KR101657009B1 - Automation stacking system apparatus of Can receptacle and Method for stacking thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a stacking system apparatus for stacking a round or oval receptacle. The present invention comprises: an alignment unit aligning a supplied round or oval can receptacle in a vertical direction; a buffer unit temporarily storing the can receptacle aligned by the alignment unit to be supplied through an exit by the piece; a vision camera photographing the can receptacle supplied by the buffer unit; and a stacking unit stacking two or more can receptacles while enabling all of a designed pattern or a picture direction to be the same in each can receptacle based on photographing information of the vision camera. Therefore, compared to directly stacking can receptacles, a fatigue degree of a worker can be essentially prevented to improve working efficiency and production efficiency.

Description

원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치 및 그 적재 방법{Automation stacking system apparatus of Can receptacle and Method for stacking thereof}Technical Field [0001] The present invention relates to an automated stacking system apparatus and method for stacking circular or elliptical containers,

본 발명은 원형 또는 타원 용기 적재시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 캔 용기의 상면 또는 측면 등에 디자인된 무늬나 그림을 모두 일치시키면서 둘 이상의 원형 또는 타원 용기를 적층하도록 하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치 및 그 적재방법에 관한 것이다. The present invention relates to a circular or elliptical container loading system, and more particularly, to a circular or elliptical container loading system in which two or more circular or elliptical containers are stacked while matching patterns or drawings designed on the top or side of a can container. System device and a method for loading the same.

원형 및 타원 용기 중 주로 판매를 목적으로 하는 통조림, 음료수 등과 같이 음식물을 오랜기간 보관할 수 있도록 캔 용기가 사용된다. 그리고 이러한 캔 용기는 뚜껑에 절취라인과 캔 따개를 형성하고 캔 따개를 당기는 동작만으로도 뚜껑이 상기 절취라인을 따라 개봉되는 구조를 가진다. 그만큼 사용이 편리하고 장기 보존을 할 수 있는 유용성 때문에 널리 이용되고 있다. Canned containers are used for long-term storage of foods, such as canned foods and beverages, mainly for sales purposes, among circular and elliptical containers. The can container has a structure in which a lid is opened along the cut line by only forming a cut line and a can opener on the lid and pulling the can opener. It is widely used because of its usability and long-term preservation.

이와 같은 캔 용기는 낱개로 진열 판매되기도 하나, 통상 복수 개가 한 세트(set)로 묶음 판매되는 경우도 많다. 묶음 판매되는 경우에는 동일한 제품, 예를 들면 용량이나 맛이 같은 캔 용기가 3 ~ 5개 정도 묶음 포장되거나, 일부는 다른 맛을 내는 캔 용기가 함께 묶음 포장되기도 한다. 이렇게 묶음 포장된 상태로 판매되는 경우 소비자는 더 값이 싸게 구매를 할 수 있다는 이점이 있다. 이때 판매자나 제조사는 3 ~ 5개의 캔 용기를 묶음 포장하는 경우 상기 캔 용기에 디자인된 무늬나 그림 등의 위치를 서로 같게 일치시키면서 포장한다. 예컨대 캔 용기를 구성하는 몸체 외면에 '**참치'가 인쇄된 경우 그 '**참치'를 캔 용기마다 모두 일치시키고 있다. 예컨대 도 4의 (a) 및 (b)와 같다. 이는 소비자가 그 캔 용기의 제품을 쉽게 알 수 있게 하여 시인성을 향상시키거나 또는 소비자에게 제품의 통일감, 일체감을 부여함으로써 그 캔 용기 제품에 대한 신뢰감을 높이는 용도로 활용할 수 있기 때문이다. Such can containers may be sold separately, but in many cases, a plurality of can containers are often bundled in a set. If the bundle is sold, the same product, for example, three or five cans of the same capacity or taste, may be packed together, or some of the cans may be packed together. When sold in bundled packages, consumers have the advantage of being able to make cheaper purchases. At this time, the seller or the manufacturer packs 3 to 5 can containers in a bundle packing, while matching the positions of the patterns and pictures designed in the can container. For example, when '** tuna' is printed on the outer surface of the body constituting the can container, '** tuna' is matched for every can container. For example, as shown in Figs. 4 (a) and 4 (b). This is because the consumer can easily recognize the product of the can container to improve the visibility or to give the unity of the product to the consumer and the unity of the product, thereby enhancing the trust of the can container product.

그러나 3 ~ 5개, 혹은 그 이상의 캔 용기의 무늬나 그림 등을 맞추면서 묶음 포장하기란 쉬운 일이 아니다. 캔 용기의 다층 적재를 위해 캔 용기 자체의 구조를 개선하고 있지만, 여전히 이러한 캔 용기의 묶음 작업은 작업자가 일일이 수작업에 의존하고 있다. 이처럼 작업자가 직접 캔 용기를 다층으로 적재하기 때문에 여러 이유로 인해 무늬나 그림을 일치시키지 못하는 경우(예컨대, 도 4의 (c)), 이를 다시 작업해야 하는 번거로움이 있다. 그리고 이러한 묶음 적재작업은 작업자의 숙련도와는 별 상관이 없을 만큼 단순한 반복 작업으로서 작업자의 피로도가 가중되는 문제가 있다. 그래서 그만큼 작업자의 피로도 가중, 단순 반복 등의 작업으로 인해 작업 속도는 느려질 수밖에 없었고, 따라서 수작업 이외의 다른 방안이 고려되지 않는 한 작업 능률이나 생산 효율이 개선될 여지를 전혀 기대할 수 없는 문제가 있었다. However, it is not easy to bundle three or five or more can containers with patterns or pictures. Although the structure of the can container itself is improved for the multi-layer loading of the can container, the work of bundling the can container still depends on the manual operation by the operator. If the operator can not directly match the pattern or the picture due to various reasons (for example, FIG. 4 (c)) because the operator can directly load the can container in multiple layers, it is troublesome to work it again. These bundling tasks are simple repetitive tasks that are not related to the skill level of the worker, and the fatigue of the worker is increased. Therefore, the work speed has to be slowed down due to the work of fatigue of the worker, simple repetition, etc. Therefore, there is a problem that the work efficiency and the production efficiency can not be improved unless other measures other than manual work are taken into consideration.

한국실용신안등록번호 20-0270646호(2002. 3. 21. 다층 적재 가능한 구조를 갖는 캔용기)Korean Utility Model Registration No. 20-0270646 (March 23, 2002, can container with multi-layer stackable structure)

이에 본 발명의 목적은, 원형 또는 타원 용기마다 디자인된 무늬나 그림 등을 서로 일치시키면서 복수 개의 원형 또는 타원 용기를 자동으로 적층하는 원형 또는 타원 용기 자동화 적재 시스템장치 및 그 적재방법을 제공하는 것이다. 즉 본 발명은 묶음 판매하기 위하여 원형 또는 타원 용기를 3 ~ 5개, 또는 그 이상 적층하는 과정을 자동화 시스템으로 구현하는 것을 의미하는 것이고, 이를 통해 후속 공정에서 이루어지는 원형 또는 타원 용기의 포장 공정을 용이하게 할 수 있도록 하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a circular or elliptical vessel automated loading system device and a method of loading the circular or elliptical container automatic loading system which automatically laminate a plurality of circular or elliptical containers while matching patterns or drawings designed for circular or elliptical containers to each other. That is, the present invention means that a process of stacking three or five or more circular or elliptical containers in order to sell a bundle is implemented by an automated system, thereby facilitating the packaging process of a circular or elliptical container in a subsequent process So that it can be done.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 공급유닛에서 무작위로 공급되는 원형 또는 타원 용기에서 상부와 하부가 정상으로 놓인 원형 또는 타원 용기가 이송되는 제1 경로와, 상기 제1 경로와 입구가 상이하게 형성되어 상부와 하부가 거꾸로 된 원형 또는 타원 용기만이 진입되게 하면서 정상자세로 바꾸는 제2 경로를 포함하여 용기의 상하방향을 정렬하는 정렬유닛; 상기 정렬유닛에 의해 정렬된 원형 또는 타원 용기를 일시 저장하면서 출구를 통해 낱개로 공급하되, 적정 처리용량보다 더 많은 개수가 공급될 경우 일부를 피드백 받아 다시 공급받도록 귀환경로가 연결되는 버퍼 유닛; 상기 버퍼 유닛이 공급하는 원형 또는 타원 용기를 촬영하는 비전 카메라; 그리고 상기 비전 카메라의 촬영 정보를 기초로 하여 원형 또는 타원 용기마다 디자인된 무늬나 그림 방향을 모두 일치시키면서 둘 이상의 원형 또는 타원 용기를 적층하는 적재 유닛을 포함하되, 상기 적재유닛은, 상기 버퍼 유닛이 공급하는 원형 또는 타원 용기를 1개씩 공급받으면서 소정 속도로 구동하는 적어도 두 개의 이송라인과, 상기 이송라인 사이에 위치하며 상기 이송라인과 다른 속도로 구동하는 하나의 적재라인을 포함하거나 또는 상기 이송라인과 적재라인의 속도가 각각 다르게 구동되게 하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치를 제공한다.
상기 정렬유닛, 버퍼 유닛 및 비전 카메라는 적어도 하나 이상 제공된다.
상기 적재유닛은, 상기 이송라인에 위치한 원형 또는 타원 용기를 흡착한 후 자신에게 할당된 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림과 일치되도록 회전시킨 다음 적재라인 상에 적재하는 적재로봇; 그리고 상기 적재라인 상에서 이송되는 원형 또는 타원 용기의 적재 개수를 감지하는 적재감지센서를 더 포함하여 구성된다.
상기 적재로봇은, 둘 이상이고, 상기 비전 카메라가 촬영한 영상정보를 기초로 자신이 흡착할 원형 또는 타원 용기를 선택하게 된다.
그리고 상기 원형 또는 타원 용기의 선택은, 상기 적재로봇이 상기 이송라인을 따라 이송하는 원형 또는 타원 용기들 중 자신에게 할당된 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림과 동일한 방향을 가지는 원형 또는 타원 용기를 선택하거나 또는, 상기 적재로봇이 상기 원형 또는 타원 용기를 흡착한 후에 자신에게 할당된 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림과 동일한 방향을 가지도록 진공 흡착기를 회전시키는 값이 다른 적재로봇보다 상대적으로 적은 원형 또는 타원 용기를 선택하게 된다.
상기 버퍼 유닛과 상기 적재유닛의 이송라인 사이에는 스타 휠이 설치된다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 공급유닛에서 무작위로 공급되는 원형 또는 타원 용기 중 상부와 하부가 정상으로 놓인 원형 또는 타원 용기가 이송되는 제1 경로와, 상기 제1 경로와 입구가 상이하게 형성되어 상부와 하부가 거꾸로 된 원형 또는 타원 용기만이 진입되게 하면서 정상으로 바꾸는 제2 경로를 포함하여 원형 또는 타원 용기의 자세를 정렬유닛이 정렬하는 단계; 상기 정렬유닛에 의해 정렬된 원형 또는 타원 용기를 버퍼유닛이 일시 저장하면서 출구를 통해 낱개로 공급하되, 적정 처리용량보다 더 많은 개수가 공급될 경우 일부를 귀환경로를 통해 피드백시켜 다시 공급하는 단계; 상기 낱개로 공급되는 원형 또는 타원 용기를 1개씩 이송라인으로 공급하는 단계; 상기 이송라인에 마련된 비전 카메라가 상기 공급되는 원형 또는 타원 용기의 소정 부분을 촬영하는 단계; 상기 촬영된 영상정보를 이용하여 적재로봇이 원형 또는 타원 용기를 선택하는 단계; 그리고 상기 적재로봇이 자신에게 할당된 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림 정보를 기초로 하여 둘 이상의 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림을 서로 일치시키면서 상기 이송라인 사이에서 상기 이송라인과 다른 속도로 구동하는 적재라인 상에 적층하는 적층단계를 포함하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재방법을 제공한다.
상기 비전 카메라는 상기 원형 또는 타원 용기의 영상정보를 상기 적재로봇에게 실시간 전송하고, 상기 적재로봇은 자신이 선택할 원형 또는 타원 용기를 상기 영상정보를 이용하여 선택한다.
상기 적재로봇은 상기 원형 또는 타원 용기의 상면과 흡착하는 진공 흡착기를 회전시켜서 상기 둘 이상의 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림을 서로 일치되게 한다.
상기 적재로봇은 둘 이상이고, 상기 적재로봇들은 이송라인을 따라 이송되는 원형 또는 타원 용기들 중에서 상기 영상정보에 따라서 상기 진공 흡착기의 회전 값이 가장 작은 값을 제공하는 원형 또는 타원 용기를 각각 선택하고 적재라인으로 이동시켜 적층한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, there is provided an apparatus for supplying a circular or elliptical container having a top and a bottom in a circular or elliptical container randomly supplied from a supply unit, An aligning unit for aligning the upper and lower directions of the container, including a second path formed with different inlets, the upper and lower inverted circular or elliptical vessels entering into a normal posture while being entered; A buffer unit for individually supplying the circular or elliptical containers arranged by the aligning unit through the outlet while temporarily storing the circular or elliptical containers sorted by the aligning unit and connecting the return path to feed back a part of the circular or elliptic containers sorted by the sorting unit when the number is more than the proper processing capacity; A vision camera for photographing a circular or elliptical container supplied by said buffer unit; And a stacking unit for stacking two or more circular or elliptical containers while matching patterns or drawing directions designed for each circular or elliptical container on the basis of photographing information of the vision camera, At least two transferring lines driven at a predetermined speed while being supplied with one circular or elliptical container to be supplied, and one loading line positioned between the transferring lines and driven at a speed different from that of the transferring line, And an automatic lane system of a circular or elliptical vessel in which the speed of the loading line is driven differently.
At least one of the alignment unit, the buffer unit, and the vision camera is provided.
Wherein the loading unit comprises: a loading robot for loading a circular or elliptical container placed on the transfer line, rotating the circular or elliptical container to match the pattern or figure of the circular or elliptical container assigned to the container, and loading the circular or elliptical container on the loading line; And a stacking sensor for detecting the stacking number of the circular or elliptical containers to be conveyed on the stacking line.
The loading robot selects two or more circular or elliptical containers to be adsorbed on the basis of the image information captured by the vision camera.
The selection of the circular or elliptical container may be performed by selecting a circular or elliptical container having the same direction as the pattern or figure of the circular or elliptical container allocated to the circular or elliptical containers conveyed by the loading robot along the conveying line Or a value that rotates the vacuum adsorber so that the loading robot has the same direction as the pattern or figure of the circular or elliptical container assigned to it after the circular or elliptical container is adsorbed, The elliptic vessel is selected.
A star wheel is installed between the buffer unit and the transfer line of the stacking unit.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of manufacturing a container, comprising: a first path through which a circular or elliptical container in which a top and a bottom of a circular or elliptical container randomly supplied from a supply unit is normally transported; Aligning the posture of the circular or elliptical vessel with the alignment unit, including a second path for changing only the upper and lower inverted circular or elliptical vessels into normal positions; Feeding a circular or elliptic vessel sorted by the aligning unit through the outlet while temporarily storing the buffer unit temporarily and feeding back a part of the circular or elliptical vessel through the return path when a larger number than the proper processing capacity is supplied; Feeding the single circular or elliptical containers one by one to a transfer line; Photographing a predetermined portion of the circular or elliptical container to which the vision camera provided on the transfer line feeds; Selecting a circular or elliptical container by the loading robot using the photographed image information; The loading robot moves at a speed different from that of the transfer line between the transfer lines while matching the patterns or pictures of the two or more circular or elliptical containers with each other based on the pattern or figure information of the circular or elliptical container allocated to the loading robot There is provided an automated loading method of a circular or elliptical vessel including a stacking step of stacking on a loading line.
The vision camera transmits image information of the circular or elliptical container to the loading robot in real time, and the loading robot selects a circular or elliptical container to be selected by using the image information.
The loading robot rotates a vacuum adsorber that adsorbs the top surface of the circular or elliptical container to make the patterns or pictures of the two or more circular or elliptical containers coincide with each other.
Wherein the loading robot selects at least two circular or elliptical containers each of which provides the smallest rotation value of the vacuum adsorber in accordance with the image information among the circular or elliptical containers transferred along the transfer line Move to the loading line and stack.

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이상과 같은 본 발명의 원형 또는 타원 용기 자동화 적재 시스템장치 및 그 적재방법에 의하면, 공급되는 원형 또는 타원(즉, 캔 용기)의 자세를 모두 똑바르게 정렬하고, 그리고 1개씩 공급되는 캔 용기에 대한 영상정보를 기초로 하여 적재로봇이 적재라인에 모든 캔 용기의 무늬나 그림을 일치시켜서 다층으로 적재하고 있다. 그 결과 이렇게 다층으로 적재된 캔 용기 세트에 대해 후공정에서는 포장을 용이하게 할 수 있기 때문에, 종래 수작업에 따른 작업자의 피로도를 원천적으로 방지할 수 있어 작업 능률이나 생산 효율이 개선되는 효과가 있다.According to the circular or elliptical vessel automated loading system of the present invention and the loading method of the present invention, it is possible to arrange all the postures of the circles or ellipses (that is, the can vessels) On the basis of the image information, the loading robot is stacked on the loading line in such a manner that the patterns and pictures of all the can containers are aligned with each other. As a result, it is possible to easily package the can container set that is stacked in such a multilayered structure in a post-process, so that the worker's fatigue according to the conventional manual work can be originally prevented, and work efficiency and production efficiency are improved.

도 1은 본 발명에 따른 캔 용기 자동화 적재 시스템장치의 정면도
도 2는 평면도
도 3은 측면도
도 4는 본 발명을 설명하기 위해 캔 용기의 적재 상태를 보인 예시도
도 5는 본 발명을 설명하기 위해 캔 용기의 상부면 영상을 보인 예시도1 is a front view of a can container automatic loading system according to the present invention;
2 is a plan view
3 is a side view
FIG. 4 is an exemplary view showing the loading state of the can container for explaining the present invention. FIG.
5 is an exemplary view showing an upper surface image of a can container for explaining the present invention;

본 발명은 원형 또는 타원 용기로서 특히 캔 용기를 묶음 판매를 위해 2개 이상 적층하는 경우 그 캔 용기에 디자인된 무늬나 그림을 서로 일치시키면서 적층하도록 하는 것으로써, 후속 공정에서의 캔 용기 포장이 용이하게 이루어지도록 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치 및 적재방법을 제공하는 것을 기술적 구성으로 한다.The present invention relates to a circular or elliptical container, in particular, in the case of stacking two or more can containers for bundling, it is possible to laminate the can containers with patterns or pictures designed in the can container, And an automatic loading system device and a loading method of the circular or elliptical container so that the loading and unloading of the container can be performed.

이와 같은 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description when read in conjunction with the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캔 용기 자동화 적재 시스템장치의 정면도, 도 2는 평면도, 도 3은 측면도를 도시하고 있다. 이들 도면에 따르면, 상기 캔 용기 자동화 적재 시스템(100)에는 캔 용기를 공급하는 공급유닛(110)이 구성된다. 공급유닛(110)은 캔 용기를 연속적으로 공급할 수 있는 구조를 가져야 하는데, 본 실시 예에서는 상부 및 하부가 개방되어 캔 용기를 수용하고 공급할 수 있는 호퍼(hopper) 등과 같은 구조를 포함하여 구성된다. 캔 용기는 동일한 제품을 한 세트(set)로 묶음 포장하거나 또는 세트 중 일부를 다른 제품을 포함되어 묶음 포장되기 때문에 서로 다른 종류의 캔 용기를 공급하기 위하여 공급유닛은 두 개 이상으로 제공되는 것이 바람직하다. 실시 예에서는 제1 공급부(112)와 제2 공급부(114)로 구성되며 서로 다른 종류의 캔 용기를 각각 공급하게 될 것이다. 상기 다른 종류는 캔 용기의 용량이 다르거나 서로 다른 맛의 제품 등을 의미한다. FIG. 1 is a front view, FIG. 2 is a plan view, and FIG. 3 is a side view of a can container automatic loading system according to an embodiment of the present invention. According to these figures, the can container automatic loading system 100 is constituted by a supply unit 110 for supplying a can container. The supply unit 110 should have a structure capable of continuously supplying the can vessels. In this embodiment, the upper and lower openings constitute a structure such as a hopper capable of receiving and supplying the can vessels. It is preferable that the can container is provided with two or more supply units in order to supply different kinds of can containers since the same product is packed in one set or a part of the set is bundled with another product Do. In the embodiment, the first and second supply units 112 and 114 may supply different types of can vessels, respectively. The other kind means a product of which the capacity of the can container is different or has a different taste.

공급유닛(110)이 공급하는 캔 용기를 전달받고 그 캔 용기의 상/하 방향을 정렬하는 정렬유닛(120)이 연결된다. 상기 정렬유닛(120)도 제1 공급부(112) 및 제2 공급부(114)와 각각 대응되게 제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)로 구성된다. 그리고 제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)에는 캔 용기가 이송되는 2개의 경로가 각각 구비된다. 하나는 정상 상태로 놓여진 캔 용기가 이송되는 제1 경로(122a, 124a)이고 다른 하나는 상/하 방향이 바뀌어서 거꾸로 된 캔 용기의 방향을 똑바로 바꾸도록 하는 제2 경로(122b, 124b)이다. 그래서 상기 제1 경로(122a, 124a)에는 정상적인 컨베이어가 설치되고 상기 제2 경로(122b, 124b)에는 캔 용기가 이송되면서 상/하 방향이 바뀌도록 전환 컨베이어가 설치된다. 이는 제1 경로(122a, 124a)와 제2 경로(122b, 124b)의 입구를 서로 다른 구조로 형성하는 것에 의해 용이하게 달성할 수 있다. 즉, 정방향(또는 역방향) 상태로 공급되는 캔 용기는 제1 경로(122a, 124a)(또는 제2 경로)로 진입되게 하면서 제2 경로(122b, 124b)(또는 제1 경로)로는 진입되지 못하게 하는 구조가 될 것이다. 이는 캔 용기의 상단과 하단이 서로 모양으로 형성되기 때문에 가능하다. An aligning unit 120 which receives the can container supplied by the supply unit 110 and aligns the up / down direction of the can container is connected. The aligning unit 120 includes a first aligning unit 122 and a second aligning unit 124 so as to correspond to the first supply unit 112 and the second supply unit 114, respectively. The first alignment unit 122 and the second alignment unit 124 are respectively provided with two paths through which the can vessels are transferred. One is a first path (122a, 124a) in which a can container placed in a steady state is conveyed, and the other is a second path (122b, 124b) in which an up / down direction is reversed so as to change the direction of the can. Therefore, a normal conveyor is installed in the first path (122a, 124a), and a transfer conveyor is installed in the second path (122b, 124b) so that the can container is transferred and the up / down direction is changed. This can be easily achieved by forming the openings of the first paths 122a and 124a and the second paths 122b and 124b to have different structures. That is, the can container that is supplied in the forward (or reverse) state can not enter the second path 122b or 124b (or the first path) while allowing the can path to enter the first path 122a or 124a . This is possible because the upper and lower ends of the can container are shaped like one another.

제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)에는 제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)로 구성된 버퍼 유닛(130)이 연결된다. 상기 제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)는 많은 개수의 캔 용기를 임시로 버퍼링하는 역할을 한다. 그리고 제1 버퍼부(122) 및 제2 버퍼부(124)의 출력단에는 스타 휠(133)(135)이 설치되는데, 이러한 스타 휠(133)(135)의 구동에 따라서 버퍼링 된 캔 용기는 후술하는 적재유닛(140)에 마련된 이송라인(162)(154)으로 1개씩 낱개로 공급되게 된다. 상기 스타 휠(133)(135)은 구동모터(M)의 구동력에 의해 소정 속도로 회전하도록 설치된다. 여기서 제1 버퍼부(132)및 제2 버퍼부(134)의 적정 처리 용량보다 많은 개수의 캔 용기가 공급되더라도 일부는 귀환 경로(Feedback path)(미도시)를 거쳐 다시 공급되는 구조를 제공한다. The buffer unit 130 including the first buffer unit 132 and the second buffer unit 134 is connected to the first alignment unit 122 and the second alignment unit 124. The first buffer unit 132 and the second buffer unit 134 temporarily buffer a large number of the can vessels. Star wheels 133 and 135 are installed at the output ends of the first buffer unit 122 and the second buffer unit 124. The can vessels buffered by the driving of the star wheels 133 To the transfer line 162 (154) provided in the loading unit (140). The star wheels 133 and 135 are installed to rotate at a predetermined speed by a driving force of the driving motor M. Here, even if a larger number of can vessels are supplied than the proper processing capacity of the first buffer unit 132 and the second buffer unit 134, some of them are supplied again via a feedback path (not shown) .

버퍼 유닛(130)의 후단에는 적재유닛(140)이 연결된다. 적재유닛(140)은 캔 용기를 묶음 포장할 수 있도록 기 셋팅 된 수만큼 캔 용기를 실질적으로 적재하는 역할을 하며, 비전카메라(150), 이송라인(162)(164), 적재라인(170), 적재로봇(180), 적재감지센서(미도시) 등의 구성이 포함되어 구성된다.A loading unit 140 is connected to the rear end of the buffer unit 130. The loading unit 140 serves to substantially load the preset number of can containers so that the can containers can be packed and packed. The loading unit 140 includes a vision camera 150, transfer lines 162 and 164, a loading line 170, A loading robot 180, and a loading sensor (not shown).

비전 카메라(150)는 제1/제2 버퍼부(132)(134)가 공급하는 캔 용기의 영상을 촬영하고 이를 적재로봇(180)과 공유하도록 영상정보를 전달한다. 따라서 비전 카메라(150)는 캔 용기의 소정 부분을 촬영할 수 있어야 한다. 실시 예에서는 도면과 같이 캔 용기를 이송하는 이송라인(162)(164)의 입구에 각각 설치되는데, 하나의 이송라인(162)(164)에 비전 카메라(150)는 2대 이상 설치될 수도 있다. 실시 예에서는 이송라인(162)(164)의 입구 측 상방에 설치되어 캔 용기의 상면을 촬영하도록 구성된다.The vision camera 150 captures an image of the can container supplied from the first / second buffer units 132 and 134 and transmits the image information to share it with the loading robot 180. Therefore, the vision camera 150 must be able to photograph a predetermined portion of the can container. In the embodiment, two or more vision cameras 150 may be installed in one transfer line 162 (164), respectively, at the entrance of the transfer line 162 (164) . In the embodiment, it is arranged above the inlet side of the transfer line 162 (164) to capture the upper surface of the can container.

이송라인(162)(164)은 제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)를 통해 공급되는 캔 용기를 일 방향으로 이송하도록 제1 이송라인(162)과 제2 이송라인(164)으로 구성된다. 이때, 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)을 통해 이송되는 캔 용기는 상/하 방향이 정상적으로 놓여진 상태이나, 캔 용기에 디자인된 무늬나 그림이 모두 일치한 상태는 아니다. 또한, 이송라인(162)(164)은 추가로 구성 가능하다. 즉 도면을 보면 제1 이송라인(162)과 제2 이송라인(164)의 측면에 이송라인(166)(168)을 더 구성할 수 있음을 나타내고 있다. 추가된 이송라인(166)(168)은 버퍼부를 추가로 구성할 경우 사용할 수 있다. 그리고 제1 이송라인(162)과 제2 이송라인(164) 사이에는 적재라인(170)이 위치한다. 이렇게 설치된 적재라인(170)은 묶음 포장을 위해 3 ~ 5개의 캔 용기의 무늬나 그림이 모두 일치된 상태의 세트 단위의 캔 용기가 적재된 상태로 이송되는 라인을 말한다. 이때 적재라인(170)을 통해 이송되는 캔 용기는 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)에서 적재로봇(180)에 의해 옮겨져 적재된다. 이러한 제1 이송라인(162), 제2 이송라인(164) 및 적재라인(170)은 구동모터의 구동력에 의해 폐루프 형태로 구동된다. 또한, 제1 이송라인(162), 제2 이송라인(164) 및 적재라인(170)은 구동 속도가 서로 동일하거나 동일하지 않을 수 있다. 즉 제1 이송라인(162)과 제2 이송라인(164)은 서로 동일한 속도로 구동되나 적재라인(170)은 이와 다른 속도로 구동될 수 있다.The transfer lines 162 and 164 are connected to the first transfer line 162 and the second transfer line 164 to transfer the can container supplied through the first buffer portion 132 and the second buffer portion 134 in one direction ). At this time, the can vessels conveyed through the first conveyance line 162 and the second conveyance line 164 are in a state in which the upward / downward directions are normally placed, but the patterns and pictures designed in the canisters are not in a state of coincidence. In addition, the transfer lines 162 and 164 are further configurable. That is, the drawings show that the transfer lines 166 and 168 can be further formed on the sides of the first transfer line 162 and the second transfer line 164. Additional transfer lines 166 and 168 may be used when further configuring the buffer portion. And a loading line 170 is positioned between the first transfer line 162 and the second transfer line 164. The loading line 170 installed in this way refers to a line that is transported in a state in which the can containers of a set unit in which the patterns or pictures of three to five can containers are matched for bundling are loaded. At this time, the can vessels conveyed through the loading line 170 are carried and loaded by the loading robot 180 at the first feeding line 162 and the second feeding line 164. The first transfer line 162, the second transfer line 164, and the loading line 170 are driven in a closed loop manner by the driving force of the driving motor. Further, the first transfer line 162, the second transfer line 164, and the loading line 170 may have the same or different driving speeds. That is, the first transfer line 162 and the second transfer line 164 are driven at the same speed as each other, but the loading line 170 can be driven at a different speed.

적재로봇(180)은 제1 이송라인(162)과 제2 이송라인(164)을 따라 이송되는 캔 용기를 적재라인(170)으로 옮기면서 묶음 포장을 위해 소정 개수로 캔 용기를 적재하는 기능을 수행한다. 즉 적재로봇(180)은 상기한 비전 카메라(150)가 촬영한 영상정보를 기초로 흡착할 캔 용기에 대한 정보를 미리 전달받고, 캔 용기를 선택/흡착한 상태에서 그 캔 용기를 일 방향으로 회전시킴으로써 한 묶음 세트를 구성하는 캔 용기의 그림이나 문자가 모두 일치되도록 한다. The loading robot 180 moves the can containers, which are conveyed along the first conveying line 162 and the second conveying line 164, to the loading line 170, and loads the can containers in a predetermined number for bundling do. That is, the loading robot 180 receives information on the can container to be adsorbed on the basis of the image information photographed by the vision camera 150 in advance, selects the can container in a state in which the can container is selected / So that the pictures or characters of the can containers constituting a bundle set are all matched.

이와 같은 적재로봇(180)은 도 2 및 도 3을 참조하여 더 구체적으로 설명한다. 본 실시 예에 따르면 적재로봇(180)은 도시한 바와 같이 총 4개가 마련된다. 제1 적재로봇 내지 제4 적재로봇(180a, 180b, 180c, 180d)이라 할 것이다. 그러나 캔 용기의 공급 물량 및 적재 물량에 따라 적재로봇(180)은 더 적게 또는 더 많이 설계할 수 있다. 그리고 적재로봇(180)은 모두 동일한 구조를 가지기 때문에 하나의 적재로봇(180a)에 대해서만 설명한다. Such a loading robot 180 will be described in more detail with reference to Figs. 2 and 3. Fig. According to the present embodiment, as shown in the figure, a total of four loading robots 180 are provided. The first to fourth loading robots 180a, 180b, 180c and 180d. However, the loading robot 180 can be designed to have fewer or more depending on the amount of the can supply and the amount of load. And the loading robot 180 have the same structure, only one loading robot 180a will be described.

적재로봇(180a)은 상기 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164), 그리고 적재라인(170)의 상방에 위치하도록 지지 브라켓(181)에 의해 지지되는 몸체(182)가 전체적인 골격을 형성한다. 몸체(182)에는 적재로봇(180)의 전체적인 동작을 제어하는 컨트롤러(미도시)가 마련된다. 상기 컨트롤러는 상기한 비전 카메라(150)의 영상정보를 공유하고, 이를 기초로 흡착할 캔 용기를 결정하고, 결정된 캔 용기를 흡착한 상태로 소정 방향으로 회전하여 적재라인(170) 상에 적재하는 일련의 과정을 제어하고 있다. 소정 방향으로 회전하는 것은 한 묶음 세트를 구성하는 캔 용기의 그림이나 문자를 일치시키는 과정이라 할 수 있다. 또한, 상기 컨트롤로는 캔 용기와 흡착되는 시간을 제어한다. 즉, 이송라인(162)(164)에서 이송되는 캔 용기를 흡착하는 시점부터 적재라인(170)에 도달하여 이를 해제하는 시점을 정밀하게 제어한다. 그리고 몸체(182)에는 레그(183)가 구비된다. 레그(183)는 다관절 형상인 복수 개의 프레임이 모여서 하나의 레그를 구성하는 형태이다. 이러한 프레임의 운동에 따라 레그(183)는 이송라인(162)(164)의 상방뿐만 아니라 적재라인(170)의 상방으로 자유로운 운동이 가능하다. 그리고 레그(183)의 끝 부분에는 진공 흡착기(184)가 마련된다. 상기 진공 흡착기(184)는 실질적으로 캔 용기의 상면에 흡착되는 부분이고, 흡착된 상태를 유지하면서 캔 용기를 이송라인(162)(164)에서 적재라인(170) 상으로 옮기는 역할을 한다. 이때 캔 용기를 소정 방향으로 회전되도록 상기 진공 흡착기(184)는 회전하는 구조로 구성되어야 한다. 그래서 서로 다른 캔 용기의 무늬나 그림을 회전시키면서 일치시킬 수가 있다. The loading robot 180a has a body 182 supported by the support bracket 181 so as to be positioned above the first transfer line 162 and the second transfer line 164 and the loading line 170, . The body 182 is provided with a controller (not shown) for controlling the overall operation of the loading robot 180. The controller shares the image information of the vision camera 150, determines a can container to be adsorbed on the basis of the information, and rotates in a predetermined direction with the determined can container being adsorbed to be loaded on the loading line 170 And controls a series of processes. The rotation in the predetermined direction can be regarded as a process of matching a picture or character of a can container constituting a bundle set. Further, the control means controls the time to be adsorbed to the can container. That is, the time point at which the can vessels conveyed from the transfer lines 162 (164) arrive at the loading line (170) and releases the can is precisely controlled. The body 182 is provided with legs 183. The legs 183 are formed in such a manner that a plurality of frames having a multi-joint shape are gathered to form one leg. With the movement of such a frame, the legs 183 are free to move above the transfer line 162 (164) as well as above the loading line (170). A vacuum adsorber 184 is provided at the end of the leg 183. The vacuum adsorber 184 is substantially adsorbed on the upper surface of the can container and serves to transfer the can container from the transfer line 162 to the loading line 170 while maintaining the adsorbed state. At this time, the vacuum adsorber 184 has to be rotated so as to be rotated in a predetermined direction. So you can match the patterns and pictures of different can containers by rotating them.

한편, 미도시하고 있는 상기 적재감지센서는 적재라인(170) 상에 설치된다. 이러한 적재감지센서는 적재라인(170) 상에 캔 용기가 기 셋팅된 개수만큼 적재되었는지를 감지하는 역할을 한다. 따라서 적재감지센서의 감지결과에 따라 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)은 적재라인(170) 상에서 이송되는 캔 용기 세트의 적재 상태를 알 수 있고, 그 결과 캔 용기를 더 적재하도록 하거나 1세트로 적재 완료된 캔 용기에 대해서는 캔 용기를 추가로 적재하지 않고 그대로 적재라인(170)을 통해 이송되게 한다.On the other hand, the unloading sensor is installed on the loading line 170. Such a load detection sensor serves to detect whether the can container has been loaded in the preset number on the loading line 170. [ Accordingly, the first loading robot 180a to the fourth loading robot 180d can know the loading state of the can container set conveyed on the loading line 170, and as a result, For the can container to be loaded or completed in one set, the can container is to be conveyed through the loading line 170 without further loading.

이어서는 캔 용기의 자동화 적재 시스템장치의 동작에 대하여 살펴보기로 한다. 우선 본 발명은 캔 용기의 묶음 세트를 4개로 결정하되, 도 4에 도시한 바와 같이 4개 모두가 동일한 제품의 묶음 세트(a)와, 그리고 3+1의 묶음 세트(b)로 구분하여 설명할 것이다. 여기서 3+1은 3개는 동일한 맛이고 1개는 이와 다른 맛을 가지는 제품을 의미한다. 예컨대 참치 캔을 예를 들 경우 3개는 보통 맛이고 1개는 매운맛일 수 있다. 또한, 그 캔 용기는 내용물의 용량이 다를 수는 있지만, 캔 용기의 사이즈는 동일해야 한다. 이는 제품 포장시 캔 용기의 사이즈가 상이할 경우 포장을 할 수 없기 때문이다. 참고로 (c)는 캔 용기의 디자인이 일치되지 않는 세트를 보인 예시도면이다. Next, the operation of the automated loading system of the can container will be described. In the present invention, four bundle sets of can containers are determined as four bundles, and all four bundles are classified into a bundle set (a) of the same product and a bundle set (b) of 3 + 1 something to do. Here, 3 + 1 means a product having three flavors and one having a different flavor. For example, in the case of a tuna can, three may be a normal taste and one may be a spicy taste. In addition, although the contents of the can container may be different from each other, the size of the can container must be the same. This is because packaging can not be done when the size of the can container is different when the product is packaged. Reference (c) is an illustrative drawing showing a set in which the design of the can container is inconsistent.

도 4의 (a)와 같이 동일한 4개 제품으로 묶음 세트로 공급되는 경우를 먼저 설명한다. 제1 공급부(112) 및 제2 공급부(114)에는 모두 동일한 캔 용기가 공급된다. 그리고 제1 공급부(112) 및 제2 공급부(114)는 수용된 캔 용기를 제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)로 각각 공급한다. The case of feeding the same four products as a bundle set as shown in Fig. 4 (a) will be described first. Both the first supply part 112 and the second supply part 114 are supplied with the same can container. The first supply part 112 and the second supply part 114 supply the received can containers to the first alignment part 122 and the second alignment part 124, respectively.

제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)는 제1 공급부(112) 및 제2 공급부(114)가 공급하는 캔 용기를 똑바로 세워진 상태로 정렬하여 후단으로 공급되도록 해야 한다. 이는 묶음 포장할 때 거꾸로 된 캔 용기가 공급되면 적재 및 포장을 할 수 없기 때문이다. 그래서 상술한 바와 같이 제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)의 입구에 구비된 제1 경로(122a)(124a)와 제2 경로(124a)(124b)는 서로 다른 구조로 형성되어 있다. 예컨대, 제1 경로(122a)(124a)는 똑바로 세워진 캔 용기만 진입할 수 있는 구조이고, 제2 경로(124a)(124b)는 똑바로 세워진 캔 용기는 진입이 되지 않는 반면 거꾸로 세워진 캔 용기가 진입할 수 있는 형상으로 형성되는 것이다. 이에 따라 제1 공급부(112) 및 제2 공급부(114)가 공급하는 캔 용기는 현재 놓여진 상태에 따라 정렬부(122)(124)의 제1 경로(122a)(124a) 또는 제2 경로(124a)(124b)를 통해 이송된다. 그러면 제1 경로(122a)(124a)로 진입되는 캔 용기는 그대로 이송되고, 제2 경로(124a)(124b)로 진입되는 캔 용기는 한 바퀴(즉 180°) 회전하여 상/하방향이 바뀐 상태로 이송된다. The first sorting unit 122 and the second sorting unit 124 must align the can containers supplied by the first supply unit 112 and the second supply unit 114 in an upright position and be supplied to the rear end. This is because it is not possible to stack and package when the inverted can container is supplied when packed. The first paths 122a and 124a and the second paths 124a and 124b provided at the entrance of the first alignment unit 122 and the second alignment unit 124 have different structures . For example, the first path 122a (124a) is a structure capable of entering only an upright can container, and the second path (124a) 124b is a structure in which an upright can container does not enter, As shown in FIG. The can reservoir supplied by the first supply part 112 and the second supply part 114 is connected to the first path 122a or 124a of the alignment part 122 or 124 or the second path 124a ) 124b. The can vessels that enter the first paths 122a and 124a are transported as they are and the can vessels that enter the second paths 124a and 124b are rotated one turn (ie, 180 °) Lt; / RTI >

제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)에 의해 캔 용기는 모두 똑바로 세워진 상태가 되고 제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)로 공급된다. 제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)는 캔 용기의 처리 용량 대비 그 이상의 캔 용기가 제1 공급부(112) 및 제2 공급부(114)로부터 공급되더라도 이를 일시 보관하면서 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)으로 각각 한 개씩 공급하게 될 것이다. 물론 캔 용기의 적재 처리 용량을 고려하여 상기 제1 공급부(112) 및 제2 공급부(114)가 적절한 개수로 캔 용기를 공급할 수도 있을 것이다. The first sorting part 122 and the second sorting part 124 are all upright and are supplied to the first buffer part 132 and the second buffer part 134. [ The first buffer unit 132 and the second buffer unit 134 can store the can containers in the first feeding process while temporarily storing the can containers even if they are supplied from the first feeding unit 112 and the second feeding unit 114, Line 162 and the second transfer line 164, respectively. Of course, the first supply unit 112 and the second supply unit 114 may supply an appropriate number of can vessels in consideration of the capacity of loading the can vessels.

제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)는 스타 휠(133)(135)의 구동에 따라 적재유닛(140)의 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)으로 캔 용기를 1개씩 공급하기 시작한다. The first buffer unit 132 and the second buffer unit 134 are connected to the first transfer line 162 and the second transfer line 164 of the stacking unit 140 according to the driving of the star wheel 133 Begin to supply can containers one by one.

그리고 이처럼 상기 캔 용기가 공급되면, 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)의 입구에 설치된 비전 카메라(150)는 캔 용기의 상면을 촬영한다. 촬영 대상은 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)을 따라 들어오는 모든 캔 용기가 해당한다. 이때 비전 카메라(150)가 측면에 구성됐다면 캔 용기의 측면을 촬영하게 될 것이다. 또한, 상면 및 측면 모두를 촬영할 수도 있을 것이다.When the can container is supplied as described above, the vision camera 150 installed at the entrance of the first transfer line 162 and the second transfer line 164 images the upper surface of the can container. The object of photography corresponds to all the can containers coming along the first transfer line 162 and the second transfer line 164. At this time, if the vision camera 150 is configured on the side, the side of the can container will be photographed. Also, both the top surface and the side surface may be photographed.

이와 같이 촬영된 영상정보는 비전 카메라(150)가 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)에게 전달한다. 이때 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)은 촬영된 모든 캔 용기의 정보를 전달받거나 또는 자신이 선택하여 흡착하게 될 캔 용기의 정보만을 전달받을 수 있다. 예를 들어, 캔 용기의 상면을 촬영한 영상정보가 도 5의 a 내지 d와 같다고 하고, 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)이 도 5의 a 내지 d의 모양대로 캔 용기를 적재한다고 가정한다. 그러면 촬영된 캔 용기의 영상 중, 도 5의 a 정보는 제1 적재로봇(180a)에게 전달되고, b 정보는 제2 적재로봇(180b)에게 전달되고, c 정보는 제3 적재로봇(180c)에게 전달되고, d 정보는 제4 적재로봇(180d)에게 전달될 것이다. 이에 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)은 대응하는 캔 용기를 선택할 수 있게 된다. 또는 a 내지 d 정보가 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)에게 모두 전달되더라도, 상기 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d) 각각은 자신이 적재할 캔 용기 정보를 통해 해당 캔 용기를 선택할 수도 있을 것이다. 그리고 캔 용기의 무늬나 그림이 a 내지 d의 위치를 향하는 것뿐만 아니라 다른 방향, 예를 들면 a와 b 사이, b와 c 사이, c와 d 사이, d와 a 사이를 향할 수 있다. 이때는 진공 흡착기(184)가 회전을 가장 작게 하더라도 무늬나 그림을 빠르게 일치시킬 수 있는 적재로봇이 선택되도록 한다.The image information photographed in this manner is transmitted from the vision camera 150 to the first loading robot 180a to the fourth loading robot 180d. At this time, the first loading robot 180a to the fourth loading robot 180d may receive information of all the taken can containers or only information of the can containers to be selected by the user. 5A to 5D, and the first to fourth loading robots 180a to 180d are arranged in the shape of a to d in Fig. 5, It is assumed that the container is loaded. 5 is transmitted to the first loading robot 180a, the b information is transmitted to the second loading robot 180b, and the c information is transmitted to the third loading robot 180c, And the d information will be transmitted to the fourth loading robot 180d. Thus, the first to fourth loading robots 180a to 180d can select the corresponding can containers. The first to fourth loading robots 180a to 180d may transfer the information from the first loading robot 180a to the fourth loading robot 180d to the first loading robot 180a to the fourth loading robot 180d, You can also select the can container from the information. And the can of the container can be oriented not only in the positions a to d, but also in other directions, such as between a and b, between b and c, between c and d, between d and a. At this time, even if the vacuum adsorber 184 has the smallest rotation, a loading robot capable of quickly matching the patterns or pictures can be selected.

이처럼 다양한 방향을 가지는 캔 용기들이 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)을 따라 이송될 때, 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)은 비전 카메라(150)의 영상 정보를 기초로 하여 컨트롤러는 자신이 선택할 캔 용기를 결정한다. 그리고 캔 용기가 결정되면 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)의 컨트롤러는 각각 자신의 레그(183)를 움직여서 진공 흡착기(184)를 해당하는 캔 용기에 흡착시킨다. 이처럼 진공 흡착기(184)가 캔 용기의 상면에 흡착되면 컨트롤러는 다시 레그를 구동시켜서 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)에 위치한 캔 용기를 적재라인(170) 상으로 옮겨 적층한다. 이때 적재라인(170) 상에 캔 용기가 하나라도 적재되기 전인 경우에는 적재라인(170) 상의 정해진 위치에 캔 용기는 적재될 것이고, 이미 하나 이상의 캔 용기가 적재된 경우라면 그 캔 용기 위에 적재될 것이다. The first loading robot 180a to the fourth loading robot 180d are connected to the vision camera 150 when the can containers having various directions are transported along the first transfer line 162 and the second transfer line 164, The controller determines the can container to be selected by the controller. When the can containers are determined, the controllers of the first loading robot 180a to the fourth loading robot 180d move their legs 183 to adsorb the vacuum adsorber 184 to the corresponding can containers. When the vacuum adsorber 184 is adsorbed on the upper surface of the can container, the controller drives the legs again to transfer the can container placed on the first transfer line 162 and the second transfer line 164 onto the loading line 170, do. At this time, if at least one can container is loaded on the loading line 170, the can container will be loaded at a predetermined position on the loading line 170, and if more than one can container has been loaded, will be.

한편, 캔 용기를 적재 위치로 옮겨는 도중, 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)은 진공 흡착기(184)를 소정 각도 회전시켜서 적재된 캔 용기에 디자인된 무늬나 그림과 일치되도록 한다. 이를 도 5를 다시 참조하여 구체적으로 설명한다. On the other hand, while the can container is being moved to the loading position, the first to fourth loading robots 180a to 180d rotate the vacuum adsorber 184 by a predetermined angle to match the pattern or figure designed in the loaded can container . This will be described in detail with reference to FIG.

a 내지 d의 영상을 가진 캔 용기들이 제1 이송라인(162) 또는 제2 이송라인(164)을 따라 이송되고, 또한 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)이 각각 a 내지 d의 방향을 가진 캔 용기를 적재하는 것으로 한다. 그러면 제1 이송라인 (162) 또는 제2 이송라인(164)을 따라 캔 용기가 이송될 때 제1 적재로봇(180a)은 a 영상의 캔 용기를 흡착한 후 구동 상태인 적재라인(170)의 적재위치로 이동시킨다. 그리고 만약 a 영상의 캔 용기가 더 있는 경우 제1 적재로봇(180a)은 상기 캔 용기를 이미 적재라인(170) 상에 놓여진 캔 용기 위로 안착시킨다. 만약 a 영상과 가장 가까운 영상을 가지는 다른 a' 영상의 캔 용기가 이송되는 경우에는 제1 적재로봇(180a)이 흡착하고 a 영상이 되도록 진공 흡착기(184)를 회전시키면서 캔 용기 위에 안착시킨다. 다른 적재로봇(180b 내지 180d)이 흡착할 경우 진공 흡착기(184)가 더 많이 회전되어야 하기 때문이다. 이러한 과정을 통해 캔 용기가 한 세트 묶음인 4개가 될 때까지 반복 수행한다. 이는 b나 c, 그리고 d의 영상을 가진 캔 용기를 적재하는 것에 동일하게 적용된다. 그리고 b, c 및 d 영상과 유사한 b', c', d'의 방향을 가진 캔 용기가 이송되더라도 캔 용기를 가장 적게 회전시킬 수 있는 적재로봇이 할당받아 캔 용기를 적층하게 된다. the can containers having the images of a to d are transported along the first transport line 162 or the second transport line 164 and the first to fourth loading robots 180a to 180d are transported along a quot; d ". < / RTI > When the can container is transferred along the first transfer line 162 or the second transfer line 164, the first loading robot 180a sucks the can container of the image a, Move to the loading position. If there is more can containers of the image a, the first loading robot 180a places the can container on the can container which is already placed on the loading line 170. If the can container of another a 'image having the image closest to the image a is transferred, the first loading robot 180a sucks the image and places the image on the can container while rotating the vacuum adsorber 184 so that the image is the image a. This is because the vacuum adsorber 184 has to be rotated more when the other loading robots 180b to 180d are adsorbed. This process is repeated until the can container becomes four sets of bundles. This applies equally to loading can containers with images of b, c, and d. Also, even if the can container having the directions of b ', c', d 'similar to the images of b, c, and d is transferred, the canister can be stacked by the loading robot that can rotate the can container the least.

이렇게 적재라인(170)에는 최종적으로 동일한 제품이 4개가 한 묶음으로 된 캔 용기 세트가 이송된다. In this way, the can line container 170 is finally transported with a bundle of four canisters of the same products.

다음에는 3개는 동일한 맛이고 1개는 이와 다른 맛을 가지는 캔 용기를 묶음 세트로 적재하는 경우이다. 이때는 제1 공급부(112) 및 제2 공급부(114)에 서로 다른 맛의 캔 용기가 공급된다. 설명의 편의를 위해 제1 공급부(112)에 보통 맛의 캔 용기이고 제2 공급부(114)에 매운 맛의 캔 용기가 제공되는 것으로 한다.The following is a case in which three containers have the same taste and one container has a different flavor. At this time, can containers having different tastes are supplied to the first supply unit 112 and the second supply unit 114. For convenience of explanation, it is supposed that the first supply part 112 is provided with a can of normal taste and the second supply part 114 is provided with a can of a spicy taste.

제1 공급부(112) 및 제 2 공급부(114)는 각자의 캔 용기를 제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)로 공급한다. 그리고 제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)의 동작은 캔 용기를 똑바로 세워진 상태로 정렬하는데, 이는 위에서 설명하고 있는 4개 세트의 캔 용기 적재시와 동일하기 때문에 여기서는 생략하기로 한다. 제1 정렬부(122) 및 제2 정렬부(124)에 의해 정렬된 캔 용기들은 제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)로 전달된다. The first supply part 112 and the second supply part 114 supply the respective can containers to the first alignment part 122 and the second alignment part 124. The operation of the first aligning portion 122 and the second aligning portion 124 aligns the can container in an upright position, which is the same as that of the four sets of can container loading described above, do. The can vessels arranged by the first aligning unit 122 and the second aligning unit 124 are transferred to the first buffer unit 132 and the second buffer unit 134.

그러면, 제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)는 캔 용기를 스타 휠(133)(135)의 구동에 따라 제1 이송라인(162) 및 제2 이송라인(164)으로 전달을 하는데, 이때 제2 버퍼부(134)에 버퍼링된 매운맛의 캔 용기의 공급량이 제1 버퍼부(132)에 버퍼링된 보통 맛의 캔 용기의 공급량보다 더 적게 공급되도록 셋팅되는 것이 바람직하다. 이는 4개 묶음 세트에서 1개만이 매운맛의 캔 용기이기 때문에 동일한 공급량으로 공급될 경우 3+1 세트로 적층하는 것이 어렵기 때문이다.The first buffer unit 132 and the second buffer unit 134 transmit the can container to the first transfer line 162 and the second transfer line 164 in accordance with the driving of the star wheel 133 At this time, it is preferable that the supply amount of the canned can of the hot taste buffered in the second buffer unit 134 is set so as to be less than the supply amount of the canned can of normal taste buffered in the first buffer unit 132. This is because only one of the four bundles is a can of hot spices, so it is difficult to stack the bundles in the 3 + 1 set if they are supplied in the same supply amount.

이와 같이 제1 버퍼부(132) 및 제2 버퍼부(134)로부터 캔 용기가 공급되면 비전 카메라(150)는 캔 용기의 상면을 촬영한다. 그리고 이렇게 촬영된 영상정보는 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)에 전달되며, 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)은 흡착할 캔 용기를 결정하게 된다. 예컨대, 제1 적재로봇(180a) 내지 제4 적재로봇(180d)이 각각 4개의 캔 용기를 적층하거나, 또는 제1 적재로봇 내지 제3 적재로봇은 동일한 맛의 3개의 캔 용기를 적층하고 나머지 제4 적재로봇이 다른 맛을 지닌 1개의 캔 용기를 그 위에 적층하도록 셋팅하는 것이다. 이처럼 3+1묶음 셋트로 캔 용기가 적층된 상태로 적재라인(170)을 따라 이송이 진행된다. When the can vessels are supplied from the first buffer unit 132 and the second buffer unit 134, the vision camera 150 photographs the upper surface of the can container. The captured image information is transmitted to the first loading robot 180a through the fourth loading robot 180d and the first loading robot 180a through the fourth loading robot 180d determine the can containers to be loaded . For example, four can containers are stacked on each of the first to fourth loading robots 180a to 180d, or three can containers having the same taste are stacked on the first to third loading robots to the third loading robot, 4 The loading robot is set to stack one can container with different tastes. In this way, the transfer is performed along the loading line 170 with the can containers stacked in the 3 + 1 bundle set.

이와 같이 본 실시 예는 무작위로 공급되는 캔 용기의 자세를 1차 정렬하고 이후 캔 용기의 무늬나 그림을 모두 일치시키면서 소정 개수를 묶음 적재하는 과정을 모두 자동화하여 실시하고 있음을 알 수 있다. As described above, it can be seen that the present embodiment carries out all the steps of first aligning the posture of the can container which is randomly supplied, and then stacking the predetermined number of pieces while matching the patterns and pictures of the can container.

이상과 같이 본 발명의 도시된 실시 예를 참고하여 설명하고 있으나, 이는 예시적인 것들에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 요지 및 범위에 벗어나지 않으면서도 다양한 변형, 변경 및 균등한 타 실시 예들이 가능하다는 것을 명백하게 알 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적인 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It will be apparent that modifications, variations and equivalents of other embodiments are possible. Therefore, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

110: 공급유닛 120: 정렬유닛
122a, 124a: 제1 경로 122b, 124b: 제2 경로
130: 버퍼유닛 133, 135: 스타 휠
140: 적재유닛 150: 비전 카메라
162: 제1 이송라인 164: 제2 이송라인
170: 적재라인 180: 적재로봇
184: 진공 흡착기110: supply unit 120: alignment unit
122a, 124a: first path 122b, 124b: second path
130: buffer unit 133, 135: star wheel
140: Stacking unit 150: Vision camera
162: first conveyance line 164: second conveyance line
170: Loading line 180: Loading robot
184: vacuum adsorber

Claims (13)

공급유닛에서 무작위로 공급되는 원형 또는 타원 용기에서 상부와 하부가 정상으로 놓인 원형 또는 타원 용기가 이송되는 제1 경로와, 상기 제1 경로와 입구가 상이하게 형성되어 상부와 하부가 거꾸로 된 원형 또는 타원 용기만이 진입되게 하면서 정상자세로 바꾸는 제2 경로를 포함하여 용기의 상하방향을 정렬하는 정렬유닛;
상기 정렬유닛에 의해 정렬된 원형 또는 타원 용기를 일시 저장하면서 출구를 통해 낱개로 공급하되, 적정 처리용량보다 더 많은 개수가 공급될 경우 일부를 피드백 받아 다시 공급받도록 귀환경로가 연결되는 버퍼 유닛;
상기 버퍼 유닛이 공급하는 원형 또는 타원 용기를 촬영하는 비전 카메라; 그리고
상기 비전 카메라의 촬영 정보를 기초로 하여 원형 또는 타원 용기마다 디자인된 무늬나 그림 방향을 모두 일치시키면서 둘 이상의 원형 또는 타원 용기를 적층하는 적재 유닛을 포함하되,
상기 적재유닛은, 상기 버퍼 유닛이 공급하는 원형 또는 타원 용기를 1개씩 공급받으면서 소정 속도로 구동하는 적어도 두 개의 이송라인과, 상기 이송라인 사이에 위치하며 상기 이송라인과 다른 속도로 구동하는 하나의 적재라인을 포함하거나 또는 상기 이송라인과 적재라인의 속도가 각각 다르게 구동되게 하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치.A first path through which a circular or elliptical vessel in which upper and lower portions are normally placed is transferred from a circular or elliptical vessel randomly supplied from a supply unit and a circular or elliptical vessel in which the first path and the inlet are formed differently, An aligning unit for aligning the up and down direction of the container including a second path for turning only the elliptical container into a normal posture while allowing the elliptical container to enter;
A buffer unit for individually supplying the circular or elliptical containers arranged by the aligning unit through the outlet while temporarily storing the circular or elliptical containers sorted by the aligning unit and connecting the return path to feed back a part of the circular or elliptic containers sorted by the sorting unit when the number is more than the proper processing capacity;
A vision camera for photographing a circular or elliptical container supplied by said buffer unit; And
And a stacking unit for stacking two or more circular or elliptical containers while matching the patterns or the drawing directions designed for each circular or elliptical container on the basis of photographing information of the vision camera,
Wherein the stacking unit includes at least two transferring lines driven at a predetermined speed while being supplied with one circular or elliptical container supplied by the buffer unit and one transferring line located between the transferring lines and driven at a different speed than the transferring line Wherein the transfer line and the loading line are driven at different speeds, respectively, or the automated loading system of the circular or elliptical vessel. 제 1 항에 있어서,
상기 정렬유닛, 버퍼 유닛 및 비전 카메라는 적어도 하나 이상 제공되는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치.The method according to claim 1,
Wherein the at least one alignment unit, the buffer unit, and the vision camera are provided. 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 적재유닛은,
상기 이송라인에 위치한 원형 또는 타원 용기를 흡착한 후 자신에게 할당된 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림과 일치되도록 회전시킨 다음 적재라인 상에 적재하는 적재로봇; 그리고
상기 적재라인 상에서 이송되는 원형 또는 타원 용기의 적재 개수를 감지하는 적재감지센서를 더 포함하는 원형 또는 타원용기의 자동화 적재 시스템장치.The method according to claim 1,
The stacking unit includes:
A loading robot for sucking a circular or elliptical container placed on the transfer line, rotating the circular or elliptical container so as to match the pattern or figure of the circular or elliptical container assigned to the container, and loading the circular or elliptical container on the loading line; And
Further comprising a stacking sensor for sensing the number of stacks of circular or elliptical containers being conveyed on said stacking line. 제 5 항에 있어서,
상기 적재로봇은, 둘 이상이고,
상기 비전 카메라가 촬영한 영상정보를 기초로 자신이 흡착할 원형 또는 타원 용기를 선택하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치.6. The method of claim 5,
The loading robot may have two or more,
And a circular or elliptical container to be adsorbed by the user based on the image information captured by the vision camera. 제 6 항에 있어서,
상기 원형 또는 타원 용기의 선택은, 상기 적재로봇이 상기 이송라인을 따라 이송하는 원형 또는 타원 용기들 중 자신에게 할당된 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림과 동일한 방향을 가지는 원형 또는 타원 용기를 선택하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치.The method according to claim 6,
The selection of the circular or elliptical container may be performed by selecting a circular or elliptical container having the same orientation as the pattern or figure of the circular or elliptical container assigned to itself among the circular or elliptical containers conveyed along the conveying line by the loading robot Automated loading system of circular or elliptical containers. 제 6 항에 있어서,
상기 원형 또는 타원 용기의 선택은, 상기 적재로봇이 상기 원형 또는 타원 용기를 흡착한 후에 자신에게 할당된 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림과 동일한 방향을 가지도록 진공 흡착기를 회전시키는 값이 다른 적재로봇보다 상대적으로 적은 원형 또는 타원 용기를 선택하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치.The method according to claim 6,
The selection of the circular or elliptical vessel may be made such that after the loading robot sucks the circular or elliptical vessel, the loading robot having a different value for rotating the vacuum adsorber so as to have the same direction as the pattern or figure of the circular or elliptical vessel An automated loading system device in a circular or elliptical vessel for selecting a relatively less circular or elliptical vessel. 제 5 항에 있어서,
상기 버퍼 유닛과 상기 적재유닛의 이송라인 사이에는 스타 휠이 설치되는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재 시스템장치.6. The method of claim 5,
Wherein the star wheel is installed between the buffer unit and the transfer line of the stacking unit. 공급유닛에서 무작위로 공급되는 원형 또는 타원 용기 중 상부와 하부가 정상으로 놓인 원형 또는 타원 용기가 이송되는 제1 경로와, 상기 제1 경로와 입구가 상이하게 형성되어 상부와 하부가 거꾸로 된 원형 또는 타원 용기만이 진입되게 하면서 정상으로 바꾸는 제2 경로를 포함하여 원형 또는 타원 용기의 자세를 정렬유닛이 정렬하는 단계;
상기 정렬유닛에 의해 정렬된 원형 또는 타원 용기를 버퍼유닛이 일시 저장하면서 출구를 통해 낱개로 공급하되, 적정 처리용량보다 더 많은 개수가 공급될 경우 일부를 귀환경로를 통해 피드백시켜 다시 공급하는 단계;
상기 낱개로 공급되는 원형 또는 타원 용기를 1개씩 이송라인으로 공급하는 단계;
상기 이송라인에 마련된 비전 카메라가 상기 공급되는 원형 또는 타원 용기의 소정 부분을 촬영하는 단계;
상기 촬영된 영상정보를 이용하여 적재로봇이 원형 또는 타원 용기를 선택하는 단계; 그리고
상기 적재로봇이 자신에게 할당된 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림 정보를 기초로 하여 둘 이상의 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림을 서로 일치시키면서 상기 이송라인 사이에서 상기 이송라인과 다른 속도로 구동하는 적재라인 상에 적층하는 적층단계를 포함하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재방법.A first path through which a circular or elliptical container in which top and bottom portions of a circular or elliptical container randomly supplied from a supply unit is transported is placed, and a circular or elliptical container in which the first path and the inlet are formed differently, Aligning the posture of the circular or elliptical vessel with the alignment unit, including a second path for changing only normal to the elliptical vessel;
Feeding a circular or elliptic vessel sorted by the aligning unit through the outlet while temporarily storing the buffer unit temporarily and feeding back a part of the circular or elliptical vessel through the return path when a larger number than the proper processing capacity is supplied;
Feeding the single circular or elliptical containers one by one to a transfer line;
Photographing a predetermined portion of the circular or elliptical container to which the vision camera provided on the transfer line feeds;
Selecting a circular or elliptical container by the loading robot using the photographed image information; And
Wherein the loading robot moves between the transfer lines at a speed different from that of the transfer line while matching the patterns or pictures of two or more circular or elliptical containers with each other based on the pattern or figure information of the circular or elliptical container allocated to the loading robot Wherein the step of laminating comprises the steps of: 제 10 항에 있어서,
상기 비전 카메라는 상기 원형 또는 타원 용기의 영상정보를 상기 적재로봇에게 실시간 전송하고,
상기 적재로봇은 자신이 선택할 원형 또는 타원 용기를 상기 영상정보를 이용하여 선택하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재방법.11. The method of claim 10,
Wherein the vision camera transmits the image information of the circular or elliptical container to the loading robot in real time,
Wherein the loading robot selects a circular or elliptical container to be selected by using the image information. 제 11 항에 있어서,
상기 적재로봇은 상기 원형 또는 타원 용기의 상면과 흡착하는 진공 흡착기를 회전시켜서 상기 둘 이상의 원형 또는 타원 용기의 무늬나 그림을 서로 일치되게 하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재방법.12. The method of claim 11,
Wherein the loading robot rotates the vacuum adsorber to be adsorbed on the upper surface of the circular or elliptical container to make the patterns or pictures of the at least two circular or elliptical containers coincide with each other. 제 12 항에 있어서,
상기 적재로봇은 둘 이상이고,
상기 적재로봇들은 이송라인을 따라 이송되는 원형 또는 타원 용기들 중에서 상기 영상정보에 따라서 상기 진공 흡착기의 회전 값이 가장 작은 값을 제공하는 원형 또는 타원 용기를 각각 선택하고 적재라인으로 이동시켜 적층하는 원형 또는 타원 용기의 자동화 적재방법. 13. The method of claim 12,
Wherein the loading robot has two or more,
Wherein the loading robots select circular or elliptical containers each having a smallest rotation value of the vacuum adsorber according to the image information among the circular or elliptical containers transferred along the transfer line, Or an automated method of loading an elliptical vessel.
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