KR101626306B1 - Tower Painting Method for Wind Turbine - Google Patents

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KR101626306B1
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Abstract

본 발명은 풍력발전기의 타워의 내부를 따라 전, 후 방향으로 이동하는 주행부 및 주행부의 상부에 구비되며 타워의 내부를 도장하는 도장유닛을 포함하는 도장로봇을 이용하여 풍력발전기용 타워의 내부를 도장하는 방법에 있어서, 상기 도장유닛에 실제 도장되는 경로를 확인하기 위한 실측도구를 장착하는 실측도구 장착단계 및 상기 주행부 및 도장유닛을 구동시키면서 실측도구를 통하여 상기 타워의 내부에 도장되는 실측경로를 표시하는 실측경로 표시단계를 포함한다.
하는 풍력발전기용 타워의 도장방법.The present invention relates to a wind turbine generator for a wind turbine using a painting robot including a traveling part moving in forward and backward directions along the inside of a tower of a wind turbine generator and a painting unit coating the inside of the tower, A method of painting, comprising: a measurement tool mounting step of mounting a measurement tool for confirming a path actually painted on the paint unit; and a measurement tool mounting step of mounting a measurement path And an actual path display step of displaying the actual path.
A method of painting a tower for a wind power generator.

Figure R1020130107077
Figure R1020130107077

Description

풍력발전기용 타워의 도장방법{Tower Painting Method for Wind Turbine}{Tower Painting Method for Wind Turbine}

본 발명은 풍력발전기용 타워의 도장방법에 관한 것으로서, 실측도구를 이용하여 도장이 되는 경로를 예상 및 도장로봇의 동작을 검증한 다음 도장을 하는 풍력발전기용 타워의 도장방법에 관한 것이다.The present invention relates to a coating method of a tower for a wind turbine, and more particularly, to a coating method of a tower for a wind turbine that performs painting after estimating a path to be painted using a measurement tool and verifying the operation of the coating robot.

최근 석유에너지를 대체할 수 있는 친환경 에너지의 중요성이 대두되면서 다양한 방법으로 에너지를 발생시킬 수 있는 장치들이 많이 개발되고 있으며, 특히 풍력을 이용하여 전력을 생산하는 풍력발전 장치들이 많이 개발되고 있다.Recently, the importance of environmentally friendly energy that can replace petroleum energy has been emerged, and many devices capable of generating energy by various methods have been developed. Especially, many wind power generation devices that generate electricity using wind power are being developed.

일반적으로 풍력발전장치의 경우 바람을 이용해서 발전을 하기 때문에 장애물이 적은 평지 또는 바다에 많이 설치되고 있으며, 특히 바다에 풍력발전장치가 설치되는 경우 소금기에 의한 장치의 부식을 방지하고자 풍력 타워의 내 외부를 도장하는 것이 필수적이다.Generally, in the case of wind power generation devices, many wind power generators are installed on flat land or sea where there are few obstacles, and in particular, when a wind power generation device is installed in the sea, in order to prevent corrosion of the device due to salt, It is essential to paint the outside.

하지만 풍력발전기의 타워를 구성하고 있는 대형 관체의 경우 직경 및 크기가 거대하여 내부를 도장하기 많은 어려움이 있었으며 이에 따라 별도의 장치가 관체 내부로 삽입되어 타워 내부를 도장하였다. 특히 국내등록특허 제10-0770988호에 개시된 도장로봇과 같이 실제 관내를 주행하면서 내부를 도장하기 위한 다양한 형태의 도장로봇이 개발되고 있다.However, in the case of a large tubular body constituting a tower of a wind turbine generator, the diameter and size of the tubular body were so large that it was difficult to paint the inside of the tubular body. In particular, various coating robots such as the coating robots disclosed in Korean Patent No. 10-0770988 have been developed for coating the inside of an actual pipe.

한편, 타워의 내부를 도장로봇을 이용하여 도장을 하는 작업에 있어서, 1회의 작업으로 도장이 되기 위해서는 대상에 따라 로봇의 주행속도 및 도장부의 회전속도 등 정밀한 제어가 되어야 한다. 이를 위해서 일반적으로 대상물을 도장로봇으로 시뮬레이션을 한 결과에 따라 도장로봇의 구동을 제어하는 것이 일반적이다.On the other hand, in order to paint the interior of the tower using a painting robot, it is necessary to precisely control the running speed of the robot and the rotation speed of the coating part according to the object in order to be painted by one operation. Generally, it is general to control the driving of the painting robot according to the result of simulating the object with the painting robot.

그러나 실제 시뮬레이션 결과가 실제 타워를 주행하면서 도장을 하는 경우와 오차는 필연적으로 발생하고, 이에 따라 도장이 잘 안된 부분 등에 대하여 작업자가 추가적으로 작업을 하여야 하는 등의 문제가 있었다. However, there is a problem in that the actual simulation result is inevitably accompanied by the case of coating while running on the actual tower, and accordingly, the operator has to further work on the part where the coating is not performed.

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 도장로봇의 도장위치로의 이동과정을 이용하여 타워의 내부에 실제 도장이 되는 실측경로를 표시하고, 이에 따라 도장로봇의 구동에 대한 제어를 보정할 수 있는 풍력발전기용 타워의 도장방법을 제공함에 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for displaying a real path that is actually painted inside a tower by using a process of moving a painting robot to a painting position, And a method for coating a tower for a wind power generator.

본 발명의 목적은 여기에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited thereto, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따른 풍력발전기 타워용 도장방법은 풍력발전기의 타워의 내부를 따라 전, 후 방향으로 이동하는 주행부 및 주행부의 상부에 구비되며 타워의 내부를 도장하는 도장유닛을 포함하는 도장로봇을 이용하여 풍력발전기용 타워의 내부를 도장하는 방법에 있어서, 상기 도장유닛에 실제 도장되는 경로를 확인하기 위한 실측도구를 장착하는 실측도구 장착단계 및 상기 주행부 및 도장유닛을 구동시키면서 실측도구를 통하여 상기 타워의 내부에 도장되는 실측경로를 표시하는 실측경로 표시단계를 포함한다. In order to solve the above-mentioned problems, a coating method for a wind turbine tower according to the present invention is a coating method for a wind turbine tower, which is provided on a traveling part moving forward and backward along the inside of a tower of a wind turbine, A method of painting inside of a tower for a wind turbine using a coating robot including a unit, the method comprising: a measurement tool mounting step of mounting a measurement tool for confirming a path actually painted on the coating unit; And a real path display step of displaying a real path painted inside the tower through a measurement tool while driving the robot.

여기서, 상기 실측경로표시단계에서 타워의 내부에 표시된 실측경로를 확인하여 상기 주행부 및 상기 도장유닛의 구동패턴을 재설정하는 도장로봇 재설정단계를 더 포함할 수 있다. The method may further comprise a painting robot resetting step of confirming the actual path indicated inside the tower in the actual path display step and resetting the driving pattern of the driving part and the painting unit.

그리고 상기 실측경로표시단계는 상기 도장로봇이 타워의 입구단에서 전방으로 주행하면서 실측경로를 표시하고, 상기 타워의 출구단에서 후방으로 이동을 하면서 타워의 내부에 도장을 하는 도장단계를 더 포함할 수 있다.The actual path display step further includes a painting step in which the painting robot moves forward from the entrance end of the tower to display the actual path and paints inside the tower while moving backward from the exit end of the tower .

또한, 상기 실측경로 표시단계는 상기 도장로봇이 상기 타워의 입구단에서 전방으로 주행하면서 실측경로를 표시하고, 상기 실측경로 표시단계에서 상기 타워의 내부에 표시된 실측경로를 확인하여 상기 주행부 및 상기 도장유닛의 구동패턴을 재설정하는 도장로봇 재설정단계 및 상기 타워의 출구단에서 후방으로 이동을 하면서, 실측도구를 통하여 상기 타워의 내부에 상기 도장로봇의 실측경로를 재표시하는 실측경로 재표시단계를 더 포함할 수 있다. In the actual path display step, the painting robot displays the actual path while moving forward at the entrance end of the tower, and confirms the actual path indicated inside the tower in the actual path display step, Displaying the actual path of the painting robot on the inside of the tower through the measuring tool while moving backward from the outlet end of the tower, resetting the driving pattern of the painting unit, .

그리고 상기 실측경로 표시단계에서 표시되는 실측경로 및 상기 실측경로 재표시단계에서 표시되는 실측경로는 서로 다른 패턴으로 형성될 수 있다. The actual route displayed in the actual route display step and the actual route displayed in the actual route display step may be formed in different patterns.

본 발명에 풍력발전기용 타워의 도장방법은 다음과 같은 효과가 있다.The painting method of the tower for a wind power generator in the present invention has the following effects.

첫째, 도장로봇을 실제 대상 타워의 내부에 도장로봇을 동작시키면서 도장이 되는 경로를 확인할 수 있다. 따라서 시뮬레이션 결과보다 정확한 도장결과를 예측할 수 있다는 장점이 있다. First, it is possible to confirm the painting path while operating the painting robot inside the actual target tower of the painting robot. Therefore, it is possible to predict more accurate painting result than simulation result.

둘째, 정확한 도장경로의 예측에 따라 1회의 도장작업으로 양질의 도장결과를 얻을 수 있다. 따라서 도장작업이 잘못되었을 경우, 수행되는 추가적인 도장작업 등을 미연에 방지할 수 있다는 장점이 있다. Second, according to the prediction of the accurate painting path, a good painting result can be obtained by one painting operation. Therefore, there is an advantage that, if the coating operation is wrong, the additional coating operation to be performed can be prevented in advance.

셋째, 일반적인 타워의 도장에 있어서 도장로봇을 도장위치로 이동시키는 과정을 통하여 실제 도장되는 실측경로를 확인하는 작업을 수행한다. 따라서 실측경로를 확인하기 위한 별도의 추가공정이 없이 간단하게 실측기구를 부착하는 작업만으로 효과적으로 도장경로를 확인할 수 있다는 장점이 있다. Third, in the general tower painting, the painting robot is moved to the coating position to confirm the actually painted actual path. Therefore, there is an advantage that the coating path can be effectively confirmed only by the operation of simply attaching the measuring instrument without an additional process for confirming the actual path.

본 발명의 효과들은 상기 언급한 효과에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도1은 본 발명에 따른 풍력발전기용 타워의 내부를 도장하는 도장로봇 및 도장과정을 개략적으로 나타낸 도면;
도2는 도장부가 일정한 직경의 타워를 도장하는 과정을 개략적으로 나타내는 도면;
도3은 도장부가 직경이 가변되는 타워를 도장하는 과정을 개략적으로 나타내는 도면;
도4는 본 발명에 따른 풍력발전기용 타워의 내부에 실측도구를 이용하여 도장되는 실측경로를 표시하는 과정을 개략적으로 나타내는 도면;
도5는 도4의 과정을 통하여 타워의 내부에 실측경로가 표시된 상태를 나타내는 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view of a painting robot and a painting process for painting the inside of a tower for a wind turbine according to the present invention;
FIG. 2 is a view schematically showing a process of painting a tower having a certain diameter in a painting part; FIG.
FIG. 3 is a schematic view illustrating a process of painting a tower whose diameter is variable; FIG.
4 is a view schematically showing a process of displaying a real path painted using a measuring tool inside a tower for a wind turbine according to the present invention;
5 is a view showing a state in which a measured path is displayed inside the tower through the process of FIG. 4;

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same designations and the same reference numerals are used for the same components, and further description thereof will be omitted.

도1은 본 발명에 따른 풍력발전기용 타워의 내부를 도장하는 도장로봇 및 도장과정을 개략적으로 나타낸 도면이다. 1 is a view schematically showing a coating robot and a coating process for coating the inside of a tower for a wind turbine according to the present invention.

도1을 참조하면, 본 발명의 풍력발전기용 타워의 도장방법이 적용될 수 있는 도장로봇(2)은 다양한 형태로 구성될 수 있고, 일반적으로 주행부(20) 및 도장유닛(10)를 포함한다. 1, a painting robot 2 to which a painting method of a tower for a wind turbine according to the present invention can be applied may be configured in various forms and generally includes a running unit 20 and a painting unit 10 .

주행부(20)은 도장로봇(2)을 타워(1) 내부에 전, 후 방향으로 이동시킨다. 도장유닛(10)은 주행부(20)의 상부에 구비되어 주행부(20)의 이동에 따라 다양한 형태의 구동을 하며, 타워(1)의 내부벽을 도장하게 된다. The running section 20 moves the painting robot 2 in the forward and backward directions inside the tower 1. [ The painting unit 10 is provided at an upper portion of the running unit 20 to perform various types of driving according to the movement of the driving unit 20 and to paint an inner wall of the tower 1. [

구체적으로 본 실시예에서의 도장유닛(10)은 포스트(12), 바디부(13), 회전축(16), 도장부(14) 및 도장건(15)를 포함한다. Specifically, the painting unit 10 in this embodiment includes a post 12, a body portion 13, a rotary shaft 16, a coating portion 14, and a paint gun 15.

포스트(12)는 주행부(20)의 상부에 상, 하 방향으로 긴 바 형태로 형성된다. 그리고 포스트(12)에는 바디부(13)가 상, 하 이동 가능하게 구비된다. 따라서 타워(1)의 직경이 변하는 경우에도 포스트(12)는 항상 타워의 중앙에 위치하도록 제어가 된다. The posts 12 are formed in the shape of elongated bars in the upper part and the lower part on the upper part of the running part 20. A body part (13) is provided on the post (12) so as to be movable up and down. Therefore, even if the diameter of the tower 1 changes, the post 12 is always controlled to be located at the center of the tower.

바디부(13)에는 회전축(16)이 구비되고, 회전축(16)의 회전을 따라 도장부(14)가 회전을 한다. 그리고 도장부(14)의 양 끝단에는 도장건(15)이 구비되고, 도장부(14)의 회전에 따라 타워(1)의 내측면을 도장하게 된다. The body portion 13 is provided with a rotating shaft 16 and the coating portion 14 rotates along with the rotation of the rotating shaft 16. On both ends of the coating unit 14, a coating gun 15 is provided and the inner surface of the tower 1 is coated according to the rotation of the coating unit 14.

한편, 타워(1)의 직경은 일정하게 형성될 수도 있고, 도1에서와 같이 직경이 점진적으로 커지는 형태로 구비될 수도 있다. 후자의 경우 도장부(14)는 길이가 가변되도록 형성될 수 있으며, 나아가 회전축(16) 역시 타워(1)의 전, 후 방향 중심선(C)와 일치하도록 틸팅 가능하게 구비될 수도 있다. On the other hand, the diameter of the tower 1 may be constant or may be gradually increased as shown in FIG. In the latter case, the coating part 14 may be formed to be variable in length, and further, the rotary shaft 16 may be provided so as to be tiltable so as to coincide with the front and rear center lines C of the tower 1.

도2는 도장부가 일정한 직경의 타워를 도장하는 과정을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도3은 도장부가 직경이 가변되는 타워를 도장하는 과정을 개략적으로 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a view schematically showing a process of painting a tower having a certain diameter, and FIG. 3 is a view schematically showing a process of painting a tower having a variable diameter.

도2 및 도3을 참조하여 도장건(15)를 이용하여 타워(1)의 내부에 도장이 되는 과정을 구체적으로 설명한다. The process of painting the interior of the tower 1 using the painting gun 15 will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.

도장건(15)은 타워(1)의 내벽과 일정거리 이격된 상태에서 방사형으로 도료를 분사한다. 따라서 도장건(15)과 수직인 지점(a1, a2, b1, b2)에서 일정 거리 이격된 지점까지 도장이 되게 된다. 그리고 타워(1) 내부의 도장이 안되는 부분이 없도록 하기 위해서 이격된 지점 간에 도장되는 부분을 겹치도록 도장을 하는 것이 바람직하다. The paint gun 15 radiates the paint in a radial manner while being spaced from the inner wall of the tower 1 by a certain distance. Therefore, the paint is applied to a position spaced a certain distance from the points a1, a2, b1, and b2 perpendicular to the paint gun 15. In order to prevent the portion of the tower 1 from becoming uncoated, it is preferable to coat the portions to be painted so as to overlap each other.

한편, 도장로봇(2)의 주행부(20)가 마르지 않은 도료를 지나가면서 도장의 품질에 영향을 주는 것을 방지하기 위하여, 일반적으로 도장로봇(2)은 후진을 하면서 도장을 실시하게 된다. 구체적으로 도장로봇(2)을 타워(1)의 입구단에서 출구단으로 주행을 시킨 후, 출구단에서 후진을 하면서 도장을 실시하게 된다. On the other hand, in order to prevent the traveling part 20 of the painting robot 2 from passing through the uncoated paint to adversely affect the quality of the coating, the painting robot 2 generally performs painting while moving backward. Specifically, after the painting robot 2 travels from the entrance end to the exit end of the tower 1, painting is performed while moving backward from the exit end.

도장부(14)의 한 쌍의 도장건(15)이 a1, b1 지점에서 도장을 시작하는 경우 도장부(14)는 회전을 하고, 주행부(20)는 이와 동시에 주행을 하기 때문에 도장부(14)가 360도를 회전을 하였을 때 한 쌍의 도장건(15)은 a2, b2 지점을 향하게 된다. 이와 같은 과정으로 타워(1)의 내부를 도장을 하게 된다. When the painting gun 15 of the painting unit 14 starts painting at the points a1 and b1, the painting unit 14 rotates and the driving unit 20 travels at the same time, 14 rotate 360 degrees, the pair of painting guns 15 faces the points a2, b2. The inside of the tower 1 is coated by this process.

그리고 입구단의 직경(D1)과 출구단의 직경(D2)가 다르게 형성되는 경우 앞서 설명한 것과 같이 도장부(14)는 다양한 형태가 길이가 가변되도록 구비될 수 있고, 이에 따라 도장건(15)는 타워(1)의 내부와 일정한 거리를 유지하면서 도장이 되게 된다. In the case where the diameter D1 of the inlet end and the diameter D2 of the outlet end are different from each other, as described above, the coating part 14 may be provided to vary the length of the coating part 14, Is coated with a certain distance from the inside of the tower 1.

또한 타워(1)의 하면이 지면과 수평하게 배치가 되고, 타워(1)의 중심축(C)는 지면과 일정 각도를 형성하게 된다. 이에 따라 도장건(15)이 타워의 내면과 수직방향을 유지하기 위하여 회전축(16)은 중심축(C)과 일치하도록 틸팅이 가능하게 구비된다. Further, the lower surface of the tower 1 is arranged horizontally with the ground, and the center axis C of the tower 1 forms an angle with the ground surface. Accordingly, in order to keep the painting gun 15 in a vertical direction with respect to the inner surface of the tower, the rotary shaft 16 is provided so as to be tiltable so as to coincide with the central axis C.

상기의 도장과정에서 본 것과 같이 타워(1)의 직경이 동일한 경우 도장건(15)의 일회전에 따라 도장되는 영역이 서로 겹치도록 도장부(14)의 회전 및 주행부(20)의 주행을 제어하는 것이 효과적인 도장의 품질을 위하여 매우 중요하다. When the diameter of the tower 1 is the same as seen in the above coating process, the rotation of the coating unit 14 and the running of the traveling unit 20 are performed so that the areas to be painted by one rotation of the coating gun 15 overlap each other Control is very important for effective coating quality.

나아가 타워(1)의 직경이 가변되는 경우, 도장부(14)의 회전 및 주행부(20)의 주행 제어 이외에 바디부(13)의 상하 구동, 회전축(16)을 타워(1)의 중심축(C)과 일치시키기 위한 틸팅 제어 역시 매우 중요하게 된다. Further, in the case where the diameter of the tower 1 is variable, the body portion 13 is vertically driven in addition to the rotation of the painting portion 14 and the running control of the traveling portion 20, (C) is also important.

이를 위하여 도장 대상 타워가 정하여 지면, 해당 타워에 대하여 도장과정을 시뮬레이션하고, 시뮬레이션 결과가 반영된 제어프로그램에 따라 각 부분이 제어되면서 도장을 하는 것이 일반적이다. For this purpose, it is common to simulate the painting process for the towers when the towers to be painted are determined, and to paint the parts while controlling each part according to the control program reflecting the simulation results.

그러나 시뮬레이션 계산의 오류가 있는 경우, 이에 따라 도장로봇(2)을 제어하게 되면 실제 잘못된 도장결과가 나오게 되는 문제점이 있다. 나아가 시뮬레이션을 정밀하게 한다고 하더라도 실제 타워(1)에서의 도장 결과 사이에 오차는 필연적으로 발생할 수 없다는 점, 그리고 시뮬레이션의 경우 실제 현장에서 도장시 발생할 수 있는 요인들은 반영이 될 수 없다는 점 등에 따라 도장의 불량이 발생할 수 있는 가능성일 배제할 수 없게 된다.However, if there is an error in the simulation calculation, if the paint robot 2 is controlled in this way, there is a problem that an incorrect painting result is obtained. Furthermore, even if the simulation is precise, errors can not necessarily occur between the results of painting in the actual tower (1), and in the case of simulations, factors that may occur during actual painting can not be reflected, It is impossible to exclude the possibility of occurrence of defects.

그리고 상기 설명한 것과 같이 일반적인 풍력발전기용 타워(1)의 도장 작업시, 도장로봇(2)을 타워(1)의 입구단에서 출구단으로 이동을 시킨 다음, 후진을 하면서 도장을 실시하게 된다. 이에 따라 본 발명에서는 입구단에서 출구단으로의 이동과정을 이용하여 타워의 내부의 도장건(15)에 의하여 도장이 되는 경로를 확인을 하여 도장로봇(2)에 의한 도장의 품질을 예측하는데 그 목적이 있다. As described above, the coating robot 2 is moved from the inlet end to the outlet end of the tower 1 during the painting operation of the tower 1 for general wind power generator, and then the painting is performed while moving backward. Accordingly, in the present invention, the path to be painted by the coating gun 15 inside the tower is confirmed using the process of moving from the entrance end to the exit end, and the quality of painting by the painting robot 2 is predicted There is a purpose.

이를 위한 본 발명의 풍력발전기용 타워의 도장방법은 실측도구 장착단계 및 실측경로표시단계를 포함한다. To this end, the painting method of the tower for a wind turbine of the present invention includes a mounting step of a measuring instrument and a display path display step.

도4는 본 발명에 따른 풍력발전기용 타워의 내부에 실측도구를 이용하여 도장되는 실측경로를 표시하는 과정을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도5는 도4의 과정을 통하여 타워의 내부에 실측경로가 표시된 상태를 나타내는 도면이다. FIG. 4 is a view schematically showing a process of displaying a real path painted using a measuring tool inside a tower for a wind turbine according to the present invention. FIG. Fig.

도4 및 도5를 참조하면, 실측도구 장착단계는 작업자가 도장 경로를 확인할 수 있는 펜 등의 표시도구를 도장부(14)에 장착을 하게 된다. 그리고 실측경로표시단계에서는 주행부(20) 및 도장유닛(10)을 구동시키면서 타워(1) 내부에 도장되는 실측경로를 표시한다.4 and 5, in the mounting step of the measurement tool, a worker mounts a display tool such as a pen to the coating unit 14 to confirm the coating path. In the actual route display step, the actual route painted inside the tower 1 is displayed while driving the travel unit 20 and the painting unit 10.

여기서 실측도구(17)는 도장로봇(2)이 타워(1)의 내부를 주행하면서 도장을 하는 동안 타워(1)의 내벽과 접촉된 상태를 유지하면서 경로를 도시할 수 있는 필기기구 등이 사용되는 것이 바람직할 것이다. Here, the measuring tool 17 may be a writing instrument or the like capable of showing the path while keeping the state in contact with the inner wall of the tower 1 while the painting robot 2 is running while running inside the tower 1 .

한편, 본 실시예에서는 한 쌍의 도장건(15)이 서로 대칭되게 배치된다. 따라서 실측도구(17) 역시 도장건(15)의 개수 및 위치에 대응하여 한 쌍의 서로 대칭되도록 배치된다. On the other hand, in this embodiment, a pair of painting guns 15 are arranged symmetrically with respect to each other. Therefore, the measurement tool 17 is also arranged to be symmetrical with respect to a pair of the paint guns 15 corresponding to the number and positions of the paint guns 15.

따라서 도5에 도시된 것과 같이 2개의 실측경로(P1, P2)가 타워(1)의 내부에 표시되게 된다. Therefore, as shown in Fig. 5, the two actual paths P1 and P2 are displayed inside the tower 1.

주행부(20) 및 도장유닛(10)의 구동에 따라 제어가 효과적으로 되었다면, 직경이 동일한 타워(1)에서는 실측경로(P1, P2)의 간격(l1, l2)는 일정하게 형성될 것이다. 그리고 타워(1)의 직경이 점진적으로 커지는 경우 실측경로(P1, P2)의 간격(l1, l2)는 점진적으로 넓어지게 될 것이다. The distances l1 and l2 of the actual paths P1 and P2 in the tower 1 having the same diameter will be uniform if the control is effected according to the driving of the running unit 20 and the painting unit 10. [ When the diameter of the tower 1 gradually increases, the intervals l1 and l2 of the actual paths P1 and P2 will gradually increase.

하지만, 경로(P1, P2)의 간격(l1, l2)이 상기와 같은 패턴을 형성하지 않는다면, 도장을 하였을 때 작업자가 원하는 도장 결과를 못 얻을 수 있게 된다. 결국 이 경우에는 주행부(20) 및 도장유닛(10)의 구동패턴에 대한 보정이 필요하게 된다.However, if the intervals (11, 12) of the paths (P1, P2) do not form the above-described pattern, the operator can not obtain the desired coating result when the coating is performed. As a result, in this case, it is necessary to correct the driving pattern of the running unit 20 and the painting unit 10.

따라서 본 발명의 풍력발전기용 타워 도장방법은 도장로봇 재설정단계를 더 포함하고, 이 단계에서는 사용자가 원하는 실측경로(P1, P2)가 나오도록 주행부(20) 및 도장유닛(10)의 구동패턴을 재설정하게 된다. Therefore, the tower painting method for a wind turbine according to the present invention further includes a step of resetting a painting robot. In this step, a drive pattern of the running unit 20 and the painting unit 10 .

그리고 본 발명의 도장방법은 도장단계를 더 포함할 수 있다. 특히 일반적인 타워의 도장이 타워(1)의 출구단에서 후진하면서 진행이 되는 바, 이 경우 실측경로 표시단계는 도장로봇(2)이 도장을 위하여 입구단에서 출구단으로 이동하는 과정에 실시될 수 있다. 따라서 전제적인 도장작업의 효율성을 증대시킬 수 있다. The coating method of the present invention may further include a coating step. Particularly, the painting of the general tower progresses while moving backward at the exit end of the tower 1. In this case, the actual path display step may be performed in the process of the painting robot 2 moving from the entrance end to the exit end for painting have. Therefore, it is possible to increase the efficiency of the integral painting work.

나아가 상기 도장로봇 재설정단계에서 재설정된 도장로봇의 실측경로를 다시 확인을 하여야 할 필요가 있는 경우, 출구단에서 입구단으로 이동하는 과정을 통하여 재설정된 도장로봇(2)에 의한 실측경로를 다시 확인할 수 있다. If it is necessary to check again the actual route of the painting robot reset in the painting robot resetting step, it is checked again by the painting robot 2 reset by the process of moving from the outlet end to the inlet end .

즉 본 발명의 풍력발전기용 타워 도장방법은 실측경로 재표시단계를 더 포함할 수 있다. 그리고 이 경우 실측도구(17)의 색깔 등을 다르게 하여 실측경로 표시단계에서 타워(1)의 내부에 표시된 실측경로와 실측경로 재표시단계에서 타워(1)의 내부에 표시된 실측경로가 구분이 될 수 있도록 양 실측경로는 다른 패턴으로 형성되는 것이 바람직할 것이다. That is, the method for painting a tower for a wind turbine of the present invention may further include a step of displaying actual paths. In this case, the color of the measurement tool 17 may be different, so that the actual route displayed inside the tower 1 at the actual route display step and the actual route displayed inside the tower 1 at the actual route display stage are classified It is preferable that both the actual paths are formed in different patterns.

그리고 상기와 같이 실측경로 재표시단계의 결과에 따라 도장로봇(2)의 보정 또는 도장작업이 진행되게 된다.
As described above, the coating or painting operation of the coating robot 2 proceeds according to the result of the actual path display step.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예들은 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

1: 타워 2: 도장로봇
10: 도장유닛 12: 포스트
13: 바디부 14: 도장부
15: 도장건 16: 회전축
17: 실측도구 20: 주행부1: Tower 2: Painting robot
10: paint unit 12: post
13: Body part 14: Coating part
15: paint gun 16: rotating shaft
17: Measuring tool 20:

Claims (5)

풍력발전기의 타워의 내부를 따라 전, 후 방향으로 이동하는 주행부 및 주행부의 상부에 구비되며 타워의 내부를 도장하는 도장유닛을 포함하는 도장로봇을 이용하여 풍력발전기용 타워의 내부를 도장하는 방법에 있어서,
상기 도장유닛에 실제 도장되는 경로를 확인하기 위한 실측도구를 장착하는 실측도구 장착단계;
상기 주행부 및 도장유닛을 구동시키면서 실측도구를 통하여 상기 타워의 내부에 도장되는 실측경로를 표시하는 실측경로 표시단계; 및
상기 실측경로의 간격에 의해 상기 도장유닛에 대한 보정여부를 판단하는 보정 판단단계;
를 포함하는 풍력발전기용 타워의 도장방법.A method for painting the interior of a tower for a wind turbine using a painting robot including a traveling part moving in forward and backward directions along an inside of a tower of a wind turbine generator and a painting unit coating an inside of the tower, In this case,
A measuring tool mounting step of mounting a measuring tool for confirming a path actually painted on the coating unit;
A real path display step of displaying a real path painted inside the tower through a measurement tool while driving the running part and the painting unit; And
A correction determining step of determining whether or not the coating unit is corrected based on the distance between the actual paths;
And a method of coating a tower for a wind power generator. 제1항에 있어서,
상기 도장유닛에 대한 보정여부를 판단하여 상기 주행부 및 상기 도장유닛의 구동패턴을 재설정하는 도장로봇 재설정단계를 더 포함하는 풍력발전기용 타워의 도장방법.The method according to claim 1,
Further comprising a step of resetting a driving pattern of the driving unit and the painting unit by determining whether the coating unit is corrected or not. 제1항에 있어서,
상기 실측경로 표시단계는 상기 도장로봇이 상기 타워의 입구단에서 전방으로 주행하면서 실측경로를 표시하고,
상기 타워의 출구단에서 후방으로 이동을 하면서 상기 타워의 내부에 도장을 하는 도장단계를 더 포함하는 풍력발전기용 타워의 도장방법.The method according to claim 1,
The actual path display step displays the actual path while the painting robot is running forward at the entrance end of the tower,
Further comprising a painting step of painting the inside of the tower while moving backward from an outlet end of the tower. 제1항에 있어서,
상기 실측경로 표시단계는 상기 도장로봇이 상기 타워의 입구단에서 전방으로 주행하면서 실측경로를 표시하고,
상기 실측경로 표시단계에서 상기 타워의 내부에 표시된 실측경로를 확인하여 상기 주행부 및 상기 도장유닛의 구동패턴을 재설정하는 도장로봇 재설정단계; 및
상기 타워의 출구단에서 후방으로 이동을 하면서, 실측도구를 통하여 상기 타워의 내부에 상기 도장로봇의 실측경로를 재표시하는 실측경로 재표시단계를 더 포함하는 풍력발전기용 타워의 도장방법.The method according to claim 1,
The actual path display step displays the actual path while the painting robot is running forward at the entrance end of the tower,
A painting robot resetting step of confirming the actual path indicated inside the tower in the actual path display step and resetting the drive pattern of the running part and the painting unit; And
Further comprising the step of displaying the actual path of the painting robot inside the tower through the measuring tool while moving backward from the outlet end of the tower. 제4항에 있어서,
상기 실측경로 표시단계에서 표시되는 실측경로 및 상기 실측경로 재표시단계에서 표시되는 실측경로는 서로 다른 패턴으로 형성되는 풍력발전기용 타워의 도장방법.

5. The method of claim 4,
Wherein the actual route displayed at the actual route display step and the actual route displayed at the actual route display step are formed in different patterns.

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