입이 이루어지도록 설정될 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 TCS 변속 패턴 진입 방법이 미적용된 경우와 적용된 경우에서 엔진 속도 상승 정도를 비교하여 나타낸 도면이다.

(a)는 본 발명에 따른 TCS 변속 패턴 조기 진입을 위한 로직을 적용하지 않은 경우(종래)를 나타내며, (b)는 TCS 변속 패턴 조기 진입 로직을 적용하되, 조기 진입용 설정값(α)을 달리한 예를 나타낸다.

(a)의 경우 엔진 속도(= 모터 속도)가 상대적으로 높은 속도(예, 6000rpm 이상)로 크게 상승하였으나, 본 발명이 적용된 (b)나 (c)의 경우 엔진 속도의 상승이 상대적으로 억제되고 있음을 보이고 있다.

(b)와 (c)의 결과는 재가속시 3단→1단/2단→1단의 킥 다운 변속 후 TCS 변속 패턴 모드로의 조기 진입으로 인해 (a)의 경우에 비해 상대적으로 빠른 시점에서 1단으로부터의 시프트 업 변속이 이루어진 것에 의해 나타나는 것이다.

종래의 경우 엔진 속도가 6000rpm을 넘어갔던 것에 비해, 본 발명의 적용 결과 좌우가 다른 비대칭 노면 조건인 경우 5000rpm 이하에서 운전이 이루어짐을 확인할 수 있었고, 일반적인 눈길 또는 결빙 노면에서는 4000rpm 수준으로 개선됨을 확인할 수 있었다.

이에 운전자가 느끼는 엔진 소음 과다 문제가 개선될 수 있게 된다.

다음으로, 도 3의 S13 단계에서 TCS 변속 패턴 모드로의 진입이 이루어지고 난 후, 휠속센서에 의해 검출되는 차륜의 회전속도로부터 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하여, 산출된 회전속도 차이(ΔS)를 TCS 변속 패턴 해제를 결정하기 위한 설정값(β)과 비교하는데(S14), 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)가 TCS 변속 패턴 모드 해제를 위한 설정값(β)보다 작은 경우, 브레이크 제어기는 TCS 변속 패턴 해제를 요청하는 신호를 송신하게 된다(S15).

이에 변속 제어기에서는 브레이크 제어기로부터 수신된 TCS 변속 패턴 해제 요청 신호에 따라 TCS 변속 패턴 적용을 해제하고(TCS 변속 패턴 모드 해제), 이후 일반 변속 패턴이 적용되는 일반 변속 패턴 모드로 복귀하게 된다(S16).

상기 TCS 변속 패턴 모드 해제를 위한 설정값(β) 또한 해당 차량에 대한 선행 연구를 통해 미리 정해지는 값으로, 이는 앞서 TCS 변속 패턴 모드 진입을 결정하고 요청하기 위한 설정값(α)과는 다른 값이 될 수 있고, 경우에 따라 같은 값이 될 수도 있다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

Claims (8)

1. 센서에 의해 검출되는 차륜의 회전속도로부터 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하고, 상기 산출된 회전속도 차이(ΔS)를 TCS(Traction Control System) 변속 패턴 조기 진입을 결정하기 위한 설정값(α)과 비교하는 단계;
   상기 TCS 변속 패턴 조기 진입 조건으로서 상기 산출된 회전속도 차이(ΔS)가 상기 설정값(α)을 초과하는 조건을 만족하면, TCS 변속 패턴 모드로 진입하여 TCS 작동 전 TCS 변속 패턴에 따른 변속기의 기어비 변경이 이루어질 수 있도록 하는 단계; 및
   상기 TCS 변속 패턴 모드 진입 후 정해진 TCS 작동 조건을 만족할 때 TCS 작동이 수행되는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 TCS 변속 패턴 모드 진입이 이루어진 후 센서에 의해 검출되는 차륜의 회전속도로부터 산출된 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 TCS 변속 패턴 해제를 결정하기 위한 설정값(β)과 비교하여, 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)가 TCS 변속 패턴 해제를 위한 설정값(β)보다 작은 경우 TCS 변속 패턴 모드를 해제하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
   
3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   상기 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)는 구동륜의 좌측 차륜과 우측 차륜 간의 회전속도 차이인 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
   
4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
   상기 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)는 전륜의 좌측 차륜 및 우측 차륜의 각 회전속도와 후륜의 좌측 차륜 및 우측 차륜의 각 회전속도 중에 최대 속도와 최소 속도의 차이인 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
   
5. 청구항 1에 있어서,
   가속페달 위치 검출부로부터 운전자가 가속페달을 밟은 조건 및 변속기의 킥 다운 변속이 이루어지고 난 조건에서, 상기 TCS 변속 패턴 조기 진입 조건을 만족하면, TCS 변속 패턴 모드로 진입하여 TCS 작동 전 TCS 변속 패턴에 따른 변속기의 기어비 변경이 이루어질 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
   
6. 청구항 5에 있어서,
   상기 킥 다운 변속이 3단→1단 또는 2단→1단의 변속이고,
   상기 TCS 변속 패턴 모드 진입 후 TCS 변속 패턴에 따라 1단에서부터의 시프트 업 변속되는 기어비 변경을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
   
7. 청구항 1에 있어서,
   브레이크 제어기가 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하여 설정값(α)과 비교하고 산출된 회전속도 차이가 설정값(α)을 초과하면 TCS 변속 패턴 조기 진입을 요청하는 신호를 송신하고,
   상기 브레이크 제어기의 요청 신호를 수신한 변속 제어기가 미리 정해진 TCS 변속 패턴에 따라 변속기의 기어비 변경을 수행하는 TCS 변속 패턴 모드로 진입하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.
   
8. 청구항 2에 있어서,
   브레이크 제어기가 차륜 간의 회전속도 차이(ΔS)를 산출하여 설정값(β)과 비교하고 산출된 회전속도 차이(ΔS)가 설정값(β)보다 작은 경우 TCS 변속 패턴 모드 해제를 요청하는 신호를 송신하고,
   변속 제어기가 브레이크 제어기의 요청 신호를 수신하여 TCS 변속 패턴 모드를 해제하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어 방법.

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